JP7283074B2 - 経路生成装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、経路生成装置に関する。

車両を走行させる走行領域と当該走行領域以外の領域との走行境界、および車両の通過点を取得し、当該取得した走行境界および通過点に基づいて、車両と走行境界との間隔が予め設定された距離以上となりかつ車両の車幅方向における走行領域の中央を車両が走行可能な経路を生成する技術が開発されている。

特許第５９７８７０９号公報 特許第６３０２６３６号公報

しかしながら、車両の車幅方向における走行領域が狭く設定され、車両の車幅方向における走行領域の一方の走行境界がフリースペースとの境界であり、かつ他方の走行境界が壁等の物体との境界である場合、上記の技術により車両の経路が生成されると、壁等の物体に必要以上に近い位置を車両が走行する経路が生成されてしまい、車両の乗員に不安感を与える場合がある。

そこで、実施形態の課題の一つは、車両の乗員が不安感を覚えることを抑制する車両の誘導経路を生成可能な経路生成装置を提供することである。

実施形態の経路生成装置は、一例として、車両の目標位置、当該目標位置までに前記車両が走行可能な走行領域と当該走行領域以外の領域との走行境界、および、当該走行境界のうち、車両が越境不可な第１境界と、車両が越境可能の第２境界と、を識別可能とする分類情報を取得する取得部と、目標位置と、走行境界と、分類情報と、に基づいて、自動運転を実行する対象車両の現在位置から目標位置までの経路である誘導経路を生成する誘導経路生成部と、を備え、誘導経路生成部は、対象車両の車幅方向における、第２境界と対象車両の第２の間隔よりも、第１境界と対象車両の第１の間隔が長い誘導経路を生成し、第２の間隔を予め設定された閾値以上とした誘導経路を生成すると、第１の間隔を予め設定された閾値以上とすることができない場合に、第２の間隔を予め設定された閾値以下とした誘導経路を生成する。よって、一例として、車両の乗員が不安感を覚えることを抑制する車両の誘導経路を生成可能とする。また、一例として、自動運転により対象車両目標位置まで走行させる場合に、壁等の物体に必要以上に近い位置を対象車両が走行して、対象車両の乗員に不安感を与えることを抑制することができる。

また、実施形態の経路生成装置は、一例として、誘導経路生成部は、対象車両の走行領域内に他の車両の走行領域が存在する場合、対象車両の走行領域から、他の車両の走行領域を除いて、対象車両の走行領域の走行境界を更新し、当該更新後の走行境界のうち、他の車両の走行領域との境界を第１境界に分類して、分類情報を更新し、目標位置と、更新後の走行境界と、更新後の分類情報と、に基づいて、誘導経路を生成し直す。よって、一例として、対象車両Ｖの自動駐車を開始後、他の車両の移動によって、対象車両の走行領域内に他の車両の走行領域が含まれることとなった場合に、対象車両が他の車両に必要以上に接近して乗員に不安感を与えることを抑制できる。

また、実施形態の経路生成装置は、一例として、誘導経路生成部は、対象車両の減速によって衝突を回避できない物体が、対象車両の走行領域内に発生した場合、第２境界を越境して対象車両が走行する誘導経路を生成する。よって、一例として、自動運転により対象車両を目標位置まで走行させる場合に、対象車両の走行領域内に発生した物体に対象車両が衝突する可能性を低減することができる。

また、実施形態の経路生成装置は、一例として、第１境界は、車両が越境した場合に事故につながる可能性が高い境界であり、第２境界は、車両が越境した場合に事故につながる可能性が低い境界である。よって、一例として、自動運転により対象車両目標位置まで走行させる場合に、壁等の物体に必要以上に近い位置を対象車両が走行して、対象車両の乗員に不安感を与えることを抑制することができる。

図１は、本実施形態にかかる駐車支援システムの全体構成の一例を示す図である。 図２は、本実施形態にかかる管制装置のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。 図３は、本実施形態にかかる車両制御システムのシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。 図４は、本実施形態にかかる管制装置および車両制御装置の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である 図５は、本実施形態にかかる管制装置による走行境界の生成処理の一例を説明するための図である。 図６は、本実施形態にかかる管制装置による走行境界の分類処理の一例を説明するための図である。 図７は、本実施形態にかかる管制装置による走行境界情報の生成処理の一例を説明するための図である。 図８は、本実施形態にかかる車両制御装置による車両境界の統合処理の一例を説明するための図である。 図９は、本実施形態にかかる車両制御装置による誘導経路の生成処理の一例を説明するための図である。 図１０は、本実施形態にかかる車両制御装置による誘導経路の生成処理の一例を説明するための図である。 図１１は、本実施形態にかかる車両制御装置による誘導経路の生成処理の一例を説明するための図である。 図１２は、本実施形態にかかる車両制御装置による誘導経路の生成処理の一例を説明するための図である。 図１３は、本実施形態にかかる車両制御装置による誘導経路の生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によって実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも１つを得ることが可能である。

まず、図１を用いて、本実施形態にかかる経路生成装置を適用した駐車支援システムの全体構成の一例について説明する。図１は、本実施形態にかかる駐車支援システムの全体構成の一例を示す図である。

図１に示すように、本実施形態にかかる駐車支援システム１０は、管制装置１１と、車両Ｖと、を含む。管制装置１１と、車両Ｖとは、インターネット等のネットワーク１４を介して無線通信等によって各種情報を通信可能に接続されている。

管制装置１１は、駐車場内の状況を撮像する１以上の監視カメラ（不図示）から得られる画像データや、駐車場内に設けられる各種センサ（不図示）などから出力されるデータを受け取ることによって駐車場内の状況を監視し、その監視結果に基づいて、駐車場内の駐車領域の管理や、駐車場内において車両Ｖを駐車可能な駐車領域等の各種情報の車両Ｖへの送信を実行する。

車両Ｖは、管制装置１１から駐車領域等の各種情報を受信し、当該受信した各種情報に基づいて、当該車両Ｖの現在位置から駐車領域（目標位置の一例）までの経路である誘導経路を生成し、当該生成した誘導経路に従って走行する自動運転を実行する。

次に、図２および図３を参照して、本実施形態にかかる管制装置１１および車両Ｖ（車両制御システム１２０）の構成について説明する。図２および図３に示される構成は、あくまで一例であり、本実施形態にかかる管制装置１１および車両制御システム１２０の構成は、種々に設定（変更）可能である。

まず、図２を参照して、実施形態にかかる管制装置１１のハードウェア構成について説明する。

図２は、本実施形態にかかる管制装置のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図２に示されるように、実施形態にかかる管制装置１１は、ＰＣ（Personal Computer）などといった一般的な情報処理装置と同様のコンピュータ資源を有している。

図２に示される例において、管制装置１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１１２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１１３と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）１１４と、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）１１５と、ＳＳＤ（Solid State Drive）１１６と、を有している。これらのハードウェアは、データバス１１７を介して互いに接続されている。

ＣＰＵ１１１は、管制装置１１を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１２などに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。

ＲＯＭ１１２は、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。

ＲＡＭ１１３は、ＣＰＵ１１１の作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。

通信インターフェース１１４は、管制装置１１と外部装置との間の通信を実現するインターフェースである。例えば、通信インターフェース１１４は、管制装置１１と車両Ｖ（図３に示す車両制御システム１２０）との間の無線通信による信号の送受信を実現する。

入出力インターフェース１１５は、管制装置１１と外部装置との接続を実現するインターフェースである。外部装置としては、例えば、管制装置１１のオペレータが使用する入出力デバイスなどが考えられる。

ＳＳＤ１１６は、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。本実施形態にかかる管制装置１１においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ１１６に替えて（またはＳＳＤ１１６に加えて）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）が設けられてもよい。

次に、図３を参照して、本実施形態にかかる車両制御システム１２０のシステム構成について説明する。図３は、本実施形態にかかる車両制御システムのシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

図３に示されるように、車両制御システム１２０は、制動システム１２１と、加速システム１２２と、操舵システム１２３と、変速システム１２４と、障害物センサ１２５と、走行状態センサ１２６と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）１２７と、車載カメラ１２８と、モニタ装置１２９と、車両制御装置１３０と、車載ネットワーク１３１と、を有している。

制動システム１２１は、車両Ｖの減速を制御する。制動システム１２１は、制動部１２１ａと、制動制御部１２１ｂと、制動部センサ１２１ｃと、を有している。

制動部１２１ａは、例えば、ブレーキペダルなどを含んだ、車両Ｖを減速させるための装置である。

制動制御部１２１ｂは、例えば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。制動制御部１２１ｂは、車両制御装置１３０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、制動部１２１ａを作動させることで、車両Ｖの減速度合を制御する。

制動部センサ１２１ｃは、制動部１２１ａの状態を検出するための装置である。例えば、制動部１２１ａがブレーキペダルを含む場合、制動部センサ１２１ｃは、制動部１２１ａの状態として、ブレーキペダルの位置または当該ブレーキペダルに作用している圧力を検出する。制動部センサ１２１ｃは、検出した制動部１２１ａの状態を車載ネットワーク１３１に出力する。

加速システム１２２は、車両Ｖの加速を制御する。加速システム１２２は、加速部１２２ａと、加速制御部１２２ｂと、加速部センサ１２２ｃと、を有している。

加速部１２２ａは、例えば、アクセルペダルなどを含んだ、車両Ｖを加速させるための装置である。

加速制御部１２２ｂは、例えば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。加速制御部１２２ｂは、車両制御装置１３０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、加速部１２２ａを作動させることで、車両Ｖの加速度合を制御する。

加速部センサ１２２ｃは、加速部１２２ａの状態を検出するための装置である。例えば、加速部１２２ａがアクセルペダルを含む場合、加速部センサ１２２ｃは、アクセルペダルの位置または当該アクセルペダルに作用している圧力を検出する。加速部センサ１２２ｃは、検出した加速部１２２ａの状態を車載ネットワーク１３１に出力する。

操舵システム１２３は、車両Ｖの進行方向を制御する。操舵システム１２３は、操舵部１２３ａと、操舵制御部１２３ｂと、操舵部センサ１２３ｃと、を有している。

操舵部１２３ａは、例えば、ステアリングホイールやハンドルなどを含んだ、車両Ｖの転舵輪を転舵させる装置である。

操舵制御部１２３ｂは、例えば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。操舵制御部１２３ｂは、車両制御装置１３０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、操舵部１２３ａを作動させることで、車両Ｖの進行方向を制御する。

操舵部センサ１２３ｃは、操舵部１２３ａの状態を検出するための装置である。例えば、操舵部１２３ａがステアリングホイールを含む場合、操舵部センサ１２３ｃは、ステアリングホイールの位置または当該ステアリングホイールの回転角度を検出する。操舵部１２３ａがハンドルを含む場合、操舵部センサ１２３ｃは、ハンドルの位置または当該ハンドルに作用している圧力を検出してもよい。操舵部センサ１２３ｃは、検出した操舵部１２３ａの状態を車載ネットワーク１３１に出力する。

変速システム１２４は、車両Ｖの変速比を制御する。変速システム１２４は、変速部１２４ａと、変速制御部１２４ｂと、変速部センサ１２４ｃと、を有している。

変速部１２４ａは、例えば、シフトレバーなどを含んだ、車両Ｖの変速比を変更するための装置である。

変速制御部１２４ｂは、例えば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。変速制御部１２４ｂは、車両制御装置１３０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、変速部１２４ａを作動させることで、車両Ｖの変速比を制御する。

変速部センサ１２４ｃは、変速部１２４ａの状態を検出するための装置である。例えば、変速部１２４ａがシフトレバーを含む場合、変速部センサ１２４ｃは、シフトレバーの位置または当該シフトレバーに作用している圧力を検出する。変速部センサ１２４ｃは、検出した変速部１２４ａの状態を車載ネットワーク１３１に出力する。

障害物センサ１２５は、車両Ｖの周囲に存在しうる障害物に関する情報を検出するための装置である。障害物センサ１２５は、例えば、障害物までの距離を検出するソナーなどといった測距センサを含んでいる。障害物センサ１２５は、検出した情報を車載ネットワーク１３１に出力する。

走行状態センサ１２６は、車両Ｖの走行状態を検出するための装置である。走行状態センサ１２６は、例えば、車両Ｖの車輪速を検出する車輪速センサや、車両Ｖの前後方向または左右方向の加速度を検出する加速度センサや、車両Ｖの旋回速度（角速度）を検出するジャイロセンサなどを含んでいる。走行状態センサ１２６は、検出した走行状態を車載ネットワーク１３１に出力する。

通信インターフェース１２７は、車両制御システム１２０と外部装置との間の通信を実現するインターフェースである。例えば、通信インターフェース１２７は、車両制御システム１２０と管制装置１１との間の無線通信による信号の送受信などを実現する。

車載カメラ１２８は、車両Ｖの周辺の状況を撮像するための装置である。例えば、車載カメラ１２８は、車両Ｖの前方、後方、および側方（左右両方）の路面を含む領域を撮像するように複数設けられる。車載カメラ１２８によって得られた画像データは、車両Ｖの周辺の状況の監視（障害物の検出も含む）に使用される。車載カメラ１２８は、得られた画像データを車両制御装置１３０に出力する。

モニタ装置１２９は、車両Ｖの車室内のダッシュボードなどに設けられる。モニタ装置１２９は、表示部１２９ａと、音声出力部１２９ｂと、操作入力部１２９ｃと、を有している。

表示部１２９ａは、車両制御装置１３０の指示に応じて画像を表示するための装置である。表示部１２９ａは、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）や、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescent Display）などによって構成される。

音声出力部１２９ｂは、車両制御装置１３０の指示に応じて音声を出力するための装置である。音声出力部１２９ｂは、例えば、スピーカによって構成される。

操作入力部１２９ｃは、車両Ｖ内の乗員の入力を受け付けるための装置である。操作入力部１２９ｃは、例えば、表示部１２９ａの表示画面に設けられるタッチパネルや、物理的な操作スイッチなどによって構成される。操作入力部１２９ｃは、受け付けた入力を車載ネットワーク１３１に出力する。

車両制御装置１３０は、車両制御システム１２０を統括的に制御するための装置である。車両制御装置１３０は、ＣＰＵ１３０ａや、ＲＯＭ１３０ｂ、ＲＡＭ１３０ｃなどといったコンピュータ資源を有したＥＣＵである。

より具体的に、車両制御装置１３０は、ＣＰＵ１３０ａと、ＲＯＭ１３０ｂと、ＲＡＭ１３０ｃと、ＳＳＤ１３０ｄと、表示制御部１３０ｅと、音声制御部１３０ｆと、を有している。

ＣＰＵ１３０ａは、車両制御装置１３０を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ１３０ａは、ＲＯＭ１３０ｂなどに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。

ＲＯＭ１３０ｂは、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。

ＲＡＭ１３０ｃは、ＣＰＵ１３０ａの作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。

ＳＳＤ１３０ｄは、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。本実施形態にかかる車両制御装置１３０においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ１３０ｄに替えて（またはＳＳＤ１３０ｄに加えて）、ＨＤＤが設けられてもよい。

表示制御部１３０ｅは、車両制御装置１３０で実行される各種の処理のうち、主として、車載カメラ１２８から得られた画像データに対する画像処理や、モニタ装置１２９の表示部１２９ａに出力する画像データの生成などを司る。

音声制御部１２９ｆは、車両制御装置１３０で実行される各種の処理のうち、主として、モニタ装置１２９の音声出力部１２９ｂに出力する音声データの生成などを司る。

車載ネットワーク１３１は、制動システム１２１と、加速システム１２２と、操舵システム１２３と、変速システム１２４と、障害物センサ１２５と、走行状態センサ１２６と、通信インターフェース１２７と、モニタ装置１２９の操作入力部１２９ｃと、車両制御装置１３０と、を通信可能に接続する。

ところで、車両Ｖを走行させる走行領域と当該走行領域以外の領域（以下、非走行領域と言う）との境界（以下、走行境界と言う）、および車両Ｖの通過点を取得し、取得した走行境界および通過点に基づいて、車両Ｖと走行境界との間隔が予め設定された距離以上となりかつ車両Ｖの車幅方向における走行領域の中央を車両Ｖが走行可能な経路（以下、誘導経路と言う）を生成する技術が開発されている。

しかし、車両Ｖの車幅方向における走行領域が狭く設定され、車両Ｖの車幅方向における走行領域の一方の走行境界がフリースペースとの境界であり、かつ他方の走行境界が壁等の物体との境界である場合、上記の技術により車両Ｖの誘導経路が生成されると、壁等の物体に必要以上に近い位置を車両Ｖが走行する誘導経路が生成され、車両Ｖの乗員に不安感を与える場合がある。

例えば、駐車領域外における車両Ｖと障害物間の距離が、駐車領域内における車両Ｖと障害物間の距離よりも長くなるように誘導経路を生成する技術が開発されている。しかしながら、当該技術は、道路に引かれた白線や区画線などの路面標示を考慮せずに、誘導経路が生成される。そのため、障害物の手前に白線が引かれていた場合には、白線を超える誘導経路が生成されることにより、車両Ｖの乗員に不安感を与える場合がある。

また、例えば、車両Ｖが搭載する撮像部により道路に引かれた走行ラインを撮像し、当該撮像部により撮像した走行ラインに基づいて、車両Ｖを駐車領域に駐車するための誘導指令を生成する技術が開発されている。しかしながら、走行ライン上に障害物が置かれるなど、車両Ｖを走行させる経路を変更する必要がある場合に、適切な経路で車両Ｖを誘導することが難しい。

そこで、本実施形態では、管制装置１１および車両Ｖに以下のような機能を持たせることで、自動運転中の車両Ｖの乗員に与える不安感を抑制することを実現する。

図４は、本実施形態にかかる管制装置および車両制御装置の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。この図４に示される機能は、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現される。つまり、図４に示される例において、管制装置１１の機能は、ＣＰＵ１１１がＲＯＭ１１２などに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現され、車両制御装置１３０の機能は、ＣＰＵ１３０ａがＲＯＭ１３０ｂなどに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現される。本実施形態では、図４に示される管制装置１１および車両制御装置１３０の一部または全部が専用のハードウェア（回路）のみによって実現されてもよい。本実施形態では、管制装置１１および車両制御装置１３０が、経路生成装置の一例として機能する。

図４に示されるように、本実施形態にかかる管制装置１１は、機能的構成として、通信制御部４０１と、センサデータ取得部４０２と、駐車場データ管理部４０３と、走行境界情報生成部４０４と、を有している。

通信制御部４０１は、車両制御装置１３０との間で実行される無線通信を制御する。例えば、通信制御部４０１は、車両制御装置１３０との間で所定のデータを送受信することで車両制御装置１３０の認証を行ったり、自動運転による自動駐車が完了した際に車両制御装置１３０から出力される所定の完了通知を受信したり、後述する駐車場データを必要に応じて車両制御装置１３０に送信したりする。

センサデータ取得部４０２は、駐車場内に設けられる監視カメラ（不図示）や各種のセンサ（不図示）などからセンサデータを取得する。センサデータ取得部４０２により取得されるセンサデータ（特に、監視カメラから得られる画像データ）は、例えば、駐車場内の駐車領域の空き状況の把握などに使用することが可能である。

駐車場データ管理部４０３は、駐車場に関するデータ（情報）を管理する。例えば、駐車場データ管理部４０３は、駐車場の地図データや、駐車領域の空き状況などを管理する。例えば、駐車場データ管理部４０３は、自動駐車が行われる際、空いている駐車領域の中から１つの駐車領域を選択し、選択した１つの駐車領域を、自動駐車における車両１２の到達目標である目標位置として指定する。また、駐車場データ管理部４０３は、自動駐車が完了した後に車両Ｖが再び移動して駐車領域が変更された場合、センサデータ取得部４０２から取得されるセンサデータに基づいて、変更後の駐車領域を特定する。

走行境界情報生成部４０４は、車両制御装置１３０に送信する走行境界情報を生成する。ここで、走行境界情報は、車両Ｖの現在位置から目標位置までの走行領域の走行境界に関する情報である。

具体的には、走行境界情報生成部４０４は、センサデータ取得部４０２により取得されるセンサデータ、駐車場の地図データ、道路に引かれた路面標示（例えば、白線や区画線）等に基づいて、車両Ｖの現在位置から目標位置までに車両Ｖが走行可能な走行領域と、非走行領域と、の走行境界を生成する。

また、走行境界情報生成部４０４は、生成した走行境界のうち、車両Ｖが越境不可の第１境界と、車両Ｖが越境可能な第２境界と、を識別可能とする分類情報を生成する。

ここで、第１境界は、車両Ｖが越境した場合に事故に繋がる可能性が高い領域との境界である。例えば、第１境界は、壁や、溝、障害物等の存在により設定される境界である。

一方、第２境界は、車両Ｖが越境した場合に事故に繋がる可能性が低い領域（所謂、フリースペース）との境界である。例えば、第２境界は、白線や駐車領域の区画線等の道路標示、歩道等の存在により設定される境界である。

そして、走行境界情報生成部４０４は、生成した走行境界、および、分類情報を含む情報を、走行境界情報として生成する。

一方、図４に示されるように、本実施形態にかかる車両制御装置１３０は、機能的構成として、通信制御部４１１と、誘導経路生成部４１２と、グローバル経路生成部４１３、走行制御部４１４と、を有している。

通信制御部４１１は、管制装置１１との間で実行される無線通信を制御する。例えば、通信制御部４１１は、管制装置１１との間で所定のデータを送受信することで車両制御装置１３０の認証を行ったり、自動駐車が完了した際に所定の完了通知を管制装置１１に送信したり、駐車場の地図データや、目標位置、走行境界情報等の駐車場データを必要に応じて管制装置１１から受信したりする。したがって、本実施形態では、通信制御部４１１は、目標位置および走行境界情報を取得する取得部として機能する。

誘導経路生成部４１２は、通信制御部４１１により受信した目標位置および走行境界情報に基づいて、対象車両Ｖの現在位置から目標位置までの経路である誘導経路を生成する。これにより、走行境界の分類に応じて対象車両Ｖの車幅方向における走行境界とのマージンを変更したり、走行境界の分類（第１境界かまたは第２境界か）に応じて走行境界を越境する対象車両Ｖの誘導経路を生成したりすることが可能となる。その結果、自動運転により対象車両Ｖを目標位置まで走行させる場合に、対象車両Ｖの走行領域内に発生した物体に対象車両Ｖが衝突する可能性を低減し、かつ壁等の物体に必要以上に近い位置を対象車両Ｖが走行して、対象車両Ｖの乗員に不安感を与えることを抑制することができる。

本実施形態では、誘導経路生成部４１２は、対象車両Ｖの車幅方向における、第２境界と対象車両Ｖ（例えば、対象車両Ｖの後輪の車軸の中央）の間隔より、第１境界と対象車両Ｖ（例えば、対象車両Ｖの後輪の車軸の中央）の間隔が長くなる誘導経路を生成する。これにより、自動運転により対象車両Ｖを目標位置まで走行させる場合に、壁等の物体が存在して対象車両Ｖが走行できない領域に対象車両Ｖが必要以上に接近する誘導経路が生成されることを防止できる。その結果、自動運転により対象車両Ｖを目標位置まで走行させる場合に、壁等の物体に必要以上に近い位置を対象車両Ｖが走行して、対象車両Ｖの乗員に不安感を与えることを抑制することができる。

また、本実施形態では、誘導経路生成部４１２は、対象車両Ｖの走行領域内に他の車両Ｖの走行領域が存在する場合、対象車両Ｖの走行領域から、他の車両Ｖの走行領域を除いて、対象車両Ｖの走行領域の走行境界を更新する統合処理を実行する。さらに、誘導経路生成部４１２は、統合処理を実行後の走行境界のうち、他の車両Ｖの走行領域との境界を第１境界に分類して、対象車両Ｖの走行境界情報が含む分類情報を更新する。

そして、誘導経路生成部４１２は、統合処理後の対象車両Ｖの走行境界と、更新後の分類情報と、に基づいて、誘導経路を生成し直す。これにより、対象車両Ｖの自動駐車を開始後、他の車両Ｖの移動によって、対象車両Ｖの走行領域内に他の車両Ｖの走行領域が含まれることとなった場合に、対象車両Ｖが他の車両Ｖに必要以上に接近して乗員に不安感を与えることを抑制できる。

さらに、本実施形態では、誘導経路生成部４１２は、対象車両Ｖの減速によって衝突を回避できない物体が、対象車両Ｖの走行領域内に発生した場合、第２境界を越境して対象車両Ｖが走行する誘導経路を生成する。これにより、対象車両Ｖの自動運転を開始後、対象車両Ｖの走行領域内に、対象車両Ｖの減速によって衝突を回避できない物体が発生した場合に、対象車両Ｖの走行領域外のフリースペースを用いた誘導経路を生成できる。その結果、自動運転により対象車両Ｖを目標位置まで走行させる場合に、対象車両Ｖの走行領域内に発生した物体に対象車両Ｖが衝突する可能性を低減することができる。

具体的には、車両Ｖの走行境界情報または障害物センサ１２５による障害物の検出結果等によって対象車両Ｖの走行領域内に存在する物体（例えば、他の車両Ｖ）を検出した場合に、誘導経路生成部４１２は、走行状態センサ１２６により検出される対象車両Ｖの走行状態に基づいて、対象車両Ｖの減速によって当該物体との衝突を回避可能な否かを判断する。そして、誘導経路生成部４１２は、対象車両Ｖの減速によって物体との衝突を回避できないと判断した場合に、第２境界を越境して対象車両Ｖが走行する誘導経路を生成する。

グローバル経路生成部４１３は、誘導経路生成部４１２により生成される誘導経路に基づいて、対象車両Ｖの運動特性を考慮した、目標位置までの対象車両Ｖの経路であるグローバル経路を生成する。例えば、グローバル経路生成部４１３は、誘導経路生成部４１２により生成される誘導経路に基づいて、クロソイド曲線により描かれるグローバル経路を生成する。

走行制御部４１４は、制動システム１２１や、加速システム１２２、操舵システム１２３、変速システム１２４等を制御することで、グローバル経路生成部４１３により生成されるグローバル経路に従って対象車両Ｖを目標位置まで自動運転により走行させる走行制御（駐車制御を含む）を実行する。本実施形態では、走行制御部４１４は、グローバル経路生成部４１３により生成されるグローバル経路に従って対象車両Ｖを走行させる例について説明するが、グローバル経路生成部４１３によるグローバル経路の生成を行わずに、誘導経路生成部４１２により生成される誘導経路に従って対象車両Ｖを走行させることも可能である。

次に、図５を用いて、本実施形態にかかる管制装置１１による走行境界の生成処理の一例について説明する。図５は、本実施形態にかかる管制装置による走行境界の生成処理の一例を説明するための図である。以下の説明では、対象車両Ｖ－１の走行境界情報の生成処理について説明するが、他の車両Ｖについても同様に走行境界情報を生成する。

走行境界情報生成部４０４は、図５に示すように、道路に引かれた白線Ｌ１や駐車場の区画線Ｌ２等の路面標示、センサデータ取得部４０２により取得されるセンサデータに基づいて検出される壁等の物体に基づいて、対象車両Ｖ－１の走行領域Ｒ１を生成する。ここで、走行領域Ｒ１は、図５に示すように、対象車両Ｖ－１が、白線Ｌ１や区画線Ｌ２等の路面標示上を走行したり、壁等の物体に衝突したりすることなく、目標位置まで走行可能な領域である。

次に、走行境界情報生成部４０４は、図５に示すように、走行領域Ｒ１と非走行領域Ｒ２との境界である走行境界Ｂ１を生成する。例えば、走行境界情報生成部４０４は、図５に示すように、一筆書きにより走行領域Ｒ１を囲む境界線を、走行境界Ｂ１として生成する。

さらに、走行境界情報生成部４０４は、走行境界Ｂ１に含まれる角部Ｅ０～Ｅ７（以下の説明では、角部Ｅ０～Ｅ７を区別する必要がない場合には、角部Ｅと記載する。）に対して、予め設定された角部Ｅ（例えば、角部Ｅ０）から順に、時計回りに、各角部Ｅに対して、次の角部Ｅまでの走行境界Ｂ１の分類情報として、初期値（本実施形態では、タイプ２）を設定する。ここで、タイプ２は、走行境界Ｂ１が第２境界であることを示す。

次に、図６を用いて、本実施形態にかかる管制装置１１による走行境界の分類処理の一例について説明する。図６は、本実施形態にかかる管制装置による走行境界の分類処理の一例を説明するための図である。

走行境界Ｂ１を生成すると、走行境界情報生成部４０４は、図５に示すように、道路に引かれた白線Ｌ１や駐車場の区画線Ｌ２等の路面標示、センサデータ取得部４０２により取得されるセンサデータに基づいて検出される壁Ｗ等の物体に基づいて、予め設定された角部Ｅ（例えば、角部Ｅ０）から順に、時計回りに、各角部Ｅに対して、次の角部Ｅまでの走行境界Ｂ１の分類情報として、タイプ１またはタイプ２を設定する。ここで、タイプ１は、走行境界Ｂ１が第１境界であることを示す。

例えば、角部Ｅ０から角部Ｅ１までの走行境界Ｂ１は、路面標示の存在により設定された境界である。そのため、走行境界情報生成部４０４は、角部Ｅ０に対しては、タイプ２を設定する。角部Ｅ１から角部Ｅ２までの走行境界Ｂ１、角部Ｅ２から角部Ｅ３までの走行境界Ｂ１、角部Ｅ３から角部Ｅ４までの走行境界Ｂ１、角部Ｅ４から角部Ｅ５までの走行境界Ｂ１、角部Ｅ５から角部Ｅ６までの走行境界Ｂ１についても、路面標示の存在により設定された境界である。そのため、走行境界情報生成部４０４は、角部Ｅ１～Ｅ５に対しても、タイプ２を設定する。

また、角部Ｅ６から角部Ｅ７までの走行境界Ｂ１は、壁Ｗの存在により設定された境界である。そのため、走行境界情報生成部４０４は、角部Ｅ６に対しては、タイプ１を設定する。また、角部Ｅ７から角部Ｅ０までの走行境界Ｂ１は、路面標示の存在により設定された境界である。そのため、走行境界情報生成部４０４は、角部Ｅ７に対しては、タイプ２を設定する。すなわち、本実施形態では、走行境界情報生成部４０４は、走行境界Ｂ１の角部Ｅを結ぶ直線毎に、分類情報を設定する。

本実施形態では、走行境界Ｂ１の角部Ｅを結ぶ直線毎に分類情報を設定する例について説明するが、これに限定するものではなく、走行境界Ｂ１の予め設定された点（例えば、角部Ｅ０）から、時計回りに、予め設定された距離毎に、分類情報を設定することも可能である。

次に、図７を用いて、本実施形態にかかる管制装置１１による走行境界情報の生成処理の一例について説明する。図７は、本実施形態にかかる管制装置による走行境界情報の生成処理の一例を説明するための図である。

図６に示す例では、角部Ｅ６から角部Ｅ７までの走行境界Ｂ１が、壁Ｗにより設定された境界であるため、管制装置１１の走行境界情報生成部４０４は、角部Ｅ６に対して、タイプ１を設定している。しかし、図７に示すように、角部Ｅ６から角部Ｅ７までの走行境界Ｂ１が、路面標示の存在により設定された境界である場合、管制装置１１の走行境界情報生成部４０４は、角部Ｅ６に対して、タイプ２を設定する。

ところで、対象車両Ｖ－１に対して走行境界情報を送信した後も、対象車両Ｖ－１の走行領域Ｒ１の状況は変化する。例えば、図７に示すように、対象車両Ｖ－１の走行領域Ｒ１内に、他の車両Ｖ（例えば、停車している他の車両Ｖ－２、区画線Ｌ２からはみ出している他の車両Ｖ３）の走行領域Ｒ３，Ｒ４が存在することとなる場合がある。また、図７に示すように、非走行領域Ｒ２（例えば、駐車領域）への他の車両Ｖ－４の駐車によって、走行境界Ｂ１が、第２境界から第１境界へ変化する場合がある。

そのため、本実施形態では、管制装置１１の走行境界情報生成部４０４は、予め設定された周期で、走行境界情報を生成する。例えば、走行境界情報生成部４０４は、対象車両Ｖ－１の走行領域Ｒ１に関する走行境界情報、および他の車両Ｖ－２，３の走行領域Ｒ３，Ｒ４に関する走行境界情報を生成する。そして、通信制御部４０１は、走行境界情報生成部４０４によって走行境界情報が生成される度に、当該生成された走行境界情報を、対象車両Ｖ－１の車両制御装置１３０に送信する。

次に、図８を用いて、本実施形態にかかる車両制御装置１３０による走行境界の統合処理の一例について説明する。図８は、本実施形態にかかる車両制御装置による車両境界の統合処理の一例を説明するための図である。

図７に示すように、対象車両Ｖ－１の走行領域Ｒ１内に他の車両Ｖ－２，３の走行領域Ｒ３，Ｒ４が存在する場合、誘導経路生成部４１２は、図８に示すように、対象車両Ｖ－１の走行領域Ｒ１から、他の車両Ｖ－２，３の走行領域Ｒ３，Ｒ４を除いて、対象車両Ｖ－１の走行領域Ｒ１の走行境界Ｂ１を更新する。

さらに、誘導経路生成部４１２は、図８に示すように、更新後の走行境界Ｂ１の角部Ｅ０～Ｅ１１に対して、分類情報を設定し直す。具体的には、図８に示すように、角部Ｅ０から角部Ｅ６までの走行境界Ｂ１、および角部Ｅ７から角部Ｅ０までの走行境界Ｂ１は、路面標示の存在により設定された走行境界Ｂ１であるため、誘導経路生成部４１２は、角部Ｅ０～Ｅ７に対しては、タイプ２を設定する。

一方、図８に示すように、角部Ｅ８から角部Ｅ７までの走行境界Ｂ１は、他の車両Ｖ－２，３の走行領域Ｒ３，４の存在により設定された走行境界Ｂ１であるため、誘導経路生成部４１２は、角部Ｅ８～Ｅ１０に対しては、タイプ１を設定する。なお、図８に示すように、角部Ｅ１１から角部Ｅ７までの走行境界Ｂ１は、路面標示の存在により設定された走行境界Ｂ１であるため、誘導経路生成部４１２は、角部Ｅ１１に対しては、タイプ２を設定する。

次に、図９を用いて、本実施形態にかかる車両制御装置１３０による誘導経路の生成処理の一例について説明する。図９は、本実施形態にかかる車両制御装置による誘導経路の生成処理の一例を説明するための図である。

図９に示すように、誘導経路生成部４１２は、通信制御部４１１により受信した目標位置ＥＰ、走行境界Ｂ１（または、更新後の走行境界Ｂ１）、および分類情報（または、更新後の分類情報）に基づいて、対象車両Ｖ－１の現在位置ＳＰから目標位置ＥＰまでの経路である誘導経路Ｔ１を生成する。その際、現在位置ＳＰおよび符号９０４で示す位置においては、対象車両Ｖ－１の車幅方向の両側に存在する走行境界Ｂ１の分類情報が、同一のタイプ（タイプ１またはタイプ２）が設定されるため、誘導経路生成部４１２は、対象車両Ｖ－１の車幅方向における走行領域Ｒ１の略中央を対象車両Ｖ－１が走行可能な誘導経路Ｔ１を生成する。

一方、図９に示すように、符号９０２で示す位置から符号９０３で示す位置までの区間においては、対象車両Ｖ－１の車幅方向の片側に存在する走行境界Ｂ１の分類情報が、走行領域Ｒ３，Ｒ４の存在によってタイプ１に設定されるため、誘導経路生成部４１２は、対象車両Ｖ－１の車幅方向における、タイプ２の走行境界Ｂ１と対象車両Ｖ－１（例えば、対象車両Ｖ－１の後輪の車軸の中央）との間隔ａより、タイプ１の走行境界Ｂ１と対象車両Ｖ－１（例えば、対象車両Ｖ－１の後輪の車軸の中央）との間隔ｂが長くなる誘導経路Ｔ１を生成する。ただし、本実施形態では、誘導経路生成部４１２は、対象車両Ｖ－１の車幅方向における、走行境界Ｂ１と対象車両Ｖ－１との間隔ａ，ｂが、予め設定された閾値以上となるように誘導経路Ｔ１を生成するものとする。

これにより、自動運転により対象車両Ｖ－１を目標位置ＥＰまで走行させる場合に、他の車両Ｖ－２，３が存在する非走行領域Ｒ２に対象車両Ｖ－１が必要以上に接近する誘導経路Ｔ１が生成されることを防止できる。その結果、自動運転により対象車両Ｖ－１を目標位置ＥＰまで走行させる場合に、他の車両Ｖ－２，３に必要以上に近い位置を対象車両Ｖ－１が走行して、対象車両Ｖ－１の乗員に不安感を与えることを抑制することができる。

次に、図１０を用いて、本実施形態にかかる車両制御装置１３０による誘導経路の生成処理の他の例について説明する。図１０は、本実施形態にかかる車両制御装置による誘導経路の生成処理の一例を説明するための図である。

図１０に示すように、誘導経路生成部４１２は、対象車両Ｖ－１の走行境界情報または障害物センサ１２５による障害物の検出結果に基づいて、対象車両Ｖ－１の走行領域Ｒ１内に飛び出してくる物体（例えば、他の車両Ｖ－５）を検出した場合、走行状態センサ１２６により検出される対象車両Ｖ－１の走行状態に基づいて、対象車両Ｖ－１の減速によって他の車両Ｖ－５との衝突を回避できるか否かを判断する。そして、対象車両Ｖ－１の減速によっては他の車両Ｖ－５との衝突を回避できないと判断した場合、誘導経路生成部４１２は、図１０に示すように、タイプ２に分類された走行境界Ｂ１を越境して対象車両Ｖ－１が走行する誘導経路Ｔ１を生成する。

これにより、対象車両Ｖ－１の自動運転を開始後、対象車両Ｖ－１の走行領域Ｒ１内に他の車両Ｖ－５が飛び出してきた場合に、非走行領域Ｒ２のうちフリースペースを用いた誘導経路Ｔ１を生成できる。その結果、自動運転により対象車両Ｖ－１を目標位置ＥＰまで走行させる場合に、対象車両Ｖ－１の走行領域Ｒ１内に発生した他の車両Ｖ－５に対象車両Ｖ－１が衝突する可能性を低減することができる。

次に、図１１を用いて、本実施形態にかかる車両制御装置１３０による誘導経路の生成処理の他の例について説明する。図１１は、本実施形態にかかる車両制御装置による誘導経路の生成処理の一例を説明するための図である。

走行領域Ｒ１の道幅が広い場合、誘導経路生成部４１２は、上述したように、対象車両Ｖ－１の車幅方向における、走行境界Ｂ１と対象車両Ｖ－１との間隔ａ，ｂが、予め設定された閾値以上となる誘導経路Ｔ１を生成する。ただし、図１１に示すように、走行領域Ｒ１の道幅が狭い場合、タイプ２の走行境界Ｂ１と対象車両Ｖ－１との間隔ａを予め設定された設けた誘導経路Ｔ１を生成すると、タイプ１の走行境界Ｂ１と対象車両Ｖ－１との間隔ｂを、予め設定された閾値以上とすることができないことが考えられる。

そのため、タイプ２の走行境界Ｂ１と対象車両Ｖ－１との間隔ａを予め設定された閾値以上とした誘導経路Ｔ１を生成すると、タイプ１の走行境界Ｂ１と対象車両Ｖ－１との間隔ｂを、予め設定された閾値以上とすることができない場合、誘導経路生成部４１２は、図１１に示すように、タイプ２の走行境界Ｂ１と対象車両Ｖ－１との間の間隔ａを予め設定された閾値以下とした（例えば、間隔ａを無くした）誘導経路Ｔ１を生成する。

これにより、走行領域Ｒ１の道幅が狭い場合でも、他の車両Ｖ－２，３が存在して対象車両Ｖ－１が走行できない非走行領域Ｒ２に対象車両Ｖ－１が必要以上に接近する誘導経路Ｔ１が生成されることを防止できる。その結果、自動運転により対象車両Ｖ－１を目標位置ＥＰまで走行させる場合に、他の車両Ｖ－２，３に必要以上に近い位置を対象車両Ｖ－１が走行して、対象車両Ｖ－１の乗員に不安感を与えることを抑制することができる。

次に、図１２を用いて、本実施形態にかかる車両制御装置１３０による誘導経路の生成処理の他の例について説明する。図１２は、本実施形態にかかる車両制御装置による誘導経路の生成処理の一例を説明するための図である。

図１２に示すように、曲がり角を含む誘導経路Ｔ１を生成する場合も、誘導経路生成部４１２は、同様に、通信制御部４１１により受信した目標位置ＥＰ、走行境界Ｂ１、および分類情報に基づいて、誘導経路Ｔ１を生成する。具体的には、図１２に示すように、符号１２０１で示す位置においては、対象車両Ｖ－１の車幅方向の両側に位置する走行境界Ｂ１の分類情報が路面標示の存在によってタイプ１に設定されるため、誘導経路生成部４１２は、対象車両Ｖ－１の車幅方向における走行領域Ｒ１の略中央を対象車両Ｖ－１の走行可能な誘導経路Ｔ１を生成する。

一方、図１２の符号１２０２，１２０３で示す位置においては、走行領域Ｒ１の曲がり角の外側の走行境界Ｂ１の分類情報が壁Ｗの存在によってタイプ１に設定されるため、誘導経路生成部４１２は、対象車両Ｖ－１の車幅方向における、走行領域Ｒ１の曲がり角の内側の走行境界Ｂ１と対象車両Ｖ－１との間隔ａより、走行領域Ｒ１の曲がり角の外側の走行境界Ｂ１と対象車両Ｖ－１との間隔ｂが長くなる誘導経路Ｔ１を生成する。

また、図１２の符号１２０４で示す位置においては、走行領域Ｒ１の曲がり角の内側の走行境界Ｂ１の分類情報が壁Ｗの存在によってタイプ１に設定されるため、誘導経路生成部４１２は、対象車両Ｖ－１の車幅方向における、走行領域Ｒ１の曲がり角の内側の走行境界Ｂ１と対象車両Ｖ－１との間隔ａが、走行領域Ｒ１の曲がり角の外側の走行境界Ｂ１と対象車両Ｖ－１との間隔ｂより長くなる誘導経路Ｔ１を生成する。

次に、図１３を用いて、本実施形態にかかる車両制御装置１３０による誘導経路の生成処理の流れの一例について説明する。図１３は、本実施形態にかかる車両制御装置による誘導経路の生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。

通信制御部４１１は、管制装置１１から、目標位置および走行境界情報を受信する（ステップＳ１３０１）。

誘導経路生成部４１２は、管制装置１１から受信した走行境界情報に基づいて、対象車両Ｖの走行領域内に他の車両Ｖの走行領域が存在する場合、対象車両Ｖの走行領域から、他の車両Ｖの走行領域を除いて、対象車両Ｖの走行領域の走行境界を更新する統合処理を実行する（ステップＳ１３０２）。さらに、誘導経路生成部４１２は、統合処理を実行後の走行境界のうち、他の車両Ｖの走行領域との境界を第１境界に分類して、対象車両Ｖの走行境界情報が含む分類情報を更新する。

次いで、誘導経路生成部４１２は、通信制御部４１１により受信する目標位置、および走行境界情報（または、統合処理を実行後の走行境界および更新後の分類情報）に基づいて、対象車両Ｖの現在位置から目標位置までの経路である誘導経路を生成する（ステップＳ１３０３）。

その際、誘導経路生成部４１２は、対象車両Ｖの車幅方向における、第２境界と対象車両Ｖの間隔より、第１境界と対象車両Ｖの間隔が長くなるように誘導経路を生成する。また、誘導経路生成部４１２は、対象車両Ｖの制動によって衝突を回避できない物体が、対象車両Ｖの走行領域内に発生した場合、第２境界を越境して走行する誘導経路を生成する。

グローバル経路生成部４１３は、誘導経路生成部４１２により生成される誘導経路に基づいて、対象車両Ｖの運動特性を考慮した、目標位置までの対象車両Ｖのグローバル経路を生成する（ステップＳ１３０４）。

このように、本実施形態にかかる駐車支援システム１０によれば、走行境界の分類に応じて対象車両Ｖの車幅方向における走行境界とのマージンを変更したり、走行境界の分類に応じて走行境界を越境する対象車両Ｖの誘導経路を生成したりすることが可能となる。その結果、自動運転により対象車両Ｖを目標位置まで走行させる場合に、対象車両Ｖの走行領域内に発生した障害物に対象車両Ｖが衝突する可能性を低減し、かつ壁等の物体に必要以上に近い位置を対象車両Ｖが走行して、対象車両Ｖの乗員に不安感を与えることを抑制することができる。

本実施形態では、駐車支援システム１０において、対象車両Ｖを現在位置から駐車領域まで自動運転により駐車制御する際の対象車両Ｖの誘導経路の生成処理について説明したが、対象車両Ｖを現在位置から目標位置まで自動運転により走行させるものであれば、同様にして、対象車両Ｖの誘導経路を生成することが可能である。

また、本実施形態では、走行境界情報生成部４０４、誘導経路生成部４１２、およびグローバル経路生成部４１３を、管制装置１１および車両制御装置１３０の両方によって実現する例について説明したが、走行境界情報生成部４０４、誘導経路生成部４１２、およびグローバル経路生成部４１３が、管制装置１１および車両制御装置１３０のいずれかにより実現されておれば良く、例えば、走行境界情報生成部４０４、誘導経路生成部４１２、およびグローバル経路生成部４１３が、管制装置１１および車両制御装置１３０のいずれか一方のみによって実現されても良い。

１０ 駐車支援システム
１１ 管制装置
１１１，１３０ａ ＣＰＵ
１１２，１３０ｂ ＲＯＭ
１１３，１３０ｃ ＲＡＭ
１１４ 通信Ｉ／Ｆ
１１５ 入力Ｉ／Ｆ
１１６ ＳＳＤ
１２０ 車両制御システム
１３０ 車両制御装置
４０１，４１１ 通信制御部
４０２ センサデータ取得部
４０３ 駐車場データ管理部
４０４ 走行境界情報生成部
４１２ 誘導経路生成部
４１３ グローバル経路生成部
４１４ 走行制御部
Ｖ 車両
Ｖ－１ 対象車両
Ｖ－２，３，４，５ 他の車両

Claims (4)

1. 車両の目標位置、当該目標位置までに前記車両が走行可能な走行領域と当該走行領域以外の領域との走行境界、および、当該走行境界のうち、前記車両が越境不可な第１境界と、前記車両が越境可能の第２境界と、を識別可能とする分類情報を取得する取得部と、
   前記目標位置と、前記走行境界と、前記分類情報と、に基づいて、自動運転を実行する対象車両の現在位置から前記目標位置までの経路である誘導経路を生成する誘導経路生成部と、を備え、
   前記誘導経路生成部は、
   前記対象車両の車幅方向における、前記第２境界と前記対象車両の第２の間隔よりも、前記第１境界と前記対象車両の第１の間隔が長い前記誘導経路を生成し、
   前記第２の間隔を予め設定された閾値以上とした誘導経路を生成すると、第１の間隔を予め設定された閾値以上とすることができない場合に、前記第２の間隔を前記予め設定された閾値以下とした前記誘導経路を生成する、
   経路生成装置。
2. 前記誘導経路生成部は、
   前記対象車両の前記走行領域内に他の車両の前記走行領域が存在する場合、前記対象車両の前記走行領域から、前記他の車両の前記走行領域を除いて、前記対象車両の前記走行領域の前記走行境界を更新し、
   当該更新後の走行境界のうち、前記他の車両の前記走行領域との境界を前記第１境界に分類して、前記分類情報を更新し、
   前記目標位置と、更新後の前記走行境界と、更新後の前記分類情報と、に基づいて、前記誘導経路を生成し直す請求項１に記載の経路生成装置。
3. 前記誘導経路生成部は、前記対象車両の減速によって衝突を回避できない物体が、前記対象車両の前記走行領域内に発生した場合、前記第２境界を越境して前記対象車両が走行する前記誘導経路を生成する請求項１または２に記載の経路生成装置。
4. 前記第１境界は、前記車両が越境した場合に事故につながる可能性が高い境界であり、
   前記第２境界は、前記車両が越境した場合に事故につながる可能性が低い境界である請求項１から３のいずれか一に記載の経路生成装置。

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