KR20230123665A - 차량 제어 시스템 및 그의 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 시스템 및 그의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 제어 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 측면에 따르면, 차량 제어 방법은, 운전자가 운전하는 자차량과 전동 모빌리티와의 차간 거리를 제어하기 위해 상기 자차량의 주변에 상기 전동 모빌리티를 감지하는 단계; 상기 전동 모빌리티가 감지되면, 상기 전동 모빌리티가 관심영역 내에 존재하는지 판단하는 단계; 및 상기 전동 모빌리티와의 차간 거리를 유지하도록 상기 자차량을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

차량 제어 시스템 및 그의 제어 방법{CONTROLLING SYSTEM OF VEHICLE AND CONTROLLING METHOD THEREOF}
본 발명은 차량 제어 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전도킥보드와 같은 전동 모빌리티와 차량과의 차간 거리를 조절할 수 있는 차량 제어 시스템 및 그의 제어 방법에 대한 발명이다.
최근 전동 모빌리티가 대중화되고 있으며, 그에 따라 차량과 전동 모빌리티와의 사고가 증가하고 있다. 이러한 전동 모빌리티는 인도 및 자전거 도로에서의 사용이 안정상의 이유로 법적으로 금지된다. 따라서 전동 모빌리티를 이용하는 사용자는 차로에서 이용하여야 한다. 하지만, 전동 모빌리티를 차로에서 이용하는 경우 전동 모빌리티를 이용하는 사용자에 대한 안전이 위협받을 수 있는 문제가 있다.
전동 모빌리티는 일반적인 차량에 비해 크기가 작고, 그에 따라 급선회가 가능하기 때문에 전동 모빌리티의 움직임을 예측하는 것이 쉽지 않다. 더욱이, 차량과 전동 모빌리티 간의 사고가 발생하는 경우에 전동 모빌리티를 이용하는 사용자는 치명적일 수 있는 문제가 있다.
대한민국 공개특허 제10-2020-0128471호 (2020.11.13.) 대한민국 공개특허 제10-2015-0067682호 (2015.06.18.)
본 발명의 실시예들은 상기와 같은 배경에서 발명된 것으로서, 전동 모빌리티와의 사고가 발생하는 것을 최소화할 수 있도록 전동 모빌리티와의 차간 거리를 조절할 수 있는 차량 제어 시스템 및 그의 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 차량 제어 방법은, 운전자가 운전하는 자차량과 전동 모빌리티와의 차간 거리를 제어하기 위해 상기 자차량의 주변에 상기 전동 모빌리티를 감지하는 단계; 상기 전동 모빌리티가 감지되면, 상기 전동 모빌리티가 관심영역 내에 존재하는지 판단하는 단계; 및 상기 전동 모빌리티와의 차간 거리를 유지하도록 상기 자차량을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 전동 모빌리티가 관심영역 내에 존재하면, 상기 전동 모빌리티가 상기 자차량이 주행하는 자차로 내에 존재하는지 판단하는 단계; 및 상기 전동 모빌리티가 상기 자차량의 자차로 내에 존재하면, 상기 전동 모빌리티와의 차간 거리를 산정하는 단계를 더 포함하고, 상기 자차량을 제어하는 단계는, 상기 산정된 상기 모빌리티와의 차간 거리에 따라 상기 자차량을 제어할 수 있다.
상기 전동 모빌리티와의 차간 거리를 산정하는 단계는, 상기 전동 모빌리티의 크기를 측정하고, 측정된 상기 전동 모빌리티의 크기에 따라 상기 전동 모빌리티와의 차간 거리를 산정할 수 있다.
상기 전동 모빌리티와의 차간 거리를 산정하는 단계는, 측정된 상기 전동 모빌리티의 크기가 작을수록 상기 전동 모빌리티와의 차간 거리가 길어지도록 차간 거리가 산정될 수 있다.
상기 전동 모빌리티가 상기 자차량의 자차로 내에 존재하지 않으면, 기존의 차간 거리를 유지하도록 상기 자차량을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 전동 모빌리티가 관심영역 내에 존재하면, 상기 자차량의 운전자에게 경고를 발생시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 관심영역은 상기 자차량이 주행되는 전방에 소정의 넓이를 가지도록 형성될 수 있다.
상기 관심영역의 종방향 관심거리는 상기 자차량의 속도에 비례하도록 설정될 수 있다.
상기 관심영역의 횡방향 관심거리는 상기 자차량과 상기 전동 모빌리티의 횡방향 거리에 따라 설정될 수 있다.
상기 전동 모빌리티가 상기 관심영역 내에 존재하지 않으면, 기존의 차간 거리를 유지하도록 상기 자차량을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 측면에 따르면, 차량 제어 시스템은, 운전자가 운전하는 자차량과 전동 모빌리티와의 차간 거리를 제어하기 위해 상기 자차량의 주변에 상기 전동 모빌리티를 감지하는 감지부; 상기 전동 모빌리티와의 차간 거리를 연산하는 연산부; 및 상기 전동 모빌리티와 차간 거리를 유지하도록 상기 자차량의 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 전동 모빌리티가 관심영역 내에 존재하는지 판단하여 상기 자차량을 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 전동 모빌리티가 상기 자차량이 주행하는 자차로 내에 존재하는지 여부를 판단하여 상기 자차량을 제어할 수 있다.
상기 연산부는 상기 감지부에서 감지된 상기 전동 모빌리티의 크기를 측정하고, 측정된 상기 전동 모빌리티의 크기에 따라 상기 전동 모빌리티와의 차간 거리를 산정할 수 있다.
상기 연산부는 측정된 상기 전동 모빌리티의 크기가 작을수록 상기 전동 모빌리티와의 차간 거리가 길어지도록 산정할 수 있다.
상기 제어부는 상기 전동 모빌리티가 상기 관심영역 내에 존재하지 않거나 상기 전동 모빌리티가 상기 자차량이 주행하는 자차로 내에 존재하지 않으면, 기존의 차간 거리를 유지하도록 상기 자차량을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 급선회가 가능한 전동 모빌리티가 관심영역에 진입하는 경우에 운전자에게 경보를 발생시켜 운전자에게 전동 모빌리티와의 안전사고가 발생하는 것을 대비할 수 있다.
또한, 전동 모빌리티가 관심영역 내에 진입한 경우, 전동 모빌리티와의 안전거리를 다른 상대차량보다 상향 조정하여 전동 모빌리티 간의 안전사고가 발생하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템에서 자차량과 대상 모빌리티가 도로를 주행하는 상태를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템에서 자차량이 도로에 관심영역을 설정한 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템에서 자차량과 상대차량과의 차간 거리를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템에서 자차량과 전동 모빌리티와의 차간 거리를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템에서 자차량 대비 대상 모빌리티의 크기에 따른 목표 차간 거리를 나타낸 그래프이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템에서 종방향 관심영역을 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템에서 자차량 속도 대비 종방향 관심영역의 거리를 나타낸 그래프이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템에서 횡방향 관심영역을 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하에서는 본 발명의 실시예들에 대해 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있기 위한 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
도 1 내지 도 9를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템(100)에 대해 설명한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템(100)은 운전자가 운행하는 자차량(110)과 대상 모빌리티(120) 사이의 안전사고가 발생하지 않도록 차간 거리를 제어할 수 있다. 이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템(100)은, 자차량(110) 및 대상 모빌리티(120)를 포함한다.
자차량(110)은 운전자가 운행하는 차량으로, 도로에서 다양한 대상 모빌리티(120)와 소정의 거리를 유지하며 운행될 수 있다. 자율주행이 이루어지는 경우에 도 2에 도시된 바와 같이, 차선을 유지하여 이동될 수 있으며, 전방에 위치한 대사아 모빌리티와 소정의 차간 거리가 유지된 상태로 운행될 수 있다.
대상 모빌리티(120)는 자차량(110)과 함께 도로에서 운행되고, 본 실시예에서, 일반적인 상대차량(122)인 전동 모빌리티(124)를 포함한다. 상대차량(122)인 자차량(110)과 마찬가지로 일반적인 승용차나 화물차일 수 있고, 전동 모빌리티(124)는 전동휠, 전동 킥보드, 전동 스케이트보드, 전기 자전거 등일 수 있다.
본 실시예에 따른 차량 제어 시스템(100)은 자차량(110)이 상기와 같은, 대상 모빌리티(120)와의 차간 거리를 제어할 수 있으며, 대상 모빌리티(120) 중에서 전동 모빌리티(124)와의 차간 거리를 제어할 수 있다. 이를 위해 자차량(110)은, 감지부(112), 연산부(114), 경고부(116) 및 제어부(118)를 포함한다.
감지부(112)는 자차량(110)보다 선행하는 대상 모빌리티(120)를 감지할 수 있으며, 카메라, 라이다 센서, 레이더 센서 등을 포함할 수 있다. 감지부(112)는 자차량(110)보다 선행하여 운행되는 대상 모빌리티(120)를 감지하여 감지된 신호를 연산부(114)로 전송할 수 있다. 이러한 감지부(112)는 도 2에 도시된 바와 같이, 자차량(110)보다 선행하는 하나 이상의 대상 모빌리티(120)를 각각 감지할 수 있다.
연산부(114)는 감지부(112)에서 감지된 전동 모빌리티(124)와의 거리를 연산하고, 또한, 대상 모빌리티(120)의 크기를 측정한다. 여기서, 전동 모빌리티(124)의 크기는 자차량(110)과의 상대적인 크기일 수 있다. 그리고 연산부(114)는 전동 모빌리티(124)가 자차로 내에 있는 경우에 전동 모빌리티(124)와 자차량(110) 사이의 차간 거리를 산출할 수 있다.
즉, 연산부(114)는 도 5에 도시된 바와 같이, 자차량(110)이 운행하는 차선 내에 자차로에 전동 모빌리티(124)가 선행하는 경우에 전동 모빌리티(124)와 자차량(110) 사이의 차간 거리를 산출한다. 여기서, 연산부(114)는 선행하는 전동 모빌리티(124)의 크기를 산출하는데, 자차량(110)의 크기에 따른 상대적인 전동 모빌리티(124)의 크기를 산출한다. 따라서 연산부(114)는 도 6에 도시된 바와 같이, 선행하는 전동 모빌리티(124)의 크기가 작을수록 선행하는 전동 모빌리티(124)와의 차간 거리가 멀어지도록 차간 거리를 연산할 수 있다.
또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 자차로에 상대차량(122)이 있는 경우에도 상대차량(122)과 자차량(110) 사이의 차간 거리를 산출한다. 즉, 연산부(114)는 자차량(110)이 운행하는 자차로에서 선행하는 상대차량(122)과의 거리를 산출하여 제어부(118)로 전송할 수 있다. 필요에 따라 연산부(114)에서 자차로에서 선행하는 상대차량(122)과의 차간 거리는 별도 연산되지 않고, 별도 저장된 차간 거리에 따라 제어부(118)에 의해 제어될 수 있다.
경고부(116)는 연산부(114)에서 전동 모빌리티(124)가 제어부(118)에 의해 설정된 관심영역(A) 내에 위치하는 경우에 자차량(110)을 운전하는 운전자에게 경고를 발생시킨다. 이러한 경고부(116)는 자차량(110)에 설치된 디스플레이에 전동 모빌리티(124)가 관심영역(A) 내에 위치한 것을 표시할 수 있으며, 또한, 음향을 발생시킬 수 있다.
제어부(118)는 관심영역(A)을 설정하고, 감지부(112)에서 감지된 전동 모빌리티(124)가 관심영역(A) 내에 있는지 여부를 판단하고, 전동 모빌리티(124)가 관심영역(A) 내에 있는 경우에 경고부(116)를 통해 경고가 발생하도록 경고부(116)를 제어한다. 또한, 제어부(118)는 자차량(110)이 운행되는 자차로 내에 전동 모빌리티(124)가 존재하여 운행되는지 여부를 판단한다. 제어부(118)는 전동 모빌리티(124)가 자차로 내에 있는 경우 연산부(114)에서 연산된 차간 거리에 따라 차간 거리가 유지되도록 자차량(110)을 제어할 수 있다.
이러한 제어부(118)는 자차량(110)이 운행하는 전방 영역에 대해 관심영역(A)을 설정한다. 관심영역(A) 중 종방향 관심거리는 자차량(110)의 속도에 비례하도록 설정될 수 있다. 즉, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 자차량(110)의 속도에 기준시간을 곱하고, 상수를 더한 값으로 설정될 수 있다. 예컨대, 종방향 관심거리는 자차속도[m/s] x T[s] + S[m]일 수 있다. 여기서, T 및 S는 상황에 따라 변경될 수 있는 값이며, 예컨대, T는 5초일 수 있고, S는 30m일 수 있다.
상기와 같이, 종방향 관심거리는 자차량(110)의 속도가 빨라질수록 길어질 수 있고, 자차량(110)의 속도가 느려질수록 짧아질 수 있다.
그리고 관심영역(A) 중 횡방향 관심거리는 차로폭(RD) 및 전동 모빌리티(124)와의 횡방향 거리가 고려되어 설정될 수 있다. 즉, 횡방향 관심거리는 전동 모빌리티(124)가 횡방향으로 이동하는 시간인 설정된 시간(예컨대, 약 3초)을 고려하여 설정될 수 있다. 예컨대, 도 9에 도시된 바와 같이, 자차량(110)이 운행되는 차로에서 두 개 내지 세 개 건너 차로를 운행하는 영역까지 횡방향 관심거리로 설정할 수 있다.
또한, 횡방향 관심거리는 예컨대, 자차량(110)이 운행되는 자차로를 기준으로 양 방향으로 차로폭(RD)의 3배로 설정될 수 있다.
따라서 관심영역(A)은 종방향 관심거리 및 횡방향 관심거리를 기준으로 설정된 사각형 형상으로 설정될 수 있다. 이렇게 제어부(118)는 설정된 관심영역(A) 내에 감지부(112)에서 감지된 전동 모빌리티(124)가 진입하는 경우에 자차량(110) 운전자에게 경고가 발생되도록 경고부(116)를 제어한다. 그리고 제어부(118)는 설정된 관심영역(A) 중 자차량(110)이 운행되는 자차로에 전동 모빌리티(124)가 위치하는 경우에 전동 모빌리티(124)의 크기가 측정되도록 연산부(114)를 제어하고, 측정된 전동 모빌리티(124) 크기에 따라 연산된 차간 거리에 따라 자차량(110)이 전동 모빌리티(124)와 차간 거리가 유지되도록 차량을 제어할 수 있다.
도 10을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법에 대해 설명한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법에 대해 설명하면서, 도 1 내지 도 9에 도시된 도면을 참조하여 설명한다.
전동 모빌리티(124)를 감지한다(S101).
감지부(112)는 자차량(110)을 기준으로 선행하는 대상 모빌리티(120) 중에 전동 모빌리티(124)가 있는지 감지한다. 감지부(112)는 카메라, 라이다 센서 및 레이더 센서 등을 포함할 수 있고, 자차량(110)보다 선행하는 전동 모빌리티(124)를 감지한다. 또한, 필요에 따라 감지부(112)는 자차량(110)의 측 방향이나 후방에 전동 모빌리티(124)가 있는지 감지할 수 있다.
여기서, 감지부(112)는 제어부(118)나 연산부(114)와 연계되어 전동 모빌리티(124)의 종류를 감지할 수 있으며, 더 나아가 전동 모빌리티(124) 외에 도로를 주행하는 바이크를 감지할 수도 있다.
관심영역(A)에 전동 모빌리티(124)가 존재하는지 판단한다(S103).
제어부(118)에서 설정된 관심영역(A)에 전동 모빌리티(124)가 진입했는지 여부를 제어부(118)가 판단한다. 제어부(118)는 감지부(112)에서 감지된 전동 모빌리티(124)가 관심영역(A)에 진입하여 존재하는지 여부를 판단한다. 관심영역(A)은 운전자가 운행하는 자차량(110)의 전방에 소정의 넓이를 갖는 영역이다.
이러한 관심영역(A)은 자차량(110)이 운행되는 방향인 종방향 관심거리와 자차량(110)의 운행방향에 수직한 횡방향 관심거리로 설정된다. 종방향 관심거리는 자차량(110)의 속도에 비례하도록 설정될 수 있다. 즉, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 자차량(110)의 속도에 기준시간을 곱하고, 상수를 더한 값으로 설정될 수 있다. 예컨대, 종방향 관심거리는 자차속도[m/s] x T[s] + S[m]일 수 있다. 여기서, T 및 S는 상황에 따라 변경될 수 있는 값이며, 예컨대, T는 5초일 수 있고, S는 30일 수 있다. 상기와 같이, 종방향 관심거리는 자차량(110)의 속도가 빨라질수록 길어질 수 있고, 자차량(110)의 속도가 느려질수록 짧아질 수 있다.
횡방향 관심거리는 차로폭(RD) 및 전동 모빌리티(124)와의 횡방향 거리가 고려되어 설정될 수 있다. 즉, 횡방향 관심거리는 전동 모빌리티(124)가 횡방향으로 이동하는 시간인 설정된 시간(예컨대, 약 3초)을 고려하여 설정될 수 있다. 예컨대, 도 9에 도시된 바와 같이, 자차량(110)이 운행되는 차로에서 두 개 내지 세 개 건너 차로를 운행하는 영역까지 횡방향 관심거리로 설정할 수 있다.
또한, 횡방향 관심거리는 예컨대, 자차량(110)이 운행되는 자차로를 기준으로 양 방향으로 차로폭(RD)의 3배로 설정될 수 있다.
관심영역(A)에 전동 모빌리티(124)가 존재하면 자차량(110)을 운행하는 운전자에게 경보가 발생한다(S105).
단계 S103에서 관심영역(A) 내에 전동 모빌리티(124)가 존재하면 제어부(118)는 관심영역(A)에 전동 모빌리티(124)가 존재함을 운전자에게 알리기 위해 경고가 발생하도록 경고부(116)를 제어한다. 경고부(116)는 자차량(110)에 설치된 디스플레이에 전동 모빌리티(124)가 관심영역(A) 내에 위치한 것을 표시할 수 있으며, 또한, 음향을 발생시킬 수 있다.
자차로 내에 전동 모빌리티(124)가 존재하는지 여부를 판단한다(S107).
자차량(110)이 운행하는 자차로 내에 전동 모빌리티(124)가 존재하는지 여부를 제어부(118)에서 판단한다. 여기서, 제어부(118)는 관심영역(A) 내에서 자차로에 전동 모빌리티(124)가 위치하는지 여부를 판단하는데, 여기서, 자차량(110)의 전방에 전동 모빌리티(124)가 위치하는지 판단한다. 여기서, 자차로 내에 전동 모빌리티(124)가 존재하는지 여부는 도 5의 도시된 바와 같이, 자차량(110)의 바로 전방에 전동 모빌리티(124)가 존재하는 경우이며, 또한, 전동 모빌리티(124)와 자차량(110) 사이에 다른 차량이 배치되는 경우도 포함될 수 있다.
자차로에 전동 모빌리티(124)가 존재하는 경우, 전동 모빌리티(124)의 크기를 측정하고, 전동 모빌리티(124)와의 차간 거리를 산출한다(S109).
자차량(110)이 운행하는 자차로에 전동 모빌리티(124)가 선행하는 경우 전동 모빌리티(124)와 자차량(110) 사이의 차간 거리를 산출한다. 여기서, 선행하는 전동 모빌리티(124)의 크기를 먼저 산출하는데, 자차량(110)의 크기에 따른 상대적인 전동 모빌리티(124)의 크기를 산출하여 선행하는 전동 모빌리티(124)의 크기가 작을수록 선행하는 전동 모빌리티(124)와의 차간 거리가 멀어지도록 차간 거리를 연산한다. 본 단계에서, 전동 모빌리티(124)의 크기의 산출 및 전동 모빌리티(124)와의 차간 거리는 연산부(114)에서 연산이 이루어질 수 있다.
산출된 차간 거리로 자차량(110)을 제어한다(S111).
단계 S109에서 선행하는 전동 모빌리티(124)와의 차간 거리가 산출되면 제어부(118)는 자차량(110)과 전동 모빌리티(124)와의 차간 거리를 단계 S109에서 산출된 차간 거리가 되도록 자차량(110)을 제어한다. 여기서, 제어부(118)는 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 자차량(110)과 선행하는 상대차량(122)과의 차간 거리에 비해 자차량(110)과 선행하는 전동 모빌리티(124)와의 차간 거리가 더 길게 제어할 수 있다.
기존 차간 거리로 자차량(110)을 제어한다(S121).
단계 S103에서 전동 모빌리티(124)가 관심영역(A)에 존재하지 않으면 제어부(118)는 기존 상대차량(122)과의 차간 거리로 주행하도록 자차량(110)을 제어한다. 또한, 단계 S107에서 자차로 내에 전동 모빌리티(124)가 존재하지 않으면 제어부(118)는 기존 상대차량(122)과의 차간 거리로 주행하도록 자차량(110)을 제어한다.
100: 차량 제어 시스템
110: 자차량
112: 감지부 114: 연산부
116: 경고부 118: 제어부
120: 대상 모빌리티
122: 상대차량 124: 전동 모빌리티
A: 관심영역
RD: 차로폭

Claims (15)

  1. 운전자가 운전하는 자차량과 전동 모빌리티와의 차간 거리를 제어하기 위해 상기 자차량의 주변에 상기 전동 모빌리티를 감지하는 단계;
    상기 전동 모빌리티가 감지되면, 상기 전동 모빌리티가 관심영역 내에 존재하는지 판단하는 단계; 및
    상기 전동 모빌리티와의 차간 거리를 유지하도록 상기 자차량을 제어하는 단계를 포함하는,
    차량 제어 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 전동 모빌리티가 관심영역 내에 존재하면, 상기 전동 모빌리티가 상기 자차량이 주행하는 자차로 내에 존재하는지 판단하는 단계; 및
    상기 전동 모빌리티가 상기 자차량의 자차로 내에 존재하면, 상기 전동 모빌리티와의 차간 거리를 산정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 자차량을 제어하는 단계는, 상기 산정된 상기 모빌리티와의 차간 거리에 따라 상기 자차량을 제어하는,
    차량 제어 방법.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 전동 모빌리티와의 차간 거리를 산정하는 단계는, 상기 전동 모빌리티의 크기를 측정하고, 측정된 상기 전동 모빌리티의 크기에 따라 상기 전동 모빌리티와의 차간 거리를 산정하는,
    차량 제어 방법.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 전동 모빌리티와의 차간 거리를 산정하는 단계는, 측정된 상기 전동 모빌리티의 크기가 작을수록 상기 전동 모빌리티와의 차간 거리가 길어지도록 차간 거리가 산정되는,
    차량 제어 방법.
  5. 제2 항에 있어서,
    상기 전동 모빌리티가 상기 자차량의 자차로 내에 존재하지 않으면, 기존의 차간 거리를 유지하도록 상기 자차량을 제어하는 단계를 더 포함하는,
    차량 제어 방법.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 전동 모빌리티가 관심영역 내에 존재하면, 상기 자차량의 운전자에게 경고를 발생시키는 단계를 더 포함하는,
    차량 제어 방법.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 관심영역은 상기 자차량이 주행되는 전방에 소정의 넓이를 가지도록 형성된,
    차량 제어 방법.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 관심영역의 종방향 관심거리는 상기 자차량의 속도에 비례하도록 설정된,
    차량 제어 방법.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 관심영역의 횡방향 관심거리는 상기 자차량과 상기 전동 모빌리티의 횡방향 거리에 따라 설정된,
    차량 제어 방법.
  10. 제1 항에 있어서,
    상기 전동 모빌리티가 상기 관심영역 내에 존재하지 않으면, 기존의 차간 거리를 유지하도록 상기 자차량을 제어하는 단계를 더 포함하는,
    차량 제어 방법.
  11. 운전자가 운전하는 자차량과 전동 모빌리티와의 차간 거리를 제어하기 위해 상기 자차량의 주변에 상기 전동 모빌리티를 감지하는 감지부;
    상기 전동 모빌리티와의 차간 거리를 연산하는 연산부; 및
    상기 전동 모빌리티와 차간 거리를 유지하도록 상기 자차량의 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 전동 모빌리티가 관심영역 내에 존재하는지 판단하여 상기 자차량을 제어하는,
    차량 제어 시스템.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 전동 모빌리티가 상기 자차량이 주행하는 자차로 내에 존재하는지 여부를 판단하여 상기 자차량을 제어하는,
    차량 제어 시스템.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 연산부는 상기 감지부에서 감지된 상기 전동 모빌리티의 크기를 측정하고, 측정된 상기 전동 모빌리티의 크기에 따라 상기 전동 모빌리티와의 차간 거리를 산정하는,
    차량 제어 시스템.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 연산부는 측정된 상기 전동 모빌리티의 크기가 작을수록 상기 전동 모빌리티와의 차간 거리가 길어지도록 산정하는,
    차량 제어 시스템.
  15. 제12 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 전동 모빌리티가 상기 관심영역 내에 존재하지 않거나 상기 전동 모빌리티가 상기 자차량이 주행하는 자차로 내에 존재하지 않으면, 기존의 차간 거리를 유지하도록 상기 자차량을 제어하는,
    차량 제어 시스템.
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