JP2005324782A - 車線逸脱防止装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車線逸脱制御装置は、自車両100前方の駐車車両200を検出するとともに、その検出した駐車車両200に基づいて、逸脱回避制御用のしきい値である実車線LNL,LNRを変更して、仮想線LNL´,LNR´を設定し、自車両100が逸脱傾向がある場合に、その仮想線LNL´,LNR´に基づいて車線逸脱回避のための制御を行う。
【選択図】図3
Description
本発明は、前述の問題に鑑みてなされたものであり、駐車車両等の前方障害物を考慮して、車線逸脱回避のための制御を最適に行うことができる車線逸脱防止装置の提供を目的とする。
また、請求項4記載の発明に係る車線逸脱防止装置は、走行車線に対して車線逸脱回避制御の制御量を設定し、前記走行車線から自車両が逸脱する傾向がある場合、自車両の車線逸脱回避制御を行う車線逸脱防止装置において、走行車線の路肩の障害物の位置に応じて前記車線逸脱回避制御の制御量を変更することを特徴とする。
第1の実施形態は、本発明の車線逸脱防止装置を搭載した後輪駆動車両である。この後輪駆動車両は、自動変速機とコンベンショナルディファレンシャルギヤとを搭載し、前後輪とも左右輪の制動力を独立制御可能な制動装置を搭載している。
図中の符号1はブレーキペダル、2はブースタ、3はマスタシリンダ、4はリザーバであり、通常は運転者によるブレーキペダル1の踏込み量に応じて、マスタシリンダ3で昇圧された制動流体圧を各車輪5FL〜5RRの各ホイールシリンダ6FL〜6RRに供給する。また、マスタシリンダ3と各ホイールシリンダ6FL〜6RRとの間には制動流体圧制御部7が介装されており、この制動流体圧制御部7によって、各ホイールシリンダ6FL〜6RRの制動流体圧を個別に制御することも可能となっている。
また、この車両には、画像処理機能付きの撮像部13が設けられている。撮像部13は、自車両の車線逸脱傾向検出用に走行車線内の自車両の位置を検出するためのものである。例えば、撮像部13は、CCDカメラからなる単眼カメラで撮像するように構成されている。この撮像部13は車両前部に設置されている。
なお、他の検出手段、例えば赤外線センサにより白線等を検出し、その検出結果に基づいて走行車線を検出してもよい。
また、この車両には、ナビゲーション装置15が設けられている。ナビゲーション装置15は、自車両に発生する前後加速度Xg、横加速度Yg及び自車両に発生するヨーレートφ´を検出する。このナビゲーション装置15は、検出した前後加速度Xg、横加速度Yg及びヨーレートφ´を、道路情報とともに、制駆動力コントロールユニット8に出力する。
なお、検出された車両の走行状態データに方向性がある場合には、特に言及しない限り、右方向を正値、及び時計周りの方向を正値とする。
前輪駆動の場合
V=(Vwrl+Vwrr)/2
後輪駆動の場合
V=(Vwfl+Vwfr)/2
・・・(1)
ここで、Vwfl,Vwfrは左右前輪それぞれの車輪速度であり、Vwrl,Vwrrは左右後輪それぞれの車輪速度である。この(1)式では、従動輪の車輪速の平均値として車速Vを算出している。なお、本実施形態では、後輪駆動の車両であるので、後者の式、すなわち前輪の車輪速度により車速Vを算出する。
続いてステップS3において、走行環境認識及び仮想線設定を行う。
図3に示すように、簡単のため、走行路が直線路である場合を説明する。
ここで、走行車線の中央を原点として、走行方向をY軸とし、及び走行方向に垂直な方向をX軸とするX−Y座標を定義する。そして、このX−Y座標を用いて、自車両100の位置、前方障害物200の位置及び自車両100と前方障害物200との位置関係を次のようにして得る。なお、本実施形態では、前方障害物200を駐車車両200とする。
(1−1)自車両の位置の検出
撮像部13の撮像画像から車線(走行車線の中心位置)LNSを検出し、その車線LNSに対する現在の自車両100の位置(自車両現在位置)Pv(Xv,0)を得る。ここで、自車両現在位置Pv(Xv,0)を自車両重心においている。
レーダ16の障害物情報から駐車車両200の位置を検出する。本実施形態では、駐車車両200が走行車線内にはみ出しており、左側の実車線LNL上に位置されている。
このような駐車車両200の位置として、具体的には駐車車両200を特定する外径形状の所定部位の位置を得る。ここでは、その所定部位の位置は、駐車車両200のコーナの3点、すなわち自車両100からみて駐車車両200の前端(駐車車両200では後端)のコーナ2点Pa,Pbと、自車両100からみて駐車車両200の後端(駐車車両200では前端)であって走行車線側のコーナ1点Pcとなる。
前述の(1−1)で得た自車両の位置と、前述の(1−2)で得た駐車車両の位置から2次元マップを作成し、自車両100と駐車車両200との位置関係を得る。
ここで、前記駐車車両200を特定する各位置Pa,Pb,PcをX−Y座標系における座標として得る。図3のような場合には、各位置Pa,Pb,Pcは、駐車車両200の左前端位置Pa(Xa,Ya)、駐車車両200の右前端位置Pb(Xb,Yb)及び駐車車両200の右後端位置Pc(Xc,Yc)として得られる。これにより、X−Y座標系において、自車両100の位置としての自車両現在位置Pvと、駐車車両200上の各位置Pa,Pb,Pcとの位置関係を自車両100と駐車車両200との位置関係として得る。
ここで、駐車車両200の位置Pa,Pb,Pcの情報により、自車両100の前方で走行車線内に駐車車両200がはみ出して存在するのがわかる。例えば、走行車線幅Lの情報をも参照すれば、自車両100の前方で走行車線内に駐車車両200がはみ出して存在するのがわかる。
駐車車両200が走行車線の路肩にあるのにもかかわらず、逸脱傾向がある場合にそのまま逸脱回避のための制御を行っても、運転者自身が回避操作しなければならなくなるので、車線逸脱回避の制御が有効に運転者の運転支援を行っているとは言い難い。
このようなことから、本発明を適用することで、本実施形態では、駐車車両200が走行車線の路肩にある場合には、それに応じて逸脱回避制御用しきい値を変更することで、車線逸脱回避の制御を運転者の運転支援として有効なものにしている。
第1仮想車線設定点P1(X1,Y1)=(±L/2,Yb−Dmf)
第2仮想車線設定点P2(X2,Y2)=(Xb±Hm,Yb)
第3仮想車線設定点P3(X3,Y3)=(Xc±Hm,Yc)
第4仮想車線設定点P4(X1,Y1)=(±L/2,Yc+Dmr)
ここで、Lが走行車線幅であることから、X軸上、L/2の位置は、右側の実車線LNRの位置を示し、−L/2の位置は、左側の実車線LNLの位置を示す。また、Hmは、駐車車両200の側方を通過する際の余裕代であり、当該駐車車両200からみて右方向が正値になる。そして、このHmを自車速に応じて変化させる。具体的には、図4に示すように、自車速が大きくなるほど、Hmを大きい値に設定する。
続いてステップS4において、車線逸脱傾向の判定を行う。具体的には次のようにである。
先ず、走行車線の中心位置LNSに対する自車両の変位、すなわち前記X方向における変位Xv(右方向が正値)を得て(前記ステップS1で取得済み)、その変位Xvの所定時間当たりの変化量dXvを算出する。そして、この変化量dXvに基づいて下記(2)式により、車線を逸脱するまでの時間の逸脱予測時間Toutを算出する。
Tout={XL−(Xv+H/2×dXv/|dXv|)}/dXv ・・・(2)
(2)式中の(Xv+H/2×dXv/|dXv|)の値は、自車両が右方向に変位している場合、すなわち右方向に車線逸脱する傾向がある場合、自車両の右端の位置を示す値となり、自車両が左方向に変位している場合、すなわち左方向に車線逸脱する傾向がある場合、自車両の左端の位置を示す値となる。また、XLは、X−Y座標系にて、走行車線の中心位置LNSからみた実車線LNL,LNRの位置を示す。このようなことから、前記(2)式は、自車両が右方向に車線逸脱する傾向がある場合には、現在位置Xvにて変位量dXvでX方向に変位している自車両の右端が実車線LNRに達するまでの時間となり、自車両が左方向に車線逸脱する傾向がある場合には、現在位置Xvにて変化量dXvでX方向に変位している自車両の左端が実車線LNLに達するまでの時間となる。
また、このような車線逸脱の判定を行うとともに、横変位Xvに基づいて逸脱方向Doutを判定する。具体的には、横変位Xvが正値の場合、自車両が車線中央から右方向に変位しているので、その方向を逸脱方向Doutにし(Dout=right)、横変位Xvが負値の場合、自車両が車線中央から左方向に変位しているので、その方向を逸脱方向Doutにする(Dout=left)。
このステップS4の処理により、例えば自車両が車線中央から離れていき、逸脱予測時間Toutが逸脱判断しきい値Ts未満になったとき(Tout<Ts)、逸脱判断フラグFoutがONになる(Fout=ON)。また、自車両(Fout=ONの状態の自車両)が車線中央側に復帰していき、逸脱予測時間Toutが逸脱判断しきい値Ts以上になったとき(Tout≧Ts)、逸脱判断フラグFoutがOFFになる(Fout=OFF)。例えば、車線逸脱傾向がある場合に、後述する車線逸脱回避のための制動制御が実施されたり、或いは運転者自身が回避操作をすれば、逸脱判断フラグFoutがONからOFFになる。
方向スイッチ信号が示す方向(ウインカ点灯側)と、前記ステップS4で得た逸脱方向Doutが示す方向とが同じである場合、運転者が意識的に車線変更していると判定し、逸脱判断フラグFoutをOFFに変更する(Fout=OFF)。すなわち、車線逸脱しないとの判定結果に変更する。
続いてステップS6において、車線逸脱の警報や車線逸脱回避の制動制御を行うか否かの制御方法を決定する。
具体的には、車線逸脱回避の制動制御は、車両にヨーモーメントを付与することで車線逸脱を回避する制動制御や車両を減速させることで車線逸脱を回避する制動制御である。このステップS6の後のステップS7以降の処理で、その車線逸脱回避の制動制御の値(自車両に付与するヨーモーメントや自車両の減速度)を決定している。
Ms=K1・Xv+K2・dXv ・・・(3)
ここで、K1,K2は車速Vに応じて変動するゲインである。図7はそのゲインK1,K2の例を示す。この図7に示すように、例えばゲインK1,K2は、低速域で小さい値になり、車速Vがある値になると、車速Vの増加に応じて大きくなり、その後ある車速Vに達すると一定値になる。
Pgf=Kgv・V+Kgx・dXv ・・・(4)
ここで、Kgv,Kgxはそれぞれ、車速V及び変化量dXvに基づいて設定する、制動力を制動液圧に換算するための換算係数である。図8はその換算係数Kgv,Kgxの例を示す。この図8に示すように、例えば換算係数Kgv,Kgxは、低速域で大きい値になり、車速Vがある値になると、車速Vの増加に対応して小さくなり、その後ある車速Vに達すると一定値になる。
このようにステップS8において、逸脱回避用の減速度(具体的には目標制動液圧Pgf,Pgr)を得る。
続いてステップS9において、各車輪の目標制動液圧を算出する。すなわち、車線逸脱回避の制動制御の有無に基づいて最終的な制動液圧を算出する。具体的には次のように算出する。
Psfl=Psfr=Pmf/2 ・・・(5)
Psrl=Psrr=Pmr/2 ・・・(6)
ここで、Pmfは前輪用のマスタシリンダ液圧である。また、Pmrは後輪用のマスタシリンダ液圧であり、前後配分を考慮して前輪用のマスタシリンダ液圧Pmfに基づいて算出した値になる。
Ms<Ms1の場合
ΔPsf=0 ・・・(7)
ΔPsr=Kbr・Ms/T ・・・(8)
Ms≧Ms1の場合
ΔPsf=Kbf・(Ms−Ms1)/T ・・・(9)
ΔPsr=Kbr・Ms1/T ・・・(10)
ここで、Ms1は設定用しきい値を示す。また、Tはトレッドを示す。なお、このトレッドTは、簡単のため前後で同じ値である。また、Kbf,Kbrは、制動力を制動液圧に換算する場合の前輪及び後輪についての換算係数であり、ブレーキ諸元により定まる。
例えば、第1のパターンとして、目標制動液圧差ΔPsf,ΔPsrに基づいて、下記(11)式又は下記(12)式により各車輪の目標制動液圧Psi(i=fl,fr,rl,rr)を算出する。
Psfr=Pmf/2−ΔPsf/2
Psrl=Pmr/2+ΔPsr/2
Psrr=Pmr/2−ΔPsr/2
・・・(11)
又は、
Psfl=Pmf/2−ΔPsf/2
Psfr=Pmf/2+ΔPsf/2
Psrl=Pmr/2−ΔPsr/2
Psrr=Pmr/2+ΔPsr/2
・・・(12)
一方、第2のパターンとして、目標制動液圧差ΔPsf,ΔPsr及び減速用の目標制動液圧Pgf,Pgrに基づいて、下記(13)式又は下記(14)式により各車輪の目標制動液圧Psi(i=fl,fr,rl,rr)を算出する。
Psfr=Pmf/2−ΔPsf/2+Pgf/2
Psrl=Pmr/2+ΔPsr/2+Pgr/2
Psrr=Pmr/2−ΔPsr/2+Pgr/2
・・・(13)
又は、
Psfl=Pmf/2−ΔPsf/2+Pgf/2
Psfr=Pmf/2+ΔPsf/2+Pgf/2
Psrl=Pmr/2−ΔPsr/2+Pgr/2
Psrr=Pmr/2+ΔPsr/2+Pgr/2
・・・(14)
前述したように前記ステップS6で、逸脱判断フラグFoutがON(Tout<Ts)になっている場合に車線逸脱回避の制動制御を行う決定をしており、その制動制御を行う決定をした場合には、前記ステップS9で前記(2)の逸脱判断フラグFoutがONの場合(Fout=ON)として算出した目標制動液圧Psi(i=fl,fr,rl,rr)により、車線逸脱回避用ヨー制御や車線逸脱回避用減速制御が実施される。すなわち、逸脱判断フラグFoutがON(Tout<Ts)になっている場合、車線逸脱回避用ヨー制御を行ったり、その車線逸脱回避用ヨー制御に加えて車線逸脱回避用減速制御を行ったりする。
先ず、各センサやコントローラ、コントロールユニットから各種データを読み込む(前記ステップS1)。続いて車速Vを算出する(前記ステップS2)。
そして、走行環境認識及び仮想線設定を行う(前記ステップS3)。さらに、逸脱予測時間Toutに基づいて逸脱判断フラグFoutを設定するとともに、横変位Xvに基づいて逸脱方向Doutを判定する(前記ステップS3)。
例えば、方向スイッチ信号が示す方向(ウインカ点灯側)と逸脱方向Doutが示す方向とが同じである場合、運転者が意識的に車線変更していると判定する。この場合、逸脱判断フラグFoutをOFFに変更する。
そして、逸脱判断フラグFoutに基づいて決定した車線逸脱回避のための制動制御を実現するための各車輪の目標制動液圧Psi(i=fl,fr,rl,rr)を算出し、その算出した目標制動液圧Psi(i=fl,fr,rl,rr)を制動流体圧指令値として制動流体圧制御部7に出力している(前記ステップS9)。
ここで、走行車線の路肩に駐車車両がある場合の車線逸脱回避の制動制御を、その逸脱方向が駐車車両がある側の場合と、その逸脱方向が駐車車両がある側とは反対側になる場合とで分けて説明する。
逸脱方向が駐車車両がある側になる場合、車線逸脱回避のための制動制御は、図3に示したように駐車車両200に応じて設定した第1仮想車線LNL´を基準とした制御になる(図6におけるエリアII〜IVの制御)。
なお、駐車車両200がある場合でも、当該駐車車両200から所定距離Dmf手前、又は当該駐車車両200から所定距離Dmf奥側では、実車線LNLを基準とした車線逸脱回避のための制動制御になる(図6におけるエリアI(V)の制御)。
逸脱方向が駐車車両がある側とは反対側になる場合、車線逸脱回避のための制動制御は、基本的には、前記(1)逸脱方向が駐車車両がある側になる場合の車線逸脱回避のための制動制御と同様である。すなわち、逸脱方向が駐車車両がある側とは反対側になる場合、車線逸脱回避のための制動制御は、図3に示したように駐車車両200に応じて設定した第2仮想車線LNR´を基準とした制御になる(図6におけるエリアII〜IVの制御)。また、駐車車両200がある場合でも、当該駐車車両200から所定距離Dmf手前、又は当該駐車車両200から所定距離Dmf奥側では、実車線LNRを基準とした逸脱回避のための制動制御になる(図6におけるエリアI(V)の制御)。
前述したように、走行車線の路肩に駐車車両がある場合に、逸脱回避制御用しきい値をなす実車線LNL,LNRを、その駐車車両に応じて変更して仮想車線LNL´,LNR´を設定し、その設定した仮想車線LNL´,LNR´に基づいて車線逸脱回避のための制動制御を行っている。これにより、走行車線の路肩にある駐車車両を考慮して、車線逸脱回避のための制動制御を最適に行うことができる。例えば、駐車車両がある側の実車線を変更して、仮想車線を設定することで、当該駐車車両に対する運転者自身の回避操作を減らすことができる。また、駐車車両がある側とは反対側の実車線を変更して、仮想車線を設定することで、当該反対側で車線逸脱傾向を示す場合でも、もともの逸脱回避制御用しきい値(実車線)で車線逸脱回避のための制御が実施されてしまい、車線逸脱回避のための制御が必要以上に実施されてしまうようなことを防止でき、運転者に煩わしさを与えてしまうことを防止できる。
一般的には、運転者が車両で駐車車両のそばを通過する場合、その自車速が大きいほど、運転者は、自車両を駐車車両から離れて通過させる。このようなことから、自車速が大きくなるほど、駐車車両側に車線逸脱傾向がある場合に車線逸脱回避のための制御を早期に介入させることは、そのような運転者の運転感覚に合致したものになる。
この第2の実施形態も、前記第1の実施形態と同様、本発明の車線逸脱防止装置を搭載した後輪駆動車両である。この第2の実施形態では、走行車線の路肩にある前方障害物が駐車車両といったような移動可能性がある障害物である場合に、その障害物の移動を予測検出して、逸脱回避制御用しきい値としての仮想車線LNL´,LNR´を設定している。
先ず駐車車両の移動の予測検出は、駐車車両の状態変化に基づいて行う。ここで、駐車車両の状態変化としては、ハザードの点灯状態の変化、ウインカの点灯状態変化、ブレーキランプの点灯状態の変化、駐車車両の移動を示す値、例えば移動量や移動速度の変化が挙げられる。
図9を用いて、そのような駐車車両の状態変化に基づいて移動の予測検出できるパターンを種々説明する。
駐車車両200がハザードを点灯している状態(同図中(a))から駐車車両200がハザードを消灯した状態(同図中(b))になったり、ハザードを消灯し、走行車線側のウインカを点灯させた状態(同図中(d))になったりした場合、駐車車両200が移動するものと予測する。
また、駐車車両200が停止状態を示すために路側帯側のウインカを点灯している状態(同図中(e))から、走行車線側のウインカを点灯させた状態(同図中(d))になったり、前記路側帯側のウインカを消灯した状態(同図中(f))になったりした場合、駐車車両200が移動するものと予測する。
また、駐車車両200の移動量や移動速度の変化が所定値以上となった場合(同図中(i)から同図中(j)に変化した場合)、駐車車両200が移動するものと予測する。ここで、所定値は、実験値や経験値として得ている。また、同図中(i)及び同図中(j)に示すように、駐車車両200がハザードを点灯した状態で移動開始した場合でも、すなわちハザードについては状態変化がないまま移動開始した場合でも、その移動量や移動速度が所定値以上であれば、駐車車両200が移動するものと予測してもよい。これは、例えば、運転者がハザードを点灯させたまま駐車車両を発進させる場合があるからである。
以上のようにして、駐車車両の状態変化に基づいて駐車車両の移動を予測検出する。
例えば、ハザード、ウインカ及びブレーキランプの状態変化については、自車両が撮像部13の撮像画像から駐車車両200の輝度情報を得て、その輝度情報に基づいて行う。
続いて、以上のようにして駐車車両の移動の予測検出した場合、仮想車線LNL´,LNR´を設定(変更)する。具体的には、駐車車両200が停止している場合に設定した前記手前側の任意距離Dmfを大きい値に変更したり、駐車車両200が停止している場合に設定した前記手前側の任意距離Dmfを大きい値に変更したり、駐車車両200が停止している場合に設定した前記余裕代Hmを大きい値に変更したりする。この変更後の値に基づいて、仮想車線LNL´,LNR´を設定(変更)する。
すなわち、前記実施形態では、逸脱回避のための制御の具体例を、車線逸脱を回避するためのヨーモーメントを車両に付与する制動制御(車線逸脱回避用ヨー制御)、車線逸脱を回避するために減速させるための制動制御(車線逸脱回避用減速制御)として説明し、さらにその制御量(ヨーモーメントの大きさ、減速度の大きさ)を具体的に説明した。しかし、これに限定されなるものではない。また、制動力を調整することで自車両にヨーモーメントを付与する場合を説明しているが、ステアリングシャフトの回転を調整することで、自車両にヨーモーメントを付与してもよい。
また、走行車線において駐車車両がある側とは反対側の実車線(本実施形態では、右側の実車線LNR)を当該駐車車両に応じて変更する際に、所定の条件を満たす場合、その変更をするようにしてもよい。ここで、所定の条件を満たす場合とは、走行車線幅が所定幅より狭い場合、より具体的には図3に示すように駐車車両200がある側で設定した第1仮想車線LNL´と右側の実車線LNRとの間隔A(=L−Hm−Hs)が所定幅より狭い場合等が挙げられる。すなわち、このような条件の場合には、駐車車両200が走行車線を遮る幅Hsに応じて、その駐車車両200がある側の実車線LNLを変更して第1仮想車線LNL´を設定するとともに、その駐車車両200がある側とは反対側の実車線LNRを変更し、第2仮想車線LNR´を設定する。
また、前記実施形態では、逸脱回避制御用しきい値を走行車線を定める白線(レーンマーカ)に対応付けて説明した。しかし、これに限定されるものではない。すなわち例えば、逸脱回避制御用しきい値を走行車線の中央部分に対応付けてもよい。すなわち、駐車車両に応じて変更した走行車線を想定して、その変更後の走行車線についての車線逸脱回避のための制御でも変更前の走行車線についてする車線逸脱回避のための制御と同様な制御を行うようにする。
また、前記実施形態では、横変位Xv及び変化量dXvに基づいて目標ヨーモーメントMsを算出している(前記(3)式参照)。しかし、目標ヨーモーメントMsを他の手法により得るようにしてもよい。例えば、下記(15)式に示すように、ヨー角φ、横変位Xv及び走行車線曲率βに基づいて目標ヨーモーメントMsを算出してもよい。
Ms=K3・φ+K4・Xv+K5・β ・・・(15)
ここで、K3,K4,K5は車速Vに応じて変動するゲインである。
Pgf=Kgv・V+Kgφ・φ+Kgβ・β ・・・(16)
ここで、Kgφ,Kgβはそれぞれ、ヨー角φ及び走行車線曲率βに基づいて設定する、制動力を制動液圧に換算するための換算係数である。
△Psf=Kbf・Ms/T ・・・(17)
7 制動流体圧制御部
8 制駆動力コントロールユニット
9 エンジン
12 駆動トルクコントロールユニット
13 撮像部
15 ナビゲーション装置
16 レーダ
17 マスタシリンダ圧センサ
18 アクセル開度センサ
19 操舵角センサ
22FL〜22RR 車輪速度センサ
Claims (16)
- 走行車線から自車両が逸脱する傾向がある場合、その逸脱を回避する車線逸脱回避制御を行う車線逸脱防止装置において、
走行車線の路肩の障害物に応じて前記車線逸脱回避制御の制御量を設定することを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 前記障害物と自車両との相対位置関係に基づいて前記車線逸脱回避制御の制御量を設定することを特徴とする請求項1記載の車線逸脱防止装置。
- 前記障害物が前記走行車線の路肩に停止している状態から前記走行車線内に移動することを予測検出し、当該予測検出した移動に対応して前記車線逸脱回避制御の制御量を予め変更することを特徴とする請求項1又は2記載の車線逸脱防止装置。
- 走行車線内における自車両の位置を検出する検出手段と、
走行車線に対して車線逸脱回避制御の制御量を設定する設定手段と、
前記走行車線から自車両が逸脱する傾向がある場合、自車両の車線逸脱回避制御を行う制御手段とを有する車線逸脱防止装置において、
走行車線内の前方における障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物の前記走行車線内における位置に応じて、前記車線逸脱回避制御の制御量を変更する変更手段とを有することを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 前記制御手段は、走行車線内における自車両の位置が逸脱回避制御用しきい値を超えたとき、前記車線逸脱回避制御を行い、前記車線逸脱回避制御の制御量は、前記逸脱回避制御用しきい値であることを特徴とする請求項4記載の車線逸脱防止装置。
- 前記変更手段は、前記障害物の前記走行車線内における位置に応じて仮想的な走行車線を設定し、その仮想的な走行車線の設定に対応して前記逸脱回避制御用しきい値を変更することを特徴とする請求項5記載の車線逸脱防止装置。
- 前記変更手段は、前記走行車線を定める白線に対して前記逸脱回避制御用しきい値を設定し、前記障害物に応じて前記逸脱回避制御用しきい値の前記白線に対する位置を変更することを特徴とする請求項5及び6記載の車線逸脱防止装置。
- 前記設定手段は、前記走行車線の両側に前記逸脱回避制御用しきい値を設定し、
前記変更手段は、少なくとも前記障害物が存在する側の逸脱回避制御用しきい値の位置を前記障害物に応じて変更することを特徴とする請求項5乃至7の何れか1項に記載の車線逸脱防止装置。 - 前記変更手段は、前記障害物が存在する側のみの逸脱回避制御用しきい値の位置を変更したときの、前記走行車線両側に設定される前記逸脱回避制御用しきい値の幅が所定幅よりも小さい場合、前記障害物が存在する側と反対側の逸脱回避制御用しきい値の位置を前記障害物に応じて変更することを特徴とする請求項8記載の車線逸脱防止装置。
- 前記変更手段は、前記障害物が存在する側と反対側の逸脱回避制御用しきい値の位置は変更せず、前記制御手段は、当該しきい値を越えた時に自車両に与えるヨーモーメントを小さな値に補正することを特徴とする請求項8記載の車線逸脱防止装置。
- 前記障害物が前記走行車線の路肩に停止している状態から前記走行車線内に移動することを予測検出する障害物移動予測検出手段を備えており、
前記障害物移動予測手段が障害物の移動を予測検出した場合、当該予測検出した移動に対応して前記車線逸脱回避制御の制御量を変更することを特徴とする請求項1乃至10の何れか1項に記載の車線逸脱防止装置。 - 前記障害物移動予測検出手段は、前記障害物である他車両のハザードの点灯状態の変化に基づいて障害物の移動を予測検出することを特徴とする請求項1乃至11の何れか1項に記載の車線逸脱防止装置。
- 前記障害物移動予測検出手段は、前記障害物である他車両のウインカの点灯状態の変化に基づいて障害物の移動を予測検出することを特徴とする請求項1乃至12の何れか1項に記載の車線逸脱防止装置。
- 前記障害物移動予測検出手段は、前記障害物である他車両のブレーキランプの点灯状態の変化に基づいて障害物の移動を予測検出することを特徴とする請求項1乃至13の何れか1項に記載の車線逸脱防止装置。
- 前記障害物移動予測検出手段は、前記障害物の移動を示す値が所定値以上になった場合、当該障害物が移動するものと予測検出することを特徴とする請求項1乃至14の何れか1項に記載の車線逸脱防止装置。
- 前記車線逸脱回避制御は、ステアリング舵角又は各車輪の制動力を制御することによって自車両に付与するヨーモーメントを調整して車線逸脱回避をすることを特徴とする請求項1乃至15の何れか1項に記載の車線逸脱防止装置。
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