WO2020091120A1 - 차량용 전자 장치, 차량용 전자 장치의 동작 방법 및 시스템 - Google Patents

차량용 전자 장치, 차량용 전자 장치의 동작 방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전원을 공급하는 전원 공급부; 서버로부터 통신 장치를 통해 특정된 영역의 HD 맵 데이터를 수신하는 인터페이스부; 및 상기 전원이 공급되는 상태에서 지속적으로, 상기 HD(High Definition) 맵 데이터에 기초하여, 특정된 영역에 대한 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성하고, 상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 헤드 램프의 광 조사 영역을 설정하는 프로세서;를 포함하는 차량용 전자 장치에 관한 것이다.

Description

차량용 전자 장치, 차량용 전자 장치의 동작 방법 및 시스템
본 발명은 차량용 전자 장치, 차량용 전자 장치의 동작 방법 및 시스템에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다. 자동차 산업 분야에서, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System, ADAS)의 애플리케이션에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 차량의 자율 주행 애플리케이션(Autonomous Driving Application)에 대한 연구가 활발하게 이루어 지고 있다.
ADAS 애플리케이션 또는 자율 주행 애플리케이션은 맵 데이터를 기초로 구성될 수 있다. 종래 기술에 따르면, 저용량의 SD(Standard Definition) 맵 데이터가 차량에 구비된 메모리에 저장된 상태로, 사용자에게 제공되었다. 그러나, 최근에는 고용량의 HD(High Definition) 맵 데이터가 요구되면서, 클라우딩 서비스까지 접목되어 맵 데이터가 제공되고 있다.
한편, 종래 기술에 따른 차량용 헤드 램프는, 스티어링 방향이나 주행 도로의 곡률 정보를 고려하여 조사 방향을 결정한다. 그러나, 이러한 스티어링 방향이나, 곡률 정보를 이용하여 광을 조하사는 것은, 대략적으로 헤드 램프 광 조사 방향을 설정하고 광을 조사하는 것에 불과하다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 야간에 사용자가 보다 정확하게 인지할 수 있도록 패스 또는 오브젝트를 향해 헤드 램프의 광을 조사할 수 있도록 하는 차량용 전자 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명은, 야간에 사용자가 보다 정확하게 인지할 수 있도록 패스 또는 오브젝트를 향해 헤드 램프의 광을 조사할 수 있도록 하는 차량용 전자 장치의 동작 방법을 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명은, 야간에 사용자가 보다 정확하게 인지할 수 있도록 패스 또는 오브젝트를 향해 헤드 램프의 광을 조사할 수 있도록 하는 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치는, 전원을 공급하는 전원 공급부; 서버로부터 통신 장치를 통해 특정된 영역의 HD 맵 데이터를 수신하는 인터페이스부; 및 상기 전원이 공급되는 상태에서 지속적으로, 상기 HD(High Definition) 맵 데이터에 기초하여, 특정된 영역에 대한 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성하고, 상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 헤드 램프의 광 조사 영역을 설정하는 프로세서;를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 호라이즌 맵 데이터 및 호라이즌 패스 데이터를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 호라이즌 맵 데이터에서 특정된 교차로 및 분기점 중 적어도 어느 하나에서 상기 호라이즌 패스 데이터의 메인 패스 및 서브 패스의 적어도 일부를 상기 광 조사 영역으로 설정한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 정보가 표시된 교통 표지판 및 과속 카메라 중 적어도 어느 하나에 대한 정보를 포함하는 스테이틱 오브젝트(static object) 데이터를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 교통 표지판 및 과속 카메라 중 적어도 어느 하나를 상기 광 조사 영역으로 설정한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 포트 홀(pot hole), 미끄러운 도로(slippery road), 오프 로드(off road) 및 블랙 아이스(black ice) 중 적어도 어느 하나에 대한 정보를 포함하는 다이나믹 데이터를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 포트 홀(pot hole), 미끄러운 도로(slippery road), 오프 로드(off road) 및 블랙 아이스(black ice) 중 적어도 어느 하나를 광 조사 영역으로 설정한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 센서로 센싱되지 않는 오브젝트로 정의되는 히든 오브젝트에 대한 정보를 포함하는 다이나믹 데이터를 포함하고, 상기 프로세서는, 히든 오브젝트가 위치하는 지점을 광 조사 영역으로 설정한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여 헤드 램프의 광 조사 영역을 설정함으로써, 야간 운전시, 사용자가 패스 및 오브젝트를 명확하게 인지하게 하는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따라 도로를 주행하는 차량을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 시스템을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 전자 장치가 포함된 차량을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 외형을 예시한다.
도 5a 내지 5c는 본 발명의 실시예에 따라 전자 장치가 포함된 차량 내부의 신호 흐름도이다.
도 6a 내지 도 6b는 본 발명의 실시예에 따라 HD 맵 데이터를 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 6c는 본 발명의 실시예에 따라 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 플로우 차트이다.
도 8 내지 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 전진 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 전진 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따라 도로를 주행하는 차량을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량(10)은, 도로나 선로 위를 달리는 수송 수단으로 정의된다. 차량(10)은, 자동차, 기차, 오토바이를 포함하는 개념이다. 이하에서는, 차량(10)으로 운전자의 주행 조작 없이 주행하는 자율 주행 자동차 또는 차량 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System, ADAS)이 구비된 자동차를 예를 들어 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
차량(10)은, 전자 장치(100)를 포함할 수 있다. 전자 장치(100)는, 일렉트로닉 호라이즌 프로바이더(Electronic Horizon Provider, EHP)로 명명될 수 있다. 전자 장치(100)는, 차량(10)에 장착된 상태로, 차량(10) 내부의 다른 전자 장치와 전기적으로 연결될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 시스템을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 2를 참조하면, 시스템(1)은, 인프라스트럭처(20) 및 적어도 하나의 차량(10a, 10b)를 포함할 수 있다.
인프라스트럭처(Infrastructure)(20)는, 적어도 하나의 서버(21)를 포함할 수 있다. 서버(21)는, 차량(10a, 10b)에서 생성된 데이터를 수신할 수 있다. 서버(21)는, 수신된 데이터를 처리할 수 있다. 서버(21)는, 수신된 데이터를 가공할 수 있다.
서버(21)는, 차량(10a, 10b)에 장착된 적어도 하나의 전자 장치에서 생성된 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들면, 서버(21)는, EHP, 사용자 인터페이스 장치, 오브젝트 검출 장치, 통신 장치, 운전 조작 장치, 메인 ECU, 차량 구동 장치, 주행 시스템, 센싱부 및 위치 데이터 생성 장치 중 적어도 어느 하나에서 생성된 데이터를 수신할 수 있다. 서버(21)는, 복수의 차량으로부터 수신된 데이터에 기초하여 빅데이터를 생성할 수 있다. 예를 들면, 서버(21)는, 차량(10a, 10b)으로부터 다이나믹 데이터를 수신하고, 수신된 다이나믹 데이터에 기초하여 빅데이터를 생성할 수 있다. 서버(21)는, 복수의 차량으로부터 수신된 데이터에 기초하여 HD 맵 데이터를 업데이트할 수 있다. 예를 들면, 서버(21)는, 차량(10a, 10b)에 포함된 EHP로부터 오브젝트 검출 장치에서 생성된 데이터를 수신하여, HD 맵 데이터를 업데이트할 수 있다.
서버(21)는, 기 저장된 데이터를 차량(10a, 10b)에 제공할 수 있다. 예를 들면, 서버(21)는 HD(High Definition) 맵 데이터 및 SD(Standard Definition) 맵 데이터 중 적어도 어느 하나를 차량(10a, 10b)에 제공할 수 있다. 서버(21)는, 맵 데이터를 구간별로 구분하고, 차량(10a, 10b)으로부터 요청되는 구간의 맵 데이터만 제공할 수도 있다. HD 맵 데이터는, 고정밀 맵 데이터로 명명될 수 있다.
서버(21)는, 서버(21)에서 처리되거나 가공된 데이터를 차량(10a, 10b)에 제공할 수 있다. 차량(10a, 10b)은 서버(21)로부터 수신된 데이터에 기초하여, 주행 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 서버(21)는, HD 맵 데이터를 차량(10a, 10b)에 제공할 수 있다. 예를 들면, 서버(21)는, 다이나믹 데이터를 차량(10a, 10b)에 제공할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 전자 장치가 포함된 차량을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 외형을 예시한다.
도 3 내지 도 4를 참조하면, 차량(10)은, 전자 장치(100), 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 차량 구동 장치(250), 주행 시스템(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280)를 포함할 수 있다.
전자 장치(100)는, 일렉트로닉 호라이즌 프로바이더(Electronic Horizon Provider, EHP)로 명명될 수 있다. 전자 장치(100)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터(Electronic Horizon Data)를 생성하여, 차량(10)에 구비된 적어도 하나의 전자 장치에 제공할 수 있다.
일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 주행 시스템(260)에서 차량(10)의 주행 제어 신호를 생성할 때 이용되는 드라이빙 플랜 데이터(driving plan data)로 설명될 수 있다. 예를 들면, 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 차량(10)이 위치한 지점에서부터 호라이즌(horizon)까지 범위 내에서의 드라이빙 플랜 데이터로 이해될 수 있다. 여기서, 호라이즌은, 기 설정된 주행 경로를 기준으로, 차량(10)이 위치한 지점에서 기설정된 거리 앞의 지점으로 이해될 수 있다. 호라이즌은, 기 설정된 주행 경로를 따라 차량(10)이 위치한 지점에서부터 차량(10)이 소정 시간 이후에 도달할 수 있는 지점을 의미할 수 있다. 여기서, 주행 경로는, 최종 목적지까지의 주행 경로를 의미하며, 사용자 입력에 의해 설정될 수 있다.
일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 호라이즌 맵 데이터 및 호라이즌 패스 데이터를 포함할 수 있다.
호라이즌 맵 데이터는, 토폴로지 데이터(topology data), ADAS 데이터, HD 맵 데이터 및 다이나믹 데이터(dynamic data) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 호라이즌 맵 데이터는, 복수의 레이어를 포함할 수 있다. 예를 들면, 호라이즌 맵 데이터는, 토폴로지 데이터에 매칭되는 1 레이어, ADAS 데이터에 매칭되는 제2 레이어, HD 맵 데이터에 매칭되는 제3 레이어 및 다이나믹 데이터에 매칭되는 제4 레이어를 포함할 수 있다. 호라이즌 맵 데이터는, 스태이틱 오브젝트(static object) 데이터를 더 포함할 수 있다.
토폴로지 데이터는, 도로 중심을 연결해 만든 지도로 설명될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차량의 위치를 대략적으로 표시하기에 알맞으며, 주로 운전자를 위한 내비게이션에서 사용하는 데이터의 형태일 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차로에 대한 정보가 제외된 도로 정보에 대한 데이터로 이해될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 인프라스트럭처(20)에서 수신된 데이터에 기초하여 생성될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 인프라스트럭처(20)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차량(10)에 구비된 적어도 하나의 메모리에 저장된 데이터에 기초할 수 있다.
ADAS 데이터는, 도로의 정보와 관련된 데이터를 의미할 수 있다. ADAS 데이터는, 도로의 경사 데이터, 도로의 곡률 데이터, 도로의 제한 속도 데이터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. ADAS 데이터는, 추월 금지 구간 데이터를 더 포함할 수 있다. ADAS 데이터는, 인프라스트럭처(20)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다. ADAS 데이터는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다. ADAS 데이터는, 도로 정보 데이터로 명명될 수 있다.
HD 맵 데이터는, 도로의 상세한 차선 단위의 토폴로지 정보, 각 차선의 연결 정보, 차량의 로컬라이제이션(localization)을 위한 특징 정보(예를 들면, 교통 표지판, Lane Marking/속성, Road furniture 등)를 포함할 수 있다. HD 맵 데이터는, 인프라스트럭처(20)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다.
다이나믹 데이터는, 도로상에서 발생될 수 있는 다양한 동적 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 다이나믹 데이터는, 공사 정보, 가변 속도 차로 정보, 노면 상태 정보, 트래픽 정보, 무빙 오브젝트 정보 등을 포함할 수 있다. 다이나믹 데이터는, 인프라스트럭처(20)에서 수신된 데이터에 기초할 수 있다. 다이나믹 데이터는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다.
전자 장치(100)는, 차량(10)이 위치한 지점에서부터 호라이즌까지 범위 내에서의 맵 데이터를 제공할 수 있다.
호라이즌 패스 데이터는, 차량(10)이 위치한 지점에서부터 호라이즌까지의 범위 내에서 차량(10)이 취할 수 있는 궤도로 설명될 수 있다. 호라이즌 패스 데이터는, 디시전 포인트(decision point)(예를 들면, 갈림길, 분기점, 교차로 등)에서 어느 하나의 도로를 선택할 상대 확률을 나타내는 데이터를 포함할 수 있다. 상대 확률은, 최종 목적지까지 도착하는데 걸리는 시간에 기초하여 계산될 수 있다. 예를 들면, 디시전 포인트에서, 제1 도로를 선택하는 경우 제2 도로를 선택하는 경우보다 최종 목적지에 도착하는데 걸리는 시간이 더 작은 경우, 제1 도로를 선택할 확률은 제2 도로를 선택할 확률보다 더 높게 계산될 수 있다.
호라이즌 패스 데이터는, 메인 패스와 서브 패스를 포함할 수 있다. 메인 패스는, 선택될 상대적 확률이 높은 도로들을 연결한 궤도로 이해될 수 있다. 서브 패스는, 메인 패스 상의 적어도 하나의 디시전 포인트에서 분기될 수 있다. 서브 패스는, 메인 패스 상의 적어도 하나의 디시전 포인트에서 선택될 상대적 확률이 낮은 적어도 어느 하나의 도로를 연결한 궤도로 이해될 수 있다.
전자 장치(100)는, 인터페이스부(180), 전원 공급부(190), 메모리(140) 및 프로세서(170)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(180)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 차량 구동 장치(250), 주행 시스템(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 통신 모듈, 단자, 핀, 케이블, 포트, 회로, 소자 및 장치 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 전자 장치(100)에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 차량(10)에 포함된 파워 소스(예를 들면, 배터리)로부터 전원을 공급받아, 전자 장치(100)의 각 유닛에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 메인 ECU(240)로부터 제공되는 제어 신호에 따라 동작될 수 있다. 전원 공급부(190)는, SMPS(switched-mode power supply)로 구현될 수 있다.
메모리(140)는, 프로세서(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)에서 처리된 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다. 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 전자 장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)와 일체형으로 구현될 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(180), 전원 공급부(190)와 전기적으로 연결되어 신호를 교환할 수 있다. 프로세서(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
프로세서(170)는, 전원 공급부(190)로부터 제공되는 전원에 의해 구동될 수 있다. 프로세서(170)는, 전원 공급부(190)에 의해 전원이 공급되는 상태에서 지속적으로 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 호라이즌 패스 데이터를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(10)의 주행 상황을 반영하여 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(10)의 주행 방향 데이터 및 주행 속도 데이터에 기초하여, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 생성된 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 기존에 생성된 일렉트로닉 호라이즌 데이터와 병합할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 제1 시점에 생성된 호라이즌 맵 데이터를 제2 시점에 생성된 호라이즌 맵 데이터와 위치적으로 연결할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 제1 시점에 생성된 호라이즌 패스 데이터를 제2 시점에 생성된 호라이즌 패스 데이터와 위치적으로 연결할 수 있다.
프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 주행 시스템(260) 및 메인 ECU(240) 중 적어도 어느 하나에 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 메모리(140), HD맵 처리부(171), 다이나믹 데이터 처리부(172), 매칭부(173) 및 패스 생성부(175)를 포함할 수 있다.
HD 맵 처리부(171)는, 통신 장치(220)를 통해, 서버(21)로부터, HD 맵 데이터를 수신할 수 있다. HD 맵 처리부(171)는, HD 맵 데이터를 저장할 수 있다. 실시예에 따라, HD 맵 처리부(171)는, HD 맵 데이터를 처리, 가공할 수도 있다.
다이나믹 데이터 처리부(172)는, 오브젝트 검출 장치(210)로부터, 다이나믹 데이터를 수신할 수 있다. 다이나믹 데이터 처리부(172)는, 서버(21)로부터, 다이나믹 데이터를 수신할 수 있다. 다이나믹 데이터 처리부(172)는, 다이나믹 데이터를 저장할 수 있다. 실시예에 따라, 다이나믹 데이터 처리부(172)는, 다이나믹 데이터를 처리, 가공할 수 있다.
매칭부(173)는, HD 맵 처리부(171)로부터 HD 맵을 제공받을 수 있다. 매칭부(173)는, 다이나믹 데이터 처리부(172)로부터 다이나믹 데이터를 제공받을 수 있다. 매칭부(173)는, HD 맵 데이터와 다이나믹 데이터를 매칭하여 호라이즌 맵 데이터를 생성할 수 있다.
실시예에 따라, 매칭부(173)는, 토폴로지 데이터를 수신할 수 있다. 매칭부(173)는, ADAS 데이터를 수신할 수 있다. 매칭부(173)는, 토폴로지 데이터, ADAS 데이터, HD 맵 데이터 및 다이나믹 데이터를 매칭하여 호라이즌 맵 데이터를 생성할 수 있다.
패스 생성부(175)는, 호라이즌 패스 데이터를 생성할 수 있다. 패스 생성부(175)는, 메인 패스 생성부(176) 및 서브 패스 생성부(177)를 포함할 수 있다. 메인 패스 생성부(176)는, 메인 패스 데이터를 생성할 수 있다. 서브 패스 생성부(177)는, 서브 패스 데이터를 생성할 수 있다.
전자 장치(100)는, 적어도 하나의 인쇄 회로 기판(printed circuit board, PCB)을 포함할 수 있다. 인터페이스부(180), 전원 공급부(190) 및 프로세서(170)는, 인쇄 회로 기판에 전기적으로 연결될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 전자 장치(100)는, 통신 장치(220)와 일체형으로 형성될 수 있다. 이경우, 전자 장치(100)의 하위 구성으로 통신 장치(220)가 포함될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(10)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(10)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(10)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 센서에서 생성되는 센싱 신호에 기초하여 생성된 오브젝트에 대한 데이터를 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 장치에 제공할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(210)는, 오브젝트에 대한 센싱 신호에 기초하여, 다이나믹 데이터를 생성할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 다이나믹 데이터를 전자 장치(100)에 제공할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(210)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터(Electronic Horizon Data)를 수신할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, EHR(Electronic Horizon Re-constructor)(265)을 포함할 수 있다. EHR(265)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 오브젝트 검출 장치(210)에서 이용 가능한 데이터 포맷으로 전환할 수 있다.
통신 장치(220)는, 차량(10) 외부에 위치하는 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 인프라(예를 들면, 서버) 및 타 차량 중 적어도 어느 하나와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
운전 조작 장치(230)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우, 차량(10)은, 운전 조작 장치(230)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다. 운전 조작 장치(230)는, 조향 입력 장치(예를 들면, 스티어링 휠), 가속 입력 장치(예를 들면, 가속 페달) 및 브레이크 입력 장치(예를 들면, 브레이크 페달)를 포함할 수 있다.
메인 ECU(Electronic Control Unit)(240)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
메인 ECU(240)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터(Electronic Horizon Data)를 수신할 수 있다. 메인 ECU(240)는, EHR(Electronic Horizon Re-constructor)(265)을 포함할 수 있다. EHR(265)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 메인 ECU(240)에서 이용 가능한 데이터 포맷으로 전환할 수 있다.
차량 구동 장치(250)는, 차량(10)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다. 차량 구동 장치(250)는, 파워 트레인 구동부, 샤시 구동부, 도어/윈도우 구동부, 안전 장치 구동부, 램프 구동부 및 공조 구동부를 포함할 수 있다. 파워 트레인 구동부는, 동력원 구동부 및 변속기 구동부를 포함할 수 있다. 샤시 구동부는, 조향 구동부, 브레이크 구동부 및 서스펜션 구동부를 포함할 수 있다.
주행 시스템(260)은, 차량(10)의 주행 동작을 수행할 수 있다. 주행 시스템(260)은, 차량 구동 장치(250) 중 파워 트레인 구동부, 샤시 구동부 중 적어도 어느 하나에 제어 신호를 제공하여, 차량(10)을 움직일 수 있다.
주행 시스템(260)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터(Electronic Horizon Data)를 수신할 수 있다. 주행 시스템(260)은, EHR(Electronic Horizon Re-constructor)(265)을 포함할 수 있다. EHR(265)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 ADAS 애플리케이션 및 자율 주행 애플리케이션에서 이용 가능한 데이터 포맷으로 전환할 수 있다.
주행 시스템(260)은, ADAS 애플리케이션 및 자율 주행 애플리케이션 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 주행 시스템(260)은, ADAS 애플리케이션 및 자율 주행 애플리케이션 중 적어도 어느 하나에 의해 주행 제어 신호를 생성할 수 있다.
센싱부(270)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(270)는, IMU(inertial navigation unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서 및 브레이크 페달 포지션 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 한편, IMU(inertial navigation unit) 센서는, 가속도 센서, 자이로 센서, 자기 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
센싱부(270)는, 적어도 하나의 센서에서 생성되는 신호에 기초하여, 차량의 상태 데이터를 생성할 수 있다. 센싱부(270)는, 차량 자세 정보, 차량 모션 정보, 차량 요(yaw) 정보, 차량 롤(roll) 정보, 차량 피치(pitch) 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(270)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(270)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.
위치 데이터 생성 장치(280)는, 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS(Global Positioning System) 및 DGPS(Differential Global Positioning System) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS 및 DGPS 중 적어도 어느 하나에서 생성되는 신호에 기초하여 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 실시예에 따라, 위치 데이터 생성 장치(280)는, 센싱부(270)의 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 오브젝트 검출 장치(210)의 카메라 중 적어도 어느 하나에 기초하여 위치 데이터를 보정할 수 있다.
차량(10)은, 내부 통신 시스템(50)을 포함할 수 있다. 차량(10)에 포함되는 복수의 전자 장치는 내부 통신 시스템(50)을 매개로 신호를 교환할 수 있다. 신호에는 데이터가 포함될 수 있다. 내부 통신 시스템(50)은, 적어도 하나의 통신 프로토콜(예를 들면, CAN, LIN, FlexRay, MOST, 이더넷)을 이용할 수 있다.
도 5a는 본 발명의 실시예에 따라 전자 장치가 포함된 차량 내부의 신호 흐름도이다.
도 5a를 참조하면, 전자 장치(100)는, 통신 장치(220)를 통해, 서버(21)로부터 HD 맵 데이터를 수신할 수 있다.
전자 장치(100)는, 오브젝트 검출 장치(210)로부터 다이나믹 데이터를 수신할 수 있다. 실시예에 따라, 전자 장치(100)는, 통신 장치(220)를 통해, 서버(21)로부터 다이나믹 데이터를 수신할 수도 있다.
전자 장치(100)는, 위치 데이터 생성 장치(280)로부터 차량의 위치 데이터를 수신할 수 있다.
실시예에 따라, 전자 장치(100)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 사용자 입력에 기초한 신호를 수신할 수 있다. 실시예에 따라, 전자 장치(100)는, 센싱부(270)로부터 차량 상태 정보를 수신할 수 있다.
전자 장치(100)는, HD 맵 데이터, 다이나믹 데이터 및 위치 데이터에 기초하여, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 전자 장치(100)는, HD 맵 데이터, 다이나믹 데이터 및 위치 데이터를 서로 매칭하여 호라이즌 맵 데이터를 생성할 수 있다. 전자 장치(100)는, 호라이즌 맵 상에서의 호라이즌 패스 데이터를 생성할 수 있다. 전자 장치(100)는, 호라이즌 맵 상에서의 메인 패스 데이터 및 서브 패스 데이터를 생성할 수 있다.
전자 장치(100)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 주행 시스템(260)에 제공할 수 있다. 주행 시스템(260)의 EHR(265)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 애플리케이션(266, 267)에 적합한 데이터 포맷으로 전환할 수 있다. 애플리케이션(266, 267)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 주행 제어 신호를 생성할 수 있다. 주행 시스템(260)은, 주행 제어 신호를 차량 구동 장치(250)에 제공할 수 있다.
주행 시스템(260)은, ADAS 애플리케이션(266) 및 자율 주행 애플리케이션(267) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. ADAS 애플리케이션(266)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 운전 조작 장치(230)를 통한 운전자의 차량(10) 주행을 보조하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 자율 주행 애플리케이션(267)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 차량(10)이 움직이게 하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
도 5b는 본 발명의 실시예에 따라 전자 장치가 포함된 차량 내부의 신호 흐름도이다.
도 5b를 참조하여 도 5a와의 차이점을 중심으로 설명한다. 전자 장치(100)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 오브젝트 검출 장치(210)에 제공할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)의 EHR(265)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 오브젝트 검출 장치(210)에 적합한 데이터 포맷으로 전환할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 카메라(211), 레이다(212), 라이다(213), 초음파 센서(214) 및 적외선 센서(215) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. EHR(265)에 의해 데이터 포맷이 전환된 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 카메라(211), 레이다(212), 라이다(213), 초음파 센서(214) 및 적외선 센서(215) 중 적어도 어느 하나에 제공될 수 있다. 카메라(211), 레이다(212), 라이다(213), 초음파 센서(214) 및 적외선 센서(215) 중 적어도 어느 하나는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여 데이터를 생성할 수 있다.
도 5c는 본 발명의 실시예에 따라 전자 장치가 포함된 차량 내부의 신호 흐름도이다.
도 5c를 참조하여 도 5a와의 차이점을 중심으로 설명한다. 전자 장치(100)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 메인 ECU(240)에 제공할 수 있다. 메인 ECU(240)의 EHR(265)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 메인 ECU(240)에 적합한 데이터 포맷으로 전환할 수 있다. 메인 ECU(240)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 메인 ECU(240)는 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 사용자 인터페이스 장치(180), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 차량 구동 장치(250), 주행 시스템(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나를 제어할 수 있는 제어 신호를 생성할 수 있다.
도 6a 내지 도 6b는 본 발명의 실시예에 따라 HD 맵 데이터를 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
서버(21)는, HD 맵 데이터를 HD 맵 타일(Tile) 단위로 구분하여 전자 장치(100)에 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해 서버(21)로부터 HD 맵 데이터를 HD 맵 타일(Tile) 단위로 다운로드 받을 수 있다.
HD 맵 타일은, 전체 HD 맵을 사각 형상을 기준으로 지리적으로 구획한 서브 HD 맵 데이터로 정의될 수 있다. 모든 HD 맵 타일을 연결하면 전체 HD 맵 데이터를 얻을 수 있다. HD 맵 데이터는, 고용량의 데이터이므로, 전체 HD 맵 데이터를 차량(10)에서 다운로드 받아 이용하기 위해서는, 차량(10)에 고성능의 컨트롤러가 요구된다. 통신 기술이 발달되면서, 차량(10)에 고성능의 컨트롤러를 구비하기 보다는, HD 맵 데이터를 HD 맵 타일 형태로 다운로드하여 이용하고, 삭제함으로써 효율적인 데이터 처리가 가능하다.
프로세서(170)는, 다운로드된 HD 맵 타일을 메모리(140)에 저장할 수 있다. 프로세서(170)는, 저장된 HD 맵 타일을 삭제할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(10)이 HD 맵 타일에 대응되는 구역을 벗어나는 경우, HD 맵 타일을 삭제할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 저장 후, 기 설정된 시간 경과 후, HD 맵 타일을 삭제할 수 있다.
도 6a는 기 설정된 목적지가 없는 경우 HD 맵 데이터를 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 6a를 참조하면, 기 설정된 목적지가 없는 경우, 프로세서(170)는, 차량(10)의 위치(350)가 포함된 제1 HD 맵 타일(351)을 수신할 수 있다. 서버(21)는, 차량(10)으로부터 차량(10)의 위치(350) 데이터를 수신하고, 차량(10)의 위치(250)가 포함된 제1 HD 맵 타일(351)을 차량(10)에 제공할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는, 제1 HD 맵 타일(351) 주변의 HD 맵 타일(352, 353, 354, 355)을 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 제1 HD 맵 타일(351)의 상하좌우 각각에 이웃하는 HD 맵 타일(352, 353, 354, 355)을 수신할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 총 5개의 HD 맵 타일을 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 제1 HD 맵 타일(351)의 상하좌우 각각에 이웃하는 HD 맵 타일(352, 353, 354, 355)과 함께, 대각선 방향에 위치하는 HD 맵 타일을 더 수신할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는 총 9개의 HD 맵 타일을 수신할 수 있다.
도 6b는 기 설정된 목적지가 있는 경우 HD 맵 데이터를 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 6b를 참조하면, 기 설정된 목적지가 있는 경우, 프로세서(170)는, 차량(10)의 위치(350)에서 목적지까지의 경로(391)와 연관된 타일(350, 352, 361, 362, 363, 364, 365, 366, 367, 368, 369, 370, 371)을 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 경로(391)를 커버할 수 있도록 복수의 타일(350, 352, 361, 362, 363, 364, 365, 366, 367, 368, 369, 370, 371)을 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 경로(391)를 커버하는 전체의 타일(350, 352, 361, 362, 363, 364, 365, 366, 367, 368, 369, 370, 371)을 한번에 수신할 수 있다.
또는, 프로세서(170)는, 경로(391)를 따라 차량(10)이 이동하는 중에, 전체의 타일(350, 352, 361, 362, 363, 364, 365, 366, 367, 368, 369, 370, 371)을 나누어 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 경로(391)를 따라 차량(10)이 이동하는 중에, 차량(10)의 위치를 기준으로, 전체의 타일(350, 352, 361, 362, 363, 364, 365, 366, 367, 368, 369, 370, 371) 중 적어도 일부만 수신할 수 있다. 이후에, 프로세서(170)는, 차량(10) 이동 중에 지속적으로 타일을 수신하고, 기 수신된 타일을 삭제할 수 있다.
도 6c는 본 발명의 실시예에 따라 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 6c를 참조하면, 프로세서(170)는, HD 맵 데이터에 기초하여, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다.
차량(10)은, 최종 목적지가 설정된 상태에서 주행될 수 있다. 최종 목적지는, 사용자 인터페이스 장치(200) 또는 통신 장치(220)를 통해 수신된 사용자 입력에 기초하여 설정될 수 있다. 실시예에 따라, 최종 목적지는 주행 시스템(260)에 의해 설정될 수도 있다.
최종 목적지가 설정된 상태에서, 차량(10)이 주행 중 제1 지점으로부터 기 설정 거리 이내에 위치할 수 있다. 차량(10)이 제1 지점으로부터 기 설정 거리 이내에에 위치하는 경우, 프로세서(170)는, 제1 지점을 시작지점으로 하고 제2 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 제1 지점 및 제2 지점은, 최종 목적지를 향하는 경로 상의 일 지점일 수 있다. 제1 지점은, 차량(10)이 위치하거나 가까운 미래에 위치할 지점으로 설명될 수 있다. 제2 지점은 상술한 호라이즌으로 설명될 수 있다.
프로세서(170)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역의 HD 맵을 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간으로부터 반경 소정 거리 이내의 영역에 대한 HD 맵을 요청하여 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, HD 맵에 기초하여, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한, 호라이즌 맵 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한, 호라이즌 패스 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한, 메인 패스(313) 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한, 서브 패스(314)를 생성할 수 있다.
차량(10)이 제2 지점으로부터 기 설정 거리 이내에 위치하는 경우, 프로세서(170)는, 제2 지점을 시작지점으로 하고 제3 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 제2 지점 및 제3 지점은, 최종 목적지를 향하는 경로 상의 일 지점일 수 있다. 제2 지점은, 차량(10)이 위치하거나 가까운 미래에 위치할 지점으로 설명될 수 있다. 제3 지점은, 상술한 호라이즌으로 설명될 수 있다. 한편, 제2 지점을 시작지점으로 하고 제3 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터는 상술한 제1 지점을 시작지점으로 하고 제2 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터와 지리적으로 연결될 수 있다.
제2 지점을 시작지점으로 하고 제3 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터 생성 동작은, 제1 지점을 시작지점으로 하고 제2 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성동작이 준용될 수 있다.
실시예에 따라, 차량(10)은, 최종 목적지가 설정되지 않은 상태에서도 주행될 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 플로우 차트이다.
도 7을 참조하면, 프로세서(170)는, 전원 공급부(190)를 통해 전원을 공급받을 수 있다(S710). 전원 공급부(190)는, 프로세서(170)에 전원을 공급할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)의 시동이 턴 온(turn on)되면 차량(10)에 구비된 배터리로부터 공급되는 전원을 전원 공급부(190)를 통해 공급받을 수 있다. 프로세서(170)는, 전원이 공급되면, 프로세싱 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, HD 맵 데이터를 수신할 수 있다(S720). 차량(10)이 주행중인 상태에서, 인터페이스부(180)는, 서버(21)로부터, 통신 장치(220)를 통해, 특정된 지리적 영역의 HD 맵 데이터를 수신할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 차량(10)의 위치 주변의 HD 맵 데이터를 수신할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 차량(10)이 제1 구간에 진입 예정인 상태에서, 제1 구간에 대한 HD 맵 데이터를 수신할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 수신된 HD 맵 데이터를 프로세서(170)에 전달할 수 있다.
프로세서(170)는, 전원이 공급되는 상태에서 지속적으로, HD 맵 데이터에 기초하여, 특정된 영역에 대한 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다(S730). 프로세서(170)는, 차량(10)의 위치에서부터 호라이즌까지의 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 호라이즌 맵 데이터 및 호라이즌 패스 데이터를 포함할 수 있다. 호라이즌 패스 데이터는, 메인 패스 및 서브 패스를 포함할 수 있다. 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 정보가 표시된 교통 표지판, 과속 방지 카메라 및 범프(bump) 중 적어도 어느 하나에 대한 정보를 포함하는 스테이틱 오브젝트(static object) 데이터를 포함할 수 있다. 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 포트 홀(pot hole), 미끄러운 도로(slippery road), 오프 로드(off road) 및 블랙 아이스(black ice) 중 적어도 어느 하나에 대한 정보를 포함하는 다이나믹 데이터를 포함할 수 있다. 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 센서로 센싱되지 않는 오브젝트로 정의되는 히든 오브젝트(hidden object)에 대한 정보를 포함하는 다이나믹 데이터를 포함할 수 있다.
프로세세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 헤드 램프의 광 조사 영역을 설정할 수 있다(S740).
설정하는 단계(S740)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 호라이즌 맵 데이터에서 특정된 교차로 및 분기점 중 적어도 어느 하나에서 호라이즌 패스 데이터의 메인 패스 및 서브 패스의 적어도 일부를 헤드 램프의 광 조사 영역으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는, 호라이즌 맵 데이터에서 특정된 교차로 및 분기점 중 적어도 어느 하나에서 호라이즌 패스 데이터의 메인 패스 및 서브 패스의 적어도 일부를 헤드 램프의 광 조사 영역으로 설정할 수 있다.
설정하는 단계(S740)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 교통 표지판, 과속 방지 카메라 및 범프 중 적어도 어느 하나를 헤드 램프의 광 조사 영역으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는, 교통 표지판, 과속 방지 카메라 및 범프 중 적어도 어느 하나를 헤드 램프의 광 조사 영역으로 설정할 수 있다.
설정하는 단계(S740)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 포트 홀(pot hole), 미끄러운 도로(slippery road), 오프 로드(off road) 및 블랙 아이스(black ice) 중 적어도 어느 하나를 헤드 램프의 광 조사 영역으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는, 포트 홀(pot hole), 미끄러운 도로(slippery road), 오프 로드(off road) 및 블랙 아이스(black ice) 중 적어도 어느 하나를 헤드 램프의 광 조사 영역으로 설정할 수 있다.
설정하는 단계(S740)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 히든 오브젝트가 위치하는 지점을 헤드 램프의 광 조사 영역으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는, 히든 오브젝트가 위치하는 지점을 헤드 램프의 광 조사 영역으로 설정할 수 있다.
프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를, 인터페이스부(180)를 통해, 제공할 수 있다(S750). 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 헤드 램프의 광 조사 영역에 대한 데이터를 일렉트로닉 호라이즌 데이터와 함께 제공할 수 있다. 주행 시스템(260)은, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 수신하고, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여 차량(10)을 주행할 수 있다. 차량 구동 장치(250) 중 램프 구동 부는, 헤드 램프의 광 조사 영역에 대한 데이터를 수신할 수 있다. 램프 구동부는, 전자 장치(100)에 의해 설정된 광 조사 영역으로 광이 조사되도록 헤드 램프에 제어 신호를 제공할 수 있다.
한편, S750 단계 이후에, S720 단계로 회귀하여 이후의 동작이 수행될 수 있다.
한편, S720 단계 내지 S750 단계는, 전원 공급부(190)로부터 전원을 공급받는 상태에서 수행될 수 있다.
도 8 내지 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 8을 참조하면, 프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 차량(10)이 위치할 예정인 교차로(810)를 특정할 수 있다. 프로세서(170)는, 특정된 교차로(810)가 포함된 호라이즌 패스를 헤드 램프의 광 조사 영역으로 설정할 수 있다. 프로세서(170)는, 교차로(810)를 기점으로 하는 메인 패스 및 서브 패스를 특정할 수 있다. 프로세서(170)는, 교차로(810)가 포함된 메인 패스의 적어도 일부를 헤드 램프의 광 조사 영역으로 설정할 수 있다. 프로세서(170)는, 교차로(810)가 포함된 서브 패스의 적어도 일부를 헤드 램프의 광 조사 영역으로 설정할 수 있다. 프로세서(170)는, 교차로(810)가 포함된 호라이즌 패스에 대한 헤드 램프의 광 조사 영역 데이터를 램프 구동부에 제공할 수 있다. 한편, 광 조사 영역 데이터는, 광 조사각, 광 축소, 광 확장, 광 조사 방향, 광 조사 거리 중 적어도 어느 하나에 대한 데이터가 포함할 수 있다.
램프 구동부는, 전자 장치(100)로부터, 교차로(810)가 포함된 호라이즌 패스에 대한 헤드 램프의 광 조사 영역 데이터를 수신할 수 있다. 램프 구동부는, 수신한 광 조사 영역 데이터에 기초하여, 헤드 램프에 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 9를 참조하면, 프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 차량(10)이 위치할 예정인 분기점(910)을 특정할 수 있다. 분기점(910)은, 상술한 교차로(810), 램프 및 로터리 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상위 개념일 수 있다. 프로세서(170)는, 특정된 분기점(910)이 포함된 호라이즌 패스를 헤드 램프의 광 조사 영역으로 설정할 수 있다. 프로세서(170)는, 분기점(910)을 기점으로 하는 메인 패스 및 서브 패스를 특정할 수 있다. 프로세서(170)는, 분기점(910)이 포함된 메인 패스의 적어도 일부를 헤드 램프의 광 조사 영역으로 설정할 수 있다. 프로세서(170)는, 분기점(910)이 포함된 서브 패스의 적어도 일부를 헤드 램프의 광 조사 영역으로 설정할 수 있다. 프로세서(170)는, 분기점(910)이 포함된 호라이즌 패스에 대한 헤드 램프의 광 조사 영역 데이터를 램프 구동부에 제공할 수 있다. 한편, 광 조사 영역 데이터는, 광 조사각, 광 축소, 광 확장, 광 조사 방향, 광 조사 거리 중 적어도 어느 하나에 대한 데이터가 포함할 수 있다.
램프 구동부는, 전자 장치(100)로부터, 분기점(910)이 포함된 호라이즌 패스에 대한 헤드 램프의 광 조사 영역 데이터를 수신할 수 있다. 램프 구동부는, 수신한 광 조사 영역 데이터에 기초하여, 헤드 램프에 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 10 내지 도 11을 참조하면, 프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 스테이틱 오브젝트(static object) 데이터를 획득할 수 있다. 프로세서(170)는 HD 맵 데이터에서 스테이틱 오브젝트 데이터를 획득할 수 있다. 스테이틱 오브젝트는, 지면에 고정된 상태로 움직이지 않는 오브젝트로 정의될 수 있다. 스테이틱 오브젝트는, 교통 표지판(1010, 1110), 과속 방지 카메라 및 범프(bump, 과속 방지턱) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는, 메인 패스 상에 스테이틱 오브젝트가 위치하는지 판단할 수 있다. 프로세서(170)는, 메인 패스 상에 스테이틱 오브젝트가 위치하는 것으로 판단되는 경우, 스테이틱 오브젝트를 헤드 램프의 광 조사 영역으로 설정할 수 있다. 프로세서(170)는, 스테이틱 오브젝트에 대한 헤드 램프의 광 조사 영역 데이터를 램프 구동부에 제공할 수 있다. 한편, 광 조사 영역 데이터는, 광 조사각, 광 축소, 광 확장, 광 조사 방향, 광 조사 거리 중 적어도 어느 하나에 대한 데이터가 포함할 수 있다.
램프 구동부는, 전자 장치(100)로부터, 스테이틱 오브젝트에 대한 헤드 램프의 광 조사 영역 데이터를 수신할 수 있다. 램프 구동부는, 수신한 광 조사 영역 데이터에 기초하여, 헤드 램프에 제어 신호를 제공할 수 있다.
한편, 스테이틱 오브젝트에 대한 데이터는, HD 맵 데이터에 포함될 수 있다.
도 12를 참조하면, 프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 다이나믹 오브젝트 데이터를 획득할 수 있다. 프로세서(170)는, HD 맵 데이터에서 다이나믹 오브젝트 데이터를 획득할 수 있다. 다이나믹 오브젝트는, 포트 홀(pot hole), 미끄러운 도로(slippery road), 오프 로드(off road) 및 블랙 아이스(black ice) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 다이나믹 오브젝트는, 상황에 따라 생성되거나 사라질 수 있는 동적 오브젝트로 정의될 수 있다. 프로세서(170)는, 메인 패스 상에 다이나믹 오브젝트가 위치하는지 판단할 수 있다. 프로세서(170)는, 메인 패스 상에 다이나믹 오브젝트가 위치하는 것으로 판단되는 경우, 다이나믹 오브젝트를 헤드 램프의 광 조사 영역으로 설정할 수 있다. 프로세서(170)는, 다이나믹 오브젝트에 대한 헤드 램프의 광 조사 영역 데이터를 램프 구동부에 제공할 수 있다. 한편, 광 조사 영역 데이터는, 광 조사각, 광 축소, 광 확장, 광 조사 방향, 광 조사 거리 중 적어도 어느 하나에 대한 데이터가 포함할 수 있다.
램프 구동부는, 전자 장치(100)로부터 다이나믹 오브젝트에 대한 헤드 램프의 광 조사 영역 데이터를 수신할 수 있다. 램프 구동부는, 수신한 광 조사 영역 데이터에 기초하여, 헤드 램프에 대한 제어 신호를 제공할 수 있다.
한편, 다이나믹 오브젝트에 대한 데이터는, HD 맵 데이터에 포함될 수 있다. 또는 다이나믹 오브젝트에 대한 데이터는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 생성되는 데이터에 기초할 수 있다.
도 13을 참조하면, 프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 히든 오브젝트 데이터를 획득할 수 있다. 프로세서(170)는, HD 맵 데이터에서 히든 오브젝트 데이터를 획득할 수 있다. HD 맵 데이터는, 복수의 차량에서 생성된 데이터에 기초하여 생성되므로, 차량(10) 입장에서의 히든 오브젝트의 데이터를 포함할 수 있다. 히든 오브젝트는, 다른 오브젝트에 의해 가로막히거나, 도로 형상에 의해 차량(10)에 구비된 센서로 감지되지 않는 오브젝트로 정의될 수 있다. 히든 오브젝트는, 타 차량, 보행자, 이륜차 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는, 서브 패스 상에 히든 오브젝트가 위치하는지 판단할 수 있다. 프로세서(170)는, 서브 패스 상에 히든 오브젝트가 위치하는 것으로 판단되는 경우, 히든 오브젝트가 위치하는 지점을 헤드 램프의 광 조사 영역으로 설정할 수 있다. 프로세서(170)는, 히든 오브젝트에 대한 광 조사 영역 데이터를 램프 구동부에 제공할 수 있다. 한편, 광 조사 영역 데이터는, 광 조사각, 광 축소, 광 확장, 광 조사 방향, 광 조사 거리 중 적어도 어느 하나에 대한 데이터가 포함할 수 있다.
램프 구동부는, 전자 장치(100)로부터 히든 오브젝트에 대한 헤드 램프의 광 조사 영역 데이터를 수신할 수 있다. 램프 구동부는, 수신한 광 조사 영역 데이터에 기초하여, 헤드 램프에 대한 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 14를 참조하면, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출 장치(210)의 카메라로부터 획득된 영상 데이터에 기초하여 메인 패스에 차선이 존재하는지 판단할 수 있다. 프로세서(170)는, 메인 패스의 적어도 일 부분에 차선이 존재하지 않는 것으로 판단된 경우, 가상의 차선을 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 생성된 가상의 차선에 대한 데이터를 램프 구동부에 제공할 수 있다.
램프 구동부는, 가상의 차선에 대한 데이터에 기초하여, 헤드 램프에서 출력되는 광을 이용해, 노면에 차선 패턴을 형성할 수 있다. 램프 구동부는, 광의 색깔차이, 명암차이, 휘도차이 중 적어도 어느 하나를 이용해, 노면에 차선 패턴을 형성할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
[부호의 설명]
1 : 시스템
10 : 차량
100 : 전자 장치
170 : 프로세서

Claims (15)

  1. 전원을 공급하는 전원 공급부;
    서버로부터 통신 장치를 통해 특정된 영역의 HD 맵 데이터를 수신하는 인터페이스부; 및
    상기 전원이 공급되는 상태에서 지속적으로, 상기 HD(High Definition) 맵 데이터에 기초하여, 특정된 영역에 대한 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성하고,
    상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 헤드 램프의 광 조사 영역을 설정하는 적어도 하나의 프로세서;를 포함하는 차량용 전자 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는,
    호라이즌 맵 데이터 및 호라이즌 패스 데이터를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 호라이즌 맵 데이터에서 특정된 교차로 및 분기점 중 적어도 어느 하나에서 상기 호라이즌 패스 데이터의 메인 패스 및 서브 패스의 적어도 일부를 상기 광 조사 영역으로 설정하는 차량용 전자 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는,
    정보가 표시된 교통 표지판, 과속 방지 카메라 및 범프(bump) 중 적어도 어느 하나에 대한 정보를 포함하는 스테이틱 오브젝트(static object) 데이터를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 교통 표지판, 과속 방지 카메라 및 범프 중 적어도 어느 하나를 상기 광 조사 영역으로 설정하는 차량용 전자 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는,
    포트 홀(pot hole), 미끄러운 도로(slippery road), 오프 로드(off road) 및 블랙 아이스(black ice) 중 적어도 어느 하나에 대한 정보를 포함하는 다이나믹 데이터를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 포트 홀(pot hole), 미끄러운 도로(slippery road), 오프 로드(off road) 및 블랙 아이스(black ice) 중 적어도 어느 하나를 광 조사 영역으로 설정하는 차량용 전자 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는,
    센서로 센싱되지 않는 오브젝트로 정의되는 히든 오브젝트(hidden object)에 대한 정보를 포함하는 다이나믹 데이터를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    히든 오브젝트가 위치하는 지점을 광 조사 영역으로 설정하는 차량용 전자 장치.
  6. 적어도 하나의 프로세서가, 전원을 공급받는 단계;
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 전원을 공급받는 상태에서, 서버로부터 통신 장치를 통해, 특정된 영역의 HD 맵 데이터를 수신하는 단계;
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 전원을 공급받는 상태에서, 상기 HD 맵 데이터에 기초하여, 특정된 영역에 대한 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 헤드 램프의 광 조사 영역을 설정하는 단계;를 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는,
    호라이즌 맵 데이터 및 호라이즌 패스 데이터를 포함하고,
    상기 설정하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 호라이즌 맵 데이터에서 특정된 교차로 및 분기점 중 적어도 어느 하나에서 상기 호라이즌 패스 데이터의 메인 패스 및 서브 패스의 적어도 일부를 상기 광 조사 영역으로 설정하는 단계;를 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는,
    정보가 표시된 교통 표지판, 과속 방지 카메라 및 범프 중 적어도 어느 하나에 대한 데이터를 포함하고,
    상기 설정하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 교통 표지판, 과속 방지 카메라 및 범프 중 적어도 어느 하나를 상기 광 조사 영역으로 설정하는 단계를 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  9. 제 6항에 있어서,
    상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는,
    포트 홀(pot hole), 미끄러운 도로(slippery road), 오프 로드(off road) 및 블랙 아이스(black ice) 중 적어도 어느 하나에 대한 정보를 포함하는 다이나믹 데이터를 포함하고,
    상기 설정하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 포트 홀(pot hole), 미끄러운 도로(slippery road), 오프 로드(off road) 및 블랙 아이스(black ice) 중 적어도 어느 하나를 광 조사 영역으로 설정하는 단계를 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  10. 제 6항에 있어서,
    상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는,
    센서로 센싱되지 않는 오브젝트로 정의되는 히든 오브젝트에 대한 정보를 포함하는 다이나믹 데이터를 포함하고,
    상기 설정하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 히든 오브젝트가 위치하는 지점을 광 조사 영역으로 설정하는 단계;를 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  11. HD 맵 데이터를 제공하는 서버; 및
    상기 HD 맵 데이터를 수신하는 전자 장치를 포함하는 적어도 하나의 차량;을 포함하고,
    상기 전자 장치는,
    전원을 공급하는 전원 공급부;
    서버로부터 통신 장치를 통해 특정된 영역의 HD 맵 데이터를 수신하는 인터페이스부; 및
    상기 전원이 공급되는 상태에서 지속적으로, 상기 HD(High Definition) 맵 데이터에 기초하여, 특정된 영역에 대한 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성하고,
    상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 헤드 램프의 광 조사 영역을 설정하는 프로세서;를 포함하는 시스템.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는,
    호라이즌 맵 데이터 및 호라이즌 패스 데이터를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 호라이즌 맵 데이터에서 특정된 교차로 및 분기점 중 적어도 어느 하나에서 상기 호라이즌 패스 데이터의 메인 패스 및 서브 패스의 적어도 일부를 상기 광 조사 영역으로 설정하는 시스템.
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는,
    정보가 표시된 교통 표지판에 대한 데이터를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 교통 표지판을 상기 광 조사 영역으로 설정하는 시스템.
  14. 제 11항에 있어서,
    상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는,
    포트 홀(pot hole), 미끄러운 도로(slippery road), 오프 로드(off road) 및 블랙 아이스(black ice) 중 적어도 어느 하나에 대한 정보를 포함하는 다이나믹 데이터를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 포트 홀(pot hole), 미끄러운 도로(slippery road), 오프 로드(off road) 및 블랙 아이스(black ice) 중 적어도 어느 하나를 광 조사 영역으로 설정하는 시스템.
  15. 제 11항에 있어서,
    상기 일렉트로닉 호라이즌 데이터는,
    센서로 센싱되지 않는 오브젝트로 정의되는 히든 오브젝트에 대한 정보를 포함하는 다이나믹 데이터를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    히든 오브젝트가 위치하는 지점을 광 조사 영역으로 설정하는 시스템.
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