RU2660158C1

RU2660158C1 - Устройство управления движением и способ управления движением

Info

Publication number: RU2660158C1
Application number: RU2017103114A
Authority: RU
Inventors: Масахиде НАКАМУРА
Original assignee: Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date: 2014-08-11
Filing date: 2014-08-11
Publication date: 2018-07-05
Also published as: EP3181419B1; CN106660552B; US20170217422A1; MX358044B; EP3181419A1; EP3181419A4; MX2017001482A; JP6206595B2; JPWO2016024317A1; BR112017002416A2; CN106660552A; US9975539B2; WO2016024317A1; BR112017002416B1

Abstract

Изобретение относится к устройствам управления транспортным средством. Устройство управления движением содержит модуль получения информации объектов, модуль планирования, модуль управления и модуль задания. Модуль задания сконфигурирован с возможностью задавать расстояние между транспортным средством и объезжаемым объектом в направлении ширины транспортного средства при обеспечении движения рассматриваемого транспортного средства по целевому намеченному пути. Когда фактическое расстояние от транспортного средства до позиции объезжаемого объекта в направлении ширины транспортного средства находится в пределах допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, модуль управления обеспечивает движение рассматриваемого транспортного средства на основе заданного целевого намеченного пути. Достигается повышение безопасности движения транспортного средства. 2 н. и 8 з.п. ф-лы, 11 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к устройству управления движением и способу управления движением, которые управляют движением транспортного средства.

Уровень техники

[0002] В устройстве управления движением, которое управляет движением транспортного средства, традиционно известна технология, в которой когда приближающееся транспортное средство обнаруживается вокруг рассматриваемого транспортного средства, движение рассматриваемого транспортного средства управляется таким образом, что расстояние между приближающимся транспортным средством и рассматриваемым транспортным средством в направлении ширины транспортного средства поддерживается равным постоянному расстоянию или более (патентный документ 1: JP2013-91401A).

Документы предшествующего уровня техники

Патентные документы

[0003] Патентный документ 1. JP2013-91401A

Сущность изобретения

Задачи, решаемые изобретением

[0004] Тем не менее, в вышеописанной традиционной технологии, когда приближающееся транспортное средство перемещается относительно горизонтальной оси из стороны в сторону, рассматриваемое транспортное средство также перемещается относительно горизонтальной оси из стороны в сторону вследствие перемещения относительно горизонтальной оси приближающегося транспортного средства, что вызывает некомфортное ощущение у пассажиров, поскольку движение рассматриваемого транспортного средства управляется таким образом, что расстояние между приближающимся транспортным средством и рассматриваемым транспортным средством в направлении ширины транспортного средства поддерживается равным постоянному расстоянию или более.

[0005] Проблема, которая должна разрешаться посредством настоящего изобретения, заключается в том, чтобы предоставлять устройство управления движением, которое может уменьшать некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров при управлении движением рассматриваемого транспортного средства.

Средство решения задач

[0006] Настоящее изобретение разрешает вышеуказанную проблему следующим образом. Когда рассматриваемое транспортное средство движется по целевому намеченному пути, расстояние между рассматриваемым транспортным средством и объезжаемым объектом в направлении ширины транспортного средства вычисляется как целевое расстояние по ширине транспортного средства. Целевое расстояние по ширине транспортного средства используется в качестве основы для того, чтобы задавать допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства. Когда фактическое расстояние между рассматриваемым транспортным средством и объезжаемым объектом в направлении ширины транспортного средства находится в пределах допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, рассматриваемое транспортное средство едет по целевому намеченному пути, который предварительно задается.

Преимущества изобретения

[0007] Согласно настоящему изобретению, даже если другое транспортное средство в качестве объезжаемого объекта перемещается относительно горизонтальной оси из стороны в сторону, рассматриваемое транспортное средство может двигаться по предварительно запланированному целевому намеченному пути, когда фактическое расстояние между рассматриваемым транспортным средством и объезжаемым объектом в направлении ширины транспортного средства находится в пределах допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства. Следовательно, может эффективно не допускаться перемещение относительно горизонтальной оси рассматриваемого транспортного средства вследствие перемещения относительно горизонтальной оси объезжаемого объекта.

Краткое описание чертежей

[0008] Фиг. 1 является блок-схемой системы управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 2 является видом для описания процесса для того, чтобы задавать область объекта.

Фиг. 3 является видом для описания способа вычисления целевого расстояния по ширине транспортного средства.

Фиг. 4 является видом для описания способа задания допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства.

Фиг. 5(A) и фиг. 5(B) являются видами для описания другого способа задания допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства.

Фиг. 6 является видом для описания еще одного другого способа задания допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства.

Фиг. 7 является видом, примерно иллюстрирующим окружение, в котором рассматриваемое транспортное средство обгоняет объезжаемый объект.

Фиг. 8(A) является видом, иллюстрирующим пример допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства и фактического расстояния по ширине транспортного средства. Фиг. 8(B) является видом, иллюстрирующим поперечную позицию, в которой движется рассматриваемое транспортное средство в окружении, проиллюстрированном на фиг. 8(A).

Фиг. 9 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процесс управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 10 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процесс вычисления целевых координат этапа S105.

Фиг. 11 является видом для описания процесса управления движением с использованием гистерезиса.

Оптимальный режим осуществления изобретения

[0009] Далее описываются один или более вариантов осуществления настоящего изобретения со ссылкой на чертежи. В вариантах осуществления, настоящее изобретение описывается посредством примерной иллюстрации примеров, в которых устройство управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению применяется к системе управления движением, оборудованной в транспортном средстве. Варианты осуществления устройства управления движением согласно настоящему изобретению не ограничены и также могут применяться к портативному терминальному устройству, которое может обмениваться информацией со стороной транспортного средства. Устройство управления движением, система управления движением и портативное терминальное устройство представляют собой компьютер, который выполняет процесс вычисления.

[0010] Фиг. 1 является схемой, иллюстрирующей блочную конфигурацию системы 1 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Система 1 управления движением оборудована в транспортном средстве и содержит устройство 100 управления движением и бортовое устройство 200.

[0011] Устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет функцию недопущения выезда за пределы полосы движения (функцию помощи для удержания на полосе движения), чтобы распознавать полосу движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, и управлять движением рассматриваемого транспортного средства, с тем чтобы поддерживать определенную взаимосвязь между позицией разделительной линии полосы движения и позицией рассматриваемого транспортного средства. Устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения управляет движением рассматриваемого транспортного средства таким образом, что рассматриваемое транспортное средство движется по центру полосы движения. Устройство 100 управления движением может управлять движением рассматриваемого транспортного средства таким образом, что расстояние от разделительной линии полосы движения до рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги попадает в предварительно определенный диапазон.

"Разделительная линия" согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения не ограничена при условии, что она имеет функцию для того, чтобы задавать полосу движения. Разделительная линия может представлять собой линию, проведенную на поверхности дороги, насаждения, которые присутствуют между дорогами, или дорожное сооружение, которое присутствует на стороне обочины дороги, такое как дорожное ограждение, бордюрный камень, тротуар и дорога с ограниченным доступом для двух колес. Разделительная линия также может представлять собой фиксированную конструкцию, которая присутствует на стороне обочины дороги, такую как рекламный модуль, дорожный знак, магазин и придорожное дерево. Схема обнаружения таких разделительных линий не ограничена, и могут использоваться различные схемы, такие как сопоставление с шаблоном, которые известны на момент подачи настоящей заявки.

Устройство 100 управления движением и бортовое устройство 200 имеют устройства 20 и 40 связи, соответственно, и обмениваются информацией между собой через проводную или беспроводную связь.

[0012] Сначала описывается бортовое устройство 200.

Бортовое устройство 200 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит устройство 50 обнаружения, датчик 60, контроллер 70 транспортного средства, устройство 80 приведения в движение, устройство 90 рулевого управления, устройство 110 вывода и навигационное устройство 120. Эти устройства, которые составляют бортовое устройство 200, соединяются между собой через CAN (контроллерную сеть) или другую бортовую LAN, чтобы взаимно обмениваться информацией.

[0013] Ниже описываются эти устройства, которые составляют бортовое устройство 200.

Устройство 50 обнаружения обнаруживает присутствие объезжаемого объекта, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать, и его позицию присутствия. Устройство 50 обнаружения согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя, но не только, камеру 51. Камера 51 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой, например, камеру, которая содержит элемент формирования изображений, такой как CCD. Камера 51 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, которая устанавливается в рассматриваемом транспортном средстве, захватывает изображения вокруг рассматриваемого транспортного средства и получает данные изображений, которые включают в себя объезжаемые объекты, присутствующие вокруг рассматриваемого транспортного средства. Ниже описываются конкретные примеры и т.п. "объезжаемых объектов", описанных в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

[0014] Устройство 50 обнаружения обрабатывает полученные данные изображений, чтобы вычислять расстояние от рассматриваемого транспортного средства до объезжаемого объекта на основе позиции объезжаемого объекта относительно рассматриваемого транспортного средства. Устройство 50 обнаружения также вычисляет, в качестве информации объектов, относительную скорость и относительное ускорение между рассматриваемым транспортным средством и объезжаемым объектом из варьирования во времени позиции объезжаемого объекта. Что касается процесса для того, чтобы вычислять позиционную взаимосвязь между рассматриваемым транспортным средством и другим транспортным средством на основе данных изображений, и процесса для того, чтобы вычислять информацию скорости на основе величины варьирования во времени позиционной взаимосвязи, могут надлежащим образом использоваться схемы, известные на момент подачи настоящей заявки.

[0015] Помимо этого или альтернативно, устройство 50 обнаружения может анализировать данные изображений и идентифицировать классификацию объезжаемого объекта на основе результата анализа. Устройство 50 обнаружения может использовать технологию сопоставления с шаблоном и т.п. для того, чтобы идентифицировать то, представляет собой объезжаемый объект, включенный в данные изображений, транспортное средство, пешехода или дорожный знак либо нет. Устройство 50 обнаружения также может извлекать изображение объекта из данных изображений, чтобы идентифицировать конкретную классификацию объекта (четырехколесный автомобиль, двухколесное транспортное средство, автобус, грузовик, строительная техника и т.д.) и тип транспортного средства (малогабаритный автомобиль, крупногабаритный автомобиль) из размера и/или формы изображения. Устройство 50 обнаружения дополнительно может идентифицировать классификацию и тип транспортного средства для транспортного средства из идентификатора, который представлен посредством номерного знака, включенного в данные изображений. Такая идентификационная информация может использоваться в процессе для того, чтобы задавать область объекта.

[0016] Помимо этого или альтернативно, устройство 50 обнаружения согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может использовать радарное устройство 52. Примеры радарного устройства 52 могут представлять собой такие примеры, как радар миллиметрового диапазона, лазерный радар и сверхзвуковой радар, которые известны на момент подачи заявки настоящей заявки.

[0017] Информация объектов, обнаруженная таким способом, включающая в себя, по меньшей мере, позицию объезжаемого объекта, отправляется на сторону устройства 100 управления движением. Устройство 50 обнаружения может включать различные информационные элементы в информацию объектов и отправлять ее на сторону устройства 100 управления движением. Примеры элементов этой информации включают в себя информацию относительной скорости и информацию относительного ускорения между рассматриваемым транспортным средством и объезжаемым объектом, полученную из варьирования позиции объезжаемого объекта, информацию относительно классификации объезжаемого объекта и информацию относительно типа транспортного средства и т.п., когда объезжаемый объект представляет собой транспортное средство.

[0018] "Объезжаемый объект" в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения означает объект, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать при движении (так что рассматриваемое транспортное средство не приближается чрезмерно к объекту). Устройство 50 обнаружения обнаруживает объект, имеющий определенную позиционную взаимосвязь с рассматриваемым транспортным средством, в качестве объезжаемого объекта. Например, устройство 50 обнаружения может обнаруживать, в качестве объезжаемого объекта, объект и т.п., который присутствует вокруг рассматриваемого транспортного средства и в пределах предварительно определенного расстояния от рассматриваемого транспортного средства.

[0019] Объезжаемые объекты в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения включают в себя стационарный объект и движущийся объект. Примеры объезжаемого объекта, который является стационарным, включают в себя другие транспортные средства, которые паркуются, другие транспортные средства, которые останавливаются, дорожные сооружения, к примеру, крытые переходы; центральные разделительные полосы и дорожные ограждения, дорожное оборудование, к примеру, дорожные знаки и опоры линии электропередач или телефонной линии, временные объекты на дороге, к примеру, падающие объекты и убранный снег, которые могут быть помехами для движущегося транспортного средства. Примеры объезжаемого объекта, который передвигается, включают в себя другие транспортные средства и пешеходов. Примеры таких других транспортных средств включают в себя едущие впереди транспортные средства, едущие сзади транспортные средства и встречные транспортные средства для рассматриваемого транспортного средства. Примеры транспортных средств включают в себя двухколесные транспортные средства, к примеру, велосипеды и мотоциклы, крупногабаритные транспортные средства, к примеру, автобусы и грузовики, и транспортные средства специального назначения, к примеру, прицепы и вагоны-краны. Примеры объезжаемых объектов дополнительно включают в себя варианты, в которых объекты необязательно могут присутствовать, но столкновение с которыми рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать, к примеру, стройплощадки, поврежденные области дорог и водяные ямы.

[0020] Датчик 60 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит датчик 61 угла поворота при рулении и датчик 62 скорости транспортного средства. Датчик 61 угла поворота при рулении обнаруживает информацию руления относительно руления, такую как величина руления, скорость руления и ускорение при рулении рассматриваемого транспортного средства, и отправляет информацию руления в контроллер 70 транспортного средства и устройство 100 управления движением. Датчик 62 скорости транспортного средства обнаруживает скорость и ускорение рассматриваемого транспортного средства и отправляет их в контроллер 70 транспортного средства и устройство 100 управления движением.

[0021] Контроллер 70 транспортного средства согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой бортовой компьютер, к примеру, модуль управления двигателем (ECU), и электронно управляет состоянием приведения в движение транспортного средства. Транспортное средство согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может представлять собой, например, электромобиль, имеющий электромотор в качестве источника приведения в движение, автомобиль с двигателем, имеющий двигатель внутреннего сгорания в качестве источника приведения в движение, или гибридный автомобиль, имеющий как электромотор, так и двигатель внутреннего сгорания в качестве источников приведения в движение. Примеры электромобиля и гибридного автомобиля, имеющего электромотор в качестве источника приведения в движение, включают в себя тип, в котором источник питания для электромотора представляет собой аккумуляторную батарею, и тип, в котором источник питания для электромотора представляет собой топливный элемент.

[0022] Устройство 80 приведения в движение согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит приводной механизм рассматриваемого транспортного средства V1. Приводной механизм включает в себя электромотор и/или двигатель внутреннего сгорания в качестве вышеописанного источника приведения в движение, устройство передачи мощности, включающее в себя ведущий вал и автоматическую трансмиссию, которые передают выходную мощность источника приведения в движение на ведущие колеса, и тормозное устройство 81, которое тормозит колеса. Устройство 80 приведения в движение формирует соответствующие управляющие сигналы для этих компонентов приводного механизма и выполняет управление движением, включающее в себя ускорение и замедление транспортного средства. Эти управляющие сигналы для приводного механизма формируются на основе входных сигналов посредством операции нажатия педали акселератора и операции нажатия педали тормоза водителя и управляющих сигналов, полученных из контроллера 70 транспортного средства или из устройства 100 управления движением. Информация команд может отправляться в устройство 80 приведения в движение, которое за счет этого может автоматически выполнять управление движением, включающее в себя ускорение и замедление транспортного средства. В случае гибридного автомобиля, устройство 80 приведения в движение может принимать отношение крутящего момента, выводимого в электромотор, и крутящего момента, выводимого в двигатель внутреннего сгорания, в соответствии с состоянием движения транспортного средства.

[0023] Устройство 90 рулевого управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет актуатор рулевого управления. Актуатор рулевого управления включает в себя электромотор и другие обязательные компоненты, присоединенные к валу рулевой колонки. Устройство 90 рулевого управления выполняет управление поворотом для транспортного средства на основе управляющего сигнала, полученного из контроллера 70 транспортного средства, или входного сигнала посредством операции руления водителя. Контроллер 70 транспортного средства отправляет информацию команд, включающую в себя величину руления, в устройство 90 рулевого управления, чтобы за счет этого выполнять управление поворотом. Помимо этого или альтернативно, устройство 100 управления движением может управлять величиной торможения для каждого колеса транспортного средства, чтобы за счет этого выполнять управление поворотом. В этом случае, контроллер 70 транспортного средства отправляет информацию команд, включающую в себя величину торможения для каждого колеса, в тормозное устройство 81, чтобы за счет этого выполнять управление поворотом для транспортного средства.

[0024] Навигационное устройство 120 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения вычисляет намеченный путь из текущей позиции рассматриваемого транспортного средства в пункт назначения и выводит информацию направления по намеченному пути через устройство 110 вывода, которое описывается ниже. Навигационное устройство 120 имеет устройство 121 обнаружения позиции, информацию 122 дороги, включающую в себя тип дороги, ширину дороги, форму дороги и т.п., и картографическую информацию 123, в которой информация 122 дороги ассоциирована с каждой точкой. Устройство 121 обнаружения позиции согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения реагирует на данные глобальной системы позиционирования (GPS) и обнаруживает позицию (широту и долготу), в которой движется транспортное средство. Навигационное устройство 120 указывает соединение дорог, по которому движется рассматриваемое транспортное средство, на основе текущей позиции рассматриваемого транспортного средства, обнаруженной посредством устройства 121 обнаружения позиции. Информация 122 дороги согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения сохраняется таким образом, что идентификационная информация для каждого соединения дорог ассоциирована с типом дороги, шириной дороги, формой дороги, тем, разрешается или нет обгон (разрешается или нет смена полосы движения на смежную полосу движения), и другой связанной с дорогой информацией. Навигационное устройство 120 обращается к информации 122 дороги, с тем чтобы получать информацию относительно дороги, которой принадлежит соединение дорог, по которому движется рассматриваемое транспортное средство, и отправляет информацию в устройство 100 управления движением. Тип дороги, ширина дороги и форма дороги для дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, используются в процессе управления движением, чтобы вычислять (планировать) целевой намеченный путь, по которому должно двигаться рассматриваемое транспортное средство.

[0025] Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения выводит различные информационные элементы относительно помощи при движении пользователю или пассажирам окружающих транспортных средств. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 110 вывода выводит, по меньшей мере, одну из информации в соответствии с информацией объектов, информации в соответствии с местоположением области объекта, информации в соответствии с местоположением целевого намеченного пути и информации в соответствии с информацией команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому намеченному пути. Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя дисплей 111, динамик 112, наружные лампы 113 и внутренние лампы 114. Наружные лампы 113 включают в себя передние фары, указатели поворота и стоп-сигналы. Внутренние лампы 114 включают в себя подсвечивающиеся лампочки индикаторов и подсвечивающиеся лампочки дисплея 111, а также лампы, предоставленные на рулевом механизме, и лампы, предоставленные рядом с рулевым механизмом. Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может выводить различные информационные элементы относительно помощи при движении во внешние устройства, к примеру, интеллектуальные транспортные системы (ITS) через устройство 40 связи. Внешние устройства, к примеру, интеллектуальные транспортные системы используют информацию относительно помощи при движении, включающую в себя скорость транспортного средства, информацию руления, намеченный путь движения и т.д., для управления трафиком множества транспортных средств.

[0026] Ниже описываются конкретные формы вывода информации со ссылкой на пример, в котором припаркованное транспортное средство в качестве объезжаемого объекта присутствует спереди слева относительно рассматриваемого транспортного средства.

Устройство 110 вывода предоставляет пассажирам рассматриваемого транспортного средства направление и/или позицию, в которой присутствует припаркованное транспортное средство, в качестве информации в соответствии с информацией объектов. Дисплей 111 отображает направление и/или позицию, в которой присутствует припаркованное транспортное средство, в форме, которая может визуально распознаваться. Динамик 112 читает текст, который информирует касательно направления и/или позиции, в которой присутствует припаркованное транспортное средство, к примеру, "Доводим до вашего сведения, что припаркованное транспортное средство присутствует спереди слева". Из числа ламп, предоставленных в качестве наружных ламп 113 в левом и правом боковых зеркалах, только левосторонняя лампа может мигать, чтобы информировать пассажиров рассматриваемого транспортного средства касательно того, что припаркованное транспортное средство присутствует спереди слева. Из числа ламп, предоставленных в качестве внутренних ламп 114 слева и справа около рулевого механизма, только левосторонняя лампа может мигать, чтобы информировать пассажиров касательно того, что припаркованное транспортное средство присутствует спереди слева.

[0027] Направление и/или позиция, в которой задается область объекта, может выводиться через устройство 110 вывода в качестве информации в соответствии с местоположением области объекта. Пассажиры могут информироваться касательно того, что область объекта задается спереди слева, аналогично вышеуказанному, через дисплей 111, динамик 112, наружные лампы 113 и/или внутренние лампы 114.

[0028] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, с учетом предварительного информирования пассажиров других транспортных средств относительно поведения при передвижении рассматриваемого транспортного средства, направление и/или позиция, в которой задается область объекта, могут выводиться во внешнюю среду с использованием наружных ламп 113. После того, как область объекта задается, направление движения рассматриваемого транспортного средства изменяется (выполняется поворот) с тем, чтобы проезжать мимо рядом с областью объекта. Посредством информирования внешней среды касательно задания области объекта, водители других транспортных средств могут предварительно уведомляться в отношении того, что направление движения рассматриваемого транспортного средства изменяется таким образом, чтобы проезжать мимо рядом с областью объекта. Например, когда область объекта задается спереди слева, правосторонние указатели поворота (наружные лампы 113) могут подсвечиваться, чтобы информировать внешние другие транспортные средства и т.п. касательно того, что рассматриваемое транспортное средство должно отклоняться вправо, чтобы проезжать мимо рядом с областью объекта, которая задается слева.

[0029] Дополнительно, пассажиры могут информироваться касательно формы целевого намеченного пути и/или позиции точки кривой в качестве информации в соответствии с местоположением целевого намеченного пути посредством дисплея 111 и/или динамика 112. Дисплей 111 отображает форму и т.п. целевого намеченного пути в качестве схематического вида, который может визуально распознаваться. Динамик 112 выводит оповещение, к примеру, "Чтобы проехать мимо рядом с припаркованным транспортным средством вперед, выполните руление с поворотом направо".

[0030] Кроме того, пассажиры рассматриваемого транспортного средства или пассажиры других транспортных средств могут заранее информироваться касательно того, что выполняется операция поворота и/или ускорение или замедление, в качестве информации в соответствии с информацией команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому намеченному пути, через дисплей 111, динамик 112, наружные лампы 113 и/или внутренние лампы 114.

[0031] Таким образом, посредством вывода информации относительно управления движением при проезде мимо рядом с областью объекта, пассажиры рассматриваемого транспортного средства и/или других транспортных средств могут заранее информироваться касательно поведения рассматриваемого транспортного средства. Устройство 110 вывода может выводить вышеописанную информацию во внешние устройства, такие как интеллектуальные транспортные системы, через устройство 20 связи. Это обеспечивает возможность пассажирам рассматриваемого транспортного средства и/или пассажирам других транспортных средств реагировать на поведение рассматриваемого транспортного средства, которое находится под управлением движением.

[0032] Далее описывается устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

[0033] Как проиллюстрировано на фиг. 1, устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит устройство 10 управления, устройство 20 связи и устройство 30 вывода. Устройство 20 связи обменивается информацией с бортовым устройством 200. Устройство 30 вывода имеет функцию, аналогичную функции вышеописанного устройства 110 вывода бортового устройства 200. Когда устройство 100 управления движением представляет собой компьютер, который может носиться пассажиром, устройство 100 управления движением может выводить, в каждое устройство, информацию команд для управления миганием наружных ламп 113 и/или внутренних ламп 114 бортового устройства.

[0034] Устройство 10 управления из устройства 100 управления движением представляет собой компьютер, содержащий: ROM 12 (постоянное запоминающее устройство), которое сохраняет программы для управления движением рассматриваемого транспортного средства; CPU 11 (центральный процессор) в качестве функциональной схемы, которая выполняет программы, сохраненные в ROM 12, так что она выступает в качестве устройства 100 управления движением; и RAM 13 (оперативное запоминающее устройство), которое выступает в качестве доступного устройства хранения данных.

[0035] Устройство 10 управления из устройства 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет функцию получения информации рассматриваемого транспортного средства, функцию получения информации объектов, функцию задания областей объекта, функцию планирования целевого намеченного пути, функцию управления и функцию представления. Устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения выполняет каждую функцию посредством взаимодействия программного обеспечения для реализации вышеуказанных функций и вышеописанных аппаратных средств.

[0036] Ниже описывается каждая функция устройства 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Во-первых, описывается функция получения информации рассматриваемого транспортного средства устройства 10 управления. Устройство 10 управления получает информацию рассматриваемого транспортного средства, которая включает в себя позицию рассматриваемого транспортного средства, посредством функции получения информации рассматриваемого транспортного средства. Позиция рассматриваемого транспортного средства может получаться посредством устройства 121 обнаружения позиции навигационного устройства 120. Информация рассматриваемого транспортного средства дополнительно включает в себя скорость и ускорение транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства. Устройство 10 управления получает скорость рассматриваемого транспортного средства из датчика 62 скорости транспортного средства. Скорость рассматриваемого транспортного средства также может получаться на основе варьирования во времени позиции рассматриваемого транспортного средства. Ускорение рассматриваемого транспортного средства может получаться из скорости рассматриваемого транспортного средства.

[0037] Ниже описывается функция получения информации объектов устройства 10 управления. Устройство 10 управления получает информацию объектов, которая включает в себя позицию объезжаемого объекта, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать. Устройство 10 управления получает информацию объектов, которая включает в себя позицию объезжаемого объекта, обнаруженного посредством устройства 50 обнаружения. Информация объектов дополнительно включает в себя относительную позицию, относительную скорость и относительное ускорение объезжаемого объекта.

[0038] Когда объезжаемый объект представляет собой другое транспортное средство, и это другое транспортное средство и рассматриваемое транспортное средство допускают связь между транспортными средствами, устройство 10 управления рассматриваемого транспортного средства может получать, в качестве информации объектов, скорость и ускорение транспортного средства для другого транспортного средства, обнаруженные посредством датчика скорости транспортного средства для другого транспортного средства. Следует понимать, что устройство 10 управления также может получать информацию объектов, которая включает в себя позицию, скорость и ускорение другого транспортного средства, из внешних устройств, таких как интеллектуальные транспортные системы.

[0039] Устройство 10 управления задает область R объекта на основе взаимосвязи между позицией рассматриваемого транспортного средства и позицией объезжаемого объекта посредством функции задания областей объекта. Фиг. 2 является видом, иллюстрирующим пример схемы, чтобы задавать область R объекта. На фиг. 2, направление Vd1 движения рассматриваемого транспортного средства представляет собой направление по оси +Y на чертеже. На фиг. 2, направление прохождения полосы Ln1 движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, также представляет собой направление по оси +Y на чертеже.

[0040] Фиг. 2 является видом при просмотре сверху окружения обнаружения другого транспортного средства V2, которое паркуется на левосторонней обочине дороги полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства. Обнаруженное другое транспортное средство V2 присутствует в полосе Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства V1 и в силу этого представляет собой объезжаемый объект, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство V1 должно предотвращать, поскольку другое транспортное средство V2 должно создавать помехи рассматриваемому транспортному средству V1, едущему по прямой вперед. Устройство 10 управления задает область, которая включает в себя другое транспортное средство V2, в качестве области R объекта.

[0041] Как проиллюстрировано на фиг. 2, когда направление Vd1 движения рассматриваемого транспортного средства задается как прямое направление, тогда как его обратное направление задается как встречное направление, область R объекта имеет продольные краевые части RL1 и RL2 на задней стороне и на передней стороне области R объекта, соответственно. Эти продольные краевые части RL1 и RL2 представляют краевые линии, которые задают длину области R объекта в направлении прохождения (+Y) полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства. Длина области R объекта, проиллюстрированной на фиг. 2 в направлении прохождения (+Y) полосы Ln1 движения, составляет L0, что представляет собой расстояние между продольной краевой частью RL1 (y1) и продольной краевой частью RL2 (y2). Из числа продольных краевых частей RL1 и RL2, продольная краевая часть, расположенная на ближней стороне (вышележащей стороне) при просмотре из рассматриваемого транспортного средства V1, приближающегося к области R0 объекта, задается как первая краевая часть RL1. С другой стороны, из числа продольных краевых частей RL1 и RL2, продольная краевая часть, расположенная на дальней стороне (нижележащей стороне) при просмотре из рассматриваемого транспортного средства V1, приближающегося или проезжающего мимо области R объекта, задается как вторая краевая часть RL2. Первая краевая часть RL1 и вторая краевая часть RL2 расположены на границе области R объекта.

[0042] Как проиллюстрировано на фиг. 2, когда направление ширины транспортного средства собственно рассматриваемого транспортного средства задается как Vw1 (направление по оси X на чертеже), область R объекта имеет поперечные краевые части RW1 и RW2 в правой и левой стороне области R объекта, соответственно. Эти поперечные краевые части RW1 и RW2 являются краевыми линиями (краевыми частями), которые задают расстояния от рассматриваемого транспортного средства V1 в направлении ширины транспортного средства. Эти поперечные краевые части RW1 и RW2 также являются краевыми линиями, которые задают длину (ширину) области объекта в направлении ширины дороги (X) полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства. Длина области R объекта, проиллюстрированной на фиг. 2, в направлении ширины дороги (X) составляет W0, что представляет собой расстояние между поперечной краевой частью RW1 (x1) и поперечной краевой частью RW2 (x2). Когда рассматриваемое транспортное средство приближается к объезжаемому объекту V2 в направлении ширины транспортного средства, из числа поперечных краевых частей RW1 и RW2 области R объекта, поперечная краевая часть, расположенная на стороне рассматриваемого транспортного средства V1 при просмотре из рассматриваемого транспортного средства V1, задается как первая поперечная краевая часть RW1. С другой стороны, из числа поперечных краевых частей RW1 и RW2, поперечная краевая часть, расположенная на стороне (стороне обочины дороги), противостоящей стороне рассматриваемого транспортного средства V1 при просмотре из рассматриваемого транспортного средства V1, задается как вторая поперечная краевая часть RW2. Первая поперечная краевая часть RW1 и вторая поперечная краевая часть RW2 расположены на границе области R объекта.

[0043] Когда, как проиллюстрировано на фиг. 2, предусмотрено другое транспортное средство V3, движущееся в противоположном направлении по встречной полосе Ln2 движения относительно полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства V1, другое транспортное средство V3 обнаруживается в качестве объезжаемого объекта. Хотя не проиллюстрировано на чертеже, когда другое транспортное средство V3 обнаруживается в качестве объезжаемого объекта, область объекта задается в области, которая включает в себя другое транспортное средство V3, таким же образом. Область R объекта задается во время обнаружения объезжаемого объекта, т.е. во время до того, как выполняется операция поворота рассматриваемого транспортного средства V1.

[0044] Устройство 10 управления вычисляет целевой намеченный путь RT на основе местоположения границы области R объекта, которая задается, как указано выше, посредством функции планирования целевого намеченного пути. Здесь, "вычисление целевого намеченного пути RT на основе местоположения области R объекта" может означать вычисление целевого намеченного пути RT таким образом, что рассматриваемое транспортное средство V1 не въезжает в область R объекта, вычисление целевого намеченного пути RT таким образом, что область, в которой область R объекта и возможная область присутствия рассматриваемого транспортного средства V1 перекрывают друг друга, меньше предварительно определенного значения, вычисление последовательности позиций, отстоящих от границы области R объекта на предварительно определенное расстояние, в качестве целевого намеченного пути RT, или вычисление непосредственно границы области R объекта в качестве целевого намеченного пути RT. Как описано выше, область R объекта задается таким образом, что расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом не становится меньше предварительно определенного значения, либо таким образом, что расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом поддерживается равным предварительно определенному пороговому значению. Следовательно, целевой намеченный путь RT также задается в местоположении, в котором расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом не становится меньше предварительно определенного значения, или в местоположении, в котором расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом поддерживается равным предварительно определенному пороговому значению.

[0045] Устройство 10 управления выводит информацию команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства V1 по целевому намеченному пути RT в контроллер 70 транспортного средства, устройство 80 приведения в движение и устройство 90 рулевого управления. При получении информации команд из устройства 10 управления, контроллер 70 транспортного средства управляет устройством 80 приведения в движение и устройством 90 рулевого управления таким образом, чтобы обеспечивать движение рассматриваемого транспортного средства V1 по целевому намеченному пути RT. Контроллер 70 транспортного средства осуществляет управление устройством 90 рулевого управления таким образом, что рассматриваемое транспортное средство движется при поддержании определенной поперечной позиции в полосе движения, с использованием формы дороги, обнаруженной посредством устройства 50 обнаружения, информации 122 дороги из навигационного устройства 120 и модели разделительных линий, сохраненной в картографической информации 123. Контроллер 70 транспортного средства вычисляет величину управления поворотом на основе угла поворота при рулении, полученного из датчика 61 угла поворота при рулении, скорости транспортного средства, полученной из датчика 62 скорости транспортного средства, информации относительно тока для актуатора рулевого управления и т.п., и отправляет команду управления током в актуатор рулевого управления, чтобы осуществлять управление таким образом, что рассматриваемое транспортное средство движется в целевой поперечной позиции.

Способ управления поперечной позицией рассматриваемого транспортного средства V1 не ограничен использованием вышеописанного устройства 90 рулевого управления. Помимо этого или альтернативно, устройство 80 приведения в движение и/или тормозное устройство 81 могут использоваться для того, чтобы управлять направлением движения (т.е. поперечной позицией) рассматриваемого транспортного средства V1 на основе разности частот вращения между правым и левым ведущими колесами. В этом смысле, "поворот" транспортного средства имеет намерение охватывать случаи использования устройства 80 приведения в движение и/или тормозного устройства 81 в дополнение к случаям использования устройства 90 рулевого управления.

[0046] Как описано выше, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда объезжаемый объект обнаруживается, область R объекта, которая включает в себя объезжаемый объект, задается, и целевой намеченный путь RT планируется таким образом, чтобы проезжать мимо рядом с областью R объекта. Кроме того, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, обнаружение объезжаемого объекта, задание области R объекта, вычисление целевого намеченного пути RT и управление движением на основе целевого намеченного пути RT многократно выполняются с регулярными интервалами. Это обеспечивает возможность устройству 10 управления последовательно планировать целевой намеченный путь RT для рассматриваемого транспортного средства V1 на основе обновленных окружающих ситуаций рядом с рассматриваемым транспортным средством V1. Следовательно, рассматриваемое транспортное средство V1 может двигаться по намеченному пути, подходящему для окружающих ситуаций рядом с рассматриваемым транспортным средством V1.

[0047] Когда целевой намеченный путь RT для рассматриваемого транспортного средства V1 задается таким способом, если объезжаемый объект представляет собой, например, другое транспортное средство V2, которое движется в ряд с рассматриваемым транспортным средством V1, и это другое транспортное средство V2 движется при перемещении относительно горизонтальной оси из стороны в сторону, целевой намеченный путь RT многократно планируется в различных намеченных путях в соответствии с позицией перемещающегося относительно горизонтальной оси другого транспортного средства V2, и в силу этого рассматриваемое транспортное средство V1 также может перемещаться относительно горизонтальной оси из стороны в сторону. Следовательно, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления выполняет управление движением для рассматриваемого транспортного средства V1, как пояснено ниже, чтобы уменьшать перемещение относительно горизонтальной оси рассматриваемого транспортного средства V1 вследствие перемещения относительно горизонтальной оси другого транспортного средства V2.

[0048] Таким образом, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления определяет то, следует обеспечивать движение рассматриваемого транспортного средства V1 на основе предварительно запланированного целевого намеченного пути RT или обеспечивать движение рассматриваемого транспортного средства V1 на основе нового целевого намеченного пути RT, который заново задается на основе текущей позиции объезжаемого объекта. Это определение основано на расстоянии между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом в направлении ширины транспортного средства.

[0049] В частности, устройство 10 управления сначала задает, в качестве допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, диапазон колеблющегося расстояния, которое обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству V1 двигаться по предварительно заданному целевому намеченному пути RT, даже когда расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом в направлении ширины транспортного средства колеблется (способ задания допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства описывается ниже).

[0050] Затем устройство 10 управления определяет то, находится или нет фактическое расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом в направлении ширины транспортного средства (в дальнейшем называемое "фактическим расстоянием по ширине транспортного средства") в пределах допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства. Когда фактическое расстояние по ширине транспортного средства находится в пределах допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, устройство 10 управления не планирует заново целевой намеченный путь RT и обеспечивает движение рассматриваемого транспортного средства V1 по предварительно запланированному целевому намеченному пути RT. С другой стороны, когда фактическое расстояние по ширине транспортного средства находится за пределами допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, устройство 10 управления заново планирует целевой намеченный путь RT на основе текущей позиции объезжаемого объекта и обеспечивает движение рассматриваемого транспортного средства V1 по новому запланированному целевому намеченному пути RT.

[0051] В окружении, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 обгоняет объезжаемый объект, как проиллюстрировано на фиг. 2, устройство 10 управления управляет рассматриваемым транспортным средством V1 таким образом, что рассматриваемое транспортное средство V1 начинает поворот, с тем чтобы проезжать мимо некоторой стороны объезжаемого объекта, и возвращается в определенную поперечную позицию (например, поперечную позицию перед началом обгона), чтобы ехать по прямой вперед после того, как рассматриваемое транспортное средство V1 обгоняет объезжаемый объект. Период, в котором выполняется эта последовательность процессов управления, может рассматриваться как применимый период процесса, в пределах которого может выполняться вышеописанный процесс управления движением. В другой конфигурации, период от момента, когда рассматриваемое транспортное средство V1 начинает поворот, с тем чтобы проезжать мимо некоторой стороны объезжаемого объекта, до момента, пока не проходит предварительно определенное время, не может рассматриваться как применимый период процесса, в пределах которого может выполняться вышеописанный процесс управления движением. В еще одной другой конфигурации, также в окружении, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 проезжает мимо объезжаемого объекта, такого как встречное транспортное средство V3, период от момента, когда рассматриваемое транспортное средство V1 начинает поворот, с тем чтобы проезжать мимо некоторой стороны объезжаемого объекта, до момента, пока рассматриваемое транспортное средство V1 не проезжает мимо объезжаемого объекта и возвращается в определенную поперечную позицию (например, центральную позицию полосы движения) с тем, чтобы ехать по прямой вперед, может рассматриваться как применимый период процесса, в пределах которого может выполняться вышеописанный процесс управления движением.

[0052] Далее описывается способ задания допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства. Фиг. 3 является видом, примерно иллюстрирующим окружение, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 и другое транспортное средство V2 в качестве объезжаемого объекта двигаются в ряд друг с другом, и рассматриваемое транспортное средство V1 обгоняет другое транспортное средство V2. Фиг. 4 является видом для описания способа задания допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, который задается в окружении, проиллюстрированном на фиг. 3. На фиг. 4, время t1 является временем, когда рассматриваемое транспортное средство V1 начинает поворот, с тем чтобы проезжать мимо некоторой стороны объезжаемого объекта, и время t2 является временем, когда рассматриваемое транспортное средство V1 завершает обгон объезжаемого объекта и возвращается в определенную поперечную позицию, чтобы начинать движение прямо вперед, или временем, когда предварительно определенное время прошло от момента, когда начат поворот. Таким образом, период от времени t1 до времени t2 на фиг. 4 представляет собой вышеописанный применимый период процесса (то же применимо к фиг. 5-8).

[0053] Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 3, устройство 10 управления многократно обнаруживает позицию другого транспортного средства V2 и многократно вычисляет целевой намеченный путь RT в соответствии с позицией другого транспортного средства V2 от момента до того, как рассматриваемое транспортное средство V1 начинает поворот, с тем чтобы проезжать мимо рядом с другим транспортным средством V2 (например, от момента до того, как рассматриваемое транспортное средство V1 приезжает в позицию времени t1 в примере, проиллюстрированном на фиг. 3). Затем когда рассматриваемое транспортное средство V1 начинает поворот, с тем чтобы проезжать мимо рядом с другим транспортным средством V2 (когда рассматриваемое транспортное средство V1 приезжает в позицию времени t1 в примере, проиллюстрированном на фиг. 3), устройство 10 управления вычисляет каждое расстояние W_t от рассматриваемого транспортного средства V1 до текущей позиции объезжаемого объекта в направлении ширины транспортного средства в качестве целевого расстояния по ширине транспортного средства, так что, как проиллюстрировано на фиг. 3, рассматриваемое транспортное средство V1 движется по целевому намеченному пути RT, который задается, когда начинается поворот. Затем, как проиллюстрировано на фиг. 4, устройство 10 управления использует целевое расстояние по ширине транспортного средства в качестве основы для того, чтобы задавать диапазон определенного расстояния, который включает в себя целевое расстояние по ширине транспортного средства, в качестве допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства.

[0054] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления может учитывать следующие факторы, чтобы задавать ширину допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства.

[0055] Во-первых, устройство 10 управления может учитывать скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1, чтобы задавать ширину допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства. В частности, когда скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1 составляет предварительно определенную скорость или выше, устройство 10 управления может задавать допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства таким образом, чтобы он имел большую ширину, чем ширина допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, которая задается, когда скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1 ниже предварительно определенной скорости. Посредством этой операции, когда скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1 является высокой, можно эффективнее не допускать перемещения рассматриваемого транспортного средства V1 относительно горизонтальной оси, и в силу этого может уменьшаться некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров.

[0056] Во-вторых, устройство 10 управления может учитывать ширину дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, чтобы задавать ширину допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства. В частности, когда ширина дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, составляет предварительно определенное значение или меньше, устройство 10 управления может задавать допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства таким образом, чтобы он имел большую ширину, чем ширина допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, которая задается, когда ширина дороги превышает предварительно определенное значение. Посредством этой операции, когда ширина дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, является небольшой, может эффективнее не допускаться некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, вследствие перемещения относительно горизонтальной оси рассматриваемого транспортного средства V1.

[0057] В-третьих, устройство 10 управления может учитывать тип дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, чтобы задавать ширину допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства. Например, когда тип дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, представляет собой шоссе, устройство 10 управления может задавать допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства таким образом, чтобы он имел большую ширину, чем ширина допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, которая задается, когда тип дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, представляет собой общую дорогу. Также в этом случае, может эффективно не допускаться перемещение относительно горизонтальной оси рассматриваемого транспортного средства V1 в среде, в которой скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1 может быть высокой.

[0058] В-четвертых, когда дорога, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, имеет множество полос движения, устройство 10 управления может задавать ширину допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства в соответствии с полосой движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство V1. Например, когда дорога, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, V1, представляет собой шестиполосную дорогу, и рассматриваемое транспортное средство V1 движется в полосе обгона, которая имеет наивысший приоритет для обгона, ширина допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства может быть наибольшей. Также в этом случае, может эффективно не допускаться перемещение относительно горизонтальной оси рассматриваемого транспортного средства V1 в среде, в которой скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1 может быть высокой.

[0059] Помимо этого или альтернативно, устройство 10 управления может задавать ширину допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, как пояснено ниже. Фиг. 5(A) является видом для описания другого примера способа задания допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, и фиг. 5(B) является укрупненным видом части A, проиллюстрированной на фиг. 5(A). Например, как проиллюстрировано на фиг. 5(B), когда первый диапазон расстояний по ширине транспортного средства является частью допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, в котором расстояние превышает целевое расстояние по ширине транспортного средства (частью допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства за пределами целевого расстояния по ширине транспортного средства), и второй диапазон расстояний по ширине транспортного средства является частью допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, в котором расстояние меньше целевого расстояния по ширине транспортного средства (частью допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства внутри целевого расстояния по ширине транспортного средства), устройство 10 управления может задавать допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства таким образом, что второй диапазон ширины транспортного средства является более узким, чем первый диапазон расстояний по ширине транспортного средства. В этом случае, когда рассматриваемое транспортное средство V1 приближается к объезжаемому объекту, рассматриваемое транспортное средство V1 может чувствительно реагировать на поведение при передвижении рассматриваемого транспортного средства V1, тогда как когда рассматриваемое транспортное средство V1 отдаляется от объезжаемого объекта, можно не допускать перемещения рассматриваемого транспортного средства V1 относительно горизонтальной оси вследствие следующего поведение при передвижении объезжаемого объекта. В другой конфигурации, ширина второго диапазона расстояний по ширине транспортного средства может быть нулевой, и только первый диапазон расстояний по ширине транспортного средства может задаваться в направлении, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 отдаляется от объезжаемого объекта. В еще одной другой конфигурации, верхний предел первого диапазона расстояний по ширине транспортного средства может не предоставляться, и когда рассматриваемое транспортное средство V1 отдаляется от объезжаемого объекта, рассматриваемое транспортное средство V1 может ехать по предварительно запланированному целевому намеченному пути RT независимо от расстояния между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом в направлении ширины транспортного средства.

[0060] Когда рассматриваемое транспортное средство V1 проезжает мимо некоторой стороны объезжаемого объекта, как проиллюстрировано на фиг. 6, устройство 10 управления может задавать допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства таким образом, чтобы он имел различные ширины на участке A до того, как рассматриваемое транспортное средство V1 начинает обгонять объезжаемый объект, на участке B, на котором рассматриваемое транспортное средство V1 обгоняет объезжаемый объект, и на участке C после того, как рассматриваемое транспортное средство V1 завершает обгон объезжаемого объекта.

[0061] Фиг. 7 является видом, примерно иллюстрирующим окружение, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 обгоняет другое транспортное средство V2 в качестве объезжаемого объекта. Фиг. 7 иллюстрирует позиции рассматриваемого транспортного средства V1 и другого транспортного средства V2 в каждое из времени t1, t3 и t4. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 7, устройство 10 управления обнаруживает позицию, в которой расстояние между передним краем движущегося рассматриваемого транспортного средства V1 и областью R объекта становится меньше предварительно определенного расстояния (включающего в себя нуль), в качестве позиции PS начала обгона и может задавать участок от точки, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 начинает поворот, до точки, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 достигает позиции PS начала обгона, в качестве участка A.

[0062] В примере, проиллюстрированном на фиг. 7, например, другое транспортное средство V2 в качестве объезжаемого объекта движется в направлении движения, идентичном направлению движения рассматриваемого транспортного средства V1. Следовательно, с учетом относительной скорости между рассматриваемым транспортным средством V1 и другим транспортным средством V2, устройство 10 управления определяет то, что расстояние между передним краем рассматриваемого транспортного средства V1 (t3) и задним краем RL1 области R объекта (t3) становится меньше предварительно определенного расстояния во время t3, и может обнаруживать позицию рассматриваемого транспортного средства V1 во время t3 в качестве позиции PS начала обгона. Расстояние между передним краем рассматриваемого транспортного средства V1 и областью R объекта предпочтительно может представлять собой расстояние в направлении движения рассматриваемого транспортного средства V1, но также может представлять собой прямое расстояние с соединением между передним краем рассматриваемого транспортного средства V1 и областью R объекта.

[0063] Устройство 10 управления обнаруживает позицию, в которой расстояние между задним краем рассматриваемого транспортного средства V1 и областью R объекта уменьшается, а затем увеличивается, в качестве позиции PE завершения обгона и может задавать участок от точки, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 достигает позиции PS начала обгона, до точки, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 затем достигает позиции PE завершения обгона, в качестве участка B. Устройство 10 управления может задавать участок от точки, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 завершает обгон объезжаемого объекта, до точки, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 затем возвращается в предварительно определенную поперечную позицию, в качестве участка C.

[0064] Здесь, когда рассматриваемое транспортное средство V1 обгоняет объезжаемый объект, расстояние между задним краем рассматриваемого транспортного средства V1 и областью R объекта уменьшается по мере того, как рассматриваемое транспортное средство V1 приближается к объезжаемому объекту до того, как обгон объезжаемого объекта завершается, и увеличивается по мере того, как рассматриваемое транспортное средство V1 отдаляется от объезжаемого объекта после того, как обгон объезжаемого объекта завершается. Следовательно, позиция, в которой расстояние между задним краем рассматриваемого транспортного средства V1 и областью R объекта уменьшается, а затем увеличивается, представляет собой позицию PE, в которой завершается обгон. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 7, с учетом относительной скорости между рассматриваемым транспортным средством V1 и другим транспортным средством V2, устройство 10 управления определяет то, что расстояние между задним краем рассматриваемого транспортного средства V1 (t4) и передним краем RL2 области R объекта (t4) уменьшается, а затем увеличивается во время t4, и может обнаруживать позицию рассматриваемого транспортного средства V1 во время t4 в качестве позиции PE завершения обгона. Расстояние между задним краем рассматриваемого транспортного средства V1 и областью R объекта предпочтительно может представлять собой расстояние в направлении движения рассматриваемого транспортного средства V1, но также может представлять собой прямое расстояние с соединением между задним краем рассматриваемого транспортного средства V1 и областью R объекта.

[0065] Затем, как проиллюстрировано на фиг. 6, устройство 10 управления может задавать ширины допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, соответствующие участкам A и C, меньше ширины допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, соответствующую участку B. На участках A и C, расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом в направлении ширины дороги меньше расстояния на участке B. Следовательно, допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства задается более узким на участках A и C, чтобы за счет этого обеспечивать возможность рассматриваемому транспортному средству V1 быстро отдаляться от объезжаемого объекта, когда объезжаемый объект приближается к рассматриваемому транспортному средству V1 в направлении ширины дороги.

[0066] В другом варианте осуществления, устройство 10 управления может быть сконфигурировано с возможностью задавать допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства только на участках A и B из числа участков A-C, проиллюстрированных на фиг. 6. В еще одном другом варианте осуществления, устройство 10 управления может быть сконфигурировано с возможностью задавать допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства только на участке B. В еще одном другом варианте осуществления, устройство 10 управления может быть сконфигурировано с возможностью задавать допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства только в части участка B. Таким образом, допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства задается на участке, в котором расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом в направлении ширины транспортного средства является относительно большим, и за счет этого можно эффективно не допускать перемещение относительно горизонтальной оси рассматриваемого транспортного средства V1 вследствие перемещения относительно горизонтальной оси объезжаемого объекта, когда объезжаемый объект и рассматриваемое транспортное средство V1 находятся на большом расстоянии друг от друга.

[0067] Вышеописанный пример примерно иллюстрирует окружение, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 обгоняет объезжаемый объект, который движется в ряд с рассматриваемым транспортным средством V1, но также и в окружении, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 обгоняет объезжаемый объект, который остановлен, участки A-C могут задаваться аналогичным образом, и ширина допустимого диапазона расстояний между транспортными средствами может задаваться для каждого из участков A-C. Также в окружении, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 проезжает мимо встречного транспортного средства V3, в качестве объезжаемого объекта, участки A-C могут задаваться аналогичным образом, и ширина допустимого диапазона расстояний между транспортными средствами может задаваться для каждого из участков A-C. Таким образом, позиция, в которой расстояние между передним краем рассматриваемого транспортного средства V1 и областью R объекта, включающей в себя встречное транспортное средство V3, становится меньше предварительно определенного расстояния (включающего в себя нуль), может обнаруживаться в качестве позиции PS начала проезда мимо, и позиция, в которой расстояние между задним краем рассматриваемого транспортного средства V1 и областью R объекта, включающей в себя встречное транспортное средство V3, уменьшается, а затем увеличивается, может обнаруживаться в качестве позиции PE завершения обгона. За счет этого могут задаваться участки A-C.

[0068] После задания допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, как проиллюстрировано на фиг. 4-6, устройство 10 управления многократно вычисляет фактическое расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом в направлении ширины транспортного средства (фактическое расстояние по ширине транспортного средства) и многократно определяет то, находится или нет фактическое расстояние по ширине транспортного средства за пределами допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства. Когда фактическое расстояние по ширине транспортного средства находится в пределах допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, устройство 10 управления обеспечивает движение рассматриваемого транспортного средства V1 по целевому намеченному пути RT, который является предварительно запланированным. С другой стороны, когда фактическое расстояние по ширине транспортного средства находится за пределами допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, устройство 10 управления заново планирует целевой намеченный путь RT на основе текущей позиции объезжаемого объекта и обеспечивает движение рассматриваемого транспортного средства V1 по новому запланированному целевому намеченному пути RT. Также, когда целевой намеченный путь RT является новым запланированным, целевой намеченный путь RT вычисляется в полосе движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство V1.

[0069] Фиг. 8(A) является видом, иллюстрирующим пример допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства и фактического расстояния по ширине транспортного средства, проиллюстрированного на фиг. 4. Фиг. 8(B) является видом, иллюстрирующим поперечную позицию, в которой движется рассматриваемое транспортное средство в окружении, проиллюстрированном на фиг. 8(A). В примере, проиллюстрированном на фиг. 8(A), фактическое расстояние по ширине транспортного средства меняется в пределах допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства. Следовательно, в примере, проиллюстрированном на фиг. 8(A), рассматриваемое транспортное средство V1 должно двигаться, как проиллюстрировано на фиг. 8(B), в поперечной позиции, соответствующей целевому намеченному пути RT, который является предварительно запланированным. Как результат, даже когда объезжаемый объект перемещается относительно горизонтальной оси справа налево, рассматриваемое транспортное средство V1 может двигаться без перемещения относительно горизонтальной оси.

[0070] В завершение описывается функция представления устройства 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Устройство 10 управления вычисляет информацию в соответствии с информацией объектов, информацию в соответствии с местоположением области R объекта, информацию в соответствии с местоположением целевого намеченного пути и информацию в соответствии с информацией команд для инструктирования рассматриваемому транспортному средству двигаться по целевому намеченному пути и отправляет вычисленную информацию в устройство 110 вывода, которое затем выводит ее во внешнюю среду в вышеописанной форме.

[0071] Далее описывается процесс управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения со ссылкой на блок-схемы последовательности операций способа фиг. 9 и 10. Контент процесса на каждом этапе является таким, как описано выше, и ниже главным образом описывается последовательность операций процесса.

[0072] Во-первых, описывается процедура управления движением в целом со ссылкой на фиг. 9. Как описано выше, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, процесс управления движением, проиллюстрированный на фиг. 9, многократно выполняется с регулярными интервалами.

[0073] На этапе S101, устройство 10 управления получает информацию рассматриваемого транспортного средства, которая включает в себя, по меньшей мере, позицию рассматриваемого транспортного средства V1. Информация рассматриваемого транспортного средства дополнительно может включать в себя скорость транспортного средства и/или ускорение рассматриваемого транспортного средства V1. На этапе S102, устройство 10 управления получает информацию объектов, которая включает в себя позицию объезжаемого объекта, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство V1 должно предотвращать. Информация объектов дополнительно может включать в себя скорость и/или ускорение объезжаемого объекта.

[0074] На этапе S103, устройство 10 управления получает результат обнаружения объезжаемого объекта из устройства 50 обнаружения. Результат обнаружения объезжаемого объекта включает в себя информацию относительно позиции объезжаемого объекта. На этапе S104, устройство 10 управления задает область R объекта в соответствии с позицией объезжаемого объекта.

[0075] На этапе S105, устройство 10 управления вычисляет целевой намеченный путь RT, который проходит мимо рядом с областью R объекта. Целевой намеченный путь RT включает в себя одну или более целевых координат, с которыми должно двигаться рассматриваемое транспортное средство V1. Каждая целевая координата включает в себя целевую поперечную позицию (целевую координату X) и целевую продольную позицию (целевую координату Y). Целевой намеченный путь RT получается посредством соединения вычисленной одной или более целевых координат и текущей позиции рассматриваемого транспортного средства V1. Ниже описывается способ вычисления целевой координаты или координат этапа S105.

[0076] На этапе S106, устройство 10 управления получает целевую поперечную позицию или позиции целевой координаты или координат, вычисленных на этапе S105. На этапе S107, устройство 10 управления сравнивает текущую поперечную позицию рассматриваемого транспортного средства V1 с целевой поперечной позицией или позицией, полученной на этапе S106, и вычисляет усиление обратной связи для поперечной позиции на основе результата сравнения.

[0077] На этапе S108, устройство 10 управления вычисляет целевое значение управления на основе фактической поперечной позиции рассматриваемого транспортного средства V1, целевой поперечной позиции, соответствующей текущей позиции, и усиления обратной связи этапа S107. Целевое значение управления связано с углом поворота, угловой скоростью поворота и другими обязательными параметрами рассматриваемого транспортного средства V1 для передвижения рассматриваемого транспортного средства V1 в целевую поперечную позицию. После этого, на этапе S112, устройство 10 управления выводит вычисленное целевое значение управления в бортовое устройство 200. Это обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству V1 двигаться по целевому намеченному пути RT, который задается посредством целевой поперечной позиции. Когда множество целевых координат вычисляется на этапе S105, процесс этапов S106-S112 повторяется каждый раз, когда получается целевая поперечная позиция, и целевое значение управления для каждой полученной целевой поперечной позиции выводится в бортовое устройство 200.

[0078] На этапе S109, устройство 10 управления получает целевую продольную позицию или позиции одной или более целевых координат, вычисленных на этапе S105. На этапе S110, устройство 10 управления сравнивает текущую продольную позицию с целевой продольной позицией, соответствующей текущей продольной позиции, сравнивает скорость транспортного средства в текущей позиции рассматриваемого транспортного средства V1 со скоростью транспортного средства в целевой продольной позиции, сравнивает ускорение в текущей позиции рассматриваемого транспортного средства V1 с ускорением в целевой продольной позиции и вычисляет усиление обратной связи для продольной позиции на основе результата сравнения. На этапе S111, устройство 10 управления вычисляет целевое значение управления для продольной позиции на основе скорости и ускорения транспортного средства, соответствующих целевой продольной позиции, и усиления обратной связи для продольной позиции, вычисленного на этапе S110. Как указано на вышеописанных этапах S106-S108 и S112, процесс этапов S109-S112 повторяется каждый раз, когда получается целевая продольная позиция, и целевое значение управления для каждой полученной целевой продольной позиции выводится в бортовое устройство 200.

[0079] Здесь, целевое значение управления для продольного направления означает значение управления для каждой из операции приводного механизма (которая включает в себя операцию двигателя внутреннего сгорания в случае автомобиля с двигателем и операцию электромотора в случае электромобиля и дополнительно включает в себя распределение крутящего момента для двигателя внутреннего сгорания и электромотора в случае гибридного автомобиля) и операции торможения, чтобы достигать ускорения, замедления и скорости транспортного средства, соответствующих целевой продольной позиции. Например, в автомобиле с двигателем, устройство 10 управления вычисляет целевой объем всасываемого воздуха (целевую степень открытия дроссельного клапана) и целевой объем впрыска топлива на основе вычисленных значений текущего и целевого ускорения, замедления и скорости транспортного средства и отправляет их в устройство 80 приведения в движение. Альтернативно, устройство 10 управления может вычислять ускорение, замедление и скорость транспортного средства и отправлять их в контроллер 70 транспортного средства, который может вычислять значение управления для каждой из операции приводного механизма (которая включает в себя операцию двигателя внутреннего сгорания в случае автомобиля с двигателем и операцию электромотора в случае электромобиля и дополнительно включает в себя распределение крутящего момента для двигателя внутреннего сгорания и электромотора в случае гибридного автомобиля) и значение управления для операции торможения, чтобы достигать этого ускорения, замедления и скорости транспортного средства.

[0080] Процедура затем переходит к этапу S112, на котором устройство 10 управления выводит целевое значение управления для продольного направления, вычисленное на этапе S111, в бортовое устройство 200. Контроллер 70 транспортного средства выполняет управление поворотом и управление приведением в движение таким образом, чтобы обеспечивать движение рассматриваемого транспортного средства по целевому намеченному пути RT, который задается посредством целевой поперечной позиции и целевой продольной позиции.

[0081] На этапе S113, устройство 10 управления управляет устройством 110 вывода таким образом, чтобы представлять информацию. Информация, представленная посредством устройства 110 вывода, может быть местоположением/скоростью области объекта, вычисленной на этапе S104, формой целевого намеченного пути, вычисленной на этапах S105, или целевым значением управления, выводимым в бортовое устройство 200 на этапе S112.

[0082] На этапе S114, устройство 10 управления определяет то, вмешивается или нет водитель в работу, к примеру, то, выполняет или нет водитель операцию руления. Когда операция водителем не обнаруживается, процедура возвращается к этапу S101, и задание новой области объекта, вычисление целевого намеченного пути и управление движением повторяются. С другой стороны, когда операция водителем обнаруживается, процедура переходит к этапу S115, на котором управление движением приостанавливается. После этапа S115 выполняется этап S116, на котором осуществляется представление информации в отношении того, что управление движением приостанавливается.

[0083] Ссылаясь теперь на блок-схему последовательности операций способа по фиг. 10, проиллюстрирован процесс вычисления целевой координаты этапа S105. Этот процесс описывается ниже.

[0084] Во-первых, на этапе S201, устройство 10 управления вычисляет целевые продольные позиции посредством функции планирования целевого намеченного пути. Например, устройство 10 управления задает целевые продольные позиции с регулярными интервалами впереди рассматриваемого транспортного средства V1 в его направлении движения.

[0085] На этапе S202, устройство 10 управления определяет то, обнаруживается или нет объезжаемый объект, на основе результата обнаружения объезжаемого объекта, полученного на этапе S103. Когда объезжаемый объект обнаруживается, процедура переходит к этапу S203, тогда как когда объезжаемый объект не обнаруживается, процедура переходит к этапу S215.

[0086] На этапе S215, выполнено определение в отношении того, что объезжаемый объект не обнаруживается, и, следовательно, устройство 10 управления вычисляет каждую целевую поперечную позицию, соответствующую каждой целевой продольной позиции, вычисленной на этапе S201, таким образом, что рассматриваемое транспортное средство V1 едет по прямой вперед в определенных поперечных позициях (например, в центральных позициях полосы движения для рассматриваемого транспортного средства V1). Затем на этапе S216, устройство 10 управления сохраняет целевой намеченный путь RT в RAM 13 устройства 10 управления. Целевой намеченный путь RT содержит целевые продольные позиции, вычисленные на этапе S201, и целевые поперечные позиции, вычисленные на этапе S215.

[0087] С другой стороны, когда на этапе S202 выполняется определение в отношении того, что объезжаемый объект обнаруживается, процедура переходит к этапу S203. На этапе S203, устройство 10 управления определяет то, находится или нет в пределах применимого периода процесса. Здесь, применимый период процесса означает период, в который управление движением выполняется с использованием допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства. Например, применимый период процесса может представлять собой период от момента, когда рассматриваемое транспортное средство V1 начинает поворот, с тем чтобы проезжать мимо некоторой стороны объезжаемого объекта, до момента, когда рассматриваемое транспортное средство V1 возвращается в определенную поперечную позицию (например, центральную позицию полосы движения) и начинает движение прямо вперед после обгона объезжаемого объекта. Альтернативно, применимый период процесса может представлять собой период от момента, когда рассматриваемое транспортное средство V1 начинает поворот, с тем чтобы проезжать мимо некоторой стороны объезжаемого объекта, до момента, пока не проходит фиксированное время. Когда определяется как в пределах применимого периода процесса, процедура переходит к этапу S204, тогда как когда определяется как не в пределах применимого периода процесса, процедура переходит к этапу S213.

[0088] На этапе S213, определено то, что не в пределах применимого периода процесса, и, следовательно, устройство 10 управления вычисляет каждую целевую поперечную позицию в ассоциации с каждой целевой продольной позицией, вычисленной на этапе S201, так что рассматриваемое транспортное средство V1 проезжает мимо рядом с областью R объекта, заданной на этапе S104. Затем на этапе S214, устройство 10 управления сохраняет целевой намеченный путь RT в RAM 13 устройства 10 управления. Целевой намеченный путь RT содержит целевые продольные позиции, вычисленные на этапе S201, и целевые поперечные позиции, вычисленные на этапе S213.

[0089] С другой стороны, когда определяется как в пределах применимого периода процесса на этапе S203, процедура переходит к этапу S204. На этапе S204, устройство 10 управления определяет то, задан или нет уже допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства. Например, когда процесс этапа S204 выполняется в первый раз после того, как начинается процесс управления движением по фиг. 9, или когда задание допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства отменяется на этапе S212, который описывается ниже, определяется то, что допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства не задается. Когда определяется то, что допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства не задается, процедура переходит к этапу S205, тогда как когда определяется то, что допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства уже задан, процедура переходит к этапу S207.

[0090] На этапе S205, устройство 10 управления вычисляет целевое расстояние по ширине транспортного средства на основе целевого намеченного пути RT, который является предварительно запланированным. В частности, устройство 10 управления получает целевой намеченный путь RT, который сохраняется в RAM 13. Затем устройство 10 управления вычисляет каждое расстояние W_t от рассматриваемого транспортного средства V1 до объезжаемого объекта в направлении ширины транспортного средства в качестве целевого расстояния по ширине транспортного средства, когда рассматриваемое транспортное средство V1 движется по целевому намеченному пути RT, как проиллюстрировано на фиг. 3. Затем на этапе S206, устройство 10 управления использует целевое расстояние по ширине транспортного средства, вычисленное на этапе S205, в качестве основы для того, чтобы задавать допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства, как проиллюстрировано на фиг. 4-6.

[0091] Как описано выше, при задании допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, устройство 10 управления надлежащим образом варьирует ширину допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства на основе скорости транспортного средства, ширины дороги, типа дороги и атрибута полосы движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство V1. Например, устройство 10 управления определяет то, составляет или нет скорость транспортного средства собственно рассматриваемого транспортного средства V1 предварительно определенную скорость или выше. Когда скорость транспортного средства собственно рассматриваемого транспортного средства V1 составляет предварительно определенную скорость или выше, допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства задается широким, тогда как когда скорость транспортного средства собственно рассматриваемого транспортного средства V1 ниже предварительно определенной скорости, далее устройство 10 управления определяет то, составляет или нет ширина дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, предварительно определенное значение или меньше. Когда ширина дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, составляет предварительно определенное значение или меньше, ширина допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства увеличивается, тогда как когда ширина дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, превышает предварительно определенное значение, далее определяется тип дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1. Когда тип дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, представляет собой шоссе, ширина допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства увеличивается, тогда как когда тип дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, представляет собой общую дорогу, далее устройство 10 управления определяет то, представляет собой или нет полоса движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, полосу обгона. Когда полоса движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, представляет собой полосу обгона, ширина допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства увеличивается, тогда как когда полоса движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, не представляет собой полосу обгона, ширина допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства может поддерживаться без варьирования.

[0092] Вышеописанный пример примерно иллюстрирует конфигурацию, в которой выполняется определение в отношении скорости транспортного средства, ширины дороги, типа дороги и полосы движения в этом порядке с тем, чтобы задавать ширину допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, но настоящий вариант осуществления не ограничен этой конфигурацией, и может использоваться другая конфигурация, в которой, например, скорость транспортного средства, ширина дороги, тип дороги и полосы движения всесторонне учитываются для того, чтобы задавать ширину допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства.

[0093] На этапе S207, устройство 10 управления вычисляет фактическое расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом в направлении ширины транспортного средства (фактическое расстояние по ширине транспортного средства). Затем на этапе S208, устройство 10 управления определяет то, находится или нет фактическое расстояние по ширине транспортного средства, вычисленное на этапе S207, за пределами допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, заданного на этапе S206. Когда фактическое расстояние по ширине транспортного средства находится в пределах допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, процедура переходит к этапу S209, тогда как когда фактическое расстояние по ширине транспортного средства находится за пределами допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, процедура переходит к этапу S210.

[0094] На этапе S209, определено то, что фактическое расстояние по ширине транспортного средства находится в пределах допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, и, следовательно, целевые поперечные позиции вычисляются на основе целевого намеченного пути RT, который сохраняется в RAM 13, без задания нового целевого намеченного пути RT. Таким образом, каждая целевая поперечная позиция вычисляется в ассоциации с каждой целевой продольной позицией, заданной на этапе S201, так что рассматриваемое транспортное средство V1 движется по целевому намеченному пути RT, который предварительно определяется.

[0095] С другой стороны, на этапе S210, определено то, что фактическое расстояние по ширине транспортного средства находится за пределами допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, и, следовательно, целевые поперечные позиции заново вычисляются на основе текущей позиции объезжаемого объекта. Таким образом, каждая целевая поперечная позиция в ассоциации с каждой целевой продольной позицией, заданной на этапе S201, вычисляется таким образом, что рассматриваемое транспортное средство V1 проезжает мимо рядом с областью R объекта, которая задается на основе текущей позиции объезжаемого объекта. Затем на этапе S211, устройство 10 управления сохраняет целевой намеченный путь RT, который содержит целевые продольные позиции, вычисленные на этапе S201, и целевые поперечные позиции, вычисленные на этапе S210, в RAM 13 устройства 10 управления. На этапе S212, устройство 10 управления отменяет задание допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, который задается на этапе S206. Посредством этой операции, в следующем процессе управления движением, допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства должен задаваться на основе целевого намеченного пути RT, который планируется в процессе управления движением этого времени.

[0096] Устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения сконфигурировано и работает так, как указано выше, и в силу этого имеет следующие преимущества.

[0097] Согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда фактическое расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом в направлении ширины транспортного средства (фактическое расстояние по ширине транспортного средства) находится в пределах допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, рассматриваемое транспортное средство V1 едет по целевому намеченному пути RT, который является предварительно запланированным. Посредством этой операции, даже в окружении, в котором объезжаемый объект перемещается относительно горизонтальной оси справа налево, и фактическое расстояние по ширине транспортного средства варьируется многократно, когда фактическое расстояние по ширине транспортного средства находится в пределах допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, рассматриваемое транспортное средство V1 движется по целевому намеченному пути RT, который предварительно задается и, следовательно, можно эффективно не допускать перемещение относительно горизонтальной оси рассматриваемого транспортного средства V1 вследствие перемещения относительно горизонтальной оси объезжаемого объекта. В частности, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, объезжаемый объект может представлять собой движущийся объект, к примеру, движущееся транспортное средство. Когда объезжаемый объект представляет собой движущийся объект, к примеру, движущееся транспортное средство, предполагается, что движущееся транспортное средство в качестве объезжаемого объекта движется при перемещении относительно горизонтальной оси справа налево в направлении ширины транспортного средства, в соответствии с состоянием движения движущегося транспортного средства, навыками вождения для движущегося транспортного средства и рабочими характеристиками транспортного средства для движущегося транспортного средства. Следовательно, когда объезжаемый объект представляет собой движущийся объект, к примеру, движущееся транспортное средство, может получаться особенно существенное преимущество.

[0098] Кроме того, согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда фактическое расстояние по ширине транспортного средства находится за пределами допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, новый целевой намеченный путь RT планируется на основе текущей позиции объезжаемого объекта. Следовательно, даже если объезжаемый объект приближается к рассматриваемому транспортному средству V1, можно обеспечивать соответствующее расстояние между объезжаемым объектом и рассматриваемым транспортным средством V1 в направлении ширины транспортного средства.

[0099] Кроме того, согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, информация относительно управления движением для проезда мимо рядом с областью R объекта выводится во внешнюю среду, и пассажиры в рассматриваемом транспортном средстве и/или в других транспортных средствах в силу этого могут заранее информироваться касательно поведения рассматриваемого транспортного средства. Это обеспечивает возможность пассажирам рассматриваемого транспортного средства и/или других транспортных средств реагировать на поведение рассматриваемого транспортного средства.

[0100] Варианты осуществления, поясненные выше, описываются для того, чтобы упрощать понимание настоящего изобретения, а не для того, чтобы ограничивать настоящее изобретение. Следовательно, подразумевается, что элементы, раскрытые в вышеописанных вариантах осуществления, включают в себя все конструктивные модификации и эквиваленты, которые попадают в пределы объема настоящего изобретения.

[0101] Таким образом, в настоящем описании, описываются один или более вариантов осуществления устройства управления движением согласно настоящему изобретению посредством примерной иллюстрации устройства 100 управления движением, которое, вместе с бортовым устройством 200, составляет систему 1 управления движением, но настоящее изобретение не ограничено этим.

[0102] Вышеописанные варианты осуществления примерно иллюстрируют конфигурацию, в которой допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства задается, чтобы за счет этого уменьшать перемещение относительно горизонтальной оси рассматриваемого транспортного средства V1 вследствие перемещения относительно горизонтальной оси другого транспортного средства V2, но настоящий вариант осуществления не ограничен этой конфигурацией. Например, может использоваться другая конфигурация, в которой пороговое значение для нового планирования целевого намеченного пути RT содержит гистерезис, чтобы за счет этого уменьшать перемещение относительно горизонтальной оси рассматриваемого транспортного средства V1 вследствие перемещения относительно горизонтальной оси другого транспортного средства V2. Как проиллюстрировано на фиг. 11, например, в случае если рассматриваемое транспортное средство V1 и объезжаемый объект приближаются друг к другу, когда расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом в направлении ширины транспортного средства становится равным или меньшим первого расстояния W1, целевой намеченный путь RT заново задается таким образом, что рассматриваемое транспортное средство V1 отдаляется от объезжаемого объекта. С другой стороны, в случае если рассматриваемое транспортное средство V1 и объезжаемый объект отдаляются друг от друга, когда расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом в направлении ширины транспортного средства становится равным или превышающим второе расстояние W2, которое превышает первое расстояние W1, целевой намеченный путь RT может заново планироваться таким образом, что рассматриваемое транспортное средство V1 приближается к объезжаемому объекту. Таким образом, то, планируется или нет заново целевой намеченный путь RT, определяется с использованием первого и второго расстояний W1 и W2 в качестве различных пороговых значений, чтобы за счет этого эффективно не допускать перемещение относительно горизонтальной оси рассматриваемого транспортного средства V1 вследствие перемещения относительно горизонтальной оси объезжаемого объекта. Следует отметить, что фиг. 11 является видом для описания процесса управления движением с использованием гистерезиса.

[0103] Вышеописанные варианты осуществления примерно иллюстрируют конфигурацию для того, чтобы вычислять расстояние W_t от рассматриваемого транспортного средства V1 до объезжаемого объекта в направлении ширины транспортного средства в качестве целевого расстояния по ширине транспортного средства при условии, что рассматриваемое транспортное средство V1 едет по целевому намеченному пути RT, но настоящее изобретение не ограничено этой конфигурацией. Например, другая конфигурация может использоваться для того, чтобы вычислять, в качестве целевого расстояния по ширине транспортного средства, расстояние в направлении ширины транспортного средства от рассматриваемого транспортного средства V1 до полосы движения со стороны объезжаемого объекта или расстояние в направлении ширины транспортного средства от рассматриваемого транспортного средства V1 до краевой линии области R объекта со стороны рассматриваемого транспортного средства V1, или расстояние в направлении ширины транспортного средства от рассматриваемого транспортного средства V1 до обочины дороги со стороны объезжаемого объекта, так что рассматриваемое транспортное средство V1 едет по целевому намеченному пути RT. В этом случае, в соответствии с целевым расстоянием по ширине транспортного средства, фактическое расстояние по ширине транспортного средства также должно представлять собой фактическое расстояние в направлении ширины транспортного средства от рассматриваемого транспортного средства V1 до полосы движения со стороны объезжаемого объекта или фактическое расстояние в направлении ширины транспортного средства от рассматриваемого транспортного средства V1 до краевой линии области R объекта со стороны рассматриваемого транспортного средства V1, или фактическое расстояние в направлении ширины транспортного средства от рассматриваемого транспортного средства V1 до обочины дороги со стороны объезжаемого объекта.

[0104] В вышеописанных вариантах осуществления, функция получения информации объектов соответствует модулю получения информации объектов настоящего изобретения, функция планирования целевого намеченного пути соответствует модулю планирования и модулю задания настоящего изобретения, функция управления соответствует модулю управления настоящего изобретения, и функция представления соответствует модулю вывода настоящего изобретения.

Описание номеров ссылок

[0105] 1 - система управления движением

100 - устройство управления движением

10 - устройство управления

20 - устройство связи

30 - устройство вывода

31 - дисплей

32 - динамик

200 - бортовое устройство

40 - устройство связи

50 - устройство обнаружения

60 - датчик

70 - контроллер транспортного средства

80 - устройство приведения в движение

90 - устройство рулевого управления

110 - устройство вывода

120 - навигационное устройство.

Claims

1. Устройство управления движением, содержащее:

- модуль получения информации объектов, сконфигурированный с возможностью получать информацию объектов, включающую в себя позицию объезжаемого объекта, который присутствует вокруг рассматриваемого транспортного средства;

- модуль планирования, сконфигурированный с возможностью планировать целевой намеченный путь, проходящий мимо некоторой стороны объезжаемого объекта, на основе позиции рассматриваемого транспортного средства и позиции объезжаемого объекта;

- модуль управления, сконфигурированный с возможностью выводить информацию команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому намеченному пути, и

- модуль задания, сконфигурированный с возможностью задавать расстояние между рассматриваемым транспортным средством и объезжаемым объектом в направлении ширины транспортного средства при обеспечении движения рассматриваемого транспортного средства по целевому намеченному пути и использовать расстояние в качестве основы для того, чтобы задавать допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства,

- при этом, когда фактическое расстояние от рассматриваемого транспортного средства до позиции объезжаемого объекта в направлении ширины транспортного средства находится в пределах допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, модуль управления обеспечивает движение рассматриваемого транспортного средства на основе заданного целевого намеченного пути.

2. Устройство управления движением по п. 1, в котором, когда фактическое расстояние от рассматриваемого транспортного средства до позиции объезжаемого объекта в направлении ширины транспортного средства находится за пределами допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, модуль планирования заново планирует целевой намеченный путь на основе текущей позиции объезжаемого объекта и модуль управления обеспечивает движение рассматриваемого транспортного средства на основе заново заданного целевого намеченного пути.

3. Устройство управления движением по п. 1 или 2, в котором, когда скорость транспортного средства собственно рассматриваемого транспортного средства составляет предварительно определенную скорость или выше, модуль задания задает допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства таким образом, чтобы он имел большую ширину, чем ширина допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, которая задается, когда скорость транспортного средства собственно рассматриваемого транспортного средства ниже предварительно определенной скорости.

4. Устройство управления движением по п. 1, в котором, когда ширина дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, составляет предварительно определенное значение или меньше, модуль задания задает допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства таким образом, чтобы он имел большую ширину, чем ширина допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, которая задается, когда ширина дороги превышает предварительно определенное значение.

5. Устройство управления движением по п. 1, в котором модуль задания задает ширину допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства в соответствии с типом дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство.

6. Устройство управления движением по п. 1, в котором, когда дорога, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, имеет множество полос движения, модуль задания задает ширину допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства в соответствии с атрибутом полосы движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство.

7. Устройство управления движением по п. 1, в котором, когда первый диапазон расстояний является частью допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства за пределами целевого расстояния по ширине транспортного средства, и второй диапазон расстояний является частью допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства внутри целевого расстояния по ширине транспортного средства, допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства задается таким образом, что ширина второго диапазона расстояний меньше ширины первого диапазона расстояний.

8. Устройство управления движением по п. 1, в котором, когда рассматриваемое транспортное средство проезжает мимо некоторой стороны объезжаемого объекта, модуль задания задает ширину допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства таким образом, что ширина допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, соответствующего участку перед позицией начала проезда мимо и/или участку после позиции завершения проезда мимо, меньше ширины допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, соответствующего участку между позицией начала проезда мимо и позицией завершения проезда мимо,

- при этом позиция начала проезда мимо представляет собой позицию, в которой расстояние от переднего края рассматриваемого транспортного средства до объезжаемого объекта становится меньше предварительно определенного расстояния, и позиция завершения проезда мимо представляет собой позицию, в которой расстояние между задним краем рассматриваемого транспортного средства и объезжаемым объектом уменьшается, а затем увеличивается.

9. Устройство управления движением по п. 1, дополнительно содержащее:

- модуль вывода, сконфигурированный с возможностью выводить, во внешнюю среду один или более информационных элементов из информации в соответствии с информацией объектов, информации в соответствии с местоположением области объекта, которая задается на основе объезжаемого объекта, информации в соответствии с местоположением целевого намеченного пути и информации в соответствии с информацией команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому намеченному пути.

10. Способ управления движением, осуществляемый посредством компьютера, причем компьютер выводит информацию команд для управления движением рассматриваемого транспортного средства, при этом способ управления движением содержит:

- первый этап, на котором получают информацию объектов, включающую в себя позицию объезжаемого объекта, который присутствует вокруг рассматриваемого транспортного средства;

- второй этап, на котором планируют целевой намеченный путь, проходящий мимо некоторой стороны объезжаемого объекта, на основе позиции объезжаемого объекта; и

- третий этап, на котором выводят информацию команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому намеченному пути,

- причем третий этап содержит:

вычисление расстояния между рассматриваемым транспортным средством и объезжаемым объектом в направлении ширины транспортного средства во время обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому намеченному пути;

использование расстояния в качестве основы для того, чтобы задавать допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства; и

обеспечение движения рассматриваемого транспортного средства на основе целевого намеченного пути, заданного на втором этапе, когда фактическое расстояние от рассматриваемого транспортного средства до позиции объезжаемого объекта в направлении ширины транспортного средства находится в пределах допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства.