CN113635912B - 车辆控制方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供的车辆控制方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术中的自动驾驶技术，包括：若确定控制目标车辆按照规划路径行驶时，存在障碍物阻碍车辆按照所述规划路径行驶，则获取所述目标车辆的外部环境中的周边车辆信息；根据所述周边车辆信息在周边车辆中确定参照车辆，并根据所述参照车辆的位置更新所述规划路径；控制所述目标车辆按照更新后的规划路径行驶。本公开提供的方案中，当目标车辆按照规划路径行驶但受到障碍物的阻碍导致无法通行时，可以参考周边其他车辆的行驶轨迹更新规划的路径，从而绕过障碍物，以顺利通行。

Description

车辆控制方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及人工智能技术中的自动驾驶技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆。

背景技术

目前，随着人工智能技术的发展，自动驾驶技术也越来越成熟。具备自动驾驶功能的车辆在行驶时，依赖于高精地图中的数据制定行驶策略。

但是，高精地图的更新具有一定的滞后性，通常道路实际情况发生变化时，高精地图不会跟随发生变化，而是在道路变化后一段时间，高精地图才会被更新。因此，在实际应用场景中存在道路实际情况与高精地图不一致的情况。

当道路实际情况与高精地图不符时，自动驾驶车辆按照原规划路径可能无法通行，导致车辆无法继续前进。

发明内容

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆，以解决现有技术中当道路实际情况与高精地图不符时，自动驾驶车辆按照原规划路径可能无法通行，导致车辆无法继续前进的问题。

根据本公开的第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：

若确定控制目标车辆按照规划路径行驶时，存在障碍物阻碍车辆按照所述规划路径行驶，则获取所述目标车辆的外部环境中的周边车辆信息；

根据所述周边车辆信息在周边车辆中确定参照车辆，并根据所述参照车辆的位置更新所述规划路径；

控制所述目标车辆按照更新后的规划路径行驶。

根据本公开的第二方面，提供了一种车辆控制装置，包括：

信息获取单元，用于若确定控制目标车辆按照规划路径行驶时，存在障碍物阻碍车辆按照所述规划路径行驶，则获取所述目标车辆的外部环境中的周边车辆信息；

参照车辆确定单元，用于根据所述周边车辆信息在周边车辆中确定参照车辆；

路径规划单元，用于根据所述参照车辆的位置更新所述规划路径；

控制单元，控制所述目标车辆按照更新后的规划路径行驶。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如第一方面所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如第三方面所述的电子设备。

本公开提供的车辆控制方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆，当目标车辆按照规划路径行驶但受到障碍物的阻碍导致无法通行时，可以参考周边其他车辆的行驶轨迹更新规划的路径，从而绕过障碍物，以顺利通行。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1为本公开一示例性实施例示出的应用场景示意图；

图2为本公开另一示例性实施例示出的应用场景示意图；

图3为本公开一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程示意图；

图4为本公开另一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程示意图；

图5为本公开一示例性实施例示出的周边车辆的行驶轨迹示意图；

图6为本公开另一示例性实施例示出的周边车辆的行驶轨迹示意图；

图7为本公开一示例性实施例示出的同向车辆的预测行驶轨迹示意图；

图8为本公开另一示例性实施例示出的同向车辆的预测行驶轨迹示意图；

图9为本公开一示例性实施例示出的车辆控制装置的结构示意图；

图10为本公开另一示例性实施例示出的车辆控制装置的结构示意图；

图11是用来实现本公开实施例的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

具备自动驾驶技术的车辆可以基于高精地图和车辆的外部环境规划路径，并按照规划的路径行驶。

图1为本公开一示例性实施例示出的应用场景示意图。

如图1所示，高精地图中记录的道路数据如图所示，车辆中的车载设备可以根据如图所示的道路数据规划路径11，车辆可以按照路径11行驶。

但是，一般在实际道路环境发生变化后，高精地图中的数据才会更新，导致高精地图中的数据更新具有一定的滞后性，进而可能存在实际道路环境与高精地图中的数据不符的情况。

图2为本公开另一示例性实施例示出的应用场景示意图。

如图2所示，图2示意性的示出了与图1所示高精地图中记录的道路数据对应的实际道路环境。如图2所示，实际道路环境可能与高精地图中记录的道路环境不同，比如，存在修路的情况时，会导致实际道路环境与高精地图中的道路环境不同。

如图2所示，实际道路环境中存在障碍物21，导致道路中的第一车道22、第二车道23均无法通行，但是在车道旁存在一条可以通行的小路24。当车辆按照路径11行驶至障碍物21附近时，由于存在障碍物21，车辆无法正常通行，同时，由于高精地图中没有小路24的信息，导致车辆也无法规划出从小路24通行的路径，进而导致车辆会停在障碍物21之前，并无法继续前行。

为了解决上述技术问题，本公开提供的方案中，当车辆无法按照规划路径行驶时，存在障碍物阻碍车辆按照规划的路径行驶时，可以在周边通行的车辆中确定参照车辆，以基于参照车辆的行驶轨迹重新规划路径，以绕过障碍物。这种实施方式中，在车辆按照规划路径行驶但遇到障碍物时，可以参照其他车辆重新规划路径，以顺利绕过障碍物。

图3为本公开一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程示意图。

如图3所示，本公开提供的车辆控制方法，包括：

步骤301，若确定控制目标车辆按照规划路径行驶时，存在障碍物阻碍车辆按照规划路径行驶，则获取目标车辆的外部环境中的周边车辆信息。

本公开提供的方案可以由具备计算能力的电子设备执行，该电子设备例如可以是目标车辆的车载设备。

可选地，该车载设备可以根据高精地图数据、车辆外部的环境规划行驶路径，并控制车辆按照规划的路径行驶。

可选地，目标车辆在行驶过程中，车载设备可以通过目标车辆上设置的传感器采集目标车辆外部环境信息，以制定行驶策略，比如变道、减速等。例如，若目标车辆前方存在一障碍物，则车载设备可以结合高精地图中的数据制定绕行策略，使得车辆可以绕过该障碍物，并按照规划路径行驶。

可选地，若目标车辆前方存在障碍物，导致车载设备根据高精地图中的数据无法制定出能够绕行该障碍物的策略时，会使得目标车辆无法按照规划路径继续向前行驶，此时，车载设备可以获取目标车辆的外部环境中的周边车辆信息。

可选地，可以获取确定目标车辆无法按照规划路径行驶之前一段时间内采集的周边车辆信息，也可以获取确定目标车辆无法按照规划路径行驶之后一段时间内采集的周边车辆信息。比如，在时刻t确定车辆无法按照规划路径行驶，则可以获取t-T到t这一段时间内的周边车辆信息，也可以采集t到t+T这一段时间内的周边车辆信息。

可选地，车载设备在行驶过程中可以通过传感器实时的采集周边环境的信息，因此，可以从采集的信息中获取目标车辆外部环境中的周边车辆信息。比如周边车辆的速度、姿态、位置等信息。例如，可以获取时刻t1时车载设备通过传感器采集的环境信息，并从中获取周边车辆信息。

步骤302，根据周边车辆信息在周边车辆中确定参照车辆，并根据参照车辆的位置更新规划路径。

可选地，车载设备可以各个周边车辆的周边车辆信息，在周边车辆中确定参照车辆，该参照车辆是指在经过障碍之前与目标车辆在同一车道过、经过障碍物之后行驶轨迹与目标车辆的规划路径匹配的车辆。比如，目标车辆在第一车道上行驶并遇到障碍物的阻碍，规划路径中应当从第一车道行驶到右拐车道，若存在一周边车辆，其出现在第一车道过，且绕行过障碍物之后行驶到了右拐车道，则可以将该车辆作为参照车辆。

可选地，车载设备可以在周边车辆中确定多个参照车辆，还可以记录各参照车辆的位置。具体可以记录将车辆确定为参照车辆时，该车辆的位置，还可以记录参照车辆的多个位置。

可选地，车载设备可以根据参照车辆的位置重新规划路径，从而使目标车辆按照新的路径行驶时，能够绕过障碍物。

可选地，车载设备可以根据参照车辆的位置拟合出途径点，并规划出一条经过途径点的路径，进而可以绕行过障碍物。具体拟合出的途径点数量可以有多个，还可以根据各途径点的相对位置剔除不合格的途径点，以免规划的路径不够平滑。

这种实施方式中，车载设备基于自身的算力无法控制目标车辆绕过障碍物时，可以筛选出参照车辆，由于参照车辆与目标车辆的路径趋势相近，因此，车载设备可以参考参照车辆的行驶轨迹重新规划路径，以控制目标车辆顺利的绕过障碍物。

步骤303，控制目标车辆按照更新后的规划路径行驶。

可选地，生成新的规划路径后，车载设备可以控制车辆按照新规划的路径行驶，以绕过障碍物。

可选地，若按照规划路径行驶时，仍然遇到阻碍前行的障碍物，导致车辆无法继续通行，车载设备可以继续执行步骤301中获取目标车辆的外部环境中的周边车辆信息的步骤，并重新规划路径，直到绕过障碍物位置。通过这种方式，目标车辆能够按照周边其他车辆的行驶轨迹绕过障碍物。

本公开提供的车辆控制方法，包括：若确定控制目标车辆按照规划路径行驶时，存在障碍物阻碍车辆按照规划路径行驶，则获取目标车辆的外部环境中的周边车辆信息；根据周边车辆信息在周边车辆中确定参照车辆，并根据参照车辆的位置更新规划路径；控制目标车辆按照更新后的规划路径行驶。本公开提供的车辆控制方法，当目标车辆按照规划路径行驶但受到障碍物的阻碍导致无法通行时，可以参考周边其他车辆的行驶轨迹更新规划的路径，从而绕过障碍物，以顺利通行。

图4为本公开另一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程示意图。

如图4所示，本公开提供的车辆控制方法，包括：

步骤401，若确定控制目标车辆按照规划路径行驶时，存在障碍物阻碍车辆按照规划路径行驶，则获取目标车辆到达障碍物前第一预设时段内，以及到达障碍物后第二预设时段内，目标车辆的外部环境中的周边车辆信息。

本公开提供的方案可以由具备计算能力的电子设备执行，该电子设备例如可以是目标车辆的车载设备。

可选地，若车载设备控制目标车辆按照规划路径行驶时，存在障碍物阻碍车辆按照规划路径行驶时，可以获取该目标车辆到达障碍物之前、以及到达障碍物之后，该目标车辆的外部环境中的周边车辆信息。

可选地，若车载设备在时刻t确定车辆被障碍阻碍无法前行，则可以获取在时刻t之前一段时间内，目标车辆的周边车辆信息，以及在时刻t之后一段时间内，目标车辆的周边车辆信息。

通过这种实现方式，能够获取车辆到达障碍物附近之前和之后，途径该障碍物的周边车辆信息，从而可以参考这些车辆的行驶轨迹更新规划路径，这种方式能够获取数量更多的周边车辆的信息，进而能够获取更多的参考依据，能够提高路径更新速度，以及更新后的路径的准确性。

可选地，获取的周边车辆信息可以为一段时间内周边车辆的信息，比如，获取在目标车辆到达障碍物前、后各10秒内周边车辆的信息，此时，若存在一周边车辆A，则可以获取A在20秒内的信息。

步骤402，根据周边车辆的位置信息确定周边车辆的行驶轨迹；周边车辆信息包括周边车辆的位置信息。

可选地，获取的周边车辆信息包括周边车辆的位置信息，比如，车辆A在时刻t-10到时刻t+10内的位置信息。

可选地，车载设备可以根据周边车辆的位置信息确定周边车辆的行驶轨迹。比如，存在周边车辆A，则可以根据车辆A的位置信息，拟合得到车辆A的行驶轨迹。

可选地，针对每个周边车辆，都可以生成其行驶轨迹。

步骤403，根据周边车辆的行驶轨迹、目标车辆的行驶信息，在周边车辆中确定参照车辆。

可选地，车载设备可以根据目标车辆自身的行驶信息，以及周边车辆的行驶轨迹，在周边车辆中确定参照车辆。

可选地，参照车辆是指行驶趋势与目标车辆的行驶趋势相同的车辆，目标车辆可以参考参照车辆的行驶轨迹绕过障碍物。由于参照车辆与目标车辆的行驶趋势相同，则目标车辆可以将参照车辆的行驶轨迹作为依据，绕行障碍物。

可选地，车载设备可以先根据周边车辆的行驶轨迹、目标车辆的行驶信息，确定与目标车辆行驶方向相同的同向车辆。比如，可以根据周边车辆的行驶轨迹确定周边车辆行驶方向的趋势，可以根据目标车辆的行驶信息，确定目标车辆行驶方向的趋势，若两个趋势相近，例如两个方向的趋势的角度差小于预设值，则可以确定周边车辆为目标车辆的同向车辆。

通过这种方式，能够结合周边车辆的行驶轨迹，以及目标车辆的行驶信息，筛选出与目标车辆行驶趋势一致的参照车辆，进而可以参考参照车辆的行驶轨迹绕过障碍物。

车载设备还可以根据周边车辆的行驶轨迹确定周边车辆的行驶方向，可以确定周边车辆行驶的车道，车载设备还可以根据目标车辆的行驶信息确定目标车辆所在的车道以及行驶方向，进而可以结合周边车辆与目标车辆的行驶方向、车道信息，在周边车辆中确定同向车辆。

比如，若行驶车道中包括目标车辆当前所在的车道，且行驶方向与目标车辆的行驶方向相同，则确定周边车辆为同向车辆。

图5为本公开一示例性实施例示出的周边车辆的行驶轨迹示意图。

如图5所示，车载设备可以确定出周边车辆的行驶轨迹51，目标车辆的行驶轨迹52。

可以根据行驶轨迹51确定周边车辆通行的方向53，周边车辆行驶的车道为第一车道54。还可以根据目标车辆的行驶轨迹52确定目标车辆通行的方向为55，其所在车道为第二车道56。

由于方向53与方向55相同，但周边车辆与目标车辆所在车道不同，则可以确定该周边车辆不是目标车辆的同向车辆。

图6为本公开另一示例性实施例示出的周边车辆的行驶轨迹示意图。

如图6所示，车载设备可以确定出周边车辆的行驶轨迹61，目标车辆的行驶轨迹62。

可以根据行驶轨迹61确定周边车辆通行的方向63，周边车辆行驶的车道为第一车道64和第二车道65，例如周边车辆从第二车道65行驶到了第一车道64上。还可以根据目标车辆的行驶轨迹62确定目标车辆通行的方向为66，其所在车道为第二车道65。

由于方向63与方向66相同，且周边车辆曾经在第二车道65行驶，与目标车辆所在车道相同，则可以确定该周边车辆是目标车辆的同向车辆。

通过这种实现方式，能够在众多的周边车辆中先筛选出一部分与目标车辆行驶方向相同的同向车辆，以缩小寻找参照车辆的范围，进而减少需要处理的数据量。

可选地，确定出同向车辆后，车载设备还可以采集各同向车辆的行驶信息，并根据同向车辆的行驶信息在同向车辆中确定参照车辆。

一般情况下，若目标车辆当前所在位置在直行道路上，则同向车辆在未来的行驶轨迹可能与目标车辆绕行过障碍物后的轨迹相同，但是，若目标车辆当前所在位置的前方是路口，则同向车辆在未来的行驶轨迹可能与目标车辆绕行过障碍物后的轨迹不同，因此，需要在同向车辆中筛选出未来与目标车辆行驶轨迹相近的参照车辆。

可选地，可以采集同向车辆的行驶信息，比如，可以通过雷达、摄像头等传感器采集同向车辆的行驶信息，具体可以包括速度、位置、姿态等信息。

可选地，车载设备可以根据同向车辆的行驶信息，确定其绕行过障碍物之后的行驶路线是否与目标车辆绕行过障碍物需要行驶的路线相近。通过这种实施方式中，车载设备可以在同向车辆中确定出能够作为行驶依据的参照车辆，从而使目标车辆能够按照参照车辆的信息重新规划路径，绕过障碍物。

可选地，车载设备可以根据同向车辆的行驶信息生成同向车辆的预测行驶轨迹。比如，车载设备将一个车辆确定为同向车辆后，就可以采集其行驶信息，并根据行驶信息实时的生成预测行驶轨迹。

可选地，车载设备采集的行驶信息可以包括速度、位置、姿态中的任一种，进而可以根据同向车辆的多种行驶信息生成同向车辆的预测行驶轨迹。比如，可以确定未来8秒钟通行车辆的预测行驶轨迹。

通过这种方式能够预测出较为准确的同向车辆的预测行驶轨迹。

可选地，车载设备还可以根据同向车辆的预测行驶轨迹、目标车辆的规划路径，在同向车辆中确定参照车辆。

可选地，车载设备可以根据预测行驶轨迹预测出同向车辆的行驶趋势，还可以根据目标车辆最初的规划路径，确定目标车辆在绕行过障碍物之后的行驶趋势，若同向车辆的行驶趋势与目标车辆的绕行趋势相近，则可以确定同向车辆为参照车辆。

图7为本公开一示例性实施例示出的同向车辆的预测行驶轨迹示意图。

如图7所示，车载设备可以确定出第一同向车辆的预测行驶轨迹71、第二同向车辆的预测行驶轨迹72，目标车辆的规划路径73。

可以根据预测行驶轨迹71、72以及规划路径73，确定同向车辆与目标车辆的行驶趋势是否相同，如果相同，则可以将其确定为参照车辆。

比如，预测行驶轨迹71与规划路径73的趋势相同，则可以认为第一同向车辆为参照车辆，预测行驶轨迹72与规划路径73的趋势不同，则不将第二同向车辆确定为参照车辆。

通过这种实施方式，车载设备能够在同向车辆中确定出参照车辆，该参照车辆在到达障碍物之前与目标车辆行驶方向相同，且行驶车道一致，该参照车辆在绕行过障碍物后可能的行驶轨迹与目标车辆的规划路径一致，因此，可以参考该参照车辆的信息，重新规划出能够绕过障碍物的规划路径。

可选地，还可以实时的预测参照车辆的行驶轨迹，并根据预测情况剔除不符合要求的参照车辆。以免出现一个车辆的情况开始符合参照车辆要求，后期不符合参照车辆要求，还将该车辆作为参照车辆的问题。

可选地，在根据同向车辆的预测行驶轨迹、目标车辆的规划路径，在同向车辆中确定参照车辆时，可以获取目标车辆的规划路径中位于障碍物的位置之后的部分路径，从而获取到目标车辆在绕行障碍物之后需要行驶的部分路径。

可选地，车载设备可以根据同向车辆的预测行驶轨迹、目标车辆的部分路径，在同向车辆中确定参照车辆。具体可以根据同向车辆的预测行驶轨迹、目标车辆的部分路径，确定两个车辆在绕过障碍物之后的行驶轨迹是否匹配，若匹配，则可以将该同向车辆确定为参照车辆。

这种实施方式中，可以在同向车辆中筛选出绕行过障碍物之后，与目标车辆行驶路径一致的参照车辆，由于参照车辆的行驶轨迹与目标车辆匹配，因此，可以参考参照车辆的信息，重新规划目标车辆的行驶路径。

可选地，还可以根据障碍物的位置、预测行驶轨迹确定同向车辆的置信度，比如，若预测行驶轨迹附近存在阻碍目标车辆的障碍物，则说明该同向车辆是为了躲避障碍物按照该预测行驶轨迹行驶，因此，这种情况下，无法确定同向车辆在绕过障碍物之后是否确实与目标车辆的规划路径匹配，因此，可以认为该同向车辆的置信度较低。

可以在同向车辆中，根据置信度高于预设值的各同向车辆的预测行驶轨迹、目标车辆的部分路径，在置信度高于预设值的各同向车辆中确定参照车辆。

比如，存在多个同向车辆，则车载设备可以挑选出置信度较高的同向车辆，并在多个置信度较高的同向车辆中确定参照车辆。具体可以结合同向车辆的预测行驶轨迹、目标车辆的部分路径筛选出参照车辆。

图8为本公开另一示例性实施例示出的同向车辆的预测行驶轨迹示意图。

如图8所示，车载设备可以确定出同向车辆的预测行驶轨迹81，实际场景中，该同向车辆行驶完预测行驶轨迹81后，继续行驶的轨迹为82。

目标车辆的规划路径为83，规划路径83与预测行驶轨迹81的趋势相同，但该预测行驶轨迹81是同向车辆为了躲避障碍物行驶的，实际绕行过障碍物之后，同向车辆的行驶轨迹与目标车辆的规划路径并不相同，因此，可以将该同向车辆的置信度设置较低，存在置信度更高的同向车辆时，可以不将该车辆作为参照车辆。

这种实施方式中，能够剔除为了躲避障碍物行驶到目标车辆的规划路径上的同向车辆，从而提高筛选出参照车辆的准确性。

可选地，可以根据同向车辆的预测行驶轨迹确定轨迹趋势，还可以根据目标车辆的部分路径确定路径趋势，趋势用于表征行驶方向的趋势，若同向车辆的预测行驶轨迹与目标车辆的部分路径的趋势相近，则可以确定同向车辆为参照车辆。

可选地，若同向车辆的预测行驶轨迹与目标车辆的部分路径的趋势相近，则目标车辆与同向车辆在绕过障碍物之后的行驶方向大致相同，比如均为右拐，或者均为执行，或均为左拐，则可以认为该同向车辆与目标车辆的行驶方向是相同的，因此，可以按照该同向车辆的信息更新目标车辆的规划路径。

步骤404，根据多个参照车辆当前所处的位置确定拟合位置，其中，参照车辆为多个。

可选地，车载设备可以确定出多个参照车辆，并根据参照车辆的位置确定拟合位置。

可选地，可以将车辆确定为参照车辆时该参照车辆的位置，确定拟合位置，还可以根据各参照车辆的实时位置确定拟合位置。

可选地，可以根据多个参照车辆的位置确定圆，将该圆的圆心作为拟合位置。比如，可以构建将各参照车辆的位置圈出的最小的圆。

步骤405，根据拟合位置更新规划路径，其中，更新后的规划路径经过拟合位置。

可选地，车载设备可以将拟合位置作为途径点，重新规划路径。比如，可以在原有的规划路径进行调整，使得更新后的规划路径经过该拟合位置。

这种实施方式中，即使高精地图中没有阻碍车辆前行的障碍物的信息，甚至没有能够绕过障碍物的小路的信息，车载设备也能够参考参照车辆的位置重新规划路径，以绕过障碍物。

图9为本公开一示例性实施例示出的车辆控制装置的结构示意图。

如图9所示，本公开提供的车辆控制装置900，包括

信息获取单元910，用于若确定控制目标车辆按照规划路径行驶时，存在障碍物阻碍车辆按照所述规划路径行驶，则获取所述目标车辆的外部环境中的周边车辆信息；

参照车辆确定单元920，用于根据所述周边车辆信息在周边车辆中确定参照车辆；

路径规划单元930，用于根据所述参照车辆的位置更新所述规划路径；

控制单元940，控制所述目标车辆按照更新后的规划路径行驶。

本公开提供的车辆控制装置，当目标车辆按照规划路径行驶但受到障碍物的阻碍导致无法通行时，可以参考周边其他车辆的行驶轨迹更新规划的路径，从而绕过障碍物，以顺利通行。

本公开提供的车辆控制装置的实现方式、原理与图3所示实施例类似，不再赘述。

图10为本公开另一示例性实施例示出的车辆控制装置的结构示意图。

如图10所示，本公开提供的车辆控制装置1000中，信息获取单元1010与图9中所示的信息获取单元910类似，参照车辆确定单元1020与图9中所示的参照车辆确定单元920类似，路径规划单元1030与图9中所示的路径规划单元930类似，控制单元1040与图9中的控制单元940类似。

其中，所述周边车辆信息包括周边车辆的位置信息；

所述参照车辆确定单元1020，包括：

轨迹确定模块1021，用于根据所述周边车辆的位置信息确定所述周边车辆的行驶轨迹；

参照车辆确定模块1022，用于根据所述周边车辆的行驶轨迹、所述目标车辆的行驶信息，在所述周边车辆中确定参照车辆。

其中，所述参照车辆确定模块1022，包括：

同向车辆确定子模块10221，用于根据所述周边车辆的行驶轨迹、所述目标车辆的行驶信息，确定与所述目标车辆行驶方向相同的同向车辆；

参照车辆确定子模块10222，用于采集所述同向车辆的行驶信息，并根据所述同向车辆的行驶信息在所述同向车辆中确定参照车辆。

其中，所述同向车辆确定子模块10221具体用于：

根据所述周边车辆的行驶轨迹，确定所述周边车辆的行驶方向、行驶车道；

若所述行驶车道中包括所述目标车辆当前所在的车道，且所述行驶方向与所述目标车辆的行驶方向相同，则确定所述周边车辆为所述同向车辆。

其中，所述参照车辆确定子模块10222具体用于：

根据所述同向车辆的行驶信息生成所述同向车辆的预测行驶轨迹；

根据所述同向车辆的预测行驶轨迹、所述目标车辆的规划路径，在所述同向车辆中确定所述参照车辆。

其中，所述参照车辆确定子模块10222具体用于：

根据所述同向车辆的以下任一种行驶信息生成所述同向车辆的预测行驶轨迹，包括：

速度、位置、姿态。

其中，所述参照车辆确定子模块10222具体用于：

获取所述目标车辆的规划路径中位于所述障碍物的位置之后的部分路径；

根据所述同向车辆的预测行驶轨迹、所述目标车辆的部分路径，在所述同向车辆中确定所述参照车辆。

其中，所述参照车辆确定子模块10222具体用于：

根据所述障碍物的位置、所述预测行驶轨迹确定所述同向车辆的置信度；

根据置信度高于预设值的各所述同向车辆的预测行驶轨迹、所述目标车辆的部分路径，在置信度高于预设值的各所述同向车辆中确定所述参照车辆。

其中，所述参照车辆确定子模块10222具体用于：

若所述同向车辆的预测行驶轨迹与所述目标车辆的部分路径的趋势相近，则确定所述同向车辆为所述参照车辆。

其中，所述参照车辆为多个，所述路径规划单元1030，包括：

拟合模块1031，用于根据多个参照车辆的位置确定拟合位置；

规划模块1032，用于根据所述拟合位置更新所述规划路径，其中，更新后的所述规划路径经过所述拟合位置。

其中，所述信息获取单元1010具体用于：

获取所述目标车辆到达所述障碍物前第一预设时段内，以及到达所述障碍物后第二预设时段内，所述目标车辆的外部环境中的周边车辆信息。

本公开提供一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品，应用于人工智能技术中的自动驾驶技术，以解决现有技术中当道路实际情况与高精地图不符时，自动驾驶车辆按照原规划路径可能无法通行，导致车辆无法继续前进的问题。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

本公开的实施例，还提供一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括所述的电子设备。

图11示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1100的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图11所示，设备1100包括计算单元1101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1102中的计算机程序或者从存储单元1108加载到随机访问存储器(RAM)1103中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1103中，还可存储设备1100操作所需的各种程序和数据。计算单元1101、ROM 1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(I/O)接口1105也连接至总线1104。

设备1100中的多个部件连接至I/O接口1105，包括：输入单元1106，例如键盘、鼠标等；输出单元1107，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1108，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1109，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1109允许设备1100通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1101可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1101的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1101执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1108。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1102和/或通信单元1109而被载入和/或安装到设备1100上。当计算机程序加载到RAM 1103并由计算单元1101执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1101可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (24)

1.一种车辆控制方法，包括：

若确定控制目标车辆按照规划路径行驶时，存在障碍物阻碍车辆按照所述规划路径行驶，则获取所述目标车辆到达所述障碍物前第一预设时段内，以及到达所述障碍物后第二预设时段内，所述目标车辆的外部环境中的周边车辆信息；

根据所述周边车辆信息在周边车辆中确定参照车辆，并根据所述参照车辆的位置更新所述规划路径，所述参照车辆是指在经过所述障碍物之前与所述目标车辆在同一车道过、经过所述障碍物之后的行驶轨迹与所述目标车辆的所述规划路径匹配的车辆；

控制所述目标车辆按照更新后的规划路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述周边车辆信息包括周边车辆的位置信息；

所述根据所述周边车辆信息在周边车辆中确定参照车辆，包括：

根据所述周边车辆的位置信息确定所述周边车辆的行驶轨迹；

根据所述周边车辆的行驶轨迹、所述目标车辆的行驶信息，在所述周边车辆中确定参照车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述周边车辆的行驶轨迹、所述目标车辆的行驶信息，在所述周边车辆中确定参照车辆，包括：

根据所述周边车辆的行驶轨迹、所述目标车辆的行驶信息，确定与所述目标车辆行驶方向相同的同向车辆；

采集所述同向车辆的行驶信息，并根据所述同向车辆的行驶信息在所述同向车辆中确定参照车辆。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述周边车辆的行驶轨迹、所述目标车辆的行驶信息，确定与所述目标车辆行驶方向相同的同向车辆，包括：

根据所述周边车辆的行驶轨迹，确定所述周边车辆的行驶方向、行驶车道；

若所述行驶车道中包括所述目标车辆当前所在的车道，且所述行驶方向与所述目标车辆的行驶方向相同，则确定所述周边车辆为所述同向车辆。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，根据所述同向车辆的行驶信息在所述同向车辆中确定参照车辆，包括：

根据所述同向车辆的行驶信息生成所述同向车辆的预测行驶轨迹；

根据所述同向车辆的预测行驶轨迹、所述目标车辆的规划路径，在所述同向车辆中确定所述参照车辆。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述同向车辆的行驶信息生成所述同向车辆的预测行驶轨迹，包括：

根据所述同向车辆的以下任一种行驶信息生成所述同向车辆的预测行驶轨迹，包括：

速度、位置、姿态。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，所述根据所述同向车辆的预测行驶轨迹、所述目标车辆的规划路径，在所述同向车辆中确定所述参照车辆，包括：

获取所述目标车辆的规划路径中位于所述障碍物的位置之后的部分路径；

根据所述同向车辆的预测行驶轨迹、所述目标车辆的部分路径，在所述同向车辆中确定所述参照车辆。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述同向车辆的预测行驶轨迹、所述目标车辆的部分路径，在所述同向车辆中确定所述参照车辆，包括：

根据所述障碍物的位置、所述预测行驶轨迹确定所述同向车辆的置信度；

根据置信度高于预设值的各所述同向车辆的预测行驶轨迹、所述目标车辆的部分路径，在置信度高于预设值的各所述同向车辆中确定所述参照车辆。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，根据同向车辆的预测行驶轨迹、所述目标车辆的部分路径，在同向车辆中确定所述参照车辆，包括：

若所述同向车辆的预测行驶轨迹与所述目标车辆的部分路径的趋势相近，则确定所述同向车辆为所述参照车辆。

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其中，所述参照车辆为多个，所述根据所述参照车辆的位置更新所述规划路径，包括：

根据多个参照车辆的位置确定拟合位置；

根据所述拟合位置更新所述规划路径，其中，更新后的所述规划路径经过所述拟合位置。

11.一种车辆控制装置，包括：

信息获取单元，用于若确定控制目标车辆按照规划路径行驶时，存在障碍物阻碍车辆按照所述规划路径行驶，则获取所述目标车辆到达所述障碍物前第一预设时段内，以及到达所述障碍物后第二预设时段内，所述目标车辆的外部环境中的周边车辆信息；

参照车辆确定单元，用于根据所述周边车辆信息在周边车辆中确定参照车辆，所述参照车辆是指在经过所述障碍物之前与所述目标车辆在同一车道过、经过所述障碍物之后的行驶轨迹与所述目标车辆的所述规划路径匹配的车辆；

路径规划单元，用于根据所述参照车辆的位置更新所述规划路径；

控制单元，控制所述目标车辆按照更新后的规划路径行驶。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述周边车辆信息包括周边车辆的位置信息；

所述参照车辆确定单元，包括：

轨迹确定模块，用于根据所述周边车辆的位置信息确定所述周边车辆的行驶轨迹；

参照车辆确定模块，用于根据所述周边车辆的行驶轨迹、所述目标车辆的行驶信息，在所述周边车辆中确定参照车辆。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述参照车辆确定模块，包括：

同向车辆确定子模块，用于根据所述周边车辆的行驶轨迹、所述目标车辆的行驶信息，确定与所述目标车辆行驶方向相同的同向车辆；

参照车辆确定子模块，用于采集所述同向车辆的行驶信息，并根据所述同向车辆的行驶信息在所述同向车辆中确定参照车辆。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述同向车辆确定子模块具体用于：

根据所述周边车辆的行驶轨迹，确定所述周边车辆的行驶方向、行驶车道；

若所述行驶车道中包括所述目标车辆当前所在的车道，且所述行驶方向与所述目标车辆的行驶方向相同，则确定所述周边车辆为所述同向车辆。

15.根据权利要求13或14所述的装置，其中，所述参照车辆确定子模块具体用于：

根据所述同向车辆的行驶信息生成所述同向车辆的预测行驶轨迹；

根据所述同向车辆的预测行驶轨迹、所述目标车辆的规划路径，在所述同向车辆中确定所述参照车辆。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述参照车辆确定子模块具体用于：

根据所述同向车辆的以下任一种行驶信息生成所述同向车辆的预测行驶轨迹，包括：

速度、位置、姿态。

17.根据权利要求15或16所述的装置，其中，所述参照车辆确定子模块具体用于：

获取所述目标车辆的规划路径中位于所述障碍物的位置之后的部分路径；

根据所述同向车辆的预测行驶轨迹、所述目标车辆的部分路径，在所述同向车辆中确定所述参照车辆。

18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述参照车辆确定子模块具体用于：

根据所述障碍物的位置、所述预测行驶轨迹确定所述同向车辆的置信度；

根据置信度高于预设值的各所述同向车辆的预测行驶轨迹、所述目标车辆的部分路径，在置信度高于预设值的各所述同向车辆中确定所述参照车辆。

19.根据权利要求17或18所述的装置，其中，所述参照车辆确定子模块具体用于：

若所述同向车辆的预测行驶轨迹与所述目标车辆的部分路径的趋势相近，则确定所述同向车辆为所述参照车辆。

20.根据权利要求11-19任一项所述的装置，其中，所述参照车辆为多个，所述路径规划单元，包括：

拟合模块，用于根据多个参照车辆的位置确定拟合位置；

规划模块，用于根据所述拟合位置更新所述规划路径，其中，更新后的所述规划路径经过所述拟合位置。

21.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法。

23.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。

24.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求21所述的电子设备。

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