CN115230731A

CN115230731A - 行驶路径确定方法、装置、终端及介质

Info

Publication number: CN115230731A
Application number: CN202111070523.XA
Authority: CN
Inventors: 黄超; 朱再聪
Original assignee: Shanghai Xiantu Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Shanghai Xiantu Intelligent Technology Co Ltd
Priority date: 2021-09-13
Filing date: 2021-09-13
Publication date: 2022-10-25
Also published as: WO2023035519A1

Abstract

本申请提供一种行驶路径确定方法、装置、终端及介质，所述方法包括：基于自动驾驶车辆所处的位置以及自动驾驶车辆所处道路的中心线的位置，构建坐标系；基于道路在坐标系的横向方向上的障碍物信息、道路在坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、自动驾驶车辆所处的位置以及道路的边界，确定可行驶区域；基于可行驶区域和自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶数据所满足的设定条件，确定自动驾驶车辆的行驶路径。本申请通过在纵向方向上使用采样后的障碍物信息，而在横向方向上使用未经采样的障碍物信息，在减少需要处理的计算量的同时，提高横向方向上障碍物信息的准确性，从而提高确定出的行驶路径的准确性。

Description

行驶路径确定方法、装置、终端及介质

技术领域

本说明书涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种行驶路径确定方法、装置、终端及介质。

背景技术

自动驾驶技术作为一种能够提升道路交通智能化水平、推动交通运输行业转型升级的重要途径，逐渐成为一个重要的研究方向。

在自动驾驶技术中，自动驾驶车辆通过整合感知、定位、地图、车辆等多方面的信息，以确定出一条快速、安全、可行的行驶路径，进而依据所确定出的行驶路径进行行驶，从而实现车辆的自动驾驶。因此，如何更为准确地确定出行驶路径，成为自动驾驶技术中的一个重要课题。

发明内容

为更加准确地为自动驾驶车辆规划行驶路径，本说明书提供了如下的行驶路径确定方法、装置、终端及介质。

根据本说明书实施例的第一方面，提供一种行驶路径确定方法，所述方法包括：

基于自动驾驶车辆所处的位置以及自动驾驶车辆所处道路的中心线的位置，构建坐标系，坐标系的纵向方向指示道路的中心线方向，坐标系的横向方向指示与道路的中心线垂直的方向；

基于道路在坐标系的横向方向上的障碍物信息、道路在坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、自动驾驶车辆所处的位置以及道路的边界，确定可行驶区域；

基于可行驶区域和自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶数据所满足的设定条件，确定自动驾驶车辆的行驶路径。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在坐标系的纵向方向上，对道路中的障碍物信息进行采样。

在一些实施例中，在构建坐标系时，道路中的障碍物被映射为多边形；

在坐标系的纵向方向上，对道路中的障碍物信息进行采样，包括：

在多边形中与坐标系的纵向方向同向的边上，对多边形对应的障碍物的障碍物信息进行采样。

在一些实施例中，基于自动驾驶车辆所处的位置以及自动驾驶车辆所处道路的道路信息，构建坐标系，包括：

以自动驾驶车辆所处的位置作为坐标系的坐标原点，以道路的中心线的切线方向作为坐标系的纵向方向，以道路的中心线的法线方向作为坐标系的横向方向。

在一些实施例中，基于道路在坐标系的横向方向上的障碍物信息、道路在坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、自动驾驶车辆所处的位置以及道路的边界，确定可行驶区域，包括：

基于道路在坐标系的横向方向上的障碍物信息、道路在坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息和道路的边界，获取自动驾驶车辆的行驶方向上的障碍物之间以及障碍物与道路的边界之间的可通行间隙的宽度；

将自动驾驶车辆所处的位置作为根节点，按照障碍物与自动驾驶车辆的位置的距离从小到大的顺序，逐层展开获取到的多个可通行间隙，得到第一搜索树；

按照第一搜索树中多个节点对应的宽度从大到小的顺序，保留排序靠前的预设数量的节点；

基于所保留的节点对应的宽度，确定可行驶区域。

将自动驾驶车辆所处的位置作为根节点，按照障碍物与自动驾驶车辆所处的位置的距离从小到大的顺序，遍历多个可通行间隙，得到第二搜索树所包括的多个目标节点，目标节点为距离自动驾驶车辆所处的位置相同的障碍物对应的可通行间隙中，宽度最大的可通行间隙对应的节点；

基于目标节点，确定可行驶区域。

在一些实施例中，行驶数据包括自动驾驶车辆与障碍物的距离、自动驾驶车辆与道路中心线的距离、自动驾驶车辆的横向位移、自动驾驶车辆的横向速度以及自动驾驶车辆的横向加速度中至少一项。

在一些实施例中，基于可行驶区域和自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶数据所满足的设定条件，确定自动驾驶车辆的行驶路径，包括下述任一项：

将可行驶区域中，自动驾驶车辆与障碍物的距离最大的位置所构成的路径，确定为行驶路径；

将可行驶区域中，自动驾驶车辆与道路中心线的距离最小的位置所构成的路径，确定为行驶路径；

将可行驶区域中，自动驾驶车辆的横向位移最小的位置所构成的路径，确定为行驶路径；

将可行驶区域中，自动驾驶车辆的横向速度变化最小的位置所构成的路径，确定为行驶路径；

将可行驶区域中，自动驾驶车辆的横向加速度最小的位置所构成的路径，确定为行驶路径。

根据本说明书实施例的第二方面，提供一种行驶路径确定装置，所述装置包括：

构建单元，用于基于自动驾驶车辆所处的位置以及自动驾驶车辆所处道路的中心线的位置，构建坐标系，坐标系的纵向方向指示道路的中心线方向，坐标系的横向方向指示与道路的中心线垂直的方向；

区域确定单元，用于基于道路在坐标系的横向方向上的障碍物信息、道路在坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、自动驾驶车辆所处的位置以及道路的边界，确定可行驶区域；

路径确定单元，用于基于可行驶区域和自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶数据所满足的设定条件，确定自动驾驶车辆的行驶路径。

在一些实施例中，所述装置还包括：

采样单元，用于在坐标系的纵向方向上，对道路中的障碍物信息进行采样。

所述采样单元，在用于在坐标系的纵向方向上，对道路中的障碍物信息进行采样时，具体用于：

在一些实施例中，所述构建单元，在用于基于自动驾驶车辆所处的位置以及自动驾驶车辆所处道路的道路信息，构建坐标系时，具体用于：

在一些实施例中，所述区域确定单元，在用于基于道路在坐标系的横向方向上的障碍物信息、道路在坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、自动驾驶车辆所处的位置以及道路的边界，确定可行驶区域时，具体用于：

基于所保留的节点对应的宽度，确定可行驶区域。

基于目标节点，确定可行驶区域。

在一些实施例中，所述路径确定单元，在用于基于可行驶区域和自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶数据所满足的设定条件，确定自动驾驶车辆的行驶路径时，具体用于下述任一项：

根据本说明书实施例的第三方面，提供一种终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行计算机程序时实现上述行驶路径确定方法所执行的操作。

根据本说明书实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有程序，程序被处理器执行上述行驶路径确定方法所执行的操作。

根据本说明书实施例的第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述行驶路径确定方法所执行的操作。

本说明书的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本说明书实施例中，通过在纵向方向上使用采样后的障碍物信息，而在横向方向上使用未经采样的障碍物信息，在减少需要处理的计算量的同时，提高横向方向上障碍物信息的准确性，从而提高确定出的行驶路径的准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本说明书的实施例，并与说明书一起用于解释本说明书的原理。

图1是本说明书根据一示例性实施例示出的一种方法的流程图。

图2是本说明书根据一示例性实施例示出的一种障碍物的坐标系转换结果示意图。

图3是本说明书根据一示例性实施例示出的一种道路的示意图。

图4是本说明书根据一示例性实施例示出的一种第一搜索树的示意图。

图5是本说明书根据一示例性实施例示出的一种第一搜索树的示意图。

图6是本说明书根据一示例性实施例示出的一种行驶路径确定装置的框图。

图7是本说明书根据一示例性实施例示出的一种终端的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本说明书使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书。在本说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

本申请提供了一种行驶路径的确定方法，所述行驶路径的确定方法可以由终端执行，所述终端可以是安装在自动驾驶车辆上的车载终端，或者，所述终端可以是自动驾驶车辆的乘客随身携带的移动终端，例如，手机、平板电脑、游戏机、便携式计算机等等，本申请对终端的具体类型不加以限定。

在本申请中，自动驾驶车辆上安装有多种类型的传感器，如摄像头传感器、雷达传感器等，自动驾驶车辆通过传感器采集道路中的路况信息，进而将采集到的路况信息传输给终端，由终端基于接收到的路况信息进行处理，以确定自动驾驶车辆的行驶路径，以便自动驾驶车辆基于所确定出的行驶路径进行行驶，使得自动驾驶车辆能够安全、无碰撞地实现行驶过程，减少自动驾驶车辆与道路上的障碍物发生碰撞的情况的出现。

其中，路况信息包括自动驾驶车辆所处道路的中心线的位置、自动驾驶车辆所处道路的边界以及自动驾驶车辆所处道路上的障碍物信息，等等，在更多可能的实现方式中，路况信息包括其他内容，本申请对此不加以限定。

上述仅为关于本申请的应用场景的相关介绍，接下来结合本说明书实施例，对本申请所提供的行驶路径确定方法进行详细说明。

如图1所示，图1是本说明书根据一示例性实施例示出的一种方法的流程图，包括以下步骤：

在步骤101中，基于自动驾驶车辆所处的位置以及自动驾驶车辆所处道路的中心线的位置，构建坐标系，坐标系的纵向方向指示道路的中心线方向，坐标系的横向方向指示与道路的中心线垂直的方向。

在自动驾驶领域，通常采用笛卡尔坐标系(也即是经纬度坐标系)，来表示自动驾驶车辆所处道路的路况信息，但笛卡尔坐标系无法充分体现道路的结构，从而使得笛卡尔坐标系对路况信息的表示能力较差。本申请采用坐标系转换的方式，将笛卡尔坐标系转换为能够更加充分地体现道路的结构的坐标系，从而通过所转换得到的坐标系，来表示自动驾驶车辆所处道路的路况信息。

在一种可能的实现方式中，以自动驾驶车辆所处的位置作为坐标系的坐标原点，以道路的中心线的切线方向作为坐标系的纵向方向，以道路的中心线的法线方向作为坐标系的横向方向，从而完成坐标系的构建，得到能够更加充分地体现道路的结构的Frenet坐标系(或称S-L坐标系)。

在笛卡尔坐标系中，采用坐标(x,y)表示坐标系中的点的位置，而在Frenet坐标系中，采用(s,l)表示坐标系中的点的位置，因而在坐标系构建完成后，基于笛卡尔坐标系中各个点的位置，确定Frenet坐标系中各个点的位置。

在一种可能的实现方式中，对于笛卡尔坐标系中的待进行坐标转换的点(x_i，y_i)，在确定道路中心线(也即是参考线)上距离(x_i，y_i)最近的参考点，该参考点处的s值即为(x_i，y_i)在Frenet坐标系下的s值。

而点(x_i，y_i)在Frenet坐标系下的l值，可以通过如下公式(1)确定：

其中，

为参考点在笛卡尔坐标系下的向量，

为点(x_i，y_i)在笛卡尔坐标系下的向量，

为

的单位向量，θ_x-r为向量

的方向角度，

为单位向量

的方向角度，θ_r为向量

的方向角度。

可选地，在构建坐标系时，车辆所处道路的中心线越平滑，则坐标系的构建效果越好，因而，在构建坐标系时，可以基于通过地图编辑功能处理过的地图，来进行坐标系的构建，从而提高坐标系的构建效果。

在更多可能的实现方式中，若用于构建坐标系的地图中道路中心线不平滑，则可以通过三次样条差值，来对道路中心线进行处理，从而提高道路中心线的平滑程度。

在步骤102中，基于道路在坐标系的横向方向上的障碍物信息、道路在坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、自动驾驶车辆所处的位置以及道路的边界，确定可行驶区域。

其中，可行驶区域中不存在障碍物，自动驾驶车辆在该可行驶区域中的各个位置处行驶时，均不会发生碰撞。

基于道路在坐标系的横向方向上的障碍物信息、道路在坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、自动驾驶车辆所处的位置以及道路的边界，输出自动驾驶车辆行驶时不会发生碰撞的区域的区域边界的坐标值，进而基于所输出的坐标值，确定出对应的区域边界，从而得到可行驶区域。

其中，可行驶区域的边界可以采用如式(2)所示的形式表示：

其中，s₀，s₁，s₂，...，s_n为纵坐标，d min₀，d min₁，d min₂，...，d min_n为可行驶区域的左边界，d max₀，d max₁，d max₂，...，d max_n为可行驶区域的右边界。

由于道路在横向方向上的距离较小，此时再进行采样，会导致道路横向方向上的障碍物信息严重丢失，通过仅在纵向方向上的障碍物信息使用采样后的结果，而横向方向上的障碍物信息使用未经采样的结果，从而在能够保证降低需要处理的数据量的基础上，保证横向方向上障碍物信息的准确性，而提高确定出的可行驶区域的准确性。

在步骤103中，基于所述可行驶区域和所述自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶数据所满足的设定条件，确定所述自动驾驶车辆的行驶路径。

在一种可能的实现方式中，基于自动驾驶车辆在行驶过程中所满足的设定条件，构建目标函数，从而从可行驶区域中，确定出一条使目标函数取值最小的路径，作为自动驾驶车辆的行驶路径。

上述步骤101中构建坐标系的过程可以实时进行，相应地，后续可以基于当前时刻所构建的坐标系，实时进行可行驶区域的确定以及行驶路径的确定。

也即是，在自动驾驶车辆的行驶过程中，可以基于自动驾驶车辆当前所处的位置以及自动驾驶车辆当前所处道路的中心线的位置，实时构建坐标系，从而使得所构建的坐标系能够符合自动驾驶车辆在各个时刻的行驶情况，从而使得本申请能够准确地表示自动驾驶车辆在不同时刻所处道路的路况信息。相应地，在自动驾驶车辆行驶到任一位置时，基于当前时刻所构建的坐标系，来进行可行驶区域的确定以及行驶路径的确定，以实现可行驶区域的实时更新以及行驶路径的实时更新。

可选地，在当前时刻确定出的可行驶区域和行驶路径，与上一时刻所确定出的可行驶区域和行驶路径相同时，不进行可行驶区域和行驶路径，而继续以上一时刻所确定出的可行驶区域和行驶路径，作为当前时刻的可行驶区域和行驶路径，减少更新次数，从而减少终端的处理压力，进而提高可行驶区域和行驶路径的确定速度。

在本申请中，通过不对道路在横向方向上的障碍物信息进行采样，从而使得本申请能够采用离散化的结果来表示道路在纵向方向上的障碍物信息，采用连续值来表示道路在横向方向上的障碍物信息，以在减少需要处理的计算量的同时，提高横向方向上障碍物信息的准确性，进而结合自动驾驶车辆所处的位置以及道路的边界，来进行可行驶区域的确定，从而提高可行驶区域的确定速度，并使得所确定出的可行驶区域的准确性更高，进而降低自动驾驶车辆在可行驶区域中行驶时发生碰撞的可能性；进一步地，基于准确性更高的可行驶区域来进行行驶路径的确定，从而能够降低所确定出的行驶路径发生碰撞的可能性，进而提高自动驾驶的安全性。

在介绍了本申请的基本实现过程之后，下面具体介绍本申请的各种非限制性实施方式。

在一些实施例中，道路在坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息的获取过程包括：在坐标系的纵向方向上，对道路中的障碍物信息进行采样。

通过在道路中纵向方向上的障碍物信息进行采样，能够减少后续进行可行驶区域和行驶路径的确定过程中的计算量，从而提高可行驶区域和行驶路径的确定速度。

在一种可能的实现方式中，在构建坐标系时，道路中的障碍物被映射为多边形，相应地，在坐标系的纵向方向上，对道路中的障碍物信息进行采样的过程包括：

参见图2，图2是本说明书根据一示例性实施例示出的一种障碍物的坐标系转换结果示意图，在如图2所示的笛卡尔坐标系中，障碍物为一个矩形ABCD，而在将笛卡尔坐标系转换为Frenet坐标系后，障碍物被映射为一个多边形A’B’C’D’，则在对纵向方向上的障碍物信息进行采样时，可以按照预设的采样间隔，在多边形与纵向方向同向的边上进行采样，也即是，在边A’D’和边B’C’上进行采样，从而实现对纵向方向上的障碍物信息的采样。如图2所示，在边A’D’上采样后得到位于点A’和点D’之间的三个点，在边B’C’上采样后得到位于点B’和点C’之间的三个点。

虽然在进行坐标系转化时，障碍物的形状会发生变形，但如果在笛卡尔坐标系中使用多边形来表示障碍物，在经过坐标系转换后，Frenet坐标系中的障碍物仍然可以表示为一个多边形，进而通过对多边形的边进行一定程度的采样，即可实现对障碍物信息的采样，无需对障碍物内部所包括的各个点进行采样，减少了采样过程需要处理的数据量，提高了采样速度，提高了采样效率，从而减少了采样过程的耗时。

可选地，在采样过程中，采样间隔使用固定步长，或者，采样间隔使用不固定步长，本申请对此不加以限定。

在一些实施例中，在基于道路在坐标系的横向方向上的障碍物信息、道路在坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、自动驾驶车辆所处的位置以及道路的边界，确定可行驶区域时，可以采用多种方式，下面基于两种示例性的方式，对可行驶区域的确定过程进行说明。

在一种可能的实现方式中，基于道路在坐标系的横向方向上的障碍物信息、道路在坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息和道路的边界，获取自动驾驶车辆的行驶方向上的障碍物之间以及障碍物与道路的边界之间的可通行间隙的宽度；将自动驾驶车辆所处的位置作为根节点，按照障碍物与自动驾驶车辆的位置的距离从小到大的顺序，逐层展开获取到的多个可通行间隙，得到第一搜索树；按照述第一搜索树中多个节点对应的宽度从大到小的顺序，保留排序靠前的预设数量的节点；基于所保留的节点对应的宽度，确定可行驶区域。

参见图3，图3是本说明书根据一示例性实施例示出的一种道路的示意图，在如图3所示的道路中，包括301、302、303、304四个障碍物，其中，障碍物301与道路左边界之间的可通行间隙的宽度为w1，障碍物301与障碍物302之间的可通行间隙的宽度为w2，障碍物302与道路右边界之间的可通行间隙的宽度为w3，障碍物303与道路右边界之间的可通行间隙的宽度为w4，障碍物303与障碍物304之间的可通行间隙的宽度为w5，障碍物304与道路左边界之间的可通行间隙的宽度为w6，本申请在基于道路在坐标系的横向方向上的障碍物信息、道路在坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息和道路的边界，获取到上述w1至w6这六个可通行间隙的宽度后，以自动驾驶车辆所处的位置(也即是图3中坐标原点的位置)作为根节点，将宽度为w1、w2、w3的可通行间隙，作为根节点的子节点，将宽度为w4、w5、w6的可通行间隙，作为上述各个子节点的子节点，从而得到如图4所示的第一搜索树，参见图4，图4是本说明书根据一示例性实施例示出的一种第一搜索树的示意图。

以预设数量为2，w1＝30，w2＝60，w3＝25，w4＝20，w5＝80，w6＝15为例，从作为根节点的子节点的w1、w2、w3中，删除宽度最小的w3及对应的子树，保留宽度较大的w1、w2以及对应的子树，进而在w1、w2的子节点中，分别删除宽度最小的w6，保留宽度较大的w4和w5，从而得到剪枝后的第一搜索树，进而基于剪枝后的第一搜索树，确定多条可选的通行路径，进而基于各条通行路径对应的分值，进而基于各条通行路径的分值，确定可行驶区域。其中，分值表示车辆在通行路径上行驶不会发生碰撞的可能性。

可选地，各条可通行路径的分值基于可通行路径中各个可通行间隙的宽度确定，或者，各条可通行路径的分值基于其他音素确定，本申请对此不加以限定。以每条可通行路径的分值基于可通行路径中各个可通行间隙的宽度确定为例，图4所示的第一搜索树剪枝后得到的多条可通行路径包括w1→w4、w1→w5、w2→w4以及w2→w5，而w2→w5这条可通行路径中各个可通行间隙的宽度最大，也即是，w2→w5这条可通行路径的分值最高，从而将w2→w5这条可通行路径对应的区域，也即是，图3中可行驶左边界与可行驶右边界之间的部分对应的区域，确定为可行驶区域。

在另一种可能的实现方式中，基于道路在坐标系的横向方向上的障碍物信息、道路在坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息和道路的边界，获取自动驾驶车辆的行驶方向上的障碍物之间以及障碍物与道路的边界之间的可通行间隙的宽度；将自动驾驶车辆所处的位置作为根节点，按照障碍物与自动驾驶车辆所处的位置的距离从小到大的顺序，遍历多个可通行间隙，得到第二搜索树所包括的多个目标节点，目标节点为距离自动驾驶车辆所处的位置相同的障碍物对应的可通行间隙中，宽度最大的可通行间隙对应的节点；基于目标节点，确定可行驶区域。

仍以如图3所示的道路以及道路中各个可通行间隙的取值为例，本申请在基于道路在坐标系的横向方向上的障碍物信息、道路在坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息和道路的边界，获取到图3中w1至w6这六个可通行间隙的宽度后，将自动驾驶车辆所处的位置作为根节点，并遍历能够作为根节点的子节点的w1、w2、w3，从中确定出对应的可通行间隙的宽度最大的w2，进而遍历能够作为w2的子节点的w4、w5、w6，从中确定出对应的可通行间隙的宽度最大的w5，将w2和w5作为目标节点，从而得到第二搜索树，参见5，图5是本说明书根据一示例性实施例示出的一种第二搜索树的示意图。基于如图5所示的第二搜索树，即可确定目标节点w2和w5对应的区域，也即是图3中可行驶左边界与可行驶右边界之间的部分对应的区域，即为可行驶区域。

需要说明的是，上述仅为确定可行驶区域的两种示例性方式，在另一些实施例中，还可以采用其他的方式来进行可行驶区域的确定，本申请对此不加以限定。

在一些实施例中，在确定自动驾驶车辆的行驶路径时所涉及到的行驶数据包括自动驾驶车辆与障碍物的距离、自动驾驶车辆与道路中心线的距离、自动驾驶车辆的横向位移、自动驾驶车辆的横向速度以及自动驾驶车辆的横向加速度中至少一项，可选地，行驶数据还包括其他类型的数据，本申请对此不加以限定。

相应地，在确定自动驾驶车辆的行驶路径时所涉及到的目标函数，包括自动驾驶车辆与障碍物的距离对应的函数、自动驾驶车辆与道路中心线的距离对应的函数、自动驾驶车辆的横向位移对应的函数、自动驾驶车辆的横向速度对应的函数以及自动驾驶车辆的横向加速度对应的函数中至少一项，或者，其他与行驶数据类型对应的函数。

以行驶数据包括上述几种类型的数据为例，下面分别对基于不同类型的数据进行行驶路径的确定的过程进行说明。

以行驶数据为自动驾驶车辆与障碍物的距离为例，将可行驶区域中，自动驾驶车辆与障碍物的距离最大的位置所构成的路径，确定为行驶路径。

以行驶数据为自动驾驶车辆与道路中心线的距离为例，将可行驶区域中，自动驾驶车辆与道路中心线的距离最小的位置所构成的路径，确定为行驶路径。

以行驶数据为自动驾驶车辆的横向位移为例，将可行驶区域中，自动驾驶车辆的横向位移最小的位置所构成的路径，确定为行驶路径。

以行驶数据为自动驾驶车辆的横向速度为例，将可行驶区域中，自动驾驶车辆的横向速度变化最小的位置所构成的路径，确定为行驶路径。

以行驶数据为自动驾驶车辆的横向加速度为例，将可行驶区域中，自动驾驶车辆的横向加速度最小的位置所构成的路径，确定为行驶路径。

通过基于行驶数据来进行行驶路径的确定，能够使得所确定出的行驶路径更加符合车辆的行驶要求，从而提高自动驾驶车辆的行驶效果。

上述仅为几种确定行驶路径时涉及到的示例性数据，在另一些实施例中，还可以基于其他类型的数据，来进行行驶路径的确定。

此外，还可以综合多种类型的数据，来进行行驶路径的确定，例如，在可行驶区域中，确定一条与障碍物的距离大于距离阈值、且自动驾驶车辆的横向位移最小的位置所构成的路径，作为行驶路径，等等。其中，该距离阈值为任意正数值，本申请对距离阈值的取值不加以限定，

通过综合多种类型的数据，从而使得所确定出的行驶路径，在能够保证驾驶安全性的基础上，更加符合车辆的运动学规律，从而提高确定出来的行驶路径的准确性和可行性。

与前述方法的实施例相对应，本说明书还提供了装置及其所应用的终端的实施例。

参见图6，图6是本说明书根据一示例性实施例示出的一种行驶路径确定装置的框图，行驶路径确定装置包括：

构建单元601，用于基于自动驾驶车辆所处的位置以及自动驾驶车辆所处道路的中心线的位置，构建坐标系，坐标系的纵向方向指示道路的中心线方向，坐标系的横向方向指示与道路的中心线垂直的方向；

区域确定单元602，用于基于道路在坐标系的横向方向上的障碍物信息、道路在坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、自动驾驶车辆所处的位置以及道路的边界，确定可行驶区域；

路径确定单元603，用于基于可行驶区域和自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶数据所满足的设定条件，确定自动驾驶车辆的行驶路径。

在一些实施例中，行驶路径确定装置还包括：

在一些实施例中，构建单元601，在用于基于自动驾驶车辆所处的位置以及自动驾驶车辆所处道路的道路信息，构建坐标系时，具体用于：

在一些实施例中，区域确定单元602，在用于基于道路在坐标系的横向方向上的障碍物信息、道路在坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、自动驾驶车辆所处的位置以及道路的边界，确定可行驶区域时，具体用于：

基于所保留的节点对应的宽度，确定可行驶区域。

基于目标节点，确定可行驶区域。

在一些实施例中，路径确定单元603，在用于基于可行驶区域和自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶数据所满足的设定条件，确定自动驾驶车辆的行驶路径时，具体用于下述任一项：

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本说明书方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本申请还提供了一种终端，参见图7，图7是本说明书根据一示例性实施例示出的一种终端的结构示意图。如图7所示，终端包括处理器710、存储器720和网络接口730，存储器720用于存储可在处理器710上运行的计算机指令，处理器710用于在执行所述计算机指令时实现本申请任一实施例所提供的行驶路径确定方法，网络接口730用于实现输入输出功能。在更多可能的实现方式中，终端还可以包括其他硬件，本申请对此不做限定。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质可以是多种形式，比如，在不同的例子中，所述计算机可读存储介质可以是：RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、DVD等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。特殊的，所述的计算机可读介质还可以是纸张或者其他合适的能够打印程序的介质。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请任一实施例所提供的行驶路径确定方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请任一实施例所提供的行驶路径确定方法。

本领域技术人员应明白，本说明书一个或多个实施例可提供为方法、装置、终端、计算机可读存储介质或计算机程序产品。因此，本说明书一个或多个实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书一个或多个实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于终端所对应的实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中描述的主题及功能操作的实施例可以在以下中实现：数字电子电路、有形体现的计算机软件或固件、包括本说明书中公开的结构及其结构性等同物的计算机硬件、或者它们中的一个或多个的组合。本说明书中描述的主题的实施例可以实现为一个或多个计算机程序，即编码在有形非暂时性程序载体上以被数据处理装置执行或控制数据处理装置的操作的计算机程序指令中的一个或多个模块。可替代地或附加地，程序指令可以被编码在人工生成的传播信号上，例如机器生成的电、光或电磁信号，该信号被生成以将信息编码并传输到合适的接收机装置以由数据处理装置执行。计算机存储介质可以是机器可读存储设备、机器可读存储基板、随机或串行存取存储器设备、或它们中的一个或多个的组合。

本说明书中描述的处理及逻辑流程可以由执行一个或多个计算机程序的一个或多个可编程计算机执行，以通过根据输入数据进行操作并生成输出来执行相应的功能。所述处理及逻辑流程还可以由专用逻辑电路—例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)来执行，并且装置也可以实现为专用逻辑电路。

适合用于执行计算机程序的计算机包括，例如通用和/或专用微处理器，或任何其他类型的中央处理单元。通常，中央处理单元将从只读存储器和/或随机存取存储器接收指令和数据。计算机的基本组件包括用于实施或执行指令的中央处理单元以及用于存储指令和数据的一个或多个存储器设备。通常，计算机还将包括用于存储数据的一个或多个大容量存储设备，例如磁盘、磁光盘或光盘等，或者计算机将可操作地与此大容量存储设备耦接以从其接收数据或向其传送数据，抑或两种情况兼而有之。然而，计算机不是必须具有这样的设备。此外，计算机可以嵌入在另一设备中，例如移动电话、个人数字助理(PDA)、移动音频或视频播放器、游戏操纵台、全球定位系统(GPS)接收机、或例如通用串行总线(USB)闪存驱动器的便携式存储设备，仅举几例。

适合于存储计算机程序指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、媒介和存储器设备，例如包括半导体存储器设备(例如EPROM、EEPROM和闪存设备)、磁盘(例如内部硬盘或可移动盘)、磁光盘以及CD ROM和DVD-ROM盘。处理器和存储器可由专用逻辑电路补充或并入专用逻辑电路中。

虽然本说明书包含许多具体实施细节，但是这些不应被解释为限制任何发明的范围或所要求保护的范围，而是主要用于描述特定发明的具体实施例的特征。本说明书内在多个实施例中描述的某些特征也可以在单个实施例中被组合实施。另一方面，在单个实施例中描述的各种特征也可以在多个实施例中分开实施或以任何合适的子组合来实施。此外，虽然特征可以如上所述在某些组合中起作用并且甚至最初如此要求保护，但是来自所要求保护的组合中的一个或多个特征在一些情况下可以从该组合中去除，并且所要求保护的组合可以指向子组合或子组合的变型。

类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应被理解为要求这些操作以所示的特定顺序执行或顺次执行、或者要求所有例示的操作被执行，以实现期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中的各种系统模块和组件的分离不应被理解为在所有实施例中均需要这样的分离，并且应当理解，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中，或者封装成多个软件产品。

由此，主题的特定实施例已被描述。其他实施例在所附权利要求书的范围以内。在某些情况下，权利要求书中记载的动作可以以不同的顺序执行并且仍实现期望的结果。此外，附图中描绘的处理并非必需所示的特定顺序或顺次顺序，以实现期望的结果。在某些实现中，多任务和并行处理可能是有利的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本说明书的其它实施方案。本说明书旨在涵盖本说明书的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本说明书的一般性原理并包括本说明书未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。也即是，本说明书并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。

以上所述仅为本说明书的可选实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。

Claims

1.一种行驶路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：

基于自动驾驶车辆所处的位置以及所述自动驾驶车辆所处道路的中心线的位置，构建坐标系，所述坐标系的纵向方向指示所述道路的中心线方向，所述坐标系的横向方向指示与所述道路的中心线垂直的方向；

基于所述道路在所述坐标系的横向方向上的障碍物信息、所述道路在所述坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、所述自动驾驶车辆所处的位置以及所述道路的边界，确定可行驶区域；

基于所述可行驶区域和所述自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶数据所满足的设定条件，确定所述自动驾驶车辆的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述坐标系的纵向方向上，对所述道路中的障碍物信息进行采样。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在构建所述坐标系时，所述道路中的障碍物被映射为多边形；

所述在所述坐标系的纵向方向上，对所述道路中的障碍物信息进行采样，包括：

在所述多边形中与所述坐标系的纵向方向同向的边上，对所述多边形对应的障碍物的障碍物信息进行采样。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于自动驾驶车辆所处的位置以及所述自动驾驶车辆所处道路的道路信息，构建坐标系，包括：

以所述自动驾驶车辆所处的位置作为所述坐标系的坐标原点，以所述道路的中心线的切线方向作为所述坐标系的纵向方向，以所述道路的中心线的法线方向作为所述坐标系的横向方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路在所述坐标系的横向方向上的障碍物信息、所述道路在所述坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、所述自动驾驶车辆所处的位置以及所述道路的边界，确定可行驶区域，包括：

基于所述道路在所述坐标系的横向方向上的障碍物信息、所述道路在所述坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息和所述道路的边界，获取所述自动驾驶车辆的行驶方向上的障碍物之间以及所述障碍物与所述道路的边界之间的可通行间隙的宽度；

将所述自动驾驶车辆所处的位置作为根节点，按照所述障碍物与所述自动驾驶车辆的位置的距离从小到大的顺序，逐层展开获取到的多个可通行间隙，得到第一搜索树；

按照所述第一搜索树中多个节点对应的宽度从大到小的顺序，保留排序靠前的预设数量的节点；

基于所保留的节点对应的宽度，确定所述可行驶区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路在所述坐标系的横向方向上的障碍物信息、所述道路在所述坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、所述自动驾驶车辆所处的位置以及所述道路的边界，确定可行驶区域，包括：

将所述自动驾驶车辆所处的位置作为根节点，按照所述障碍物与所述自动驾驶车辆所处的位置的距离从小到大的顺序，遍历多个可通行间隙，得到第二搜索树所包括的多个目标节点，所述目标节点为距离所述自动驾驶车辆所处的位置相同的障碍物对应的可通行间隙中，宽度最大的可通行间隙对应的节点；

基于所述目标节点，确定所述可行驶区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶数据包括所述自动驾驶车辆与障碍物的距离、所述自动驾驶车辆与道路中心线的距离、所述自动驾驶车辆的横向位移、所述自动驾驶车辆的横向速度以及所述自动驾驶车辆的横向加速度中至少一项。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述可行驶区域和所述自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶数据所满足的设定条件，确定所述自动驾驶车辆的行驶路径，包括下述任一项：

将所述可行驶区域中，所述自动驾驶车辆与障碍物的距离最大的位置所构成的路径，确定为所述行驶路径；

将所述可行驶区域中，所述自动驾驶车辆与道路中心线的距离最小的位置所构成的路径，确定为所述行驶路径；

将所述可行驶区域中，所述自动驾驶车辆的横向位移最小的位置所构成的路径，确定为所述行驶路径；

将所述可行驶区域中，所述自动驾驶车辆的横向速度变化最小的位置所构成的路径，确定为所述行驶路径；

将所述可行驶区域中，所述自动驾驶车辆的横向加速度最小的位置所构成的路径，确定为所述行驶路径。

9.一种行驶路径确定装置，其特征在于，所述装置包括：

构建单元，用于基于自动驾驶车辆所处的位置以及所述自动驾驶车辆所处道路的中心线的位置，构建坐标系，所述坐标系的纵向方向指示所述道路的中心线方向，所述坐标系的横向方向指示与所述道路的中心线垂直的方向；

区域确定单元，用于基于所述道路在所述坐标系的横向方向上的障碍物信息、所述道路在所述坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、所述自动驾驶车辆所处的位置以及所述道路的边界，确定可行驶区域；

路径确定单元，用于基于所述可行驶区域和所述自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶数据所满足的设定条件，确定所述自动驾驶车辆的行驶路径。

10.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的行驶路径确定方法所执行的操作。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行如权利要求1至8中任一项所述的行驶路径确定方法所执行的操作。