CN115534944A - 基于高精地图的车辆控制方法、装置和电子设备 - Google Patents

基于高精地图的车辆控制方法、装置和电子设备 Download PDF

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CN115534944A CN202211345277.9A CN202211345277A CN115534944A CN 115534944 A CN115534944 A CN 115534944A CN 202211345277 A CN202211345277 A CN 202211345277A CN 115534944 A CN115534944 A CN 115534944A
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Abstract

本公开提供了一种基于高精地图的车辆控制方法、装置和电子设备，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶、智能交通等技术领域。具体实现方案为：在基于高精地图确定车辆待经过车道绑定有安全岛的情况下，从高精地图中获取与安全岛绑定的多个出入区域以及每个出入区域绑定的人行横道，并从多个人行横道中获取与待经过车道具有重叠区域的目标人行横道，从多个出入区域中获取与目标人行横道对应的目标出入区域，并在检测到车辆与安全岛的路面距离小于预设距离阈值的情况下，将目标出入区域对应的位置信息提供给车辆，由此，使得车辆可基于该位置信息对安全岛的目标出入区域进行感知，并基于感知结果在安全岛进行安全驾驶，有利于车辆的安全驾驶。

Description

基于高精地图的车辆控制方法、装置和电子设备
技术领域
本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶、智能交通等技术领域，尤其涉及基于高精地图的车辆控制方法、装置和电子设备。
背景技术
高精地图也称高精度地图，是自动驾驶汽车使用。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，更好地规避潜在的风险。目前，为了使得行人以及非机动车辆安全通过马路，可在往返车道之间设置安全岛，在具有自动驾驶功能的车辆经过对应车道一侧的安全岛的情况下，如何使得车辆可获知安全岛的出入区域的位置，对于车辆的安全驾驶是十分重要的。
发明内容
本公开提供了一种基于高精地图的车辆控制方法、装置和电子设备。
根据本公开的一方面，提供了一种基于高精地图的车辆控制方法，所述方法包括：确定车辆待经过车道；在高精地图中存在与所述待经过车道绑定的安全岛的情况下，从所述高精地图中获取与所述安全岛绑定的多个出入区域，并从所述高精地图中获取与每个所述出入区域绑定的人行横道；从多个所述人行横道中，获取与所述待经过车道具有重叠区域的目标人行横道；从所述多个出入区域中获取与所述目标人行横道对应的目标出入区域；在检测到所述车辆与所述安全岛的路面距离小于预设距离阈值的情况下，将所述目标出入区域对应的位置信息提供给所述车辆，其中，所述位置信息用于所述车辆对所述目标出入区域进行感知。
根据本公开的另一方面，提供了一种基于高精地图的车辆控制方法，所述方法包括：接收目标出入区域对应的位置信息，其中，所述目标出入区域是从安全岛所绑定的多个出入区域中获取的与目标人行横道对应的出入区域，所述安全岛是与车辆待经过车道绑定的，所述目标人行横道是从与各个所述出入区域对应的人行横道中获取的与车辆待经过车道具有重叠区域的人行横道，所述多个出入区域以及各个所述出入区域对应的人行横道均是从高精地图中获取的；根据所述位置信息，对所述目标出入区域进行感知，以得到感知结果；根据所述感知结果对车辆进行自动驾驶控制。
根据本公开的另一方面，提供了一种基于高精地图的车辆控制装置，包括：第一确定模块，用于确定车辆待经过车道；第一获取模块，用于在高精地图中存在与所述待经过车道绑定的安全岛的情况下，从所述高精地图中获取与所述安全岛绑定的多个出入区域，并从所述高精地图中获取与每个所述出入区域绑定的人行横道；第二获取模块，用于从多个所述人行横道中，获取与所述待经过车道具有重叠区域的目标人行横道；第三获取模块，用于从所述多个出入区域中获取与所述目标人行横道对应的目标出入区域；提供模块，用于在检测到所述车辆与所述安全岛的路面距离小于预设距离阈值的情况下，将所述目标出入区域对应的位置信息提供给所述车辆，其中，所述位置信息用于所述车辆对所述目标出入区域进行感知。
根据本公开的另一方面，提供了一种基于高精地图的车辆控制装置，包括：第一接收模块，用于接收目标出入区域对应的位置信息，其中，所述目标出入区域是从安全岛所绑定的多个出入区域中获取的与目标人行横道对应的出入区域，所述安全岛是与车辆待经过车道绑定的，所述目标人行横道是从与各个所述出入区域对应的人行横道中获取的与车辆待经过车道具有重叠区域的人行横道，所述多个出入区域以及各个所述出入区域对应的人行横道均是从高精地图中获取的；感知模块，用于根据所述位置信息，对所述目标出入区域进行感知，以得到感知结果；驾驶控制模块，用于根据所述感知结果对车辆进行自动驾驶控制。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开的基于高精地图的车辆控制方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开实施例公开的基于高精地图的车辆控制方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开的基于高精地图的车辆控制方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，可以包括本公开实施例所公开的电子设备。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开第一实施例的示意图；
图2是根据本公开第二实施例的示意图；
图3是根据本公开第三实施例的示意图；
图4是高精地图中待经过车道与一个候选安全岛之间的关系示例图；
图5是高精地图中安全岛的一个出入区域与一个候选人行横道之间的关系示例图；
图6是根据本公开第四实施例的示意图；
图7是根据本公开第五实施例的示意图；
图8是根据本公开第六实施例的示意图；
图9是根据本公开第七实施例的示意图；
图10是根据本公开第八实施例的示意图；
图11是根据本公开第九实施例的示意图；
图12是用来实现本公开实施例的基于高精地图的车辆控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
下面参考附图描述本公开实施例的基于高精地图的车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质。
图1是根据本公开第一实施例的示意图，该实施例提供一种基于高精地图的车辆控制方法。
如图1所示，该基于高精地图的车辆控制方法可以包括：
步骤101，确定车辆待经过车道。
其中，需要说明的是，本实施的基于高精地图的车辆控制方法的执行主体为基于高精地图的车辆控制装置，该基于高精地图的车辆控制装置可以由软件和/或硬件实现，该基于高精地图的车辆控制装置可以为电子设备，或者，可以配置在电子设备中。
其中，需要说明的是，本示例中的电子设备可以与车辆进行数据通信。
其中，该电子设备可以包括但不限于终端设备、服务器等，该实施例对电子设备不作具体限定。
其中，本示例实施例中以电子设备为服务器为例进行示例性描述。
其中，本示例中的车辆可以为具有自动驾驶功能的车辆。
作为一种示例，可结合车辆发送的车道信息，确定出车辆待经过车道，其中，车道信息用于对车辆待经过车道进行表示。
步骤102，在高精地图中存在与待经过车道绑定的安全岛的情况下，从高精地图中获取与安全岛绑定的多个出入区域，并从高精地图中获取与每个出入区域绑定的人行横道。
其中，需要说明的是，本示例中的服务器中有高精地图。
在一些示例性的实施方式中，可从高精地图中的安全岛和出入区域两者之间的绑定关系数据中，获取与该安全绑定的多个出入区域。
在一些示例性的实施方式中，针对每个出入区域，可从该高精地图中的出入区域与人行横道两者之间的绑定关系数据中，可获取与该出入区域绑定的人行横道。
步骤103，从多个人行横道中，获取与待经过车道具有重叠区域的目标人行横道。
其中，需要说明的是，目标人行横道是指从安全岛的目标出入区域离开后，横穿该待经过车道所要经过的人行横道。
步骤104，从多个出入区域中获取与目标人行横道对应的目标出入区域。
步骤105，在检测到车辆与安全岛的路面距离小于预设距离阈值的情况下，将目标出入区域对应的位置信息提供给车辆，其中，位置信息用于车辆对目标出入区域进行感知。
其中，路面距离是指车辆沿着待经过车道到达安全岛所要经过的距离。
其中，预设距离阈值是根据实际应用需求在基于高精地图的车辆控制装置中预先设置的距离阈值，例如，预设距离阈值为10米、30米或者40米等，该实施例对此不作具体限定。
具体地，在检测到车辆与安全岛的路面距离小于预设距离阈值的情况下，将目标出入区域对应的位置信息发送给车辆，对应地，车辆通过自身中的感知系统对该位置信息对应的目标出入区域进行感知，并根据感知结果对车辆进行自动驾驶控制，例如，根据感知结果对车辆进行紧急制动或者自动规避控制等，以保证车辆的安全驾驶。
本公开实施例的基于高精地图的车辆控制方法，在基于高精地图确定车辆待经过车道绑定有安全岛的情况下，从高精地图中获取与安全岛绑定的多个出入区域，并从高精地图中获取与每个出入区域绑定的人行横道，并从多个人行横道中，获取与待经过车道具有重叠区域的目标人行横道，以及从多个出入区域中获取与目标人行横道对应的目标出入区域，并在检测到车辆与安全岛的路面距离小于预设距离阈值的情况下，将目标出入区域对应的位置信息提供给车辆，由此，使得车辆可基于该位置信息对安全岛的目标出入区域进行感知，方便该车辆基于感知结果在安全岛进行安全驾驶，有利于车辆的安全驾驶。
可以理解的是，为了可以准确确定出车辆待经过车道，在一些示例中，可结合车辆所在的当前车道和车辆导航路径来确定出车辆待经过车道，为了可以清楚理解车辆所在的当前车道和车辆导航路径来确定出车辆待经过车道的过程，本示例还提出了一种基于高精地图的车辆控制方法，下面结合图2对基于高精地图的车辆控制方法进行进一步示例性描述。
图2是根据本公开第二实施例的示意图。
如图2所示，该基于高精地图的车辆控制方法可以包括：
步骤201，确定车辆所在的当前车道。
步骤202，获取车辆的导航路径。
在一些示例性的实施方式中，可获取预先为该车辆所设置的导航路径。
步骤203，根据当前车道和导航路径，确定车辆待经过车道。
其中，可以理解的是，在不同应用场景中，根据当前车道和导航路径，确定车辆待经过车道的实现方式不同，示例性说明如下：
作为一种示例，可根据车辆所在的当前车道，确定车辆所在的当前道路段；根据当前道路段和车辆的导航路径，确定车辆的待经过道路段；将待经过道路段中与当前车道连通的车道作为待经过车道。由此，结合当前车道所在的当前道路段和导航路径准确确定车辆待经过的车道。
作为另一种示例，根据车辆所在的当前车道，从车辆的导航路径获取与该当前车道连通的下一个车道，并将所获取的下一个车道作为车辆待经过车道。也就是说，在导航路径中包括车道序列的情况下，可从导航路径的车道序列中获取与当前车道连通的下一个车道，并将所获取到的下一个车道作为车辆待经过车道。
其中，车道序列是由车辆从起点到目的地依次所经过的各个车道组成的序列。
步骤204，在高精地图中存在与待经过车道绑定的安全岛的情况下，从高精地图中获取与安全岛绑定的多个出入区域，并从高精地图中获取与每个出入区域绑定的人行横道。
步骤205，从多个人行横道中，获取与待经过车道具有重叠区域的目标人行横道。
步骤206，从多个出入区域中获取与目标人行横道对应的目标出入区域。
步骤207，在检测到车辆与安全岛的路面距离小于预设距离阈值的情况下，将目标出入区域对应的位置信息提供给车辆，其中，位置信息用于车辆对目标出入区域进行感知。
其中，需要说明的是，关于步骤204至步骤207的具体描述，可参见本公开实施例的相关描述，此处不再赘述。
在本示例中，结合车辆所在的当前车道以及车辆的导航路径，准确确定出了车辆待经过车道，方便后续准确向车辆提供待经过车道旁对应安全岛的目标出入区域的位置，继而有利于车辆的安全驾驶。
基于上述任意一个实施例的基础上，为了使得高精地图中可准确确定出与待经过车道绑定的安全岛，在本示例中可结合待经过车道的扩展区域确定出设在待经过车道周围的安全岛，并在高精地图中将待经过车道与设在其周围的安全岛进行绑定，以方便后续可从高精地图中获取到与该待经过车道绑定的安全岛。为此，本公开还提出了一种基于高精地图的车辆控制方法，下面结合图3对该实施例的基于高精地图的车辆控制方法进行描述。
图3是根据本公开第三实施例的示意图。
如图3所示，该基于高精地图的车辆控制方法可以包括：
步骤301，确定车辆待经过车道。
其中，需要说明的是，关于步骤301的具体描述，可参见本公开实施例中的相关描述，此处不再赘述。
步骤302，在高精地图中将待经过车道的车道边界线向外延第一预设距离，以形成第一扩展区域。
其中，第一预设距离是预先设置的，例如，第一预设距离可以为1米。作为一种示例，可通过对实际车道的车道边界线以及设在该车道旁边的安全岛进行实际测量，以得到车道边界线与安全岛之间的距离实测值，并基于距离实测值来预先设置该第一预设距离。
步骤303，针对高精地图中的各个候选安全岛，在第一扩展区域与候选安全岛存在重叠区域的情况下，将候选安全岛作为与待经过车道绑定的安全岛。
具体地，针对高精地图中的各个候选安全岛，在第一扩展区域与候选安全岛存在重叠区域的情况下，可确定该候选安全岛为设在该待经过车道周围的安全岛，此时，可在高精地图中为该候选安全岛与该待经过车道建立绑定，例如，可在安全岛与车道两者之间的绑定关系数据中添加该候选安全岛与待经过车道之间的绑定关系。
例如，高精地图中待经过车道与一个候选安全岛之间的关系示例图，如图4所示，通过图4可以看出，图4中示例出了待经过车道对应的车道中心以及对应的车道边界线，在对车道边界线向外延第一预设距离的情况下，可得到车道扩展边界线，车道边界线与车道扩展边界线之间的区域即为第一扩展区域，通过图4可以看出，待经过车道与候选安全岛之间存在重叠区域，此时，可进一步计算该待经过车道与该候选安全岛之间的最近距离，并在该最近距离小于第一预设距离阈值的情况下，可确定该候选安全岛为设在该待经过车道周围的安全岛，此时，可将该候选安全岛与该待经过车道进行绑定。
其中，第一预设距离阈值是预先设置的距离的临界值，在实际应用中可根据实际需求来设置该预设距离阈值的取值，例如，该预设距离阈值可以为0.8米。
步骤304，在高精地图中查询到与该待经过车道绑定的安全岛的情况下，从高精地图中获取与安全岛绑定的多个出入区域，并从高精地图中获取与每个出入区域绑定的人行横道。
具体地，在从高精地图中的车道与安全岛两者之间的对应关系中确定存在与该经过车道对应的安全岛的情况下，确定高精地图中可查询到与该待经过车道绑定的安全岛，此时，可从高精地图中获取与安全岛绑定的多个出入区域，并从高精地图中获取与每个出入区域绑定的人行横道。
在一些示例性的实施方式中，获取与出入区域绑定的人行横道的示例性过程为：在高精地图中形成包含出入区域的第一最小区域；对第一最小区域向外延第二预设距离，以得到对应的第二扩展区域；针对高精地图中各个候选人行横道，在候选人行横道与第二扩展区域存在重叠区域的情况下，将候选人行横道作为与出入区域绑定的人行横道。由此，准确确定出了与该出入区域绑定的人行横道。
在一些示例性的实施方式中，在候选人行横道与第二扩展区域存在重叠区域的情况下，可确定出该候选人行横道为设在该出入区域周围的人行横道，此时，可在高精地图中为该候选人行横道和该出入区域建立绑定，以方便后续可获取到与该出入区域绑定的人行横道。由此，准确该出入区域周围附近的人行横道进行绑定。
作为一种示例，本示例中的第一最小区域可以为包含该出入区域的最小矩形区域。
作为一种示例性的实施方式中，在候选人行横道与第二扩展区域存在重叠区域的情况下，可进一步确定出候选人行横道与开口区域之间的最近距离，并判断最近距离是否小于第二预设距离阈值，如果最近距离小于第二预设距离阈值，则确定该候选人行横道为设在该出入区域周围的人行横道，可在高精地图中为该候选人行横道和该出入区域建立绑定，以方便后续可获取到与该出入区域绑定的人行横道。
其中，第二预设距离是预先而设置的距离，第二预设距离可以为1米或者2米等，在实际应用，可根据实际应用需求来设置该第二预设距离的取值，该实施例对此不作具体限定。
其中，本示例中的第一预设距离和第二预设距离可以是相同的，或者是不相同的，该实施例对此不作具体限定
其中，第二预设距离阈值是在基于高精地图的车辆控制装置中预先设置的距离阈值，在实际应用中，可根据实际应用需求来设置第二预设距离阈值的取值，该实施例对此不作具体限定。
例如，本示例中以第一最小区域为包围该出入区域的最小矩形区域为例进行示例，高精地图中安全岛的一个出入区域与一个候选人行横道之间的关系示例图，如图5所示，通过图5可以看出，图5中的标记A表示最小矩形区域，对应地，在对该最小矩形区域向外延第二预设距离所形成的扩展区域，其中，图5中的通过标记B对扩展区域进行表示。该示例中的扩展区域与候选人行横道之间存在重叠区域，其中，图5中通过标记C对重叠区域进行表示。对应地，可计算该出入区域与该候选人行横道之间的最近距离，并判断该最近距离是否小于第二预设距离阈值，如果是，则确定该候选人行横道为设在该出入区域周围的人行横道，此时，可在高精地图中为该候选人行横道和该出入区域建立绑定，以方便后续可获取到与该出入区域绑定的人行横道。
在本公开的一个实施例中，关于得到与安全岛绑定的出入区域的示例性过程为：针对高精地图中的各个候选出入区域，在高精地图中形包含候选出入区域的第二最小区域；在第二最小区域与安全岛存在重叠区域，并且候选出入区域在安全岛内部的情况下，将候选出入区域作为与安全岛绑定的出入区域。由此，准确实现了对安全岛与其周围设置的出入区域进行绑定，方便了后续准确获取与该安全岛对应的出入区域。
在一些示例性的实施方式中，在第二最小区域与安全岛存在重叠区域，并且候选出入区域在安全岛内部的情况下，可在安全岛与出入区域两者之间的绑定关系数据中添加该候选出入区域与安全岛的绑定关系。
步骤305，从多个人行横道中，获取与待经过车道具有重叠区域的目标人行横道。
步骤306，从多个出入区域中获取与目标人行横道对应的目标出入区域。
步骤307，在检测到车辆与安全岛的路面距离小于预设距离阈值的情况下，将目标出入区域对应的位置信息提供给车辆，其中，位置信息用于车辆对目标出入区域进行感知。
在本示例中，通过对待经过车道的车道边界线进行向外延第一预设距离而形成第一扩展区域，针对高精地图中的各个候选安全岛，确定第一扩展区域与候选安全岛之间是否具有重叠区域，如果具有重叠区域，则确定该候选安全岛为设在该待经过车道附近的安全岛，并将该候选安全岛作为与该待经过车道绑定的安全岛，由此，基于该待经过车道所对应的扩展区域，准确确定设在该待经过车道附近的安全岛，并在高精地图中预先将该待经过车道与设在其附近的安全岛进行绑定，以方便后续在使用高精地图时，可准确确定出对应待经过车道附近是否设置有安全岛。
基于上述任意一个实施例的基础上，为了方便后续车辆可准确确定出目标出入区域中待通行对象的预测移动轨迹，还可以将从目标出入区域离开安全岛，并沿着目标人行横道横穿待经过车道的通行方向提供给车辆，以使得车辆基于对该位置信息对应的目标出入区域进行感知所得到的感知结果和通行方向，确定出目标出入区域中待通行对象中的预测移动轨迹，并基于预测移动轨迹对车辆进行自动驾驶控制。为此，本公开还提出了一种基于高精地图的车辆控制方法，下面结合图6对该实施例的基于高精地图的车辆控制方法进行示例性描述。
图6是根据本公开第四实施例的示意图。
如图6所示，可该基于高精地图的车辆控制方法可以包括：
步骤601，确定车辆待经过车道。
步骤602，在高精地图中存在与待经过车道绑定的安全岛的情况下，从高精地图中获取与安全岛绑定的多个出入区域，并从高精地图中获取与每个出入区域绑定的人行横道。
步骤603，从多个人行横道中，获取与待经过车道具有重叠区域的目标人行横道。
步骤604，从多个出入区域中获取与目标人行横道对应的目标出入区域。
步骤605，确定从目标出入区域离开安全岛，并沿着目标人行横道横穿待经过车道的通行方向。
步骤606，在检测到车辆与安全岛的路面距离小于预设距离阈值的情况下，将目标出入区域对应的位置信息以及通行方向提供给车辆，其中，位置信息用于车辆对目标出入区域进行感知。
具体地，在将位置信息以及通行方向提供给车辆后，对应地，车辆可通过自身的感知系统对该位置信息所对应的目标出入区域进行感知，以得到感知结果，并根据通行方向和感知结果中待通行对象的位置信息，确定出待通行对象的预测移动轨迹，并基于预测移动轨迹对车辆进行自动驾驶控制。
其中，待通行对象是指对现实世界中的行人或者非机动车辆所创建的虚拟对象。
对应地，车辆在确定出自身的移动轨迹和待通行对象的预测移动轨迹进行碰撞预测，并根据碰撞预测结果，控制车辆进行紧急制动或者规避等自动驾驶控制。
其中，可以理解的是，在一些示例性的实施方式中，本示例中的安全岛还可以设在路口上，对应地，可从高精地图中获取与该安全岛绑定的路口，对应地，车辆还可以结合该路口的交通灯的状态信息、位置信息以及通行方向进行自动驾驶控制，以进一步提高车辆的安全驾驶。
图7是根据本公开第四实施例的示意图，该实施例提供一种基于高精地图的车辆控制方法，该实施例的基于高精地图的车辆控制方法的执行主体为基于高精地图的车辆控制装置，该基于高精地图的车辆控制装置可以为车辆，或者配置在车辆中，例如，该基于高精地图的车辆控制装置可以配置在车辆的车机设备中。
图7是根据本公开第五实施例的示意图。
如图7所示，该基于高精地图的车辆控制方法可以包括：
步骤701，接收目标出入区域对应的位置信息。
其中，目标出入区域是从安全岛所绑定的多个出入区域中获取的与目标人行横道对应的出入区域。
其中，安全岛是与车辆待经过车道绑定的。
其中，目标人行横道是从与各个出入区域对应的人行横道中获取的与车辆待经过车道具有重叠区域的人行横道。
其中，多个出入区域以及各个出入区域对应的人行横道均是从高精地图中获取的。
其中，关于本示例中未公开的细节，可参见本公开实施例中的其他实施例，该实施例对此不再赘述。
步骤702，根据位置信息，对目标出入区域进行感知，以得到感知结果。
步骤703，根据感知结果对车辆进行自动驾驶控制。
作为一种示例性的实施方式，可根据感知结果进行自动驾驶决策，并根据决策结果对车辆进行自动驾驶控制。
作为另一种示例性的实施方式，可根据感知结果确定出目标出入区域中待通行对象的位置信息和移动轨迹，并根据待通行对象的位置信息和移动轨迹，控制车辆进行自动规避，以减少车辆与待通行对象之间的碰撞风险。
本公开实施例提供的基于高精地图的车辆控制方法，基于所接收到的待经过安全岛的目标出入区域的位置信息，对该目标出入区域进行感知，并基于感知结果对车辆进行自动驾驶控制，从而使得车辆可对待经过安全岛的目标出入区域进行感知，有利于车辆在安全岛的安全行驶，有利于车辆的安全驾驶。
为了进一步有利于车辆的安全驾驶，本公开实施例还提出了一种基于高精地图的车辆控制方法，下面结合图8对该实施例的基于高精地图的车辆控制方法进行示例性描述。
图8是根据本公开第六实施例的示意图。
如图8所示，该基于高精地图的车辆控制方法可以包括：
步骤801，接收目标出入区域对应的位置信息。
其中，目标出入区域是从安全岛所绑定的多个出入区域中获取的与目标人行横道对应的出入区域，
其中，安全岛是与车辆待经过车道绑定的。
其中，目标人行横道是从与各个出入区域对应的人行横道中获取的与车辆待经过车道具有重叠区域的人行横道，
其中，多个出入区域以及各个出入区域对应的人行横道均是从高精地图中获取的；
步骤802，接收通行方向，其中，通行方向是指从目标出入区域离开安全岛，并沿着目标人行横道横穿待经过车道的方向。
其中，需要说明的是，本示例中的通行方向和目标出入区域对应的位置信息可以是一起发送给车辆的，还可以是分开发送给车辆的，该实施例对此不作具体限定。
步骤803，根据位置信息，对目标出入区域进行感知，以得到感知结果。
步骤804，根据通行方向和感知结果中所包括的目标出入区域中待通行对象的当前位置，确定待通行对象的预测移动轨迹。
步骤805，根据预测移动轨迹对车辆进行自动驾驶控制。
在本示例中，基于所接收到的待经过安全岛的目标出入区域的位置信息，对该目标出入区域进行感知，并根据通行方向和感知结果中所包括的目标出入区域中待通行对象的当前位置，确定待通行对象的预测移动轨迹，并根据预测移动轨迹对车辆进行自动驾驶控制，进一步有利于车辆的安全驾驶。
为了实现上述实施例，本公开实施例还提供一种基于高精地图的车辆控制装置。
图9是根据本公开第七实施例的示意图，该实施例提供一种基于高精地图的车辆控制装置。
如图9所示，该基于高精地图的车辆控制装置90可以包括第一确定模块901、第一获取模块902、第二获取模块903、第三获取模块904和提供模块905，其中：
第一确定模块901，用于确定车辆待经过车道。
第一获取模块902，用于在高精地图中存在与待经过车道绑定的安全岛的情况下，从高精地图中获取与安全岛绑定的多个出入区域，并从高精地图中获取与每个出入区域绑定的人行横道。
第二获取模块903，用于从多个人行横道中，获取与待经过车道具有重叠区域的目标人行横道。
第三获取模块904，用于从多个出入区域中获取与目标人行横道对应的目标出入区域。
提供模块905，用于在检测到车辆与安全岛的路面距离小于预设距离阈值的情况下，将目标出入区域对应的位置信息提供给车辆，其中，位置信息用于车辆对目标出入区域进行感知。
其中，需要说明的是，前述对基于高精地图的车辆控制方法实施例的解释说明也适用于本实施例的基于高精地图的车辆控制装置，该实施例对此不作具体限定。
本公开实施例的基于高精地图的车辆控制装置，在基于高精地图确定车辆待经过车道绑定有安全岛的情况下，从高精地图中获取与安全岛绑定的多个出入区域，并从高精地图中获取与每个出入区域绑定的人行横道，并从多个人行横道中，获取与待经过车道具有重叠区域的目标人行横道，以及从多个出入区域中获取与目标人行横道对应的目标出入区域，并在检测到车辆与安全岛的路面距离小于预设距离阈值的情况下，将目标出入区域对应的位置信息提供给车辆，由此，使得车辆可基于该位置信息对安全岛的目标出入区域进行感知，方便该车辆基于感知结果在安全岛进行安全驾驶，有利于车辆的安全驾驶。
在本公开的一个实施例中，如图10所示，该基于高精地图的车辆控制装置100可以包括：第一确定模块1001、第一获取模块1002、第二获取模块1003、第三获取模块1004、提供模块1005、第一外延模块1006、第一处理模块1007、第二处理模块1008、第二外延模块1009、第三处理模块1010、第四处理模块1011、第五处理模块1012和第二确定模块1013，其中，第一确定模块1001可以包括：第一确定单元10011、获取单元10012和第二确定单元10013，其中：
其中，需要说明的是，关于第一获取模块1002、第二获取模块1003、第三获取模块1004、提供模块1005的详细描述可参见上述图9中的第一获取模块902、第二获取模块903、第三获取模块904、提供模块905的说明，此处不再进行描述。
在本公开的一个实施例中，第一确定模块1001，包括：
第一确定单元10011，用于确定车辆所在的当前车道；
获取单元10012，用于获取车辆的导航路径；
第二确定单元10013，用于根据当前车道和导航路径，确定车辆待经过车道。
在本公开的一个实施例中，第二确定单元10013，具体用于：根据车辆所在的当前车道，确定车辆所在的当前道路段；根据当前道路段和车辆的导航路径，确定车辆的待经过道路段；将待经过道路段中与当前车道连通的车道作为待经过车道。
在本公开的一个实施例中，装置还包括：
第一外延模块1006，用于在高精地图中将待经过车道的车道边界线向外延第一预设距离，以形成第一扩展区域；
第一处理模块1007，用于针对高精地图中的各个候选安全岛，在第一扩展区域与候选安全岛存在重叠区域的情况下，将候选安全岛作为与待经过车道绑定的安全岛。
在本公开的一个实施例中，装置还包括：
第二处理模块1008，用于在高精地图中形成包含出入区域的第一最小区域；
第二外延模块1009，用于对第一最小区域向外延第二预设距离，以得到对应的第二扩展区域；
第三处理模块1010，用于针对高精地图中各个候选人行横道，在候选人行横道与第二扩展区域存在重叠区域的情况下，将候选人行横道作为与出入区域绑定的人行横道。
在本公开的一个实施例中，装置还包括：
第四处理模块1011，用于针对高精地图中的各个候选出入区域，在高精地图中形包含候选出入区域的第二最小区域；
第五处理模块1012，用于在第二最小区域与安全岛存在重叠区域，并且候选出入区域在安全岛内部的情况下，将候选出入区域作为与安全岛绑定的出入区域。
在本公开的一个实施例中，装置还包括：
第二确定模块1013，用于确定从目标出入区域离开安全岛，并沿着目标人行横道横穿待经过车道的通行方向；
提供模块1014，还用于将通行方向提供给车辆。
其中，需要说明的是，上述对基于高精地图的车辆控制方法的解释说明也适用于本实施例中的基于高精地图的车辆控制装置，该实施例对此不再赘述。
图11是根据本公开第九实施例的示意图，该实施例提供一种基于高精地图的车辆控制装置。
如图11所示，该基于高精地图的车辆控制装置110可以包括：第一接收模块1101、感知模块1102和驾驶控制模块1103，其中：
第一接收模块1101，用于接收目标出入区域对应的位置信息，其中，目标出入区域是从安全岛所绑定的多个出入区域中获取的与目标人行横道对应的出入区域，安全岛是与车辆待经过车道绑定的，目标人行横道是从与各个出入区域对应的人行横道中获取的与车辆待经过车道具有重叠区域的人行横道，多个出入区域以及各个出入区域对应的人行横道均是从高精地图中获取的。
感知模块1102，用于根据位置信息，对目标出入区域进行感知，以得到感知结果。
驾驶控制模块1103，用于根据感知结果对车辆进行自动驾驶控制。
在本公开的一个实施例中，该装置还可以包括：
第二接收模块，用于接收通行方向，其中，通行方向是指从目标出入区域离开安全岛，并沿着目标人行横道横穿待经过车道的方向。
驾驶控制模块1103，具体用于：根据通行方向和感知结果中所包括的目标出入区域中待通行对象的当前位置，确定待通行对象的预测轨迹信息预测移动轨迹；根据预测轨迹信息预测移动轨迹对车辆进行自动驾驶控制。
其中，需要说明的是，前述对基于高精地图的车辆控制方法的解释说明也适用于本实施例中的基于高精地图的车辆控制装置，该实施例对此不再赘述。
本公开实施例的基于高精地图的车辆控制装置，基于所接收到的待经过安全岛的目标出入区域的位置信息，对该目标出入区域进行感知，并基于感知结果对车辆进行自动驾驶控制，从而使得车辆可对待经过安全岛的目标出入区域进行感知，有利于车辆在安全岛的安全行驶，有利于车辆的安全驾驶。
其中，需要说明的是，本公开的技术方案中，所涉及的各种数据的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆可以包括本公开的电子设备。
图12示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1200的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图12所示，该电子设备1200可以包括计算单元1201，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1202中的计算机程序或者从存储单元1208加载到随机访问存储器(RAM)1203中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1203中，还可存储设备1200操作所需的各种程序和数据。计算单元1201、ROM 1202以及RAM 1203通过总线1204彼此相连。输入/输出(I/O)接口1205也连接至总线1204。
设备1200中的多个部件连接至I/O接口1205，包括：输入单元1206，例如键盘、鼠标等；输出单元1207，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1208，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1209，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1209允许设备1200通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元1201可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1201的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1201执行上文所描述的各个方法和处理，例如基于高精地图的车辆控制方法。例如，在一些实施例中，基于高精地图的车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1208。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1202和/或通信单元1209而被载入和/或安装到设备1200上。当计算机程序加载到RAM 1203并由计算单元1201执行时，可以执行上文描述的基于高精地图的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1201可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行基于高精地图的车辆控制方法。
本文中以上描述的装置和技术的各种实施方式可以在数字电子电路装置、集成电路装置、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上装置的装置(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程装置上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储装置、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储装置、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行装置、装置或设备使用或与指令执行装置、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体装置、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的装置和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的装置和技术实施在包括后台部件的计算装置(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算装置(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算装置(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的装置和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算装置中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将装置的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。
计算机装置可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器可以是云服务器，也可以为分布式装置的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
其中，需要说明的是，人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (22)

1.一种基于高精地图的车辆控制方法，包括：
确定车辆待经过车道；
在高精地图中存在与所述待经过车道绑定的安全岛的情况下，从所述高精地图中获取与所述安全岛绑定的多个出入区域，并从所述高精地图中获取与每个所述出入区域绑定的人行横道；
从多个所述人行横道中，获取与所述待经过车道具有重叠区域的目标人行横道；
从所述多个出入区域中获取与所述目标人行横道对应的目标出入区域；
在检测到所述车辆与所述安全岛的路面距离小于预设距离阈值的情况下，将所述目标出入区域对应的位置信息提供给所述车辆，其中，所述位置信息用于所述车辆对所述目标出入区域进行感知。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定车辆待经过车道，包括：
确定所述车辆所在的当前车道；
获取所述车辆的导航路径；
根据所述当前车道和所述导航路径，确定车辆待经过车道。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述当前车道和所述导航路径，确定车辆待经过车道，包括：
根据所述车辆所在的当前车道，确定所述车辆所在的当前道路段；
根据所述当前道路段和所述车辆的导航路径，确定所述车辆的待经过道路段；
将所述待经过道路段中与所述当前车道连通的车道作为所述待经过车道。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
在所述高精地图中将所述待经过车道的车道边界线向外延第一预设距离，以形成第一扩展区域；
针对所述高精地图中的各个候选安全岛，在所述第一扩展区域与所述候选安全岛存在重叠区域的情况下，将所述候选安全岛作为与所述待经过车道绑定的所述安全岛。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
在所述高精地图中形成包含所述出入区域的第一最小区域；
对所述第一最小区域向外延第二预设距离，以得到对应的第二扩展区域；
针对所述高精地图中各个候选人行横道，在所述候选人行横道与所述第二扩展区域存在重叠区域的情况下，将所述候选人行横道作为与所述出入区域绑定的所述人行横道。
6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
针对所述高精地图中的各个候选出入区域，在所述高精地图中形包含所述候选出入区域的第二最小区域；
在所述第二最小区域与所述安全岛存在重叠区域，并且所述候选出入区域在所述安全岛内部的情况下，将所述候选出入区域作为与所述安全岛绑定的所述出入区域。
7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
确定从所述目标出入区域离开所述安全岛，并沿着所述目标人行横道横穿所述待经过车道的通行方向；
将所述通行方向提供给所述车辆。
8.一种基于高精地图的车辆控制方法，包括：
接收目标出入区域对应的位置信息，其中，所述目标出入区域是从所述安全岛所绑定的多个出入区域中获取的与目标人行横道对应的出入区域，所述安全岛是与车辆待经过车道绑定的，所述目标人行横道是从与各个所述出入区域对应的人行横道中获取的与车辆待经过车道具有重叠区域的人行横道，所述多个出入区域以及各个所述出入区域对应的人行横道均是从高精地图中获取的；
根据所述位置信息，对所述目标出入区域进行感知，以得到感知结果；
根据所述感知结果对车辆进行自动驾驶控制。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述方法还包括：
接收通行方向，其中，所述通行方向是指从所述目标出入区域离开所述安全岛，并沿着所述目标人行横道横穿所述待经过车道的方向；
所述根据所述感知结果对车辆进行自动驾驶控制，包括：
根据所述通行方向和所述感知结果中所包括的所述目标出入区域中待通行对象的当前位置，确定所述待通行对象的预测移动轨迹；
根据所述预测移动轨迹对所述车辆进行自动驾驶控制。
10.一种基于高精地图的车辆控制装置，包括：
第一确定模块，用于确定车辆待经过车道；
第一获取模块，用于在高精地图中存在与所述待经过车道绑定的安全岛的情况下，从所述高精地图中获取与所述安全岛绑定的多个出入区域，并从所述高精地图中获取与每个所述出入区域绑定的人行横道；
第二获取模块，用于从多个所述人行横道中，获取与所述待经过车道具有重叠区域的目标人行横道；
第三获取模块，用于从所述多个出入区域中获取与所述目标人行横道对应的目标出入区域；
提供模块，用于在检测到所述车辆与所述安全岛的路面距离小于预设距离阈值的情况下，将所述目标出入区域对应的位置信息提供给所述车辆，其中，所述位置信息用于所述车辆对所述目标出入区域进行感知。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一确定模块，包括：
第一确定单元，用于确定所述车辆所在的当前车道；
获取单元，用于获取所述车辆的导航路径；
第二确定单元，用于根据所述当前车道和所述导航路径，确定车辆待经过车道。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第二确定单元，具体用于：
根据所述车辆所在的当前车道，确定所述车辆所在的当前道路段；
根据所述当前道路段和所述车辆的导航路径，确定所述车辆的待经过道路段；
将所述待经过道路段中与所述当前车道连通的车道作为所述待经过车道。
13.根据权利要求10-12中任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：
第一外延模块，用于在所述高精地图中将所述待经过车道的车道边界线向外延第一预设距离，以形成第一扩展区域；
第一处理模块，用于针对所述高精地图中的各个候选安全岛，在所述第一扩展区域与所述候选安全岛存在重叠区域的情况下，将所述候选安全岛作为与所述待经过车道绑定的所述安全岛。
14.根据权利要求10-12中任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：
第二处理模块，用于在所述高精地图中形成包含所述出入区域的第一最小区域；
第二外延模块，用于对所述第一最小区域向外延第二预设距离，以得到对应的第二扩展区域；
第三处理模块，用于针对所述高精地图中各个候选人行横道，在所述候选人行横道与所述第二扩展区域存在重叠区域的情况下，将所述候选人行横道作为与所述出入区域绑定的所述人行横道。
15.根据权利要求10-12中任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：
第四处理模块，用于针对所述高精地图中的各个候选出入区域，在所述高精地图中形包含所述候选出入区域的第二最小区域；
第五处理模块，用于在所述第二最小区域与所述安全岛存在重叠区域，并且所述候选出入区域在所述安全岛内部的情况下，将所述候选出入区域作为与所述安全岛绑定的所述出入区域。
16.根据权利要求10-12中任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：
第二确定模块，用于确定从所述目标出入区域离开所述安全岛，并沿着所述目标人行横道横穿所述待经过车道的通行方向；
所述提供模块，还用于将所述通行方向提供给所述车辆。
17.一种基于高精地图的车辆控制装置，包括：
第一接收模块，用于接收目标出入区域对应的位置信息，其中，所述目标出入区域是从安全岛所绑定的多个出入区域中获取的与目标人行横道对应的出入区域，所述安全岛是与车辆待经过车道绑定的，所述目标人行横道是从与各个所述出入区域对应的人行横道中获取的与车辆待经过车道具有重叠区域的人行横道，所述多个出入区域以及各个所述出入区域对应的人行横道均是从高精地图中获取的；
感知模块，用于根据所述位置信息，对所述目标出入区域进行感知，以得到感知结果；
驾驶控制模块，用于根据所述感知结果对车辆进行自动驾驶控制。
18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述装置还包括：
第二接收模块，用于接收通行方向，其中，所述通行方向是指从所述目标出入区域离开所述安全岛，并沿着所述目标人行横道横穿所述待经过车道的方向；
所述驾驶控制模块，具体用于：
根据所述通行方向和所述感知结果中所包括的所述目标出入区域中待通行对象的当前位置，确定所述待通行对象的预测移动轨迹；
根据所述预测移动轨迹对所述车辆进行自动驾驶控制。
19.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法，或者，权利要求8-9中任一项所述的方法。
20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法，或者，权利要求8-9中任一项所述的方法。
21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法的，或者，权利要求8-9中所述的方法的步骤。
22.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求19所述的电子设备。
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