JP6128584B2 - 走行経路生成装置 - Google Patents
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Description
さらに、走行経路生成手段(43)が、走行レーンに沿って互いに対向する障害物それぞれの特徴点同士の中間にある点を順に結ぶ線分を自車両の走行経路として生成する。
なお、自車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段(10)を備え、障害物登録手段が、物体検出手段によって検出された物体を前記障害物として登録するようにしてもよい。この場合、さらに、障害物登録手段が、物体検出手段によって検出された物体の種別に応じて、前記物体よりも外形が大きい仮想の物体を設定して障害物として登録するようにしてもよい。
[1.走行経路生成装置1の構成の説明]
本発明が適用された走行経路生成装置1は、図1に示すように、自車両の周辺の状況を検出する周辺状況検出部10と、自車両の状態量を検出する車両状態量検出部20と、当該走行経路生成装置1に対するユーザの指令を入力するための各種入力装置からなる入力部30と、各種演算を実行する演算部40と、を備える。
周辺状況検出部10は、車両前方の直進方向を中心とする所定角度範囲を検出エリアとする前方センサと、車両左側方の車幅方向を中心とする所定角度範囲を検出エリアとする左側方センサと、車両右側方の所定角度範囲(左側方センサと同様)を検出エリアとする右側方センサとを少なくとも備える。なお、前方センサは、画像センサ(カメラ)又はレーザレーダからなり、左右側方センサは、いずれも画像センサ、レーダセンサ、ミリ波センサ、ソナーのいずれかからなる。前方センサ、左右側方センサは所定のエリアを検出できるような一つのセンサでもよい。
車両状態量検出部20は、操舵角エンコーダと、車速エンコーダと、を備える。操舵角エンコーダは、自車両の走行状態を示す走行状態量として自車両の操舵角を検出するセンサであり、操舵角に応じた信号を演算部40に出力する。また、車速エンコーダは、走行状態量として自車両の走行速度(車速)を検出するセンサであり、走行速度に応じた信号を演算部40に出力する。なお、操舵角エンコーダや、車速エンコーダとしては公知のセンサを用いることができ、特に限定するものではない。また、車速エンコーダから出力された信号を用いて自車両の走行速度を検出してもよいし、車速エンコーダの代わりに、自車両の位置を測位するGPS装置などの衛星測位装置を用いて自車両の走行速度を求めてもよい。
演算部40には、障害物登録手段41と、特徴点設定手段42と、走行経路生成手段43と、通過不可箇所特定手段44と、障害物登録内容変更手段45と、が主に設けられている。また、演算部40は、CPU(中央演算処理ユニット)、ROM、RAM、入出力インタフェース等を有するマイクロコンピュータである。ROM等の記憶装置に記憶されている制御プログラムは、CPUを上述の障害物登録手段41、特徴点設定手段42、走行経路生成手段43、通過不可箇所特定手段44、障害物登録内容変更手段45として機能させる。
次に、走行経路生成装置1が実行する走行支援処理を、図7のフローチャートを参照して説明する。
S250では、経路生成を停止し、本処理を終了する。
次に、経路生成処理のサブルーチンについて説明する。
続くS2620では、障害物情報を追加する。ここでは、障害物登録手段41が、周辺状況検出部10から得られた物標情報を障害物情報として設定する(図2(a)参照)。
続くS2640では、経路を表現する曲線の関数および関数パラメータの値にしたがって障害物の物標情報から特徴点を抽出する。
S2670では、S2650で生成した境界上の点間を接続する曲線補間を実施する。
[3.実施形態の効果]
このように本実施形態の走行経路生成装置1によれば、自車両が滑らかな操舵で障害物を回避するのに適切な走行経路を極力少ない演算量で算出することができる。
Claims (7)
- 自車両が走行中の走行レーンに設置された車線境界線を認識する車線境界線認識手段(10)と、
前記車線境界線認識手段が認識した前記車線境界線を障害物として登録する障害物登録手段(41)と、
前記障害物登録手段に登録された前記障害物に、前記自車両が安全に通過するために前記障害物の物標情報から注目すべき特徴点を設定する特徴点設定手段(42)と、
前記走行レーンに沿って互いに対向する前記障害物それぞれの前記特徴点同士の中間にある点を順に結ぶ線分を前記自車両の走行経路として生成する走行経路生成手段(43)と、
前記走行レーンに沿って互いに対向する前記障害物の間のうち前記自車両が通過できない箇所が存在する場合にその箇所を特定する通過不可箇所特定手段(44)と、
ユーザからの指示を受け付ける指示受付手段(30)と、
前記指示受付手段がその旨の指示を受け付けたときには、前記通過不可箇所特定手段によって特定された箇所にて対向する障害物の一方を前記障害物登録手段から削除する障害物登録内容変更手段(45)と、
を備えることを特徴とする走行経路生成装置(1)。 - 請求項1に記載の経路生成装置において、
前記障害物登録内容変更手段は、前記箇所にて対向する障害物の他方との間で前記自車両が通過可能となる位置へ仮想の車線境界線を設定し、障害物として前記障害物登録手段に登録すること
を特徴とする走行経路生成装置。 - 請求項2に記載の経路生成装置において、
前記障害物登録内容変更手段は、前記箇所にて対向する障害物の他方の種別または/および前記自車両の状態を示す車両状態量に応じて前記仮想の車線境界線の位置を設定すること
を特徴とする走行経路生成装置。 - 自車両が走行中の走行レーンに設置された車線境界線を認識する車線境界線認識手段(10)と、
前記車線境界線認識手段が認識した前記車線境界線を障害物として登録する障害物登録手段(41)と、
前記障害物登録手段に登録された前記障害物に、前記自車両が安全に通過するために前記障害物の物標情報から注目すべき特徴点を設定する特徴点設定手段(42)と、
前記走行レーンに沿って互いに対向する前記障害物それぞれの前記特徴点同士の中間にある点を順に結ぶ線分を前記自車両の走行経路として生成する走行経路生成手段(43)と、
前記走行レーンに沿って互いに対向する前記障害物の間のうち前記自車両が通過できない箇所が存在する場合にその箇所を特定する通過不可箇所特定手段(44)と、
前記障害物を回避した先行車両が存在する場合に、前記先行車両の後方を前記自車両が追従するか否かをユーザからの指示を受け付ける指示受付手段(30)と、
前記指示受付手段が前記先行車両の後方を追従する旨の指示を受け付けたときには、前記通過不可箇所特定手段によって特定された箇所にて対向する障害物のなかで前記先行車両付近に存在する障害物の認識を前記障害物登録手段から削除する障害物登録内容変更手段(45)と、
を備えることを特徴とする走行経路生成装置(1)。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の経路生成装置において、
自車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段(10)を備え、
前記障害物登録手段は、前記物体検出手段によって検出された物体を前記障害物として登録すること
を特徴とする走行経路生成装置。 - 請求項5に記載の経路生成装置において、
前記障害物登録手段は、前記物体検出手段によって検出された物体の種別に応じて、前記物体よりも外形が大きい仮想の物体を設定して障害物として登録すること
を特徴とする走行経路生成装置。 - 請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の経路生成装置において、
前記通過不可箇所特定手段は、前記走行レーンに沿って互いに対向する前記障害物の間の距離寸法よりも前記自車両の車幅寸法または前記自車両の車幅寸法にマージンを加えた仮想の車幅寸法の方が大きい箇所を前記自車両が通過できない箇所と特定すること
を特徴とする走行経路生成装置。
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