CN115285146A - 车辆交互方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆交互方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及数据处理领域，具体涉及自动驾驶、地图技术领域。具体实现方案为：获取车辆所在车道的第一标识；在基于预设区域与车道的相邻关系确定车辆的通行路线上存在目标区域的情况下，获取目标区域的描述信息，目标区域为预设区域中与第一标识匹配的区域，预设区域为车辆不可通行的，且位于路口处的区域，描述信息用于表征目标区域的属性；在监控到目标区域上存在目标对象的情况下，基于描述信息，对目标对象的通行路线进行预测，得到目标通行路线，目标对象为可在目标区域上通行的对象；基于目标通行路线进行与目标对象的交互。

Description

车辆交互方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶、地图技术领域，具体涉及一种车辆交互方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。

背景技术

车辆如自动驾驶车辆在驾驶过程中，除了车辆与路、车辆与路测设备、车辆与其他机动车辆的交互之外，还存在与行人、非机动车辆等的交互。

目前，当车辆感知识别到行人和非机动车辆在高精度地图上已经标识的车道上通行时，可以依据高精度地图上的车道信息预测行人和非机动车辆的通行路线。

发明内容

本公开提供了一种车辆交互方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。

根据本公开的第一方面，提供了一种车辆交互方法，包括：

获取车辆所在车道的第一标识；

在基于预设区域与车道的相邻关系确定所述车辆的通行路线上存在目标区域的情况下，获取所述目标区域的描述信息，所述目标区域为所述预设区域中与所述第一标识匹配的区域，所述预设区域为所述车辆不可通行的，且位于路口处的区域，所述描述信息用于表征所述目标区域的属性；

在监控到所述目标区域上存在目标对象的情况下，基于所述描述信息，对所述目标对象的通行路线进行预测，得到目标通行路线，所述目标对象为可在所述目标区域上通行的对象；

基于所述目标通行路线进行与所述目标对象的交互。

根据本公开的第二方面，提供了一种车辆交互装置，包括：

第一获取模块，用于获取车辆所在车道的第一标识；

第二获取模块，用于在基于预设区域与车道的相邻关系确定所述车辆的通行路线上存在目标区域的情况下，获取所述目标区域的描述信息，所述目标区域为所述预设区域中与所述第一标识匹配的区域，所述预设区域为所述车辆不可通行的，且位于路口处的区域，所述描述信息用于表征所述目标区域的属性；

预测模块，用于在监控到所述目标区域上存在目标对象的情况下，基于所述描述信息，对所述目标对象的通行路线进行预测，得到目标通行路线，所述目标对象为可在所述目标区域上通行的对象；

交互模块，用于基于所述目标通行路线进行与所述目标对象的交互。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面中的任一项方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行第一方面中的任一项方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现第一方面中的任一项方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如第三方面所述的电子设备。

根据本公开的技术解决了相关技术中与位于预设区域内的对象进行交互时安全性比较低的问题，提高了与位于预设区域内的对象进行交互的安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开第一实施例的车辆交互方法的流程示意图；

图2是自动驾驶车辆在安全岛场景下的行驶示意图；

图3是根据本公开第二实施例的车辆交互装置的结构示意图；

图4是用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

第一实施例

如图1所示，本公开提供一种车辆交互方法，包括如下步骤：

步骤S101：获取车辆所在车道的第一标识。

本实施例中，车辆交互方法涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶、地图技术领域，其可以广泛应用于自动驾驶场景下。本公开实施例的车辆交互方法，可以由本公开实施例的车辆交互装置执行。本公开实施例的车辆交互装置可以配置在自动驾驶车辆中，以执行本公开实施例的车辆交互方法。

车辆可以为机动车辆，如自动驾驶车辆。以自动驾驶车辆为例，其可以包括车端规控模块，其中，车端规控模块可以预测自动驾驶车辆周边的障碍物对象的通行路线，以基于预测的通行路线进行与障碍物对象的交互。

自动驾驶车辆通常在地图如高精度地图上已经标识的车道上通行，可以通过定位技术获取车辆所在位置，并基于高精度地图获取自动驾驶车辆所在位置的车道标识，得到第一标识。

步骤S102：在基于预设区域与车道的相邻关系确定所述车辆的通行路线上存在目标区域的情况下，获取所述目标区域的描述信息，所述目标区域为所述预设区域中与所述第一标识匹配的区域，所述预设区域为所述车辆不可通行的，且位于路口处的区域，所述描述信息用于表征所述目标区域的属性。

本实施例中，车端规控模块可以预测位于自动驾驶车辆周边的预设区域内障碍物对象的通行路线。其中，预设区域可以指的是车辆即机动车辆不可通行的区域，且位于路口处的区域。

该预设区域通常是在路口处用来规划给行人或非机动车辆进行安全跨越路口的区域，其可以称之为安全岛，即车端规控模块可以为自动驾驶车辆在安全岛场景下预测位于安全岛上的行人和非机动车辆的通行路线，以与安全岛上的行人和非机动车辆进行交互，避免与安全岛上的行人和非机动车辆发生碰撞风险。

图2是自动驾驶车辆在安全岛场景下的行驶示意图，如图2所示，自动驾驶车辆201位于路口的右转车道上，在该路口处存在安全岛202，该安全岛上有行人通行。

相关技术中，自动驾驶车辆通常是依据高精度地图上的车道信息来预测周边对象(如行人和非机动车辆)的通行路线，而若周边对象位于安全岛上时，由于高精度地图中仅提供了安全岛几何信息，以及安全岛所处的路口标识，自动驾驶车辆虽然可以从高精度地图上获取到该路口内存在安全岛，同时可获取到安全岛的几何位置，但是由于并不清楚安全岛上行人和非机动车辆的车道信息，因此，无法依据车道信息来预测安全岛上行人和非机动车辆的通行路线，可能会导致自动驾驶车辆与安全岛上行人和非机动车辆发生碰撞风险。

本实施例可以依据安全岛的描述信息来预测安全岛场景下行人和非机动车辆的通行路线，以提高自动驾驶车辆与安全岛上行人和非机动车辆的交互安全性。其中，描述信息可以用于表征安全岛的属性，如用途、类型、开口位置、与车道的相邻关系以及与人行横道的相邻关系。

也就是说，本实施例中，高精度地图不仅标注了安全岛的几何位置，还额外标注了安全岛的描述信息，以使得自动驾驶车辆可以依据高精度地图中安全岛的描述信息，来预测安全岛上行人和非机动车辆的通行路线。

高精度地图可以预先标注预设区域即安全岛与车道的相邻关系(其相邻关系可以位于安全岛的描述信息内，是安全岛属性的一部分)，在自动驾驶车辆行驶过程中，可以基于自动驾驶车辆所在车道的第一标识，确定相邻关系中是否在自动驾驶车辆的通行路线上存在与第一标识匹配即相邻的目标区域，若存在，则需要启动安全岛场景下行人和非机动车辆的通行路线预测流程，并读取高精度地图中该目标区域的描述信息。

在实际应用中，安全岛的几何位置可以结合安全岛与车道的相邻关系，确定车辆的通行路线上是否存在目标区域，这样，可以有利于自动驾驶车辆对于安全岛场景的准确判定。

步骤S103：在监控到所述目标区域上存在目标对象的情况下，基于所述描述信息，对所述目标对象的通行路线进行预测，得到目标通行路线，所述目标对象为可在所述目标区域上通行的对象。

该步骤中，自动驾驶车辆可以通过感知设备如摄像头对周围的对象进行监控，在监控到目标区域(位于自动驾驶车辆周边的安全岛)存在目标对象的情况下，可以基于目标区域的描述信息，对目标对象的通行路线进行预测，得到目标通行路线。其中，目标对象可以为行人或非机动车辆。

该目标通行路线可以包括目标对象在安全岛内的通行路线，且该目标通行路线可以体现与路口处人行横道的关系，如该目标通行路线横跨了路口处的哪一条人行横道。

可以监控目标对象在安全岛内的通行数据，该通行数据可以包括通行位置、通行速度和通行方向等，结合通行数据和目标区域的描述信息，预测目标对象的通行路线。在一可选实施方式中，可以基于目标对象的通行位置和目标区域的开口位置，预测目标对象的通行路线，如目标通行路线包括目标对象的通行位置至目标区域的开口位置的连线。

步骤S104：基于所述目标通行路线进行与所述目标对象的交互。

该步骤中，自动驾驶车辆可以基于目标通行路线，确认目标对象横跨自动驾驶车辆的通行路线上人行横道的意图，使自动驾驶车辆可以及时减速礼让，避免碰撞风险。

若目标通行路线表征横跨了自动驾驶车辆所需要经过的人行横道，则自动驾驶车辆可以依据目标对象的通行数据(如通行位置、通行速度、通行加速度等)判定目标对象通行人行横道的意图，使自动驾驶车辆可以及时减速礼让，避免碰撞风险。比如，目标对象的通行位置位于目标区域的开口位置，且通行加速度突然变大，则自动驾驶车辆判定目标对象需要加速横跨人行横道，相应的，自动驾驶车辆可以决策进行减速礼让。

本实施例中，通过获取车辆所在车道的第一标识；在基于预设区域与车道的相邻关系确定所述车辆的通行路线上存在目标区域的情况下，获取所述目标区域的描述信息，所述目标区域为所述预设区域中与所述第一标识匹配的区域，所述预设区域为所述车辆不可通行的，且位于路口处的区域，所述描述信息用于表征所述目标区域的属性；在监控到所述目标区域上存在目标对象的情况下，基于所述描述信息，对所述目标对象的通行路线进行预测，得到目标通行路线，所述目标对象为可在所述目标区域上通行的对象；基于所述目标通行路线进行与所述目标对象的交互。如此，可以通过高精度地图中安全岛的描述信息进行安全岛上行人和非机动车辆的通行路线预测，提高自动驾驶车辆在安全岛场景下与行人和非机动车辆的交互安全性。

可选的，所述描述信息包括所述目标区域的开口位置和所述目标区域与人行横道的相邻关系，所述步骤S103具体包括：

基于所述开口位置和所述目标对象在所述目标区域内的通行数据，确定所述目标对象在所述目标区域内的第一通行路线；

基于所述目标区域与人行横道的相邻关系，对所述第一通行路线进行延长计算，得到目标通行路线。

本实施方式中，目标区域的描述信息可以包括目标区域的开口位置和目标区域与人行横道的相邻关系，该开口位置可以用于标识安全岛边缘上可以有非机动车辆和行人出入的位置，目标区域与人行横道的相邻关系用于计算得到与该目标区域距离最近的人行横道的标识。

在一可选实施方式中，可以基于开口位置和目标对象在目标区域内至少一个时刻的通行数据，确定所述目标对象在所述目标区域内的第一通行路线，第一通行路线可以为目标对象在目标区域内的通行位置与开口位置的连线。

比如，目标区域的开口位置的数量为两个，分别为开口位置A和开口位置B，自动驾驶车辆在时刻1时监控到行人位于目标区域的位置A，且其通行方向为开口位置A至开口位置B，则确定第一通行路线为位置A通行至开口位置B。

又比如，目标区域的开口位置的数量为三个，分别为开口位置A、开口位置B和开口位置C，且三个开口位置分别位于安全岛的三个不同方向，如图2所示，安全岛202包括开口位置2021(对应开口位置A)、开口位置2022(对应开口位置B)和开口位置2023(对应开口位置C)。自动驾驶车辆在时刻1时监控到行人位于目标区域的位置A，位置A为位于目标区域内开口位置A附近的位置，随着行人继续移动，在时刻2时监控到行人位于目标区域的位置B，位置B位于目标区域内开口位置B附近的位置，则可以确定目标对象的第一通行路线为通行至开口位置B。

在另一可选实施方式中，可以采用预先训练的深度学习模型，将开口位置和目标对象在所述目标区域内的通行数据输入至该深度学习模型中，相应的，该深度学习模型可以输出目标对象在目标区域内的第一通行路线。

在得到第一通行路线的基础上，可以根据安全岛与人行横道的相邻关系，对第一通行路线进行延长计算，以确定第一通行路线可以横跨哪条人行横道，得到目标通行路线。如此，可以基于描述信息，实现安全岛场景下行人和非机动车辆的目标通行路线的预测。

可选的，所述描述信息还包括所述目标区域的类型，所述类型用于指示所述目标对象在所述目标区域可通行的位置，所述方法还包括：

基于所述类型，确定路线预测策略；

所述基于所述开口位置和所述目标对象在所述目标区域内的通行数据，确定所述目标对象在所述目标区域内的第一通行路线，包括：

基于所述开口位置和所述通行数据，按照所述路线预测策略确定所述第一通行路线。

本实施方式中，描述信息还可以包括目标区域的类型，其类型用于指示目标对象在目标区域可通行的位置，可以用于区分安全岛可以出入的位置，有以下两种类型，分别为：

有限出口，即安全岛上部分被植被覆盖，内部有允许非机动车辆和行人通行的铺设路面；

自由区域，即安全岛上无植被覆盖，内部均为铺设路面，均允许非机动车辆和行人通行。

针对不同类型，路线预测策略可以不同，自动驾驶车辆可以确定与目标区域的类型匹配的路线预测策略。相应的，可以基于开口位置和通行数据，按照与目标区域的类型匹配的路线预测策略确定第一通行路线。

比如，针对有限出口，由于行人和非机动车辆可通行的路线已经确定，因此，可以根据开口位置和目标对象在目标区域内的通行数据，从可通行的路线中确定第一通行路线。比如，如图2，若监控到行人位于目标区域内开口位置A附近，通行方向是背离开口位置A，此时，行人可通行的路线为沿着铺设路面通行至开口位置B和沿着铺设路面通行至开口位置C。随着行人移动，若监控到行人位于目标区域内开口位置C附近或者行人的通行方向是朝向开口位置C的方向，则可以确定第一通行路线为沿着铺设路面通行至开口位置C。

又比如，针对自由区域，由于行人和非机动车辆可以任意移动，在此场景中，可以采用深度学习模型基于开口位置和目标对象在目标区域内的通行数据，来预测目标对象在目标区域内的第一通行路线。

如此，可以针对不同的安全岛类型，采用不同的路线预测策略预测安全岛上行人和非机动车辆的通行路线，提高通行路线预测的准确性。

可选的，所述基于所述开口位置和所述目标对象在所述目标区域内的通行数据，确定所述目标对象在所述目标区域内的第一通行路线，包括：

基于所述开口位置和所述目标对象在所述目标区域内的第一通行位置，确定所述目标对象在所述目标区域内的候选通行路线，所述第一通行位置为所述目标对象在第一时刻的通行位置，所述通行数据包括所述第一通行位置；

在所述候选通行路线的数量为一条的情况下，将所述候选通行路线确定为所述第一通行路线；

在所述候选通行路线的数量为至少两条的情况下，基于所述目标对象在所述目标区域内的第二通行位置和/或在所述第二通行位置的通行方向，从所述候选通行路线中确定第一通行路线，所述第二通行位置为所述目标对象在第二时刻的通行位置，所述第二时刻晚于所述第一时刻，所述通行数据包括所述第二通行位置和所述通行方向。

针对有限出口类型的安全岛，如图2所示，自动驾驶车辆在与安全岛距离最近的一条车道上，识别到安全岛上存在行人并根据得到的短时间内前后几帧图像计算得到行人的行动意图是从开口位置A进入逐渐通行至安全岛内，用虚线表示。

根据从高精度地图获取到的描述信息，首先自动驾驶车辆意识到当前车道旁边有安全岛，安全岛上识别到了行人，之后根据高精度地图提供的安全岛相关属性，预测出该行人有两个可能的候选通行路线，用实线表示，其中一个会在人行横道处横跨无人车当前正在通行的车道。随着行人继续移动，自动驾驶车辆会根据目标对象在目标区域内的第二通行位置和/或在第二通行位置的通行方向，从候选通行路线中判断得到行人最可能的通行路线，得到第一通行路线。如此，可以根据目标区域的描述信息实现对目标对象在安全岛内的第一通行路线的预测。

可选的，所述描述信息包括所述目标区域的用途，所述用途用于指示所述目标区域可通行的对象类型，所述方法还包括：

基于所述用途，确定与所述目标对象的交互策略；

所述步骤S104具体包括：

在基于所述目标通行路线确定所述目标对象存在横跨所述车辆的通行路线上人行横道的意图的情况下，按照所述交互策略进行与所述目标对象的交互。

本实施方式中，描述信息可以包括目标区域的用途，其用于区分安全岛上可能出现的弱势道路使用者类型，其用途可以包括两种，分别为：

a)行人：安全岛开口有路沿或台阶，仅支持行人通行；

b)行人和非机动车辆：安全岛开口与机动车辆路面无高差，同时支持行人和非机动车辆通行。

针对不同用途，自动驾驶车辆与安全岛上对象的交互策略可以不同，自动驾驶车辆可以确定与目标区域的用途匹配的交互策略。相应的，可以基于目标通行路线，按照与目标区域的用途匹配的交互策略进行与所述目标对象的交互。

比如，针对只允许行人通行的安全岛，自动驾驶车辆在基于目标通行路线确定目标对象存在横跨车辆的通行路线上人行横道的意图的情况下，可以根据行人的通行特性(如行人的通行速度通常小于非机动车辆的通行速度)进行与目标对象的交互。其中，可以通过匹配目标通行路线中人行横道的标识和所述车辆的通行路线所经过的人行横道的标识，来确定目标对象是否存在横跨车辆的通行路线上人行横道的意图，在一致的情况下，确定目标对象存在横跨车辆的通行路线上人行横道的意图。

针对同时允许行人和非机动车辆通行的安全岛，自动驾驶车辆在基于目标通行路线确定目标对象存在横跨车辆的通行路线上人行横道的意图的情况下，可以识别目标对象的对象类型，在对象类型为行人的情况下，根据行人的通行特性进行与目标对象的交互，在对象类型为非机动车辆的情况下，根据非机动车辆的通行特性进行与目标对象的交互。

如此，可以针对不同的安全岛用途，采用不同的交互策略与安全岛上行人和非机动车辆进行交互，提高交互安全性。

第二实施例

如图3所示，本公开提供一种车辆交互装置300，包括：

第一获取模块301，用于获取车辆所在车道的第一标识；

第二获取模块302，用于在基于预设区域与车道的相邻关系确定所述车辆的通行路线上存在目标区域的情况下，获取所述目标区域的描述信息，所述目标区域为所述预设区域中与所述第一标识匹配的区域，所述预设区域为所述车辆不可通行的，且位于路口处的区域，所述描述信息用于表征所述目标区域的属性；

预测模块303，用于在监控到所述目标区域上存在目标对象的情况下，基于所述描述信息，对所述目标对象的通行路线进行预测，得到目标通行路线，所述目标对象为可在所述目标区域上通行的对象；

交互模块304，用于基于所述目标通行路线进行与所述目标对象的交互。

可选的，所述描述信息包括所述目标区域的开口位置和所述目标区域与人行横道的相邻关系，所述预测模块303包括：

路线确定单元，用于基于所述开口位置和所述目标对象在所述目标区域内的通行数据，确定所述目标对象在所述目标区域内的第一通行路线；

延长计算单元，用于基于所述目标区域与人行横道的相邻关系，对所述第一通行路线进行延长计算，得到目标通行路线。

可选的，所述描述信息还包括所述目标区域的类型，所述类型用于指示所述目标对象在所述目标区域可通行的位置，所述装置还包括：

第一确定模块，用于基于所述类型，确定路线预测策略；

所述路线确定单元，具体用于基于所述开口位置和所述通行数据，按照所述路线预测策略确定所述第一通行路线。

可选的，所述路线确定单元，具体用于：

基于所述开口位置和所述目标对象在所述目标区域内的第一通行位置，确定所述目标对象在所述目标区域内的候选通行路线，所述第一通行位置为所述目标对象在第一时刻的通行位置，所述通行数据包括所述第一通行位置；

在所述候选通行路线的数量为一条的情况下，将所述候选通行路线确定为所述第一通行路线；

在所述候选通行路线的数量为至少两条的情况下，基于所述目标对象在所述目标区域内的第二通行位置和/或在所述第二通行位置的通行方向，从所述候选通行路线中确定第一通行路线，所述第二通行位置为所述目标对象在第二时刻的通行位置，所述第二时刻晚于所述第一时刻，所述通行数据包括所述第二通行位置和所述通行方向。

可选的，所述描述信息包括所述目标区域的用途，所述用途用于指示所述目标区域可通行的对象类型，所述装置还包括：

第二确定模块，用于基于所述用途，确定与所述目标对象的交互策略；

所述交互模块304，具体用于在基于所述目标通行路线确定所述目标对象存在横跨所述车辆的通行路线上人行横道的意图的情况下，按照所述交互策略进行与所述目标对象的交互。

本公开提供的车辆交互装置300能够实现车辆交互方法实施例实现的各个过程，且能够达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图4示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图4所示，设备400包括计算单元401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的计算机程序或者从存储单元408加载到随机访问存储器(RAM)403中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还可存储设备400操作所需的各种程序和数据。计算单元401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

设备400中的多个部件连接至I/O接口405，包括：输入单元406，例如键盘、鼠标等；输出单元407，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元408，例如磁盘、光盘等；以及通信单元409，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元409允许设备400通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元401可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元401的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元401执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆交互方法。例如，在一些实施例中，车辆交互方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元408。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 402和/或通信单元409而被载入和/或安装到设备400上。当计算机程序加载到RAM 403并由计算单元401执行时，可以执行上文描述的车辆交互方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元401可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆交互方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (14)

1.一种车辆交互方法，包括：

获取车辆所在车道的第一标识；

在基于预设区域与车道的相邻关系确定所述车辆的通行路线上存在目标区域的情况下，获取所述目标区域的描述信息，所述目标区域为所述预设区域中与所述第一标识匹配的区域，所述预设区域为所述车辆不可通行的，且位于路口处的区域，所述描述信息用于表征所述目标区域的属性；

在监控到所述目标区域上存在目标对象的情况下，基于所述描述信息，对所述目标对象的通行路线进行预测，得到目标通行路线，所述目标对象为可在所述目标区域上通行的对象；

基于所述目标通行路线进行与所述目标对象的交互。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述描述信息包括所述目标区域的开口位置和所述目标区域与人行横道的相邻关系，所述基于所述描述信息，对所述目标对象的通行路线进行预测，得到目标通行路线，包括：

基于所述开口位置和所述目标对象在所述目标区域内的通行数据，确定所述目标对象在所述目标区域内的第一通行路线；

基于所述目标区域与人行横道的相邻关系，对所述第一通行路线进行延长计算，得到目标通行路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述描述信息还包括所述目标区域的类型，所述类型用于指示所述目标对象在所述目标区域可通行的位置，所述方法还包括：

基于所述类型，确定路线预测策略；

所述基于所述开口位置和所述目标对象在所述目标区域内的通行数据，确定所述目标对象在所述目标区域内的第一通行路线，包括：

基于所述开口位置和所述通行数据，按照所述路线预测策略确定所述第一通行路线。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述开口位置和所述目标对象在所述目标区域内的通行数据，确定所述目标对象在所述目标区域内的第一通行路线，包括：

基于所述开口位置和所述目标对象在所述目标区域内的第一通行位置，确定所述目标对象在所述目标区域内的候选通行路线，所述第一通行位置为所述目标对象在第一时刻的通行位置，所述通行数据包括所述第一通行位置；

在所述候选通行路线的数量为一条的情况下，将所述候选通行路线确定为所述第一通行路线；

在所述候选通行路线的数量为至少两条的情况下，基于所述目标对象在所述目标区域内的第二通行位置和/或在所述第二通行位置的通行方向，从所述候选通行路线中确定第一通行路线，所述第二通行位置为所述目标对象在第二时刻的通行位置，所述第二时刻晚于所述第一时刻，所述通行数据包括所述第二通行位置和所述通行方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述描述信息包括所述目标区域的用途，所述用途用于指示所述目标区域可通行的对象类型，所述方法还包括：

基于所述用途，确定与所述目标对象的交互策略；

所述基于所述目标通行路线进行与所述目标对象的交互，包括：

在基于所述目标通行路线确定所述目标对象存在横跨所述车辆的通行路线上人行横道的意图的情况下，按照所述交互策略进行与所述目标对象的交互。

6.一种车辆交互装置，包括：

第一获取模块，用于获取车辆所在车道的第一标识；

第二获取模块，用于在基于预设区域与车道的相邻关系确定所述车辆的通行路线上存在目标区域的情况下，获取所述目标区域的描述信息，所述目标区域为所述预设区域中与所述第一标识匹配的区域，所述预设区域为所述车辆不可通行的，且位于路口处的区域，所述描述信息用于表征所述目标区域的属性；

预测模块，用于在监控到所述目标区域上存在目标对象的情况下，基于所述描述信息，对所述目标对象的通行路线进行预测，得到目标通行路线，所述目标对象为可在所述目标区域上通行的对象；

交互模块，用于基于所述目标通行路线进行与所述目标对象的交互。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述描述信息包括所述目标区域的开口位置和所述目标区域与人行横道的相邻关系，所述预测模块包括：

路线确定单元，用于基于所述开口位置和所述目标对象在所述目标区域内的通行数据，确定所述目标对象在所述目标区域内的第一通行路线；

延长计算单元，用于基于所述目标区域与人行横道的相邻关系，对所述第一通行路线进行延长计算，得到目标通行路线。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述描述信息还包括所述目标区域的类型，所述类型用于指示所述目标对象在所述目标区域可通行的位置，所述装置还包括：

第一确定模块，用于基于所述类型，确定路线预测策略；

所述路线确定单元，具体用于基于所述开口位置和所述通行数据，按照所述路线预测策略确定所述第一通行路线。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述路线确定单元，具体用于：

基于所述开口位置和所述目标对象在所述目标区域内的第一通行位置，确定所述目标对象在所述目标区域内的候选通行路线，所述第一通行位置为所述目标对象在第一时刻的通行位置，所述通行数据包括所述第一通行位置；

在所述候选通行路线的数量为一条的情况下，将所述候选通行路线确定为所述第一通行路线；

在所述候选通行路线的数量为至少两条的情况下，基于所述目标对象在所述目标区域内的第二通行位置和/或在所述第二通行位置的通行方向，从所述候选通行路线中确定第一通行路线，所述第二通行位置为所述目标对象在第二时刻的通行位置，所述第二时刻晚于所述第一时刻，所述通行数据包括所述第二通行位置和所述通行方向。

10.根据权利要求6所述的装置，其中，所述描述信息包括所述目标区域的用途，所述用途用于指示所述目标区域可通行的对象类型，所述装置还包括：

第二确定模块，用于基于所述用途，确定与所述目标对象的交互策略；

所述交互模块，具体用于在基于所述目标通行路线确定所述目标对象存在横跨所述车辆的通行路线上人行横道的意图的情况下，按照所述交互策略进行与所述目标对象的交互。

11.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

14.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求11所述的电子设备。

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