RU2657656C1

RU2657656C1 - Устройство управления движением и способ управления движением

Info

Publication number: RU2657656C1
Application number: RU2017105027A
Authority: RU
Inventors: Масахиде НАКАМУРА; Цунеюки ВАТАНАБЕ
Original assignee: Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date: 2014-08-28
Filing date: 2014-08-28
Publication date: 2018-06-14
Also published as: WO2016031011A1; BR112017003659A2; CN106794839A; EP3187388A1; US20170269602A1; JP6365672B2; EP3187388B1; EP3187388A4; BR112017003659B1; MX2017002120A; MX358042B; JPWO2016031011A1; US10001781B2; CN106794839B

Abstract

Изобретение относится к области управления движением транспортного средства. Устройство управления движением, которое выполняет функцию получения информации объектов для того, чтобы получать информацию объектов, включающую в себя позицию объезжаемого объекта, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать, функцию планирования для того, чтобы планировать целевой путь для рассматриваемого транспортного средства в соответствии с позицией объезжаемого объекта таким образом, чтобы предотвращать столкновение с объезжаемым объектом, и функцию управления для того, чтобы выводить информацию команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому пути. Обеспечивается предотвращение столкновения множества объезжаемых объектов, предотвращение перемещения относительно вертикальной оси рассматриваемого транспортного средства. 2 н. и 13 з.п. ф-лы, 15 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к устройству управления движением и способу управления движением, которые управляют движением транспортного средства.

Уровень техники

[0002] Известно устройство управления движением, которое планирует целевой путь для рассматриваемого транспортного средства в соответствии с присутствием или отсутствием объезжаемого объекта, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать, и обеспечивает движение рассматриваемого транспортного средства по целевому пути. Относительно этого вида устройства, известна технология, в которой, когда приближающееся транспортное средство обнаруживается вокруг рассматриваемого транспортного средства, рассматриваемое транспортное средство управляется таким образом, что расстояние между приближающимся транспортным средством и рассматриваемым транспортным средством в направлении ширины транспортного средства поддерживается равным постоянному расстоянию (патентный документ 1: JP2013-091401A).

Документы предшествующего уровня техники

Патентные документы

[0003] Патентный документ 1. JP2013-091401A

Сущность изобретения

Задачи, решаемые изобретением

[0004] Тем не менее, в вышеуказанной технологии, когда множество приближающихся транспортных средств присутствует вокруг рассматриваемого транспортного средства, рассматриваемое транспортное средство может перемещаться относительно вертикальной оси поперечно, что вызывает некомфортное ощущение у пассажиров, поскольку рассматриваемое транспортное средство управляется таким образом, что расстояние между каждым из приближающихся транспортных средств и рассматриваемым транспортным средством в направлении ширины транспортного средства поддерживается равным постоянному расстоянию.

[0005] Проблема, которая должна разрешаться посредством настоящего изобретения, заключается в том, чтобы предоставлять устройство управления движением, которое может уменьшать некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров при управлении движением рассматриваемого транспортного средства.

Средство решения задач

[0006] Настоящее изобретение разрешает вышеуказанную проблему следующим образом. Когда рассматриваемое транспортное средство работает с возможностью двигаться по целевому пути, группа объезжаемых объектов указывается. Объезжаемый объект включает в себя множество объезжаемых объектов, которые расположены в пределах предварительно определенного расстояния от рассматриваемого транспортного средства и присутствуют в одной полосе движения, смежной с полосой движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство. Поперечная позиция целевого пути затем задается таким образом, чтобы предотвращать столкновение с группой объезжаемых объектов на основе позиции объезжаемого объекта, удовлетворяющего предварительно определенному условию, из числа объезжаемых объектов, которые составляют группу объезжаемых объектов. Поперечная позиция целевого пути задается в направлении ширины дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство.

Преимущества изобретения

[0007] Согласно настоящему изобретению, когда рассматриваемое транспортное средство работает с возможностью предотвращать столкновение множества объезжаемых объектов, можно предотвращать перемещение относительно вертикальной оси рассматриваемого транспортного средства и за счет этого уменьшать некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров.

Краткое описание чертежей

[0008] Фиг. 1 является блок-схемой системы управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 2 является видом сверху для описания процесса для того, чтобы задавать область объекта, используемую для планирования целевого пути.

Фиг. 3A является видом сверху для описания первого примера способа указания группы объезжаемых объектов.

Фиг. 3B является видом сверху для описания второго примера способа указания группы объезжаемых объектов.

Фиг. 3C является видом сверху для описания третьего примера способа указания группы объезжаемых объектов.

Фиг. 3D является видом сверху для описания четвертого примера способа указания группы объезжаемых объектов.

Фиг. 4A является видом сверху для описания примера способа планирования целевого пути.

Фиг. 4B является видом сверху для описания другого примера способа планирования целевого пути.

Фиг. 5A является видом сверху (часть 1) для описания примера способа обновления целевого пути.

Фиг. 5B является видом сверху (часть 2) для описания примера способа обновления целевого пути.

Фиг. 5C является видом сверху (часть 3) для описания примера способа обновления целевого пути.

Фиг. 6 является видом сверху, иллюстрирующим пример способа указания множества групп объезжаемых объектов.

Фиг. 7 является видом сверху для описания примера способа планирования целевого пути для предотвращения столкновения множества групп объезжаемых объектов.

Фиг. 8 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процедуру управления для предотвращения столкновения с объезжаемыми объектами и группой объезжаемых объектов.

Фиг. 9 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей вложенную процедуру этапа S103 по фиг. 8.

Оптимальный режим осуществления изобретения

[0009] Далее описаны один или более вариантов осуществления настоящего изобретения со ссылками на чертежи. В вариантах осуществления, настоящее изобретение описывается посредством примерной иллюстрации примеров, в которых устройство управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению применяется к системе управления движением, оборудованной в транспортном средстве. Варианты осуществления устройства управления движением согласно настоящему изобретению не ограничены и также могут применяться к портативному терминальному устройству, которое может обмениваться информацией со стороной транспортного средства. Устройство управления движением, система управления движением и портативное терминальное устройство представляют собой компьютер, который выполняет процесс вычисления.

[0010] Фиг. 1 является схемой, иллюстрирующей блочную конфигурацию системы 1 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Система 1 управления движением оборудована в транспортном средстве и содержит устройство 100 управления движением и бортовое устройство 200.

[0011] Устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет функцию недопущения выезда за пределы полосы движения (функцию помощи для удержания на полосе движения), чтобы распознавать полосу движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, и управлять поведением при передвижении рассматриваемого транспортного средства с тем, чтобы поддерживать определенную взаимосвязь между позицией разделительной линии полосы движения и позицией рассматриваемого транспортного средства. Устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения управляет поведением при передвижении рассматриваемого транспортного средства таким образом, что рассматриваемое транспортное средство движется по центру полосы движения. Устройство 100 управления движением может управлять поведением при передвижении рассматриваемого транспортного средства таким образом, что расстояние от разделительной линии полосы движения до рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги попадает в предварительно определенный диапазон. "Разделительная линия" согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения не ограничена при условии, что она имеет функцию для того, чтобы задавать полосу движения. Разделительная линия может представлять собой линию, проведенную на поверхности дороги, насаждения, которые присутствуют между полосами движения, или дорожное сооружение, которое присутствует на стороне обочины дороги полосы движения, такое как дорожное ограждение, бордюрный камень, тротуар и дорога с ограниченным доступом для двух колес. Разделительная линия также может представлять собой фиксированную конструкцию, которая присутствует на стороне обочины дороги полосы движения, такую как рекламный модуль, дорожный знак, магазин и придорожное дерево. Схема обнаружения таких разделительных линий не ограничена, и могут использоваться различные схемы, такие как сопоставление с шаблоном, которые известны на момент подачи настоящей заявки.

Устройство 100 управления движением и бортовое устройство 200 имеют устройства 20 и 40 связи, соответственно, и обмениваются информацией между собой через проводную или беспроводную связь.

[0012] Сначала описывается бортовое устройство 200.

Бортовое устройство 200 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит устройство 50 обнаружения, датчик 60, контроллер 70 транспортного средства, устройство 80 приведения в движение, устройство 90 рулевого управления, устройство 110 вывода и навигационное устройство 120. Эти устройства, которые составляют бортовое устройство 200, соединяются между собой через CAN (контроллерную сеть) или другую бортовую LAN, чтобы взаимно обмениваться информацией.

[0013] Ниже описываются эти устройства, которые составляют бортовое устройство 200.

Устройство 50 обнаружения обнаруживает присутствие объезжаемого объекта, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать, и его позицию присутствия. Устройство 50 обнаружения согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя, но не только, камеру 51. Камера 51 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой, например, камеру, которая содержит элемент формирования изображений, такой как CCD. Камера 51 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, которая устанавливается в рассматриваемом транспортном средстве, захватывает изображения вокруг рассматриваемого транспортного средства и получает данные изображений, которые включают в себя объезжаемые объекты, присутствующие вокруг рассматриваемого транспортного средства. Ниже описываются конкретные примеры и т.п. "объезжаемых объектов", описанных в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

[0014] Устройство 50 обнаружения обрабатывает полученные данные изображений, чтобы вычислять расстояние от рассматриваемого транспортного средства до объезжаемого объекта на основе позиции объезжаемого объекта относительно рассматриваемого транспортного средства. Устройство 50 обнаружения также вычисляет, в качестве информации объектов, относительную скорость и относительное ускорение между рассматриваемым транспортным средством и объезжаемым объектом из варьирования во времени позиции объезжаемого объекта. Что касается процесса для того, чтобы вычислять позиционную взаимосвязь между рассматриваемым транспортным средством и другим транспортным средством на основе данных изображений, и процесса для того, чтобы вычислять информацию скорости на основе величины варьирования во времени позиционной взаимосвязи, могут надлежащим образом использоваться схемы, известные на момент подачи настоящей заявки.

[0015] Помимо этого или альтернативно, устройство 50 обнаружения может анализировать данные изображений и идентифицировать классификацию объезжаемого объекта на основе результата анализа. Устройство 50 обнаружения может использовать технологию сопоставления с шаблоном и т.п. для того, чтобы идентифицировать то, представляет собой объезжаемый объект, включенный в данные изображений, транспортное средство, пешехода или дорожный знак либо нет. Устройство 50 обнаружения также может извлекать изображение объекта из данных изображений, чтобы идентифицировать конкретную классификацию объекта (четырехколесный автомобиль, двухколесное транспортное средство, автобус, грузовик, строительная техника и т.д.) и тип транспортного средства (малогабаритный автомобиль, крупногабаритный автомобиль) из размера и/или формы изображения. Устройство 50 обнаружения дополнительно может идентифицировать классификацию и тип транспортного средства для транспортного средства из идентификатора, который представлен посредством номерного знака, включенного в данные изображений. Такая идентификационная информация может использоваться в процессе для того, чтобы задавать область объекта, которая задается для управления рассматриваемым транспортным средством с возможностью предотвращать столкновение с объезжаемым объектом.

[0016] Помимо этого или альтернативно, устройство 50 обнаружения согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может использовать радарное устройство 52. Примеры радарного устройства 52 могут представлять собой такие примеры, как радар миллиметрового диапазона, лазерный радар и сверхзвуковой радар, которые известны на момент подачи заявки настоящей заявки.

[0017] Информация объектов, обнаруженная таким способом, включающая в себя, по меньшей мере, позицию объезжаемого объекта, отправляется на сторону устройства 100 управления движением. Устройство 50 обнаружения может включать различные информационные элементы в информацию объектов и отправлять ее на сторону устройства 100 управления движением. Примеры элементов этой информации включают в себя информацию относительной скорости и информацию относительного ускорения между рассматриваемым транспортным средством и объезжаемым объектом, полученную из варьирования позиции объезжаемого объекта, информацию относительно классификации объезжаемого объекта и информацию относительно типа транспортного средства и т.п., когда объезжаемый объект представляет собой транспортное средство.

[0018] "Объезжаемый объект" в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения означает объект, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать при движении (так что рассматриваемое транспортное средство не приближается чрезмерно к объекту). Устройство 50 обнаружения обнаруживает объект, имеющий определенную позиционную взаимосвязь с рассматриваемым транспортным средством, в качестве объезжаемого объекта. Например, устройство 50 обнаружения может обнаруживать, в качестве объезжаемого объекта, объект, который присутствует на полосе движения для рассматриваемого транспортного средства и в пределах предварительно определенного расстояния от рассматриваемого транспортного средства. Следует понимать, что полоса движения для рассматриваемого транспортного средства в этом случае может заменяться посредством смежной полосы движения или встречной полосы движения, смежной с полосой движения для рассматриваемого транспортного средства.

[0019] Объезжаемые объекты в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения включают в себя стационарный объект и движущийся объект. Примеры объезжаемого объекта, который является стационарным, включают в себя другие транспортные средства, которые паркуются или останавливаются; дорожные сооружения, к примеру, крытые переходы; центральные разделительные полосы и дорожные ограждения; дорожное оборудование, к примеру, дорожные знаки и опоры линии электропередач или телефонной линии; временные объекты на дороге, к примеру, падающие объекты; и убранный снег, которые могут быть помехами для движущегося транспортного средства. Примеры объезжаемого объекта, который передвигается, включают в себя другие транспортные средства и пешеходов. Примеры таких других транспортных средств включают в себя едущие впереди транспортные средства, едущие сзади транспортные средства и встречные транспортные средства для рассматриваемого транспортного средства. Примеры транспортных средств включают в себя двухколесные транспортные средства, к примеру, велосипеды и мотоциклы; крупногабаритные транспортные средства, к примеру, автобусы и грузовики; и транспортные средства специального назначения, к примеру, прицепы и вагоны-краны. Примеры объезжаемых объектов дополнительно включают в себя варианты, в которых объекты необязательно могут присутствовать, но столкновение с которыми рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать, к примеру, стройплощадки, поврежденные области дорог и водяные ямы.

[0020] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 100 управления движением задает соответствующие области объекта для таких объезжаемых объектов и дополнительно планирует целевой путь для объезда этих областей объекта (т.е. для проезда мимо рядом с каждой областью R2 объекта).

[0021] Датчик 60 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит датчик 61 угла поворота при рулении и датчик 62 скорости транспортного средства. Датчик 61 угла поворота при рулении обнаруживает информацию руления относительно руления, такую как величина руления, скорость руления и ускорение при рулении рассматриваемого транспортного средства, и отправляет информацию руления в контроллер 70 транспортного средства и устройство 100 управления движением. Датчик 62 скорости транспортного средства обнаруживает скорость и ускорение рассматриваемого транспортного средства и отправляет их в контроллер 70 транспортного средства и устройство 100 управления движением.

[0022] Контроллер 70 транспортного средства согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой бортовой компьютер, к примеру, модуль управления двигателем (ECU), и электронно управляет состоянием приведения в движение транспортного средства. Транспортное средство согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может представлять собой, например, электромобиль, имеющий электромотор в качестве источника приведения в движение, автомобиль с двигателем, имеющий двигатель внутреннего сгорания в качестве источника приведения в движение, или гибридный автомобиль, имеющий как электромотор, так и двигатель внутреннего сгорания в качестве источников приведения в движение. Примеры электромобиля и гибридного автомобиля, имеющего электромотор в качестве источника приведения в движение, включают в себя тип, в котором источник питания для электромотора представляет собой аккумуляторную батарею, и тип, в котором источник питания для электромотора представляет собой топливный элемент.

[0023] Устройство 80 приведения в движение согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит приводной механизм рассматриваемого транспортного средства V1. Приводной механизм включает в себя электромотор и/или двигатель внутреннего сгорания в качестве вышеописанного источника приведения в движение, устройство передачи мощности, включающее в себя ведущий вал и автоматическую трансмиссию, которые передают выходную мощность источника приведения в движение на ведущие колеса, и тормозное устройство 81, которое тормозит колеса. Устройство 80 приведения в движение формирует соответствующие управляющие сигналы для этих компонентов приводного механизма и выполняет управление движением, включающее в себя ускорение и замедление транспортного средства. Эти управляющие сигналы для приводного механизма формируются на основе входных сигналов посредством операции нажатия педали акселератора и операции нажатия педали тормоза водителя и управляющих сигналов, полученных из контроллера 70 транспортного средства или из устройства 100 управления движением. Информация команд может отправляться в устройство 80 приведения в движение, которое за счет этого может автоматически выполнять управление движением, включающее в себя ускорение и замедление транспортного средства. В случае гибридного автомобиля, устройство 80 приведения в движение может принимать отношение крутящего момента, выводимого в электромотор, и крутящего момента, выводимого в двигатель внутреннего сгорания, в соответствии с состоянием движения транспортного средства.

[0024] Устройство 90 рулевого управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет актуатор рулевого управления. Актуатор рулевого управления включает в себя электромотор и другие обязательные компоненты, присоединенные к валу рулевой колонки. Устройство 90 рулевого управления выполняет управление рулением для транспортного средства на основе управляющего сигнала, полученного из контроллера 70 транспортного средства, или входного сигнала посредством операции руления водителя. Контроллер 70 транспортного средства отправляет информацию команд, включающую в себя величину руления, в устройство 90 рулевого управления, чтобы за счет этого выполнять управление рулением. Помимо этого или альтернативно, устройство 100 управления движением может управлять величиной торможения для каждого колеса транспортного средства, чтобы за счет этого выполнять управление рулением. В этом случае, контроллер 70 транспортного средства отправляет информацию команд, включающую в себя величину торможения для каждого колеса, в тормозное устройство 81, чтобы за счет этого выполнять управление рулением для транспортного средства.

[0025] Навигационное устройство 120 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения вычисляет путь из текущей позиции рассматриваемого транспортного средства в пункт назначения и выводит информацию направления по пути через устройство 110 вывода, которое описывается ниже. Навигационное устройство 120 имеет устройство 121 обнаружения позиции, информацию 122 дороги, включающую в себя тип дороги, ширину дороги, форму дороги и т.п., и картографическую информацию 123, в которой информация 122 дороги ассоциирована с каждой точкой. Устройство 121 обнаружения позиции согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения реагирует на данные глобальной системы позиционирования (GPS) и обнаруживает позицию (широту и долготу), в которой движется транспортное средство. Навигационное устройство 120 указывает соединение дорог, по которому движется рассматриваемое транспортное средство, на основе текущей позиции рассматриваемого транспортного средства, обнаруженной посредством устройства 121 обнаружения позиции. Информация 122 дороги согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения сохраняется таким образом, что идентификационная информация для каждого соединения дорог ассоциирована с типом дороги, шириной дороги, формой дороги, тем, разрешается или нет обгон (разрешается или нет смена полосы движения на смежную полосу движения), и другой связанной с дорогой информацией. Навигационное устройство 120 обращается к информации 122 дороги, с тем чтобы получать информацию относительно дороги, которой принадлежит соединение дорог, по которому движется рассматриваемое транспортное средство, и отправляет информацию в устройство 100 управления движением. Тип дороги, ширина дороги и форма дороги для дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, используются в процессе управления движением, чтобы вычислять целевой путь, по которому должно двигаться рассматриваемое транспортное средство.

[0026] Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения выводит различные информационные элементы относительно помощи при движении пользователю или пассажирам окружающих транспортных средств. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 110 вывода выводит, по меньшей мере, одну из информации в соответствии с информацией объектов, информации в соответствии с местоположением области объекта, информации в соответствии с позицией группы объезжаемых объектов, информации в соответствии с местоположением целевого пути и информации в соответствии с информацией команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому пути. Группа объезжаемых объектов указывается на основе множества объезжаемых объектов, как описано ниже. Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя дисплей 111, динамик 112, наружные лампы 113 и внутренние лампы 114. Наружные лампы 113 включают в себя передние фары, указатели поворота и стоп-сигналы. Внутренние лампы 114 включают в себя подсвечивающие лампы индикаторов и подсвечивающие лампы дисплея 111, а также лампы, предоставленные на рулевом механизме, и лампы, предоставленные рядом с рулевым механизмом. Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может выводить различные информационные элементы относительно помощи при движении во внешние устройства, к примеру, интеллектуальные транспортные системы (ITS) через устройство 40 связи. Внешние устройства, к примеру, интеллектуальные транспортные системы используют информацию относительно помощи при движении, включающую в себя скорость транспортного средства, информацию руления, путь движения и т.д., для управления трафиком множества транспортных средств.

[0027] Ниже описываются конкретные формы вывода информации со ссылкой на пример, в котором припаркованное транспортное средство в качестве объезжаемого объекта присутствует спереди слева относительно рассматриваемого транспортного средства.

Устройство 110 вывода предоставляет пассажирам рассматриваемого транспортного средства направление и/или позицию, в которой присутствует припаркованное транспортное средство, в качестве информации в соответствии с информацией объектов. Дисплей 111 отображает направление и/или позицию, в которой присутствует припаркованное транспортное средство, в форме, которая может визуально распознаваться. Динамик 112 читает текст, который информирует касательно направления и/или позиции, в которой присутствует припаркованное транспортное средство, к примеру, "Доводим до вашего сведения, что припаркованное транспортное средство присутствует спереди слева". Из числа ламп, предоставленных в качестве наружных ламп 113 в левом и правом боковых зеркалах, только левосторонняя лампа может мигать, чтобы информировать пассажиров рассматриваемого транспортного средства касательно того, что припаркованное транспортное средство присутствует спереди слева. Из числа ламп, предоставленных в качестве внутренних ламп 114 слева и справа около рулевого механизма, только левосторонняя лампа может мигать, чтобы информировать пассажиров касательно того, что припаркованное транспортное средство присутствует спереди слева.

[0028] Направление и/или позиция, в которой задается область объекта, может выводиться через устройство 110 вывода в качестве информации в соответствии с местоположением области объекта. Пассажиры могут информироваться касательно того, что область объекта задается спереди слева, аналогично вышеуказанному, через дисплей 111, динамик 112, наружные лампы 113 и/или внутренние лампы 114.

[0029] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, с учетом предварительного информирования пассажиров других транспортных средств относительно поведения при передвижении рассматриваемого транспортного средства, направление и/или позиция, в которой задается область объекта для объезжаемого объекта или для группы объезжаемых объектов, могут выводиться во внешнюю среду с использованием наружных ламп 113. После того, как область объекта задается, направление движения рассматриваемого транспортного средства изменяется (выполняется руление) с тем, чтобы объезжать область объекта. Посредством информирования внешней среды относительно заданной области объекта, водители других транспортных средств могут предварительно уведомляться касательно того, что направление движения рассматриваемого транспортного средства должно изменяться, чтобы объезжать область объекта. Например, когда область объекта задается спереди слева, правосторонние указатели поворота (наружные лампы 113) могут подсвечиваться, чтобы информировать внешние другие транспортные средства и т.п. касательно того, что рассматриваемое транспортное средство должно отклоняться вправо, чтобы объезжать область объекта, которая задается слева.

[0030] Дополнительно, пассажиры могут информироваться касательно формы целевого пути и/или позиции точки кривой в качестве информации в соответствии с местоположением целевого пути посредством дисплея 111 и/или динамика 112. Дисплей 111 отображает форму и т.п. целевого пути в качестве схематического вида, который может визуально распознаваться. Динамик 112 выводит оповещение, такое как "Чтобы предотвратить столкновение с припаркованным транспортным средством впереди, выполните руление с поворотом направо".

[0031] Кроме того, пассажиры рассматриваемого транспортного средства или пассажиры других транспортных средств могут заранее информироваться касательно того, что выполняется операция руления и/или ускорение или замедление, в качестве информации в соответствии с информацией команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому пути, через дисплей 111, динамик 112, наружные лампы 113 и/или внутренние лампы 114.

[0032] Таким образом, посредством вывода информации относительно управления движением при объезде области объекта, пассажиры рассматриваемого транспортного средства и/или других транспортных средств могут заранее информироваться касательно поведения рассматриваемого транспортного средства. Устройство 110 вывода может выводить вышеописанную информацию во внешние устройства, такие как интеллектуальные транспортные системы, через устройство 20 связи. Это обеспечивает возможность пассажирам рассматриваемого транспортного средства и/или пассажирам других транспортных средств реагировать на поведение рассматриваемого транспортного средства, которое находится под управлением движением.

[0033] Далее описывается устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

[0034] Как проиллюстрировано на фиг. 1, устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит устройство 10 управления, устройство 20 связи и устройство 30 вывода. Устройство 20 связи обменивается информацией с бортовым устройством 200. Устройство 30 вывода имеет функцию, аналогичную функции вышеописанного устройства 110 вывода бортового устройства 200. Когда устройство 100 управления движением представляет собой компьютер, который может носиться пассажиром, устройство 100 управления движением может выводить, в каждое устройство, информацию команд для управления миганием наружных ламп 113 и/или внутренних ламп 114 бортового устройства.

[0035] Устройство 10 управления из устройства 100 управления движением представляет собой компьютер, содержащий: ROM 12 (постоянное запоминающее устройство), которое сохраняет программы для представления различной управляющей информации по движению в соответствии со степенью близости между рассматриваемым транспортным средством и другими транспортными средствами; CPU 11 (центральный процессор) в качестве функциональной схемы, которая выполняет программы, сохраненные в ROM 12, так что она выступает в качестве устройства 100 управления движением; и RAM 13 (оперативное запоминающее устройство), которое выступает в качестве доступного устройства хранения данных.

[0036] Устройство 10 управления из устройства 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет функцию получения информации рассматриваемого транспортного средства, функцию получения информации объектов, функцию задания областей объекта, функцию планирования пути, функцию управления и функцию представления. Устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения выполняет каждую функцию посредством взаимодействия программного обеспечения для реализации вышеуказанных функций и вышеописанных аппаратных средств.

[0037] Ниже описывается каждая функция устройства 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Во-первых, описывается функция получения информации рассматриваемого транспортного средства устройства 10 управления. Устройство 10 управления получает информацию рассматриваемого транспортного средства, которая включает в себя позицию рассматриваемого транспортного средства. Позиция рассматриваемого транспортного средства может получаться посредством устройства 121 обнаружения позиции навигационного устройства 120. Информация рассматриваемого транспортного средства дополнительно включает в себя скорость и ускорение транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства. Устройство 10 управления получает скорость рассматриваемого транспортного средства из датчика 62 скорости транспортного средства. Скорость рассматриваемого транспортного средства также может получаться на основе варьирования во времени позиции рассматриваемого транспортного средства. Ускорение рассматриваемого транспортного средства может получаться из скорости рассматриваемого транспортного средства.

[0038] Ниже описывается функция получения информации объектов устройства 10 управления. Устройство 10 управления получает информацию объектов, которая включает в себя позицию объезжаемого объекта, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать. Устройство 10 управления получает информацию объектов, которая включает в себя позицию объезжаемого объекта, обнаруженного посредством устройства 50 обнаружения. Информация объектов дополнительно включает в себя относительную позицию, относительную скорость и относительное ускорение объезжаемого объекта.

[0039] Когда объезжаемый объект представляет собой другое транспортное средство, и это другое транспортное средство и рассматриваемое транспортное средство допускают связь между транспортными средствами (связь, в которой множество транспортных средств могут непосредственно обмениваться данными между собой без использования сервера и т.п.), устройство 10 управления рассматриваемого транспортного средства может получать, в качестве информации объектов, скорость и ускорение транспортного средства для другого транспортного средства, обнаруженные посредством датчика скорости транспортного средства для другого транспортного средства. Следует понимать, что устройство 10 управления также может получать информацию предотвращения столкновений, которая включает в себя позицию, скорость и ускорение другого транспортного средства, из внешних устройств, к примеру, из интеллектуальных транспортных систем.

[0040] Ниже описываются функция задания области объекта и функция планирования пути устройства 10 управления. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления использует функцию задания областей объекта для того, чтобы задавать область R объекта для объезжаемого объекта. Затем устройство 10 управления использует функцию планирования пути для того, чтобы планировать целевой путь, по которому должно двигаться рассматриваемое транспортное средство V1, на основе местоположения области R объекта, заданной для объезжаемого объекта.

[0041] Сначала описывается способ R задания области объекта с использованием функции задания областей объекта устройства 10 управления. Устройство 10 управления задает область R объекта (любая область объекта может обозначаться посредством "R" в дальнейшем) для объезжаемого объекта на основе взаимосвязи между позицией рассматриваемого транспортного средства и позицией объезжаемого объекта. Фиг. 2 является видом, иллюстрирующим пример схемы, чтобы задавать область R объекта. На фиг. 2, направление Vd1 движения рассматриваемого транспортного средства представляет собой направление по оси +Y на чертеже. На фиг. 2, направление прохождения полосы Ln1 движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, также представляет собой направление по оси +Y на чертеже.

[0042] Фиг. 2 является видом при просмотре сверху окружения обнаружения другого транспортного средства V2, которое паркуется на левосторонней обочине дороги полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства. Обнаруженное другое транспортное средство V2 присутствует в полосе Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства V1 и в силу этого представляет собой объезжаемый объект, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство V1 должно предотвращать, поскольку другое транспортное средство V2 будет создавать помехи рассматриваемому транспортному средству V1, едущему по прямой вперед. Устройство 10 управления задает область R0 объекта в области, которая включает в себя другое транспортное средство V2.

[0043] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, область объекта, заданная для объезжаемого объекта, может задаваться с учетом недопущения состояния, в котором расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом становится меньше предварительно определенного значения, так что они приближаются друг к другу или контактируют друг с другом, либо также может задаваться с учетом необходимости для рассматриваемого транспортного средства V1 и объезжаемого объекта поддерживать соответствующее расстояние. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, область объекта может иметь форму, которая аналогично соответствует внешней форме объезжаемого объекта, либо также может иметь форму, которая включает в себя объезжаемый объект. Устройство 10 управления может задавать границу области объекта в качестве формы, которая аналогично соответствует внешней форме объезжаемого объекта, либо в качестве формы, которая включает в себя объезжаемый объект, к примеру, в качестве круглой формы, эллиптической формы, прямоугольной формы и многоугольной формы. Область объекта может задаваться небольшой таким образом, что граница области объекта является отстоящей от поверхности (внешнего края) объезжаемого объекта менее чем на предварительно определенное расстояние (A), либо также может задаваться большой таким образом, что граница области объекта является отстоящей от объезжаемого объекта на предварительно определенное расстояние B (B>A) или более.

[0044] Как проиллюстрировано на фиг. 2, когда направление Vd1 движения рассматриваемого транспортного средства задается как прямое направление, тогда как его обратное направление задается как встречное направление, область R0 объекта имеет продольные краевые части RL1 и RL2 на задней стороне и на передней стороне области R0 объекта, соответственно. Эти продольные краевые части RL1 и RL2 представляют краевые линии, которые задают длину области R0 объекта в направлении прохождения (+Y) полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства. Длина области R0 объекта, проиллюстрированной на фиг. 2 в направлении прохождения (+Y) полосы Ln1 движения, составляет L0, что представляет собой расстояние между продольной краевой частью RL1 (y1) и продольной краевой частью RL2 (y2). Из числа продольных краевых частей RL1 и RL2, продольная краевая часть, расположенная на ближней стороне (вышележащей стороне) при просмотре из рассматриваемого транспортного средства V1, приближающегося к области R0 объекта, задается как первая краевая часть RL1. С другой стороны, из числа продольных краевых частей RL1 и RL2, продольная краевая часть, расположенная на дальней стороне (нижележащей стороне) при просмотре из рассматриваемого транспортного средства V1, приближающегося или проезжающего мимо области R0 объекта, задается как вторая краевая часть RL2.

[0045] Как проиллюстрировано на фиг. 2, когда направление ширины транспортного средства рассматриваемого транспортного средства задается как Vw1 (направление по оси X на чертеже), область R0 объекта имеет поперечные краевые части RW1 и RW2 в правой и левой стороне области R0 объекта, соответственно. Эти поперечные краевые части RW1 и RW2 также представляют собой краевые линии, которые задают длину (ширину) области R0 объекта в направлении (X) ширины дороги полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства. Длина области R0 объекта, проиллюстрированной на фиг. 2, в направлении ширины дороги (в направлении по оси X) составляет W0, что представляет собой расстояние между поперечной краевой частью RW1 (x1) и поперечной краевой частью RW2 (x2). Когда рассматриваемое транспортное средство приближается к объезжаемому объекту V2 в направлении ширины транспортного средства, из числа поперечных краевых частей RW1 и RW2 области R0 объекта, поперечная краевая часть, расположенная на стороне рассматриваемого транспортного средства V1 при просмотре из рассматриваемого транспортного средства V1, задается как первая поперечная краевая часть RW1. С другой стороны, из числа поперечных краевых частей RW1 и RW2, поперечная краевая часть, расположенная на стороне (стороне обочины дороги), противостоящей стороне рассматриваемого транспортного средства V1 при просмотре из рассматриваемого транспортного средства V1, задается как вторая поперечная краевая часть RW2.

[0046] Фиг. 2 иллюстрирует примерный случай, в котором другое транспортное средство V2 в качестве объезжаемого объекта присутствует в полосе Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства, но также и в случаях, если объезжаемый объект присутствует в полосе движения, отличной от полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства, область объекта аналогично может задаваться для объезжаемого объекта, когда рассматриваемое транспортное средство V1 должно предотвращать столкновение с объезжаемым объектом.

[0047] Когда, как проиллюстрировано на фиг. 2, предусмотрено другое транспортное средство V3, движущееся в противоположном направлении по встречной полосе Ln2 движения относительно полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства V1, другое транспортное средство V3 обнаруживается в качестве объезжаемого объекта. Хотя не проиллюстрировано на чертеже, когда другое транспортное средство V3 обнаруживается в качестве объезжаемого объекта, область объекта задается в области, которая включает в себя другое транспортное средство V3, таким же образом.

[0048] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда множество объезжаемых объектов присутствует вокруг рассматриваемого транспортного средства V1, устройство 10 управления дополнительно использует следующий способ, чтобы указывать множество объезжаемых объектов в качестве группы объезжаемых объектов, т.е. набора объезжаемых объектов и задавать область объекта для указанной группы объезжаемых объектов.

[0049] Фиг. 3A является видом сверху для описания примера способа указания группы объезжаемых объектов. Фиг. 3A иллюстрирует окружение, в котором четыре других транспортных средства V4-V7 в качестве объезжаемых объектов движутся в направлении по оси +Y в одной полосе движения, которая является полосой движения спереди слева при просмотре из рассматриваемого транспортного средства V1.

[0050] При обнаружении четырех других транспортных средств V4-V7 в качестве объезжаемых объектов, как проиллюстрировано на фиг. 3A, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения сначала получает соответствующие расстояния d11-d14 от рассматриваемого транспортного средства V1 до других транспортных средств V4-V7. Способ, используемый для того, чтобы получать расстояния d11-d14, может представлять собой, но не только, способ, в котором бортовое устройство 200 получает изображение, захваченное впереди рассматриваемого транспортного средства V1 с использованием камеры 51 устройства 50 обнаружения и т.п., и выполняет обработку изображений для захваченного изображения, чтобы за счет этого вычислять соответствующие расстояния от переднего края рассматриваемого транспортного средства V1 до задних краев других транспортных средств V4-V7. В альтернативном варианте осуществления, расстояния от центра рассматриваемого транспортного средства V1 до центров других транспортных средств V4-V7 могут получаться в качестве расстояний d11-d14.

[0051] Затем устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения извлекает, на основе полученных расстояний d11-d14, другие транспортные средства, которые расположены в пределах предварительно определенного расстояния от рассматриваемого транспортного средства V1, и указывает транспортные средства, присутствующие в одной полосе движения, из числа извлеченных других транспортных средств, в качестве группы объезжаемых объектов. Предварительно определенное расстояние может задаваться произвольно, но, например, может составлять 20-100 метров и т.п. В примере, проиллюстрированном на фиг. 3A, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения определяет то, что три других транспортных средства V4-V6 расположены в пределах предварительно определенного расстояния от рассматриваемого транспортного средства V1, и три других транспортных средства V4-V6 присутствуют в одной полосе движения, и указывает три других транспортных средства V4-V6 в качестве группы объезжаемых объектов. Другое транспортное средство V7, движущееся дальше всего впереди, расположено от рассматриваемого транспортного средства на расстоянии, большем предварительно определенного расстояния, и в силу этого исключается из группы объезжаемых объектов. Устройство 10 управления затем задает область GR1 объекта для указанной группы объезжаемых объектов. Как проиллюстрировано на фиг. 3A, устройство 10 управления задает отдельную область R7 объекта для другого транспортного средства V7, которое не включено в группу объезжаемых объектов. Таким образом, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления воспринимает три других транспортных средства V4-V6 в качестве одной группы объезжаемых объектов и планирует целевой путь для проезда мимо группы объезжаемых объектов. Устройство 10 управления за счет этого может эффективно предотвращать перемещение относительно вертикальной оси/крен рассматриваемого транспортного средства V1 при управлении рассматриваемым транспортным средством V1 таким образом, чтобы предотвращать столкновение с другими транспортными средствами V4-V6.

[0052] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, как проиллюстрировано на фиг. 3B, группа объезжаемых объектов может указываться с учетом расстояний между другими транспортными средствами (так называемых расстояний между транспортными средствами между смежными другими транспортными средствами) в четырех других транспортных средствах V4-V7. Таким образом, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения получает расстояние наибольшего сближения, которое представляет собой расстояние от ближайшего другого транспортного средства, для каждого из других транспортных средств. В частности, устройство 10 управления сначала извлекает, для другого транспортного средства V4, другое транспортное средство V5, которое является ближайшим к другому транспортному средству V4, и получает расстояние d21 между другим транспортным средством V4 и другим транспортным средством V5 в качестве расстояния наибольшего сближения. Аналогично, устройство 10 управления получает расстояние d22 в качестве расстояния наибольшего сближения для другого транспортного средства V5, получает расстояние d22 в качестве расстояния наибольшего сближения для другого транспортного средства V6 (это расстояние d22 является идентичным вышеуказанному расстоянию наибольшего сближения для другого транспортного средства V5) и получает расстояние d23 в качестве расстояния наибольшего сближения для другого транспортного средства V7. Затем, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения указывает, в качестве группы объезжаемых объектов, три других транспортных средства V4-V6, для которых полученные расстояния наибольшего сближения находятся в пределах предварительно определенного порогового значения расстояния, и задает область GR1 объекта для группы объезжаемых объектов. Расстояние d23 наибольшего сближения для другого транспортного средства V7, движущегося дальше всего впереди, превышает предварительно определенное пороговое значение расстояния, и другое транспортное средство V7, следовательно, исключается из группы объезжаемых объектов. Вышеуказанное предварительно определенное пороговое значение расстояния может задаваться произвольно, но, например, может составлять 20-100 метров и т.п.

[0053] Устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может указывать, в качестве группы объезжаемых объектов, множество объезжаемых объектов, относительные скорости Vr которых по отношению к рассматриваемому транспортному средству V1 находятся в пределах предварительно определенного диапазона. Это описывается со ссылкой на примерный случай по фиг. 3C, в котором когда рассматриваемое транспортное средство V1 движется со скоростью в 50 км/ч, например, другое транспортное средство V4 движется при 35 км/ч (относительная скорость Vr составляет -15 км/ч), другое транспортное средство V5 движется при 45 км/ч (относительная скорость Vr составляет -5 км/ч), другое транспортное средство V6 движется при 50 км/ч (относительная скорость Vr составляет 0 км/ч), и другое транспортное средство V7 движется при 70 км/ч (относительная скорость Vr составляет +20 км/ч). В этом окружении, на основе относительных скоростей Vr четырех других транспортных средств V4-V7, устройство 10 управления указывает два других транспортных средства V5 и V6, относительные скорости Vr которых находятся в пределах предварительно определенного диапазона (например, в ±10 км/ч), в качестве группы объезжаемых объектов. В этом случае, для других транспортных средств V4 и V7, относительные скорости Vr которых выходят за пределы предварительно определенного диапазона, отдельные области R4 и R7 объекта задаются так, как проиллюстрировано на фиг. 3C. Относительные скорости Vr могут определяться с использованием информации относительной скорости, которая включена в информацию объектов, полученную посредством вышеописанной функции получения информации объектов устройства 10 управления.

[0054] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, при указании группы объезжаемых объектов, устройство 10 управления может принимать во внимание, как проиллюстрировано на фиг. 3D, расстояния WA1-WA3 между разделительной линией на дороге и объезжаемыми объектами. Например, как проиллюстрировано на фиг. 3D, когда разделительная линия на стороне рассматриваемого транспортного средства V1 в полосе движения, в которой движутся три других транспортных средства V4-V6, представлена посредством Lm1, получаются расстояние WA1 между другим транспортным средством V4 и Lm1, расстояние WA2 между другим транспортным средством V5 и Lm1 и расстояние WA3 между другим транспортным средством V6 и Lm1, и группа объезжаемых объектов указывается в соответствии с расстояниями WA1-WA3. В частности, устройство 10 управления указывает расстояния WA1 и WA3, которые являются более близкими значениями между собой, из числа расстояний WA1-WA3, указывает другое транспортное средство V4, ассоциированное с расстоянием WA1, и другое транспортное средство V6, ассоциированное с расстоянием WA3, в качестве группы объезжаемых объектов, и задает область GR1 объекта. В этом случае, другое транспортное средство V5, расстояние WA2 которого является большим относительно расстояний WA1 и WA2, исключается из группы объезжаемых объектов, и отдельная область R5 объекта задается для другого транспортного средства V5.

[0055] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, относительно группы объезжаемых объектов, которая должна указываться вышеописанным способом, верхний предел может предоставляться для числа объезжаемых объектов, включенных в группу объезжаемых объектов. Например, устройство 10 управления может ограничивать число объезжаемых объектов, включенных в группу объезжаемых объектов, максимум тремя.

[0056] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, целевой путь RT1 для рассматриваемого транспортного средства с тем, чтобы проезжать мимо области GR1 объекта, планируется на основе области GR объекта, заданной для такой группы объезжаемых объектов.

[0057] В этой операции, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может планировать целевой путь RT1 в качестве пути, который обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству надлежащим образом проезжать мимо группы объезжаемых объектов. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, объезжаемый объект, удовлетворяющий предварительно определенному условию, из множества объезжаемых объектов, которые составляют группу объезжаемых объектов, извлекается, и поперечная позиция (позиция в направлении по оси X) целевого пути RT1 может быть запланирована следующим образом на основе позиции извлеченного объезжаемого объекта.

[0058] Например, когда устройство 10 управления указывает другие транспортные средства V4-V6 в качестве группы объезжаемых объектов, как проиллюстрировано на фиг. 4A, устройство 10 управления извлекает другое транспортное средство V4, которое является ближайшим к рассматриваемому транспортному средству V1 в направлении движения рассматриваемого транспортного средства V1 (в направлении по оси Y), из числа других транспортных средств V4-V6, включенных в группу объезжаемых объектов. В таком случае, чем больше ширина WC4 извлеченного другого транспортного средства V4, тем в более далеком местоположении устройство 10 управления задает поперечную позицию целевого пути RT1 относительно группы объезжаемых объектов (в местоположении в направлении по оси +X в окружении, проиллюстрированном на фиг. 4A). Таким образом, если ширина WC4 другого транспортного средства V4 больше, то устройство 10 управления планирует целевой путь RT1 таким образом, чтобы более явно предотвращать столкновение с группой объезжаемых объектов.

[0059] В этой операции, устройство 10 управления может вычислять отношение ширины WC4 другого транспортного средства V4 к ширине LW1 полосы движения, в которой движется другое транспортное средство V4, в качестве коэффициента занятости полосы движения (WC4/LW1) другого транспортного средства V4. В таком случае, чем выше коэффициент занятости полосы движения другого транспортного средства V4, тем в более далеком местоположении устройство 10 управления может задавать поперечную позицию целевого пути RT1 относительно группы объезжаемых объектов.

[0060] Помимо этого или альтернативно, как проиллюстрировано на фиг. 4B, устройство 10 управления может извлекать другое транспортное средство V4, которое является ближайшим к рассматриваемому транспортному средству V1 в направлении движения рассматриваемого транспортного средства V1, и чем меньше расстояние между извлеченным другим транспортным средством V4 и рассматриваемым транспортным средством V1 в направлении ширины дороги, тем в более далеком местоположении устройство 10 управления может задавать поперечную позицию целевого пути RT1 относительно группы объезжаемых объектов. Как проиллюстрировано на фиг. 4B, расстояние между другим транспортным средством V4 и рассматриваемым транспортным средством V1 в направлении ширины дороги может представлять собой расстояние WA4a между боковой поверхностью другого транспортного средства V4 на стороне рассматриваемого транспортного средства V1 и боковой поверхностью рассматриваемого транспортного средства V1 на стороне другого транспортного средства V4 либо также может представлять собой расстояние WA4b между центром другого транспортного средства V4 и центром рассматриваемого транспортного средства V1.

[0061] Помимо этого или альтернативно, как проиллюстрировано на фиг. 4B, устройство 10 управления может извлекать другое транспортное средство V6, которое является ближайшим к рассматриваемому транспортному средству V1 в направлении ширины дороги (в направлении по оси X), из числа других транспортных средств V4-V6, включенных в группу объезжаемых объектов (т.е. другое транспортное средство V6, ассоциированное с кратчайшим расстоянием WA6a из расстояний WA4a, WA5a и WA6a, проиллюстрированных на фиг. 4B). В таком случае, чем меньше расстояние между извлеченным другим транспортным средством V6 и рассматриваемым транспортным средством V1, тем в более далеком местоположении устройство 10 управления может задавать поперечную позицию целевого пути RT1 относительно группы объезжаемых объектов. Как проиллюстрировано на фиг. 4B, расстояние между другим транспортным средством V6 и рассматриваемым транспортным средством V1 в направлении ширины дороги может представлять собой расстояние WA6a между боковой поверхностью другого транспортного средства V6 на стороне рассматриваемого транспортного средства V1 и боковой поверхностью рассматриваемого транспортного средства V1 на стороне другого транспортного средства V6 либо также может представлять собой расстояние между центром другого транспортного средства V6 и центром рассматриваемого транспортного средства V1 (не проиллюстрировано).

[0062] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, чем выше относительная скорость объезжаемого объекта, включенного в группу объезжаемых объектов, по отношению к рассматриваемому транспортному средству V1, тем в более далеком местоположении устройство 10 управления может задавать поперечную позицию целевого пути RT1 относительно группы объезжаемых объектов. Например, в вышеописанном окружении, проиллюстрированном на фиг. 3C, чем выше относительная скорость Vr любого из других транспортных средств V5 и V6 по отношению к рассматриваемому транспортному средству V1, тем в более далеком местоположении задается поперечная позиция целевого пути RT1 относительно группы объезжаемых объектов.

[0063] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления может надлежащим образом обновлять группу объезжаемых объектов в то время, когда рассматриваемое транспортное средство V1 движется. Например, как проиллюстрировано на фиг. 5A в фиг. 5C, устройство 10 управления обновляет группу объезжаемых объектов в соответствии с проезжаемым расстоянием и/или временем движения рассматриваемого транспортного средства V1.

[0064] Это описывается подробнее. Во-первых, как проиллюстрировано на фиг. 5A, когда другие транспортные средства V7-V11 присутствуют в качестве объезжаемых объектов, устройство 10 управления извлекает, например, три других транспортных средства V7-V9 в порядке расстояния от рассматриваемого транспортного средства V1 в направлении движения рассматриваемого транспортного средства V1, указывает другие транспортные средства V7-V9 в качестве группы объезжаемых объектов и задает область GR2 объекта для группы объезжаемых объектов. Затем, как проиллюстрировано на фиг. 5B, в окружении, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 проезжает мимо другого транспортного средства V7 по мере того, как рассматриваемое транспортное средство V1 движется, устройство 10 управления указывает три других транспортных средства V8-V10, движущиеся впереди рассматриваемого транспортного средства V1, в качестве группы объезжаемых объектов и задает область GR3 объекта для группы объезжаемых объектов. Затем, как проиллюстрировано на фиг. 5C, в окружении, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 проезжает мимо другого транспортного средства V8, устройство 10 управления указывает три других транспортных средства V9-V11, движущиеся впереди рассматриваемого транспортного средства V1, в качестве группы объезжаемых объектов и задает область GR4 объекта для группы объезжаемых объектов.

[0065] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, как проиллюстрировано на фиг. 6, устройство 10 управления может одновременно задавать множество групп объезжаемых объектов. В этой операции, устройство 10 управления может извлекать, например, пять других транспортных средств V7-V11 в порядке расстояния от рассматриваемого транспортного средства V1 в направлении движения рассматриваемого транспортного средства V1 и указывать соответствующие группы объезжаемых объектов для комбинаций извлеченных других транспортных средств V7-V11.

[0066] Это описывается подробнее. Во-первых, устройство 10 управления извлекает другое транспортное средство V7, ближайшее к рассматриваемому транспортному средству V1, указывает другое транспортное средство V7 и другие транспортные средства 8 и 9, которые присутствуют в позициях в направлении движения рассматриваемого транспортного средства V1 при просмотре из другого транспортного средства V7, в качестве группы объезжаемых объектов, и задает область GR2 объекта для группы объезжаемых объектов. Затем устройство 10 управления извлекает другое транспортное средство V8 ближе к рассматриваемому транспортному средству V1 рядом с другим транспортным средством 7, указывает другое транспортное средство V8 и другие транспортные средства 9 и 10, которые присутствуют в позициях в направлении движения рассматриваемого транспортного средства V1 при просмотре из другого транспортного средства V7, в качестве группы объезжаемых объектов, и задает область GR3 объекта для группы объезжаемых объектов. Аналогично, устройство 10 управления извлекает другое транспортное средство V9 ближе к рассматриваемому транспортному средству V1 рядом с другим транспортным средством 8, указывает другие транспортные средства 9-11 в качестве группы объезжаемых объектов и задает область GR4 объекта для группы объезжаемых объектов. Хотя не проиллюстрировано на фиг. 6, устройство 10 управления может указывать одну или более групп объезжаемых объектов для транспортных средств, включающих в себя другие транспортные средства 10 и 11.

[0067] Как указано выше, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления использует функцию задания областей объекта для того, чтобы задавать одну или более областей объекта для объезжаемых объектов или для одной или более групп объезжаемых объектов.

[0068] Затем устройство 10 управления использует функцию планирования пути для того, чтобы планировать целевой путь RT1 для объезда области или областей объекта. Способ планирования целевого пути RT может заключаться в следующем. Например, устройство 10 управления задает одну или более целевых координат (точек движения, в которых рассматриваемое транспортное средство V1 может объезжать область или области объекта) на основе области или областей объекта, заданных для объезжаемых объектов либо для группы или групп объезжаемых объектов, и соединяет текущую позицию рассматриваемого транспортного средства V1 с целевой координатой или координатами, и в силу этого может получаться целевой путь RT1. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления может вычислять целевой путь RT1 таким образом, что рассматриваемое транспортное средство V1 не въезжает в область или области объекта, может вычислять целевой путь RT1 таким образом, что область, в которой область или области объекта и возможная область присутствия рассматриваемого транспортного средства V1 перекрывают друг друга, меньше предварительно определенного значения, может вычислять последовательность позиций, отстоящих от границы области или областей объекта на предварительно определенное расстояние, в качестве целевого пути RT1, либо может вычислять саму границу области или областей объекта в качестве целевого пути RT1. Как описано выше, область или области объекта задаются таким образом, что расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемыми объектами не становится меньше предварительно определенного значения, либо таким образом, что расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемыми объектами поддерживается равным предварительно определенному пороговому значению. Следовательно, целевой путь RT1 также задается в местоположении, в котором расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемыми объектами не становится меньше предварительно определенного значения, или в местоположении, в котором расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемыми объектами поддерживается равным предварительно определенному пороговому значению.

[0069] Следует понимать, что в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, одна или более целевых координат могут задаваться на основе позиций и т.п. объезжаемых объектов либо группы или групп объезжаемых объектов без задания области объекта для объезжаемых объектов либо для группы или групп объезжаемых объектов, и целевой путь RT1 может получаться, как указано выше, на основе целевой координаты или координат. Таким образом, целевой путь RT1 для предотвращения столкновения с объезжаемыми объектами либо группой или с группами объезжаемых объектов может получаться без задания области объекта.

[0070] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, как проиллюстрировано на фиг. 7, устройство 10 управления может указывать другие транспортные средства V15-V17, движущиеся по встречной полосе движения в противоположном направлении относительно рассматриваемого транспортного средства V1, в качестве группы объезжаемых объектов.

[0071] Как проиллюстрировано на фиг. 7, когда другие транспортные средства V12-V14, движущиеся в направлении, идентичном направлению рассматриваемого транспортного средства V1, и другие транспортные средства V15-V17, движущиеся во встречной полосе движения, присутствуют вокруг рассматриваемого транспортного средства V1, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может указывать другие транспортные средства V12-V14 в качестве одной группы объезжаемых объектов и задавать область GR5 объекта, а также может указывать другие транспортные средства V15-V17 в качестве другой группы объезжаемых объектов и задавать область GR6 объекта. В этой операции, устройство 10 управления планирует целевой путь RT1, который обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству V1 проезжать мимо противостоящей группы объезжаемых объектов в области GR6 объекта при предотвращении столкновения с группой объезжаемых объектов в области GR5 объекта.

[0072] В этом случае, устройство 10 управления задает поперечную позицию целевого пути RT1 в соответствии с относительными скоростями Vr по отношению к рассматриваемому транспортному средству V1 других транспортных средств, включенных в соответствующие группы объезжаемых объектов. В частности, в окружении, проиллюстрированном на фиг. 7, относительные скорости Vr являются более высокими в других транспортных средствах V15-V17, движущихся во встречной полосе движения, и в силу этого устройство 10 управления задает поперечную позицию целевого пути RT1 в местоположении, которое является более отстоящим от области GR объекта, для группы объезжаемых объектов, которая включает в себя другие транспортные средства V15-V17. Таким образом, устройство 10 управления планирует целевой путь RT1 таким образом, что целевой путь RT1 является более отстоящим от области GR6 объекта и умеренно приближается к области GR5 объекта. Альтернативно, устройство 10 управления может планировать целевой путь RT1 таким образом, что рассматриваемое транспортное средство V1 может двигаться приблизительно по прямой к направлению по оси +Y до такой степени, которая обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству V1 в достаточной мере предотвращать столкновение с другими транспортными средствами V12-V17 без учета областей GR5 и GR6 объекта.

[0073] Таким образом, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления использует функцию планирования пути для того, чтобы планировать целевой путь.

[0074] Далее описывается функция управления устройством 10 управления. Функция управления используется для того, чтобы выводить информацию команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства V1 по целевому пути RT1 в контроллер 70 транспортного средства, устройство 80 приведения в движение и устройство 90 рулевого управления.

[0075] После получения информации команд из устройства 10 управления, контроллер 70 транспортного средства управляет устройством 80 приведения в движение и устройством 90 рулевого управления, чтобы управлять рассматриваемым транспортным средством V1 таким образом, что оно движется по целевому пути RT1. Контроллер 70 транспортного средства осуществляет управление устройством 90 рулевого управления таким образом, что рассматриваемое транспортное средство движется при поддержании определенной поперечной позиции в полосе движения, с использованием формы дороги, обнаруженной посредством устройства 50 обнаружения, информации 122 дороги из навигационного устройства 120 и модели разделительных линий, сохраненной в картографической информации 123. Контроллер 70 транспортного средства вычисляет величину управления рулением на основе угла поворота при рулении, полученного из датчика 61 угла поворота при рулении, скорости транспортного средства, полученной из датчика 62 скорости транспортного средства, и информации относительно тока для актуатора рулевого управления, и отправляет команду управления током в актуатор рулевого управления, чтобы осуществлять управление таким образом, что рассматриваемое транспортное средство движется в целевой поперечной позиции. Способ управления поперечной позицией рассматриваемого транспортного средства V1 не ограничен использованием вышеописанного устройства 90 рулевого управления. Помимо этого или альтернативно, устройство 80 приведения в движение и/или тормозное устройство 81 могут использоваться для того, чтобы управлять направлением движения (т.е. поперечной позицией) рассматриваемого транспортного средства V1 на основе разности частот вращения между правым и левым ведущими колесами. В этом смысле, "поворот" транспортного средства имеет намерение охватывать случаи использования устройства 80 приведения в движение и/или тормозного устройства 81 в дополнение к случаям использования устройства 90 рулевого управления.

[0076] Таким образом, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда объезжаемые объекты обнаруживаются, одна или более областей объекта задаются для отдельного объезжаемого объекта и/или для одной или более групп объезжаемых объектов, включающих в себя множество объезжаемых объектов, и целевой путь RT1 планируется таким образом, чтобы объезжать область или области объекта. Затем управление движением выполняется таким образом, что рассматриваемое транспортное средство V1 движется по целевому пути RT1. Кроме того, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, обнаружение объезжаемых объектов, задание одной или более конкретных областей объекта для одной или более групп объезжаемых объектов, вычисление целевого пути RT1 и управление движением на основе целевого пути RT1 многократно выполняются с регулярными интервалами. Это обеспечивает возможность устройству 10 управления последовательно планировать целевой путь RT1 для рассматриваемого транспортного средства V1 на основе обновленных окружающих ситуаций рядом с рассматриваемым транспортным средством V1. Следовательно, рассматриваемое транспортное средство V1 может двигаться по пути, подходящему для окружающих ситуаций рядом с рассматриваемым транспортным средством V1.

[0077] В завершение описывается функция представления устройства 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Устройство 10 управления вычисляет информацию в соответствии с информацией объектов, информацию в соответствии с местоположением области или областей объекта, информацию в соответствии с местоположением группы или групп объезжаемых объектов, информацию в соответствии с местоположением целевого пути и информацию в соответствии с информацией команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому пути и отправляет вычисленную информацию в устройство 110 вывода, которое затем выводит его во внешнюю среду вышеописанным способом.

[0078] Далее описывается процесс управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения со ссылкой на блок-схемы последовательности операций способа фиг. 8 и 9. Контент процесса на каждом этапе является таким, как описано выше, и ниже главным образом описывается последовательность операций процесса.

[0079] Во-первых, описывается процедура управления движением в целом со ссылкой на фиг. 8. Как описано выше, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, процесс управления движением, проиллюстрированный на фиг. 8, многократно выполняется с регулярными интервалами.

[0080] На этапе S101, устройство 10 управления получает информацию рассматриваемого транспортного средства, которая включает в себя, по меньшей мере, позицию рассматриваемого транспортного средства V1. Информация рассматриваемого транспортного средства дополнительно может включать в себя скорость транспортного средства и/или ускорение рассматриваемого транспортного средства V1. На этапе S102, устройство 10 управления получает, из устройства 50 обнаружения, информацию объектов, которая включает в себя позиции объезжаемых объектов, столкновение с которыми рассматриваемое транспортное средство V1 должно предотвращать. Информация объектов дополнительно может включать в себя скорость и/или ускорение объезжаемых объектов.

[0081] На этапе S103, устройство 10 управления указывает множество объезжаемых объектов, которые удовлетворяют предварительно определенному условию, в качестве группы объезжаемых объектов на основе информации объектов, полученной на этапе S102, и указывает один или более объезжаемых объектов, которые не указываются в качестве группы объезжаемых объектов, в качестве одного или более отдельных объезжаемых объектов. Способ указания объезжаемых объектов и группы объезжаемых объектов, проиллюстрированный на этапе S103, описывается ниже.

[0082] На этапе S104, устройство 10 управления задает одну или более областей объекта для отдельного объезжаемого объекта или объектов и/или для группы объезжаемых объектов.

[0083] На этапе S105, устройство 10 управления вычисляет целевую координату и целевой путь RT1 для объезда области или областей объекта. Целевой путь RT1 включает в себя одну или более целевых координат, в которых должно двигаться рассматриваемое транспортное средство V1. Каждая целевая координата включает в себя целевую поперечную позицию (целевую координату X) и целевую продольную позицию (целевое направление по оси Y). Целевая координата или координаты и целевой путь RT1 получаются посредством соединения вычисленной одной или более целевых координат и текущей позиции рассматриваемого транспортного средства V1. Этап S104 для процесса задания области или областей объекта может пропускаться, и процедура может продолжаться от этапа S103 до этапа S105 для процесса вычисления целевой координаты или координат. В этом случае, устройство 10 управления вычисляет целевую координату или координаты и целевой путь RT1 таким образом, чтобы предотвращать столкновение с объезжаемыми объектами и/или с группой объезжаемых объектов.

[0084] На этапе S106, устройство 10 управления получает целевую поперечную позицию или позиции целевой координаты или координат, вычисленных на этапе S105. На этапе S107, устройство 10 управления сравнивает текущую поперечную позицию рассматриваемого транспортного средства V1 с целевой поперечной позицией или позицией, полученной на этапе S106, и вычисляет усиление обратной связи для поперечной позиции на основе результата сравнения.

[0085] На этапе S108, устройство 10 управления вычисляет целевое значение управления на основе фактической поперечной позиции рассматриваемого транспортного средства V1, целевой поперечной позиции, соответствующей текущей позиции, и усиления обратной связи этапа S107. Целевое значение управления связано с углом поворота при рулении, угловой скоростью руления и другими необходимыми параметрами для езды рассматриваемого транспортного средства V1 в целевой поперечной позиции. После этого, на этапе S112, устройство 10 управления выводит вычисленное целевое значение управления в бортовое устройство 200. Это обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству V1 двигаться по целевому пути RT, который задается посредством целевой поперечной позиции. Когда множество целевых координат вычисляется на этапе S105, процесс этапов S106-S112 повторяется каждый раз, когда получается целевая поперечная позиция, и целевое значение управления для каждой полученной целевой поперечной позиции выводится в бортовое устройство 200.

[0086] На этапе S109, устройство 10 управления получает целевую продольную позицию или позиции одной или более целевых координат, вычисленных на этапе S105. На этапе S110, устройство 10 управления сравнивает текущую продольную позицию и скорость и ускорение транспортного средства в текущей позиции рассматриваемого транспортного средства V1 с целевой продольной позицией, соответствующей текущей продольной позиции, и скоростью и ускорением транспортного средства в целевой продольной позиции и вычисляет усиление обратной связи для продольной позиции на основе результата сравнения. На этапе S111, устройство 10 управления вычисляет целевое значение управления для продольной позиции на основе скорости и ускорения транспортного средства, соответствующих целевой продольной позиции, и усиления обратной связи для продольной позиции, вычисленного на этапе S110. Как указано на вышеописанных этапах S106-S108 и S112, процесс этапов S109-S112 повторяется каждый раз, когда получается целевая продольная позиция, и целевое значение управления для каждой полученной целевой продольной позиции выводится в бортовое устройство 200.

[0087] Здесь, целевое значение управления для продольной позиции (в продольном направлении) означает значение управления для каждой из операции приводного механизма (которая включает в себя операцию двигателя внутреннего сгорания в случае автомобиля с двигателем и операцию электромотора в случае электромобиля и дополнительно включает в себя распределение крутящего момента для двигателя внутреннего сгорания и электромотора в случае гибридного автомобиля) и операции торможения, чтобы достигать ускорения, замедления и скорости транспортного средства, соответствующих целевой продольной позиции. Например, в автомобиле с двигателем, функция управления используется для того, чтобы вычислять целевой объем всасываемого воздуха (целевую степень открытия дроссельного клапана) и целевой объем впрыска топлива на основе вычисленных значений текущего и целевого ускорения, замедления и скорости транспортного средства и отправлять их в устройство 80 приведения в движение. Альтернативно, может использоваться функция управления для того, чтобы вычислять ускорение, замедление и скорость транспортного средства и отправлять их в контроллер 70 транспортного средства, который может вычислять значение управления для каждой из операции приводного механизма (которая включает в себя операцию двигателя внутреннего сгорания в случае автомобиля с двигателем и операцию электромотора в случае электромобиля и дополнительно включает в себя распределение крутящего момента для двигателя внутреннего сгорания и электромотора в случае гибридного автомобиля), и операции торможения, чтобы достигать этого ускорения, замедления и скорости транспортного средства.

[0088] Процедура затем переходит к этапу S112, на котором устройство 10 управления выводит целевое значение управления для продольного направления, вычисленное на этапе S111, в бортовое устройство 200. Контроллер 70 транспортного средства выполняет управление рулением и управление приведением в движение таким образом, чтобы управлять рассматриваемым транспортным средством с возможностью двигаться по целевому пути RT, который задается посредством целевой поперечной позиции и целевой продольной позиции.

[0089] На этапе S113, устройство 10 управления управляет устройством 110 вывода таким образом, чтобы представлять информацию. Информация, представленная посредством устройства 110 вывода, может быть местоположением/скоростью области или областей объекта, вычисленных на этапе S104, формой целевого пути, вычисленной на этапах S105, или целевым значением управления, выводимым в бортовое устройство 200 на этапе S112.

[0090] На этапе S114, выполняется определение в отношении того, вмешивается или нет водитель в работу, к примеру, того, выполняет или нет водитель операцию руления. Когда операция водителем не обнаруживается, процедура возвращается к этапу S101, с которого задание одной или более новых областей объекта, вычисление целевого пути и управление движением повторяются. С другой стороны, когда операция водителем обнаруживается, процедура переходит к этапу S115, на котором управление движением приостанавливается. После этапа S115 выполняется этап S116, на котором осуществляется представление информации в отношении того, что управление движением приостанавливается.

[0091] Ссылаясь теперь на блок-схему последовательности операций способа по фиг. 9, проиллюстрирован процесс для того, чтобы указывать объезжаемые объекты и группу объезжаемых объектов этапа S103. Этот процесс описывается ниже.

[0092] Во-первых, на этапе S201, устройство 10 управления извлекает объезжаемые объекты, которые расположены в пределах предварительно определенного расстояния от рассматриваемого транспортного средства V1. В частности, устройство 10 управления извлекает объезжаемые объекты, которые расположены в пределах предварительно определенного расстояния от рассматриваемого транспортного средства V1, на основе позиционной информации объезжаемых объектов, полученных из устройства 50 обнаружения на этапе S103 по фиг. 8.

[0093] На этапе S202, устройство 10 управления определяет то, имеется или нет множество объезжаемых объектов, которые присутствуют в одной полосе движения, из числа объезжаемых объектов, извлеченных на этапе S201. В частности, когда, по меньшей мере, два объезжаемых объекта присутствуют в полосе движения, устройство 10 управления определяет то, что присутствует множество объезжаемых объектов, которые присутствуют в одной полосе движения. Когда, на этапе S202, определяется то, что имеется множество объезжаемых объектов, которые присутствуют в одной полосе движения, процедура переходит к этапу S203. Когда определяется то, что нет множества объезжаемых объектов, которые присутствуют в одной полосе движения, процедура переходит к этапу S205.

[0094] На этапе S203, для каждого из множества объезжаемых объектов, которые определяются как присутствующие в одной полосе движения на этапе S202, устройство 10 управления определяет то, находится или нет расстояние от смежного объезжаемого объекта в пределах предварительно определенного порогового значения расстояния. Более конкретно, когда, как описано выше со ссылкой на фиг. 3B, другие транспортные средства V4-V7 обнаруживаются в качестве объезжаемых объектов, которые присутствуют в одной полосе движения, устройство 10 управления получает расстояния наибольшего сближения (расстояния d21-d23, проиллюстрированные на фиг. 3B), которые представляют собой расстояния от ближайших других транспортных средств, для других транспортных средств. Затем устройство 10 управления определяет то, присутствуют или нет объезжаемые объекты, расстояния наибольшего сближения которых находятся в пределах порогового значения расстояния, на основе полученных ближайших расстояний. Когда, на этапе S203, определяется то, что объезжаемые объекты, расстояния наибольшего сближения которых находятся в пределах порогового значения расстояния, присутствуют, процедура переходит к этапу S204. Когда определяется то, что объезжаемые объекты, расстояния наибольшего сближения которых находятся в пределах порогового значения расстояния, не присутствуют, процедура переходит к этапу S205.

[0095] На этапе S204, устройство 10 управления указывает множество объезжаемых объектов, расстояния наибольшего сближения которых определяются в пределах порогового значения расстояния на этапе S203, в качестве группы объезжаемых объектов. Помимо этого, устройство 10 управления также указывает объезжаемый объект, который исключается из группы объезжаемых объектов, в качестве отдельного объезжаемого объекта.

[0096] С другой стороны, когда на этапе S202 определено то, что нет объезжаемых объектов, которые присутствуют в одной полосе движения, либо когда на этапе S203 определено то, что объезжаемые объекты, расстояния наибольшего сближения которых находятся в пределах порогового значения расстояния, не присутствуют, процедура переходит к этапу S205, на котором устройство 10 управления указывает каждый объезжаемый объект в качестве отдельного объезжаемого объекта на основе позиционной информации объезжаемых объектов, полученных из устройства 50 обнаружения на этапе S102 по фиг. 8, без указания группы объезжаемых объектов.

[0097] После этапов S204 и S205 выполняется этап S206, на котором устройство 10 управления начинает, по мере необходимости, процесс вычисления целевого пути на этапе S104 по фиг. 8 для указанных объезжаемых объектов и/или группы объезжаемых объектов и затем выполняет процесс этапа S105 и следующих этапов.

[0098] Устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения сконфигурировано и работает так, как указано выше, и в силу этого имеет следующие преимущества.

[0099] (1) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, множество объезжаемых объектов, которые расположены в пределах предварительно определенного расстояния от рассматриваемого транспортного средства V1 и присутствуют в одной полосе движения, смежной с полосой движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, указывается в качестве группы объезжаемых объектов, и поперечная позиция целевого пути RT1 планируется таким образом, чтобы предотвращать столкновение с группой объезжаемых объектов на основе позиции объезжаемого объекта, удовлетворяющего предварительно определенному условию, из числа объезжаемых объектов, которые составляют группу объезжаемых объектов. Следовательно, даже когда множество объезжаемых объектов присутствует вокруг рассматриваемого транспортного средства V1, можно предотвращать перемещение относительно вертикальной оси рассматриваемого транспортного средства V1 вследствие отдельного выполнения управления движением для объезжаемых объектов. Таким образом, некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, может уменьшаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1.

[0100] (2) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, множество объезжаемых объектов, относительные скорости Vr по отношению к рассматриваемому транспортному средству V1 которых находятся в пределах предварительно определенного диапазона, указывается в качестве группы объезжаемых объектов, чтобы за счет этого исключать объезжаемый объект, относительная скорость Vr которого является особенно высокой, и объезжаемый объект, относительная скорость Vr которого является особенно низкой, из группы объезжаемых объектов. Следовательно, рассматриваемое транспортное средство V1 может предотвращать столкновение с этими объезжаемыми объектами в качестве отдельных объезжаемых объектов. Таким образом, управление движением для рассматриваемого транспортного средства V1 может надлежащим образом выполняться в соответствии с относительными скоростями Vr объезжаемых объектов.

[0101] (3) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, множество объезжаемых объектов, расстояния наибольшего сближения которых от смежных объезжаемых объектов находятся в пределах предварительно определенного порогового значения расстояния, указывается в качестве группы объезжаемых объектов, чтобы за счет этого не допускать задание группы объезжаемых объектов слишком большой. Следовательно, управление движением для рассматриваемого транспортного средства V1 может надлежащим образом выполняться в соответствии с относительными позициями объезжаемых объектов.

[0102] (4) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, множество объезжаемых объектов, расстояния которых между объезжаемыми объектами и разделительной линией на стороне рассматриваемого транспортного средства V1 из пары разделительных линий, которые задают полосу движения, в которой присутствуют объезжаемые объекты, указывается в качестве группы объезжаемых объектов, чтобы за счет этого исключать, из группы объезжаемых объектов, объезжаемый объект, который находится особенно близко к рассматриваемому транспортному средству V1 в направлении ширины дороги, и объезжаемый объект, который находится особенно далеко от рассматриваемого транспортного средства V1 в направлении ширины дороги. Следовательно, рассматриваемое транспортное средство V1 может предотвращать столкновение с этими объезжаемыми объектами в качестве отдельных объезжаемых объектов. Таким образом, управление движением для рассматриваемого транспортного средства V1 может надлежащим образом выполняться в соответствии с позициями объезжаемых объектов.

[0103] (5) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, объезжаемые объекты извлекаются в порядке расстояния от рассматриваемого транспортного средства V1 в направлении движения рассматриваемого транспортного средства V1, и соответствующие группы объезжаемых объектов указываются для извлеченных объезжаемых объектов. Следовательно, целевой путь RT1 должен быть запланирован в соответствии с группами объезжаемых объектов, которые указываются впереди движущегося рассматриваемого транспортного средства V1. Как результат, может более надлежащим образом предотвращаться перемещение относительно вертикальной оси рассматриваемого транспортного средства V1.

[0104] (6) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, число объезжаемых объектов, включенных в одну группу объезжаемых объектов, равно или меньше предварительно определенного числа, чтобы за счет этого не допускать задание группы объезжаемых объектов слишком большой. Следовательно, управление движением для рассматриваемого транспортного средства V1 может надлежащим образом выполняться в соответствии с позициями объезжаемых объектов.

[0105] (7) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, указанная группа объезжаемых объектов обновляется в соответствии с проезжаемым расстоянием или временем движения рассматриваемого транспортного средства V1. Следовательно, соответствующая группа объезжаемых объектов и соответствующий целевой путь RT1 могут быть запланированы в соответствии с ситуациями вокруг рассматриваемого транспортного средства V1, когда рассматриваемое транспортное средство V1 движется. Таким образом, управление движением для рассматриваемого транспортного средства V1 может надлежащим образом выполняться.

[0106] (8) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, поперечная позиция целевого пути RT1 планируется в соответствии с позицией, шириной или коэффициентом занятости полосы движения объезжаемого объекта, который является ближайшим к рассматриваемому транспортному средству V1 в направлении движения рассматриваемого транспортного средства V1, из множества объезжаемых объектов, включенных в группу объезжаемых объектов. Следовательно, целевой путь RT1 может быть запланирован в соответствии с информацией относительно объезжаемого объекта, который находится близко к рассматриваемому транспортному средству V1 и который просто обнаруживать. Таким образом, управление движением для рассматриваемого транспортного средства V1 может надлежащим образом выполняться.

[0107] (9) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, объезжаемый объект, который является ближайшим к рассматриваемому транспортному средству V1 в направлении ширины дороги, из множества объезжаемых объектов, включенных в группу объезжаемых объектов, извлекается, и если извлеченный объезжаемый объект находится ближе к рассматриваемому транспортному средству V1 в направлении ширины, то поперечная позиция целевого пути RT1 планируется в еще более отстоящей позиции относительно группы объезжаемых объектов. Следовательно, целевой путь RT1 может быть запланирован в соответствии с объезжаемым объектом, который находится близко к рассматриваемому транспортному средству V1, и столкновение с которым должно срочно предотвращаться посредством рассматриваемого транспортного средства V1. Таким образом, управление движением для рассматриваемого транспортного средства V1 может надлежащим образом выполняться.

[0108] (10) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, если относительная скорость Vr рассматриваемого транспортного средства V1 относительно объезжаемых объектов, включенных в группу объезжаемых объектов, выше, то поперечная позиция целевого пути RT1 планируется в еще более отстоящей позиции относительно группы объезжаемых объектов. Следовательно, целевой путь RT1 может быть запланирован в соответствии с объезжаемым объектом, относительная скорость Vr которого является высокой, и столкновение с которым должно срочно предотвращаться посредством рассматриваемого транспортного средства V1. Таким образом, управление движением для рассматриваемого транспортного средства V1 может надлежащим образом выполняться.

[0109] (11) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, область объекта задается для группы объезжаемых объектов, и путь для объезда области объекта планируется в качестве целевого пути. Следовательно, столкновение с объезжаемым объектом может более надлежащим образом предотвращаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1. Кроме того, посредством планирования пути для объезда области объекта в качестве целевого пути, размер и т.п. области объекта, заданной для группы объезжаемых объектов, может варьироваться с тем, чтобы обеспечивать возможность гибкого регулирования целевого пути.

[0110] (12) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, информация относительно управления движением для предотвращения столкновения с объезжаемыми объектами и с группой объезжаемых объектов выводится во внешнюю среду, и пассажиры в рассматриваемом транспортном средстве и/или в других транспортных средствах за счет этого могут заранее информироваться в отношении поведения рассматриваемого транспортного средства. Это обеспечивает возможность пассажирам рассматриваемого транспортного средства и/или других транспортных средств реагировать на поведение рассматриваемого транспортного средства.

[0111] (13) Когда способ управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения осуществляется посредством устройства 10 управления, могут получаться работа и преимущество, идентичные работе и преимуществу в вышеуказанном устройстве 100 управления движением.

[0112] Варианты осуществления, поясненные выше, описываются для того, чтобы упрощать понимание настоящего изобретения, а не для того, чтобы ограничивать настоящее изобретение. Следовательно, подразумевается, что элементы, раскрытые в вышеописанных вариантах осуществления, включают в себя все конструктивные модификации и эквиваленты, которые попадают в пределы объема настоящего изобретения.

[0113] Например, в настоящем описании, приводятся один или более вариантов осуществления устройства управления движением согласно настоящему изобретению посредством примерной иллюстрации устройства 100 управления движением, которое, вместе с бортовым устройством 200, составляет систему 1 управления движением, но настоящее изобретение не ограничено этим.

[0114] В вышеописанных примерах, когда рассматриваемое транспортное средство V1 проезжает мимо объезжаемых объектов (например, трех других транспортных средств V4-V6, проиллюстрированных на фиг. 3A), которые присутствуют впереди рассматриваемого транспортного средства V1, эти объезжаемые объекты указываются в качестве группы объезжаемых объектов, но в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, множество объезжаемых объектов, приближающихся позади рассматриваемого транспортного средства V1, могут указываться в качестве группы объезжаемых объектов. Например, в окружении, в котором три других транспортных средства проезжают мимо рассматриваемого транспортного средства V1 из полосы движения сзади справа для рассматриваемого транспортного средства V1, устройство 10 управления может указывать эти другие транспортные средства в качестве группы объезжаемых объектов и планировать целевой путь RT1 для предотвращения столкновения с группой объезжаемых объектов.

[0115] В вышеописанных примерах, примерно иллюстрируется способ, в котором устройство 10 управления из устройства 100 управления движением сначала указывает группу объезжаемых объектов на основе множества объезжаемых объектов и затем планирует целевой путь RT1 в соответствии с указанной группой объезжаемых объектов, но способ планирования целевого пути RT1 не ограничен такими примерами. Например, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления из устройства 100 управления движением может быть сконфигурировано с возможностью сначала планировать целевой путь RT1 на основе отдельных объезжаемых объектов, затем указывать отдельные объезжаемые объекты, удовлетворяющие предварительно определенному условию из числа отдельных объезжаемых объектов, в качестве объезжаемого объекта и корректировать запланированный целевой путь RT1 в соответствии с указанной группой объезжаемых объектов.

[0116] В настоящем описании, устройство 100 управления движением, содержащее устройство 10 управления, которое выполняет функцию получения информации объектов, функцию задания областей объекта, функцию планирования пути и функцию управления, описывается в качестве одного примера устройства управления движением, содержащего модуль получения информации, модуль планирования, модуль задания и модуль управления, но настоящее изобретение не ограничено этим. В настоящем описании, устройство 100 управления движением, дополнительно содержащее устройства 30 и 110 вывода, описывается в качестве одного примера устройства управления движением, дополнительно содержащего модуль вывода, но настоящее изобретение не ограничено этим.

Описание номеров ссылок

[0117] 1 - система управления движением

100 - устройство управления движением

10 - устройство управления

20 - устройство связи

30 - устройство вывода

31 - дисплей

32 - динамик

200 - бортовое устройство

40 - устройство связи

50 - устройство обнаружения

60 - датчик

70 - контроллер транспортного средства

80 - устройство приведения в движение

90 - устройство рулевого управления

110 - устройство вывода

120 - навигационное устройство

Claims

1. Устройство управления движением, содержащее:

модуль получения информации, сконфигурированный с возможностью получать информацию объектов, включающую в себя позицию объезжаемого объекта, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство должно предотвратить;

модуль планирования, сконфигурированный с возможностью:

указывать, в качестве группы объезжаемых объектов, множество объезжаемых объектов, которые расположены в пределах предварительно определенного расстояния от рассматриваемого транспортного средства и присутствуют в одной полосе движения, смежной с полосой движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство;

планировать целевой путь для рассматриваемого транспортного средства в соответствии с позицией объезжаемого объекта таким образом, чтобы предотвращать столкновение с объезжаемым объектом и с группой объектов; и

задавать, при планировании целевого пути, поперечную позицию целевого пути в направлении ширины дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, причем поперечная позиция целевого пути планируется таким образом, чтобы предотвращать столкновение с группой объезжаемых объектов на основе позиции объезжаемого объекта, удовлетворяющего предварительно определенному условию, из числа объезжаемых объектов, которые составляют группу объезжаемых объектов, и

модуль управления, сконфигурированный с возможностью выводить информацию команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому пути.

2. Устройство управления движением по п. 1,

в котором модуль планирования указывает множество объезжаемых объектов, относительные скорости которых по отношению к рассматриваемому транспортному средству находятся в пределах предварительно определенного диапазона, в качестве группы объезжаемых объектов.

3. Устройство управления движением по п. 1 или 2,

в котором модуль планирования указывает множество объезжаемых объектов, расстояния которых от смежных объезжаемых объектов находятся в пределах предварительно определенного порогового значения расстояния, в качестве группы объезжаемых объектов.

4. Устройство управления движением по п. 1,

в котором модуль планирования указывает объезжаемые объекты, расстояния между объезжаемыми объектами и разделительной линией в упомянутом направлении, ширина которых находится в пределах предварительно определенного диапазона, в качестве группы объезжаемых объектов, и

разделительная линия представляет собой разделительную линию со стороны рассматриваемого транспортного средства из пары разделительных линий, которые задают полосу движения, в которой присутствуют объезжаемые объекты.

5. Устройство управления движением по п. 1,

в котором модуль планирования извлекает каждый из объезжаемых объектов в порядке расстояния от рассматриваемого транспортного средства в направлении движения рассматриваемого транспортного средства и указывает, для извлеченных объезжаемых объектов, соответствующие группы объезжаемых объектов, каждая из которых включает в себя извлеченные объезжаемые объекты.

6. Устройство управления движением по п. 1,

в котором модуль планирования указывает группу объезжаемых объектов таким образом, что число объезжаемых объектов, включенных в одну группу объезжаемых объектов, равно или меньше предварительно определенного числа.

7. Устройство управления движением по п. 1,

в котором модуль планирования обновляет указанную группу объезжаемых объектов в соответствии с проезжаемым расстоянием или временем движения рассматриваемого транспортного средства.

8. Устройство управления движением по п. 1,

в котором модуль планирования задает поперечную позицию целевого пути таким образом, что расстояние между целевым путем и группой объезжаемых объектов в упомянутом направлении ширины является большим по мере того, как позиция объезжаемого объекта в упомянутом направлении ширины находится ближе к рассматриваемому транспортному средству, и

объезжаемый объект является ближайшим к рассматриваемому транспортному средству в направлении движения рассматриваемого транспортного средства из множества объезжаемых объектов, включенных в группу объезжаемых объектов.

9. Устройство управления движением по п. 1,

в котором модуль планирования задает поперечную позицию целевого пути таким образом, что расстояние между целевым путем и группой объезжаемых объектов в упомянутом направлении ширины является большим по мере того, как ширина объезжаемого объекта является большей, и

10. Устройство управления движением по п. 1,

в котором модуль планирования задает поперечную позицию целевого пути таким образом, что расстояние между целевым путем и группой объезжаемых объектов в упомянутом направлении ширины является большим по мере того, как коэффициент занятости полосы движения объезжаемого объекта является более высоким, и

объезжаемый объект является ближайшим к рассматриваемому транспортному средству в направлении движения рассматриваемого транспортного средства из множества объезжаемых объектов, включенных в группу объезжаемых объектов, при этом коэффициент занятости полосы движения задается как отношение ширины объезжаемого объекта к ширине полосы движения, в которой присутствует объезжаемый объект.

11. Устройство управления движением по п. 1,

объезжаемый объект является ближайшим к рассматриваемому транспортному средству в упомянутом направлении ширины из множества объезжаемых объектов, включенных в группу объезжаемых объектов.

12. Устройство управления движением по п. 1,

в котором модуль планирования задает поперечную позицию целевого пути таким образом, что расстояние между целевым путем и группой объезжаемых объектов в упомянутом направлении ширины является большим по мере того, как относительная скорость рассматриваемого транспортного средства относительно объезжаемых объектов, включенных в группу объезжаемых объектов, является более высокой.

13. Устройство управления движением по п. 1,

дополнительно содержащее модуль задания, сконфигурированный с возможностью задавать соответствующие области объекта на основе позиций множества групп объезжаемых объектов,

при этом модуль планирования планирует путь для объезда соответствующих областей объекта в качестве целевого пути.

14. Устройство управления движением по п. 1,

дополнительно содержащее модуль вывода, сконфигурированный с возможностью выводить, во внешнюю среду, один или более информационных элементов из информации в соответствии с информацией объектов, информации в соответствии с позицией группы объезжаемых объектов, информации в соответствии с местоположением целевого пути и информации в соответствии с информацией команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому пути.

15. Способ управления движением, осуществляемый посредством компьютера, причем компьютер выводит информацию команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому пути, при этом способ управления движением содержит этапы, на которых:

получают информацию объектов, включающую в себя позицию объезжаемого объекта, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство должно предотвратить; и

указывают, в качестве группы объезжаемых объектов, множество объезжаемых объектов, которые расположены в пределах предварительно определенного расстояния от рассматриваемого транспортного средства и присутствуют в одной полосе движения, смежной с полосой движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство; и

задают поперечную позицию целевого пути в направлении ширины дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, причем поперечная позиция целевого пути планируется таким образом, чтобы предотвращать столкновение с группой объезжаемых объектов на основе позиции объезжаемого объекта, удовлетворяющего предварительно определенному условию, из числа объезжаемых объектов, которые составляют группу объезжаемых объектов.