JP2021009440A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、車両10は、自動運転制御システム100を備える。本実施形態において、自動運転制御システム100は、車両制御装置110と、周辺センサ120と、自車位置センサ126と、道路情報記憶部130と、自動運転制御部210と、駆動力制御ECU(Electronic Control Unit)220と、制動力制御ECU230と、操舵制御ECU240と、を備える。車両制御装置110と、自動運転制御部210と、駆動力制御ECU220と、制動力制御ECU230と、操舵制御ECU240とは、車載ネットワーク250を介して接続される。
停車車両にドライバが不在である場合、移動する可能性はないと推定する。
なお、停車車両が無人運転車両である場合は、移動する可能性はないと推定しなくてもよい。
<条件2>
停車車両のドライバがカーナビを操作している場合、移動する可能性があると推定する。
<条件3>
停車車両の前方の信号機が停止を指示している場合、つまり赤信号が点灯している場合、移動する可能性があると推定する。
<条件4>
ハザードランプが点灯している場合、移動する可能性はないと推定する。
<条件5>
停車車両の走行車線内における停車位置が路肩と反対側であり、路肩と反対側の方向指示器が点灯している場合、移動する可能性があると推定する。
<条件6>
停車車両に人が乗り降りしている場合や荷物の積み下ろしを行っている場合、移動する可能性があると推定する。
図4に示す第2実施形態の車両制御決定処理は、車両を目標停車位置に停車するか否かを決定する点が図2に示した第1実施形態の車両制御決定処理と異なる。本実施形態において「目標停車位置」とは、走行経路における目的地である。第2実施形態の自動運転制御システムの構成は、第1実施形態の自動運転制御システムの構成と同一であるため、自動運転制御システムの構成の説明は省略する。
図5に示す第3実施形態の車両制御決定処理は、停車車両が移動の可能性がないと推定した場合に、推定確定条件を満たしているか否かに応じて再度推定を行う点が図2に示した第1実施形態の車両制御決定処理と異なる。第3実施形態の自動運転制御システムの構成は、第1実施形態の自動運転制御システムの構成と同一であるため、自動運転制御システムの構成の説明は省略する。
停車車両を検出してから予め定められた閾値時間経過していないこと。
<再推定条件2>
停車車両との距離が予め定められた閾値距離以上であること。
<再推定条件3>
停車車両の周囲に人が居ること。
上述した実施形態において、制御決定部115は、車両制御決定処理のステップS130において、予め定められた時間以上待機しても、停車車両の移動が完了しない場合、ステップS145もしくはステップS155に進み、走行経路設定部111に走行経路もしくは目標停車位置を変更させてもよい。
Claims (8)
- 車両(10)の自動運転を実行する車両制御装置(110)であって、
前記車両の走行経路を設定する走行経路設定部(111)と、
周辺センサ(120)の検出信号を用いて前記車両の周辺情報を認識する周辺情報認識部(112)と、
前記周辺情報を用いて、前記走行経路上の停車車両を検出する停車車両検出部(113)と、
前記周辺情報を用いて、前記停車車両が移動を開始するか否かの推定をする移動推定部(114)と、
前記移動推定部の推定結果に応じて前記車両の制御内容を決定する制御決定部(115)と、を備え、
前記制御決定部は、
前記停車車両が移動を開始すると推定した場合に、前記停車車両が移動するのを待機して、前記走行経路を走行する制御を行うよう決定し、
前記停車車両が移動を開始しないと推定した場合に、前記走行経路設定部に走行経路を変更させ、前記走行経路設定部が変更した走行経路を走行する制御を行うよう決定する、車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記移動推定部は、前記停車車両が移動を開始しないと推定した場合に、前記走行経路設定部が変更した走行経路を走行する制御を行う前であって、かつ、予め定めた条件を満たす場合において、再度、前記推定を行う、車両制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両制御装置であって、
前記移動推定部は、前記停車車両の運転手の有無に基づいて、前記推定を行う、車両制御装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記移動推定部は、前記停車車両の運転手の動きに基づいて、前記推定を行う、車両制御装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記移動推定部は、前記停車車両のハザードランプの点灯の有無に基づいて、前記推定を行う、車両制御装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記移動推定部は、前記停車車両の走行車線内における位置に基づいて、前記推定を行う、車両制御装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記移動推定部は、前記停車車両の前方の信号機が停止を指示しているか否かに基づいて、前記推定を行う、車両制御装置。 - 請求項1から請求項7までのいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記移動推定部は、前記停車車両周辺の人の動きに基づいて、前記推定を行う、車両制御装置。
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KR20230036974A (ko) | 2021-09-08 | 2023-03-15 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 차량 거동 예측 장치 |
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EP4148703A1 (en) | 2021-09-08 | 2023-03-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle behavior prediction device |
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