JPH05297939A

JPH05297939A - 車両の走行制御装置

Info

Publication number: JPH05297939A
Application number: JP4099815A
Authority: JP
Inventors: Hiroki Kamimura; 裕樹上村; Toru Yoshioka; 透吉岡; Yasunori Yamamoto; 康典山本; Tomohiko Adachi; 智彦足立
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1992-04-20
Filing date: 1992-04-20
Publication date: 1993-11-12
Anticipated expiration: 2016-03-07
Also published as: JP3142629B2

Abstract

(57)【要約】【構成】走行路における一方の案内線２２からの車両
１の逸脱を検出したとき、車両１を走行させる目標位置
を、走行路における案内線２２側かつこの案内線２２に
沿う位置に設定し、この位置を車両１が走行するように
ステアリングアクチュエータを制御する。【効果】一方の案内線２２から逸脱し、あるいは逸脱
しようとした車両１が、直ちに走行路２４の中央位置に
復帰して後続の二輪車２３と接触する事態を回避でき
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、運転者の不用意なステ
アリング操作により、所定の走行路からの車両の逸脱を
防止する車両の走行制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両には、乗員の安全を確保する
ためにシートベルトおよびエアバッグ装置等が備えられ
ている。一方、このような車両の衝突時に対応する装置
に対して、事故を未然に防ぐための装置も開発されてい
る。この種の装置としては、例えば、特開昭６３−２１
４９００号公報に開示されているように、運転者のわき
見や不注意等、運転者の意識的な操舵によらずに車両が
走行路から外れたときに、運転者に警告を発して注意を
促す装置が知られている。しかしながら、このような装
置では、運転者に対して単に警告を発するものであるた
め、例えば運転者が居眠りをしているような場合には、
その状態への対応が手遅れになる虞があり、安全性の面
においては不充分である。

【０００３】一方、このような問題を解消したものとし
て、特開平２−２７０００５号公報に開示されているよ
うに、道路を各走行路に仕切る中央線、白線等の案内線
を読み取る撮像装置と、この撮像装置から得られた信号
を処理する画像処理装置とを備え、車両が上記の案内線
間の一定位置、例えば中央位置を走行するように制御す
る走行制御装置が知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記の従来
の構成では、例えば運転者の不用意な操舵や、何らかの
原因による一時的な操舵異常によって、図１３に示すよ
うに、走行路５４の中央位置を走行していた車両５１が
一方の案内線５３からはみ出そうとしたときに、この車
両５１の動作を、例えば、車両５１と同一の走行路５４
を走行する後続の二輪車５２が、走行路変更動作と判断
して車両５１が先に走行していた進路に侵入してきた場
合、車両５１が、走行制御装置の修正操舵により元の中
央位置に戻ると、上記の二輪車５２と接触することにな
るという問題点を有している。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の車両の
走行制御装置は、上記の課題を解決するために、ステア
リングアクチュエータにより操舵角を変化させて操舵を
行う車両の走行制御装置において、図１１に示すよう
に、車両が走行している走行路両側の案内線に対する車
両の位置を検出する車両位置検出手段と、この車両位置
検出手段の出力に基づいて、車両が案内線を逸脱するこ
とを検出する逸脱検出手段と、この逸脱検出手段にて一
方の案内線から車両が逸脱することが検出されたとき
に、車両を走行させる目標位置を、車両が走行している
走行路における上記一方の案内線側かつこの案内線に沿
う、案内線沿い位置に設定する目標位置設定手段と、こ
の目標位置設定手段により設定された目標位置を車両が
走行するように、上記のステアリングアクチュエータを
制御する制御手段とを備えていることを特徴としてい
る。

【０００６】請求項２の発明の車両の走行制御装置は、
上記の課題を解決するために、ステアリングアクチュエ
ータにより操舵角を変化させて操舵を行う車両の走行制
御装置において、図１２に示すように、車両が走行して
いる走行路両側の案内線に対する車両の位置を検出する
車両位置検出手段と、この車両位置検出手段の出力に基
づいて、車両が案内線を逸脱することを検出する逸脱検
出手段と、車両が走行している走行路における後続車の
有無を検出する後続車検出手段と、この逸脱検出手段に
て一方の案内線から車両が逸脱することが検出されたと
きに、車両を走行させる目標位置を、車両が走行してい
る走行路における上記一方の案内線側かつこの案内線に
沿う、案内線沿い位置に設定するとともに、目標位置を
案内線沿い位置に設定した後、後続車検出手段にて後続
車のあることが検出されたときには、目標位置を案内線
沿い位置に固定する一方、後続車検出手段にて後続車の
ないことが検出されたときには、目標位置を車両が走行
している走行路の中央位置に変更する目標位置設定手段
と、この目標位置設定手段により設定された目標位置を
車両が走行するように、上記のステアリングアクチュエ
ータを制御する制御手段とを備えていることを特徴とし
ている。

【０００７】請求項３の発明の車両の走行制御装置は、
上記の課題を解決するために、請求項２に記載の車両の
走行制御装置において、目標位置設定手段による案内線
沿い位置から中央位置への目標位置の変更に伴う、ステ
アリングアクチュエータに対する制御手段の制御開始時
期は、上記一方の案内線が道路の中央線であるとき、上
記一方の案内線が中央線以外であるときよりも早くなる
ように設定されることを特徴としている。

【０００８】請求項４の発明の車両の走行制御装置は、
上記の課題を解決するために、請求項２に記載の車両の
走行制御装置において、対向車の有無を検出する対向車
検出手段を備え、目標位置設定手段による案内線沿い位
置から中央位置への目標位置の変更に伴う、ステアリン
グアクチュエータに対する制御手段の制御開始時期は、
上記一方の案内線が道路の中央線であり、上記の対向車
検出手段にて対向車が検出されたときに、対向車が検出
されないときよりも早くなるように設定されることを特
徴としている。

【０００９】請求項５の発明の車両の走行制御装置は、
上記の課題を解決するために、請求項２に記載の車両の
走行制御装置において、目標位置設定手段による案内線
沿い位置から中央位置への目標位置の変更に伴う、ステ
アリングアクチュエータに対する制御手段の制御開始時
期は、走行路がカーブ路であるとき、走行路が直線路で
あるときよりも早くなるように設定されることを特徴と
している。

【００１０】請求項６の発明の車両の走行制御装置は、
上記の課題を解決するために、請求項２に記載の車両の
走行制御装置において、ステアリングアクチュエータに
よる操舵角変化を検出する舵角検出手段と、車両の速度
を検出する車速検出手段とを備え、上記の目標位置設定
手段による案内線沿い位置から中央位置への目標位置の
変更に伴う、制御手段の制御によるステアリングアクチ
ュエータの操舵角変更動作における操舵角速度は、車速
が高速であるときに、車速が低速であるときよりも遅く
なるように設定されることを特徴としている。

【００１１】請求項７の発明の車両の走行制御装置は、
上記の課題を解決するために、請求項２に記載の車両の
走行制御装置において、ステアリングアクチュエータに
よる操舵角変化を検出する舵角検出手段と、走行安定性
に影響する路面状態の良否を検出する路面状態検出手段
とを備え、上記の目標位置設定手段による案内線沿い位
置から中央位置への目標位置の変更に伴う、制御手段の
制御によるステアリングアクチュエータの操舵角変更動
作における操舵角速度は、路面状態検出手段にて検出さ
れる路面状態が悪いときに、路面状態が良いときよりも
遅くなるように設定されることを特徴としている。

【００１２】請求項８の発明の車両の走行制御装置は、
上記の課題を解決するために、請求項２に記載の車両の
走行制御装置において、ステアリングアクチュエータに
よる操舵角変化を検出する舵角検出手段を備え、目標位
置設定手段による案内線沿い位置から中央位置への目標
位置の変更に伴う、制御手段の制御によるステアリング
アクチュエータの操舵角変更動作における操舵角速度
は、走行路がカーブ路であるとき、走行路が直線路であ
るときよりも遅くなるように設定されることを特徴とし
ている。

【００１３】請求項９の発明の車両の走行制御装置は、
上記の課題を解決するために、請求項２に記載の車両の
走行制御装置において、ステアリングアクチュエータに
よる操舵角変化を検出する舵角検出手段と、対向車の有
無を検出する対向車検出手段を備え、上記の目標位置設
定手段による案内線沿い位置から中央位置への目標位置
の変更に伴う、制御手段の制御によるステアリングアク
チュエータの操舵角変更動作の操舵角速度は、上記一方
の案内線が道路の中央線であり、上記の対向車検出手段
にて対向車が検出されたときに、対向車が検出されない
ときよりも大きくなるように設定されることを特徴とし
ている。

【００１４】

【作用】請求項１の構成によれば、車両が走行路におけ
る一方の案内線から逸脱し、あるいは逸脱しようとした
とき、この状態が逸脱検出手段にて検出され、目標位置
設定手段は、車両を走行させる目標位置を、車両が走行
している走行路における上記一方の案内線側かつこの案
内線に沿う、案内線沿い位置に設定する。そして、制御
手段は、上記の目標位置を車両が走行するように、上ス
テアリングアクチュエータを制御する。従って、一方の
案内線から逸脱し、あるいは逸脱しようとした車両は、
その後、案内線沿い位置、即ち車両が走行している走行
路における上記一方の案内線側かつこの案内線に沿う位
置を走行することになる。

【００１５】請求項２の構成によれば、目標位置設定手
段は、車両が走行路における一方の案内線から逸脱し、
あるいは逸脱しようとしたときに、目標位置を案内線沿
い位置に設定した後、後続車検出手段にて後続車のある
ことが検出されたときに、目標位置を案内線沿い位置に
固定する一方、後続車検出手段にて後続車のないことが
検出されたときに、目標位置を車両が走行している走行
路の中央位置に変更する。従って、請求項１の構成によ
る作用に加え、案内線沿い位置を走行している車両は、
後続車があるときには、そのまま案内線沿い位置を走行
し、後続車がなくなると、走行路の中央位置に戻ること
になる。

【００１６】請求項３の構成によれば、請求項２の構成
による作用に加え、案内線沿い位置から中央位置への車
両の移動開始時期は、車両が逸脱し、あるいは逸脱しよ
うとする一方の案内線が道路の中央線であるとき、上記
一方の案内線が中央線以外であるときよりも早くなる。

【００１７】請求項４の構成によれば、請求項２の構成
による作用に加え、案内線沿い位置から中央位置への車
両の移動開始時期は、車両が逸脱し、あるいは逸脱しよ
うとする一方の案内線が道路の中央線であり、対向車が
あるとき、対向車がないときよりも早くなる。

【００１８】請求項５の構成によれば、請求項２の構成
による作用に加え、案内線沿い位置から中央位置への車
両の移動開始時期は、走行路がカーブ路であるとき、走
行路が直線路であるときよりも早くなる。

【００１９】請求項６の構成によれば、請求項２の構成
による作用に加え、案内線沿い位置から中央位置への車
両の移動の際のステアリングアクチュエータの操舵角変
更動作における操舵角速度は、車速が高速であるとき、
車速が低速であるときよりも遅くなる。

【００２０】請求項７の構成によれば、請求項２の構成
による作用に加え、案内線沿い位置から中央位置への車
両の移動の際のステアリングアクチュエータの操舵角変
更動作における操舵角速度は、走行安定性に影響する路
面状態が悪いとき、路面状態が良いときよりも遅くな
る。

【００２１】請求項８の構成によれば、請求項２の構成
による作用に加え、案内線沿い位置から中央位置への車
両の移動の際のステアリングアクチュエータの操舵角変
更動作における操舵角速度は、走行路がカーブ路である
とき、走行路が直線路であるときよりも遅くなる。

【００２２】請求項９の構成によれば、請求項２の構成
による作用に加え、案内線沿い位置から中央位置への車
両の移動の際のステアリングアクチュエータの操舵角変
更動作における操舵角速度は、車両が逸脱し、あるいは
逸脱しようとする一方の案内線が道路の中央線であり、
対向車があるとき、対向車がないときよりも大きくな
る。

【００２３】

【実施例】

〔実施例１〕本発明の一実施例を図１ないし図６に基づ
いて以下に説明する。

【００２４】本実施例の車両の走行制御装置は、図２に
示す各手段によって構成されている。カメラ２は、図３
に示すように、車両１の前端面に設けられ、車両１が走
行している走行路２４の前方を、走行路２４の幅を決定
する左右の案内線２１・２２を含んで撮像するものであ
る。カメラ２から出力された映像信号は、信号処理ユニ
ット３により、演算ユニット４において処理可能な信号
に処理され、演算ユニット４へ供給される。演算ユニッ
ト４は、信号処理ユニット３からの入力信号に基づい
て、後述のように、走行路２４を走行する車両１の現在
位置ｙ₀、推定位置ｙ₁、目標位置ｙ₂、横移動速度ｖ
_yおよび走行路幅ｂ₀等を演算し、その演算結果を制御
ユニット５に出力するようになっている。従って、上記
のカメラ２、信号処理ユニット３および演算ユニット４
により車両位置検出手段が構成されている。また、演算
ユニット４は、後述のように、逸脱検出手段と目標位置
検出手段とを構成している。

【００２５】制御手段としての制御ユニット５は、演算
ユニット４から得られる演算結果、舵角センサ９からの
入力、および方向指示器７の作動に基づいて、後述のよ
うに、ステアリングアクチュエータユニット６および警
報ブザー８の作動を制御するようになっている。

【００２６】舵角検出手段としての舵角センサ９は、操
舵角を検出するものであり、ステアリングアクチュエー
タユニット６は、その作動により操舵角を変化させるも
のである。警報ブザー８は、車室内のインストルメント
パネルに設けられ、運転者に警報を発するものである。

【００２７】上記の構成において、走行制御装置の動作
を図４ないし図６のフローチャートに基づいて説明す
る。

【００２８】先ず、走行している車両１、即ち自車にお
ける走行路２４幅方向の現在位置ｙ₀と横移動速度ｖ_y
とを検出する（Ｓ１）。この検出動作においては、信号
処理ユニット３を介して得られたカメラ２の出力に基づ
いて、図３に示す案内線２１・２２間の幅、即ち走行路
幅ｂ₀を読み取り、走行路幅ｂ₀方向における案内線２
１からの自車の現在位置ｙ₀を検出し、また自車の位置
の微分によって横移動速度ｖ_yを検出する。Ｓ１におけ
る上記の現在位置ｙ₀の検出動作は、演算ユニット４に
おける車両位置検出手段としての動作である。

【００２９】次に、所定時間Ｔ₁後における自車位置を
推定する（Ｓ２）。この際には、上記の現在位置ｙ₀と
横移動速度ｖ_yとから、自車の推定位置ｙ₁を、ｙ₁＝
ｙ₀＋ｖ_y・Ｔ₁の演算によって求める。このＴ₁は、
第１修正操舵の開始タイミングを決定するための所定時
間であり、自車の走行速度が早い程、小さい値に設定さ
れる。

【００３０】次に、上記の推定位置ｙ₁から自車が、図
３に示す案内線２１・２２から逸脱するか否かを判定す
る（Ｓ３）。この判定動作においては、自車の車幅をＷ
とすると、推定位置ｙ₁が、ｙ₁＞（ｂ₀−Ｗ／２）の
ときには自車が右側、即ち案内線２２から逸脱するもの
と判定し、図５に示すように、フラグＲ_Fが、Ｒ_F＝１
となる（Ｓ２１）。一方、推定位置ｙ₁が、ｙ₁＜Ｗ／
２のときには自車が左側、即ち案内線２１から逸脱する
ものと判定し、フラグＬ_Fが、Ｌ_F＝１となる（Ｓ２
２）。また、推定位置ｙ₁が、Ｗ／２≧ｙ₁≧（ｂ₀−
Ｗ／２）のときには、何れの案内線２１・２２からも逸
脱しないものと判定する。そして、自車が案内線２１・
２２から逸脱しないと判定した場合には、Ｓ１へ戻る。
上記のＳ２およびＳ３は、演算ユニット４における逸脱
検出手段としての動作である。

【００３１】次に、Ｓ３において、自車が案内線２１・
２２の何れかより逸脱すると判定した場合において、方
向指示器７が操作されていると（Ｓ４）、これは運転者
の意識的なステアリング操作によるものとし、警報ブザ
ー８を作動させて警告音を発した後（Ｓ５）、Ｓ１へ戻
る。尚、この警告音は、確認の意味のものあるから、例
えば「ピ」という１回きりのものでよい。

【００３２】一方、Ｓ４において、方向指示器７が操作
されていない場合には、上記の逸脱動作は運転者の不用
意なステアリング操作によるものとし、第１修正操舵を
行う（Ｓ６）。

【００３３】この第１修正操舵においては、図６に示す
ように、フラグＲ_Fが１のとき（Ｓ３１）、即ち自車が
右側の案内線２２から逸脱しようとするとき、自車の目
標位置ｙ₂を、ｙ₂＝ｂ₀−Ｗ／２に設定する（Ｓ３
２）。尚、この目標位置ｙ₂は、自車を、その右側の側
面が案内線２２と一致する状態で走行させるものであ
る。一方、フラグＬ_Fが１のとき（Ｓ３３）、即ち自車
が左側の案内線２１から逸脱しようとするとき、自車の
目標位置ｙ₂を、ｙ₂＝Ｗ／２に設定する（Ｓ３４）。
尚、この目標位置ｙ₂は、自車を、その左側の側面が案
内線２１と一致する状態で走行させるものである。上記
のＳ３１〜Ｓ３４は、演算ユニット４における目標位置
設定手段としての動作である。

【００３４】次に、偏差ｅを、ｅ＝ｙ₁−ｙ₂によって
求め、さらに、補正舵角Δθを、Δθ＝ｋ_f・ｅによっ
て求める（Ｓ３５）。尚、ｋ_fは偏差ｅから舵角を求め
るための適当な係数である。次に、上記の補正舵角Δθ
によって舵角が補正されるようにステアリングアクチュ
エータユニット６を制御する（Ｓ３６）。このＳ３６
は、制御手段としての制御ユニット５による動作であ
る。

【００３５】その後、再度、現在位置ｙ₀および横移動
速度ｖ_yから推定位置ｙ₁を求め（Ｓ３７）、偏差ｅの
絶対値がしきい値ｅ₀より小さいか否か、即ち偏差ｅの
絶対値が許容範囲内にあるか否かを判定し（Ｓ３８）、
許容範囲内でなければＳ３５へ移行する一方、許容範囲
内であれば、この第１修正操舵を終了して、Ｓ１へ戻
る。

【００３６】本走行制御装置においては、上記のような
動作を行うことにより、図１に示すように、走行路２４
の中央位置を走行していた車両１が運転者の不用意なス
テアンリング操作により、例えば右側の案内線２２を逸
脱しようとした場合には、車両１が案内線２２に沿って
走行するように、第１修正操舵を加えるようになってい
る。従って、上記の逸脱動作を後続の例えば二輪車２３
が、走行路２４の変更動作と判断して車両１が先に走行
していた進路に侵入してきた場合において、車両１が案
内線２２からの逸脱を回避した後直ちに走行路の中央位
置へ復帰して二輪車２３と接触する事態を回避すること
ができる。尚、車両１が案内線２２に沿って走行してい
る状態から走行路２４の中央位置に戻る動作は、安全確
認がなされた上での運転者のステアリング操作によって
行われる。

【００３７】〔実施例２〕本発明の他の実施例を図７な
いし図９に基づいて以下に説明する。尚、説明の便宜
上、前記の実施例の図面に示した手段と同一の機能を有
する手段には同一の符号を付記し、その説明を省略す
る。

【００３８】本実施例の車両の走行制御装置は、図７に
示す各手段によって構成されている。前方検知超音波レ
ーダユニット３１は、車両１の前端面に設けられ、超音
波を発信部から車両１の前方へ送信するとともに、前方
障害物、即ち対向車に当たって反射してくる反射波を受
信部で受信するようになっている。演算ユニット３２
は、上記のレーダ受信波、および信号処理ユニット３か
らの入力に基づいて、対向車の有無を検出するととも
に、対向車との距離および相対速度を演算するようにな
っている。従って、カメラ２、信号処理ユニット３、前
方検知超音波レーダユニット３１、演算ユニット３２に
より対向車検出手段が構成されている。尚、対向車の検
出は、信号処理ユニット３からの入力のみによって行う
ことも可能である。

【００３９】左レーダヘッドユニット３９と右レーダヘ
ッドユニット４０は、図８に示すように、車両１の例え
ば左右のドアミラー１ａ・１ｂに設けられ、レーザレー
ダ波を発信部から車両１の後方へ送信するとともに、車
両１後方の車両等の障害物に当たって反射してくる反射
波を受信部で受信するものである。演算ユニット４は、
これらレーダヘッドユニット３９・４０からの信号を信
号処理ユニット４１を介して入力し、後続車を検出する
とともに、レーダ受信波の送信時点からの遅れ時間によ
って後続車との距離および相対速度を演算するようにな
っている。そして、上記の左および右レーダヘッドユニ
ット３９・４０、信号処理ユニット４１および演算ユニ
ット３２により後続車検出手段が構成されている。

【００４０】上記の両レーダヘッドユニット３９・４０
によるレーザレーダ波の送受信方向は、モータ４３にて
両レーダヘッドユニット３９・４０が駆動されることに
より変化し、モータ４３の作動は演算ユニット４により
制御される。角度センサ４２は、モータ４３の回転角か
らレーザレーダ波の送受信方向を検出するものであり、
演算ユニット４は、角度センサ４２から得られるレーザ
レーダ波の送受信方向を考慮して、後続車との距離およ
び相対速度を演算するようになっている。尚、演算ユニ
ット３２における他の機能は、前記の演算ユニット４と
同一である。

【００４１】車速検出手段としての車速センサ３４は、
車両１の走行速度を検出するものであり、荷重センサ３
５は、車両１の荷室における荷重を検出するものであ
る。乾湿センサ３６は路面の乾湿状態、路面荒さセンサ
３７は路面の荒さ状態をそれぞれ検出し、路面センサ制
御ユニット３８は、これら乾湿センサ３６および路面荒
さセンサ３７の検出値に基づいて路面の摩擦係数を検出
するようになっている。そして、上記の乾湿センサ３
６、路面荒さセンサ３７および路面センサ制御ユニット
３８により路面状態検出手段が構成されている。

【００４２】制御手段としての制御ユニット３３は、方
向指示器７、舵角センサ９、車速センサ３４、荷重セン
サ３５および路面センサ制御ユニット３５からの入力信
号に基づいて、前記の第１修正操舵に関する制御、およ
び後述する第２修正操舵に関する制御を行うようになっ
ている。

【００４３】上記の構成において、本走行制御装置の動
作を図９のフローチャートに基づいて説明する。

【００４４】図９におけるＳ４１ないしＳ４６の動作は
図４におけるＳ１ないしＳ６の動作と同一である。走行
制御装置は、Ｓ４６において第１修正操舵を行った後、
右および左レーダヘッドユニット３９・４０からの出力
によって、自車後方の走行路２４の中央寄り部位におけ
る物体の有無を判定する（Ｓ４７）。このＳ４７は演算
ユニット３２における後続車検出手段としての動作であ
る。そして、物体がない場合には、値Ｔを、Ｔ＝０に設
定し（Ｓ４８）、Ｓ５０へ進む一方、物体がある場合に
は、値Ｔを、ある値ΔＴによって、Ｔ＝Ｔ＋ΔＴとして
Ｓ５０へ進む。

【００４５】Ｓ５０では、上記の値Ｔがしきい値Ｔ₀に
対して、Ｔ＞Ｔ₀であるか否かを判定し（Ｓ５０）、Ｔ
＞Ｔ₀であれば、自車の目標位置ｙ₂を走行路２４の中
央寄り部位に補正する（Ｓ５１）。一方、Ｓ５０におい
て、Ｔ＞Ｔ₀でなければ、自車の目標位置ｙ₂をそのと
きの値、即ち第１修正操舵の際に設定された、自車をそ
の左側の側面が案内線２１と一致する状態で走行させる
目標位置ｙ₂に固定する（Ｓ５２）。これらＳ５１、Ｓ
５２は、演算ユニット３２における目標位置設定手段と
しての動作である。

【００４６】尚、上記のしきい値Ｔ₀は、図１０に示す
ように、自車を走行路２４の中央寄り部位に戻すタイミ
ングを設定するための値であり、安全性の面から各条件
により以下のように設定される。・自車が複数走行路２
４を有する道路の右端の走行路２４を走行しているとき
には、道路の中央線に沿って長く走行するのは危険であ
るから、自車が早いタイミングで走行路２４の中央位置
に戻るように、小さい値とする。・自車がカーブ路を走行しているときには、隣の走行路
を走行する車両、あるいは対向車が案内線を逸脱して来
る虞があるので、小さい値とする。特に、自車が中央線
側の走行路を走行しているときにおける右カーブ路（右
側通行規制の道路では左カーブ路）では、中央線を逸脱
する対向車との正面衝突を回避するため、小さい値とす
る。・対向車があるときには、小さい値とする。尚、上記のカーブ路は、カメラ２出力の画像処理により
検出することができる。

【００４７】次に、第２修正操舵を実行する（Ｓ５
３）。このときの動作は、図６に示したＳ３５〜Ｓ３８
の動作によって行われる。また、このときの操舵角速度
は、図１０に示す目標位置ｙ₂の傾きａによって決定さ
れ、この傾きａは、安全性の面から各条件によって以下
のように設定される。

【００４８】・自車が高速で走行しているときには、不
安定な挙動を回避するために小さい値とする。・摩擦係数が低い路面では小さい値とする。・わだちのある道路では小さい値とする。・カーブ路では小さい値とする。・積載量が多いときには小さい値とする。・後続車があるときには小さい値とする。・対向車があるときには大きい値とする。尚、上記のわだちは、カメラ２出力の画像処理により、
あるいは走行中のわだちによる舵角センサ９の出力変化
により検出することができる。従って、この場合には、
カメラ２、信号処理ユニット３および演算ユニット４
と、舵角センサおよび制御ユニット３３とが個別の路面
状態検出手段となる。

【００４９】その後、自車が走行路２４における中央位
置に復帰したか否かを判定し（Ｓ５４）、中央位置に復
帰していなければＳ４７へ戻る一方、中央位置に復帰し
ていればＳ４１へ戻る。

【００５０】上記のように、本走行制御装置において
は、車両１が運転者の不用意なステアンリング操作によ
り、例えば右側の案内線２２を逸脱しようとした場合
に、第１修正操舵により、車両１を案内線２２に沿って
走行させて後続車両との接触を回避し、その後の第２修
正操舵により、車両１を安全に元の走行路２４における
中央位置に戻すようになっている。従って、後続車との
接触を回避しつつ、車両１の運転操作が容易になってい
る。

【００５１】

【発明の効果】請求項１の発明の車両の走行制御装置
は、以上のように、車両が走行している走行路両側の案
内線に対する車両の位置を検出する車両位置検出手段
と、この車両位置検出手段の出力に基づいて、車両が案
内線を逸脱することを検出する逸脱検出手段と、この逸
脱検出手段にて一方の案内線から車両が逸脱することが
検出されたときに、車両を走行させる目標位置を、車両
が走行している走行路における上記一方の案内線側かつ
この案内線に沿う、案内線沿い位置に設定する目標位置
設定手段と、この目標位置設定手段により設定された目
標位置を車両が走行するように、上記のステアリングア
クチュエータを制御する制御手段とを備えている構成で
ある。

【００５２】これにより、走行路における一方の案内線
から逸脱し、あるいは逸脱しようとした車両が、直ちに
走行路の中央位置に復帰して後続車と接触する事態を回
避することができるという効果を奏する。

【００５３】請求項２の発明の車両の走行制御装置は、
以上のように、車両が走行している走行路両側の案内線
に対する車両の位置を検出する車両位置検出手段と、こ
の車両位置検出手段の出力に基づいて、車両が案内線を
逸脱することを検出する逸脱検出手段と、車両が走行し
ている走行路における後続車の有無を検出する後続車検
出手段と、この逸脱検出手段にて一方の案内線から車両
が逸脱することが検出されたときに、車両を走行させる
目標位置を、車両が走行している走行路における上記一
方の案内線側かつこの案内線に沿う、案内線沿い位置に
設定するとともに、目標位置を案内線沿い位置に設定し
た後、後続車検出手段にて後続車のあることが検出され
たときには、目標位置を案内線沿い位置に固定する一
方、後続車検出手段にて後続車のないことが検出された
ときには、目標位置を車両が走行している走行路の中央
位置に変更する目標位置設定手段と、この目標位置設定
手段により設定された目標位置を車両が走行するよう
に、上記のステアリングアクチュエータを制御する制御
手段とを備えている構成である。

【００５４】これにより、走行路の案内線沿い位置を走
行していた車両は、後続車との接触を生じることなく中
央位置へ戻ることができるので、請求項１の発明の効果
に加え、後続車との接触を回避しつつ運転操作が容易に
なるという効果を奏する。

【００５５】請求項３の発明の車両の走行制御装置は、
以上のように、請求項２に記載の車両の走行制御装置に
おいて、目標位置設定手段による案内線沿い位置から中
央位置への目標位置の変更に伴う、ステアリングアクチ
ュエータに対する制御手段の制御開始時期は、上記一方
の案内線が道路の中央線であるとき、上記一方の案内線
が中央線以外であるときよりも早くなるように設定され
る構成である。

【００５６】これにより、請求項２の発明の効果に加
え、車両が逸脱し、あるいは逸脱しようとした案内線が
道路の中央線である場合における、案内線に対する逸脱
回避動作の安全性を高めることができるという効果を奏
する。

【００５７】請求項４の発明の車両の走行制御装置は、
以上のように、請求項２に記載の車両の走行制御装置に
おいて、対向車の有無を検出する対向車検出手段を備
え、目標位置設定手段による案内線沿い位置から中央位
置への目標位置の変更に伴う、ステアリングアクチュエ
ータに対する制御手段の制御開始時期は、上記一方の案
内線が道路の中央線であり、上記の対向車検出手段にて
対向車が検出されたときに、対向車が検出されないとき
よりも早くなるように設定される構成である。

【００５８】これにより、請求項２の発明の効果に加
え、請求項３の発明の場合と比較して、さらに確実に案
内線に対する逸脱回避動作の安全性を高めることができ
るという効果を奏する。

【００５９】請求項５の発明の車両の走行制御装置は、
以上のように、請求項２に記載の車両の走行制御装置に
おいて、目標位置設定手段による案内線沿い位置から中
央位置への目標位置の変更に伴う、ステアリングアクチ
ュエータに対する制御手段の制御開始時期は、走行路が
カーブ路であるとき、走行路が直線路であるときよりも
早くなるように設定される構成である。

【００６０】これにより、請求項２の発明の効果に加
え、走行路がカーブ路であるときの案内線に対する逸脱
回避動作の安全性を高めることができるという効果を奏
する。

【００６１】請求項６の発明の車両の走行制御装置は、
以上のように、請求項２に記載の車両の走行制御装置に
おいて、ステアリングアクチュエータによる操舵角変化
を検出する舵角検出手段と、車両の速度を検出する車速
検出手段とを備え、上記の目標位置設定手段による案内
線沿い位置から中央位置への目標位置の変更に伴う、制
御手段の制御によるステアリングアクチュエータの操舵
角変更動作における操舵角速度は、車速が高速であると
きに、車速が低速であるときよりも遅くなるように設定
される構成である。

【００６２】これにより、請求項２の発明の効果に加
え、車速が高速であるときにおける案内線沿い位置から
中央位置への復帰動作の安全性を高めることができると
いう効果を奏する。

【００６３】請求項７の発明の車両の走行制御装置は、
以上のように、請求項２に記載の車両の走行制御装置に
おいて、ステアリングアクチュエータによる操舵角変化
を検出する舵角検出手段と、走行安定性に影響する路面
状態の良否を検出する路面状態検出手段とを備え、上記
の目標位置設定手段による案内線沿い位置から中央位置
への目標位置の変更に伴う、制御手段の制御によるステ
アリングアクチュエータの操舵角変更動作における操舵
角速度は、路面状態検出手段にて検出される路面状態が
悪いときに、路面状態が良いときよりも遅くなるように
設定される構成である。

【００６４】これにより、請求項２の発明の効果に加
え、走行安定性に影響する路面状態が悪いときにおける
案内線沿い位置から中央位置への復帰動作の安全性を高
めることができるという効果を奏する。

【００６５】請求項８の発明の車両の走行制御装置は、
以上のように、請求項２に記載の車両の走行制御装置に
おいて、ステアリングアクチュエータによる操舵角変化
を検出する舵角検出手段を備え、目標位置設定手段によ
る案内線沿い位置から中央位置への目標位置の変更に伴
う、制御手段の制御によるステアリングアクチュエータ
の操舵角変更動作における操舵角速度は、走行路がカー
ブ路であるとき、走行路が直線路であるときよりも遅く
なるように設定される構成である。

【００６６】これにより、請求項２の発明の効果に加
え、走行路がカーブ路であるときにおける案内線沿い位
置から中央位置への復帰動作の安全性を高めることがで
きるという効果を奏する。

【００６７】請求項９の発明の車両の走行制御装置は、
以上のように、請求項２に記載の車両の走行制御装置に
おいて、ステアリングアクチュエータによる操舵角変化
を検出する舵角検出手段と、対向車の有無を検出する対
向車検出手段を備え、上記の目標位置設定手段による案
内線沿い位置から中央位置への目標位置の変更に伴う、
制御手段の制御によるステアリングアクチュエータの操
舵角変更動作の操舵角速度は、上記一方の案内線が道路
の中央線であり、上記の対向車検出手段にて対向車が検
出されたときに、対向車が検出されないときよりも大き
くなるように設定される構成である。

【００６８】これにより、請求項２の発明の効果に加
え、車両が逸脱し、あるいは逸脱しようとする一方の案
内線が道路の中央線であり、かつ対向車があるときにお
ける案内線沿い位置から中央位置への復帰動作の安全性
を高めることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すものであって、走行制
御装置による、第１操舵が行われた場合の後続車両との
接触回避動作の説明図である。

【図２】上記の走行制御装置の構成を示すブロック図で
ある。

【図３】上記の走行制御装置を備えた車両とこの車両が
走行する走行路とを示す概略の平面図である。

【図４】上記の走行制御装置の動作を示すフローチャー
トである。

【図５】図４に示したＳ３の動作内容を示すフローチャ
ートである。

【図６】図４に示した第１修正操舵（Ｓ６）の内容を示
すフローチャートである。

【図７】本発明の他の実施例を示すものであって、走行
制御装置の構成を示すブロック図である。

【図８】上記の走行制御装置を備えた車両とこの車両が
走行する走行路とを示す概略の平面図である。

【図９】上記の走行制御装置の動作を示すフローチャー
トである。

【図１０】上記の走行制御装置による第１修正操舵と第
２修正操舵との動作説明図である。

【図１１】請求項１に記載の走行制御装置の構成を示す
ブロック図である。

【図１２】請求項２に記載の走行制御装置の構成を示す
ブロック図である。

【図１３】従来例の走行制御装置の動作を示す説明図で
ある。

【符号の説明】

１車両２カメラ（車両位置検出手段、対向車検出手段、路
面状態検出手段）３信号処理ユニット（車両位置検出手段、路面状態
検出手段）４演算ユニット（車両位置検出手段、逸脱検出手
段、目標位置設定手段、後続車検出手段、対向車検出手
段、路面状態検出手段）５制御ユニット（制御手段）６ステアリングアクチュエータユニット７方向指示器９舵角センサ（舵角検出手段、路面状態検出手段）２１案内線２２案内線２３二輪車（後続車）２４走行路３１前方検知超音波レーダユニット（対向車検出手
段）３２演算ユニット（車両位置検出手段、逸脱検出手
段、目標位置設定手段、後続車検出手段、対向車検出手
段、路面状態検出手段）３３制御ユニット（制御手段、路面状態検出手段）３４車速センサ（車速検出手段）３６乾湿センサ（路面状態検出手段）３７路面荒さセンサ（路面状態検出手段）３８路面センサ制御ユニット（路面状態検出手段）３９左レーダヘッドユニット（後続車検出手段）４０右レーダヘッドユニット（後続車検出手段）４１信号処理ユニット（後続車検出手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者足立智彦広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ステアリングアクチュエータにより操舵角
を変化させて操舵を行う車両の走行制御装置において、車両が走行している走行路両側の案内線に対する車両の
位置を検出する車両位置検出手段と、この車両位置検出手段の出力に基づいて、車両が案内線
を逸脱することを検出する逸脱検出手段と、この逸脱検出手段にて一方の案内線から車両が逸脱する
ことが検出されたときに、車両を走行させる目標位置
を、車両が走行している走行路における上記一方の案内
線側かつこの案内線に沿う、案内線沿い位置に設定する
目標位置設定手段と、この目標位置設定手段により設定された目標位置を車両
が走行するように、上記のステアリングアクチュエータ
を制御する制御手段とを備えていることを特徴とする車
両の走行制御装置。
【請求項２】ステアリングアクチュエータにより操舵角
を変化させて操舵を行う車両の走行制御装置において、車両が走行している走行路両側の案内線に対する車両の
位置を検出する車両位置検出手段と、この車両位置検出手段の出力に基づいて、車両が案内線
を逸脱することを検出する逸脱検出手段と、車両が走行している走行路における後続車の有無を検出
する後続車検出手段と、この逸脱検出手段にて一方の案内線から車両が逸脱する
ことが検出されたときに、車両を走行させる目標位置
を、車両が走行している走行路における上記一方の案内
線側かつこの案内線に沿う、案内線沿い位置に設定する
とともに、目標位置を案内線沿い位置に設定した後、後
続車検出手段にて後続車のあることが検出されたときに
は、目標位置を案内線沿い位置に固定する一方、後続車
検出手段にて後続車のないことが検出されたときには、
目標位置を車両が走行している走行路の中央位置に変更
する目標位置設定手段と、この目標位置設定手段により設定された目標位置を車両
が走行するように、上記のステアリングアクチュエータ
を制御する制御手段とを備えていることを特徴とする車
両の走行制御装置。
【請求項３】上記の目標位置設定手段による案内線沿い
位置から中央位置への目標位置の変更に伴う、ステアリ
ングアクチュエータに対する制御手段の制御開始時期
は、上記一方の案内線が道路の中央線であるとき、上記
一方の案内線が中央線以外であるときよりも早くなるよ
うに設定されることを特徴とする請求項２に記載の車両
の走行制御装置。
【請求項４】対向車の有無を検出する対向車検出手段を
備え、上記の目標位置設定手段による案内線沿い位置か
ら中央位置への目標位置の変更に伴う、ステアリングア
クチュエータに対する制御手段の制御開始時期は、上記
一方の案内線が道路の中央線であり、上記の対向車検出
手段にて対向車が検出されたときに、対向車が検出され
ないときよりも早くなるように設定されることを特徴と
する請求項２に記載の車両の走行制御装置。
【請求項５】上記の目標位置設定手段による案内線沿い
位置から中央位置への目標位置の変更に伴う、ステアリ
ングアクチュエータに対する制御手段の制御開始時期
は、走行路がカーブ路であるとき、走行路が直線路であ
るときよりも早くなるように設定されることを特徴とす
る請求項２に記載の車両の走行制御装置。
【請求項６】ステアリングアクチュエータによる操舵角
変化を検出する舵角検出手段と、車両の速度を検出する
車速検出手段とを備え、上記の目標位置設定手段による
案内線沿い位置から中央位置への目標位置の変更に伴
う、制御手段の制御によるステアリングアクチュエータ
の操舵角変更動作における操舵角速度は、車速が高速で
あるときに、車速が低速であるときよりも遅くなるよう
に設定されることを特徴とする請求項２に記載の車両の
走行制御装置。
【請求項７】ステアリングアクチュエータによる操舵角
変化を検出する舵角検出手段と、走行安定性に影響する
路面状態の良否を検出する路面状態検出手段とを備え、
上記の目標位置設定手段による案内線沿い位置から中央
位置への目標位置の変更に伴う、制御手段の制御による
ステアリングアクチュエータの操舵角変更動作における
操舵角速度は、路面状態検出手段にて検出される路面状
態が悪いときに、路面状態が良いときよりも遅くなるよ
うに設定されることを特徴とする請求項２に記載の車両
の走行制御装置。
【請求項８】ステアリングアクチュエータによる操舵角
変化を検出する舵角検出手段を備え、上記の目標位置設
定手段による案内線沿い位置から中央位置への目標位置
の変更に伴う、制御手段の制御によるステアリングアク
チュエータの操舵角変更動作における操舵角速度は、走
行路がカーブ路であるとき、走行路が直線路であるとき
よりも遅くなるように設定されることを特徴とする請求
項２に記載の車両の走行制御装置。
【請求項９】ステアリングアクチュエータによる操舵角
変化を検出する舵角検出手段と、対向車の有無を検出す
る対向車検出手段とを備え、上記の目標位置設定手段に
よる案内線沿い位置から中央位置への目標位置の変更に
伴う、制御手段の制御によるステアリングアクチュエー
タの操舵角変更動作の操舵角速度は、上記一方の案内線
が道路の中央線であり、上記の対向車検出手段にて対向
車が検出されたときに、対向車が検出されないときより
も大きくなるように設定されることを特徴とする請求項
２に記載の車両の走行制御装置。