JP6272559B1 - 移動体の制御方法、移動体及び移動体の制御システム - Google Patents
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Abstract
プロセッサとメモリと走行制御部を有する移動体は、位置情報を検出して、位置情報に対応する地図情報から当該移動体周辺の周辺地図を生成し、センサから周囲の環境を示すセンサ情報を取得して、前記センサ情報から非地図情報を検出し、前記周辺地図に前記非地図情報を加えて、走行経路を設定する制限を予め設定した第1の制限情報を周辺地図に適用し、前記走行経路を算出可能な場合には、第1の制限情報を前記周辺地図に適用して前記走行経路を算出し、走行経路を算出できない場合には、走行経路を設定する制限を緩和する第2の制限情報を前記第1の制限情報に適用して前記走行経路を算出して前記走行制御部へ出力する。
Description
本発明は、自律的に移動する移動体に関する。
カメラやレーダなどのセンサにより周辺の環境を検出し、GPSと地図情報を用いて自律的に走行する自律走行体が知られている。例えば、特許文献1では、測距データと地図に基づいて走行可能エリアを算出し、走行可能エリア内の地図と進行方向に基づいて走行経路を生成する技術が開示されている。
上記従来例では、自律走行体がセンサ等により周辺環境を正しく検出して、走行可能エリア内で走行経路を設定可能な場合に自律走行を行うことができる。しかしながら、上記従来例では、自律走行体は、周辺の状況を正しく検出できない場合等では、走行経路を決定できず、自律走行を継続できない状況に陥る。例えば、道路工事や事故あるいは災害などで、自律走行対がはみ出し禁止の中央線をはみ出さなければ走行を継続できない場合などでは、自律走行体は交通規則等の制限を無視して走行経路を生成できないため、自律走行が不能となる、という問題があった。
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、道路工事などで走行不能となるのを回避可能な自律走行体を提供することを目的とする。
本発明は、プロセッサとメモリと走行制御部を有する移動体の制御方法であって、前記移動体が位置情報を検出して、位置情報に対応する地図情報から当該移動体周辺の周辺地図を生成する第1のステップと、前記移動体がセンサから周囲の環境を示すセンサ情報を取得して、前記センサ情報から非地図情報を検出する第2ステップと、前記移動体が前記周辺地図に前記非地図情報を加えて、走行経路を設定する制限を予め設定した第1の制限情報を前記周辺地図に適用し、走行経路を算出可能か否かを判定する第3のステップと、前記移動体が前記走行経路を算出可能な場合には、第1の制限情報を前記周辺地図に適用して前記走行経路を算出する第4のステップと、前記移動体が前記走行経路を算出できない場合には、走行経路を設定する制限を緩和する第2の制限情報を前記第1の制限情報に適用して前記走行経路を算出する第5のステップと、前記算出された走行経路を前記走行制御部へ出力する第6のステップと、を含み、前記第1の制限情報は、前記周辺地図の要素に関して走行経路の制限情報が予め設定され、前記第2の制限情報は、前記周辺地図の要素に関して走行経路の制限を緩和する情報が予め設定され、前記第5のステップは、前記第2の制限情報の要素を順次選択して前記第1の制限情報の要素に適用して前記走行経路を算出する。
本発明によれば、道路工事などにより道路環境が通常時と異なる場合においても自律走行を継続することが可能となる。
以下、本発明の一実施形態について添付図面を用いて説明する。
図1は、自律走行車100の一例を示すブロック図である。自律走行車(車両)100は、車両の周囲の環境を検出するセンサ部110と、車両の位置情報を検出するGPS(Global Positioning System)104と、演算を行うCPU101と、プログラムやデータを保持するメモリ102と、地図などを格納する不揮発性記憶装置103と、車両を制御する走行制御部150と、を含む。
センサ部110としては、例えば、所定の方向を画像により監視するステレオカメラ111と、車両の周囲を監視するアラウンドビューカメラ112と、車両の周囲の物体を検出して測距するレーザスキャナ113と、所定の方向の物体を検出して測距するミリ波レーダ114とを含む。センサの種類は、これらに限定されるものではなく、物体の検出や測距を行うものであれば公知または周知のセンサを適宜組み合わせることができる。
メモリ102には、センサ部110が検出した環境と、GPS104が検出した位置情報に基づいて走行経路を生成して、走行制御部150に走行経路と目標車速を指令する走行経路計算部200がロードされてCPU101によって実行される。なお、本実施例では、走行経路計算部200は、目標車速として走行経路の制限速度を指令するものとする。
不揮発性記憶装置103には、地図情報160とオブジェクト情報170が格納され、走行経路計算部200によって参照される。オブジェクト情報170は、検出された物体の種類毎に走行経路の設定情報が格納されている。
走行制御部150は、動力源と制動装置を制御して目標車速を実現する加減速部151と、走行経路に応じて操舵装置を制御する操舵部152とを含む。なお、走行制御部150については、周知または公知の技術を用いることができる。
<ソフトウェアの構成>
図2は、走行経路計算部200の一例を示す機能要素のブロック図である。走行経路計算部200は、センサ部110からのセンサ情報に基づいて車両の周囲の物体の検出と、物体の位置の算出を行ってオブジェクト検出情報215を算出するセンサ情報統合部210と、GPS104からの位置情報と、センサ情報統合部210からのオブジェクト検出情報215と、地図情報160に基づいて車両の現在地周辺の地図(以下、周辺地図とする)を生成する地図情報処理部220と、地図情報160の制限情報とオブジェクト情報170の制限情報を選択する走行エリア制限情報選択部230と、走行エリア制限情報選択部230が選択した制限情報を、周辺地図に適用して走行経路と目標車速を算出する経路生成部240と、経路生成部240が出力した走行経路と目標車速を走行制御部150に指令する走行実行命令生成部250を含む。
図2は、走行経路計算部200の一例を示す機能要素のブロック図である。走行経路計算部200は、センサ部110からのセンサ情報に基づいて車両の周囲の物体の検出と、物体の位置の算出を行ってオブジェクト検出情報215を算出するセンサ情報統合部210と、GPS104からの位置情報と、センサ情報統合部210からのオブジェクト検出情報215と、地図情報160に基づいて車両の現在地周辺の地図(以下、周辺地図とする)を生成する地図情報処理部220と、地図情報160の制限情報とオブジェクト情報170の制限情報を選択する走行エリア制限情報選択部230と、走行エリア制限情報選択部230が選択した制限情報を、周辺地図に適用して走行経路と目標車速を算出する経路生成部240と、経路生成部240が出力した走行経路と目標車速を走行制御部150に指令する走行実行命令生成部250を含む。
センサ情報統合部210は、センサ部110からセンサ情報を取得して車両の周囲の物体(以下、オブジェクト)を検出し、検出したオブジェクトの種類を特定し、車両からの相対的な位置とサイズを算出する。そして、センサ情報統合部210は、算出されたオブジェクトの種類と、オブジェクトの位置とサイズをオブジェクト検出情報215(図6A)としてメモリ102の所定の領域に保持する。
なお、センサ情報統合部210が、画像情報や測距情報からオブジェクトの種類や位置を特定する技術については、公知又は周知の技術を適用すればよい。
地図情報処理部220は、GPS104が検出した位置情報から地図情報160を参照して自車が走行している走行エリアを特定する。そして、地図情報処理部220は、地図情報160から特定された走行エリアの道路形状を示す一般情報を取得して車両の周辺地図を生成する。
車両の周辺地図は、車両の基準位置(例えば、車両の先端中央)から所定の区間(例えば、100mあるいは60秒など)について、道路や建築物などの情報が描画されたマップである。なお、車両の周辺地図の幅(道路の幅員)方向は、少なくとも走行可能な領域から走行禁止領域までを含んでいればよい。なお、所定の区間が時間で設定される場合は、自律走行車100の車速に応じた距離で周辺地図が生成される。すなわち、地図情報処理部220は、所定の区間と所定の幅の地図を周辺地図として生成する。
地図情報処理部220は、センサ情報統合部210が算出したオブジェクト検出情報215のオブジェクトを周辺地図に描画して、車両の周辺の環境を含めた周辺地図を生成する。
走行エリア制限情報選択部230は、まず、地図情報160の通常時走行エリア制限情報(図5B)と、オブジェクト情報170の通常時オブジェクト制限情報(図6B)を選択して経路生成部240に出力する。
経路生成部240は、地図情報処理部220が生成した周辺地図と、走行エリア制限情報選択部230が選択した通常時の制限情報(通常時走行エリア制限情報及び通常時オブジェクト制限情報)から、走行可能エリアと走行禁止エリアを特定する。なお、走行可能エリアは、通常時の走行可能エリアと緩和時の走行可能エリアを含む。
そして、経路生成部240は、後述するように走行可能エリア内に目標地点を設定し、現在の車両の位置から目標地点までに通過する地点を仮座標として算出する。なお、以下では、通常時走行エリア制限情報及び通常時オブジェクト制限情報を通常時の制限情報とする。
経路生成部240は、周辺地図において現在の位置から目標地点まで、所定の間隔で仮座標を算出し、仮座標を結ぶ線を走行経路とする。また、所定の間隔は距離又は時間(車速に応じた距離)で予め設定した値である。
経路生成部240は、目標地点まで走行経路が設定できれば、地図情報160から制限速度を読み込んで目標車速とし、走行経路と目標車速を走行実行命令生成部250に出力する。
走行実行命令生成部250は、現在の走行状態と走行経路及び目標車速から加減速に関する命令と、操舵に関する命令を生成して走行制御部150に出力する。走行制御部150は、受信した命令に基づいて自律走行車100を制御する。
一方、道路工事や災害あるいは事故などで道路上に障害があり、経路生成部240が、目標地点まで走行経路が設定できない場合には、走行エリア制限情報選択部230が通常時の制限情報を緩和した緩和時の制限情報を順次選択して経路生成部240に出力する。すなわち、走行エリア制限情報選択部230は、緩和時走行エリア制限情報(図5C)の要素と、緩和時オブジェクト制限情報(図6C)の要素を順次選択して、通常時走行エリア制限情報(図5B)と通常時オブジェクト制限情報(図6B)に適用して経路生成部240に出力する。
経路生成部240は、一部(または全て)の制限が解除された新たな制限情報(通常時走行エリア制限情報及び通常時オブジェクト制限情報)で再度走行経路を算出する。なお、以下では、緩和時走行エリア制限情報及び緩和時オブジェクト制限情報を緩和時の制限情報とする。
また、経路生成部240は、目標地点まで走行経路が設定できない場合には、再度、走行エリア制限情報選択部230に制限情報の緩和を要求して、新たな通常時の制限情報で走行経路の再計算を行う。
本実施例では、周辺地図の道路上に障害がある場合は、走行エリア制限情報選択部230が段階的(部分的あるいは順次)に緩和時の制限情報を選択して通常時の制限情報に適用することで制限を緩和する例を示すが、これに限定されるものではなく、通常時の制限情報を全て解除した緩和時の制限情報を用いるようにしてもよい。
走行経路計算部200の各機能部はプログラムとしてメモリ102にロードされる。CPU101は、各機能部のプログラムに従って処理することによって、所定の機能を提供する機能部として稼働する。例えば、CPU101は、走行経路計算プログラムに従って処理することで走行経路計算部200として機能する。他のプログラムについても同様である。さらに、CPU101は、各プログラムが実行する複数の処理のそれぞれの機能を提供する機能部としても稼働する。計算機及び計算機システムは、これらの機能部を含む装置及びシステムである。
走行経路計算部200の各機能を実現するプログラム、テーブル等の情報は、不揮発性記憶装置103や不揮発性半導体メモリ、ハードディスクドライブ、SSD(Solid State Drive)等の記憶デバイス、または、ICカード、SDカード、DVD等の計算機読み取り可能な非一時的データ記憶媒体に格納することができる。
次に、不揮発性記憶装置103に格納される地図情報160は、走行エリアを特定するためのエリア情報161と、各走行エリア毎の道路の情報を格納する一般情報162と、通常時の道路の制限情報を格納する通常時走行エリア制限情報163と、緩和時の道路の制限情報を格納する緩和時走行エリア制限情報164とを含む。
道路の制限情報は、走行経路を設定する際に、走行可能または走行禁止の領域や境界を予め設定したものである。
また、オブジェクト情報170は、通常時のオブジェクトに関する制限情報を格納する通常時オブジェクト制限情報171と、緩和時のオブジェクトに関する制限情報を格納する緩和時オブジェクト制限情報172とを含む。
オブジェクトに関する制限情報は、走行経路を設定する際に、自律走行車100が接近可能な距離や速度などの制限を、予め設定したものである。
<周辺地図>
図3は、工事中の道路の一例を示す周辺地図165である。図示の道路50は、左側通行の例を示す。図示の例では、自律走行車100が走行中の走行エリアに対応する基準点52から所定の区間までの道路50を示し、南北方向に伸びる片側1車線で構成される。なお、走行エリアは、地図情報160のうち自車が走行中の部分領域を示し、本実施例では周辺地図165の領域を示す。
図3は、工事中の道路の一例を示す周辺地図165である。図示の道路50は、左側通行の例を示す。図示の例では、自律走行車100が走行中の走行エリアに対応する基準点52から所定の区間までの道路50を示し、南北方向に伸びる片側1車線で構成される。なお、走行エリアは、地図情報160のうち自車が走行中の部分領域を示し、本実施例では周辺地図165の領域を示す。
道路50の中央には、はみ出し禁止の中央線51Cが設定され、路側帯と車道の境界には車道外側線51L、51Rが境界線として設定される。自律走行車100が走行する車線では工事が行われており、当該車線上には人N1とコーン(またはパイロン)N2〜N6が配置されている。
周辺地図165の基準点52は、自律走行車100が走行中の走行エリアごとに予め設定されており、緯度と経度を含む座標を有する。なお、基準点52の座標は図示はしないがエリア情報161に含めることができる。また、自律走行車100の走行経路は、車両先端中心位置100Cを基準として設定する例を示す。
<地図情報及びオブジェクト情報>
図4〜図5Cは、地図情報160の詳細な内容を示し、エリア情報161と、一般情報162と、通常時走行エリア制限情報163及び緩和時走行エリア制限情報164を示す。
図4〜図5Cは、地図情報160の詳細な内容を示し、エリア情報161と、一般情報162と、通常時走行エリア制限情報163及び緩和時走行エリア制限情報164を示す。
図4は、地図情報160に含まれるエリア情報161の一例を示す図である。エリア情報161は、GPS104が検出した位置情報の範囲を格納するGPS座標範囲1611と、地図情報160内の部分である走行エリアの識別子を格納するエリア名1612とを一つのエントリに含む。
GPS座標範囲1611は、緯度の範囲と経度の範囲が走行エリア毎に、予め設定される。エリア名1612は、地図情報160に含まれる走行エリアの地図(一般情報)を読み込む単位として走行経路計算部200で利用される。
図示の例では、GPS104の位置情報が北緯34.700〜31.702、東経135.50〜135.504であれば、走行経路計算部200はエリアAの地図を読み込むことを示している。また、エリア情報161は、エリア名1612毎に基準点52の座標を格納しておく。
図5Aは、地図情報160のうち一般情報162の一例を示す図である。図示の例は、エリア情報161でエリアAの一般情報162を示す。
一般情報162は、地図の構成要素の識別子を格納するID1621と、地図の構成要素の種類を格納する種別1622と、構成要素の始点の中心位置(基準点52からの相対位置)を格納する始点中心位置1623と、構成要素の終点の中心位置(基準点52からの相対位置)を格納する終点中心位置1624と、構成要素の幅1625と、構成要素に設定された制限速度を格納する上限走行速度1626と、を一つのエントリに含む。
図5Bは、地図情報160のうち通常時走行エリア制限情報163の一例を示す図である。図示の例は、エリア情報161でエリアAの通常時走行エリア制限情報163を示す。
通常時走行エリア制限情報163は、地図の構成要素の識別子を格納するID1631と、地図の構成要素における進行方向を格納する走行方向1632と、構成要素と隣接する境界線から離れるべき距離を格納する隣接境界からの走行可能幅1633と、当該構成要素(境界線)を跨いでよいか否かを設定する跨ぎ可否1634と、を一つのエントリに含む。
走行方向1632には、地図の構成要素上での進行方向が格納される。走行可能幅1633には、隣接境界に接近してもよい距離が格納される。跨ぎ可否1634には、当該構成素(境界線)を跨いで走行できる場合には"可"が設定され、跨いで走行できない場合には"不可"が設定される。
通常時走行エリア制限情報163には、道路上に障害がない場合の走行に関する制限が、地図の構成要素毎に設定される。
図5Cは、地図情報160のうち緩和時走行エリア制限情報164の一例を示す図である。図示の例は、エリア情報161でエリアAの緩和時走行エリア制限情報164を示す。
緩和時走行エリア制限情報164は、地図の構成要素の識別子を格納するID1641と、地図の構成要素における進行方向を格納する走行方向1642と、構成要素と隣接する境界線から離れるべき距離を格納する隣接境界からの走行可能幅1643と、境界線を跨いでよいか否かを設定する跨ぎ可否1644と、を一つのエントリに含む。
走行方向1642には、地図の構成要素上での進行方向が格納される。走行可能幅1643には、隣接境界に接近してもよい距離が格納される。跨ぎ可否1644には、当該構成素(境界線)を跨いで走行できる場合には"可"が設定され、跨いで走行できない場合には"不可"が設定される。
緩和時走行エリア制限情報164には、道路上に障害が存在する場合に、通常時走行エリア制限情報163を緩和した制限が、地図の構成要素毎に設定される。
図5Dは、走行経路計算部200が地図情報160の一般情報162から生成した周辺地図165の一例である。走行経路計算部200の地図情報処理部220は、エリアAの地図情報160の一般情報162から道路50の中央線51Cを境界線M6とし、車道外側線51L、51Rを境界線M5、M7とし、自律走行車100が走行中の領域を道路M1とし、対向車線を道路M2とし、境界線M5の外側を路肩M3とし、境界線M7の外側を路肩M4として設定する。
道路50の各領域には、一般情報162で上限走行速度1626が設定されているので、走行経路が決定されれば自律走行車100の目標車速として設定することができる。
図6Aは、走行経路計算部200が検出したオブジェクト検出情報215の一例を示す図である。
オブジェクト検出情報215は、オブジェクトの識別子を格納するID2151と、オブジェクトの種類を格納する種別2152と、オブジェクトの相対位置を格納する中心位置2153と、オブジェクトのサイズ2154とを一つのエントリに含む。
中心位置2153は、自律走行車100の車両先端中心位置100Cからオブジェクトの中心までの距離と方位で構成される。サイズ2154は、横幅、奥行き、高さの順で寸法が格納される。
図6Bは、オブジェクト情報170のうち通常時オブジェクト制限情報171の一例を示す図である。通常時オブジェクト制限情報171は、オブジェクトの種類に応じて予め設定される。
通常時オブジェクト制限情報171は、オブジェクトの識別子を格納するID1711と、自律走行車100がオブジェクトに接近するのを禁止する範囲を格納する接近禁止範囲1712と、を一つのエントリに含む。接近禁止範囲1712は、オブジェクトの側面を起点として自律走行車100が接近してはいけない距離が設定される。
通常時オブジェクト制限情報171には、道路上に障害がない場合のオブジェクトに関する制限が、オブジェクトの要素毎に設定される。
図6Cは、オブジェクト情報170のうち緩和時オブジェクト制限情報172の一例を示す図である。緩和時オブジェクト制限情報172は、オブジェクトの種類に応じて予め設定される。
緩和時オブジェクト制限情報172は、オブジェクトの識別子を格納するID1721と、自律走行車100がオブジェクトに接近するのを禁止する範囲を格納する接近禁止範囲1722と、を一つのエントリに含む。
緩和時オブジェクト制限情報172には、道路上に障害が存在する場合に、通常時オブジェクト制限情報171を緩和した制限が、オブジェクトの要素毎に設定される。
図6Dは、走行経路計算部200の地図情報処理部220が、センサ情報統合部210が生成したオブジェクト検出情報215を周辺地図165に加えたマップである。
走行経路計算部200の地図情報処理部220は、センサ情報統合部210が生成したオブジェクト検出情報215の要素のそれぞれについて、周辺地図165に追加した例を示す。
走行経路計算部200は、車両先端中心位置100Cからオブジェクトの中心までの相対距離と方位に基づいて、周辺地図165にオブジェクトを追加する。図示の例では、道路50には、図3に示した自律走行車100の前方の道路M1に、人N1と、コーンN2〜N6が追加されている。
<走行経路の生成処理>
図7は、走行経路計算部200で行われる処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、所定のタイミングで実行される。まず、ステップS1で走行経路計算部200は、GPS104から取得した位置情報に基づいて、地図情報160から一般情報162を取得して、車両が走行中の走行エリアの周辺地図165を生成する。
図7は、走行経路計算部200で行われる処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、所定のタイミングで実行される。まず、ステップS1で走行経路計算部200は、GPS104から取得した位置情報に基づいて、地図情報160から一般情報162を取得して、車両が走行中の走行エリアの周辺地図165を生成する。
この処理は、地図情報処理部220が、GPS104が検出した位置情報から地図情報160のエリア情報161を参照して自車が走行している走行エリア(エリア名1612)を特定する。そして、地図情報処理部220は、エリア情報161で特定された走行エリアの道路形状を示す一般情報162を取得して、走行可能エリアの基準点から所定の区間まで、車両の周辺地図165を生成する。
ステップS2で、走行経路計算部200は、センサ部110から取得したセンサ情報に基づいてオブジェクトを検出し、周辺地図165にオブジェクトを加える。
この処理は、上述したように、センサ情報統合部210が、センサ部110からセンサ情報を取得して車両の周囲のオブジェクトを検出し、検出したオブジェクトの種類を特定し、車両からの相対的な位置とサイズをオブジェクト検出情報215(非地図情報)として算出し、地図情報処理部220に描画させる。なお、センサ情報統合部210は、車両の周囲の物体(オブジェクト)の検出に限定されるものではなく、路面状況や気象状況などの車両の周囲の環境情報を非地図情報として検出してもよい。
次に、ステップS3では、走行経路計算部200が、周辺地図165と通常時の制限情報(通常時走行エリア制限情報163及び通常時オブジェクト制限情報171)と、車両の進行方向に基づいて周辺地図165の走行禁止エリアを算出し、周辺地図165に設定する。
ステップS4では、走行経路計算部200が、周辺地図165に設定された走行禁止エリアを除く領域を走行可能エリアとして周辺地図165に設定する。この結果、車両が走行中の走行エリアは、図9Aに示す周辺地図165として設定される。
図9Aは、通常時の制限情報(第1の制限情報)を適用して走行経路計算部200が算出した走行エリアの一例を示すマップである。図9Aにおいて、中央線51C(M6)から車道外側線51Lまで道路M1と、車道外側線51Lの左側の路肩M3の一部が通常時走行可能エリア60として設定され、その他の領域は走行禁止エリア70として設定される。
図示の例では、路肩M3の一部にも通常時走行可能エリア60が設定されるが、これは、通常時走行エリア制限情報163の隣接境界からの走行可能幅1633が"0.3M"に設定されているため、車道外側線51Lの左側は"0.3M"まで走行可能となる。
また、道路M1上の人N1と、コーンN2〜N6は、図6Aのオブジェクト検出情報215のサイズ2154に、図6Bの通常時オブジェクト制限情報171の接近禁止範囲1712を加算した領域が走行禁止エリア70として設定される。
次に、ステップS5では、走行経路計算部200の経路生成部240が、走行エリア内で走行経路を計算し、周辺地図165上に仮座標を設定する。この処理については、図8で詳述する。
ステップS6では、走行経路計算部200が、走行可能エリア内で走行経路の設定に成功したか否かを判定する。この判定は、現在地点から走行可能エリア内に設定された目標地点(後述)まで仮座標が設定されていれば成功と判定され、そうでない場合には失敗と判定される。成功と判定された場合には処理を終了し、失敗と判定された場合にはステップS7へ進む。
ステップS7で、走行経路計算部200は、緩和時の制限情報(緩和時走行エリア制限情報164及び緩和時オブジェクト制限情報172)の全てを通常時の制限情報に適用して走行経路の計算を実施したか否かを判定する。
ステップS7〜S9では、走行経路計算部200の走行エリア制限情報選択部230が、段階的に緩和時の制限情報(第2の制限情報)を選択してから通常時の制限情報に適用して、走行経路を再計算する例を示す。ステップS8では、走行経路計算部200が、緩和時走行エリア制限情報164の要素を選択して通常時走行エリア制限情報163に適用し、緩和時オブジェクト制限情報172の要素を選択して通常時オブジェクト制限情報171に適用する。
例えば、走行エリア制限情報選択部230は、現在走行中の領域の緩和時の制限情報を選択して通常時の制限情報に適用し、次回には、現在走行中の領域に近接する領域の緩和時の制限情報を選択して通常時の制限情報に適用する。
例えば、車両は道路M1を走行しているので、走行エリア制限情報選択部230は、まず、緩和時走行エリア制限情報164のID1641=M1の制限情報を選択して通常時走行エリア制限情報163に適用する。通常時走行エリア制限情報163のID1631=M1は、走行方向が"南から北"と"北から南"の双方向となるが、工事中の領域を回避できない。
次に、走行エリア制限情報選択部230は、現在走行中の道路M1に隣接する境界線M6の緩和時走行エリア制限情報164を選択して通常時走行エリア制限情報163に適用する。通常時走行エリア制限情報163のID1631=M6は、跨ぎ可否1634が"不可"が"可"に緩和される。しかし、対向車線の道路M2が走行禁止エリア70のため、工事中の領域を回避できない。
次に、走行エリア制限情報選択部230は、前回選択した境界線M6に隣接する道路M2の緩和時走行エリア制限情報164を選択して通常時走行エリア制限情報163に適用する。通常時走行エリア制限情報163のID1631=M2は、走行方向が"北から南"と"南から北"の双方向となる。これにより車両は、中央線51Cを跨いで反対車線の道路M2を走行可能となり、工事中の領域を回避できる。
なお、走行エリア制限情報選択部230が、緩和時走行エリア制限情報164の要素を選択する順序は、現在の走行エリア隣接する要素から順次選択することに限定されるものではなく、ラウンドロビンやランダムなど公知又は周知の手法を採用すればよい。
走行エリア制限情報選択部230は、オブジェクト制限情報171についても、同様にして順次緩和時オブジェクト制限情報172の要素を選択して、通常時オブジェクト制限情報171に適用すればよい。
ステップS9で、走行経路計算部200は、ステップS8で緩和された通常時の制限情報によって、走行禁止エリア70を再計算する。
上記処理によって、走行経路計算部200は、走行可能エリア内で走行経路の計算結果を走行制御部150へ出力する。走行経路計算部200は、車両の走行エリア内に障害がある場合には、走行経路計算部200が緩和時の制限情報を通常時の制限情報に適用することで障害を回避する経路を探索することができる。また、走行経路計算部200が緩和時の制限情報を段階的に選択して通常時の制限情報に適用することで、道路50に設定された規制を遵守しながら最適の走行経路を計算することができる。
図9Bは、緩和時の制限情報を通常時の制限情報に適用して走行経路計算部200が算出した走行エリアの一例を示すマップである。図9Bの走行エリアは、図9Aの通常時走行可能エリア60に加えて、走行経路計算部200が、対向車線の道路M2の一部の走行禁止エリア70を緩和時走行可能エリア65に変更したものである。
走行経路計算部200は、通常時走行可能エリア60内に目標地点Pgまでの走行経路を生成できない場合には、緩和時の制限情報を通常時の制限情報に適用して、車両が走行可能な領域を拡大する。
上記ステップS7〜S9の処理では、走行経路計算部200が走行経路の設定に失敗すると、走行エリア制限情報選択部230が、上述したように緩和時の制限情報を通常時の制限情報に適用して、自律走行車100の走行可能エリアを拡大する。
図9Bの例では、走行エリア制限情報選択部230が、まず、緩和時走行エリア制限情報164のID1641="M6"の中央線51Cの制限について、跨ぎ可否1644="可"を選択して、図5Bの通常時走行エリア制限情報163のID1631="M6"に適用する。これにより、車両先端中心位置100Cは、中央線51C(境界線M6)を跨ぐことが可能となる。
次に、走行エリア制限情報選択部230は、緩和時走行エリア制限情報164のID1641="M2"の反対車線の道路について、走行方向1642="北から南、南から北"を選択して、図5Bの通常時走行エリア制限情報163のID1631="M6"に適用する。これにより、車両先端中心位置100Cは、中央線51C(境界線M6)を跨いだ反対車線の道路M2を走行可能になる。
走行経路計算部200は、走行禁止エリア70であった道路M2について、車両先端中心位置100Cから目標地点Pgまでの区間を走行可能な緩和時走行可能エリア65として設定する。なお、緩和時走行可能エリア65は、本来は走行禁止の領域を、一時的に走行可能な領域に変更したことを示す。
図8は、走行経路計算部200が図7のステップS5で行われる経路生成部240の処理の一例を示すフローチャートである。ステップS10で、走行経路計算部200は、走行エリア内の所定の位置に走行経路を生成する目標地点Pgを設定する。走行経路計算部200は、現在の車両の位置である車両先端中心位置100Cを、走行経路として生成する仮座標Pnの開始点(起点)とする。なお、nは自然数とする。
目標地点Pgの設定は、例えば、現在走行中の領域(道路M1)と同一の領域で、所定の距離(例えば、100m等)または所定時間後(十秒等)に通過予定の座標である。なお、目標地点Pgの幅員方向の座標は、走行中の領域の中央とすればよい。
なお、走行エリア内の目標地点Pgを現在走行中の道路M1上に設定したが、目標地点Pgを設定する領域が走行禁止エリアの場合には、上記図7のステップS7〜S8のように、緩和時の制限情報を段階的に選択して通常時の制限情報へ適用して目標地点Pgを設定すればよい。
次に、ステップS11で、走行経路計算部200は、生成した仮座標Pnが目標地点Pgに到達したか否かを判定する。生成した仮座標Pnが目標地点Pgよりも車両先端中心位置100C側であれば、走行経路計算部200は、目標地点Pgまでの仮座標Pnの演算が完了していないと判定して、ステップS12の処理へ進む。
一方、次に生成する仮座標Pnが目標地点Pgに到達していれば、走行経路計算部200は、目標地点Pgまでの仮座標Pnの演算が完了したと判定し、ステップS16に進んで目標地点Pgまでの走行経路の完成を判定して処理を終了する。
ステップS12で、走行経路計算部200は、算出した仮座標Pnが通常時走行可能エリア60内であるか否かを判定する。算出された仮座標Pnが通常時走行可能エリア内であればステップS13へ進み、そうでない場合にはステップS17に進む。
ステップS13では、走行経路計算部200が、次の仮座標Pn+1を目標地点Pg方向へ所定距離Xcm(または所定時間Y秒)だけ移動した通常時走行可能エリア60に生成可能であるか否かを判定する。走行経路計算部200は、現在の仮座標Pnに所定距離Xcmを加えた次の仮座標Pn+1を、通常時走行可能エリア60に設定可能であればステップS19へ進み、そうでない場合には、ステップS14へ進む。
ステップS14で、走行経路計算部200は、通常時走行可能エリア60に代わって、緩和時走行可能エリア65を使用して、目標地点Pg方向へ所定距離Xcm(または所定時間Y秒)だけ移動した位置に、次の仮座標Pn+1を生成可能であるか否かを判定する。
走行経路計算部200は、緩和時走行可能エリア65に、次の仮座標Pn+1が生成可能であればステップS19へ進み、そうでない場合には、ステップS15へ進む。ステップS15では、走行経路計算部200が走行経路の生成に失敗したと判定して処理を終了する。
次に、上記ステップS12の判定で、仮座標Pnが通常時走行可能エリア60ではなかった場合のステップS7では、走行経路計算部200が目標地点Pg方向へ所定距離Xcm(または所定時間Y秒)だけ移動した通常時走行可能エリア60に、次の仮座標Pn+1を生成可能であるか否かを判定する。
走行経路計算部200は、通常時走行可能エリア60に、次の仮座標Pn+1が生成可能であればステップS19へ進み、そうでない場合には、ステップS18へ進む。
次に、上記ステップS17の判定で、仮座標Pn+1が通常時走行可能エリア60に設定できない場合のステップS18では、走行経路計算部200が目標地点Pg方向へ所定距離Xcm(または所定時間Y秒)だけ移動した緩和時走行可能エリア65に、次の仮座標Pn+1を生成可能であるか否かを判定する。
走行経路計算部200は、緩和時走行可能エリア65に次の仮座標Pn+1が生成可能であればステップS19へ進み、そうでない場合には、ステップS15へ進む。ステップS15では、走行経路計算部200が走行経路の生成に失敗したと判定して処理を終了する。
上記ステップS13、S14、S17、S18の判定の後に実行されるステップS19では、走行経路計算部200が、次の仮座標Pn+1を計算して、走行経路の終点として更新する。すなわち、上記ステップS13、S17から遷移した場合には、走行経路計算部200が、前回の走行経路の終点である仮座標Pnから目標地点Pg方向へ所定距離Xcmだけ移動した通常時走行可能エリア60に、次の仮座標Pn+1を計算し、走行経路の終点とする。
また、上記ステップS14、S18から遷移した場合には、走行経路計算部200が、前回の走行経路の終点である仮座標Pnから目標地点Pg方向へ所定距離Xcmだけ移動した緩和時走行可能エリア65に、次の仮座標Pn+1を計算し、走行経路の終点とする。
上記処理により、前回算出された仮座標Pnから目標地点Pg方向へ所定距離Xcmずつ移動した仮座標Pn+1が、走行可能エリア(通常時走行可能エリア60または緩和時走行可能エリア65)上に生成される。
以上の図7、図8に示した処理を所定のタイミングで繰り返して実行することで、道路50上の障害物を回避しながら自律走行車100を制御する可能となる。なお、所定のタイミングは、数秒または数メートルなど予め設定した時間または距離を走行する度に図7の処理を繰り返せばよい。
図10Aは、通常時の制限を適用して走行経路計算部200が算出した走行経路を示すマップである。図10Aは、図9Aに示した走行エリアで、走行経路計算部200が通常時の制限情報のみで走行経路を計算した結果を示す。
図5Bで示したように、通常時の制限情報を構成する通常時走行エリア制限情報163では、中央線51C(境界線M6)が跨ぎ不可で、対向車線の道路M2が走行禁止エリア70となっているので、走行経路計算部200は、工事による走行禁止エリア70を回避するために、路肩M3側から目標地点Pgへ向かう仮座標Pnを生成して走行経路を設定する。
しかし、仮座標P5以降は、路肩M3の通常時走行可能エリア60の幅員が、自律走行車100の車幅よりも狭いため、走行経路計算部200は仮座標Pn+1の生成が不能となって、経路生成に失敗する。
図10Bは、緩和時の制限を適用して走行経路計算部200が算出した走行経路を示すマップである。図10Bは、図9Bに示した走行エリアで、走行経路計算部200が緩和時の制限情報を通常時の制限情報に適用して走行経路を計算した結果を示す。
図5Cで示したように、緩和時の制限情報を構成する緩和時走行エリア制限情報164では、中央線51C(境界線M6)が跨ぎ可能で、対向車線の道路M2が走行可能となっているので、走行経路計算部200は、工事による走行禁止エリア70を回避するために、反対車線の道路M2から目標地点Pgへ向かう仮座標P6〜P20を生成して走行経路を設定する。
走行経路計算部200は、反対車線の仮座標P20以降では、本来の通常時走行可能エリア60を走行可能となるので(ステップS17、S19)、仮座標P22以降では中央線51Cを跨いで元の通常時走行可能エリア60内に仮座標Pnを設定して目標地点Pgに到達する走行経路を設定する。
以上のように、緩和時の制限情報を通常時の制限情報に適用して走行可能エリアを拡張することで、道路50上の障害を回避して走行を継続することができる。
なお、上記実施例1では、自律走行体として車両に本発明を適用する例を示したが、船舶等にも適用することができる。船舶に適用する場合には、地図情報として海図情報を用い、走行経路に代わって航路を計算すればよい。
また、上記実施例1では、センサ情報統合部210が車両の前方の物体をオブジェクト検出情報215として検出する例を示したが、これに限定されるものではなく、センサ情報統合部210は、車両の周囲の環境情報を非地図情報とし検出することができる。本実施例では非地図情報として、上記の物体に加えて、路面状況や気象状況等を加えることができる。
また、上記実施例1では、車両の前方のオブジェクト検出情報215に基づいて、緩和時の制限情報を用いて走行経路を計算する例を示したが、センサ情報統合部210が路面状況をオブジェクト検出情報215として検出する場合には、路面状況に対応する制限情報を設定しておき、走行経路を計算すればよい。例えば、車両の前方の道路50が崩落あるいは陥没して通常時の制限情報では走行可能な路面がない場合には、走行経路計算部200が路面状況に対応する制限情報を用いて走行経路を算出することができる。
また、上記実施例1では、自車の位置情報(座標)を検出する位置情報検出装置としてGPS104を用いる例を示したが、準天頂衛星システムや慣性航法装置を用いてもよい。
図11〜図14は、本発明の実施例2を示す。実施例2では、道路50上の工事箇所や事故の発生箇所などに、一時的な走行禁止エリアを設定する場合に、走行エリア緩和情報配信装置80を設置し、自律走行車100に制限の緩和を通知するようにしたものである。
図11は、工事中の道路50の一例を示す周辺地図165である。自律走行車100の前方の道路50上には、前記実施例1と同様に、人N1、コーンN2〜N6のオブジェクトからなる工事箇所に加えて、走行エリア緩和情報配信装置80が設置され、走行エリアの制限を緩和する情報(走行エリア緩和情報)が無線通信によって提供される。
図12は、自律走行車100の一例を示すブロック図である。自律走行車100には、前記実施例1の構成に、通信部260と走行エリア緩和情報受信部270を追加したもので、その他の構成については前記実施例1と同様である。
通信部260は、道路50上の走行エリア緩和情報配信装置80と無線により通信を行って走行エリア緩和情報受信部270で走行エリア緩和情報を受信する。走行エリア緩和情報受信部270は、走行エリア緩和情報配信装置80から受信した走行エリア緩和情報を走行エリア制限情報選択部230へ出力する。
走行エリア制限情報選択部230は、走行エリア内に走行エリア緩和情報配信装置80が存在する場合には、受信した走行エリア緩和情報を通常時走行エリア制限情報163に適用して走行経路を生成する。走行経路の生成処理については後述する。
図13は、走行エリア緩和情報配信装置80の一例を示すブロック図である。走行エリア緩和情報配信装置80は、演算を行うCPU81と、プログラムやデータを保持するメモリ82と、プログラムやデータを格納する不揮発性記憶装置83と、当該走行エリア緩和情報配信装置80の位置情報を検出するGPS84と、自律走行車100へ走行エリア緩和情報を送信する通信部85と、を含む。
メモリ82には、配信プログラム86がロードされCPU81によって実行される。配信プログラム86は、当該走行エリア緩和情報配信装置80の位置情報と、通常時の制限情報を緩和する走行エリア緩和情報を所定の周期で送信する。図11の例では、走行エリア緩和情報として、中央線51C(境界線M6)を跨ぐことが可能であり、かつ、道路M2の走行方向が、北から南に加えて南から北の双方向に緩和され、また,制限が緩和される区間の情報を含む。
図14は、走行経路計算部200で行われる処理の一例を示すフローチャートである。図14の処理は、前記実施例1の図7に示した処理に、ステップS21、S22の処理を加えたものであり、その他の処理については前記実施例1の図7と同様である。
道路50上の障害などで走行経路の設定に失敗したステップS7〜S9では、緩和時の制限情報の全てを適用していない場合、走行経路計算部200は、ステップS21へ進んで走行エリア緩和情報受信部270が自車の走行エリア内の走行エリア緩和情報を受信して、かつ走行エリア緩和情報の適用区間に走行経路が含まれているか否かを判定する。
ステップS22では、自車の走行エリア内の走行エリア緩和情報を受信して、かつ、走行エリア緩和情報の適用区間に走行経路が含まれていれば、走行経路計算部200が、当該走行エリア緩和情報を通常時走行エリア制限情報163に適用して、走行エリア内の走行禁止エリア70を再度計算する。
上記処理によって、走行エリア内に走行エリア緩和情報配信装置80が配置されている場合には、走行経路計算部200が予め走行エリア緩和情報を受信しておき、走行エリア緩和情報の適用区間に入ると、通常時走行エリア制限情報163を走行エリア緩和情報によって障害を回避する走行経路を円滑に算出することができる。
本実施例2によれば、緩和時の制限情報を段階的に選択して通常時の制限情報に適用することなく、受信した走行エリア緩和情報をそのまま通常時の制限情報に適用すればよいので、障害を回避する走行経路を迅速に計算することが可能となる。
図15〜図17は、本発明の実施例3を示す。図15は、自律走行車100を管理する計算機システムの一例を示すブロック図である。実施例3では、図15で示すように、ネットワーク400を介して自律走行車100を自律走行支援サーバ300に接続し、自律走行車100が算出した走行経路を自律走行支援サーバ300で判定する例を示す。
図16は、自律走行車100の一例を示すブロック図である。自律走行車100には、前記実施例1の構成に、通信部260と走行経路関連情報送信部280と、走行可否通知受信部290を追加したもので、その他の構成については前記実施例1と同様である。
通信部260は、ネットワーク400を介して自律走行支援サーバ300と通信を行う。走行経路関連情報送信部280は、経路生成部240が算出した走行経路や、走行エリア制限情報選択部230が選択した緩和時の制限情報を自律走行支援サーバ300に送信する。
走行可否通知受信部290は、自律走行支援サーバ300が指定した走行経路を走行実行命令生成部250に指令して走行を実行する。
本実施例3では、自律走行支援サーバ300が緩和時の制限情報を用いて走行経路を生成した場合、すなわち、道路50上に何らかの障害がある場合には、自律走行支援サーバ300で走行経路を選択して自律走行車100で実行すべき走行経路を指令する。例えば、自律走行車100で障害を回避するために複数の走行経路を算出した場合、自律走行支援サーバ300側で、最適な走行経路を判定することができる。
本実施例3の自律走行車100では、複数の緩和時の制限情報を適用して1以上の走行経路を算出し、自律走行支援サーバ300に送信する。このため、緩和時の制限情報を使用する場合には、上記実施例1の図7に示したステップS6の判定で、走行経路計算部200が走行経路の設定に成功した場合には、当該走行経路を送信し、全ての緩和時の制限情報を使用するまで処理を繰り返すものとする。
図17は、自律走行支援サーバ300の一例を示すブロック図である。自律走行支援サーバ300は、演算を行うCPU301と、プログラムやデータを保持するメモリ302と、プログラムやデータを格納する不揮発性記憶装置303と、ネットワーク400を介して自律走行車100と通信を行う通信部304と、演算結果などを出力する出力装置305と、オペレータからの入力を受け付ける入力装置306を含む計算機である。
メモリ302には、自律走行車100が送信した走行経路や緩和時の制限情報を受信する走行経路関連情報受信部310と、入力装置306と出力装置305を制御するインタフェース(Human Machine Interface)320と、入力装置306から受け付けた指令を送信する走行可否通知送信部330とを含む。
インタフェース320は、自律走行車100から受信した走行経路や緩和時の制限情報を出力装置305に表示する走行経路関連情報表示部321と、自律走行支援サーバ300のオペレータが入力装置306を介して指令した走行経路と走行の指令を受け付ける走行可否通知入力部322とを含む。
なお、走行経路関連情報受信部310と、インタフェース320及び走行可否通知送信部330が自律走行車100に対する指令を出力する指令部として機能する。
本実施例3では、自律走行車100から緩和時の制限情報を用いて生成された走行経路が出力装置305に表示される。自律走行支援サーバ300のオペレータは、走行経路が複数存在する場合には、ひとつの走行経路を選択して走行の実行を指令する。また、走行経路がひとつの場合には、走行の可否を指令する。
本実施例3では、自律走行車100が、障害を回避する場合には、自律走行支援サーバ300のオペレータが走行経路の選択や、走行の可否について判定することができる。これにより、想定外の障害が発生した場合でも自律走行車100を制御することが可能となる。
なお、走行経路計算部200は、緩和時の制限情報を通常時の制限情報に適用して算出した走行経路と当該走行経路の使用の可否の判定要求を自律走行支援サーバ300に送信し、自律走行支援サーバ300が当該走行経路の使用の可否を判定して、自律走行車100に指令してもよい。自律走行車100の走行経路計算部200は、算出された走行経路の使用の可否を受信し、当該走行経路が使用可能であれば当該走行経路を走行制御部150に出力する。
また、上記実施例3では自律走行車100に本発明を適用した例を示したが、半自律走行車に本発明を適用してもよい。半自律走行車は、通常時の制限情報を適用している場合には上記自律走行車100と同様であるが、緩和時の制限情報を用いるときには自律走行支援サーバ300に走行経路の選択や走行の可否を問い合わせる。そして、半自律走行車は、自律走行支援サーバ300からの応答に基づいて走行する。
図18〜図19は、本発明の実施例4を示す。実施例4の自律走行車100は、通常時の制限情報で走行経路を算出して走行する。そして、自律走行車100は、通常時の制限情報で走行経路を計算できなかった場合、前記実施例3と同様にネットワーク400を介して接続された自律走行支援サーバ300から緩和時の制限情報を受信して走行経路を計算して走行を継続する。
図18は、自律走行車100の一例を示すブロック図である。自律走行車100には、前記実施例1の構成に、通信部260と走行エリア緩和情報受信部270と、車両情報送信部295を追加し、周辺地図165とオブジェクト情報170から緩和時の制限情報を削除したもので、その他の構成については前記実施例1と同様である。
通信部260は、実施例3と同様に、ネットワーク400を介して自律走行支援サーバ300と通信を行う。車両情報送信部295は、通常時の制限情報で走行経路を計算できない場合に、周辺地図165と通常時の制限情報とセンサ情報とオブジェクト検出情報215を自律走行支援サーバ300へ送信し、緩和時の制限情報を要求する。
走行エリア緩和情報受信部270は、自律走行支援サーバ300から受信した緩和時の制限情報を走行エリア制限情報選択部230へ出力する。走行エリア制限情報選択部230は受信した緩和時の制限情報を選択し、経路生成部240は選択された緩和時の制限情報で走行経路を生成する。
図19は、自律走行支援サーバ300の一例を示すブロック図である。自律走行支援サーバ300は、前記実施例3と同様に、CPU301と、メモリ302と、不揮発性記憶装置303と、通信部304と、出力装置305と、入力装置306を含む。
メモリ302には、自律走行車100が送信した車両情報(周辺地図165と通常時の制限情報とセンサ情報及びオブジェクト検出情報215)を受信する車両情報受信部311と、入力装置306と出力装置305を制御するインタフェース325と、入力装置306から受け付けた緩和時の制限情報を送信する走行エリア緩和情報送信部331とを含む。
インタフェース325は、自律走行車100から受信した周辺地図165と通常時の制限情報とセンサ情報及びオブジェクト検出情報215を出力装置305に表示する車両情報表示部3251と、自律走行支援サーバ300のオペレータが入力装置306を介して入力または選択した緩和時の制限情報を受け付ける走行エリア緩和情報入力部3252とを含む。
本実施例4では、自律走行車100から送信された地図情報160と通常時の制限情報とセンサ情報及びオブジェクト検出情報215が出力装置305に表示される。自律走行支援サーバ300のオペレータは、これらの車両情報に対して適切な緩和時の制限情報を選択または入力する。
本実施例4では、自律走行車100が、障害を回避する場合には、自律走行支援サーバ300のオペレータが緩和時の制限情報を選択することができる。これにより、想定外の障害が発生した場合でも自律走行車100を制御することが可能となる。
なお、車両情報受信部311と、インタフェース325及び走行エリア緩和情報送信部331が自律走行車100に対する指令を出力する指令部として機能する。
なお、上記実施例4では自律走行車100に本発明を適用した例を示したが、上述のような半自律走行車に本発明を適用してもよい。
図20〜図21は、本発明の実施例5を示す。図20は、自律走行車100、100−nを管理する計算機システムの一例を示すブロック図である。
実施例5では、自律走行車100が緩和時の制限情報を使用して走行経路を生成した場合には、使用した緩和時の制限情報と、緩和時の制限情報を使用した位置情報と走行経路を自律走行支援サーバ300へ送信する。
自律走行支援サーバ300は、自律走行車100が緩和時の制限情報を使用した位置情報を走行する予定の他の自律走行車100−nに対して、自律走行車100が使用した緩和時の制限情報と位置情報及び走行経路を送信する。
他の自律走行車100−nは、自律走行車100の走行経路や緩和時の制限情報を用いて走行経路を設定することができる。
図21は、自律走行支援サーバ300の一例を示すブロック図である。自律走行支援サーバ300は、前記実施例3と同様に、CPU301と、メモリ302と、不揮発性記憶装置303と、通信部304と、出力装置305と、入力装置306を含む。
メモリ302には、自律走行車100が送信した緩和時の制限情報と走行経路と位置情報を不揮発性記憶装置303の走行制限緩和情報データベース345に格納し、他の自律走行車100−nに緩和時の制限情報と走行経路及び位置情報を送信する車両情報管理部340を含む。なお、車両情報管理部340は自律走行車100に対する指令を出力する指令部として機能する。
なお、位置情報には、緩和時の制限情報の使用を開始した始点と、緩和時の制限情報の使用を終了した終点の座標(GPS104の位置情報)が含まれる。
自律走行車100は、前記実施例4と同様に、車両情報送信部295と走行エリア緩和情報受信部270を有する。走行エリア緩和情報受信部270は、自律走行支援サーバ300から受信した走行経路と位置情報を経路生成部240に出力する。
自律走行車100−nは、所定のタイミング(例えば、走行エリアが切り替わる度)で、自車が走行中の走行エリアを自律走行支援サーバ300へ通知する。自律走行支援サーバ300の車両情報管理部340は、同一走行エリア内に緩和時の制限情報が存在し、走行予定の位置情報であれば走行制限緩和情報データベース345から自律走行車100の走行経路と位置情報及び緩和時の制限情報を読み出して、自律走行車100−nに送信する。
本実施例5によれば、緩和時の制限情報を使用して障害を回避した自律走行車100の走行経路の情報等を、自律走行支援サーバ300で管理して他の自律走行車100−nへ提供することで、他の自律走行車100−nの演算負荷を低減することができる。
図22〜図25は、本発明の実施例6を示す。図22は、自律走行車100を管理する計算機システムの一例を示すブロック図である。
実施例6では、自律走行車100がセンサ情報と位置情報を取得して、自律走行支援サーバ300へ送信する。自律走行支援サーバ300は、受信したセンサ情報と位置情報からオブジェクトの検出等を行って走行経路を算出し、自律走行車100へ送信する。自律走行車100は、自律走行支援サーバ300が演算した走行経路で走行する。
すなわち、前記実施例1に示した走行経路計算部200の機能を、自律走行支援サーバ300に移したものである。
図23は、自律走行車100の一例を示すブロック図である。本実施例6の自律走行車100は、前記実施例1の走行経路計算部200を走行経路計算部200Aに置き換えたもので、その他の構成は前記実施例1と同様である。
走行経路計算部200Aは、GPS104からの位置情報と、センサ部110が検出したセンサ情報を通信部260を介して自律走行支援サーバ300へ送信する車両情報送信部295と、通信部260を介して自律走行支援サーバ300から走行経路と目標車速を腐心して、走行実行命令生成部(出力部)250へ出力する経路情報受信部245を有する。
本実施例6の自律走行車100は、センサ情報と位置情報を収集した後は、走行経路の計算を自律走行支援サーバ300で実行させ、演算結果の走行経路に対応する走行実行命令を受け取って、走行制御部150に指令する。
図24は、自律走行支援サーバ300の一例を示すブロック図である。自律走行支援サーバ300は、前記実施例3と同様に、CPU301と、メモリ302と、不揮発性記憶装置303と、通信部304と、出力装置305と、入力装置306を含む。
メモリ302は、自律走行車100が送信したセンサ情報と位置情報から走行経路を計算する走行経路計算部500を含む。また、不揮発性記憶装置303には、前記実施例1と同様の地図情報160とオブジェクト情報170が格納される。
図25は、自律走行支援サーバ300の走行経路計算部500の機能要素の一例を示すブロック図である。
走行経路計算部500は、前記実施例1の図2に示した走行経路計算部200に、位置情報受信部501と、センサ情報受信部502と、経路情報送信部560とを追加したものでその他の構成は、前記実施例1の走行経路計算部200と同様である。
位置情報受信部501は、通信部260が受信した情報から自律走行車100の位置情報を抽出して地図情報処理部220へ出力し、周辺地図165を生成させる。センサ情報受信部502は、通信部260が受信した情報から自律走行車100のセンサ情報を抽出してセンサ情報統合部210へ出力し、オブジェクト検出情報215を計算させる。
走行エリア制限情報選択部230と経路生成部240及び走行実行命令生成部250は前記実施例1と同様に機能して走行経路を計算して、走行実行命令を生成する。経路情報送信部560は、走行経路計算部500で算出された走行実行命令を自律走行車100へ送信する。
本実施例6では、主な演算機能と地図情報160やオブジェクト情報170を自律走行支援サーバ300側で用意することで、自律走行車100のハードウェアとソフトウェアを最小限にして、安価な車両を提供することが可能となる。
<まとめ>
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に記載したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、又は置換のいずれもが、単独で、又は組み合わせても適用可能である。
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に記載したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、又は置換のいずれもが、単独で、又は組み合わせても適用可能である。
また、上記の各構成、機能、処理部、及び処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、及び機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD(Solid State Drive)等の記録装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
Claims (14)
- プロセッサとメモリと走行制御部を有する移動体の制御方法であって、
前記移動体が位置情報を検出して、位置情報に対応する地図情報から当該移動体の周辺の周辺地図を生成する第1のステップと、
前記移動体がセンサから周囲の環境を示すセンサ情報を取得して、前記センサ情報から非地図情報を検出する第2ステップと、
前記移動体が前記周辺地図に前記非地図情報を加えて、走行経路を設定する制限を予め設定した第1の制限情報を前記周辺地図に適用し、走行経路を算出可能か否かを判定する第3のステップと、
前記移動体が前記走行経路を算出可能な場合には、第1の制限情報を前記周辺地図に適用して前記走行経路を算出する第4のステップと、
前記移動体が前記走行経路を算出できない場合には、走行経路を設定する制限を緩和する第2の制限情報を前記第1の制限情報に適用して前記走行経路を算出する第5のステップと、
前記算出された走行経路を前記走行制御部へ出力する第6のステップと、
を含み、
前記第1の制限情報は、
前記周辺地図の要素に関して走行経路の制限情報が予め設定され、
前記第2の制限情報は、
前記周辺地図の要素に関して走行経路の制限を緩和する情報が予め設定され、
前記第5のステップは、
前記第2の制限情報の要素を順次選択して前記第1の制限情報の要素に適用して前記走行経路を算出することを特徴とする移動体の制御方法。 - 請求項1に記載の移動体の制御方法であって、
前記第1の制限情報は、
前記非地図情報の要素に関して走行経路の制限情報が予め設定され、
前記第2の制限情報は、
前記非地図情報の要素に関して走行経路の制限を緩和する情報が予め設定されたことを特徴とする移動体の制御方法。 - 請求項1に記載の移動体の制御方法であって、
前記第5のステップは、
前記第2の制限情報を受信するステップを含むことを特徴とする移動体の制御方法。 - 請求項1に記載の移動体の制御方法であって、
前記第5のステップは、
前記第2の制限情報を前記第1の制限情報に適用して算出した走行経路と当該走行経路の使用の可否の要求を送信するステップと、
前記使用の可否を受信し、当該走行経路が使用可能であれば当該走行経路を出力するステップと、
含むことを特徴とする移動体の制御方法。 - 請求項1に記載の移動体の制御方法であって、
前記地図情報は、
前記周辺地図の要素を予め設定した一般情報と、前記第1の制限情報のうち、前記周辺地図の要素に関して走行経路の制限情報を予め設定した通常時の制限情報と、前記第2の制限情報のうち、前記周辺地図の要素に関して走行経路の制限を緩和する緩和時の制限情報とを含むことを特徴とする移動体の制御方法。 - プロセッサとメモリと走行制御部を有する移動体であって、
位置情報を検出する位置情報検出装置と、
前記移動体の周囲の環境を示すセンサ情報を取得するセンサと、
前記センサ情報から非地図情報を検出するセンサ情報処理部と、
前記位置情報に対応する地図情報から当該移動体の周辺地図を生成し、前記非地図情報を当該周辺地図に加える地図情報処理部と、
走行経路を設定する制限を予め設定した第1の制限情報を前記周辺地図に適用し、走行経路を算出して前記走行制御部へ出力する走行経路計算部と、を有し、
前記第1の制限情報は、
前記周辺地図の要素に関して走行経路の制限情報が予め設定され、
走行経路を設定する制限を緩和する第2の制限情報は、
前記周辺地図の要素に関して走行経路の制限を緩和する情報が予め設定され、
前記走行経路計算部は、
前記第1の制限情報を前記周辺地図に適用して走行経路を算出可能か否かを判定し、
前記走行経路を算出可能な場合には、第1の制限情報を前記周辺地図に適用して前記走行経路を算出し、
前記走行経路を算出できない場合には、前記第2の制限情報の要素を順次選択して前記第1の制限情報の要素に適用して前記走行経路を算出することを特徴とする移動体。 - 請求項6に記載の移動体であって、
前記第1の制限情報は、
前記非地図情報の要素に関して走行経路の制限情報が予め設定され、
前記第2の制限情報は、
前記非地図情報の要素に関して走行経路の制限を緩和する情報が予め設定され、
前記走行経路計算部は、
前記第2の制限情報の要素を順次選択して前記第1の制限情報の要素に適用して前記走行経路を算出することを特徴とする移動体。 - 請求項6に記載の移動体であって、
前記走行経路計算部は、前記第2の制限情報を受信することを特徴とする移動体。 - 請求項6に記載の移動体であって、
前記走行経路計算部は、
前記第2の制限情報を前記第1の制限情報に適用して算出した走行経路と当該走行経路の使用の可否の要求を送信し、
前記使用の可否を受信し、当該走行経路が使用可能であれば当該走行経路を出力することを特徴とする移動体。 - 請求項6に記載の移動体であって、
前記地図情報は、
前記周辺地図の要素を予め設定した一般情報と、前記第1の制限情報のうち、前記周辺地図の要素に関して走行経路の制限情報を予め設定した通常時の制限情報と、前記第2の制限情報のうち、前記周辺地図の要素に関して走行経路の制限を緩和する緩和時の制限情報とを含むことを特徴とする移動体。 - プロセッサとメモリと走行制御部を有する移動体と、
プロセッサとメモリを有してネットワークを介して前記移動体に接続された支援サーバと、を有する移動体の制御システムであって、
前記移動体は、
位置情報を検出する位置情報検出装置と、
前記移動体の周囲の環境を示すセンサ情報を取得するセンサと、
前記センサ情報から非地図情報を検出するセンサ情報処理部と、
前記位置情報に対応する地図情報から当該移動体の周辺地図を生成し、前記非地図情報を当該周辺地図に加える地図情報処理部と、
走行経路を設定する制限を予め設定した第1の制限情報を前記周辺地図に適用して走行経路を算出可能か否かを判定し、前記走行経路を算出可能な場合には前記第1の制限情報を前記周辺地図に適用して前記走行経路を算出し、前記第1の制限情報で走行経路を算出できない場合には、前記支援サーバに指令を要求し、前記支援サーバからの指令に応じて前記走行経路を算出して前記走行制御部へ出力する走行経路計算部と、を有し、
前記支援サーバは、
前記移動体からの要求を受け付けて、前記要求に対応する指令を出力する指令部を有し、
前記走行経路計算部は、
前記第1の制限情報を前記周辺地図に適用して前記走行経路を算出し、前記走行経路を算出できない場合には、前記支援サーバに前記センサ情報と前記周辺地図と前記非地図情報を送信して走行経路の制限を緩和する第2の制限情報を要求し、
前記支援サーバの前記指令部は、
前記移動体から受信した前記センサ情報と前記周辺地図と前記非地図情報から前記周辺地図の要素に関して走行経路の制限を緩和する情報が予め設定された前記第2の制限情報を選択し、当該第2の制限情報を前記移動体に指令し、
前記走行経路計算部は、
前記支援サーバから受信した前記第2の制限情報の要素を順次選択して前記第1の制限情報の要素に適用して走行経路を算出することを特徴とする移動体の制御システム。 - 請求項11に記載の移動体の制御システムであって、
前記走行経路計算部は、
前記第1の制限情報を前記周辺地図に適用して走行経路を算出できない場合には、前記支援サーバから受信した前記第2の制限情報の要素を順次選択して前記第1の制限情報の要素に適用して走行経路を算出し、当該走行経路と当該走行経路の使用の可否の要求を前記支援サーバに送信し、
前記支援サーバの前記指令部は、
前記移動体から受信した前記走行経路に対する使用の可否を前記移動体に指令し、
前記走行経路計算部は、
前記支援サーバから受信した使用の可否に基づいて前記走行経路を出力することを特徴とする移動体の制御システム。 - 請求項11に記載の移動体の制御システムであって、
前記走行経路計算部は、
前記第1の制限情報を前記周辺地図に適用して走行経路を算出できない場合には、前記支援サーバから受信した前記第2の制限情報の要素を順次選択して前記第1の制限情報の要素に適用して走行経路を算出し、当該走行経路と前記移動体の位置情報及び前記第2の制限情報を前記支援サーバに送信し、
前記支援サーバの前記指令部は、
前記移動体から受信した前記走行経路と位置情報及び第2の制限情報を記憶装置に格納し、当該位置情報を走行予定の他の移動体に前記走行経路と位置情報及び第2の制限情報を送信することを特徴とする移動体の制御システム。 - プロセッサとメモリと走行制御部を有する移動体と、
プロセッサとメモリを有してネットワークを介して前記移動体に接続された支援サーバと、を有する移動体の制御システムであって、
前記移動体は、
位置情報を検出する位置情報検出装置と、
前記移動体の周囲の環境を示すセンサ情報を取得するセンサと、
前記位置情報とセンサ情報を前記支援サーバに送信する車両情報送信部と、
前記支援サーバから走行経路を受信して前記走行制御部に出力する出力部と、を有し、
前記支援サーバは、
前記移動体から位置情報とセンサ情報を受信する受信部と、
前記センサ情報から非地図情報を検出するセンサ情報処理部と、
前記位置情報に対応する地図情報から当該移動体の周辺地図を生成し、前記非地図情報を当該周辺地図に加える地図情報処理部と、
走行経路を設定するために前記周辺地図の要素に関して走行経路の制限情報が予め設定された第1の制限情報と、
前記周辺地図の要素に関して走行経路の制限を緩和する情報が予め設定された第2の制限情報と、
前記第1の制限情報を前記周辺地図に適用して走行経路を算出可能か否かを判定し、前記走行経路を算出可能な場合には前記第1の制限情報を前記周辺地図に適用して前記走行経路を算出し、前記第1の制限情報で走行経路を算出できない場合には、前記第2の制限情報の要素を順次選択して前記第1の制限情報の要素に適用して前記走行経路を算出し、前記移動体に指令する走行経路計算部と、
を有することを特徴とする移動体の制御システム。
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