JPWO2016024315A1 - 車両の走行制御装置及び方法 - Google Patents

Abstract

自車両（Ｖ１）の位置を含む自車情報を取得する自車情報取得機能と、自車両（Ｖ１）が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する対象情報取得機能と、自車両（Ｖ１）の位置と、回避対象の位置とに応じて、回避対象を回避する目標経路を設定する設定機能と、目標経路上を自車両（Ｖ１）に走行させる指令情報を出力する制御機能と、を実行する走行制御装置（１００）を提供する。設定機能は、自車両（Ｖ１）が走行している道路の幅方向に沿う、道路上のレーンマーカと自車両（Ｖ１）との距離である余裕距離が短いほど、自車両（Ｖ１）から、上記幅方向に沿う目標経路の位置が所定距離以上変化する転回地点までの距離を短くする。

Description

本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置及びその方法に関する。

自車両が回避すべき回避対象の有無に応じて、自車両の目標経路を設定し、自車両に目標経路を走行させる走行制御装置が知られている。この種の装置に関し、自車両の左側に接近車両が検出された場合には、目標経路を標準位置よりも右側に設定し、自車両の右側に接近車両が検出された場合には、目標経路を標準位置よりも左側に設定する装置が開示されている（特許文献１）。

特開２０１３−０９１４０１号公報

しかしながら、上記従来技術では、自車両が走行している道路の路幅が狭く、路幅方向に沿って自車両が移動できる距離が少ない場合においても、接近車両に対して、一律に目標経路を左右に移動させる。このため、乗員が予想する経路とは異なる経路を辿ることになるので、乗員が違和感を覚えるという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、走行中の自車両に、回避対象を回避させる制御を行う際において、乗員の違和感を低減することである。

本発明は、自車両が走行している道路の幅方向に沿う、該道路上のレーンマーカと自車両との距離である余裕距離が短いほど、目標経路における自車両から所定の転回地点までの距離を短くすることにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、上記余裕距離が短いほど、目標経路における自車両から所定の転回地点までの距離を短くして、回避対象の回避を開始するタイミングを早くするので、自車両が回避対象の側方を通り過ぎる際において、乗員が予想する経路と合致する。その結果、乗員が違和感を覚えることのない走行制御を実行することができる。

本実施形態に係る走行制御システムを示すブロック図である。 目標経路の設定に用いられる対象領域を設定する処理を説明するための平面図である。 余裕距離が長い場合における対象領域の設定方法を説明するための平面図である。 余裕距離が短い場合における対象領域の設定方法を説明するための平面図である。 余裕距離について説明するための平面図である。 余裕距離を求める方法の一例を説明するための平面図である。 余裕距離を求める方法の一例を説明するための平面図である。 余裕距離を求める方法の他の例を説明するための平面図である。 複数の回避対象が存在している場合における目標経路の設定方法を説明するための平面図である。 回避対象と自車両との距離に応じた目標経路を設定する方法の一例を説明するための平面図である。 自車両が走行している道路の種別に応じた目標経路を設定する方法の一例を説明するための図である。 本実施形態の走行制御システムの制御手順を示すフローチャートである。 図９のステップＳ１０４のサブルーチンを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両の走行制御装置を、車両に搭載された走行制御システムに適用した場合を例にして本発明を説明する。ただし本発明の走行制御装置はこれに限定されず、車両側と情報の授受が可能な携帯端末装置に適用することもできる。走行制御装置、走行制御システム、及び携帯端末装置は、いずれも入出力処理及び演算処理を実行するコンピュータにより構成されている。

図１は、走行制御システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の走行制御システム１は、車両に搭載され、走行制御装置１００と車載装置２００とを備える。

本実施形態の走行制御装置１００は、自車両が走行している車線を認識し、車線のレーンマークの位置と自車両の位置とが所定の関係を維持するように、自車両の動きを制御する車線逸脱防止機能（レーンキープサポート機能）を備える。本実施形態の走行制御装置１００は車線の中央を自車両が走行するように、自車両の動きを制御する。走行制御装置１００は、車線のレーンマークから自車両までの路幅方向に沿う距離が所定値域となるように、自車両の動きを制御してもよい。
走行制御装置１００は通信装置２０を有し、車載装置２００は通信装置４０を有し、両装置は有線通信又は無線通信により互いに情報の授受を行う。

まず、車載装置２００について説明する。
本実施形態の車載装置２００は、検出装置５０と、センサ６０と、車両コントローラ７０と、駆動装置８０と、操舵装置９０と、出力装置１１０と、ナビゲーション装置１２０とを備える。車載装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

以下、車載装置２００を構成する各装置についてそれぞれ説明する。
検出装置５０は、車両が回避するべき回避対象の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、本実施形態の検出装置５０はカメラ５１を含む。本実施形態のカメラ５１は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備えるカメラである。本実施形態のカメラ５１は自車両に設置され、自車両の周囲を撮像し、自車両の周囲に存在する回避対象を含む画像データを取得する。

検出装置５０は、取得した画像データを処理し、自車両に対する回避対象の位置に基づいて、自車両から回避対象までの距離を算出する、検出装置５０は、回避対象の位置の経時的な変化から自車両と回避対象の相対速度、自車両と回避対象の相対加速度を対象情報として算出する。画像データに基づく自車両と他車両との位置関係の導出処理、その経時的な変化量に基づく速度情報の導出処理については、本願出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。

また、検出装置５０は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて回避対象の種別を識別してもよい。検出装置５０は、パターンマッチング技術などを用いて、画像データに含まれる回避対象が、車両であるか、人であるか、標識であるか等を識別できる。また、検出装置５０は、画像データから対象物の像を抽出し、対象物の形状や特徴部分などに応じて、対象物の種別を特定できる。

なお、本実施形態の検出装置５０はレーダ装置５２を用いてもよい。レーダ装置５２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。

このように検出された少なくとも回避対象の位置を含む対象情報は、走行制御装置１００側へ送出される。検出装置５０は、回避対象の位置の変化から求めた回避対象の速度情報、加速度情報、回避対象の種別情報、回避対象が車両である場合には車種などの情報を対象情報に含めて、走行制御装置１００側へ送出してもよい。

本実施形態における「回避対象」は、自車両がそのものを避けて（接近しすぎないように）走行するべき対象である。検出装置５０は、自車両と所定の位置関係を有する対象を回避対象として検出する。

本実施形態の回避対象は、静止物と移動物を含む。静止物としては、駐停車中の他車両、歩道，中央分離帯，ガードレールなどの道路構造物、標識，電柱などの道路設置物、落下物や除雪された雪などの道路の載置物、立ち止まっている人など、車両の走行の障害となる物体が含まれる。移動物としては、走行中の他車両、歩行中の人が含まれる。他車両としては、自転車、バイクなどの二輪車、バス，トラックなどの大型車両、トレーラ、クレーン車などの特殊車両、救急車、消防車、警察車などの緊急車両、普通自動車が含まれる。さらに、回避対象としては、工事現場、路面の損傷エリア、水溜りなど、物体が存在しないものの自車両が回避すべき対象を含む。なお、自車両Ｖ１が走行している場合には、車両の回避対象としては、先方車両、後方車両、対向車両のいずれも含む。

本実施形態のセンサ６０は、操舵角センサ６１、車速センサ６２を備える。操舵角センサ６１は、自車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの操舵に関する操舵情報を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。車速センサ６２は、自車両の車速、加速度を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。

本実施形態の車両コントローラ７０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。

本実施形態の駆動装置８０は、自車両Ｖの駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置などが含まれる。駆動装置８０は、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ７０又は走行制御装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置８０に指令情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置８０に送出される。

本実施形態の操舵装置９０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置９０は、車両コントローラ７０から取得した制御信号、又は運転者のステアリング操作により入力信号に基づいて車両の操舵制御を実行する。車両コントローラ７０は、操舵量を含む指令情報を操舵装置９０に送出することにより、操舵制御を実行する。また、走行制御装置１００は、車両の各輪の制動量をコントロールすることにより操舵制御を実行してもよい。この場合、車両コントローラ７０は、各輪の制動量を含む指令情報を駆動装置８０に備えられた制動装置８１へ送出することにより、車両の操舵制御を実行する。

本実施形態のナビゲーション装置１２０は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出し、後述する出力装置１１０を介して経路案内情報を出力する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１と、道路種別、道路幅、道路形状その他の道路情報１２２と、道路情報１２２が各地点に対応づけられた地図情報１２３とを有する。本実施形態の位置検出装置１２１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１により検出された自車両の現在位置に基づいて、自車両が走行する道路リンクを特定する。本実施形態の道路情報１２２は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。そして、ナビゲーション装置１２０は、道路情報１２２を参照し、自車両が走行する道路リンクが属する道路に関する情報を取得し、走行制御装置１００へ送出する。自車両が走行する道路種別、道路幅、道路形状は、走行制御処理において、自車両が走行する目標経路の算出に用いられる。

本実施形態の出力装置１１０は、走行支援に関する各種の情報をユーザ又は周囲の車両の乗員に向けて出力する。本実施形態において、出力装置１１０は、対象情報に応じた情報、対象領域の位置に応じた情報、目標経路の位置に応じた情報、及び目標経路上を自車両に走行させる指令情報に応じる情報のうち、何れか一つ以上を出力する。本実施形態の出力装置１１０は、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を含む。車室外ランプ１１３は、ヘッドライト、ウィンカランプ、ブレーキランプを含む。車室内ランプ１１４は、インジケータの点灯表示、ディスプレイ１１１の点灯表示、その他ステアリングに設けられたランプや、ステアリング周囲に設置されたランプを含む。また、本実施形態の出力装置１１０は、通信装置４０を介して、高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems：ITS）などの外部装置に走行支援に関する各種の情報を出力してもよい。高度道路交通システムなどの外部装置は、車両の速度、操舵情報、走行経路などを含む走行支援に関する情報を、複数の車両の交通管理に用いる。

情報の具体的な出力態様を、自車両の左側前方に回避対象としての駐車車両が存在する場合を例にして説明する。
出力装置１１０は、対象情報に応じた情報として、駐車車両が存在する方向や位置を自車両の乗員に提供する。ディスプレイ１１１は、駐車車両が存在する方向や位置を視認可能な態様で表示する。スピーカ１１２は「左側前方に駐車車両が存在します」といった駐車車両が存在する方向や位置を伝えるテキストを発話出力する。車室外ランプ１１３である左右のドアミラーに設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に駐車車両が存在することを自車両の乗員に知らせてもよい。車室内ランプ１１４であるステアリング近傍の左右に設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に駐車車両が存在することを乗員に知らせてもよい。

また、対象領域の位置に応じた情報として、対象領域の設定方向や設定位置を、出力装置１１０を介して出力してもよい。先述したように、対象領域が左側前方に設定されたことを、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４により乗員に知らせることができる。

本実施形態では、自車両の動きを他車両の乗員に予め知らせる観点から、対象領域の設定方向や設定位置を、車室外ランプ１１３を用いて外部に出力する。対象領域が設定されると、これを回避する（すなわち、側方を通り過ぎる）ために自車両の進行方向が変更される（操舵が行われる）。対象領域が設定されたことを外部に知らせることにより、対象領域を回避するために自車両の進行方向が変化することを、他車両のドライバに予告できる。例えば、対象領域が左側前方に設定されたときに、右側のウィンカランプ（車室外ランプ１１３）を点灯させることにより、左側に設定された対象領域を回避するために自車両が右側に移動することを外部の他車両等に知らせることができる。

さらに、目標経路の位置に応じた情報として、目標経路の形状や曲点の位置をディスプレイ１１１、スピーカ１１２により乗員に知らせることができる。ディスプレイ１１１は、目標経路の形状等を視認可能な線図として表示する。スピーカ１１２は、「前方の駐車車両を回避するので、右にハンドルを切ります」などのアナウンスを出力する。

さらにまた、目標経路上を自車両に走行させる指令情報に応じた情報として、転回操作や加減速が実行されることをディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を介して、自車両の乗員又は他車両の乗員に予め知らせる。

このように、対象領域を回避する際の走行制御に関する情報を出力することにより、自車両及び／又は他車両の乗員に自車両の挙動を予め知らせることができる。出力装置１１０は、上述した情報を、通信装置２０を介して高度道路交通システムの外部装置に出力してもよい。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、走行制御される自車両の挙動に応じた対応ができる。

以下、本実施形態の走行制御装置１００について説明する。

図１に示すように、本実施形態の走行制御装置１００は、制御装置１０と、通信装置２０と、出力装置３０とを備える。通信装置２０は、車載装置２００との情報の授受を行う。出力装置３０は、先述した車載装置２００の出力装置１１０と同様の機能を有する。走行制御装置１００が乗員により持ち運び可能なコンピュータである場合には、走行制御装置１００は、車載装置２００の車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４の点滅を制御する指令情報を、各装置に出力してもよい。

走行制御装置１００の制御装置１０は、自車両と他車両の接近度に応じて異なる走行制御情報を提示させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、走行制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。

本実施形態に係る走行制御装置１００の制御装置１０は、自車情報取得機能と、対象情報取得機能と、領域設定機能と、経路設定機能と、制御機能と、提示機能とを有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。

以下、本実施形態に係る走行制御装置１００の各機能について説明する。
まず、制御装置１０の自車情報取得機能について説明する。制御装置１０は、自車両の位置を含む自車情報を取得する。自車両の位置は、ナビゲーション装置１２０の位置検出装置１２１により取得できる。自車情報は、自車両の車速、加速度を含む。制御装置１０は、自車両の速度を車速センサ６２から取得する。自車両の速度は、自車両の位置の経時的な変化に基づいて取得することもできる。自車両の加速度は、自車両の速度から求めることができる。

制御装置１０の対象情報取得機能について説明する。制御装置１０は、自車両が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する。制御装置１０は、検出装置５０により検出された回避対象の位置を含む対象情報を取得する。対象情報は回避対象の相対位置、相対速度、相対加速度を含む。

回避対象が他車両であり、この他車両と自車両とが車車間通信（サーバなどを介さずに複数の車両の間で直接通信すること）が可能であれば、自車両の制御装置１０は、他車両の車速センサが検出した他車両の車速、加速度を対象情報として取得してもよい。もちろん、制御装置１０は、高度道路交通システムの外部装置から他車両の位置、速度、加速度を含む回避情報を取得することもできる。

制御装置１０の領域設定機能、及び経路設定機能について説明する。本実施形態において、制御装置１０は、領域設定機能により回避対象に対して対象領域Ｒを設定する。そして、制御装置１０は、回避対象に対して設定した対象領域Ｒの位置に基づいて、経路設定機能により、自車両Ｖ１に走行させるための目標経路を設定する。

まず、制御装置１０の領域設定機能により、対象領域Ｒを設定する方法を説明する。制御装置１０は、自車両の位置と回避対象の位置との関係に基づいて、回避対象に対して対象領域Ｒを設定する（以下、対象領域をＲで総称することもある）。図２Ａは、対象領域Ｒの設定手法の一例を示す図である。図２Ａにおいて、自車両の走行方向Ｖｄ１は、図中＋ｙ方向である。同図において、自車両が走行する走行レーンＬｎ１の延在方向も、図中＋ｙ方向である。

図２Ａは、自車両の走行レーンＬｎ１の左側の路肩に駐車された他車両Ｖ２が検出された場面を上方から見た図である。検出された他車両Ｖ２は、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１に存在し、自車両Ｖ１の直進を妨げるため、自車両Ｖ１の回避するべき回避対象である。制御装置１０は、他車両Ｖ２を含む範囲に対象領域Ｒ０を設定する。

本実施形態では、回避対象に対して設定する対象領域Ｒは、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満となる接近又は接触の状態が生じることを避ける観点から設定されてもよいし、自車両Ｖ１と回避対象とが適切な距離を保つようにする観点から設定されてもよい。本実施形態において、対象領域Ｒは、回避対象の外形に沿った形状としてもよいし、回避対象を内包する形状としてもよい。また、制御装置１０は、対象領域Ｒの境界を、回避対象の外形に沿った形状としてもよいし、回避対象を包含する円形、楕円形、矩形、多角形としてもよい。また、対象領域Ｒは、対象領域Ｒの境界を回避対象の表面（外縁）から所定距離（Ａ）未満として、対象領域Ｒを狭く設定してもよいし、対象領域Ｒの境界を、回避対象から離隔させた所定距離Ｂ（Ｂ＞Ａ）以上として、対象領域Ｒを広く設定してもよい。

図２Ａに示すように、自車両の走行方向Ｖｄ１を前方とし、その逆方向を後方として定義した場合において、対象領域Ｒ０はその前後に前後端部ＲＬ１，ＲＬ２を有する。この前後端部ＲＬ１，ＲＬ２は、自車両の走行レーンＬｎ１の延在方向（＋ｙ）に沿う対象領域Ｒ０の長さを規定する端線である。図２Ａに示す対象領域Ｒ０の走行レーンＬｎ１の延在方向（＋ｙ）に沿う長さは、前後端部ＲＬ１（ｙ１）と前後端部ＲＬ２（ｙ２）の間の距離であるＬ０である。前後端部ＲＬ１，ＲＬ２のうち、対象領域Ｒ０に接近する自車両Ｖ１から見て手前側（上流側）に位置する前後端部を第１端部ＲＬ１とする。一方、前後端部ＲＬ１，ＲＬ２のうち、対象領域Ｒ０に接近乃至通過する自車両Ｖ１から見て奥手側（下流側）に位置する前後端部を第２端部ＲＬ２とする。第１端部ＲＬ１と第２端部ＲＬ２は、対象領域Ｒ０の境界上に位置する。

図２Ａに示すように、自車両の車幅方向をＶｗ１（図中Ｘ軸方向）として定義した場合において、対象領域Ｒ０はその左右のそれぞれに左右端部ＲＷ１，ＲＷ２を有する。この左右端部ＲＷ１，ＲＷ２は、自車両Ｖ１との車幅方向に沿う距離を規定する端線（端部）である。また、左右端部ＲＷ１，ＲＷ２は、自車両の走行レーンＬｎ１の路幅方向（Ｘ）に沿う対象領域の長さ（幅）を規定する端線である。図２Ａに示す対象領域Ｒ０の路幅方向（Ｘ軸方向）に沿う長さは、左右端部ＲＷ１（ｘ１）と左右端部ＲＷ２（ｘ２）との間の距離であるＷ０である。左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両が車幅方向に沿って回避対象Ｖ２に接近するときに、対象領域Ｒ０の左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両Ｖ１から見てその自車両Ｖ１の側方に位置する左右端部を第１横端部ＲＷ１とする。一方、左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両Ｖ１から見てその自車両Ｖ１の側方とは反対の側方（路肩側）に位置する左右端部を第２横端部ＲＷ２とする。第１横端部ＲＷ１と第２横端部ＲＷ２は、対象領域Ｒ０の境界上に位置する。

なお、図２Ａに示す例においては、回避対象である他車両Ｖ２が、自車両の走行レーンＬｎ１に存在している例を示したが、回避対象が自車両の走行レーンＬｎ１とは別のレーンに存在している際においても、自車両Ｖ１が該回避対象を回避すべき場合には、同様に、回避対象に対して対象領域を設定できる。

また、図２Ａに示すように、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１の対向車線Ｌｎ２を対向走行する他車両Ｖ３が存在する場合には、他車両Ｖ３は回避対象として検出される。同図には示さないが、他車両Ｖ３が回避対象として検出された場合には、同様の手法で、他車両Ｖ３を含む範囲の対象領域を設定する。

次に、制御装置１０は、経路設定機能により、対象領域Ｒを回避する（すなわち、対象領域Ｒの側方を通り過ぎる）目標経路ＲＴを設定する。目標経路ＲＴの設定方法としては、たとえば、制御装置１０が、回避対象に対して設定した対象領域に基づいて、一又は複数の目標座標（自車両Ｖ１が対象領域を回避できる走行位置）を設定し、自車両Ｖ１の現在位置と、目標座標とを結ぶことにより、目標経路ＲＴを求めることができる。

本実施形態では、制御装置１０は、回避対象に設定した対象領域Ｒ内に自車両Ｖ１が進入しないように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域Ｒと自車両Ｖ１の存在領域とが重複する面積が所定値未満となるように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域Ｒの境界線から所定距離だけ離隔した位置を目標経路ＲＴとして算出してもよいし、対象領域Ｒの境界線を目標経路ＲＴとして算出してもよい。先述したように、対象領域Ｒは、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならないように、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれるように設定されるので、結果的に、目標経路ＲＴも自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならない位置に、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれる位置に設定される。

なお、本実施形態において、回避対象に対して対象領域を設定することなく、回避対象の位置等に基づいて一又は複数の目標座標を設定し、この目標座標に基づいて、上述したように、目標経路ＲＴを求めてもよい。すなわち、対象領域を設定することなく、回避対象を回避するための目標経路ＲＴを求めてもよい。

また、本実施形態においては、図２Ａに示すように、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２、Ｖ３を同時に回避しようとする場合、たとえば、自車両Ｖ１の幅方向の左右にそれぞれ回避対象が存在し、これらの回避対象を同時に回避する場合には、制御装置１０は、以下のような処理を行う。すなわち、制御装置１０は、他車両Ｖ２に対して設定した対象領域Ｒ０と、他車両Ｖ３に対する対象領域とを考慮して、駐車中の他車両Ｖ２を回避しつつ、対向する他車両Ｖ３と擦れ違うことができる目標経路ＲＴを設定できるか否かを判定する。仮に、自車両Ｖ１は駐車中の他車両Ｖ２を回避しつつ、対向する他車両Ｖ３と擦れ違う目標経路ＲＴを設定できないと判定された場合には、制御装置１０は、走行制御装置１００の車両コントローラ７０に指令することにより、駆動装置８０の制動装置８１を用いて、自車両Ｖ１の各輪の制動量をコントロールし、自車両Ｖ１に、他車両Ｖ２の手前（−ｙ側）で停車させ、他車両Ｖ３が通過するのを待機させる。

ここで、本実施形態に係る制御装置１０が、自車両Ｖ１の余裕距離に応じて対象領域を設定する方法について説明する。なお、自車両Ｖ１の余裕距離とは、道路ＲＤ上に存在するいずれかのレーンマーカ（たとえば白線、縁石、中央分離帯、ガードレール、建物など）と、自車両Ｖ１との距離（厳密には自車両Ｖ１の側面との間隔）を示すものであり、余裕距離が長いほど、自車両Ｖ１が道路ＲＤの路幅方向に沿う移動が許容される距離が長いため、自車両Ｖ１に回避対象を回避させる際に、自車両Ｖ１の乗員に安心感乃至余裕感を与えることができる。

ここで、図２Ｂは、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１の左に隣接する隣接レーンＬｎ３にて、回避対象としての他車両Ｖ４が、＋ｙ方向に走行している場面を示す。また、図２Ｃは、走行レーンＬｎ１の幅ＬＷ１、及び左の隣接レーンＬｎ３の幅ＬＷ３が、図２Ｂと比較して狭くなっている以外は、図２Ｂと同様の場面を示す。なお、本実施形態においては、上述した余裕距離としては、自車両Ｖ１から、いずれのレーンマーカまでの距離であってもよいが、図２Ｂ、図２Ｃでは、余裕距離として、自車両Ｖ１から、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１のレーンマーカＬｍ３までの距離ＷＡ１ａ、ＷＡ１ｂを求めた例を示す。

本実施形態の制御装置１０は、図２Ｂ、図２Ｃに示すように、余裕距離として求めた距離ＷＡ１ａ、ＷＡ１ｂの長さが異なる場合には、回避対象に設定すべき対象領域の適切な大きさや形状が異なるという観点から、余裕距離である距離ＷＡ１ａ、ＷＡ１ｂの長さに応じて、対象領域Ｒ１，Ｒ２を設ける。なお、図２Ｃの場面における余裕距離（距離ＷＡ１ｂ）は、図２Ｂの場面における余裕距離（距離ＷＡ１ａ）より短いものとする（ＷＡ１ｂ＜ＷＡ１ａ）。また、図２Ｃでは、説明の便宜のために、図２Ｂに示す対象領域Ｒ１を、対象領域Ｒ２に重畳して示す。

本実施形態においては、図２Ｂに示す場面では、制御装置１０は、余裕距離である距離ＷＡ１ａの長さに応じて、自車両Ｖ１から見て手前側（−ｙ側）の縦位置を第１端部ＲＬ１ａとし、自車両Ｖ１側（＋ｘ側）の横位置を第１横端部ＲＷ１ａとした対象領域Ｒ１を設定する。一方、図２Ｃに示す場面では、制御装置１０は、余裕距離である距離ＷＡ１ｂの長さに応じて、自車両Ｖ１から見て手前側（−ｙ側）の縦位置を第１端部ＲＬ１ｂとし、自車両Ｖ１側（＋ｘ側）の横位置を第１横端部ＲＷ１ｂとした対象領域Ｒ２を設定する。

この際には、制御装置１０は、図２Ｂ、図２Ｃに示すように、対象領域Ｒ２の第１端部ＲＬ１ｂを、対象領域Ｒ１の第１端部ＲＬ１ａより自車両Ｖ１から見て手前側（−ｙ側）に設定する。すなわち、制御装置１０は、より余裕距離が短い図２Ｃの場面において、回避対象に対して設定する対象領域を、自車両Ｖ１から見て手前側（−ｙ側）に延伸する。さらに、制御装置１０は、図２Ｂ、図２Ｃに示すように、対象領域Ｒ２の第１横端部ＲＷ１ｂを、対象領域Ｒ１の第１横端部ＲＷ１ａより、路幅方向の他車両Ｖ４側（−ｘ側）に設定する。すなわち、制御装置１０は、より余裕距離が短い図２Ｃの場面において、回避対象に対して設定する対象領域を、路幅方向の他車両Ｖ４側（−ｘ側）に短縮する。本実施形態では、このように余裕距離に応じた対象領域に基づいて、目標経路を設定することができ、その結果として、余裕距離に応じた適切な目標経路を設定することができる。

これにより、対象領域に基づいて設定される目標経路は、より余裕距離が短い図２Ｃの場面では、図２Ｂの場面と比較して、回避対象を回避するタイミングである転回地点Ｐ_Ａがより手前（−ｙ側）に設定され、転回地点Ｐ_Ａと自車両Ｖ１との距離ｄ０が短くなり、目標経路ＲＴ１ａを走行する自車両Ｖ１における、回避対象の回避を開始するタイミングが早くなる。つまり、より手前側から転回を開始するので、他車両Ｖ４に接近した際には既にある程度の車幅間隔をもって走行することになる。これにより、本実施形態においては、自車両Ｖ１における余裕距離が短い場合においても、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を低減できる。

さらに、本実施形態においては、目標経路は、より余裕距離が短い図２Ｃの場面では、図２Ｂの場面と比較して、より他車両Ｖ４側（−ｘ側）に寄るように設定される。すなわち、目標経路は、その軌道が、回避対象である他車両Ｖ４周辺において、より他車両Ｖ４に近い位置を通るように設定され、目標経路を走行する自車両Ｖ１の路幅方向に沿う移動量を少なくする。つまり、図２Ｃに示すように自車両Ｖ１の余裕距離が短い場合には、自車両Ｖ１の右側のレーンマーカまでの車幅間隔が狭いので、レーンマーカを超えることなく、しかも左側の他車両Ｖ４とは一定の車幅間隔をもって走行する。これにより、本実施形態においては、自車両Ｖ１における余裕距離が短い場合においても、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を低減できる。

また、本実施形態においては、目標経路の設定に用いる余裕距離が、レーンマーカＬｍ３と自車両Ｖ１の右側面との距離であるため、より適切に、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を低減できる。

すなわち、図２Ｂに示すように、自車両Ｖ１に他車両Ｖ４を回避させる際には、自車両Ｖ１は、目標経路ＲＴ１ａ上において、路幅方向に沿って他車両Ｖ４から離れる方向（＋ｘ）に移動することとなる。ここで、走行レーンＬｎ１のレーンマーカＬｍ３と自車両Ｖ１との距離が短い場合には、自車両Ｖ１が走行レーンＬｎ１内で他車両Ｖ４から離れる方向（＋ｘ）に移動できる距離が短いため、このような場合において、自車両Ｖ１が他車両Ｖ４から離れるタイミングが遅いと、急ハンドルになったりして乗員が違和感を覚えてしまう場合がある。

これに対し、本実施形態においては、レーンマーカＬｍ３と自車両Ｖ１の右側面との距離を、余裕距離として求め、この余裕距離が短いほど、自車両Ｖ１が他車両Ｖ４から離れるタイミングを早くする（すなわち、上述した転回地点Ｐ_Ａと自車両Ｖ１との距離ｄ０を短くする）ように目標経路を設定する。これにより、より手前側から転回を開始し、他車両Ｖ４に接近した際及び追い抜く又は追い越す際には、既にある程度の車幅間隔をもって直進走行することになるので、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より適切に低減できる。

レーンマーカＬｍ３と自車両Ｖ１との距離を求める具体的な方法としては、車載装置２００が、検出装置５０のカメラ５１などを用いて自車両Ｖ１周囲の撮像画像を取得し、これを画像処理することによりレーンマーカＬｍ３を検出し、レーンマーカＬｍ３から自車両Ｖ１の右側面までの路幅方向に沿う距離ＷＡ１を算出する方法を用いることができる。

あるいは、レーンマーカＬｍ３と自車両Ｖ１との距離ＷＡ１を求める方法としては、図３に示すように、制御装置１０が、回避対象に応じて設定した目標経路ＲＴ１ｃから、レーンマーカＬｍ３までの距離ＷＡ２を求め、これに基づいて、自車両Ｖ１の車幅などを考慮して算出する方法を用いることができる。また、レーンマーカＬｍ３と自車両Ｖ１との距離ＷＡ１を求める方法としては、走行レーンＬｎ１の幅ＬＷ１に基づき、走行レーンＬｎ１における自車両Ｖ１の位置などを考慮して、算出する方法を用いることができる。これにより、レーンマーカＬｍ３と自車両Ｖ１との距離ＷＡ１を、カメラ５１などによっては直接測定できない場合であっても、適切に距離ＷＡ１を算出することができる。

以上により、制御装置１０の設定機能によって、自車両Ｖ１の余裕距離に応じた対象領域が設定される。

なお、上述した図２Ｂ、図２Ｃでは、余裕距離として、走行レーンＬｎ１のレーンマーカＬｍ３と自車両Ｖ１との距離ＷＡ１ａ、ＷＡ１ｂを求めた例を示したが、余裕距離としては、道路ＲＤ上に存在する他のレーンマーカと自車両Ｖ１との距離であってもよい。

たとえば、余裕距離としては、図４に示すように、自車両Ｖ１の右側面からレーンマーカＬｍ４までの距離ＷＡ４、自車両Ｖ１の左側面からレーンマーカＬｍ２までの距離ＷＡ５、自車両Ｖ１の左側面からレーンマーカＬｍ１までの距離ＷＡ６などとすることができる。

そして、本実施形態においては、余裕距離として、このような距離ＷＡ４、距離ＷＡ５、距離ＷＡ６のいずれかを求めた場合においても、この余裕距離が短いほど、設定する目標経路について、転回地点Ｐ_Ａと自車両Ｖ１との距離ｄ０を短くし、目標経路を走行する自車両Ｖ１に、回避対象の回避を開始させるタイミングを早くする。これにより、本実施形態においては、自車両Ｖ１における余裕距離が短い場合においても、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を低減できる。

なお、このような距離ＷＡ４、距離ＷＡ５、距離ＷＡ６を求める方法としては、上述したレーンマーカＬｍ３と自車両Ｖ１との距離ＷＡ１を求める方法と同様に、検出装置５０のカメラ５１などを用いて画像処理により求める方法を用いることができる。

あるいは、このような距離ＷＡ４、距離ＷＡ５、距離ＷＡ６を求める方法としては、図３に示す目標経路ＲＴ１ｃからレーンマーカＬｍ２までの距離ＷＡ３や、目標経路ＲＴ１ｃからレーンマーカＬｍ３までの距離ＷＡ２に基づいて算出する方法を用いることができる。また、図３に示す走行レーンＬｎ３の幅ＬＷ３や走行レーンＬｎ４の幅ＬＷ４に基づいて算出する方法を用いてもよい。

また、上述した例では、図３に示すように、自車両Ｖ１の現在位置を基準として、自車両Ｖ１からレーンマーカＬｍ３までの距離ＷＡ１を余裕距離としたが、本実施形態においては、余裕距離としては、図５Ａ、図５Ｂに示すように、自車両Ｖ１が目標経路上を走行して回避対象を追い越す又は追い抜くと予測される地点（追い抜き地点Ｐ_Ｆ）からレーンマーカまでの距離を用いてもよい。図５Ａおよび図５Ｂはいずれも自車両Ｖ１が車線変更することなく他車両Ｖ４の前方に出る、いわゆる追い抜きであるため、地点Ｐ_Ｆを追い抜き地点と称するが、自車両Ｖ１が車線変更して他車両Ｖ４の前方に出る、いわゆる追い越しの場合でも同様に適用することができる。

具体的には、本実施形態の制御装置１０は、図５Ａに示すように、回避対象である他車両Ｖ４に基づいて、仮の目標経路として目標経路ＲＴ１ｄを設定した後、自車両Ｖ１が、仮の目標経路ＲＴ１ｄ上を走行して他車両Ｖ４を追い越す又は追い抜く地点（追い抜き地点Ｐ_Ｆ）に位置したと仮定した場合に、自車両Ｖ１とレーンマーカＬｍ５との距離ＷＡ７を、余裕距離として求めることができる。これにより、制御装置１０は、図５Ｂに示すように、追い抜き地点Ｐ_Ｆ付近において、自車両Ｖ１が走行している走行レーンＬｎ５の幅が狭くなっているような場合などに、追い抜き地点Ｐ_Ｆにおける余裕距離（距離ＷＡ７）に応じて、適切な目標経路を新たに設定することができ、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より適切に低減できる。

また、本実施形態においては、制御装置１０は、一の回避対象を回避しようとする際に、該回避対象とは異なる他の回避対象を検知した場合には、このような他の回避対象を考慮して目標経路を設定することができる。ここで、図６は、回避対象として、走行レーンＬｎ３上を走行する他車両Ｖ４に加えて、他車両Ｖ４の前方に、走行レーンＬｎ３上を走行する他車両Ｖ５が検知された場合を示している。なお、図６においては、自車両Ｖ１、他車両Ｖ４、他車両Ｖ６は、いずれも＋ｙ方向に走行している。図６に示す場面においては、制御装置１０は、まず、自車両Ｖ１からより近い位置に存在する他車両Ｖ４を回避するための目標経路ＲＴ１ｅを求める。この際においては、制御装置１０は、回避対象として、他車両Ｖ４以外に他車両Ｖ５が存在することを考慮して、設定する目標経路ＲＴ１ｅについて、転回地点Ｐ_Ａと自車両Ｖ１との距離ｄ０が短くなるようにして、自車両Ｖ１に転回をさせるタイミングを早くする。この際においては、さらに、制御装置１０は、自車両Ｖ１が、他の回避対象である他車両Ｖ５に近づきすぎないようにするため、設定する目標経路ＲＴ１ｅについて、自車両Ｖ１がより他車両Ｖ４に近い位置を通るような軌道とする、すなわち、目標経路ＲＴ１ｅと他車両Ｖ４との路幅方向に沿う距離をより短くすることができる。これにより、自車両Ｖ１が回避対象を回避しようとする際において、他の回避対象が検知された場合において、各回避対象を考慮して、適切な目標経路を設定することができる。なお、このような他の回避対象の数は、１つでもよいし、複数であってもよい。

また、図６に示す例においては、このような他の回避対象として他車両Ｖ５が検知された例を示したが、他の回避対象としては、車両以外の移動物であってもよいし、道路構造物などの静止物であってもよい。

さらに、本実施形態の制御装置１０は、上述した他の回避対象が実際には存在しない場合であっても、自車両Ｖ１の周辺で他の回避対象が現れる可能性が高いほど、設定する目標経路について、回避対象の回避を開始するタイミングを早くさせるとともに、自車両Ｖ１の路幅方向に沿う移動量を少なくすることができる。たとえば、上述した図２Ａに示すように、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１の右側が対向車線Ｌｎ２となっている場面においては、制御装置１０は、他車両Ｖ２を回避するための目標経路ＲＴ１を設定する際において、対向車線Ｌｎ２に、現時点では他車両Ｖ３のような回避対象が存在しない場合であっても、対向車線Ｌｎ２上に回避対象（対向車両）が現れる可能性が高いと判断し、この対向車線Ｌｎ２の存在を考慮して、目標経路ＲＴ１を調整する。すなわち、目標経路ＲＴ１について、図６に示す目標経路ＲＴ１ｅと同様に、転回地点Ｐ_Ａと自車両Ｖ１との距離ｄ０が短くなるようにし、さらに、自車両Ｖ１が対向車線Ｌｎ２に近づきすぎないようにするため、より他車両Ｖ２に近い位置を通るような軌道とすることができる。これにより、本実施形態によれば、自車両Ｖ１に一の回避対象を回避させる際において、他の回避対象が現れる可能性を考慮して、目標経路を設定することができるため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より適切に低減できる。

さらに、本実施形態においては、図７に示すように、回避対象として他車両Ｖ４が存在する場合に、自車両Ｖ１と他車両Ｖ４との距離ＷＡ８が短いほど、設定する目標経路について、回避対象の回避を開始するタイミングを早くさせ、自車両Ｖ１の路幅方向に沿う移動量を多くすることができる。

ここで、図７に示す場面においては、他車両Ｖ４が自車両Ｖ１側のレーンマーカＬｍ２に接近しているため、他車両Ｖ４とレーンマーカＬｍ２との距離ＷＡ９が短くなっており、その結果、自車両Ｖ１と他車両Ｖ４との距離ＷＡ８も短くなっている。このような場合において、制御装置１０は、自車両Ｖ１と他車両Ｖ４との距離ＷＡ８が短いほど、設定する目標経路ＲＴ１ｆについて、転回地点Ｐ_Ａと自車両Ｖ１との距離ｄ０が短くなるようにし、さらに、より他車両Ｖ２から遠い位置を通るような軌道とすることができる。これにより、自車両Ｖ１と他車両Ｖ４とが近づいているほど、回避対象の回避を開始するタイミングを早くさせ、他車両Ｖ４から離れることができるため、乗員の違和感をより低減できる。

また、本実施形態においては、制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行している道路ＲＤの道路種別に応じて、設定する目標経路を調整してもよい。たとえば、図８に示すように、自車両Ｖ１が走行している道路の道路種別が高速道路である場合には、制御装置１０は、自車両Ｖ１が一般道路を走行している場合と比較して、設定する目標経路ＲＴ１ｇについて、転回地点Ｐ_Ａと自車両Ｖ１との距離ｄ０が短くなるようにする。これにより、自車両Ｖ１が高速で走行していると推定される場合には、より手前側から転回を開始するので、他車両Ｖ４に接近した際及び追い越す又は追い抜く際には、既にある程度の車幅間隔をもって直進走行することになる。さらに、この場合には、制御装置１０は、設定する目標経路ＲＴ１ｇについて、より他車両Ｖ４に近い位置を通るような軌道とする（目標経路ＲＴ１ｇと他車両Ｖ４との路幅方向に沿う距離を短くする）。これにより、自車両Ｖ１が高速で走行していると推定される場合には、路幅方向の横位置の変位が抑えられ、急ハンドルが防止される。以上により、自車両Ｖ１が走行している道路の種別に応じた目標経路を設定することができ、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より適切に低減できる。

ここで、道路種別としては、たとえば、道路の特徴に応じて、国道以外の一般道路、国道、高速道路以外の車両専用道路、都市部の高速道路、都市間の高速道路などのように分類することができる。この際においては、制御装置１０は、自車両Ｖ１の走行速度が速くなる傾向にある道路ほど、回避対象の回避を開始するタイミングを早くし、自車両Ｖ１の路幅方向に沿う移動量を少なくすることで、乗員の違和感をより低減できるという観点より、「国道以外の一般道路」＜「国道」＜「高速道路以外の車両専用道路」＜「都市部の高速道路」＜「都市間の高速道路」の順で目標経路の調整量を多くすることができる。すなわち、制御装置１０は、自車両が走行している道路の道路種別が「都市間の高速道路」である場合に、設定する目標経路について、最も転回地点Ｐ_Ａと自車両Ｖ１との距離ｄ０が短くなるようにし、さらに、最も回避対象に近い位置を通るような軌道とする。一方で、制御装置１０は、自車両が走行している道路の種別が「国道以外の一般道路」である場合に、設定する目標経路について、最も転回地点Ｐ_Ａと自車両Ｖ１との距離ｄ０が長くなるようにし、さらに、最も回避対象から遠い位置を通るような軌道とする。

あるいは、道路種別としては、不特定の車両が走行する際の速度の平均値の情報に基づいて、平均速度４０ｋｍ／ｈ未満の道路、平均速度４０ｋｍ／ｈ以上６０ｋｍ／ｈ未満の道路、平均速度６０ｋｍ／ｈ以上８０ｋｍ／ｈ未満の道路、平均速度８０以上の道路などのように分類してもよい。この際においては、制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行している道路の平均速度が高いほど、設定する目標経路について、転回地点Ｐ_Ａと自車両Ｖ１との距離ｄ０が短くなるようにし、さらに、回避対象に近い位置を通るような軌道とする。

次に、制御装置１０の制御機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、目標経路ＲＴ上を自車両Ｖ１に走行させる指令情報を車両側の車両コントローラ７０、駆動装置８０、及び操舵装置９０に出力する。

制御装置１０から指令情報を取得した本実施形態の車両コントローラ７０は、駆動装置８０及び操舵装置９０を制御して、目標経路ＲＴに沿って自車両Ｖ１を走行させる。車両コントローラ７０は、検出装置５０により検出された道路形状や、ナビゲーション装置１２０の道路情報１２２及び地図情報１２３が記憶するレーンマーカモデルを用いて、自車両が車線に対して所定の横位置を維持しながら走行するように操舵装置９０の制御を行う。車両コントローラ７０は、操舵角センサ６１から取得した操舵角、車速センサ６２から取得した車速、およびステアリングアクチュエータの電流の情報に基づいて、操舵制御量を算出し、ステアリングアクチュエータに電流指令を送ることで、自車両が目標の横位置を走行するように制御を行う。なお、自車両Ｖ１の横位置を制御する方法として、上述した操舵装置９０を用いる他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１を用いて左右の駆動輪の回転速度差により自車両Ｖ１の走行方向（すなわち、横位置）を制御してもよい。その意味において、車両の「転回」とは、操舵装置９０による場合の他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１による場合も含む趣旨である。

最後に、本実施形態の制御装置１０の提示機能について説明する。制御装置１０は、算出された、対象情報に応じた情報、対象領域Ｒの位置に応じた情報、目標経路の位置に応じた情報、及び目標経路上を自車両に走行させる指令情報に応じる情報を出力装置１１０に送出し、上述した態様で外部に出力させる。

続いて、本実施形態の走行制御装置１００の制御手順を、図９及び図１０のフローチャートに基づいて説明する。なお、各ステップでの処理の内容は、上述したとおりであるため、ここでは処理の流れを中心に説明する。

まず、図９に基づいて、走行制御の全体の手順について説明する。

ステップＳ１０１において、制御装置１０は、少なくとも自車両Ｖ１の位置を含む自車情報を取得する。自車情報は、自車両Ｖ１の車速・加速度を含んでもよい。ステップＳ１０２において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する。対象情報は、回避対象の速度・加速度を含んでもよい。

ステップＳ１０３において、制御装置１０は、回避対象の検出結果を検出装置５０から取得する。回避対象の検出結果は、回避対象の位置の情報を含む。ステップＳ１０４において、制御装置１０は、回避対象の位置に応じて対象領域Ｒを設定する。対象領域Ｒの設定処理のサブルーチンについては、図１０において説明する。

ステップＳ１０５において、制御装置１０は、対象領域Ｒを回避する目標経路ＲＴを算出する。目標経路ＲＴは、自車両Ｖ１が走行する一又は複数の目標座標を含む。各目標座標は、目標横位置（目標Ｘ座標）と目標縦位置（目標Ｙ座標）とを含む。算出された一又は複数の目標座標と自車両Ｖ１の現在位置とを結ぶことにより、目標経路ＲＴを求める。なお、ステップＳ１０５に示す目標座標（目標経路ＲＴ）の算出方法については後述する。

ステップＳ１０６において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された目標座標の目標横位置を取得する。また、ステップＳ１０７において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の横位置とステップＳ１０６で取得した目標横位置との比較結果に基づいて、横位置に関するフィードバックゲインを算出する。

そして、ステップＳ１０８において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の実際の横位置と、現在位置に対応する目標横位置と、ステップＳ１０７のフィードバックゲインとに基づいて、目標横位置上を自車両Ｖ１に移動させるために必要な操舵角や操舵角速度等に関する目標制御値を算出する。ステップＳ１１２において、制御装置１０は、目標制御値を車載装置２００に出力する。これにより、自車両Ｖ１は、目標横位置により定義される目標経路ＴＲ上を走行できる。なお、ステップＳ１０５において複数の目標座標が算出された場合には、目標横位置を取得する度にステップＳ１０６〜Ｓ１１２の処理を繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての制御値を車載装置２００に出力する。

ステップＳ１０９において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された一又は複数の目標座標についての目標縦位置を取得する。また、ステップＳ１１０において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の縦位置、現在位置における車速及び加減速と、現在の縦位置に対応する目標縦位置、その目標縦位置における車速及び加減速との比較結果に基づいて、縦位置に関するフィードバックゲインを算出する。そして、ステップＳ１１１において、制御装置１０は、目標縦位置に応じた車速および加減速度と、ステップＳ１１０で算出された縦位置のフィードバックゲインとに基づいて、縦位置に関する目標制御値が算出される。ステップＳ１０９〜Ｓ１１２の処理は、先述したステップＳ１０６〜Ｓ１０８，Ｓ１１２と同様に、目標縦位置を取得する度に繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての制御値を車載装置２００に出力する。

ここで、縦方向の目標制御値とは、目標縦位置に応じた加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値である。たとえば、エンジン自動車にあっては、制御機能は、現在および目標とするそれぞれの加減速度および車速の算出値に基づいて、目標吸入空気量（スロットルバルブの目標開度）と目標燃料噴射量を算出し、これを駆動装置８０へ送出する。なお、制御機能は、加減速度および車速を算出し、これらを車両コントローラ７０へ送出し、車両コントローラ７０において、これら加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値をそれぞれ算出してもよい。

そして、ステップＳ１１２に進み、制御装置１０は、ステップＳ１１１で算出された縦方向の目標制御値を、車載装置２００に出力する。車両コントローラ７０は、操舵制御及び駆動制御を実行し、自車両に目標横位置及び目標縦位置によって定義される目標経路ＴＲ上を走行させる。

ステップＳ１１３において、制御装置１０は、出力装置１１０に情報を提示させる。出力装置１１０に提示させる情報は、ステップＳ１０４において設定された対象領域の情報であってもよいし、ステップＳ１０５〜Ｓ１１１において算出された目標経路の形状であってもよいし、ステップＳ１１２において車載装置２００へ出力された目標制御値であってもよい。

ステップＳ１１４において、ドライバがステアリング操作等をしたか否か、ドライバの操作介入の有無を判断する。ドライバの操作が検出されなければ、ステップＳ１０１へ戻り、新たな対象領域の設定、目標経路の算出及び走行制御を繰り返す。他方、ドライバが操作をした場合には、ステップＳ１１５に進み、走行制御を中断する。次のステップＳ１１６において、走行制御を中断した旨の情報を提示する。

続いて、図１０のフローチャートに基づいて、本実施形態の走行制御装置１００の対象領域の設定処理（図９ Ｓ１０４）のサブルーチンについて説明する。

自車情報、対象情報を取得した後（ステップＳ１０３）、ステップＳ２０１において、制御装置１０は、図３に示すように、自車両Ｖ１の現在位置における、自車両Ｖ１とレーンマーカＬｍ３との距離ＷＡ１を求める。

ステップＳ２０２では、制御装置１０は、ステップＳ２０１で取得した情報に基づいて、距離ＷＡ１を余裕距離として設定する。

ステップＳ２０３では、制御装置１０は、ステップＳ２０２で設定した余裕距離に応じて、仮の目標経路ＲＴを設定する。たとえば、制御装置１０は、上述した図２Ａ〜図２Ｃに示すように、余裕距離に基づいて回避対象に対象領域を設定した後、対象領域を回避する目標経路ＲＴを求める。

ステップＳ２０４では、制御装置１０は、ステップＳ１０３で情報を取得した回避対象以外に、他の回避対象が存在する可能性の情報を取得する。たとえば、制御装置１０は、車載装置２００の検出装置５０のカメラ５１やレーダ装置５２などを用いて、他の回避対象（他車両や道路構造物など）が存在するか否かを確認する方法や、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１に隣接するレーンが対向車線Ｌｎ２であるか否かを確認する方法などを用いることができる。

ステップＳ２０５では、制御装置１０は、車載装置２００のナビゲーション装置１２０から、自車両Ｖ１が走行している道路の道路種別の情報を取得する。

ステップＳ２０６では、制御装置１０は、ステップＳ２０３で仮に求めた目標経路ＲＴに基づいて、ステップＳ２０４で取得した他の回避対象の存在可能性の情報、及びステップＳ２０５で取得した道路種別の情報を考慮して、実際に自車両Ｖ１を走行させるための目標経路ＲＴ（目標座標）を設定する。具体的には、まず、制御装置１０は、他の回避対象が現れる可能性が高いほど、ステップＳ２０３で仮に求めた目標経路ＲＴについて、上述したように、転回地点Ｐ_Ａと自車両Ｖ１との距離ｄ０が短くし、さらに、より他車両Ｖ２に近い位置を通るような軌道となるように調整する。次いで、制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行している道路の種別に応じて、ステップＳ２０３で仮に求めた目標経路ＲＴについて、上述したように、転回地点Ｐ_Ａと自車両Ｖ１との距離ｄ０、及び回避対象からの距離を調整する。

続くステップＳ２０７において、制御装置１０は、ステップＳ１０６以降の処理を実行する。

本発明の実施形態の走行制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象を回避するために設定される目標経路について、道路上のレーンマーカと自車両Ｖ１との距離である余裕距離が短いほど、設定する目標経路ＲＴについて、転回地点Ｐ_Ａと自車両Ｖ１との距離ｄ０を短くする。これにより、余裕距離が短いほど、回避対象を回避するタイミングを早くすることができるため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を低減できる。

［２］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が、目標経路ＲＴ上を走行して回避対象と追い越す又は追い抜くと予測される地点（追い抜き地点Ｐ_Ｆ）に位置したと仮定した場合に、追い抜き地点Ｐ_Ｆにおける自車両Ｖ１とレーンマーカとの距離を余裕距離として求める。これにより、追い抜き地点Ｐ_Ｆ付近において、自車両Ｖ１が走行している走行レーンＬｎ５の幅が狭くなっているような場合などに、追い抜き地点Ｐ_Ｆにおける余裕距離（距離ＷＡ７）に応じて、適切な目標経路を新たに設定することができ、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より適切に低減できる。

［３］本実施形態の走行制御装置１００によれば、余裕距離が短いほど、設定する目標経路ＲＴについて、より回避対象に近い位置を通るような軌道とする、すなわち、目標経路と回避対象との路幅方向に沿う距離をより短くする。これにより、余裕距離が短いほど、目標経路を走行する自車両Ｖ１の路幅方向に沿う移動量を少なくすることができるため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を低減できる。

［４］本実施形態の走行制御装置１００によれば、余裕距離を、走行レーンＬｎ１のレーンマーカＬｍ３と自車両Ｖ１との距離とすることにより、自車両Ｖ１が走行レーンＬｎ１内で回避対象から離れる方向（＋ｘ）に移動できる距離に応じて、目標経路を設定できるようになるため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。

［５］本実施形態の走行制御装置１００によれば、目標経路からレーンマーカまでの距離に基づいて余裕距離を算出するため、レーンマーカと自車両Ｖ１との距離である余裕距離を直接測定できない場合であっても、適切に算出することができる。

［６］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が走行している走行レーンＬｎ１の幅に基づいて余裕距離を算出するため、レーンマーカと自車両Ｖ１との距離である余裕距離を直接測定できない場合であっても、適切に算出することができる。

［７］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が走行している走行レーンＬｎ１に隣接する隣接レーンの幅に基づいて余裕距離を算出するため、レーンマーカと自車両Ｖ１との距離である余裕距離を直接測定できない場合であっても、適切に算出することができる。

［８］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が回避しようとしている回避対象とは異なる他の回避対象の存在可能性が高いほど、設定する目標経路ＲＴについて、転回地点Ｐ_Ａと自車両Ｖ１との距離ｄ０を短くする。これにより、他の回避対象の存在可能性が高いほど、回避対象を回避するタイミングを早くすることができるため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を低減できる。

［９］本実施形態の走行制御装置１００によれば、他の回避対象の存在可能性が高いほど、設定する目標経路ＲＴについて、より回避対象に近い位置を通るような軌道とする、すなわち、目標経路と回避対象との路幅方向に沿う距離をより短くする。これにより、他の回避対象の存在可能性が高いほど、目標経路を走行する自車両Ｖ１の路幅方向に沿う移動量を少なくすることができるため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を低減できる。

［１０］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が走行している道路の道路種別に応じて、設定する目標経路ＲＴについて、転回地点Ｐ_Ａと自車両Ｖ１との距離ｄ０を調整する。これにより、自車両Ｖ１が走行している道路の道路種別に応じた目標経路を設定することができ、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より適切に低減できる。

［１１］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が走行している道路の道路種別に応じて、設定する目標経路ＲＴについて、目標経路と回避対象との路幅方向に沿う距離を調整する。これにより、自車両Ｖ１が走行している道路の道路種別に応じた目標経路を設定することができ、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より適切に低減できる。

［１２］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１と回避対象との距離が短いほど、設定する目標経路ＲＴについて、転回地点Ｐ_Ａと自車両Ｖ１との距離ｄ０を短くする。これにより、自車両Ｖ１と回避対象とが接近しているほど、回避対象を回避するタイミングを早くすることができるため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を低減できる。

［１３］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１と回避対象との距離が短いほど、設定する目標経路ＲＴについて、より回避対象から遠い位置を通るような軌道とする、すなわち、目標経路と回避対象との路幅方向に沿う距離をより長くする。これにより、自車両Ｖ１と回避対象とが接近しているほど、回避対象から離れることができるため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を低減できる。

［１４］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象に対して設定した対象領域を回避する経路を、目標経路として設定することにより、自車両Ｖ１の走行制御を行う際に、より適切に回避対象を回避できる。また、対象領域を回避する経路を、目標経路として設定することにより、回避対象に対して設定する対象領域の大きさ等を変化させることで、柔軟に目標経路を調整することが可能となる。

［１５］本実施形態の走行制御装置１００によれば、対象領域を回避する走行制御に関する情報を外部に出力することにより、自車両及び／又は他車両の乗員に自車両の挙動を予め知らせる。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、自車両の挙動に応じた対応ができる。

［１６］本実施形態の走行制御方法が制御装置１０により実行されることにより、上記走行制御装置１００と同様の作用を奏し、同様の効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

すなわち、本明細書では、本発明に係る走行制御装置の一態様として、車載装置２００ともに走行制御システム１を構成する走行制御装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

本明細書では、自車情報取得手段と、対象情報取得手段と、第１設定手段と、第２設定手段と、制御手段と、出力手段と、を備える走行制御装置の一例として、対象情報取得機能と、領域設定機能と、経路設定機能と、制御機能と、提示機能とを実行する制御装置１０を備える走行制御装置１００を例にして説明したが、これに限定されるものではない。本明細書では、出力手段をさらに備える走行制御装置の一例として、出力装置３０，１１０をさらに備える走行制御装置１００を例にして説明したが、これに限定されるものではない。

１…走行制御システム
１００…走行制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…通信装置
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
３２…スピーカ
２００…車載装置
４０…通信装置
５０…検出装置
５１…カメラ
５２…レーダ装置
６０…センサ
６１…操舵角センサ
６２…車速センサ
７０…車両コントローラ
８０…駆動装置
８１…制動装置
９０…操舵装置
１１０…出力装置
１１１…ディスプレイ
１１２…スピーカ
１１３…車室外ランプ
１１４…車室内ランプ
１２０…ナビゲーション装置
１２１…位置検出装置
１２２…道路情報
１２３…地図情報

Claims (16)

1. 自車両の位置を含む自車情報を取得する自車情報取得手段と、
   前記自車両が回避すべき第１回避対象の位置を含む対象情報を取得する対象情報取得手段と、
   前記自車両の位置と前記第１回避対象の位置とに応じて、前記第１回避対象を回避する目標経路を設定する第１設定手段と、
   前記目標経路上を前記自車両に走行させる指令情報を出力する制御手段と、
   前記自車両が走行している道路の幅方向に沿う、前記道路上のレーンマーカと前記自車両との距離である余裕距離の情報を取得する余裕距離情報取得手段と、を備え、
   前記第１設定手段は、前記目標経路を設定する際に、前記余裕距離が短いほど、前記自車両から、前記幅方向に沿って前記第１回避対象から離れる方向に前記目標経路の回避が開始する転回地点までの距離を短くする走行制御装置。
2. 前記余裕距離は、前記自車両の現在位置における、前記レーンマーカと前記自車両との距離、又は前記自車両が前記第１回避対象を追い越す又は追い抜くと予測される地点における、前記レーンマーカと前記自車両との距離である請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記第１設定手段は、前記余裕距離が短いほど、前記目標経路と前記第１回避対象との前記幅方向に沿う距離を短くする請求項１又は２に記載の走行制御装置。
4. 前記余裕距離は、前記自車両が走行している走行レーンを定義する一対のレーンマーカのうち、前記第１回避対象側とは反対側のレーンマーカと前記自車両との前記幅方向に沿う距離である請求項１〜３の何れか一項に記載の走行制御装置。
5. 前記余裕距離は、前記自車両が走行している走行レーンを定義する一対のレーンマーカのうち、いずれか一方のレーンマーカと前記目標経路との前記幅方向に沿う距離に基づいて算出される請求項１〜３の何れか一項に記載の走行制御装置。
6. 前記余裕距離は、前記自車両が走行している走行レーンの幅に基づいて算出される請求項１〜５の何れか一項に記載の走行制御装置。
7. 前記余裕距離は、前記自車両が走行している走行レーンに隣接する隣接レーンの幅に基づいて算出される請求項１〜３の何れか一項に記載の走行制御装置。
8. 前記第１設定手段は、前記自車両が走行している道路における前記第１回避対象以外の第２回避対象の存在可能性を予測し、前記目標経路を設定する際に、前記第２回避対象の存在可能性が高いほど、前記目標経路における前記自車両から前記転回地点までの距離を短くする請求項１〜７の何れか一項に記載の走行制御装置。
9. 前記第１設定手段は、前記目標経路を設定する際に、前記第２回避対象の存在可能性が高いほど、前記目標経路と前記第１回避対象との前記幅方向に沿う距離を短くする請求項８に記載の走行制御装置。
10. 前記第１設定手段は、前記自車両が走行している道路の道路種別の情報を取得し、前記道路種別の情報に応じて、前記目標経路における前記自車両から前記転回地点までの距離を調整する請求項１〜９の何れか一項に記載の走行制御装置。
11. 前記第１設定手段は、前記道路種別の情報に応じて、前記目標経路と前記第１回避対象との前記幅方向に沿う距離を設定する請求項１０に記載の走行制御装置。
12. 前記第１設定手段は、前記自車両と前記第１回避対象との距離の情報を取得し、前記自車両と前記第１回避対象との距離が近いほど、前記目標経路における前記自車両から前記転回地点までの距離を短くする請求項１〜１１の何れか一項に記載の走行制御装置。
13. 前記第１設定手段は、前記自車両と前記第１回避対象との距離が近いほど、前記目標経路と前記第１回避対象との前記幅方向に沿う距離を長くする請求項１２に記載の走行制御装置。
14. 前記第１回避対象の位置に基づいて対象領域を設定する第２設定手段をさらに備え、
    前記第１設定手段は、前記第２設定手段により設定された前記対象領域を回避する経路を、前記目標経路として設定する請求項１〜１３の何れか一項に記載の走行制御装置。
15. 前記対象情報に応じた情報、前記目標経路の位置に応じた情報、及び前記目標経路上を自車両に走行させる指令情報に応じる情報のうち、何れか一つ以上の情報を外部に出力する出力手段を、さらに備える請求項１〜１４の何れか一項に記載の走行制御装置。
16. 目標経路上を自車両に走行させる指令情報を出力するコンピュータが、
    前記自車両の位置を含む自車情報を取得するステップと、
    前記自車両が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得するステップと、
    前記自車両が走行している道路の幅方向に沿う、前記道路上のレーンマーカと、前記自車両との距離である余裕距離の情報を取得し、前記余裕距離が短いほど、前記自車両から、前記幅方向に沿う位置が所定距離以上変化する転回地点までとの距離を短くした目標経路を設定するステップと、を実行する走行制御方法。

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