CN108137045A - 车辆控制系统、车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

车辆控制系统(1)由搭载于车辆的车辆控制装置(2)以及通过网络与车辆控制装置(2)连接的服务器(40)构成，其中，服务器(40)具备：假想行车线生成部，其至少基于车辆以外的其他车辆的行驶轨迹，生成与假想地设定于道路上的假想行车线相关的假想行车线信息；以及服务器通信部(42)，其将假想行车线生成部所生成的假想行车线信息发送到车辆控制装置，车辆控制装置(2)具备：车辆通信部(14)，其从服务器(40)接收假想行车线信息；目标轨道生成部(28)，其基于假想行车线信息而生成车辆的目标轨道；以及车辆控制部(39)，其使车辆沿着目标轨道生成部(28)所生成的目标轨道移动。

Description

车辆控制系统、车辆控制装置

技术领域

本发明涉及一种车辆控制系统以及车辆控制装置。

背景技术

在专利文献1中，公开了检测道路上的白线并使车辆沿着白线自动行驶的发明。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014－136480号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

在专利文献1所记载的发明中，无法得到与其他车辆相同的行驶的目标轨迹。

解决技术问题的技术手段

根据本发明的第1形式，一种车辆控制系统，由搭载于车辆的车辆控制装置以及通过网络与车辆控制装置连接的服务器构成，其中，服务器具备：假想行车线生成部，其至少基于车辆以外的其他车辆的行驶轨迹，生成与假想地设定于道路上的假想行车线相关的假想行车线信息；以及服务器通信部，其将假想行车线生成部所生成的假想行车线信息发送到车辆控制装置，车辆控制装置具备：车辆通信部，其从服务器接收假想行车线信息；目标轨道生成部，其基于假想行车线信息而生成车辆的目标轨道；以及车辆控制部，其使车辆沿着目标轨道生成部所生成的目标轨道移动。

根据本发明的第2形式，一种车辆控制装置，搭载于车辆，该车辆控制装置具备：车辆通信部，其接收与假想地设定于道路上的假想行车线相关的假想行车线信息；目标轨道生成部，其基于车辆通信部接收到的假想行车线信息，生成车辆的目标轨道；以及车辆控制部，其使车辆沿着目标轨道生成部所生成的目标轨道移动。

根据本发明的第3形式，一种车辆控制装置，搭载于车辆，该车辆控制装置具备：存储部，其至少基于车辆以外的其他车辆的行驶轨迹，储存与假想地设定于道路上的假想行车线相关的假想行车线信息；目标轨道生成部，其基于储存于存储部的假想行车线信息，生成车辆的目标轨道；以及车辆控制部，其使车辆沿着目标轨道生成部所生成的目标轨道移动。

发明效果

根据本发明，能够得到与其他车辆相同的目标轨迹。

附图说明

图1是示出车辆控制系统1的构成构成的框图。

图2是示出地图信息13a的数据构造的图。

图3是示出地图信息13a的数据构造的图。

图4是说明节点以及路段的图。

图5是示出主处理的动作的流程图。

图6是示出本车当前位置掌握的处理动作的流程图。

图7是示出其他车当前位置掌握的处理动作的流程图。

图8是示出路径计算的处理动作的流程图。

图9是示出目标轨迹的决定处理的流程图。

图10是示出假想地图校正的处理动作的流程图。

图11是示出路径的运算结果的一个例子的图。

图12是示出存在多条假想行车线的例子的图。

图13是示出在环状交叉路口处存在多条假想行车线的例子的图。

图14是示出在环状交叉路口处假想行车线中断的例子的图。

图15是示出高速公路的收费站出口处的假想行车线的制作例的图。

图16是示出环道(rotary)处的地图信息43a的制作例的图。

图17是示出第2实施方式中的主处理的动作的流程图。

图18是示出第2实施方式中的目标轨迹的决定处理的流程图。

图19是示出在道路上出现障碍物时的假想行车线的例子的图。

图20是示出在道路宽度宽且未划有车道边界线的道路中设定假想行车线的例子的图。

图21是示出图20的图示上方的道路中的按时间段的车辆的行驶状况的图。

图22是示出第3实施方式中的主处理的动作的流程图。

图23是示出行驶轨迹发送处理的流程图。

图24是示出假想行车线的制作处理的流程图。

图25是示出发送行驶轨迹的例子的图。

图26是示出蓄积于服务器的发送行驶轨迹S1～S7以及发送到服务器的发送行驶轨迹P1～P7的图。

图27是示出第4实施方式中的车辆控制装置的构成的框图。

具体实施方式

(第1实施方式)

下面，参照图1～图14，说明车辆控制系统以及车辆控制装置的第1实施方式。

图1是示出车辆控制系统1的构成的框图。车辆控制系统1具备车辆控制装置2以及服务器40。车辆控制装置2搭载于车辆5。车辆控制装置2与服务器40经由网络连接。服务器40与多个车辆控制装置2连接，但在图1中，仅记载有1台车辆控制装置2。任一个车辆控制装置2都搭载于车辆。

车辆控制装置2具备导航装置10、轨道计算ECU20和车辆控制ECU30。

导航装置10具备将信息提示给用户的显示器11、受理来自用户的输入的开关12、保存有用于后述的处理的信息的存储部13、与服务器40进行通信的车辆通信部14、运算位置的GPS调谐器15、运算姿势的陀螺仪16、将信息提示给用户的扬声器17、运算向所输入的目的地的路径的路径运算部18以及导航控制部19。

开关12由多个按钮构成，驾驶员使用开关12来进行目的地的设定、有没有自动驾驶请求的设定。

存储部13是非易失性存储器或者磁盘，将地图信息13a保存到存储部13。地图信息13a的数据构造在后面叙述。该地图信息13a不仅包括由描绘于道路上的分隔线规定的行驶行车线的信息，还包括假想地设定于未描绘有分隔线的道路上的行驶行车线的信息(下面称为“假想行车线信息”)。另外，下面，将根据假想行车线信息确定的假想的行驶行车线称为“假想行车线”，将由描绘于道路的道路分隔线确定的行车线称为“实际行车线”。地图信息13a用于本车位置的掌握、其他车位置的掌握、行驶路径的计算等。

车辆通信部14从服务器40接收新的地图信息，更新存储部13的地图信息13a。

GPS调谐器15对未图示的GPS天线从GPS卫星接收到的信号进行解调，运算车辆控制装置2的位置。将GPS调谐器15运算的位置汇集多个而得到的是搭载车辆控制装置2的车辆5所行驶的轨迹(下面，称为“行驶轨迹”)。

路径运算部18使用保存于存储部13的地图信息13a来运算向所输入的目的地的路径。

导航控制部19具备未图示的CPU、ROM以及RAM，将保存于ROM的程序展开到RAM来执行。该程序的动作在后面叙述。导航控制部19除了后述的程序的动作之外，还每隔规定时间地将该车辆的行驶轨迹发送到服务器40。

轨道计算ECU20具备监视周围的雷达21及摄像机22、通过通信来掌握其他车的位置的路对车间通信单元23及车对车间通信单元24、运算设为车辆行驶的目标的轨道(下面称为“目标轨道”)的目标轨道生成部28以及控制部29。

目标轨道生成部28具备未图示的CPU、ROM以及RAM，将保存于ROM的程序展开到RAM来执行，运算目标轨道。目标轨道生成部28在运算目标轨道时，参照导航装置10运算出的车辆控制装置2的位置以及保存于导航装置10的地图信息13a。该程序的动作在后面叙述。目标轨道生成部28基于从雷达21以及摄像机22得到的信息以及通过路对车间通信以及车对车间通信得到的其他车的位置，根据需要而修正目标轨道，以避开障碍物。

控制部29具备未图示的CPU、ROM以及RAM，将保存于ROM的程序展开到RAM来执行。该程序的动作在后面叙述。

车辆控制ECU30具备操舵角传感器及车速传感器等传感器31；对转向机构、加速器、制动器进行控制的致动器32以及车辆控制部39。

车辆控制部39具备未图示的CPU、ROM以及RAM，将保存于ROM的程序展开到RAM来执行。该程序将动作指令输出到致动器32，以使车辆5沿着轨道计算ECU20运算出的目标轨道移动。

服务器40具备与导航装置10进行通信的服务器通信部42、服务器存储部43以及服务器控制部49。

服务器存储部43是非易失性存储器或者磁盘，将地图信息43a保存到服务器存储部43。地图信息43a的数据构造与地图信息13a相同。将地图信息43a经由服务器通信部42发送到导航装置10，更新存储部13的地图信息13a。

服务器控制部49具备未图示的CPU、ROM以及RAM，将保存于ROM的程序展开到RAM来执行。该程序基于从多个车辆控制装置2接收到的行驶轨迹来制作假想行车线信息，更新地图信息43a。此外，也可以能够经由服务器通信部42，从外部改写地图信息43a。

＜地图信息＞

说明地图信息13a的数据构造。如上所述，地图信息43a也具有相同的数据构造。

图2～图3是示出地图信息13a的数据构造的图。地图信息13a由第1～第6这6个层级构成，某个层级的要素包括下级的多个层级的要素。在图2～图3中，图示左端是第1层级，图示右端是第6层级。在图2～图3中，对各个要素附加由“F”和数字构成的符号。在图2～图3中，第3层级以下不同，在图2中示出路段信息F23以下的构造，在图3中示出节点信息F25以下的构造。首先，说明图2所示的范围。

地图信息13a分割成被称为网格的格子状的区域来管理。网格一般按纬度、经度恒定的值来划分。既可以将各网格的尺寸设为固定长度而储存，也可以设为可变长度而储存数据的尺寸。在这里，设为作为固定长度而具有，并且设为不具有数据尺寸。在与各网格的数据尺寸相匹配地按可变长度而具有的情况下，需要将各数据的容量储存到地图数据内。对于以下的各数据，也设为一样。

将在该地图信息13a中储存的网格的数量储存为网格数量F11，并在网格信息F12中储存各网格的信息，将与网格相同数量的网格信息F12储存为网格信息1、网格信息2、…。

说明第2层级的构成。

网格信息F12由网格编号F21、路段数量F22、多个路段信息F23、节点数量F24、多个节点信息F25构成。

将识别网格的编号储存于网格编号F21。将在该网格中包括的路段的数量储存于路段数量F22。关于路段，在后面叙述。在路段信息F23中储存这些路段的单独的信息，将与路段相同数量的路段信息F23储存为路段信息1、路段信息2、…。将在该网格中包括的节点数储存于节点数量F24。关于节点，在后面叙述。在节点信息F25中储存这些节点的单独的信息。节点信息F25的构造在后面使用图3来说明。

使用图4来说明节点以及路段。节点表示道路上的某个点，路段将节点彼此连接。节点主要设定于交叉路口，但在车道数量的增减等路段信息发生变化的边界处也设置节点。如图4所示，路段信息是用图中的线段表述的与道路相关的信息，节点信息是用图中的黑圆点表述的与交叉路口相关的信息。返回到图2，继续说明。

说明第3层级的构成。

路段信息F23由储存唯一的编号的路段ID(F31)、储存与连接到路段的节点相关的信息的连接节点信息F32、储存起点终点以及用于表示其间的道路形状的插值点的坐标的XYZ坐标列F33、储存高速公路、国道等道路的分类的路段类别F34、储存行车线数量、行车线分隔线的类别的行车线信息F35以及储存道路标识的位置等的附加信息F36构成。

说明第4层级的构成。

连接节点信息F32由从车辆能够行进的方向看去的起点侧的节点ID(F51)以及从车辆能够行进的方向看去的终点侧的节点ID(F52)构成。在图4所示的例子中，如果该路段是路段ID＝4，则起点侧节点ID＝2000，终点侧节点ID＝1000。

XYZ坐标列F33由储存与该路段的起点终点以及用于表示其间的道路形状的坐标相关的信息、并储存该坐标的点数的坐标点数量F53以及储存具体的XYZ坐标、即经度、纬度、从基准点起的高度的多个坐标F54构成。

路段类别F34由表示高速公路、国道等道路的分类的道路类别F55以及道路宽度F56构成。但是，也可以与此不同而具有表示高速公路的入口、出口的坡道、表示环道状的道路的环状交叉路这样的分类。

行车线信息F35由行车线数量F57以及储存行车线的信息的多个行车线信息F58构成。

附加信息F36由储存与标识相关的信息的标识信息F59以及储存与目标地点指示牌相关的信息的目标地点指示牌信息F60构成，目标地点指示牌具有和标识等同的信息。

说明第5层级的构成。

行车线信息F58由储存表示行车线的属性的信息的行车线属性F71以及储存表示行车线的中心线的形状的坐标的多个形状点F72构成。

标识信息F59由储存禁止停车、速度标识等的分类的标识类别F73、储存标识的位置的标识位置F74以及储存标识所记载的内容的标识记载内容F75构成。

说明第6层级的构成。

行车线属性F71由储存表示是否为爬坡行车线的信息的爬坡车道标记F91、储存可否向左右的行车线变更行车线的行车线变更可否F92、储存表示是实际行车线还是假想行车线的信息的假想标记F93、储存表示轿车能否行驶的信息的进入可否F94、作为在连接该行车线的路段中从行进方向看去的后方侧的路段的连接源路段ID(F95)以及作为在连接该行车线的路段中从行进方向看去的前方侧的路段的连接目标路段ID(F96)构成。

参照图3，说明属于第3层级的节点信息F25的构造。

节点信息F25由作为唯一的编号的节点ID(F37)、储存用作在没有假想行车线的情况下的生成轨道时的目标位置的目标点的信息的目标点信息F38、储存存在于该交叉路口内的交通灯设备的信息的交通灯信息F39、储存交叉路口内的行车线信息的交叉路口内行车线信息F40、储存连接到该节点的路段的信息的连接路段信息F41以及表示交叉路口的半径的大小的交叉路口尺寸F200构成。

说明图3中的第4层级的构成。

目标点信息F38是在未设定有假想行车线的情况下使用的信息，向该信息所表示的坐标生成轨道。目标点信息F38由储存目标点的总数的目标点数量F61以及储存目标点的信息的多个目标F62构成。

交通灯信息F39由储存交通灯的总数的交通灯数量F63以及储存与交通灯相关的信息的多个交通灯F64构成。

交叉路口内行车线信息F40的构成与行车线信息F35相同。即，构成交叉路口内行车线信息F40的行车线信息F66的构造与行车线信息F58相同，行车线属性F81的构成与行车线属性F71相同。

连接路段信息F41由储存连接到该节点的路段的总数的连接路段数量F67以及储存所连接的路段的路段ID的多个连接路段ID(F78)构成。在图4所示的例子中，节点ID＝1000的节点连接有4个路段，所以，将“4”储存于连接路段数量F67，将ID＝1、2、3、4储存于连接路段ID(F68)。返回到图3，继续说明。

说明图3中的第5层级的构成。

目标F62由储存表示第几行车线的信息的属性F76、储存纬度和经度的XY坐标F77以及储存与该目标点对应的路段ID的对应路段ID(F78)构成。

交通灯F64由储存表示是悬吊型还是设置于杆等与交通灯的类别相关的信息的交通灯类别F79以及储存与交通灯的纬度、经度、高度相关的信息的坐标F80构成。

行车线信息F66的构成如上所述，与行车线信息F58的构成相同。

如以上说明的那样，利用行车线信息F35的各行车线信息F58中的假想标记F93表示假想行车线的行车线信息，并利用交叉路口内行车线信息F40的各行车线信息F66中的下层标记F99表示假想行车线的行车线信息，在地图信息13a中表示假想行车线信息。

(流程图)

参照图5～图10，说明车辆控制装置2的动作。

图5是示出轨道计算ECU20的控制部29执行的主处理的动作的流程图。以下说明的各步骤的执行主体是控制部29的CPU。本处理例如每50ms起动1次。

在步骤S101中，根据由驾驶员实施的开关12的操作，判断是否有自动驾驶的请求。在判断为有自动驾驶的请求的情况下，前进到步骤S102，在判断为没有自动驾驶的请求的情况下，前进到步骤S109。

在步骤S102中，使导航装置10进行在图6中示出详细内容的本车当前位置掌握的处理，当接收到处理结果时，前进到步骤S103。

在步骤S103中，进行在图7中示出详细内容的其他车当前位置掌握的处理，接下来，前进到步骤S104。

在步骤S104中，判断是否设定有至目的地的路径，在判断为设定有至目的地的路径的情况下，前进到步骤S105，在判断为未设定有至目的地的路径的情况下，前进到步骤S106。

在步骤S105中，使导航装置10进行在图8中示出详细内容的路径计算，当接收到处理结果时，前进到步骤S106。

在步骤S106中，进行在图9中示出详细内容的目标轨道决定的处理，接下来，前进到步骤S107。

在步骤S107中，将动作指令输出到车辆控制ECU30，以沿着在步骤S106中决定的目标轨道行驶，前进到步骤S108。

在步骤S108中，使用显示器11、扬声器17来对驾驶员预告车辆的举动，给驾驶员提供安全感，结束由图5表示的程序的动作。

在当在步骤S101中进行否定判定后执行的S109中，进行在图10中示出详细内容的假想行车线校正的处理，结束由图5表示的程序的动作。

图6是示出基于来自轨道计算ECU20的动作指令而导航装置10执行的本车当前位置掌握的处理动作的流程图。以下说明的各步骤的执行主体是导航控制部19的CPU。

在步骤S131中，从GPS调谐器15读入当前位置、车辆的方位信息，前进到步骤S132。

在步骤S132中，基于陀螺仪16以及连接到车辆控制ECU30的传感器31即车速传感器的信息，对在步骤S131中读入的当前位置进行补充。另外，当在步骤S131中未读入当前位置、车辆的方位信息的情况下，基于从陀螺仪16得到的车辆的横摆方向的角速度、从车速传感器得到的行驶距离和方位变化量，计算本车的纬度经度和方位。接下来，前进到步骤S133。

在步骤S133中，读出地图数据内的本车位置附近的道路的信息，在接着的步骤S134中，确定在所读出的道路中根据当前位置和方位考虑似乎最确切的道路上的位置，存储该道路的路段编号。接下来，前进到步骤S135。

在步骤S135中，处理摄像机22拍摄得到的图像，经由轨道计算ECU20获取针对本车所行驶的行车线的两侧的分隔线是实线还是虚线进行辨别的结果。在接着的步骤S136中，将当前位置、方位以及分隔线的信息与地图信息13a进行核对，确定所行驶的行车线，并发送到轨道计算ECU20。但是，在仅通过本车所行驶的行车线的图像辨别结果而无法判别的情况下，也可以使用存在于邻接行车线等的周围的分隔线的信息等来确定。

至此，结束由图6表示动作的流程图。

图7是示出在图5中说明的其他车当前位置掌握的处理动作的流程图。以下说明的各步骤的执行主体是控制部29的CPU。

在步骤S141中，从导航装置10读出在地图信息13a中包括的当前位置附近的地图数据，前进到步骤S142。

在步骤S142中，基于从雷达21得到的信息，运算与其他车的距离以及角度，解析从摄像机22得到的拍摄图像，运算与其他车的距离以及角度。然后，确认从雷达21得到的信息与从摄像机22得到的信息的匹配性，掌握本车与存在于周围的其他车的相对位置。接下来，前进到步骤S143。

在步骤S143中，基于在步骤S143中得到的信息以及在地图信息13a中包括的行车线的形状等，掌握其他车在哪个行车线行驶。另外，利用雷达21的多普勒效应，还求出其他车的速度。但是，在使用摄像机22的拍摄图像来判断与上次所辨别出的是否相同之后，如果相同，则也可以根据经过时间和距离差，求出其他车的相对速度。

至此，结束由图7表示动作的子例程。

图8是示出基于来自轨道计算ECU20的动作指令而导航装置10执行的路径计算的处理动作的流程图。以下说明的各步骤的执行主体是导航控制部19的CPU。

在步骤S151中，从GPS调谐器15读入当前位置，并读入驾驶员使用开关12设定的目的地。在接着的步骤S152中，读入在路径计算中需要的地图信息13a，前进到步骤S153。

在步骤S153中，运算从在步骤S151中读入的当前位置往驾驶员所设定的目的地的路径、即路段的选择以及序列。在该路径的运算中，使用例如迪科斯彻算法那样的运算对于网络最佳的路径的算法，运算从当前位置至目的地的距离最短或者所需时间最少的路径。该运算结果是以从当前所在地向目的地延续的方式将路段按行驶顺序排列而得到的。然后，将该运算出的路径发送到轨道计算ECU20。轨道计算ECU20将所接收到的路径信息保存于控制部29的RAM。

至此，结束由图7表示动作的程序的动作。

图9是示出图5的步骤S106的详细内容的流程图。通过本流程图中的处理，决定车辆行驶的目标轨迹。

在步骤S111中，从RAM读出路径。保存于RAM的路径例如如图11所示。

图11是示出路径的运算结果的一个例子的图。如上所述，路径是将所行驶的路段的路段ID按行驶顺序排列而得到的。接下来，前进到步骤S112。

在步骤S112中，解析摄像机22的拍摄图像，判断在从当前行驶的地方起的规定距离内的前方的道路中是否仅存在实际行车线。在判断为存在实际行车线且不存在假想行车线的情况下，前进到步骤S118，在判断为至少存在假想行车线或者实际行车线和假想行车线都不存在的情况下，前进到步骤S113。此外，也可以不使用摄像机22的拍摄图像的解析结果，而基于地图信息13a中的与从在步骤S102中由导航装置10确定出的本车当前位置到目标地点的路径对应的路段信息以及节点信息，进行步骤S112的判断。

在步骤S113中，基于与从在步骤S102中由导航装置10确定出的本车当前位置到目标地点的路径对应的路段信息以及节点信息，判断在从当前行驶的地方起的规定距离内的前方的道路中是否存在假想行车线。在判断为存在假想行车线的情况下，前进到步骤S114，在判断为不存在假想行车线的情况下，前进到步骤S116。

在步骤S114中，参照路径信息，选择适当的假想行车线，在接着的步骤S115中，决定沿着假想行车线的目标轨道。接下来，前进到步骤S120。

在当判断为没有假想行车线后执行的步骤S116中，选定作为接下来要行驶的路段的起点的目标点，在接着的步骤S117中，决定从当前位置向该目标点直行的目标轨道。接下来，前进到步骤S120。

在当判断为存在实际行车线且不存在假想行车线后执行的S118中，决定沿着实际行车线的目标轨道，前进到步骤S120。

在步骤S120中，判断在步骤S115、S117或者S118中决定的目标轨道否为紧接在此之后需要变更车道的目标轨道，如果判断为需要变更车道，则前进到步骤S121，如果判断为不需要变更车道，则前进到步骤S123。

在步骤S121中，基于在图5的步骤S102中求出的本车的位置/速度以及在步骤S103中求出的其他车的位置/速度，判断在本车依照目标轨道而变更车道的情况下有没有其他车与本车发生碰撞的可能性。在碰撞的可能性为规定值以上的情况下，前进到步骤S122，如果碰撞的可能性低于规定值，则前进到步骤S123。

在步骤S122中，变更到不进行车道变更的目标轨道，或者变更到在行驶规定距离后进行车道变更的目标轨道，返回到步骤S120。

在步骤S123中，判断从存在于该车辆的前方的其他车辆至本车的距离是否为规定值以下。在判断为大于规定值的情况下，结束由图9表示的程序的动作，在判断为是规定值以下的情况下，前进到步骤S124。但是，在本步骤中，也可以除了从其他车辆至本车的距离之外，还考虑其他车辆与本车的相对速度。

在步骤S124中，将减速指令输出到车辆控制ECU30而进行减速，返回到步骤S123。

图10是示出图5的步骤S109的详细内容的流程图。通过本流程图中的处理，更新地图信息13a。如上所述，本步骤在没有自动驾驶的请求的情况、即驾驶员自己进行驾驶的情况下执行。

在步骤S161中，判断驾驶员自己驾驶过的行驶轨迹是否沿着假想行车线。在判断为行驶轨迹沿着假想行车线的情况下，不需要校正地图信息13a，所以，结束由图10表示动作的程序的动作。在判断为行驶轨迹未沿着假想行车线的情况下，前进到步骤S162。

在步骤S162中，记录行驶轨迹与假想行车线之差，前进到步骤S163。

在步骤S163中，判断在该地方未沿着假想行车线行驶的次数是否为规定次数以上。在判断为是规定次数以上的情况下，前进到步骤S164，在判断为低于规定次数的情况下，结束由图10表示动作的程序的动作。

在步骤S164中，运算行驶轨迹与假想行车线之差的平均值，将基于该平均值校正后的假想行车线作为新的假想行车线记录到地图信息13a，即更新地图信息13a。但是，也可以将行驶轨迹的平均值作为新的假想行车线。至此，结束由图10表示动作的程序的动作。

(动作例1)

使用图2～图4、图11，说明图9的步骤S112～S118所示的处理。作为以下说明的状况的前提，设为在RAM中保存有图11所示的路径的运算结果，相当于搭载车辆控制装置2的车辆5的周围的地图信息13a由图4表示，车辆5处于当前路段ID＝4的路段上。

首先，从地图信息13a读出该路段编号的路段信息F23，求出该路段信息内的终点侧节点ID。在图4所示的例子中，终点侧的节点ID是1000。此外，该处理相当于搜索接下来要行驶的交叉路口。从节点信息F25中求出该节点ID的信息，判定在该节点信息中是否存在目标F62或者假想标记F93为ON的行车线信息F66(步骤S112)。如果没有，则决定沿着实际行车线的目标轨道(步骤S118)。

如果在假想路段标记F95为ON的路段中存在作为路径上接下来的路段的路段ID＝2的路段(步骤S113)，则选择该假想行车线。

在步骤S113中如果不存在作为路径上接下来的路段的路段ID＝2的路段，则从该节点信息内的目标点信息F38中选择作为路径上接下来的路段的路段ID＝2的目标点(步骤S116)，生成直行到该点的坐标的目标轨道(步骤S117)。此外，代替目标点，也可以使用路径上接下来的路段的起点侧的节点的坐标。

(动作例2)

图12是示出存在多条假想行车线的例子的图。在图12中，将路段ID＝1～4这4个路段连接于节点ID＝1000的节点，路段ID＝4在节点ID＝2000的节点处与路段ID＝5的路段连接。其中，节点ID＝1000的节点基于在地图信息13a中储存的交叉路口尺寸F200而用表示交叉路口的大小来表示。另外，如图12所示，在地图信息13a中，路段ID＝2的路段由2个车道构成，关于从路段ID＝4的路段连接到路段ID＝2的路段的假想行车线，记录有连接到各个车道的合计2条假想行车线。

当在运算出的路径中接着路段ID＝4的路段而设定有路段ID＝2的路段的情况下，目标轨道生成部28例如以如下方式选择假想行车线(图9、步骤S114)。即，在设定有在路段ID＝2的路段行驶之后右转的路径的情况下，选择连接到图示下方的行车线的假想行车线，在除此以外的情况下，选择连接到图示上方的行车线的假想行车线。

(动作例3)

图13是示出在环状交叉路口处存在多条假想行车线的例子的图。将路段ID＝10～17这8个路段连接到图13的中心所示的节点。车辆5当前在路段ID＝10的路段行驶。另外，在地图信息13a中，记录有将路段ID＝10的路段与路段ID＝12的路段连接的2条假想行车线。

当在运算出的路径中接着路段ID＝10的路段而设定有路段ID＝12的路段的情况下，目标轨道生成部28例如以如下方式选择假想行车线(图9、步骤S114)。即，根据使用摄像机22、雷达21辨别出的车的数量、位置，决定在2条假想行车线中的哪一条行车线行驶。

(动作例4)

图14是示出在环状交叉路口处假想行车线中断的例子的图。将路段ID＝10～17这8个路段连接到图14的中心所示的节点ID＝20的节点。其中，节点ID＝20的节点基于在地图信息13a中储存的交叉路口尺寸F200而用表示交叉路口的大小来表示。车辆5当前在路段ID＝10的路段行驶。另外，在地图信息13a中，记录有从路段ID＝10的路段与环状交叉路口的交点延伸至环状交叉路口的中心附近的假想行车线。另外，目标点400是路段ID＝14的路段与节点ID＝20的节点的交点。

目标轨道生成部28例如以如下方式生成将路段ID＝10的路段和路段ID＝14的路段连接到节点ID＝20的节点的、从路段ID＝10的路段至路段ID＝14的在对应于节点ID＝20的节点的环状交叉路口处的目标轨道。即，生成与将路段ID＝10的路段和环状交叉路口的交点作为起点的图示单点划线的假想行车线对应的目标轨道以及在目标点400处连接该假想行车线的终端点与路段ID＝14的路段的直线状的目标轨道410。

根据上述第1实施方式，得到如下作用效果。

(1)车辆控制系统1由搭载于车辆5的车辆控制装置2以及通过网络与所述车辆控制装置2连接的服务器40构成。服务器40具备：假想行车线生成部、即服务器控制部49，其至少基于车辆5以外的其他车辆的行驶轨迹，生成包括与假想地设定于道路上的假想行车线相关的假想行车线信息的地图信息43a；以及服务器通信部42，其将包括假想行车线生成部所生成的假想行车线信息的地图信息43a发送到车辆控制装置2。车辆控制装置2具备从服务器40接收包括假想行车线信息的地图信息43a的车辆通信部14、基于假想行车线信息而生成车辆5的目标轨道的目标轨道生成部28以及使车辆5沿着目标轨道生成部28所生成的目标轨道移动的车辆控制部39。

由于这样构成车辆控制系统1，所以，能够得到与其他车辆相同的目标轨迹。即使描绘有车道边界线，一般也有时在特定的节点、路段处，不沿着车道边界线移动，所以，通过沿着假想行车线这样的与其他车辆相同的目标轨迹移动，能够避免碰撞。

另外，在图2以及图3中仅存在假想标记F93的差异，据此也可知，假想行车线信息能够与车道边界线的信息大致同样地处理，所以，容易进行使用假想行车线信息的车辆控制。

(2)车辆控制装置2具备储存包括表示规定的地点的节点以及将地点间连接的路段的地图信息13a的存储部13。目标轨道生成部28在将第1路段与第2路段连接到第1节点的、从第1路段至第2路段的在对应于第1节点的交叉路口处的目标轨道的生成中，生成与将第1路段和交叉路口的交点作为起点的假想行车线对应的目标轨道以及将该假想行车线的终端点与第2路段连接的直线状的目标轨道。

因此，车辆控制装置2能够在假想行车线信息未到达至接下来的节点的情况下，也生成目标轨道，通过车辆控制部39使车辆5沿着目标轨道移动。

(变形例1)

服务器40的服务器控制部49也可以基于从车辆控制装置2接收到的行驶轨迹，特别是在高速公路的收费站出口、环道处设定假想行车线，制作假想行车线信息。

图15是示出高速公路的收费站出口处的假想行车线的制作例的图。车辆从图示下方开入到图示中央的收费站，向图示上方行驶穿过。服务器控制部49基于从车辆控制装置2接收到的行驶轨迹，制作由图示单点划线所示的假想行车线。服务器控制部49既可以基于在地图信息43a中包括的表示是收费站的数据来掌握收费站的位置，也可以基于在地图信息43a中包括的道路形状的图案来推测收费站的位置，也可以基于从车辆控制装置2接收到的行驶轨迹来推测收费站的位置。进一步地，该假想行车线也可以延长至图示上方。车辆通过设定沿着该假想行车线的目标轨道，能够防止在刚刚通过收费站之后与其他车接近。

图16是示出环道处的假想行车线的制作例的图。图示左端的阴影线部分表示公共汽车专用行车线，不允许一般车辆的行驶。因此，服务器控制部49基于从车辆控制装置2接收到的行驶轨迹，制作由图示单点划线所示的3条假想行车线之后，由于不存在在图示左端的行车线行驶的车辆，所以，推测不允许行驶，在该行车线的开入可否F102中储存不能行驶的意思的信息。但是，如果还考虑在通常行驶的2个车道由于事故而被封锁时那样的发生紧急事态的时候必须行驶这样的情形，则期望预先保持假想行车线信息。

根据上述变形例1，得到如下作用效果。

(1)服务器40生成与设定于高速公路的收费站的出口的假想行车线相关的假想行车线信息。

因此，能够防止搭载车辆控制装置2的车辆5在刚刚通过收费站之后与其他车接近。

(变形例2)

服务器40的服务器控制部49也可以关于在路上未描绘有车道边界线的位置，生成假想行车线信息。如果这样做，则关于由于没有车道边界线而本来难以预计其他车辆的举动的位置，能够预计其他车辆也沿着假想行车线移动，所以，能够避免与其他车辆发生碰撞。进一步地，如果关于在路上描绘有车道边界线的位置，不生成假想行车线信息，则能够避免实际行车线与假想行车线的重复。

(变形例3)

在上述第1实施方式中，车辆控制装置2经由通信部14从服务器40接收地图信息43a，并作为地图信息13a储存到存储部13，但取得地图信息13a的方法不限定于此。

既可以预先将地图信息13a储存于存储部13，也可以由车辆控制装置2使用未图示的记录介质读入装置来将地图信息13a从记录介质读入到存储部13。

根据上述变形例3，得到如下作用效果。

(1)车辆控制装置2搭载于车辆5。车辆控制装置2具备至少基于车辆5以外的其他车辆的行驶轨迹而储存包括与假想地设定于道路上的假想行车线相关的假想行车线信息的地图信息13a的存储部13、基于储存于存储部13的假想行车线信息而生成车辆5的目标轨道的目标轨道生成部28以及使车辆5沿着目标轨道生成部28所生成的目标轨道移动的车辆控制部39。

因此，车辆控制装置2无需与服务器40进行通信，能够得到与其他车辆相同的目标轨迹。

(第2实施方式)

参照图17～图19，说明车辆控制系统以及车辆控制装置的第2实施方式。在以下说明中，对与第1实施方式相同的构成要素附加相同的符号，主要说明不同点。关于不特别说明的地方，与第1实施方式相同。在本实施方式中，主要在服务器基于事故信息而制作假想行车线的信息这一点上，与第1实施方式不同。

车辆控制系统1以及服务器40的构成与第1实施方式相同。但是，保存于轨道计算ECU20的控制部29的程序的动作与第1实施方式不同。另外，服务器40与未图示的路上异常报告服务器进行通信，当发生交通事故等道路上的异常时，立即接收发生异常的地方的通知。当接收到发生异常的通知时，服务器40基于在该时刻之后在该发生异常的地方附近行驶的车辆的行驶轨迹，设定假想行车线并制作假想行车线信息。

(流程图)

图17是示出在第2实施方式中轨道计算ECU20的控制部29执行的主处理的动作的流程图。对与第1实施方式相同的处理附加相同的步骤编号，省略说明。

当开始主处理后，与第1实施方式不同，不判断是否需要自动驾驶，而执行步骤S102以及步骤S103，掌握本车辆和其他车辆的当前位置。接下来，前进到步骤S171。

在步骤S171中，将在步骤S102中取得的本车辆的当前位置发送到服务器40，接收来自服务器40的回答。当在该车辆的当前位置的附近存在假想行车线的信息的情况下，服务器40发送表示存在该假想行车线的信息的意思的回答，当在该车辆的当前位置的附近没有假想行车线的信息的情况下，服务器40发送表示没有假想行车线的信息的意思的回答。接下来，前进到步骤S172。

在步骤S172中，判断是否从服务器40接收到表示存在假想行车线的信息的意思的回答。在判断为接收到表示存在假想行车线的信息的意思的回答的情况下，前进到步骤S173，在判断为未接收到表示存在假想行车线的信息的意思的回答的情况下，结束由图17表示动作的程序的动作。

在步骤S173中，进行在图18中示出详细内容的目标轨道决定的处理，然后，前进到步骤S107。

步骤S107之后的动作由于与第1实施方式相同，所以省略说明。

图18是示出图17的步骤S173的详细内容的流程图。通过本流程图中的处理，决定车辆行驶的目标轨迹。

在步骤S181中，从服务器40接收包括假想行车线的信息的地图信息43a，使用该地图信息43a来更新存储于存储部13的地图信息13a，前进到步骤S182。

在步骤S182中，从地图信息13a选择最佳的假想行车线，在接着的步骤S183中，决定沿着在步骤S182中选择出的假想行车线的目标轨道，返回到图17。

(动作例)

图19是示出在道路上出现障碍物时的假想行车线的例子的图。

当在道路上出现障碍物时，路上异常报告服务器向服务器40报告在道路上产生障碍物OB。在道路中行驶的车辆通过司机自己的操作而避开障碍物OB地行驶，所以，从搭载于这些车辆的车辆控制装置2将避开障碍物OB的行驶轨迹发送到服务器40。服务器40在接收到该报告之后，基于在产生障碍物OB的地方附近行驶的车辆的行驶轨迹，制作假想行车线信息。

其后，在产生障碍物OB的地方附近行驶的车辆的车辆控制装置2当将当前位置发送到服务器40后(图17的步骤S171)，从服务器40接收表示存在假想行车线的信息的意思的回答(步骤S172：“是”)。因此，该车辆控制装置2基于假想行车线信息，生成避开障碍物OB的目标轨迹。

根据上述第2实施方式，得到如下作用效果。

(1)服务器40具备储存包括表示规定的地点的节点以及将地点间连接的路段的地图信息43a的服务器存储部43。假想行车线生成部、即服务器控制部49当从路上异常报告服务器接收到事故的信息时，确定发生事故的节点或者路段，基于在该节点或者该路段处行驶的车辆的行驶轨迹，制作假想行车线信息。

因此，从服务器控制部49接收到新的地图信息43a的车辆控制装置2能够跟随由于发生事故而变化了的车辆流。

(第2实施方式的变形例)

服务器控制部49也可以针对每个时间段而设定不同的假想行车线。

图20是示出在道路宽度宽且未划有车道边界线的道路中设定假想行车线的例子的图。在图20中，图示上部的道路是向上方的单向通行的道路，未划有车道边界线。

图21是示出图20的图示上方的道路中的按时间段的车辆的行驶状况的图。

在该道路中，如图21所示，在通行量多的白天，车辆按4个行车线行驶，在通行量减少的夜晚，车辆按3个行车线行驶。因此，从这些车辆的车辆控制装置2接收到行驶轨迹的服务器控制部49如图21所示按时间段来设定假想行车线。

服务器控制部49既可以将时间段的信息附加到地图信息43a并发送到车辆控制装置2，也可以在通行量变化的时刻，向车辆控制装置2发送包括与变化了的通行量对应的假想行车线信息的地图信息43a。

(第3实施方式)

参照图22～图25，说明车辆控制系统以及车辆控制装置的第3实施方式。在以下说明中，对与第1实施方式相同的构成要素附加相同的符号，主要说明不同点。关于不特别说明的地方，与第1实施方式相同。在本实施方式中，主要在以下这点上与第1实施方式不同，即：关于在第1实施方式中全部由服务器进行的假想行车线信息的制作，由车辆控制装置进行一部分的交叉路口内的假想行车线信息的制作。

车辆控制系统1以及服务器40的构成与第1实施方式相同。但是，保存于轨道计算ECU20的控制部29的程序的动作与第1实施方式不同。另外，服务器40的服务器控制部49进行后述的处理，制作假想行车线信息。

(流程图)

图22是示出在第3实施方式中轨道计算ECU20的控制部29执行的主处理的动作的流程图。对与第1实施方式相同的处理附加相同的步骤编号，省略说明。与第1实施方式中的图5的差异仅在于在步骤S101中进行否定判定的情况下的处理。

在步骤S101中，根据由驾驶员实施的开关12的操作，判断是否有自动驾驶的请求。在判断为有自动驾驶的请求的情况下，前进到步骤S102，在判断为没有自动驾驶的请求的情况下，前进到步骤S300。

步骤S102以下的动作由于与第1实施方式相同，所以省略说明。

在步骤S300中，进行在图23中示出详细内容的行驶轨迹的发送处理，其后，结束由图22表示动作的程序的动作。

图23是示出图22的步骤S300中的行驶轨迹发送处理的详细内容的流程图。

在步骤S190中，进行与步骤S102相同的处理，将所取得的当前位置保存到控制部29的RAM。然后，参照地图信息13a，取得与当前位置对应的路段ID，同样地保存到控制部29的RAM。接下来，前进到步骤S191。

在步骤S191中，读入在上次执行步骤S190时保存于RAM的当前位置，判断该位置在交叉路口内还是在交叉路口外。能够使用地图信息13a，例如以如下方式判断某个位置是否在交叉路口内。首先，确定离当前位置最近的节点，取得该节点的交叉路口尺寸F200。如果当前位置与该节点的距离低于交叉路口尺寸F200，则判断为在交叉路口内，如果当前位置与该节点的距离为交叉路口尺寸F200以上，则判断为在交叉路口外。在判断为上次的当前位置在交叉路口外的情况下，前进到步骤S192，在判断为上次的当前位置在交叉路口内的情况下，前进到步骤S196。

在步骤S192中，判断在本次的步骤S190中取得的当前位置在交叉路口内还是在交叉路口外。在判断为本次的当前位置在交叉路口外的情况下，结束由图23表示动作的子例程，在判断为本次的当前位置在交叉路口内的情况下，前进到步骤S193。

在步骤S193中，判断为开入到交叉路口内，将在上次执行步骤S190时保存的路段ID作为发送起点路段ID重新保存到控制部29的RAM。接下来，前进到步骤S194。

在步骤S194中，判断在记录上次的位置后是否行驶了5m以上，在判断为行驶了5m以上的情况下，前进到步骤S195，在判断为未行驶5m以上的情况下，结束由图23表示动作的子例程。

在步骤S195中，将在本次的步骤S190中取得的当前位置作为发送行驶轨迹重新保存到控制部29的RAM，结束由图23表示动作的子例程。

当在步骤S191中判断为在交叉路口内之后执行的步骤S196中，判断在本次的步骤S190中取得的当前位置在交叉路口内还是在交叉路口外。在判断为本次的当前位置在交叉路口外的情况下，前进到步骤S197，在判断为本次的当前位置在交叉路口内的情况下，前进到步骤S200。

在步骤S197中，判断为从交叉路口开出，将在本次执行步骤S190时保存的路段ID作为发送终点路段ID重新保存到控制部29的RAM。接下来，前进到步骤S198。

在步骤S198中，将保存于控制部29的RAM的发送起点路段ID、一个或者多个发送行驶轨迹以及发送终点路段ID发送到服务器40，前进到步骤S199。

在步骤S199中，将储存有位置信息的缓冲器清空，即从控制部29的RAM删除发送起点路段ID、发送行驶轨迹以及发送终点路段ID，结束由图23表示动作的子例程。

当在步骤S196中判断为在交叉路口内之后执行的步骤S200中，判断在记录上次的位置后是否行驶了5m以上，在判断为行驶了5m以上的情况下，前进到步骤S201，在判断为未行驶5m以上的情况下，结束由图23表示动作的子例程。

在步骤S201中，将在本次的步骤S190中取得的当前位置作为发送行驶轨迹重新保存到控制部29的RAM。但是，在已经在控制部29的RAM中保存有发送行驶轨迹的情况下，作为追加的发送行驶轨迹而保存。即，通过本步骤的处理，每当在交叉路口内行驶一定距离时，保存当前位置。根据以上所述，结束由图23表示动作的子例程。

图24是示出当接收到图23的步骤S198中的来自车辆控制装置2的信息的发送时在服务器40中执行的程序的动作的流程图。以下说明的各步骤的执行主体是服务器控制部49的CPU。

在步骤S210中，从服务器通信部42读出从车辆控制装置2接收到的信息，前进到步骤S211。

在步骤S211中，判断在至今为止蓄积的数据中是否存在与本次接收到的数据相同的路段ID的组合。其中，路段ID的组合是指发送起点路段ID和发送终点路段ID这两者一致的路段ID的组合。在判断为有一致的数据的情况下，前进到步骤S212，在判断为没有一致的数据的情况下，前进到步骤S214。

在步骤S212中，进行既有的发送行驶轨迹与新接收到的发送行驶轨迹的平均化。关于该平均化，针对所蓄积的数据是从多少个接收数据平均化而得到的，预先进行存储，与本次接收到的发送行驶轨迹进行加权平均。关于接收到的发送行驶轨迹，预先固定起点的位置并且将行驶轨迹的间隔设为恒定，从而，从行驶轨迹的最初的点起依次计算坐标值的平均即可，所以，能够简化处理。接下来，前进到步骤S213。

在步骤S213中，将通过步骤S212的处理进行了平均化的行驶轨迹连接，并用线段表述，赋予预先确定的道路宽度，同发送起点路段ID、发送终点路段ID一起，作为假想行车线信息储存到地图信息43a中。根据以上所述，结束由图24表示动作的程序。

在步骤S214中，将所接收到的行驶轨迹连接，并用线段表述，赋予预先确定的道路宽度，同发送起点路段ID、发送终点路段ID一起，作为假想行车线信息储存到地图信息43a中。根据以上所述，结束由图24表示动作的程序。

(动作例)

图25是示出从车辆控制装置2发送到服务器40的发送行驶轨迹的例子的图。在图25所示的例子中，搭载车辆控制装置2的车辆从路段ID＝4的路段经由节点ID＝1000的节点向路段ID＝2的路段移动。此时，搭载车辆控制装置2的车辆在交叉路口内具有P1～P7的行驶轨迹。其中，在图25中，与交叉路口的大小相匹配地绘制节点ID＝1000的节点的大小。

在该情况下，从车辆控制装置2向服务器40，作为发送起点路段ID而发送路段ID＝4，作为发送终点路段ID而发送路段ID＝2，作为发送行驶轨迹而发送P1～P7的位置信息。

图26是示出蓄积于服务器40的发送行驶轨迹S1～S7以及使用图25来说明的从车辆控制装置2发送到服务器40的发送行驶轨迹P1～P7的图。其中，在图26中，仅记载有图25中的节点ID＝1000的节点内。在图24的步骤S212中，例如在所蓄积的发送行驶轨迹S1～S7是由1次的接收数据制作的发送行驶轨迹的情况下，服务器控制部49运算发送行驶轨迹S1～S7与发送行驶轨迹P1～P7的各坐标的平均值。例如在所蓄积的发送行驶轨迹S1～S7是由2次的接收数据制作的发送行驶轨迹的情况下，服务器控制部49运算发送行驶轨迹S1～S7与发送行驶轨迹P1～P7的加权平均，即运算将各坐标按1：2内分的值。

根据上述第3实施方式，得到如下作用效果。

(1)车辆控制装置2具备储存包括表示规定的地点的节点以及将地点间连接的路段的地图信息13a的存储部13、以及当车辆5在与节点对应的交叉路口行驶时将与车辆所行驶的轨迹相关的信息经由车辆通信部发送到服务器40的导航控制部19。

(2)在地图信息13a中包括的路段与能够识别的符号、即路段ID关联起来，导航控制部19将与对应于这些道路的路段分别关联起来的路段ID同与车辆5所行驶的轨迹相关的信息一起，作为用于识别车辆5即将到交叉路口之前以及刚离开交叉路口之后行驶的道路的信息而发送到服务器40。

因此，服务器控制部49能够使用从车辆控制装置2接收到的信息，容易地制作与将第1路段与第2路段连接的假想行车线相关的假想行车线信息。

(第3实施方式的变形例)

在第3实施方式中，如果在至今为止蓄积的数据中存在与本次接收到的数据相同的路段ID的组合(图24、步骤S211：“是”)，则服务器40进行既有的发送行驶轨迹与新接收到的发送行驶轨迹的平均化(步骤S212)。但是，在既有的发送行驶轨迹与新接收到的发送行驶轨迹的距离离开预先确定的距离以上的情况下，也可以不进行与既有的发送行驶轨迹的平均化处理，而使用所接收到的发送行驶轨迹来新生成假想行车线。另外，在从多个车辆控制装置2接收到发送行驶轨迹时，也可以仅使用预先确定的距离以内的发送行驶轨迹来生成假想行车线，在上述情况下，如图14所示，生成不到达至具有发送终点路段ID的路段的起点的假想行车线。

(第4实施方式)

参照图27，说明车辆控制装置的第4实施方式。在以下说明中，对与第3实施方式相同的构成要素附加相同的符号，主要说明不同点。关于不特别说明的地方，与第3实施方式相同。在本实施方式中，主要在由车辆控制装置制作假想行车线信息这一点上，与第3实施方式不同。

图27是示出第4实施方式中的车辆控制装置2a的构成的框图。车辆控制装置2a的构成除了第1实施方式的构成之外，还具备地图信息生成部28a。

导航控制部19将该车辆的行驶轨迹经由通信部14、路对车间通信单元23以及车对车间通信单元24中的至少1个而发送到其他车辆。但是，车辆的行驶轨迹也可以在临时地存储于其他设备之后，发送其他车辆。

地图信息生成部28a经由通信部14、路对车间通信单元23以及车对车间通信单元24中的至少1个而接收其他车辆的行驶轨迹，进行与第2实施方式或者第3实施方式中的服务器控制部相同的处理，制作地图信息13a。

地图信息生成部28a也可以将所制作的地图信息13a的整体或者一部分经由通信部14、路对车间通信单元23以及车对车间通信单元24中的至少1个而发送到其他车辆。

根据上述第4实施方式，得到如下作用效果。

(1)车辆控制装置2a具备：接收其他车辆的行驶轨迹的车辆通信部，即通信部14、路对车间通信单元23和车对车间通信单元24中的至少1个；假想行车线生成部即地图信息生成部38a，其基于车辆通信部接收到的其他车辆的行驶轨迹，生成与假想地设定于道路上的假想行车线相关的假想行车线信息；目标轨道生成部28，其基于假想行车线信息而生成车辆的目标轨道；以及车辆控制部39，其使车辆沿着目标轨道生成部28所生成的目标轨道移动。

因此，使用该车辆控制装置2a制作的假想行车线信息，能够得到与其他车辆相同的目标轨迹。

上述各实施方式以及变形例也可以分别组合。

在上述中，说明了各种实施方式以及变形例，但本发明不限定于这些内容。在本发明的技术思想的范围内考虑到的其他形式也包括在本发明的范围内。

将如下的优先权基础申请的公开内容作为引用文并入到本文中。

日本专利申请2015年第204670号(2015年10月16日申请)

符号说明

1…车辆控制系统

2…车辆控制装置

5…车辆

10…导航装置

13…存储部

13a…地图信息

14…车辆通信部

18…路径运算部

19…导航控制部

20…轨道计算ECU

30…车辆控制ECU

28…目标轨道生成部

29…控制部

39…车辆控制部

40…服务器

42…服务器通信部

43…服务器存储部

43a…地图信息

49…服务器控制部。

Claims (12)

1.一种车辆控制系统，由搭载于车辆的车辆控制装置以及通过网络与所述车辆控制装置连接的服务器构成，所述车辆控制系统的特征在于，

所述服务器具备：

假想行车线生成部，其至少基于所述车辆以外的其他车辆的行驶轨迹，生成与假想地设定于道路上的假想行车线相关的假想行车线信息；以及

服务器通信部，其将所述假想行车线生成部所生成的所述假想行车线信息发送到所述车辆控制装置，

所述车辆控制装置具备：

车辆通信部，其从所述服务器接收所述假想行车线信息；

目标轨道生成部，其基于所述假想行车线信息而生成所述车辆的目标轨道；以及

车辆控制部，其使所述车辆沿着所述目标轨道生成部所生成的所述目标轨道移动。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述假想行车线生成部对于在路上未描绘有车道边界线的位置，生成所述假想行车线信息。

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述车辆控制装置具备控制部，当所述车辆在交叉路口行驶时，该控制部将与所述车辆所行驶的轨迹相关的信息经由所述车辆通信部发送到所述服务器。

4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述控制部将用于对所述车辆即将到所述交叉路口之前以及刚离开所述交叉路口之后行驶的道路进行识别的信息同与所述车辆所行驶的轨迹相关的信息一起发送到所述服务器。

5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述假想行车线是针对将第1路段与第2路段连接的交叉路口而在从所述第1路段至所述交叉路口内的规定位置之间设定的，

所述目标轨道生成部生成与所述假想行车线对应的所述目标轨道、以及将所述假想行车线的终端点与所述第2路段连接的直线状的所述目标轨道。

6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述假想行车线生成部生成与设定于高速公路的收费站的出口的假想行车线相关的所述假想行车线信息。

7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

当在道路上发生异常的情况下，所述假想行车线生成部基于在发生该异常的地方的附近行驶的车辆的行驶轨迹，制作所述假想行车线信息。

8.一种车辆控制装置，其搭载于车辆，所述车辆控制装置的特征在于，具备：

车辆通信部，其接收与假想地设定于道路上的假想行车线相关的假想行车线信息；

目标轨道生成部，其基于所述车辆通信部接收到的所述假想行车线信息，生成所述车辆的目标轨道；以及

车辆控制部，其使所述车辆沿着所述目标轨道生成部所生成的所述目标轨道移动。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备控制部，当所述车辆在交叉路口行驶时，该控制部将与所述车辆所行驶的轨迹相关的信息经由所述车辆通信部发送到服务器。

10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部将用于对所述车辆即将到所述交叉路口之前以及刚离开所述交叉路口之后行驶的道路进行识别的信息同与所述车辆所行驶的轨迹相关的信息一起发送到所述服务器。

11.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述假想行车线是针对将第1路段与第2路段连接的交叉路口而在从所述第1路段至所述交叉路口内的规定位置之间设定的，

所述目标轨道生成部生成与所述假想行车线信息对应的所述目标轨道、以及将所述假想行车线的终端点与所述第2路段连接的直线状的所述目标轨道。

12.一种车辆控制装置，其搭载于车辆，所述车辆控制装置的特征在于，具备：

存储部，其至少基于所述车辆以外的其他车辆的行驶轨迹，储存与假想地设定于道路上的假想行车线相关的假想行车线信息；

目标轨道生成部，其基于储存于所述存储部的所述假想行车线信息，生成所述车辆的目标轨道；以及

车辆控制部，其使所述车辆沿着所述目标轨道生成部所生成的所述目标轨道移动。