WO2020101044A1 - 차량용 전자 장치, 차량용 전자 장치의 동작 방법 및 시스템 - Google Patents

차량용 전자 장치, 차량용 전자 장치의 동작 방법 및 시스템 Download PDF

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김성민
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엘지전자 주식회사
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    • G08G1/096827—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed onboard

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle electronic device, a method and a system for operating the vehicle electronic device.
  • a vehicle is a device that moves in a direction desired by a user on board.
  • a typical example is a car.
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • the ADAS application or autonomous driving application may be configured based on map data.
  • map data According to the prior art, low-capacity SD (Standard Definition) map data is provided to the user in a state stored in a memory provided in the vehicle.
  • SD Standard Definition
  • HD High Definition
  • an ADAS application or an autonomous driving application when an unexpected event occurs while driving a vehicle, an ADAS application or an autonomous driving application according to the prior art cannot calculate a route in a deterministic manner and thus cannot provide a route suitable for an event situation, and sometimes traffic It may also cause a problem of repeating the circular circles.
  • an object of the present invention is to provide an electronic device for a vehicle that changes electronic horizon data based on event occurrence information.
  • an object of the present invention is to provide a method of operating an electronic device for a vehicle that changes electronic horizon data based on event occurrence information.
  • an object of the present invention is to provide a system for changing electronic horizon data based on event occurrence information.
  • a vehicle electronic device for supplying power;
  • An interface unit that receives HD map data of a specified area and event occurrence information on a driving lane from a server through a communication device; And continuously generating electronic horizon data for a specified area based on the HD (High Definition) map data while the power is supplied, but changing the electronic horizon data based on the event occurrence information.
  • Processor Includes.
  • the electronic horizon data includes a main pass defined as an orbit connecting roads having a high relative probability to be selected, and the processor, based on the event information, determines an occurrence point of the event. Change the main pass to avoid.
  • the processor changes the main pass so that at least one wheel provided in the vehicle crosses the center line.
  • the processor changes the main pass to make a U-turn before the vehicle reaches the point of occurrence of the event.
  • the processor provides the changed electronic horizon data together with a message corresponding to the event occurrence information.
  • FIG. 1 is a view showing a vehicle driving on a road according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram referred to for describing a system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 3 is a view referred to for describing a vehicle including an electronic device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 4 illustrates the appearance of an electronic device according to an embodiment of the present invention.
  • 5A to 5C are signal flow diagrams inside a vehicle including an electronic device according to an embodiment of the present invention.
  • 6A to 6B are diagrams referred to for describing an operation of receiving HD map data according to an embodiment of the present invention.
  • 6C is a view referred to for describing an operation of generating electronic horizon data according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a view referred to for describing an operation of generating a lane-based route according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a flowchart of an electronic device according to an embodiment of the present invention.
  • 9 to 11 are views referred to for describing the operation of the electronic device according to an embodiment of the present invention.
  • the left side of the vehicle means the left side of the forward driving direction of the vehicle
  • the right side of the vehicle means the right side of the forward driving direction of the vehicle
  • FIG. 1 is a view showing a vehicle driving on a road according to an embodiment of the present invention.
  • a vehicle 10 is defined as a transport means running on a road or a track.
  • the vehicle 10 is a concept including an automobile, a train, and a motorcycle.
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • the vehicle described in this specification may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.
  • the vehicle 10 may include the electronic device 100.
  • the electronic device 100 may be referred to as an electronic horizon provider (EHP).
  • the electronic device 100 is mounted on the vehicle 10 and can be electrically connected to other electronic devices inside the vehicle 10.
  • FIG. 2 is a diagram referred to for describing a system according to an embodiment of the present invention.
  • the system 1 may include an infrastructure 20 and at least one vehicle 10a, 10b.
  • the infrastructure 20 may include at least one server 21.
  • the server 21 may receive data generated in the vehicles 10a and 10b.
  • the server 21 can process the received data.
  • the server 21 can process the received data.
  • the server 21 may receive data generated by at least one electronic device mounted on the vehicles 10a and 10b.
  • the server 21 is generated by at least one of an EHP, a user interface device, an object detection device, a communication device, a driving operation device, a main ECU, a vehicle driving device, a driving system, a sensing unit, and a location data generating device. Data can be received.
  • the server 21 can generate big data based on data received from a plurality of vehicles.
  • the server 21 may receive dynamic data from the vehicles 10a and 10b, and generate big data based on the received dynamic data.
  • the server 21 may update HD map data based on data received from a plurality of vehicles.
  • the server 21 may receive the data generated by the object detection device from the EHP included in the vehicles 10a and 10b and update HD map data.
  • the server 21 may provide pre-stored data to the vehicles 10a and 10b.
  • the server 21 may provide at least one of HD (High Definition) map data and SD (Standard Definition) map data to the vehicles 10a and 10b.
  • the server 21 may classify the map data for each section and provide only map data of the section requested from the vehicles 10a and 10b.
  • HD map data may be referred to as high precision map data.
  • the server 21 may provide data processed or processed by the server 21 to the vehicles 10a and 10b.
  • the vehicles 10a and 10b may generate a driving control signal based on data received from the server 21.
  • the server 21 may provide HD map data to the vehicles 10a and 10b.
  • the server 21 can provide dynamic data to the vehicles 10a and 10b.
  • FIG 3 is a view referred to for describing a vehicle including an electronic device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 4 illustrates the appearance of an electronic device according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle 10 includes an electronic device 100, a user interface device 200, an object detection device 210, a communication device 220, a driving operation device 230, and a main ECU 240, a vehicle driving device 250, a driving system 260, a sensing unit 270, and a location data generating device 280.
  • the electronic device 100 may be referred to as an electronic horizon provider (EHP).
  • the electronic device 100 may generate electronic horizon data and provide it to at least one electronic device provided in the vehicle 10.
  • the electronic horizon data may be described as driving plan data used when the driving system 260 generates a driving control signal for the vehicle 10.
  • the electronic horizon data may be understood as driving plan data within a range from a point where the vehicle 10 is located to a horizon.
  • the horizon may be understood as a point in front of a predetermined distance from a point where the vehicle 10 is located, based on a preset driving route.
  • the horizon may mean a point at which the vehicle 10 can reach a predetermined time from a point where the vehicle 10 is located along a predetermined driving route.
  • the driving route means a driving route to the final destination, and may be set by a user input.
  • the electronic horizon data may include horizon map data and horizon pass data.
  • the horizon map data may include at least one of topology data, ADAS data, HD map data, and dynamic data.
  • the horizon map data may include a plurality of layers.
  • the horizon map data may include one layer matching topology data, a second layer matching ADAS data, a third layer matching HD map data, and a fourth layer matching dynamic data.
  • the horizon map data may further include static object data.
  • Topology data can be described as a map created by connecting road centers.
  • the topology data is suitable for roughly indicating the position of the vehicle, and may be mainly in the form of data used in navigation for drivers.
  • the topology data may be understood as data on road information from which information on a lane is excluded.
  • the topology data may be generated based on data received from the infrastructure 20.
  • the topology data may be based on data generated in the infrastructure 20.
  • the topology data may be based on data stored in at least one memory provided in the vehicle 10.
  • ADAS data may refer to data related to road information.
  • the ADAS data may include at least one of road slope data, road curvature data, and road speed data.
  • ADAS data may further include overtaking prohibited section data.
  • ADAS data may be based on data generated in the infrastructure 20.
  • ADAS data may be based on data generated by the object detection device 210.
  • ADAS data may be referred to as road information data.
  • the HD map data includes detailed lane-level topology information of each road, connection information of each lane, and feature information (eg, traffic signs, Lane Marking / Properties, Road furniture, etc.) for localization of vehicles. Can be. HD map data may be based on data generated in the infrastructure 20.
  • the dynamic data may include various dynamic information that may be generated on the road.
  • the dynamic data may include construction information, variable speed lane information, road surface state information, traffic information, moving object information, and the like.
  • the dynamic data can be based on data received from the infrastructure 20.
  • the dynamic data may be based on data generated by the object detection device 210.
  • the electronic device 100 may provide map data within a range from a point where the vehicle 10 is located to a horizon.
  • the horizon pass data may be described as a trajectory that the vehicle 10 can take within the range from the point where the vehicle 10 is located to the horizon.
  • the horizon pass data may include data indicating a relative probability of selecting any one road at a decision point (eg, forked road, branch point, intersection, etc.). Relative probability can be calculated based on the time it takes to reach the final destination. For example, in the decision point, if the first road is selected, when the time to reach the final destination is smaller than when selecting the second road, the probability of selecting the first road is greater than the probability of selecting the second road. It can be calculated higher.
  • Horizon pass data may include a main pass and a sub pass.
  • the main pass can be understood as a track connecting roads with a relatively high probability of being selected.
  • the sub-pass may branch at at least one decision point on the main pass.
  • the sub-pass may be understood as an orbit connecting at least one road having a relatively low probability of being selected from at least one decision point on the main pass.
  • the electronic device 100 may include an interface unit 180, a power supply unit 190, a memory 140, and a processor 170.
  • the interface unit 180 may exchange signals with wires or wirelessly with at least one electronic device provided in the vehicle 10.
  • the interface unit 180 includes a user interface device 200, an object detection device 210, a communication device 220, a driving operation device 230, a main ECU 240, a vehicle driving device 250, and a driving system ( 260), the sensing unit 270 and at least one of the location data generating device 280 may exchange signals by wire or wireless.
  • the interface unit 180 may be configured as at least one of a communication module, terminal, pin, cable, port, circuit, device, and device.
  • the power supply unit 190 may supply power to the electronic device 100.
  • the power supply unit 190 may receive power from a power source (eg, a battery) included in the vehicle 10 and supply power to each unit of the electronic device 100.
  • the power supply unit 190 may be operated according to a control signal provided from the main ECU 240.
  • the power supply unit 190 may be implemented as a switched-mode power supply (SMPS).
  • SMPS switched-mode power supply
  • the memory 140 is electrically connected to the processor 170.
  • the memory 140 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data.
  • the memory 140 may store data processed by the processor 170.
  • the memory 140 may be configured in hardware at least one of ROM, RAM, EPROM, flash drive, and hard drive.
  • the memory 140 may store various data for the overall operation of the electronic device 100, such as a program for processing or controlling the processor 170.
  • the memory 140 may be implemented integrally with the processor 170.
  • the processor 170 may be electrically connected to the interface unit 180 and the power supply unit 190 to exchange signals.
  • the processor 170 includes application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays (FPGAs), processors, and controllers It may be implemented using at least one of (controllers), micro-controllers, microprocessors, and electrical units for performing other functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • processors and controllers It may be implemented using at least one of (controllers), micro-controllers, microprocessors, and electrical units for performing other functions.
  • the processor 170 may be driven by power provided from the power supply unit 190.
  • the processor 170 may continuously generate electronic horizon data while the power is supplied by the power supply unit 190.
  • the processor 170 may generate electronic horizon data.
  • the processor 170 may generate electronic horizon data.
  • the processor 170 may generate horizon pass data.
  • the processor 170 may generate electronic horizon data by reflecting the driving situation of the vehicle 10. For example, the processor 170 may generate electronic horizon data based on the driving direction data and the driving speed data of the vehicle 10.
  • the processor 170 may merge the generated electronic horizon data with the previously generated electronic horizon data. For example, the processor 170 may positionally connect the horizon map data generated at the first time point to the horizon map data generated at the second time point. For example, the processor 170 may positionally connect the horizon pass data generated at the first time point to the horizon pass data generated at the second time point.
  • the processor 170 may provide electronic horizon data.
  • the processor 170 may provide electronic horizon data to at least one of the driving system 260 and the main ECU 240 through the interface unit 180.
  • the processor 170 may include a memory 140, an HD map processing unit 171, a dynamic data processing unit 172, a matching unit 173, and a pass generation unit 175.
  • the HD map processing unit 171 may receive HD map data from the server 21 through the communication device 220.
  • the HD map processing unit 171 may store HD map data. According to an embodiment, the HD map processing unit 171 may process and process HD map data.
  • the dynamic data processing unit 172 may receive dynamic data from the object detection device 210.
  • the dynamic data processing unit 172 can receive dynamic data from the server 21.
  • the dynamic data processing unit 172 can store dynamic data. According to an embodiment, the dynamic data processing unit 172 may process and process dynamic data.
  • the matching unit 173 may receive an HD map from the HD map processing unit 171.
  • the matching unit 173 may receive dynamic data from the dynamic data processing unit 172.
  • the matching unit 173 may match the HD map data and the dynamic data to generate horizon map data.
  • the matching unit 173 may receive topology data.
  • the matching unit 173 may receive ADAS data.
  • the matching unit 173 may generate horizon map data by matching topology data, ADAS data, HD map data, and dynamic data.
  • the pass generation unit 175 may generate horizon pass data.
  • the pass generation unit 175 may include a main pass generation unit 176 and a sub-path generation unit 177.
  • the main pass generation unit 176 may generate main pass data.
  • the sub-path generation unit 177 may generate sub-path data.
  • the electronic device 100 may include at least one printed circuit board (PCB).
  • PCB printed circuit board
  • the interface unit 180, the power supply unit 190, and the processor 170 may be electrically connected to a printed circuit board.
  • the electronic device 100 may be integrally formed with the communication device 220.
  • the communication device 220 may be included as a sub configuration of the electronic device 100.
  • the user interface device 200 is a device for communication between the vehicle 10 and a user.
  • the user interface device 200 may receive user input and provide information generated in the vehicle 10 to the user.
  • the vehicle 10 may implement User Interfaces (UI) or User Experience (UX) through the user interface device 200.
  • UI User Interfaces
  • UX User Experience
  • the object detection device 210 may detect an object outside the vehicle 10.
  • the object detection device 210 may include at least one of a camera, a radar, a lidar, an ultrasonic sensor, and an infrared sensor.
  • the object detection device 210 may provide data on an object generated based on a sensing signal generated by the sensor to at least one electronic device included in the vehicle.
  • the object detection device 210 may generate dynamic data based on a sensing signal for the object.
  • the object detection device 210 may provide dynamic data to the electronic device 100.
  • the object detection device 210 may receive electronic horizon data.
  • the object detection device 210 may include an electronic horizon re-constructor (EHR) 265.
  • the EHR 265 may convert the electronic horizon data into a data format usable by the object detection device 210.
  • the communication device 220 can exchange signals with a device located outside the vehicle 10.
  • the communication device 220 may exchange signals with at least one of an infrastructure (eg, a server) and other vehicles.
  • the communication device 220 may include at least one of a transmitting antenna, a receiving antenna, a radio frequency (RF) circuit capable of implementing various communication protocols, and an RF element to perform communication.
  • RF radio frequency
  • the driving manipulation device 230 is a device that receives a user input for driving. In the manual mode, the vehicle 10 may be driven based on a signal provided by the driving manipulation device 230.
  • the driving manipulation device 230 may include a steering input device (eg, steering wheel), an acceleration input device (eg, an accelerator pedal), and a brake input device (eg, a brake pedal).
  • the main ECU (Electronic Control Unit) 240 may control the overall operation of at least one electronic device provided in the vehicle 10.
  • the main ECU 240 may receive electronic horizon data.
  • the main ECU 240 may include an electronic horizon re-constructor (EHR) 265.
  • the EHR 265 may convert the electronic horizon data into a data format usable by the main ECU 240.
  • the vehicle driving device 250 is a device that electrically controls driving of various devices in the vehicle 10.
  • the vehicle driving device 250 may include a power train driving part, a chassis driving part, a door / window driving part, a safety device driving part, a lamp driving part, and an air conditioning driving part.
  • the power train driving unit may include a power source driving unit and a transmission driving unit.
  • the chassis driving unit may include a steering driving unit, a brake driving unit, and a suspension driving unit.
  • the driving system 260 may perform a driving operation of the vehicle 10.
  • the driving system 260 may move the vehicle 10 by providing a control signal to at least one of a power train driving unit and a chassis driving unit among the vehicle driving devices 250.
  • the driving system 260 may receive electronic horizon data.
  • the driving system 260 may include an electronic horizon re-constructor (EHR) 265.
  • the EHR 265 may convert the electronic horizon data into a data format available in ADAS applications and autonomous driving applications.
  • the driving system 260 may include at least one of an ADAS application and an autonomous driving application.
  • the driving system 260 may generate a driving control signal by at least one of an ADAS application and an autonomous driving application.
  • the sensing unit 270 may sense the state of the vehicle.
  • the sensing unit 270 includes an inertial navigation unit (IMU) sensor, a collision sensor, a wheel sensor, a speed sensor, an inclination sensor, a weight sensor, a heading sensor, a position module, and a vehicle At least one of forward / reverse sensor, battery sensor, fuel sensor, tire sensor, steering sensor by steering wheel rotation, in-vehicle temperature sensor, in-vehicle humidity sensor, ultrasonic sensor, illuminance sensor, accelerator pedal position sensor and brake pedal position sensor It may include.
  • the inertial navigation unit (IMU) sensor may include at least one of an acceleration sensor, a gyro sensor, and a magnetic sensor.
  • the sensing unit 270 may generate state data of the vehicle based on signals generated by at least one sensor.
  • the sensing unit 270 includes vehicle attitude information, vehicle motion information, vehicle yaw information, vehicle roll information, vehicle pitch information, vehicle collision information, vehicle direction information, vehicle angle information, vehicle speed Information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward / reverse information, battery information, fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, steering wheel rotation angle, vehicle exterior roughness, accelerator pedal Sensing signals for pressure applied to the brake, pressure applied to the brake pedal, and the like can be obtained.
  • the sensing unit 270 other, accelerator pedal sensor, pressure sensor, engine speed sensor (engine speed sensor), air flow sensor (AFS), intake temperature sensor (ATS), water temperature sensor (WTS), throttle position sensor (TPS), a TDC sensor, a crank angle sensor (CAS), and the like.
  • engine speed sensor engine speed sensor
  • air flow sensor air flow sensor
  • ATS intake temperature sensor
  • WTS water temperature sensor
  • TPS throttle position sensor
  • TDC crank angle sensor
  • CAS crank angle sensor
  • the sensing unit 270 may generate vehicle state information based on the sensing data.
  • the vehicle status information may be information generated based on data sensed by various sensors provided inside the vehicle.
  • the vehicle state information includes vehicle attitude information, vehicle speed information, vehicle tilt information, vehicle weight information, vehicle direction information, vehicle battery information, vehicle fuel information, vehicle tire pressure information, It may include steering information of the vehicle, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, pedal position information, and vehicle engine temperature information.
  • the location data generation device 280 may generate location data of the vehicle 10.
  • the location data generating device 280 may include at least one of a global positioning system (GPS) and a differential global positioning system (DGPS).
  • GPS global positioning system
  • DGPS differential global positioning system
  • the location data generation device 280 may generate location data of the vehicle 10 based on a signal generated from at least one of GPS and DGPS.
  • the location data generating apparatus 280 may correct the location data based on at least one of an IMU (Inertial Measurement Unit) of the sensing unit 270 and a camera of the object detection apparatus 210.
  • IMU Inertial Measurement Unit
  • the vehicle 10 may include an internal communication system 50.
  • the plurality of electronic devices included in the vehicle 10 may exchange signals through the internal communication system 50. Signals may include data.
  • the internal communication system 50 may use at least one communication protocol (eg, CAN, LIN, FlexRay, MOST, Ethernet).
  • 5A is a signal flow diagram inside a vehicle including an electronic device according to an embodiment of the present invention.
  • the electronic device 100 may receive HD map data from the server 21 through the communication device 220.
  • the electronic device 100 may receive dynamic data from the object detection device 210. According to an embodiment, the electronic device 100 may receive dynamic data from the server 21 through the communication device 220.
  • the electronic device 100 may receive position data of a vehicle from the position data generation device 280.
  • the electronic device 100 may receive a signal based on a user input through the user interface device 200. According to an embodiment, the electronic device 100 may receive vehicle state information from the sensing unit 270.
  • the electronic device 100 may generate electronic horizon data based on HD map data, dynamic data, and location data.
  • the electronic device 100 may match the HD map data, dynamic data, and location data to generate horizon map data.
  • the electronic device 100 may generate horizon pass data on the horizon map.
  • the electronic device 100 may generate main pass data and sub pass data on the horizon map.
  • the electronic device 100 may provide electronic horizon data to the driving system 260.
  • the EHR 265 of the driving system 260 can convert the electronic horizon data into a data format suitable for the applications 266 and 267.
  • the applications 266 and 267 can generate a travel control signal based on the electronic horizon data.
  • the driving system 260 may provide the driving control signal to the vehicle driving device 250.
  • the driving system 260 may include at least one of the ADAS application 266 and the autonomous driving application 267.
  • the ADAS application 266 may generate a control signal for assisting the driver in driving the vehicle 10 through the driving manipulation device 230 based on the electronic horizon data.
  • the autonomous driving application 267 may generate a control signal for the vehicle 10 to move based on the electronic horizon data.
  • 5B is a signal flow diagram inside a vehicle including an electronic device according to an embodiment of the present invention.
  • the electronic device 100 may provide electronic horizon data to the object detection device 210.
  • the EHR 265 of the object detection device 210 can convert the electronic horizon data into a data format suitable for the object detection device 210.
  • the object detection device 210 may include at least one of a camera 211, a radar 212, a lidar 213, an ultrasonic sensor 214, and an infrared sensor 215.
  • the electronic horizon data whose data format is converted by the EHR 265 is provided to at least one of the camera 211, the radar 212, the lidar 213, the ultrasonic sensor 214, and the infrared sensor 215. Can be.
  • At least one of the camera 211, the radar 212, the lidar 213, the ultrasonic sensor 214, and the infrared sensor 215 may generate data based on the electronic horizon data.
  • 5C is a signal flow diagram inside a vehicle including an electronic device according to an embodiment of the present invention.
  • the electronic device 100 may provide electronic horizon data to the main ECU 240.
  • the EHR 265 of the main ECU 240 can convert the electronic horizon data into a data format suitable for the main ECU 240.
  • the main ECU 240 can generate a control signal based on the electronic horizon data.
  • the main ECU 240 is based on the electronic horizon data, the user interface device 180, the object detection device 210, the communication device 220, the driving operation device 230, the vehicle driving device 250 , It is possible to generate a control signal that can control at least one of the driving system 260, the sensing unit 270 and the position data generating device 280.
  • 6A to 6B are diagrams referred to for describing an operation of receiving HD map data according to an embodiment of the present invention.
  • the server 21 may classify HD map data into HD map tiles and provide it to the electronic device 100.
  • the processor 170 may download HD map data from the server 21 in units of HD map tiles through the communication device 220.
  • the HD map tile may be defined as sub HD map data in which the entire HD map is geographically partitioned based on a quadrangular shape. All HD map tiles can be connected to get full HD map data. Since the HD map data is high-capacity data, a high-performance controller is required for the vehicle 10 in order to download and use the entire HD map data from the vehicle 10. As communication technology is developed, efficient data processing is possible by downloading, using, and deleting HD map data in the form of HD map tiles, rather than having a high performance controller in the vehicle 10.
  • the processor 170 may store the downloaded HD map tile in the memory 140.
  • the processor 170 may delete the stored HD map tile.
  • the processor 170 may delete the HD map tile when the vehicle 10 leaves an area corresponding to the HD map tile.
  • the processor 170 may delete the HD map tile after storing, after a predetermined time has elapsed.
  • 6A is a diagram referred to for describing an operation of receiving HD map data when there is no preset destination.
  • the processor 170 may receive the first HD map tile 351 including the location 350 of the vehicle 10.
  • the server 21 receives the location 350 data of the vehicle 10 from the vehicle 10, and the vehicle 10 transmits the first HD map tile 351 including the location 250 of the vehicle 10. Can be provided on.
  • the processor 170 may receive HD map tiles 352, 353, 354, and 355 around the first HD map tile 351.
  • the processor 170 may receive HD map tiles 352, 353, 354, and 355 adjacent to the top, bottom, left, and right of the first HD map tile 351, respectively. In this case, the processor 170 may receive a total of 5 HD map tiles.
  • the processor 170 may further include HD map tiles positioned in a diagonal direction, along with HD map tiles 352, 353, 354, and 355 adjacent to each of the top, bottom, left, and right sides of the first HD map tile 351. I can receive it. In this case, the processor 170 may receive a total of nine HD map tiles.
  • FIG. 6B is a diagram referred to for describing an operation of receiving HD map data when there is a preset destination.
  • the processor 170 may include tiles 350, 352, 361, 362, and 363 associated with the path 391 from the location 350 of the vehicle 10 to the destination. 364, 365, 366, 367, 368, 369, 370, 371). The processor 170 may receive a plurality of tiles 350, 352, 361, 362, 363, 364, 365, 366, 367, 368, 369, 370, 371 to cover the path 391 .
  • the processor 170 may receive all tiles 350, 352, 361, 362, 363, 364, 365, 366, 367, 368, 369, 370, and 371 covering the path 391 at a time.
  • the processor 170 the entire tile (350, 352, 361, 362, 363, 364, 365, 366, 367, 368, 369, 370 while the vehicle 10 is moving along the path 391 , 371).
  • the processor 170 as the vehicle 10 moves along the path 391, based on the location of the vehicle 10, the entire tile (350, 352, 361, 362, 363, 364, 365, 366) , 367, 368, 369, 370, 371). Thereafter, the processor 170 may continuously receive the tile while the vehicle 10 is moving and delete the previously received tile.
  • 6C is a view referred to for describing an operation of generating electronic horizon data according to an embodiment of the present invention.
  • the processor 170 may generate electronic horizon data based on HD map data.
  • the vehicle 10 may be driven while the final destination is set.
  • the final destination may be set based on user input received through the user interface device 200 or the communication device 220. Depending on the embodiment, the final destination may be set by the travel system 260.
  • the vehicle 10 may be located within a predetermined distance from a first point while driving.
  • the processor 170 may generate electronic horizon data having the first point as the start point and the second point as the end point.
  • the first point and the second point may be one point on the path to the final destination.
  • the first point may be described as a point where the vehicle 10 is located or to be located in the near future.
  • the second point can be described as the horizon described above.
  • the processor 170 may receive an HD map of the region including the section from the first point to the second point. For example, the processor 170 may request and receive an HD map for an area within a predetermined distance from a section from the first point to the second point.
  • the processor 170 may generate electronic horizon data for the region including the section from the first point to the second point based on the HD map.
  • the processor 170 may generate horizon map data for an area including a section from the first point to the second point.
  • the processor 170 may generate horizon pass data for an area including a section from the first point to the second point.
  • the processor 170 may generate main pass 313 data for an area including a section from the first point to the second point.
  • the processor 170 may generate a sub-pass 314 for the region including the section from the first point to the second point.
  • the processor 170 may generate electronic horizon data having the second point as the start point and the third point as the end point.
  • the second point and the third point may be one point on the path to the final destination.
  • the second point may be described as a point where the vehicle 10 is located or to be located in the near future.
  • the third point can be described by the above-mentioned horizon.
  • the electronic horizon data having the second point as the starting point and the third point as the ending point may be geographically connected to the electronic horizon data having the above-described first point as the starting point and the second point as the ending point.
  • the operation of generating electronic horizon data using the second point as the start point and the third point as the end point may be applied to the operation of generating electronic horizon data using the first point as the start point and the second point as the end point. .
  • the vehicle 10 may be driven even when a final destination is not set.
  • FIG. 7 is a view referred to for describing an operation of generating a lane-based route according to an embodiment of the present invention.
  • the electronic device 100 may predict a route that the vehicle 10 will proceed based on HD map data, generate electronic horizon data of a specified area, and provide it to the driving system 260.
  • the electronic horizon data may include a horizon pass, and the horizon pass may include a main pass defined by an orbit connecting roads that are likely to be selected, and a sub-path diverging from at least one decision point on the main pass. .
  • the processor 170 may generate the main pass and the sub pass in units of lanes.
  • the main pass can be defined as a track connecting lanes that are likely to be selected.
  • FIG. 7 shows main traffic (Mainly Preferred Path, MPP) and sub-passes generated by segmenting a road to investigate traffic in segment units and calculating a cost from the traffic. sub path).
  • MPP Main Preferred Path
  • FIG. 8 is a flowchart of an electronic device according to an embodiment of the present invention.
  • the processor 170 may receive power through the power supply unit 190 (S710).
  • the power supply unit 190 may supply power to the processor 170.
  • the processor 170 may receive power supplied from a battery provided in the vehicle 10 through the power supply unit 190.
  • the processor 170 may perform a processing operation when power is supplied.
  • the processor 170 may acquire location data of the vehicle 10 (S720).
  • the processor 170 may receive the location data of the vehicle 10 through the interface unit 180 from the location data generation device 280 in units of a predetermined cycle. While the vehicle 10 is running, the interface unit 180 may receive location data of the vehicle 10 from the location data generating device 280. The interface unit 180 may transmit the received location data to the processor 170.
  • the processor 170 may acquire location data of the vehicle 10 in units of driving lanes.
  • the processor 170 may receive HD map data through the interface unit 180 (S730). While the vehicle 10 is running, the interface unit 180 may receive HD map data of a specified geographic area from the server 21 through the communication device 220. The interface unit 180 may receive HD map data around the location of the vehicle 10. The interface unit 180 may transmit the received HD map data to the processor 170.
  • the processor 170 may continuously generate electronic horizon data for a specified area based on HD map data while the power is supplied (S740).
  • the processor 170 may generate electronic horizon data from the location of the vehicle 10 to the horizon.
  • the electronic horizon data may include horizon map data and horizon pass data.
  • Horizon pass data may include a main pass and a sub pass.
  • the processor 170 may change the electronic horizon data based on the event generation information (S760).
  • the processor 170 may receive event occurrence information on the driving lane through the interface unit 180. While the vehicle 10 is running, the interface unit 180 may receive event generation information on the driving lane from the server 21 and the object detection device 210. The interface unit 180 may transmit the received event information to the processor 170.
  • the event may include at least one of an accident of another vehicle, ignition of another vehicle, and damage to the driving road.
  • the step of changing may include the step of changing the main path so that at least one processor 170 avoids the occurrence point of the event based on the event occurrence information.
  • the processor 170 may change the main path to avoid the occurrence point of the event based on the event occurrence information.
  • the step of changing the main pass may include changing at least one processor 170 such that at least one wheel provided in the vehicle 10 crosses the center line.
  • the processor 170 may change the main pass so that at least one wheel provided on the vehicle 10 crosses the center line.
  • the step of changing the main pass may include the step of changing the main pass so that at least one processor 170 makes a U-turn before the vehicle 10 reaches the event occurrence point.
  • the processor 170 may change the main pass to turn the vehicle 10 before it reaches the event occurrence point.
  • the processor 170 may provide the electronic horizon data to the driving system 260 through the interface unit 180 (S770).
  • the processor 170 may provide electronic horizon data corresponding to the set geographic range to the driving system 260 through the interface unit 180.
  • the processor 170 may provide the changed electronic horizon data together with a message corresponding to event occurrence information.
  • the processor 170 may provide the changed electronic horizon data to the driving system 260 and provide event generation information to the user interface device 200.
  • the processor 170 may repeatedly perform the steps after the step S720.
  • steps S720 to S780 may be performed while receiving power from the power supply unit 190.
  • 9 to 11 are views referred to for describing the operation of the electronic device according to an embodiment of the present invention.
  • an emergency event 910 may be generated in front of the vehicle 10 in the driving lane.
  • the emergency event 910 cannot be avoided in a situation where the vehicle 10 maintains traffic regulations.
  • the object detection device 210 may detect an event 910 occurrence situation.
  • the processor 170 may receive the event 910 occurrence status information from the object detection device 210 through the interface unit 180.
  • the processor 170 may search for a bypass path of the event 910 occurrence point. If a bypass pass exists, the processor 170 may change the main pass to a bypass pass.
  • the processor 170 If it is determined that the bypass pass does not exist, the processor 170, the main pass so that at least one wheel provided on the vehicle 10 crosses the center line 920 to avoid the event 910 occurrence point (930) can be changed.
  • the central line 920 may be a line (eg, a yellow solid line) in which violation of the central line is not permitted according to traffic regulations. In this way, by changing the main pass, if the safety of the vehicle 100 is guaranteed in a situation where no other vehicle is detected in a lane across the central line 920 in an emergency, an accident may be avoided even if the central line 920 is infringed. There will be.
  • the processor 170 may off-road (eg, at least one wheel) provided in the vehicle 10 to avoid the event 910 occurrence point.
  • the main pass 930 may be changed to roll on the right lane of the driving lane).
  • the processor 170 may make a U-turn before the vehicle 10 reaches the event occurrence point in order to avoid the event 910 occurrence point. You can change the main pass.
  • the point where the vehicle 10 is located may be a point that cannot be turned.
  • the processor 170 may provide horizon pass data to at least one of the user interface device 200, the main ECU 240, and the driving system 260 along with event occurrence status information.
  • the server 21 may provide HD map data.
  • the server 21 may comprehensively process data transmitted by a plurality of vehicles and update HD map data.
  • Information about the driving lane on which the vehicle 10 travels may be updated by data acquired by other vehicles that have already traveled.
  • the server 21 can provide effective information to most vehicles.
  • the server 21 has a limitation in that the event 1010 on the road with little traffic or traffic that first discovers the specific event 1010 on the road is not reflected.
  • the vehicle 10 autonomously drives in a situation in which information on the event 1010 is not obtained, the vehicle 10 must continue to be driven using the sensor of the object detection device 210, but the vehicle is driven by noise. This may not be possible. Noise may be generated by sunlight, rain, snow, dust, or the like.
  • the electronic device 100 may provide electronic horizon data in which the event 1010 occurrence information is reflected.
  • the processor 170 may acquire HD map data.
  • the processor 170 may acquire event generation information generated by the object detection device 210.
  • the processor 170 may compare the HD map data and event occurrence information to determine whether the occurrence event is included in the HD map data. When it is determined that an event that is not in the HD map data has occurred, the processor 170 may recognize the event through stochastic calculation.
  • the processor 170 may change the electronic horizon data to avoid an event occurrence point based on the event occurrence information.
  • the processor 170 may change the horizon map data and the horizon pass data based on the event 1110 occurrence information.
  • the vehicle 10 may change a main pass using a road side unit (RSU) 1120.
  • RSU road side unit
  • the server 21 must collect a plurality of data to reflect the HD map data update. Events on roads with intermittent traffic are unlikely to be updated in HD map data.
  • Another vehicle 1130 equipped with a V2X communication device may update the event 1110 occurrence information to the RSU 1120.
  • the vehicle 10 may receive the event 1110 occurrence information from the RSU 1120 before reaching the event 1110 occurrence point.
  • the processor 170 may change the electronic horizon data based on the event 1110 occurrence information received from the RSU 1120.
  • the processor 170 may change the horizon map data and the horizon pass data based on the event 1110 occurrence information.
  • the present invention described above can be embodied as computer readable codes on a medium on which a program is recorded.
  • the computer-readable medium includes all types of recording devices in which data readable by a computer system is stored. Examples of computer-readable media include a hard disk drive (HDD), solid state disk (SSD), silicon disk drive (SDD), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, and optical data storage device. This includes, and is also implemented in the form of a carrier wave (eg, transmission over the Internet). Also, the computer may include a processor or a control unit. Accordingly, the above detailed description should not be construed as limiting in all respects, but should be considered illustrative. The scope of the invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the invention are included in the scope of the invention.

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Abstract

본 발명은 전원을 공급하는 전원 공급부; 서버로부터 통신 장치를 통해 특정된 영역의 HD 맵 데이터 및 주행 차로 상의 이벤트 발생 정보를 수신하는 인터페이스부; 및 상기 전원이 공급되는 상태에서 지속적으로, 상기 HD(High Definition) 맵 데이터에 기초하여, 특정된 영역에 대한 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성하되, 상기 이벤트 발생 정보에 기초하여, 상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 변경하는 프로세서;를 포함하는 차량용 전자 장치에 관한 것이다.

Description

차량용 전자 장치, 차량용 전자 장치의 동작 방법 및 시스템
본 발명은 차량용 전자 장치, 차량용 전자 장치의 동작 방법 및 시스템에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다. 자동차 산업 분야에서, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System, ADAS)의 애플리케이션에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 차량의 자율 주행 애플리케이션(Autonomous Driving Application)에 대한 연구가 활발하게 이루어 지고 있다.
ADAS 애플리케이션 또는 자율 주행 애플리케이션은 맵 데이터를 기초로 구성될 수 있다. 종래 기술에 따르면, 저용량의 SD(Standard Definition) 맵 데이터가 차량에 구비된 메모리에 저장된 상태로, 사용자에게 제공되었다. 그러나, 최근에는 고용량의 HD(High Definition) 맵 데이터가 요구되면서, 클라우딩 서비스까지 접목되어 맵 데이터가 제공되고 있다.
한편, 차량 주행 중에 예측되지 않은 이벤트가 발생되는 경우, 종래 기술에 따른 ADAS 애플리케이션이나 자율 주행 애플리케이션은 결정적(deterministic)인 방식으로 경로를 계산하기 때문에 이벤트 상황에 적합한 경로를 제공할 수 없고, 때로는 트래픽 서클(traffic circle)을 반복하여 순환하는 문제를 야기하기도 한다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 이벤트 발생 정보에 기초하여 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 변경하는 차량용 전자 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명은, 이벤트 발생 정보에 기초하여 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 변경하는 차량용 전자 장치의 동작 방법을 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명은, 이벤트 발생 정보에 기초하여 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 변경하는 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치는, 전원을 공급하는 전원 공급부; 서버로부터 통신 장치를 통해 특정된 영역의 HD 맵 데이터 및 주행 차로 상의 이벤트 발생 정보를 수신하는 인터페이스부; 및 상기 전원이 공급되는 상태에서 지속적으로, 상기 HD(High Definition) 맵 데이터에 기초하여, 특정된 영역에 대한 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성하되, 상기 이벤트 발생 정보에 기초하여, 상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 변경하는 프로세서; 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 선택될 상대적 확률이 높은 도로들을 연결한 궤도로 정의되는 메인 패스를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 이벤트 정보에 기초하여, 이벤트의 발생 지점을 회피하도록 상기 메인 패스를 변경한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 차량에 구비된 적어도 하나의 바퀴가 중앙선을 가로지르도록 메인 패스를 변경한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 차량이 상기 이벤트의 발생 지점에 도달하기 이전에 유턴하도록 메인 패스를 변경한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 변경된 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 상기 이벤트 발생 정보에 대응되는 메시지와 함께 제공한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
특정 이벤트 발생 상황에서도 정상적으로 ADAS 애플리케이션 또는 자율 주행 애플리케이션 구동이 가능한 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따라 도로를 주행하는 차량을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 시스템을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 전자 장치가 포함된 차량을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 외형을 예시한다.
도 5a 내지 5c는 본 발명의 실시예에 따라 전자 장치가 포함된 차량 내부의 신호 흐름도이다.
도 6a 내지 도 6b는 본 발명의 실시예에 따라 HD 맵 데이터를 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 6c는 본 발명의 실시예에 따라 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차로 단위의 경로를 생성하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 플로우 차트이다.
도 9 내지 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 전진 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 전진 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따라 도로를 주행하는 차량을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량(10)은, 도로나 선로 위를 달리는 수송 수단으로 정의된다. 차량(10)은, 자동차, 기차, 오토바이를 포함하는 개념이다. 이하에서는, 차량(10)으로 운전자의 주행 조작 없이 주행하는 자율 주행 자동차 또는 차량 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System, ADAS)이 구비된 자동차를 예를 들어 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
차량(10)은, 전자 장치(100)를 포함할 수 있다. 전자 장치(100)는, 일렉트로닉 호라이즌 프로바이더(Electronic Horizon Provider, EHP)로 명명될 수 있다. 전자 장치(100)는, 차량(10)에 장착된 상태로, 차량(10) 내부의 다른 전자 장치와 전기적으로 연결될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 시스템을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 2를 참조하면, 시스템(1)은, 인프라스트럭처(20) 및 적어도 하나의 차량(10a, 10b)를 포함할 수 있다.
인프라스트럭처(Infrastructure)(20)는, 적어도 하나의 서버(21)를 포함할 수 있다. 서버(21)는, 차량(10a, 10b)에서 생성된 데이터를 수신할 수 있다. 서버(21)는, 수신된 데이터를 처리할 수 있다. 서버(21)는, 수신된 데이터를 가공할 수 있다.
서버(21)는, 차량(10a, 10b)에 장착된 적어도 하나의 전자 장치에서 생성된 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들면, 서버(21)는, EHP, 사용자 인터페이스 장치, 오브젝트 검출 장치, 통신 장치, 운전 조작 장치, 메인 ECU, 차량 구동 장치, 주행 시스템, 센싱부 및 위치 데이터 생성 장치 중 적어도 어느 하나에서 생성된 데이터를 수신할 수 있다. 서버(21)는, 복수의 차량으로부터 수신된 데이터에 기초하여 빅데이터를 생성할 수 있다. 예를 들면, 서버(21)는, 차량(10a, 10b)으로부터 다이나믹 데이터를 수신하고, 수신된 다이나믹 데이터에 기초하여 빅데이터를 생성할 수 있다. 서버(21)는, 복수의 차량으로부터 수신된 데이터에 기초하여 HD 맵 데이터를 업데이트할 수 있다. 예를 들면, 서버(21)는, 차량(10a, 10b)에 포함된 EHP로부터 오브젝트 검출 장치에서 생성된 데이터를 수신하여, HD 맵 데이터를 업데이트할 수 있다.
서버(21)는, 기 저장된 데이터를 차량(10a, 10b)에 제공할 수 있다. 예를 들면, 서버(21)는 HD(High Definition) 맵 데이터 및 SD(Standard Definition) 맵 데이터 중 적어도 어느 하나를 차량(10a, 10b)에 제공할 수 있다. 서버(21)는, 맵 데이터를 구간별로 구분하고, 차량(10a, 10b)으로부터 요청되는 구간의 맵 데이터만 제공할 수도 있다. HD 맵 데이터는, 고정밀 맵 데이터로 명명될 수 있다.
서버(21)는, 서버(21)에서 처리되거나 가공된 데이터를 차량(10a, 10b)에 제공할 수 있다. 차량(10a, 10b)은 서버(21)로부터 수신된 데이터에 기초하여, 주행 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 서버(21)는, HD 맵 데이터를 차량(10a, 10b)에 제공할 수 있다. 예를 들면, 서버(21)는, 다이나믹 데이터를 차량(10a, 10b)에 제공할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 전자 장치가 포함된 차량을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 외형을 예시한다.
도 3 내지 도 4를 참조하면, 차량(10)은, 전자 장치(100), 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 차량 구동 장치(250), 주행 시스템(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280)를 포함할 수 있다.
전자 장치(100)는, 일렉트로닉 호라이즌 프로바이더(Electronic Horizon Provider, EHP)로 명명될 수 있다. 전자 장치(100)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터(Electronic Horizon Data)를 생성하여, 차량(10)에 구비된 적어도 하나의 전자 장치에 제공할 수 있다.
일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 주행 시스템(260)에서 차량(10)의 주행 제어 신호를 생성할 때 이용되는 드라이빙 플랜 데이터(driving plan data)로 설명될 수 있다. 예를 들면, 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 차량(10)이 위치한 지점에서부터 호라이즌(horizon)까지 범위 내에서의 드라이빙 플랜 데이터로 이해될 수 있다. 여기서, 호라이즌은, 기 설정된 주행 경로를 기준으로, 차량(10)이 위치한 지점에서 기설정된 거리 앞의 지점으로 이해될 수 있다. 호라이즌은, 기 설정된 주행 경로를 따라 차량(10)이 위치한 지점에서부터 차량(10)이 소정 시간 이후에 도달할 수 있는 지점을 의미할 수 있다. 여기서, 주행 경로는, 최종 목적지까지의 주행 경로를 의미하며, 사용자 입력에 의해 설정될 수 있다.
일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 호라이즌 맵 데이터 및 호라이즌 패스 데이터를 포함할 수 있다.
호라이즌 맵 데이터는, 토폴로지 데이터(topology data), ADAS 데이터, HD 맵 데이터 및 다이나믹 데이터(dynamic data) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 호라이즌 맵 데이터는, 복수의 레이어를 포함할 수 있다. 예를 들면, 호라이즌 맵 데이터는, 토폴로지 데이터에 매칭되는 1 레이어, ADAS 데이터에 매칭되는 제2 레이어, HD 맵 데이터에 매칭되는 제3 레이어 및 다이나믹 데이터에 매칭되는 제4 레이어를 포함할 수 있다. 호라이즌 맵 데이터는, 스태이틱 오브젝트(static object) 데이터를 더 포함할 수 있다.
토폴로지 데이터는, 도로 중심을 연결해 만든 지도로 설명될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차량의 위치를 대략적으로 표시하기에 알맞으며, 주로 운전자를 위한 내비게이션에서 사용하는 데이터의 형태일 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차로에 대한 정보가 제외된 도로 정보에 대한 데이터로 이해될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 인프라스트럭처(20)에서 수신된 데이터에 기초하여 생성될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 인프라스트럭처(20)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차량(10)에 구비된 적어도 하나의 메모리에 저장된 데이터에 기초할 수 있다.
ADAS 데이터는, 도로의 정보와 관련된 데이터를 의미할 수 있다. ADAS 데이터는, 도로의 경사 데이터, 도로의 곡률 데이터, 도로의 제한 속도 데이터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. ADAS 데이터는, 추월 금지 구간 데이터를 더 포함할 수 있다. ADAS 데이터는, 인프라스트럭처(20)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다. ADAS 데이터는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다. ADAS 데이터는, 도로 정보 데이터로 명명될 수 있다.
HD 맵 데이터는, 도로의 상세한 차선 단위의 토폴로지 정보, 각 차선의 연결 정보, 차량의 로컬라이제이션(localization)을 위한 특징 정보(예를 들면, 교통 표지판, Lane Marking/속성, Road furniture 등)를 포함할 수 있다. HD 맵 데이터는, 인프라스트럭처(20)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다.
다이나믹 데이터는, 도로상에서 발생될 수 있는 다양한 동적 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 다이나믹 데이터는, 공사 정보, 가변 속도 차로 정보, 노면 상태 정보, 트래픽 정보, 무빙 오브젝트 정보 등을 포함할 수 있다. 다이나믹 데이터는, 인프라스트럭처(20)에서 수신된 데이터에 기초할 수 있다. 다이나믹 데이터는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다.
전자 장치(100)는, 차량(10)이 위치한 지점에서부터 호라이즌까지 범위 내에서의 맵 데이터를 제공할 수 있다.
호라이즌 패스 데이터는, 차량(10)이 위치한 지점에서부터 호라이즌까지의 범위 내에서 차량(10)이 취할 수 있는 궤도로 설명될 수 있다. 호라이즌 패스 데이터는, 디시전 포인트(decision point)(예를 들면, 갈림길, 분기점, 교차로 등)에서 어느 하나의 도로를 선택할 상대 확률을 나타내는 데이터를 포함할 수 있다. 상대 확률은, 최종 목적지까지 도착하는데 걸리는 시간에 기초하여 계산될 수 있다. 예를 들면, 디시전 포인트에서, 제1 도로를 선택하는 경우 제2 도로를 선택하는 경우보다 최종 목적지에 도착하는데 걸리는 시간이 더 작은 경우, 제1 도로를 선택할 확률은 제2 도로를 선택할 확률보다 더 높게 계산될 수 있다.
호라이즌 패스 데이터는, 메인 패스와 서브 패스를 포함할 수 있다. 메인 패스는, 선택될 상대적 확률이 높은 도로들을 연결한 궤도로 이해될 수 있다. 서브 패스는, 메인 패스 상의 적어도 하나의 디시전 포인트에서 분기될 수 있다. 서브 패스는, 메인 패스 상의 적어도 하나의 디시전 포인트에서 선택될 상대적 확률이 낮은 적어도 어느 하나의 도로를 연결한 궤도로 이해될 수 있다.
전자 장치(100)는, 인터페이스부(180), 전원 공급부(190), 메모리(140) 및 프로세서(170)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(180)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 차량 구동 장치(250), 주행 시스템(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 통신 모듈, 단자, 핀, 케이블, 포트, 회로, 소자 및 장치 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 전자 장치(100)에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 차량(10)에 포함된 파워 소스(예를 들면, 배터리)로부터 전원을 공급받아, 전자 장치(100)의 각 유닛에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 메인 ECU(240)로부터 제공되는 제어 신호에 따라 동작될 수 있다. 전원 공급부(190)는, SMPS(switched-mode power supply)로 구현될 수 있다.
메모리(140)는, 프로세서(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)에서 처리된 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다. 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 전자 장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)와 일체형으로 구현될 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(180), 전원 공급부(190)와 전기적으로 연결되어 신호를 교환할 수 있다. 프로세서(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
프로세서(170)는, 전원 공급부(190)로부터 제공되는 전원에 의해 구동될 수 있다. 프로세서(170)는, 전원 공급부(190)에 의해 전원이 공급되는 상태에서 지속적으로 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 호라이즌 패스 데이터를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(10)의 주행 상황을 반영하여 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(10)의 주행 방향 데이터 및 주행 속도 데이터에 기초하여, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 생성된 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 기존에 생성된 일렉트로닉 호라이즌 데이터와 병합할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 제1 시점에 생성된 호라이즌 맵 데이터를 제2 시점에 생성된 호라이즌 맵 데이터와 위치적으로 연결할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 제1 시점에 생성된 호라이즌 패스 데이터를 제2 시점에 생성된 호라이즌 패스 데이터와 위치적으로 연결할 수 있다.
프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 주행 시스템(260) 및 메인 ECU(240) 중 적어도 어느 하나에 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 메모리(140), HD맵 처리부(171), 다이나믹 데이터 처리부(172), 매칭부(173) 및 패스 생성부(175)를 포함할 수 있다.
HD 맵 처리부(171)는, 통신 장치(220)를 통해, 서버(21)로부터, HD 맵 데이터를 수신할 수 있다. HD 맵 처리부(171)는, HD 맵 데이터를 저장할 수 있다. 실시예에 따라, HD 맵 처리부(171)는, HD 맵 데이터를 처리, 가공할 수도 있다.
다이나믹 데이터 처리부(172)는, 오브젝트 검출 장치(210)로부터, 다이나믹 데이터를 수신할 수 있다. 다이나믹 데이터 처리부(172)는, 서버(21)로부터, 다이나믹 데이터를 수신할 수 있다. 다이나믹 데이터 처리부(172)는, 다이나믹 데이터를 저장할 수 있다. 실시예에 따라, 다이나믹 데이터 처리부(172)는, 다이나믹 데이터를 처리, 가공할 수 있다.
매칭부(173)는, HD 맵 처리부(171)로부터 HD 맵을 제공받을 수 있다. 매칭부(173)는, 다이나믹 데이터 처리부(172)로부터 다이나믹 데이터를 제공받을 수 있다. 매칭부(173)는, HD 맵 데이터와 다이나믹 데이터를 매칭하여 호라이즌 맵 데이터를 생성할 수 있다.
실시예에 따라, 매칭부(173)는, 토폴로지 데이터를 수신할 수 있다. 매칭부(173)는, ADAS 데이터를 수신할 수 있다. 매칭부(173)는, 토폴로지 데이터, ADAS 데이터, HD 맵 데이터 및 다이나믹 데이터를 매칭하여 호라이즌 맵 데이터를 생성할 수 있다.
패스 생성부(175)는, 호라이즌 패스 데이터를 생성할 수 있다. 패스 생성부(175)는, 메인 패스 생성부(176) 및 서브 패스 생성부(177)를 포함할 수 있다. 메인 패스 생성부(176)는, 메인 패스 데이터를 생성할 수 있다. 서브 패스 생성부(177)는, 서브 패스 데이터를 생성할 수 있다.
전자 장치(100)는, 적어도 하나의 인쇄 회로 기판(printed circuit board, PCB)을 포함할 수 있다. 인터페이스부(180), 전원 공급부(190) 및 프로세서(170)는, 인쇄 회로 기판에 전기적으로 연결될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 전자 장치(100)는, 통신 장치(220)와 일체형으로 형성될 수 있다. 이경우, 전자 장치(100)의 하위 구성으로 통신 장치(220)가 포함될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(10)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(10)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(10)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 센서에서 생성되는 센싱 신호에 기초하여 생성된 오브젝트에 대한 데이터를 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 장치에 제공할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(210)는, 오브젝트에 대한 센싱 신호에 기초하여, 다이나믹 데이터를 생성할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 다이나믹 데이터를 전자 장치(100)에 제공할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(210)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터(Electronic Horizon Data)를 수신할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, EHR(Electronic Horizon Re-constructor)(265)을 포함할 수 있다. EHR(265)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 오브젝트 검출 장치(210)에서 이용 가능한 데이터 포맷으로 전환할 수 있다.
통신 장치(220)는, 차량(10) 외부에 위치하는 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 인프라(예를 들면, 서버) 및 타 차량 중 적어도 어느 하나와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
운전 조작 장치(230)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우, 차량(10)은, 운전 조작 장치(230)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다. 운전 조작 장치(230)는, 조향 입력 장치(예를 들면, 스티어링 휠), 가속 입력 장치(예를 들면, 가속 페달) 및 브레이크 입력 장치(예를 들면, 브레이크 페달)를 포함할 수 있다.
메인 ECU(Electronic Control Unit)(240)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
메인 ECU(240)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터(Electronic Horizon Data)를 수신할 수 있다. 메인 ECU(240)는, EHR(Electronic Horizon Re-constructor)(265)을 포함할 수 있다. EHR(265)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 메인 ECU(240)에서 이용 가능한 데이터 포맷으로 전환할 수 있다.
차량 구동 장치(250)는, 차량(10)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다. 차량 구동 장치(250)는, 파워 트레인 구동부, 샤시 구동부, 도어/윈도우 구동부, 안전 장치 구동부, 램프 구동부 및 공조 구동부를 포함할 수 있다. 파워 트레인 구동부는, 동력원 구동부 및 변속기 구동부를 포함할 수 있다. 샤시 구동부는, 조향 구동부, 브레이크 구동부 및 서스펜션 구동부를 포함할 수 있다.
주행 시스템(260)은, 차량(10)의 주행 동작을 수행할 수 있다. 주행 시스템(260)은, 차량 구동 장치(250) 중 파워 트레인 구동부, 샤시 구동부 중 적어도 어느 하나에 제어 신호를 제공하여, 차량(10)을 움직일 수 있다.
주행 시스템(260)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터(Electronic Horizon Data)를 수신할 수 있다. 주행 시스템(260)은, EHR(Electronic Horizon Re-constructor)(265)을 포함할 수 있다. EHR(265)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 ADAS 애플리케이션 및 자율 주행 애플리케이션에서 이용 가능한 데이터 포맷으로 전환할 수 있다.
주행 시스템(260)은, ADAS 애플리케이션 및 자율 주행 애플리케이션 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 주행 시스템(260)은, ADAS 애플리케이션 및 자율 주행 애플리케이션 중 적어도 어느 하나에 의해 주행 제어 신호를 생성할 수 있다.
센싱부(270)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(270)는, IMU(inertial navigation unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서 및 브레이크 페달 포지션 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 한편, IMU(inertial navigation unit) 센서는, 가속도 센서, 자이로 센서, 자기 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
센싱부(270)는, 적어도 하나의 센서에서 생성되는 신호에 기초하여, 차량의 상태 데이터를 생성할 수 있다. 센싱부(270)는, 차량 자세 정보, 차량 모션 정보, 차량 요(yaw) 정보, 차량 롤(roll) 정보, 차량 피치(pitch) 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(270)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(270)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.
위치 데이터 생성 장치(280)는, 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS(Global Positioning System) 및 DGPS(Differential Global Positioning System) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS 및 DGPS 중 적어도 어느 하나에서 생성되는 신호에 기초하여 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 실시예에 따라, 위치 데이터 생성 장치(280)는, 센싱부(270)의 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 오브젝트 검출 장치(210)의 카메라 중 적어도 어느 하나에 기초하여 위치 데이터를 보정할 수 있다.
차량(10)은, 내부 통신 시스템(50)을 포함할 수 있다. 차량(10)에 포함되는 복수의 전자 장치는 내부 통신 시스템(50)을 매개로 신호를 교환할 수 있다. 신호에는 데이터가 포함될 수 있다. 내부 통신 시스템(50)은, 적어도 하나의 통신 프로토콜(예를 들면, CAN, LIN, FlexRay, MOST, 이더넷)을 이용할 수 있다.
도 5a는 본 발명의 실시예에 따라 전자 장치가 포함된 차량 내부의 신호 흐름도이다.
도 5a를 참조하면, 전자 장치(100)는, 통신 장치(220)를 통해, 서버(21)로부터 HD 맵 데이터를 수신할 수 있다.
전자 장치(100)는, 오브젝트 검출 장치(210)로부터 다이나믹 데이터를 수신할 수 있다. 실시예에 따라, 전자 장치(100)는, 통신 장치(220)를 통해, 서버(21)로부터 다이나믹 데이터를 수신할 수도 있다.
전자 장치(100)는, 위치 데이터 생성 장치(280)로부터 차량의 위치 데이터를 수신할 수 있다.
실시예에 따라, 전자 장치(100)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 사용자 입력에 기초한 신호를 수신할 수 있다. 실시예에 따라, 전자 장치(100)는, 센싱부(270)로부터 차량 상태 정보를 수신할 수 있다.
전자 장치(100)는, HD 맵 데이터, 다이나믹 데이터 및 위치 데이터에 기초하여, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 전자 장치(100)는, HD 맵 데이터, 다이나믹 데이터 및 위치 데이터를 서로 매칭하여 호라이즌 맵 데이터를 생성할 수 있다. 전자 장치(100)는, 호라이즌 맵 상에서의 호라이즌 패스 데이터를 생성할 수 있다. 전자 장치(100)는, 호라이즌 맵 상에서의 메인 패스 데이터 및 서브 패스 데이터를 생성할 수 있다.
전자 장치(100)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 주행 시스템(260)에 제공할 수 있다. 주행 시스템(260)의 EHR(265)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 애플리케이션(266, 267)에 적합한 데이터 포맷으로 전환할 수 있다. 애플리케이션(266, 267)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 주행 제어 신호를 생성할 수 있다. 주행 시스템(260)은, 주행 제어 신호를 차량 구동 장치(250)에 제공할 수 있다.
주행 시스템(260)은, ADAS 애플리케이션(266) 및 자율 주행 애플리케이션(267) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. ADAS 애플리케이션(266)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 운전 조작 장치(230)를 통한 운전자의 차량(10) 주행을 보조하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 자율 주행 애플리케이션(267)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 차량(10)이 움직이게 하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
도 5b는 본 발명의 실시예에 따라 전자 장치가 포함된 차량 내부의 신호 흐름도이다.
도 5b를 참조하여 도 5a와의 차이점을 중심으로 설명한다. 전자 장치(100)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 오브젝트 검출 장치(210)에 제공할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)의 EHR(265)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 오브젝트 검출 장치(210)에 적합한 데이터 포맷으로 전환할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 카메라(211), 레이다(212), 라이다(213), 초음파 센서(214) 및 적외선 센서(215) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. EHR(265)에 의해 데이터 포맷이 전환된 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 카메라(211), 레이다(212), 라이다(213), 초음파 센서(214) 및 적외선 센서(215) 중 적어도 어느 하나에 제공될 수 있다. 카메라(211), 레이다(212), 라이다(213), 초음파 센서(214) 및 적외선 센서(215) 중 적어도 어느 하나는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여 데이터를 생성할 수 있다.
도 5c는 본 발명의 실시예에 따라 전자 장치가 포함된 차량 내부의 신호 흐름도이다.
도 5c를 참조하여 도 5a와의 차이점을 중심으로 설명한다. 전자 장치(100)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 메인 ECU(240)에 제공할 수 있다. 메인 ECU(240)의 EHR(265)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 메인 ECU(240)에 적합한 데이터 포맷으로 전환할 수 있다. 메인 ECU(240)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 메인 ECU(240)는 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 사용자 인터페이스 장치(180), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 차량 구동 장치(250), 주행 시스템(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나를 제어할 수 있는 제어 신호를 생성할 수 있다.
도 6a 내지 도 6b는 본 발명의 실시예에 따라 HD 맵 데이터를 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
서버(21)는, HD 맵 데이터를 HD 맵 타일(Tile) 단위로 구분하여 전자 장치(100)에 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해 서버(21)로부터 HD 맵 데이터를 HD 맵 타일(Tile) 단위로 다운로드 받을 수 있다.
HD 맵 타일은, 전체 HD 맵을 사각 형상을 기준으로 지리적으로 구획한 서브 HD 맵 데이터로 정의될 수 있다. 모든 HD 맵 타일을 연결하면 전체 HD 맵 데이터를 얻을 수 있다. HD 맵 데이터는, 고용량의 데이터이므로, 전체 HD 맵 데이터를 차량(10)에서 다운로드 받아 이용하기 위해서는, 차량(10)에 고성능의 컨트롤러가 요구된다. 통신 기술이 발달되면서, 차량(10)에 고성능의 컨트롤러를 구비하기 보다는, HD 맵 데이터를 HD 맵 타일 형태로 다운로드하여 이용하고, 삭제함으로써 효율적인 데이터 처리가 가능하다.
프로세서(170)는, 다운로드된 HD 맵 타일을 메모리(140)에 저장할 수 있다. 프로세서(170)는, 저장된 HD 맵 타일을 삭제할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(10)이 HD 맵 타일에 대응되는 구역을 벗어나는 경우, HD 맵 타일을 삭제할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 저장 후, 기 설정된 시간 경과 후, HD 맵 타일을 삭제할 수 있다.
도 6a는 기 설정된 목적지가 없는 경우 HD 맵 데이터를 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 6a를 참조하면, 기 설정된 목적지가 없는 경우, 프로세서(170)는, 차량(10)의 위치(350)가 포함된 제1 HD 맵 타일(351)을 수신할 수 있다. 서버(21)는, 차량(10)으로부터 차량(10)의 위치(350) 데이터를 수신하고, 차량(10)의 위치(250)가 포함된 제1 HD 맵 타일(351)을 차량(10)에 제공할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는, 제1 HD 맵 타일(351) 주변의 HD 맵 타일(352, 353, 354, 355)을 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 제1 HD 맵 타일(351)의 상하좌우 각각에 이웃하는 HD 맵 타일(352, 353, 354, 355)을 수신할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 총 5개의 HD 맵 타일을 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 제1 HD 맵 타일(351)의 상하좌우 각각에 이웃하는 HD 맵 타일(352, 353, 354, 355)과 함께, 대각선 방향에 위치하는 HD 맵 타일을 더 수신할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는 총 9개의 HD 맵 타일을 수신할 수 있다.
도 6b는 기 설정된 목적지가 있는 경우 HD 맵 데이터를 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 6b를 참조하면, 기 설정된 목적지가 있는 경우, 프로세서(170)는, 차량(10)의 위치(350)에서 목적지까지의 경로(391)와 연관된 타일(350, 352, 361, 362, 363, 364, 365, 366, 367, 368, 369, 370, 371)을 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 경로(391)를 커버할 수 있도록 복수의 타일(350, 352, 361, 362, 363, 364, 365, 366, 367, 368, 369, 370, 371)을 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 경로(391)를 커버하는 전체의 타일(350, 352, 361, 362, 363, 364, 365, 366, 367, 368, 369, 370, 371)을 한번에 수신할 수 있다.
또는, 프로세서(170)는, 경로(391)를 따라 차량(10)이 이동하는 중에, 전체의 타일(350, 352, 361, 362, 363, 364, 365, 366, 367, 368, 369, 370, 371)을 나누어 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 경로(391)를 따라 차량(10)이 이동하는 중에, 차량(10)의 위치를 기준으로, 전체의 타일(350, 352, 361, 362, 363, 364, 365, 366, 367, 368, 369, 370, 371) 중 적어도 일부만 수신할 수 있다. 이후에, 프로세서(170)는, 차량(10) 이동 중에 지속적으로 타일을 수신하고, 기 수신된 타일을 삭제할 수 있다.
도 6c는 본 발명의 실시예에 따라 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 6c를 참조하면, 프로세서(170)는, HD 맵 데이터에 기초하여, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다.
차량(10)은, 최종 목적지가 설정된 상태에서 주행될 수 있다. 최종 목적지는, 사용자 인터페이스 장치(200) 또는 통신 장치(220)를 통해 수신된 사용자 입력에 기초하여 설정될 수 있다. 실시예에 따라, 최종 목적지는 주행 시스템(260)에 의해 설정될 수도 있다.
최종 목적지가 설정된 상태에서, 차량(10)이 주행 중 제1 지점으로부터 기 설정 거리 이내에 위치할 수 있다. 차량(10)이 제1 지점으로부터 기 설정 거리 이내에에 위치하는 경우, 프로세서(170)는, 제1 지점을 시작지점으로 하고 제2 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 제1 지점 및 제2 지점은, 최종 목적지를 향하는 경로 상의 일 지점일 수 있다. 제1 지점은, 차량(10)이 위치하거나 가까운 미래에 위치할 지점으로 설명될 수 있다. 제2 지점은 상술한 호라이즌으로 설명될 수 있다.
프로세서(170)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역의 HD 맵을 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간으로부터 반경 소정 거리 이내의 영역에 대한 HD 맵을 요청하여 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, HD 맵에 기초하여, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한, 호라이즌 맵 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한, 호라이즌 패스 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한, 메인 패스(313) 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한, 서브 패스(314)를 생성할 수 있다.
차량(10)이 제2 지점으로부터 기 설정 거리 이내에 위치하는 경우, 프로세서(170)는, 제2 지점을 시작지점으로 하고 제3 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 제2 지점 및 제3 지점은, 최종 목적지를 향하는 경로 상의 일 지점일 수 있다. 제2 지점은, 차량(10)이 위치하거나 가까운 미래에 위치할 지점으로 설명될 수 있다. 제3 지점은, 상술한 호라이즌으로 설명될 수 있다. 한편, 제2 지점을 시작지점으로 하고 제3 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터는 상술한 제1 지점을 시작지점으로 하고 제2 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터와 지리적으로 연결될 수 있다.
제2 지점을 시작지점으로 하고 제3 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터 생성 동작은, 제1 지점을 시작지점으로 하고 제2 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성동작이 준용될 수 있다.
실시예에 따라, 차량(10)은, 최종 목적지가 설정되지 않은 상태에서도 주행될 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차로 단위의 경로를 생성하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7을 참조하면, 전자 장치(100)는, HD 맵 데이터에 기초하여, 차량(10)이 진행할 경로를 예측하고, 특정된 영역의 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성하여 주행 시스템(260)에 제공할 수 있다. 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 호라이즌 패스를 포함하고, 호라이즌 패스는, 선택될 확률이 높은 도로들을 연결한 궤도로 정의되는 메인 패스 및 메인 패스 상의 적어도 하나의 디시전 포인트에서 분기되는 서브 패스를 포함할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 메인 패스 및 서브 패스를 차로 단위로 생성할 수도 있다. 이경우, 메인 패스는, 선택될 확률이 높은 차로들을 연결한 궤도로 정의될 수 있다.
도 7은 도로를 세그먼팅(segmenting)하여 세그먼트 단위로 트래픽(traffic)을 조사하고, 해당 트래픽(traffic)으로부터 코스트(cost)를 계산하여 생성한 메인 패스(Mainly Preferred Path, MPP)와 서브 패스(sub path)를 예시한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 플로우 차트이다.
도 8을 참조하면, 프로세서(170)는, 전원 공급부(190)를 통해 전원을 공급받을 수 있다(S710). 전원 공급부(190)는, 프로세서(170)에 전원을 공급할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)의 시동이 턴 온(turn on)되면 차량(10)에 구비된 배터리로부터 공급되는 전원을 전원 공급부(190)를 통해 공급받을 수 있다. 프로세서(170)는, 전원이 공급되면, 프로세싱 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(10)의 위치 데이터를 획득할 수 있다(S720). 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 위치 데이터 생성 장치(280)로부터, 일정 주기 단위로, 차량(10)의 위치 데이터를 수신할 수 있다. 차량(10)이 주행중인 상태에서, 인터페이스부(180)는, 위치 데이터 생성 장치(280)로부터, 차량(10)의 위치 데이터를 수신할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 수신된 위치 데이터를 프로세서(170)에 전달할 수 있다. 프로세서(170)는, 주행 차로 단위로 차량(10)의 위치 데이터를 획득할 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, HD 맵 데이터를 수신할 수 있다(S730). 차량(10)이 주행중인 상태에서, 인터페이스부(180)는, 서버(21)로부터, 통신 장치(220)를 통해, 특정된 지리적 영역의 HD 맵 데이터를 수신할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 차량(10)의 위치 주변의 HD 맵 데이터를 수신할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 수신된 HD 맵 데이터를 프로세서(170)에 전달할 수 있다.
프로세서(170)는, 전원이 공급되는 상태에서 지속적으로, HD 맵 데이터에 기초하여, 특정된 영역에 대한 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다(S740). 프로세서(170)는, 차량(10)의 위치에서부터 호라이즌까지의 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 호라이즌 맵 데이터 및 호라이즌 패스 데이터를 포함할 수 있다. 호라이즌 패스 데이터는, 메인 패스 및 서브 패스를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 이벤트 발생 정보가 수신 되는 경우(S750), 이벤트 발생 정보에 기초하여, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 변경할 수 있다(S760).
프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 주행 차로 상의 이벤트 발생 정보를 수신할 수 있다. 차량(10)이 주행중인 상태에서, 인터페이스부(180)는, 서버(21)로부터, 오브젝트 검출 장치(210)로부터, 주행 차로 상의 이벤트 발생 정보를 수신할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 수신된 이벤트 정보를 프로세서(170)에 전달할 수 있다. 이벤트는, 타 차량의 사고, 타 차량의 발화 및 주행 도로의 파손 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
변경하는 단계(S760)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 이벤트 발생 정보에 기초하여, 이벤트의 발생 지점을 회피하도록 메인 패스를 변경하는 단계를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는, 이벤트 발생 정보에 기초하여, 이벤트의 발생 지점을 회피하도록 메인 패스를 변경할 수 있다.
메인 패스를 변경하는 단계는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 차량(10)에 구비된 적어도 하나의 바퀴가 중앙선을 가로지르도록 메인 패스를 변경하는 단계를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)에 구비된 적어도 하나의 바퀴가 중앙선을 가로지르도록 메인 패스를 변경할 수 있다.
메인 패스를 변경하는 단계는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 차량(10)이 이벤트 발생 지점에 도달하기 이전에 유턴하도록 메인 패스를 변경하는 단계를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)이 이벤트 발생 지점에 도달하기 이전에 유턴하도록 메인 패스를 변경할 수 있다.
프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를, 인터페이스부(180)를 통해, 주행 시스템(260)에 제공할 수 있다(S770). 프로세서(170)는, 설정된 지리적 범위에 해당되는 일렉트로닉 호라이즌 데이터를, 인터페이스부(180)를 통해, 주행 시스템(260)에 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 변경된 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 이벤트 발생 정보에 대응되는 메시지와 함께 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 변경된 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 주행 시스템(260)에 제공하고, 이벤트 발생 정보를 사용자 인터페이스 장치(200)에 제공할 수 있다.
이후에, 프로세서(170)는, S720 단계 이후의 단계를 반복하여 수행할 수 있다.
한편, S720 단계 내지 S780 단계는, 전원 공급부(190)로부터 전원을 공급받는 상태에서 수행될 수 있다.
도 9 내지 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 9를 참조하면, 차량(10)이 왕복 2차로 도로를 주행할 때, 주행 차로에서 차량(10)의 전방에 비상(emergence) 이벤트(910)가 발생될 수 있다. 차량(10)이 교통 법규를 유지하는 상황에서는 비상 이벤트(910)를 회피할 수가 없다.
오브젝트 검출 장치(210)는, 이벤트(910) 발생 상황을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 오브젝트 검출 장치(210)로부터, 이벤트(910) 발생 상황 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 이벤트(910) 발생 지점의 우회 패스를 탐색할 수 있다. 만약, 우회 패스가 존재하는 경우, 프로세서(170)는, 메인 패스를 우회 패스로 변경할 수 있다.
우회 패스가 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는, 이벤트(910) 발생 지점을 회피하기 위해, 차량(10)에 구비되는 적어도 하나의 바퀴가 중앙선(920)을 가로지르도록 메인 패스(930)를 변경할 수 있다. 이경우, 중앙선(920)은, 교통 법규상 중앙선 침범이 인정되지 않는 선(예를 들면, 노란색 실선)일 수 있다. 이와 같이, 메인 패스를 변경함으로써, 위급한 상황에서 중앙선(920) 건너편 차로에 타 차량이 검출되지 않은 상황에서 차량(100)의 안전이 보장되는 경우, 중앙선(920)을 침범해서라도 사고를 피할 수 있게된다.
우회 패스가 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는, 이벤트(910) 발생 지점을 회피하기 위해, 차량(10)에 구비되는 적어도 하나의 바퀴가 오프로드(off-road)(예를 들면, 주행 차로의 오른쪽 차로)에서 굴러가도록 메인 패스(930)를 변경할 수 있다.
중앙선(920) 건너편 차로로 차량(10)이 불가능한 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는, 이벤트(910) 발생 지점을 회피하기 위해, 차량(10)이 이벤트 발생 지점에 도달하기 이전에 유턴하도록 메인 패스를 변경할 수 있다. 이경우, 차량(10)의 위치한 지점은 유턴 불가 지점일 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 호라이즌 패스 데이터를 이벤트 발생 상황 정보와 함께, 사용자 인터페이스 장치(200), 메인 ECU(240), 주행 시스템(260) 중 적어도 어느 하나에 제공할 수 있다.
도 10을 참조하면, 서버(21)는, HD 맵 데이터를 제공할 수 있다. 서버(21)는, 복수의 차량이 전송하는 데이터들을 종합 처리하여 HD 맵 데이터를 업데이트할 수 있다. 차량(10)이 주행하는 주행 차로에 대한 정보는 이미 주행한 타 차량들에 의해 획득된 데이터에 의해 업데이트 될 수 있다.
서버(21)는, 대부분의 차량에게 유효한 정보를 제공할 수 있다. 서버(21)는 도로상의 특정 이벤트(1010)를 처음 발견한 차량 또는 교통량이 거의 없는 도로상의 이벤트(1010)는 반영되지 않는 한계가 있다. 이벤트(1010)에 대한 정보를 획득하지 못한 상황에서 차량(10)이 자율 주행 하는 경우, 오브젝트 검출 장치(210)의 센서를 이용(1020)하여 주행을 지속해야 하나, 노이즈에 의해 센서를 이용한 주행이 불가능할 수도 있다. 노이즈는, 태양광, 비, 눈, 먼지 등에 의해 발생될 수 있다. 이경우, 전자 장치(100)는, 이벤트(1010) 발생 정보가 반영된 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, HD 맵 데이터를 획득할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 생성된 이벤트 발생 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(170)는, HD 맵 데이터와 이벤트 발생 정보를 비교하여, 발생 이벤트가 HD 맵 데이터에 포함되는지 여부를 판단할 수 있다. HD 맵 데이터에 없는 이벤트가 발생된 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는, 확률적 계산을 통해, 이벤트를 인지할 수 있다. 프로세서(170)는, 이벤트 발생 정보에 기초하여, 이벤트 발생 지점을 회피하도록, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 변경할 수 있다. 프로세서(170)는, 이벤트(1110) 발생 정보에 기초하여, 호라이즌 맵 데이터 및 호라이즌 패스 데이터를 변경할 수 있다.
도 11을 참조하면, 차량(10)은 RSU(Road Side Unit)(1120)을 이용하여, 메인 패스를 변경할 수도 있다.
서버(21)는, 복수의 데이터를 수집해야 HD 맵 데이터 업데이트에 반영할 수 있다. 교통량이 간헐적인 도로의 이벤트는 HD 맵 데이터에 업데이트될 가능성이 거의 없다.
V2X 통신 장치를 구비한 타 차량(1130)이, 이벤트(1110) 발생 정보를 RSU(1120)에 업데이트할 수 있다. 이경우, 차량(10)은, 이벤트(1110) 발생 지점에 도달하기 전에 이벤트(1110) 발생 정보를 RSU(1120)로부터 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, RSU(1120)로부터 수신한 이벤트(1110) 발생 정보에 기초하여, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 변경할 수 있다. 프로세서(170)는, 이벤트(1110) 발생 정보에 기초하여, 호라이즌 맵 데이터 및 호라이즌 패스 데이터를 변경할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
[부호의 설명]
1 : 시스템
10 : 차량
100 : 전자 장치
170 : 프로세서

Claims (15)

  1. 전원을 공급하는 전원 공급부;
    서버로부터 통신 장치를 통해 특정된 영역의 HD 맵 데이터 및 주행 차로 상의 이벤트 발생 정보를 수신하는 인터페이스부; 및
    상기 전원이 공급되는 상태에서 지속적으로, 상기 HD(High Definition) 맵 데이터에 기초하여, 특정된 영역에 대한 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성하되,
    상기 이벤트 발생 정보에 기초하여, 상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 변경하는 프로세서;를 포함하는 차량용 전자 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는,
    선택될 상대적 확률이 높은 도로들을 연결한 궤도로 정의되는 메인 패스를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 이벤트 발생 정보에 기초하여, 이벤트의 발생 지점을 회피하도록 상기 메인 패스를 변경하는 차량용 전자 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량에 구비된 적어도 하나의 바퀴가 중앙선을 가로지르도록 메인 패스를 변경하는 차량용 전자 장치.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이 상기 이벤트의 발생 지점에 도달하기 이전에 유턴하도록 메인 패스를 변경하는 차량용 전자 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    변경된 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 상기 이벤트 발생 정보에 대응되는 메시지와 함께 제공하는 차량용 전자 장치.
  6. 적어도 하나의 프로세서가, 전원을 공급받는 단계;
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 전원을 공급받는 상태에서, 서버로부터 통신 장치를 통해, 특정된 영역의 HD 맵 데이터를 수신하는 단계;
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 전원을 공급받는 상태에서, 상기 HD 맵 데이터에 기초하여, 특정된 영역에 대한 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 이벤트 발생 정보에 기초하여, 상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 변경하는 단계;를 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는,
    선택될 상대적 확률이 높은 도로들을 연결한 궤도로 정의되는 메인 패스를 포함하고,
    상기 변경하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 이벤트 발생 정보에 기초하여, 이벤트의 발생 지점을 회피하도록 상기 메인 패스를 변경하는 단계;를 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 메인 패스를 변경하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 차량에 구비된 적어도 하나의 바퀴가 중앙선을 가로지르도록 메인 패스를 변경하는 단계;를 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 메인 패스를 변경하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 차량이 상기 이벤트의 발생 지점에 도달하기 이전에 유턴하도록 메인 패스를 변경하는 단계;를 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  10. 제 6항에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 변경된 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 상기 이벤트 발생 정보에 대응되는 메시지와 함께 제공하는 단계;를 더 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  11. HD 맵 데이터를 제공하는 서버; 및
    상기 HD 맵 데이터를 수신하는 전자 장치를 포함하는 적어도 하나의 차량;을 포함하고,
    상기 전자 장치는,
    전원을 공급하는 전원 공급부;
    서버로부터 통신 장치를 통해 특정된 영역의 HD 맵 데이터 및 주행 차로 상의 이벤트 발생 정보를 수신하는 인터페이스부; 및
    상기 전원이 공급되는 상태에서 지속적으로, 상기 HD(High Definition) 맵 데이터에 기초하여, 특정된 영역에 대한 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성하되,
    상기 이벤트 발생 정보에 기초하여, 상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 변경하는 프로세서;를 포함하는 시스템.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는,
    선택될 상대적 확률이 높은 도로들을 연결한 궤도로 정의되는 메인 패스를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 이벤트 정보에 기초하여, 이벤트의 발생 지점을 회피하도록 상기 메인 패스를 변경하는 시스템.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량에 구비된 적어도 하나의 바퀴가 중앙선을 가로지르도록 메인 패스를 변경하는 시스템.
  14. 제 12항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이 상기 이벤트의 발생 지점에 도달하기 이전에 유턴하도록 메인 패스를 변경하는 시스템.
  15. 제 11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    변경된 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 상기 이벤트 발생 정보에 대응되는 메시지와 함께 제공하는 시스템.
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