BR112017003659B1

BR112017003659B1 - Dispositivo de controle de percurso e método de controle de percurso

Info

Publication number: BR112017003659B1
Application number: BR112017003659-2A
Authority: BR
Inventors: Masahide Nakamura; Tsuneyuki Watanabe
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd
Priority date: 2014-08-28
Filing date: 2014-08-28
Publication date: 2022-01-18
Also published as: JP6365672B2; WO2016031011A1; RU2657656C1; CN106794839A; MX358042B; CN106794839B; US10001781B2; EP3187388B1; JPWO2016031011A1; EP3187388A1; US20170269602A1; EP3187388A4; MX2017002120A; BR112017003659A2

Abstract

dispositivo de controle de percurso e método de controle de percurso. trata-se de um dispositivo de controle de percurso (100), o qual executa uma função de obtenção de informações de objeto para obter informações de objeto incluindo a posição de um objeto a evitar que o veículo em questão (v1) deve evitar, uma função de planejamento para planejar uma rota almejada para o veículo em questão (v1) de acordo com a posição do objeto a evitar a fim de evitá-lo, e uma função de controle para emitir informações de comando para conduzir o veículo em questão (v1) na rota almejada. a função de planejamento é usada para especificar, como grupo de objetos a evitar, vários objetos a evitar que situam-se dentro de uma distância predeterminada em relação ao veículo em questão (v1) e que encontram-se na mesma pista adjacente à pista na qual o veículo em questão (v1) trafega e para definir a posição lateral da rota almejada ao longo da direção de largura da via na qual o veículo em questão (v1) trafega. a posição lateral da rota almejada é planejada para evitar o grupo de objetos a evitar com base na posição de um objeto a evitar que satisfaz uma condição predeterminada dentre os objetos a evitar que compõem o grupo de objetos a evitar.

Description

Campo Técnico

[001] A presente invenção refere-se a um dispositivo de controle de percurso e a um método de controle de percurso que controlam o percurso de um veículo.

Estado da Técnica

[002] Há conhecimento de um dispositivo de controle de percurso que planeja uma rota almejada para um veículo em questão de acordo com a presença ou ausência de um objeto a evitar que o veículo em questão deve evitar e que conduz o veículo em questão na rota almejada. No que se refere a esse tipo de dispositivo, há conhecimento de uma técnica em que, quando um veículo se aproximando é detectado em torno do veículo em questão, o veículo em questão é controlado para que a distância entre o veículo se aproximando e o veículo em questão ao longo da direção de largura do veículo seja mantida a uma distância constante (Documento de Patente 1: JP2013-091401A).

Documentos da Técnica Anterior Documentos de Patente

[003] Documento de Patente 1: JP2013-091401A

Sumário da Invenção Problemas a ser Solucionados pela Invenção

[004] Na técnica acima, contudo, quando há vários veículos se aproximando em torno do veículo em questão, este pode guinar lateralmente, causando assim sensação de desconforto aos passageiros porque o veículo em questão é controlado de modo que a distância entre cada um dos veículos se aproximando e o veículo em questão ao longo da direção de largura do veículo seja mantida em uma distância constante.

[005] Um problema a ser solucionado pela presente invenção consiste em propor um dispositivo de controle de percurso capaz de mitigar a sensação de desconforto causada aos passageiros ao controlar o percurso de um veículo em questão.

Meios para Solucionar os Problemas

[006] A presente invenção soluciona os problemas acima de acordo com o seguinte. Quando um veículo em questão é operado para trafegar em uma rota almejada, um grupo de objetos a evitar é especificado. O grupo de objetos a evitar inclui vários objetos a evitar dentro de uma distância predeterminada em relação ao veículo em questão e presentes na mesma pista adjacente a uma pista na qual o veículo em questão trafega. Uma posição lateral da rota almejada é então definida para evitar o grupo de objetos a evitar com base na posição do objeto a evitar que satisfaz uma condição predeterminada dentre os objetos a evitar que compõem o grupo de objetos a evitar. A posição lateral da rota almejada é ao longo da direção de largura de uma via na qual o veículo em questão trafega.

Efeito da Invenção

[007] De acordo com a presente invenção, quando o veículo em questão opera para evitar vários objetos a evitar, é possível prevenir a guinada do veículo em questão e, com isso, mitigar a sensação de desconforto causada aos passageiros.

Breve Descrição dos Desenhos

[008] A FIG. 1 é um diagrama em blocos de um sistema de controle de percurso de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção.

[009] A FIG. 2 é uma vista em planta descrevendo um processo para definir uma área de objeto usada para planejar uma rota almejada.

[010] A FIG. 3A é uma vista em planta para descrever um primeiro exemplo de um método para especificar um grupo de objetos a evitar.

[011] A FIG. 3B é uma vista em planta para descrever um segundo exemplo de um método para especificar um grupo de objetos a evitar.

[012] A FIG. 3C é uma vista em planta para descrever um terceiro exemplo de um método para especificar um grupo de objetos a evitar.

[013] A FIG. 3D é uma vista em planta para descrever um quarto exemplo de um método para especificar um grupo de objetos a evitar.

[014] A FIG. 4A é uma vista em planta para descrever um exemplo de um método para planejar uma rota almejada.

[015] A FIG. 4B é uma vista em planta para descrever outro exemplo de um método para planejar uma rota almejada.

[016] A FIG. 5A é uma vista em planta (parte 1) para descrever um exemplo de um método para atualizar uma rota almejada.

[017] A FIG. 5B é uma vista em planta (parte 2) para descrever um exemplo de um método para atualizar uma rota almejada.

[018] A FIG. 5C é uma vista em planta (parte 3) para descrever um exemplo de um método para atualizar uma rota almejada.

[019] A FIG. 6 é uma vista em planta ilustrando um exemplo de um método para especificar vários grupos de objetos a evitar.

[020] A FIG. 7 é uma vista em planta para descrever um exemplo de um método para planejar uma rota almejada para evitar vários grupos de objetos a evitar.

[021] A FIG. 8 é um fluxograma ilustrando um procedimento de controle para evitar objetos a evitar e um grupo de objetos a evitar.

[022] A FIG. 9 é um fluxograma ilustrando uma sub-rotina da etapa S103 da FIG. 8.

Modo(s) para Realizar a Invenção

[023] Doravante, descrever-se-ão uma ou mais concretizações da presente invenção com referência aos desenhos. Nas concretizações, a presente invenção será descrita por meio de exemplos elucidativos nos quais o dispositivo de controle de percurso para um veículo de acordo com a presente invenção é aplicado a um sistema de controle de percurso equipado em um veículo. As concretizações do dis-positivo de controle de percurso de acordo com a presente invenção não são exaustivas e também podem ser aplicadas a um dispositivo de terminal portátil capaz de trocar informações com o lado de um veículo. Cada um dentre o dispositivo de controle de percurso, o sistema de controle de percurso e o dispositivo de terminal portátil é um computador que executa um processo de computação.

[024] A FIG. 1 é um diagrama ilustrando uma configuração em blocos de um sistema de controle de percurso 1 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção. O sistema de controle de percurso 1 é equipado em um veículo e compreende um dispositivo de controle de percurso 100 e um aparelho de bordo 200.

[025] O dispositivo de controle de percurso 100 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção possui uma função de prevenção contra a saída da pista (função suporte de manutenção na pista) para reconhecer uma pista na qual o veículo em questão trafega e controlar o comportamento de deslocamento do veículo em questão a fim de manter determinada relação entre a posição de um marcador de pista da pista e a posição do veículo em questão. O dispositivo de controle de percurso 100 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção controla o comportamento de deslocamento do veículo em questão para que ele trafegue ao longo do centro de uma pista. O dispositivo de controle de percurso 100 controla o comportamento de deslocamento do veículo em questão para que a distância do marcador de faixa de uma pista ao veículo em questão ao longo da direção de largura da via seja dentro de uma faixa predeterminada. O marcador de pista de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção não é exaustivo, contanto que tenha a função de definir uma pista. O marcador de pista pode ser uma linha desenhada sobre uma superfície de via, uma plantação existente entre pistas ou uma estrutura de via existente na lateral de um canto de via de uma pista, tal como uma grade de proteção, meio-fio, passeio e via exclusiva para duas rodas. O marcador de pista também pode ser uma estrutura fixa existente na lateral de um canto de via de uma pista, tal como uma placa publicitária, placa de trânsito, loja, árvore à beira da via. O esquema para detectar esses marcadores de pista não é exaustivo e vários esquemas, tais como correspondência de padrões, podem ser usados, os quais são de conhecimento quando do depósito do presente pedido.

[026] O dispositivo de controle de percurso 100 e o aparelho de bordo 200 possuem dispositivos de comunicação 20 e 40, respectivamente, e trocam informações um com o outro via comunicação com fio ou sem fio.

[027] O aparelho de bordo 200 será descrito primeiramente.

[028] O aparelho de bordo 200 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção compreende um dispositivo de detecção 50, um sensor 60, um controlador de veículo 70, um dispositivo de acionamento 80, um dispositivo de direção 90, um dispositivo de saída 110 e um dispositivo de navegação 120. Esses dispositivos que constituem o aparelho de bordo 200 conectam-se uns aos outros por meio de uma CAN (Rede de Área Controladora) ou outra LAN dentro do veículo para trocar informações mutuamente.

[029] Cada um desses dispositivos que constituem o aparelho de bordo 200 será descrito abaixo.

[030] O dispositivo de detecção 50 detecta a existência de um objeto a evitar que o veículo em questão deve evitar e sua posição de existência. O dispositivo de detecção 50 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção inclui uma câmera 51, mas não se limita a incluí-la. A câmera 51 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção é, por exemplo, uma câmera que compreende um elemento gerador de imagens, tal como um CCD. A câmara 51 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção, que é instalada no veículo em questão, captura imagens ao redor do veículo em questão e obtém dados de imagens que incluem objetos a evitar existentes ao redor do veículo em questão. Exemplos específicos e seus semelhantes de "objetos a evitar" descritos em uma ou mais concretizações da presente invenção serão descritos mais adiante.

[031] O dispositivo de detecção 50 processa os dados de imagem obtidos para calcular a distância do veículo em questão a um objeto a evitar com base na posição do objeto a evitar em relação ao veículo em questão. O dispositivo de detecção 50 também calcula, como informações de objeto, a velocidade relativa e a aceleração relativa entre o veículo em questão e o objeto a evitar com base na variação no tempo da posição do objeto a evitar. No que diz respeito a um processo para calcular a relação posicional entre o veículo em questão e outro veículo com base nos dados de imagem e a um processo para calcular as informações de velocidade com base na quantidade de variação no tempo da relação posicional, esquemas conhecidos quando do depósito do presente pedido podem ser usados adequadamente.

[032] Em aditamento, ou como alternativa, o dispositivo de detecção 50 analisa os dados de imagem e identifica a classificação do objeto a evitar com base no resultado da análise. O dispositivo de detecção 50 pode usar uma técnica de correspondência de padrões ou seus semelhantes para identificar se o objeto a evitar incluído nos dados de imagem é um veículo, um pedestre ou uma placa de trânsito. O dispositivo de detecção 50 também pode extrair a imagem de um objeto a partir dos dados de imagem para identificar uma classificação específica do objeto (veículo de quatro rodas, veículo de duas rodas, ônibus, caminhão, veículo de construção etc.) e um tipo de veículo (carro de pequeno porte, carro de grande porte) com base no tamanho e/ou formato da imagem. O dispositivo de detecção 50 pode identificar ainda a classificação e o tipo de veículo do veículo com base em um identificador representado por uma placa de licença incluída nos dados de imagem. Essas informações de identificação podem ser usadas em um processo para definir uma área de objeto que é definida para operar o veículo em questão para evitar o objeto a evitar.

[033] Em aditamento, ou como alternativa, o dispositivo de detecção 50 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção pode usar um dispositivo de radar 52. Exemplos do dispositivo de radar 52 incluem dispositivos tais como um radar de ondas milimétricas, radar a laser e radar ultrassônico, os quais são de conhecimento quando do depósito do presente pedido.

[034] As informações de objeto detectadas dessa maneira, incluindo ao menos a posição de um objeto a evitar, são enviadas ao lado do dispositivo de controle de percurso 100. O dispositivo de detecção 50 pode incluir várias informações em meio às informações de objeto e enviá-las ao lado do dispositivo de controle de percurso 100. Exemplos dessas informações incluem informações de velocidade relativa e informações de aceleração relativa entre o veículo em questão e o objeto a evitar obtidas com base na variação na posição do objeto a evitar, informações sobre a classificação do objeto a evitar e informações sobre o tipo de veículo e seus semelhantes quando o objeto a evitar for um veículo.

[035] O "objeto a evitar" em uma ou mais concretizações da presente invenção refere-se a um objeto que o veículo em questão deve evitar ao trafegar (de tal modo que o veículo em questão não se aproxime em excesso do objeto). O dispositivo de detecção 50 detecta um objeto com determinada relação posicional com o veículo em questão como objeto a evitar. Por exemplo, o dispositivo de detecção 50 pode detectar, como objeto a evitar, um objeto presente em uma pista de condução para o veículo em questão e dentro de uma distância predeterminada em relação ao veículo em questão. Como se perceberá, a pista de condução para o veículo em questão neste caso pode ser substituída por uma pista adjacente ou pista contrária adjacente à pista de condução para o veículo em questão.

[036] Objetos a evitar em uma ou mais concretizações da presente invenção incluem um objeto estacionário ou um objeto em movimento. Exemplos de um objeto a evitar estacionário incluem outros veículos estacionados ou parados, estruturas rodoviárias, tais como passarelas; divisórias e grades de proteção centrais; equipamentos rodoviários, tais como placas de trânsito e postes de iluminação ou telefone; objetos temporários em uma via, tais como objetos que caíram; e neve removida, que podem ser obstáculos para um veículo em deslocamento. Exemplos de um objeto a evitar em movimento incluem outros veículos e pedestres. Exemplos desses outros veículos incluem veículos na frente, veículos atrás e veículos se aproximando do veículo em questão. Exemplos de veículos incluem veículos de duas rodas, tais como bicicletas e motocicletas; veículos de grande porte, tais como ônibus e caminhões; e veículos para finalidades especiais, tais como reboques e carros-guincho. Exemplos de objetos a evitar incluem ainda aqueles que não são necessariamente objetos, mas dos quais o veículo em questão deve evitar, tais como canteiros de obras, áreas danificadas em vias e poças de água.

[037] Em uma ou mais concretizações da presente invenção, o dispositivo de controle de percurso 100 define respectivas áreas de objeto para esses objetos a evitar e, além disso, planeja uma rota almejada para evitar essas áreas de objeto (isto é, passar pelo lado de cada área de objeto R2).

[038] O sensor 60 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção compreende um sensor de ângulo de direção 61 e sensor de velocidade de veículo 62. O sensor de ângulo de direção 61 detecta informações de direção no que tange à direção, tais como quantidade de direção, velocidade de direção e aceleração de direção do veículo em questão, e as envia ao controlador de veículo 70 e ao dispositivo de controle de percurso 100. O sensor de velocidade de veículo 62 detecta a velocidade e aceleração do veículo em questão e as envia ao controlador de veículo 70 e ao dispositivo de controle de percurso 100.

[039] O controlador de veículo 70 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção é um computador dentro do veículo, tal como uma uni dade de controle de motor (ECU), e controla eletronicamente o estado de condução do veículo. O veículo de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção pode ser, por exemplo, um automóvel elétrico com um motor elétrico como fonte de acionamento de percurso, um automóvel a motor com um motor de combustão interna como fonte de acionamento de percurso, ou um automóvel híbrido, que possui tanto um motor elétrico quanto um motor de combustão interna como fontes de acionamento de percurso. Exemplos do automóvel elétrico e automóvel híbrido com um motor elétrico como fonte de acionamento de percurso incluem um tipo no qual a fonte de alimentação para o motor é uma bateria secundária e um tipo no qual a fonte de alimentação para o motor é uma célula de combustível.

[040] O dispositivo de acionamento 80 de acordo com uma ou mais concreti-zações da presente invenção compreende um mecanismo de acionamento do veículo em questão V1. O mecanismo de acionamento inclui um motor elétrico e/ou um motor de combustão interna como fonte de acionamento de percurso descrita acima, um dispositivo de transmissão de potência, que inclui um eixo cardã e transmissão automática que transmitem a saída da fonte de acionamento de percurso às rodas de acionamento, e um dispositivo de frenagem 81, que freia as rodas. O dispositivo de acionamento 80 gera respectivos sinais de controle para esses componentes do mecanismo de acionamento e executa o controle de percurso, incluindo a aceleração e a desaceleração do veículo. Esses sinais de controle para o mecanismo de acionamento são gerados com base em sinais de entrada por uma operação de aceleração e operação de frenagem do condutor e em sinais de controle obtidos a partir do controlador de veículo 70 ou do dispositivo de controle de percurso 100. Informações de comando podem ser enviadas ao dispositivo de acionamento 80, que, assim, pode executar automaticamente o controle de percurso, incluindo a aceleração e desaceleração do veículo. No caso de um automóvel híbrido, o dispositivo de acionamento 80 pode receber uma razão da saída de torque ao motor elétrico para a saída de torque ao motor de combustão interna de acordo com o estado de percurso do veículo.

[041] O dispositivo de direção 90 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção possui um atuador de direção. O atuador de direção inclui um motor e outros componentes necessários ligados ao veio da coluna de direção. O dispositivo de direção 90 executa o controle de direção para o veículo com base em um sinal de controle obtido a partir do controlador de veículo 70 ou em um sinal de entrada pela operação de direção do condutor. O controlador de veículo 70 envia informações de comando, incluindo a quantidade de direção, ao dispositivo de direção 90, executando assim o controle de direção. Em aditamento, ou como alternativa, o dispositivo de controle de percurso 100 pode controlar a quantidade de fre- nagem para cada roda do veículo para executar assim o controle de direção. Nesse caso, o controlador de veículo 70 envia informações de comando, incluindo a quantidade de frenagem para cada roda, ao dispositivo de frenagem 81 para executar assim o controle de direção para o veículo.

[042] O dispositivo de navegação 120 de acordo com uma ou mais concreti-zações da presente invenção calcula a rota da posição atual do veículo em questão a um destino e emite informações de orientação de rota através do dispositivo de saída 110, que será descrito mais adiante. O dispositivo de navegação 120 possui um dispositivo de detecção de posição 121, informações de via 122, incluindo tipo de via, largura de via, formato de via e outros, e informações de mapa 123, onde as informações de via 122 são associadas a cada ponto. O dispositivo de detecção de posição 121 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção é responsivo ao Sistema de Posicionamento Global (GPS) e detecta uma posição (latitude e longitude) na qual o veículo está trafegando. O dispositivo de navegação 120 especifica um elo de via no qual o veículo em questão trafega, com base na posição atual do veículo em questão detectada pelo dispositivo de detecção de posição 121. As informações de via 122 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção são armazenadas de modo que informações de identificação para cada elo de via sejam associadas ao tipo de via, largura de via, formato de via, se a ultrapassagem é permitida ou não (se a mudança de pista para uma pista adjacente é permitida ou não) e outras informações relacionadas à via. O dispositivo de navegação 120 consulta as informações de via 122 para obter as informações referentes a uma via à qual o elo de via no qual o veículo em questão trafega pertence e envia as informações ao dispositivo de controle de percurso 100. O tipo de via, largura de via e formato de via de uma via na qual o veículo em questão trafega são usados em um processo de controle de percurso para calcular uma rota almejada na qual o veículo em questão há de trafegar.

[043] O dispositivo de saída 110 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção emite várias informações referentes à assistência de percurso ao usuário ou a passageiros de veículos circundantes. Em uma ou mais concretizações da presente invenção, o dispositivo de saída 110 emite ao menos uma dentre informações de acordo com as informações de objeto, informações de acordo com a localização da área de objeto, informações de acordo com a posição de um grupo de objetos a evitar, informações de acordo com a localização da rota almejada e informações de acordo com as informações de comando para conduzir o veículo em questão na rota almejada. O grupo de objetos a evitar é especificado com base em vários objetos a evitar, conforme será descrito mais adiante. O dispositivo de saída 110 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção inclui um visor 111, um alto-falante 112, lâmpadas externas 113 e lâmpadas internas 114. As lâmpadas externas 113 incluem faróis, luzes de seta e luzes de freio. As lâmpadas internas 114 incluem mostradores luminosos de indicadores e mostradores luminosos do visor 111, bem como luzes incluídas na direção e luzes incluídas em torno da direção. O dispositivo de saída 110 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção pode emitir várias informações referentes à assistência de percurso a dispositivos externos, tais como Sistemas de Transporte Inteligente (ITS), através do dispositivo de comunicação 40. Os dispositivos externos, tais como Sistemas de Transporte Inteligente, usam as informações referentes à assistência de percurso, incluindo a velocidade do veículo, informações de direção, rota de percurso etc., para a gestão de tráfego de vários veículos.

[044] Formas específicas de emitir informações serão descritas com referência a um exemplo no qual um veículo estacionado como objeto a evitar encontra-se adiante no lado esquerdo do veículo em questão.

[045] O dispositivo de saída 110 informa aos passageiros do veículo em questão uma direção e/ou posição onde o veículo estacionado se encontra como as informações de acordo com as informações de objeto. O visor 111 exibe a direção e/ou a posição onde o veículo estacionado se encontra de uma forma que possa ser visualmente reconhecida. O alto-falante 112 lê em voz alta um texto que informa a direção e/ou a posição onde o veículo estacionado se encontra, tal como "há um veículo estacionado adiante no lado esquerdo". Dentre as lâmpadas incluídas como lâmpadas externas 113 nos retrovisores esquerdo e direito, a lâmpada do lado esquerdo pode piscar sozinha para informar aos passageiros do veículo em questão que há um veículo estacionado adiante no lado esquerdo. Dentre as lâmpadas incluídas como lâmpadas internas 114 à esquerda e à direita em torno da direção, a lâmpada do lado esquerdo pode piscar sozinha para informar aos passageiros que há um veículo estacionado adiante no lado esquerdo.

[046] Uma direção e/ou posição na qual a área de objeto é definida pode ser emitida através do dispositivo de saída 110 como as informações de acordo com a localização da área de objeto. Os passageiros podem ser informados de que uma área de objeto foi definida adiante no lado esquerdo, à semelhança do descrito acima, por meio do visor 111, alto-falante 112, lâmpadas externas 113 e/ou lâmpadas internas 114.

[047] Em uma ou mais concretizações da presente invenção, com vistas a informar de antemão a passageiros de outros veículos sobre o comportamento de deslocamento do veículo em questão, a direção e/ou posição na qual a área de objeto foi definida para um objeto a evitar ou para um grupo de objetos a evitar pode ser emitida ao exterior usando as lâmpadas externas 113. Após definir a área de objeto, a direção de percurso do veículo em questão é alterado (o sentido é guinado) para evitar a área de objeto. Ao informar ao exterior sobre a área de objeto que está sendo definida, os condutores de outros veículos são avisados de antemão de que o sentido de deslocamento do veículo em questão será alterado para evitar a área de objeto. Por exemplo, quando a área de objeto é definida adiante no lado esquerdo, as luzes de seta do lado direito (lâmpadas externas 113) podem acender para informar aos outros veículos externos e seus semelhantes que o veículo em questão desviará para a direita a fim de evitar a área de objeto definida no lado esquerdo.

[048] Além disso, os passageiros podem ser informados sobre o formato da rota almejada e/ou a posição de um ponto de curva como as informações de acordo com a localização da rota almejada pelo visor 111 e/ou pelo alto-falante 112. O visor 111 exibe o formato e seus semelhantes da rota almejada na forma de uma vista diagramática que pode ser visualmente reconhecida. O alto-falante 112 emite um anúncio, tal como "para evitar o veículo estacionado à frente, a direção girará à direita".

[049] Além disso, os passageiros do veículo em questão ou passageiros de outros veículos podem ser informados de antemão de que a operação de direção e/ou aceleração ou desaceleração será executada, como as informações de acordo com as informações de comando para conduzir o veículo em questão na rota almejada, por meio do visor 111, alto-falante 112, lâmpadas externas 113 e/ou lâmpadas internas 114.

[050] Assim, ao emitir as informações referentes ao controle de percurso para evitar a área de objeto, os passageiros do veículo em questão e/ou outros veículos podem ser informados de antemão do comportamento do veículo em questão. O dispositivo de saída 110 pode enviar as informações descritas acima a dispositivos externos, tais como os Sistemas de Transporte Inteligente, através do dispositivo de comunicação 20. Isso permite que os passageiros do veículo em questão e/ou os passageiros de outros veículos respondam ao comportamento do veículo em questão, que está sob o controle de percurso.

[051] O dispositivo de controle de percurso 100 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção será agora descrito.

[052] Conforme ilustra a FIG. 1, o dispositivo de controle de percurso 100 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção compreende um dis-positivo de controle 10, um dispositivo de comunicação 20 e um dispositivo de saída 30. O dispositivo de comunicação 20 troca informações com o aparelho de bordo 200. O dispositivo de saída 30 possui uma função semelhante à do dispositivo de saída 110 previamente descrito do aparelho de bordo 200. Quando o dispositivo de controle de percurso 100 é um computador que pode ser carregado por um passageiro, ele pode emitir, a cada dispositivo, informações de comando para controlar o piscar das lâmpadas externas 113 e/ou das lâmpadas internas 114 do aparelho de bordo 200.

[053] O dispositivo de controle 10 do dispositivo de controle de percurso 100 é um computador que compreende: uma ROM (Memória Somente para Leitura) 12, que armazena programas para apresentar diferentes informações de controle de percurso de acordo com o grau de proximidade entre o veículo em questão e outros veículos; uma CPU (Unidade Central de Processamento) 11 como circuito de operação que executa os programas armazenados na ROM 12 para atuar como o dispositivo de controle de percurso 100; e uma RAM (Memória de Acesso Aleatório) 13, que atua como um dispositivo de armazenamento acessível.

[054] O dispositivo de controle 10 do dispositivo de controle de percurso 100 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção possui uma função de obtenção de informações do veículo em questão, uma função de obtenção de informações de objeto, uma função de definição da área de objeto, uma função de planejamento de rota, uma função de controle e uma função de apresentação. O dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção executa cada função graças à cooperação entre um software para executar as funções acima e o hardware descrito acima.

[055] Cada função do dispositivo de controle de percurso 100 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção será descrita abaixo.

[056] Em primeiro lugar, a função de obtenção de informações do veículo em questão do dispositivo de controle 10 será descrita. O dispositivo de controle 10 obtém informações do veículo em questão que incluem a posição do veículo em questão. A posição do veículo em questão pode ser obtida pelo dispositivo de detecção de posição 121 do dispositivo de navegação 120. As informações do veículo em questão incluem ainda a velocidade e a aceleração do veículo em questão. O dispositivo de controle 10 obtém a velocidade do veículo em questão a partir do sensor de velocidade de veículo 62. A velocidade do veículo em questão também pode ser obtida com base na variação no tempo da posição do veículo em questão. A aceleração do veículo em questão pode ser obtida a partir da velocidade do veículo em questão.

[057] A função de obtenção de informações de objeto do dispositivo de controle 10 será descrita. O dispositivo de controle 10 obtém informações de objeto que incluem a posição de um objeto a evitar que o veículo em questão deve evitar. O dispositivo de controle 10 obtém as informações de objeto, que incluem a posição do objeto a evitar detectado pelo dispositivo de detecção 50. As informações de objeto incluem ainda posição relativa, velocidade relativa e aceleração relativa do objeto a evitar.

[058] Quando o objeto a evitar é outro veículo e ambos esse outro veículo e o veículo em questão possuem capacidade de comunicação entre veículos (tipo de comunicação com que vários veículos podem se comunicar diretamente uns com os outros sem o uso de um servidor ou seus semelhantes), o dispositivo de controle 10 do veículo em questão pode obter, como informações de objeto, a velocidade e a aceleração do outro veículo detectadas pelo sensor de velocidade de veículo do outro veículo. Como se perceberá, o dispositivo de controle 10 também pode obter informações de evasão, que incluem a posição, velocidade e aceleração do outro veículo, a partir de dispositivos externos, tais como os Sistemas de Transporte Inteligente.

[059] A função de definição da área de objeto e a função de planejamento de rota do dispositivo de controle 10 serão descritas. Em uma ou mais concretizações da presente invenção, o dispositivo de controle 10 usa a função de definição da área de objeto para definir uma área de objeto R para o objeto a evitar. Em seguida, o dispositivo de controle 10 usa a função de planejamento de rota para planejar uma rota almejada na qual o veículo em questão V1 trafegará com base na localização da área de objeto R definida para o objeto a evitar.

[060] Um método para definir a área de objeto R usando a função de definição da área de objeto do dispositivo de controle 10 será descrito primeiramente. O dispositivo de controle 10 define a área de objeto R (qualquer área de objeto pode ser indicada por "R" doravante) para o objeto a evitar com base na relação entre a posição do veículo em questão e a posição do objeto a evitar. A FIG. 2 é uma vista ilustrando um exemplo de um esquema para definir a área de objeto R. Na FIG. 2, a direção de percurso Vd1 do veículo em questão é o sentido +y na figura. Na FIG. 2, o sentido de extensão de uma pista de condução Ln1 na qual o veículo em questão trafega é também o sentido +y na figura.

[061] A FIG. 2 é uma vista quando se observa de cima um cenário em que se detecta outro veículo V2 estacionado no canto de via do lado esquerdo da pista de condução Ln1 para o veículo em questão. O outro veículo V2 detectado encontra- se na pista de condução Ln1 para o veículo em questão V1 e é, portanto, um objeto a evitar que o veículo em questão V1 deve evitar porque, do contrário, o outro veículo V2 chocar-se-á com o veículo em questão V1 trafegando em linha reta. O dispositivo de controle 10 define uma área de objeto R0 dentro de uma região que inclui o outro veículo V2.

[062] Em uma ou mais concretizações da presente invenção, a área de objeto definida para um objeto a evitar pode ser definida com vistas a evitar um estado em que a distância entre o veículo em questão V1 e o objeto a evitar torna-se menor que um valor predeterminado no qual eles se aproximem um do outro ou entrem em contato um com o outro, ou pode também ser definida com vistas a que o veículo em questão V1 e o objeto a evitar mantenham-se a uma distância adequada. Em uma ou mais concretizações da presente invenção, a área de objeto pode assumir um formato que respeite analogamente o formato externo de um objeto a evitar ou também pode ter um formato que inclua um objeto a evitar. O dispositivo de controle 10 pode definir a margem da área de objeto como um formato que segue analogamente o formato externo de um objeto a evitar ou como um formato que inclui um objeto a evitar, tal como um formato circular, elíptico, retangular ou poligonal. A área de objeto pode ser definida para que seja estreita, de tal modo que o limite da área de objeto seja separado da superfície (borda externa) de um objeto a evitar por menos que uma distância predeterminada (A), ou pode também ser definida para que seja larga, de tal modo que o limite da área de objeto seja separado do objeto a evitar por uma distância predeterminada B (B>A) ou maior.

[063] Conforme ilustra a FIG. 2, quando a direção de percurso Vd1 do veícu- lo em questão é definido como o sentido adiante, ao passo que seu sentido inverso é definido como o sentido para trás, a área de objeto R0 possui extremidades longitudinais RL1 e RL2 nos lados traseiro e dianteiro da área de objeto R0, respectivamente. Essas extremidades longitudinais RL1 e RL2 representam linhas terminais que definem o comprimento da área de objeto R0 ao longo do sentido de extensão (+y) da pista de condução Ln1 para o veículo em questão. O comprimento da área de objeto R0 ilustrado na FIG. 2 ao longo do sentido de extensão (+y) da pista de condução Ln1 é L0, que corresponde à distância entre a extremidade longitudinal RL1 (y1) e a extremidade longitudinal RL2 (y2). Dentre as extremidades longitudinais RL1 e RL2, a situada no lado proximal (lado a montante) quando observada do veículo em questão V1 se aproximando da área de objeto R0 é definida como uma primeira extremidade RL1. Por outro lado, dentre as extremidades longitudinais RL1 e RL2, a situada no lado distal (lado a jusante) quando observada do veículo em questão V1 se aproximando ou passando pela área de objeto R0 é definida como uma segunda extremidade RL2.

[064] Conforme ilustra a FIG. 2, quando a direção de largura de veículo do veículo em questão é definida como vW1 (direção do eixo X na figura), a área de objeto R0 possui extremidades laterais RW1 e RW2 nos lados direito e esquerdo da área de objeto R0, respectivamente. Essas extremidades laterais RW1 e RW2 são linhas terminais que definem o comprimento (largura) da área de objeto R0 ao longo da direção de largura de via (X) da pista de condução Ln1 para o veículo em questão. O comprimento da área de objeto R0 ilustrada na FIG. 2 ao longo da direção de largura de via (direção do eixo X) é W0, que corresponde à distância entre a extremidade lateral RW1 (x1) e a extremidade lateral RW2 (x2). Quando o veículo em questão se aproxima do objeto a evitar V2 ao longo da direção de largura de veículo, dentre as extremidades laterais RW1 e RW2 da área de objeto R0, a extremidade lateral situada no lado do veículo em questão V1 quando observada do veículo em questão V1 é definida como primeira extremidade lateral RW1. Por outro lado, dentre as extremidades laterais RW1 e RW2, a extremidade lateral situada no lado (do lado do canto da via) oposto ao lado do veículo em questão V1 quando observa do veículo em questão V1 é definida como segunda extremidade lateral RW2.

[065] A FIG. 2 ilustra um caso exemplificativo em que o outro veículo V2 como objeto a evitar encontra-se na pista de condução Ln1 para o veículo em questão mas também em casos em que o objeto a evitar encontra-se em uma pista diferente da pista de condução Ln1 para o veículo em questão, uma área de objeto pode ser similarmente definida para o objeto a evitar quando o veículo em questão V1 deve evitar o objeto a evitar.

[066] Quando, conforme ilustra a FIG. 2, há um outro veículo V3 trafegando no sentido oposto em uma pista contrária Ln2 à pista de condução Ln1 para o veículo em questão V1, o outro veículo V3 é detectado como um objeto a evitar. Embora não ilustrado na figura, quando o outro veículo V3 é detectado como um objeto a evitar, uma área de objeto é definida da mesma forma dentro de uma região que inclui o outro veículo V3.

[067] Em uma ou mais concretizações da presente invenção, quando há vários objetos a evitar em torno do veículo em questão V1, o dispositivo de controle 10 também faz uso do método a seguir para especificar os vários objetos a evitar como um grupo de objetos a evitar, ou seja, um conjunto de objetos a evitar, e definir uma área de objeto para o grupo de objetos a evitar especificado.

[068] A FIG. 3A é uma vista em planta para descrever um exemplo do método para especificar um grupo de objetos a evitar. A FIG. 3A ilustra um cenário no qual outros quatro veículos de V4 a V7 como objetos a evitar trafegam no sentido +y na mesma pista, que é a pista adiante no lado esquerdo quando observada do veículo em questão V1.

[069] Ao detectar os outros quatro veículos de V4 a V7 como objetos a evi- tar, conforme ilustra a FIG. 3A, o dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção obtém primeiramente respectivas distâncias de d11 a d14 do veículo em questão V1 aos outros veículos de V4 a V7. O método usado para obter as distâncias de d11 a d14 pode ser, entre outros, um método no qual o aparelho de bordo 200 obtém uma imagem capturada à frente do veículo em questão V1 usando a câmara 51 do dispositivo de detecção 50 ou seus semelhantes e executa o processamento de imagem da imagem assim capturada para calcular respectivas distâncias da extremidade dianteira do veículo em questão V1 às extremidades traseiras dos outros veículos de V4 a V7. Em uma concretização alternativa, as distâncias do centro do veículo em questão V1 aos centros dos outros veículos de V4 a V7 podem ser obtidas como as distâncias de d11 a d14.

[070] Em seguida, o dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção extrai, com base nas distâncias de d11 a d14 obtidas, os outros veículos localizados dentro de uma distância predeterminada em relação ao veículo em questão V1 e especifica os que encontram-se na mesma pista dentre os outros veículos extraídos como um grupo de objetos a evitar. A distância predeterminada pode ser definida arbitrariamente, mas pode ser, por exemplo, de 20 a 100 metros ou seus semelhantes. No exemplo ilustrado na FIG. 3A, o dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção determina que três outros veículos de V4 a V6 situam-se dentro da distância predeterminada em relação ao veículo em questão V1 e que esses três outros veículos de V4 a V6 encontram-se na mesma pista e especifica os três outros veículos de V4 a V6 como um grupo de objetos a evitar. O outro veículo V7 que trafega mais à frente encontra-se a uma distância do veículo em questão maior que a distância predeterminada e, portanto, é excluído do grupo de objetos a evitar. Em seguida, o dispositivo de controle 10 define uma área de objeto GR1 para o grupo de objetos a evitar especificado. Conforme ilustra a FIG. 3A, o dispositivo de controle 10 define uma área de objeto individual R7 para o outro veículo V7 que não foi incluído no grupo de objetos a evitar. Assim, em uma ou mais concretizações da presente invenção, o dispositivo de controle 10 percebe os três outros veículos de V4 a V6 como um grupo de objetos a evitar e planeja uma rota almejada para passar pelo grupo de objetos a evitar. Assim, o dispositivo de controle 10 previne efetivamente a guina- da/cambaleio do veículo em questão V1 ao controlá-lo de modo a evitar os outros veículos de V4 a V6.

[071] Em uma ou mais concretizações da presente invenção, conforme ilustra a FIG. 3B, o grupo de objetos a evitar pode ser especificado levando em consideração as distâncias entre os outros veículos (as chamadas distâncias entre veículos entre os outros veículos adjacentes) para os outros quatro veículos de V4 a V7. Ou seja, o dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção obtém a distância mais próxima, que é a distância em relação ao outro veículo mais próximo, para cada um dos outros veículos. Mais especificamente, o dispositivo de controle 10 primeiramente extrai, para o outro veículo V4, o outro veículo V5 mais próximo do outro veículo V4 e obtém uma distância d21 entre o outro veículo V4 e o outro veículo V5 como a distância mais próxima. À semelhança, o dispositivo de controle 10 obtém uma distância d22 como a distância mais próxima para o outro veículo V5, obtém a distância d22 como a distância mais próxima para o outro veículo V6 (distância d22 essa que é a mesma que a distância mais próxima para o outro veículo V5 acima) e obtém uma distância d23 como a distância mais próxima para o outro veículo V7. Subsequentemente, o dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção especifica, como um grupo de objetos a evitar, os três outros veículos de V4 a V6 para os quais as distâncias mais próximas obtidas encontram-se dentro de um limite de distância predeterminado e define uma área de objeto GR1 para o grupo de objetos a evitar. A distância mais próxima d23 para o outro veículo V7 que trafega mais à frente ultrapassa o limite de distância predeterminado e o outro veículo V7 é, portanto, excluído do grupo de objetos a evitar. O limite de distância predeterminado acima pode ser definido arbitrariamente, mas pode ser, por exemplo, de 10 a 20 metros ou seus semelhantes.

[072] O dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção pode especificar, como um grupo de objetos a evitar, vários objetos a evitar cujas velocidades relativas Vr em relação ao veículo em questão V1 estão dentro de uma faixa predeterminada. Isso será descrito com referência a um caso exemplificativo da FIG. 3C, no qual, quando o veículo em questão V1 trafega a uma velocidade de 50 km/h, por exemplo, o outro veículo V4 trafega a 35 km/h (a velocidade relativa Vr é de -15 km/h), o outro veículo V5 trafega a 45 km/h (a velocidade relativa Vr é de -5 km/h), o outro veículo V6 trafega a 50 km/h (a velocidade relativa Vr é de 0 km/h) e o outro veículo V7 trafega a 70 km/h (a velocidade relativa Vr é de +20 km/h). Nesse cenário, com base nas velocidades relativas Vr dos outros quatro veículos de V4 a V7, o dispositivo de controle 10 especifica dois outros veículos V5 e V6 cujas velocidades relativas Vr encontram-se dentro de uma faixa predeterminada (por exemplo, dentro de ±10 km/h) como um grupo de objetos a evitar. Nesse caso, para os outros veículos V4 e V7 cujas velocidades relativas Vr encontram-se fora da faixa predeterminada, áreas de objeto individuais R4 e R7 são definidas conforme ilustra a FIG. 3C. As velocidades relativas Vr podem ser determinadas usando informações de velocidade relativa incluídas nas informações de objeto obtidas pela função de obtenção de informações de objeto descrita acima do dispositivo de controle 10.

[073] Em uma ou mais concretizações da presente invenção, ao especificar um grupo de objetos a evitar, o dispositivo de controle 10 pode levar em conta, conforme ilustra a FIG. 3D, as distâncias de WA1 a WA3 entre um marcador de pista na via e os objetos a evitar. Por exemplo, conforme ilustra a FIG. 3D, quando o marca- dor de pista ao lado do veículo em questão V1 na pista em que os três outros veículos de V4 a V6 trafegam é representado por Lm1, a distância WA1 entre o outro veículo V4 e Lm1, a distância WA2 entre o outro veículo V5 e Lm1 e a distância WA3 entre o outro V6 veículo e Lm1 são obtidas e o grupo de objetos a evitar é especificado de acordo com as distâncias de WA1 a WA3. Mais especificamente, o dispositivo de controle 10 especifica as distâncias WA1 e WA3 que são valores mais próximos entre si dentre as distâncias de WA1 a WA3, especifica o outro veículo V4 associado à distância WA1 e o outro veículo V6 associado à distância WA3 como o grupo de objetos a evitar e define a área de objeto GR1. Nesse caso, o outro veículo V5 cuja distância WA2 é grande em relação às distâncias WA1 e WA2 é excluído do grupo de objetos a evitar e uma área de objeto individual R5 é definida para o outro veículo V5.

[074] Em uma ou mais concretizações da presente invenção, no que diz respeito ao grupo de objetos a evitar a ser especificado da maneira descrita acima, um limite superior pode ser estabelecido para o número de objetos a evitar incluídos no grupo de objetos a evitar. Por exemplo, o dispositivo de controle 10 pode limitar o número de objetos a evitar incluídos no grupo de objetos a evitar em até três.

[075] Em uma ou mais concretizações da presente invenção, uma rota almejada RT1 para o veículo em questão passar pela área de objeto GR1 é planejada com base na área de objeto GR definida para esse grupo de objetos a evitar.

[076] Nessa operação, o dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção pode planejar a rota almejada RT1 para que seja uma rota que permita que o veículo em questão passe adequadamente pelo grupo de objetos a evitar. Em uma ou mais concretizações da presente invenção, um objeto a evitar que satisfaz uma condição predeterminada dentre vários objetos a evitar que compõem o grupo de objetos a evitar é extraído, e a posição lateral (posição na direção do eixo X) da rota almejada RT1 pode ser planejada conforme o se- guinte com base na posição do objeto a evitar extraído.

[077] Por exemplo, quando o dispositivo de controle 10 especifica os outros veículos de V4 a V6 como um grupo de objetos a evitar, conforme ilustra a FIG. 4A, o dispositivo de controle 10 extrai o outro veículo V4, que é mais próximo do veículo em questão V1 ao longo da direção de percurso do veículo em questão V1 (direção do eixo Y) dentre os outros veículos de V4 a V6 incluídos no grupo de objetos a evitar. Em seguida, quanto maior a largura WC4 do outro veículo V4 extraído, o dispositivo de controle 10 define a posição lateral da rota almejada RT1 em uma localização mais distante em relação ao grupo de objetos a evitar (localização no sentido +x no cenário ilustrado na FIG. 4A). Ou seja, quanto maior a largura WC4 do outro veículo V4, o dispositivo de controle 10 planeja a rota almejada RT1 para evitar mais significativamente o grupo de objetos a evitar.

[078] Nessa operação, o dispositivo de controle 10 pode calcular a razão da largura WC4 do outro veículo V4 para a largura LW1 da pista na qual o outro veículo V4 trafega como uma razão de ocupação da pista (WC4/LW1) do outro veículo V4. Em seguida, quanto maior a razão de ocupação da pista do outro veículo V4, o dispositivo de controle 10 define a posição lateral da rota almejada RT1 em uma localização mais distante em relação ao grupo de objetos a evitar.

[079] Em aditamento, ou como alternativa, conforme ilustra a FIG. 4B, o dis-positivo de controle 10 pode extrair o outro veículo V4 que está mais próximo do veículo em questão V1 ao longo da direção de percurso do veículo em questão V1 e, quanto menor a distância entre o outro veículo V4 extraído e o veículo em questão V1 ao longo da direção de largura da via, o dispositivo de controle 10 define a posição lateral da rota almejada RT1 em uma localização mais distante do grupo de objetos a evitar. Conforme ilustra a FIG. 4B, a distância entre o outro veículo V4 e o veículo em questão V1 ao longo da direção de largura da via pode ser uma distância WA4a entre a superfície lateral do outro veículo V4 no lado do veículo em questão V1 e a superfície lateral do veículo em questão V1 no lado do outro veículo V4, ou também pode ser uma distância WA4b entre o centro do outro veículo V4 e o centro do veículo em questão V1.

[080] Em aditamento, ou como alternativa, conforme ilustra a FIG. 4B, o dis-positivo de controle 10 pode extrair o outro veículo V6 que está mais próximo do veículo em questão V1 ao longo da direção de largura da via (sentido do eixo X) dentre os outros veículos de V4 a V6 incluídos no grupo de objetos a evitar (isto é, o outro veículo V6 associado à distância mais curta WA6a dentre as distâncias WA4a, WA5a e WA6a ilustradas na FIG. 4B). Em seguida, quanto menor a distância entre o outro veículo V6 extraído e o veículo em questão V1, o dispositivo de controle 10 define a posição lateral da rota almejada RT1 em uma localização mais distante do grupo de objetos a evitar. Conforme ilustra a FIG. 4B, a distância entre o outro veículo V6 e o veículo em questão V1 ao longo da direção de largura da via pode ser uma distância WA6a entre a superfície lateral do outro veículo V6 no lado do veículo em questão V1 e a superfície lateral do veículo em questão V1 no lado do outro veículo V6, ou também pode ser uma distância entre o centro do outro veículo V6 e o centro do veículo em questão V1 (não ilustrada).

[081] Em uma ou mais concretizações da presente invenção, quanto maior a velocidade relativa de um objeto a evitar incluído no grupo de objetos a evitar para o veículo em questão V1, o dispositivo de controle 10 define a posição lateral da rota almejada RT1 em uma localização mais distante do grupo de objetos a evitar. Por exemplo, no cenário descrito acima ilustrado na FIG. 3C, quanto maior a velocidade relativa Vr de qualquer um dos outros veículos V5 e V6 em relação ao veículo em questão V1, a posição lateral da rota almejada RT1 é definida em uma localização mais distante do grupo de objetos a evitar.

[082] Em uma ou mais concretizações da presente invenção, o dispositivo de controle 10 pode atualizar adequadamente o grupo de objetos a evitar enquanto o veículo em questão V1 trafega. Por exemplo, conforme ilustram as FIGs. de 5A a 5C, o dispositivo de controle 10 atualiza o grupo de objetos a evitar de acordo com a distância de percurso e/ou tempo de percurso do veículo em questão V1.

[083] Isso será descrito mais especificamente. Em primeiro lugar, conforme ilustra a FIG. 5A, quando existem outros veículos de V7 a V11 como objetos a evitar, o dispositivo de controle 10 extrai, por exemplo, os três outros veículos de V7 a V9 em ordem de distância para o veículo em questão V1 na direção de percurso deste, especifica os outros veículos de V7 a V9 como um grupo de objetos a evitar e define uma área de objeto GR2 para o grupo de objetos a evitar. Em seguida, conforme ilustra a FIG. 5B, em um cenário em que o veículo em questão V1 está passando pelo outro veículo V7 à medida que o veículo em questão V1 trafega, o dispositivo de controle 10 especifica os três outros veículos de V8 a V10 que trafegam à frente do veículo em questão V1 como um grupo de objetos a evitar e define uma área de objeto GR3 para o grupo de objetos a evitar. Em seguida, conforme ilustra a FIG. 5C, em um cenário em que o veículo em questão V1 está passando pelo outro veículo V8, o dispositivo de controle 10 especifica os três outros veículos de V9 a V11 trafegando à frente do veículo em questão V1 como um grupo de objetos a evitar e define uma área de objeto GR4 para o grupo de objetos a evitar.

[084] Em uma ou mais concretizações da presente invenção, conforme ilustra a FIG. 6, o dispositivo de controle 10 define simultaneamente vários grupos de objetos a evitar. Nessa operação, o dispositivo de controle 10 pode extrair, por exemplo, cinco outros veículos de V7 a V11 em ordem de distância para o veículo em questão V1 ao longo da direção de percurso deste e especificar respectivos grupos de objetos a evitar para combinações dos outros veículos de V7 a V11 extraídos.

[085] Isso será descrito mais especificamente. Em primeiro lugar, o dispositivo de controle 10 extrai o outro veículo V7 mais próximo do veículo em questão V1, especifica o outro veículo V7 e os outros veículos V8 e V9 que encontram-se em posições na direção de percurso do veículo em questão V1 observados do outro veículo V7 como um grupo de objetos a evitar e define uma área de objeto GR2 para o grupo de objetos a evitar. Em seguida, o dispositivo de controle 10 extrai o outro veículo V8 mais próximo do veículo em questão V1 próximo ao outro veículo V7, especifica o outro veículo V8 e os outros veículos V9 e V10 que encontram-se em posições na direção de percurso do veículo em questão V1 observados do outro veículo V7 como um grupo de objetos a evitar e define uma área de objeto GR3 para o grupo de objetos a evitar. À semelhança, o dispositivo de controle 10 extrai o outro veículo V9 mais próximo do veículo em questão V1 próximo ao outro veículo V8, especifica os outros veículos de V9 a V11 como um grupo de objetos a evitar e define uma área de objeto GR4 para o grupo de objetos a evitar. Embora a FIG. 6 não ilustre, o dispositivo de controle 10 pode especificar um ou mais grupos de objetos a evitar para os incluindo os outros veículos V10 e V11.

[086] Conforme descrito acima, em uma ou mais concretizações da presente invenção, o dispositivo de controle 10 usa a função de definição de área de objeto para definir uma ou mais áreas de objeto para objetos a evitar ou para um ou mais grupos de objetos a evitar.

[087] Em seguida, o dispositivo de controle 10 usa a função de planejamento de rota para planejar uma rota almejada RT1 para evitar a área ou áreas de objeto. Um método para planejar a rota almejada RT1 pode ser conforme o seguinte. Por exemplo, o dispositivo de controle 10 define uma ou mais coordenadas almejadas (pontos de percurso nos quais o veículo em questão V1 pode evitar a área ou áreas de objeto) com base na área ou áreas de objeto definidas para os objetos a evitar ou para o grupo de objetos a evitar e conecta a posição atual do veículo em questão V1 à coordenada ou coordenadas almejadas, e a rota almejada RT1 pode ser assim obtida. Em uma ou mais concretizações da presente invenção, o dispositivo de con- trole 10 calcula a rota almejada RT1 de tal modo que o veículo em questão V1 não entre na área ou áreas de objeto definidas, calcula a rota almejada RT1 de tal modo que uma área na qual a área ou áreas de objeto e uma possível área de existência do veículo em questão V1 se sobreponham seja menor que um valor predeterminado, calcula uma sequência de posições separadas dos limites da área ou áreas de objeto por uma distância predeterminada como a rota almejada RT1 ou calcula os próprios limites da área ou áreas de objeto como a rota almejada RT1. Conforme descrito previamente, a área ou áreas de objeto são definidas de tal modo que a distância entre o veículo em questão V1 e os objetos a evitar não se torne menor que um valor predeterminado ou de tal modo que a distância entre o veículo em questão V1 e os objetos a evitar seja mantida em um limite predeterminado. Por conseguinte, a rota almejada RT1 também é definida em uma localização na qual a distância entre o veículo em questão V1 e os objetos a evitar não se torna menor que o valor predeterminado ou em uma localização na qual a distância entre o veículo em questão V1 e os objetos a evitar mantém-se no limite predeterminado.

[088] Como se perceberá, em uma ou mais concretizações da presente in-venção, uma ou mais coordenadas almejadas podem ser definidas com base nas posições ou seus semelhantes dos objetos a evitar ou do grupo ou grupos de objetos a evitar sem definir uma área de objeto para os objetos a evitar ou para o grupo ou grupos de objetos a evitar e a rota almejada RT1 pode ser obtida conforme descrito acima com base na coordenada ou coordenadas almejadas. Ou seja, a rota almejada RT1 para evitar os objetos a evitar ou o grupo ou grupos de objetos a evitar pode ser obtida sem definir uma área de objeto.

[089] Em uma ou mais concretizações da presente invenção, conforme ilustra a FIG. 7, o dispositivo de controle 10 pode especificar outros veículos de V15 a V17 trafegando na pista contrária no sentido oposto ao veículo em questão V1 como um grupo de objetos a evitar.

[090] Conforme ilustra a FIG. 7, quando outros veículos de V12 a V14 trafegando no mesmo sentido que o veículo em questão V1 e outros veículos de V15 a V17 trafegando na pista contrária existem em torno do veículo em questão V1, o dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção especifica os outros veículos de V12 a V14 como o grupo de objetos a evitar e define uma área de objeto GR5 e também especifica os outros veículos de V15 a V17 como outro grupo de objetos a evitar e define uma área de objeto GR6. Nessa operação, o dispositivo de controle 10 planeja uma rota almejada RT1 que permita que o veículo em questão V1 passe pelo grupo de objetos a evitar oposto na área de objeto GR6 ao mesmo tempo em que evita o grupo de objetos a evitar na área de objeto GR5.

[091] Nesse caso, o dispositivo de controle 10 define a posição lateral da rota almejada RT1 de acordo com as velocidades relativas Vr para o veículo em questão V1 dos outros veículos incluídos nos respectivos grupos de objetos a evitar. Mais especificamente, no cenário ilustrado na FIG. 7, as velocidades relativas Vr são mais altas nos outros veículos de V15 a V17 trafegando na pista contrária e, portanto, o dispositivo de controle 10 define a posição lateral da rota almejada RT1 em uma localização mais separada da área de objeto GR para o grupo de objetos a evitar que inclui os outros veículos de V15 a V17. Ou seja, o dispositivo de controle de 10 planeja a rota almejada RT1 de tal modo que ela seja mais separada da área de objeto GR6 e aproxime-se moderadamente da área de objeto GR5. Como alternativa, o dispositivo de controle 10 pode planejar a rota almejada RT1 de tal modo que o veículo em questão V1 possa trafegar em uma linha aproximadamente reta no sentido +y até uma altura que permita ao veículo em questão V1 evitar suficientemente os outros veículos de V12 a V17 sem levar em conta as áreas de objeto GR5 e GR6.

[092] Assim, em uma ou mais concretizações da presente invenção, o dispositivo de controle 10 usa a função de planejamento de rota para planejar a rota alme- jada.

[093] A seguir, será descrita a função de controle do dispositivo de controle 10. A função de controle é usada para emitir informações de comando para conduzir o veículo em questão V1 na rota almejada RT1 ao controlador de veículo 70, ao dispositivo de acionamento 80 e ao dispositivo de direção 90.

[094] Ao obter as informações de comando advindas do dispositivo de controle 10, o controlador de veículo 70 controla o dispositivo de acionamento 80 e o dispositivo de direção 90 para operar o veículo em questão V1 para trafegar ao longo da rota almejada RT1. O controlador de veículo 70 executa o controle do dispositivo de direção 90 de tal modo que o veículo em questão trafegue mantendo determinada posição lateral para a pista usando o formato de via detectado pelo dispositivo de detecção 50, as informações de via 122 oriundas do dispositivo de navegação 120 e um modelo de marcador de pista armazenado nas informações de mapa 123. O controlador de veículo 70 calcula uma quantidade de controle de direção com base no ângulo de direção obtido a partir do sensor de ângulo de direção 61, na velocidade de veículo obtida a partir do sensor de velocidade de veículo 62 e em informações sobre a posição atual para um atuador de direção e envia um comando atual ao atuador de direção para executar o controle de tal modo que o veículo em questão trafegue em uma posição lateral almejada. O método para controlar a posição lateral do veículo em questão V1 não se limita a usar o dispositivo de direção 90 descrito acima. Em aditamento, ou como alternativa, o dispositivo de acionamento 80 e/ou o dispositivo de frenagem 81 podem ser usados para controlar a direção de percurso (isto é, posição lateral) do veículo em questão V1 com base na diferença de velocidade de rotação entre as rodas de acionamento direita e esquerda. Nesse sentido, a "curva" de um veículo visa a abranger os casos em que se usa o dispositivo de acionamento 80 e/ou o dispositivo de frenagem 81 além dos casos em que usa-se o dispositivo de direção 90.

[095] Assim, em uma ou mais concretizações da presente invenção, quando objetos a evitar são detectados, uma ou mais áreas de objeto são definidas para um objeto a evitar individual e/ou para um ou mais grupos de objetos a evitar que incluem vários objetos a evitar, e uma rota almejada RT1 é planejada para evitar a área ou áreas de objeto. Em seguida, o controle de percurso é executado para que o veículo em questão V1 trafegue ao longo da rota almejada RT1. Além disso, em uma ou mais concretizações da presente invenção, a detecção de objetos a evitar, a definição de uma ou mais áreas de objeto específicas para um ou mais grupos de objetos a evitar, o cálculo da rota almejada RT1 e o controle de percurso com base na rota almejada RT1 são executados repetidamente em intervalos regulares. Isso permite que o dispositivo de controle 10 planeje em sequência a rota almejada RT1 para o veículo em questão V1 com base nas situações circundantes atualizadas em torno do veículo em questão V1. Logo, o veículo em questão V1 pode trafegar em uma rota adequada para as situações circundantes em torno do veículo em questão V1.

[096] Por fim, descrever-se-á a função de apresentação do dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção. O dispositivo de controle 10 calcula informações de acordo com as informações de objeto, informações de acordo com a localização da área ou áreas de objeto, informações de acordo com a localização do grupo ou grupos de objetos a evitar, informações de acordo com a localização da rota almejada e informação de acordo com as informações de comando para conduzir o veículo em questão na rota almejada e envia as informações calculadas ao dispositivo de saída 110, que, então, as emite ao exterior da maneira descrita acima.

[097] Um processo de controle de percurso de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção será descrito doravante com referência aos fluxogramas das FIGs. 8 e 9. Os conteúdos do processo em cada etapa são confor- me descritos acima, e o fluxo do processo será descrito principalmente abaixo.

[098] Em primeiro lugar, o procedimento do controle de percurso será descrito como um todo com referência à FIG. 8. Conforme descrito acima, em uma ou mais concretizações da presente invenção, o processo de controle de percurso ilustrado na FIG. 8 é executado repetidamente em intervalos regulares.

[099] Na etapa S101, o dispositivo de controle 10 obtém informações do veículo em questão, que incluem ao menos a posição do veículo em questão V1. As informações do veículo em questão podem incluir ainda a velocidade e/ou aceleração de veículo do veículo em questão V1. Na etapa S102, o dispositivo de controle 10 obtém, a partir do dispositivo de detecção 50, informações de objeto, que incluem as posições de objetos a evitar que o veículo em questão V1 deve evitar. As informações de objeto podem incluir ainda a velocidade e/ou aceleração dos objetos a evitar.

[100] Na etapa S103, o dispositivo de controle 10 especifica vários objetos a evitar que satisfazem uma condição predeterminada como um grupo de objetos a evitar com base nas informações de objeto obtidas na etapa S102 e especifica um ou mais objetos a evitar não especificados no grupo de objetos a evitar como um ou mais objetos a evitar individuais. Um método para especificar os objetos a evitar e o grupo de objetos a evitar ilustrado na etapa S103 será descrito mais adiante.

[101] Na etapa S104, o dispositivo de controle 10 define uma ou mais áreas de objeto para o objeto ou objetos a evitar individuais e/ou para o grupo de objetos a evitar.

[102] Na etapa S105, o dispositivo de controle 10 calcula uma coordenada almejada e rota almejada RT1 para evitar a área ou áreas de objeto. A rota almejada RT1 inclui uma ou mais coordenadas almejadas nas quais o veículo em questão V1 deve trafegar. Cada coordenada almejada inclui uma posição lateral almejada (coordenada X almejada) e uma posição longitudinal almejada (direção Y almejada). A coordenada ou coordenadas almejadas e a rota almejada RT1 são obtidas conectando as uma ou mais coordenadas almejadas calculadas e a posição atual do veículo em questão V1. A etapa S104 para o processo de definir a área ou áreas de objeto pode ser pulada e a rotina prosseguir da etapa S103 à etapa S105 para o processo de calcular a coordenada ou coordenadas almejadas. Nesse caso, o dispositivo de controle 10 calcula a coordenada ou coordenadas almejadas e a rota almejada RT1 de modo a evitar os objetos a evitar e/ou o grupo de objetos a evitar.

[103] Na etapa S106, o dispositivo de controle 10 obtém a posição ou posições laterais almejadas da coordenada ou coordenadas almejadas calculadas na etapa S105. Na etapa S107, o dispositivo de controle 10 compara a posição lateral atual do veículo em questão V1 à posição ou posições laterais almejadas obtidas na etapa S106 e calcula um ganho de retroalimentação para a posição lateral com base no resultado da comparação.

[104] Na etapa S108, o dispositivo de controle 10 calcula um valor de controle almejado com base na posição lateral real do veículo em questão V1, na posição lateral almejada correspondente à posição atual e no ganho de retroalimentação da etapa S107. O valor de controle almejado refere-se a um ângulo de direção, velocidade angular de direção e outros parâmetros necessários para mover o veículo em questão V1 na posição lateral almejada. Em seguida, na etapa S112, o dispositivo de controle 10 emite o valor de controle almejado calculado ao aparelho de bordo 200. Isso permite que o veículo em questão V1 trafegue na rota almejada RT, que é definida pela posição lateral almejada. Quando várias coordenadas almejadas são calculadas na etapa S105, o processo das etapas de S106 a S112 é repetido toda vez que a posição lateral almejada for obtida, e o valor de controle almejado para cada posição lateral almejada obtida é emitido ao aparelho de bordo 200.

[105] Na etapa S109, o dispositivo de controle 10 obtém a posição ou posições longitudinais almejadas das uma ou mais coordenadas almejadas calculadas na etapa S105. Na etapa S110, o dispositivo de controle 10 compara a posição lon-gitudinal atual e a velocidade e aceleração de veículo na posição atual do veículo em questão V1 à posição longitudinal almejada correspondente à posição longitudinal atual e à velocidade e aceleração de veículo na posição longitudinal almejada e calcula um ganho de retroalimentação para a posição longitudinal com base no resultado da comparação. Na etapa S111, o dispositivo de controle 10 calcula um valor de controle almejado para a posição longitudinal com base na velocidade e aceleração de veículo correspondentes à posição longitudinal almejada e ao ganho de retroalimentação para a posição longitudinal calculada na etapa S110. Assim como nas etapas descritas previamente de S106 a S108 e S112, o processo das etapas de S109 a S112 é repetido toda vez que a posição longitudinal almejada for obtida, e o valor de controle almejado para cada posição longitudinal almejada é emitido ao aparelho de bordo 200.

[106] Aqui, o valor de controle almejado para a posição longitudinal (na direção longitudinal) refere-se a um valor de controle para cada uma dentre a operação do mecanismo de acionamento (que inclui a operação de um motor de combustão interna, no caso de um automóvel a motor, e a operação de um motor elétrico, no caso de um automóvel elétrico, e inclui ainda a distribuição de torque para um motor de combustão interna e um motor elétrico, no caso de um automóvel híbrido) e a operação de frenagem para obter a aceleração, desaceleração e velocidade de veículo correspondentes à posição longitudinal almejada. Por exemplo, em um automóvel a motor, a função de controle é usada para calcular uma quantidade almejada de ar de admissão (grau de abertura almejado da válvula reguladora) e uma quantidade almejada de injeção de combustível com base em valores calculados de aceleração, desaceleração e velocidade de veículo atuais e almejados e enviá-las ao dispositivo de acionamento 80. Como alternativa, a função de controle pode ser usada para calcular a aceleração, desaceleração e velocidade de veículo e enviá-las ao controlador de veículo 70, que calcula um valor de controle para cada uma dentre a operação do mecanismo de acionamento (que inclui a operação de um motor de combustão interna, no caso de um automóvel a motor, e a operação de um motor elétrico, no caso de um automóvel elétrico, e inclui ainda a distribuição de torque para um motor de combustão interna e um motor elétrico, no caso de um automóvel híbrido) e a operação de frenagem para obter essa aceleração, desaceleração e velocidade de veículo.

[107] Em seguida, a rotina prossegue à etapa S112, na qual o dispositivo de controle 10 emite o valor de controle almejado para a direção longitudinal calculada na etapa S111 ao aparelho de bordo 200. O controlador de veículo 70 executa o controle de direção e o controle de acionamento para operar o veículo em questão para trafegar na rota almejada RT, que é definida pela posição lateral almejada e posição longitudinal almejada.

[108] Na etapa S113, o dispositivo de controle 10 controla o dispositivo de saída 110 para apresentar informações. As informações apresentadas pelo dispositivo de saída 110 podem ser a localização/velocidade da área ou áreas de objeto calculadas na etapa S104, o formato da rota almejada calculada na etapa S105 ou o valor de controle almejado emitido ao aparelho de bordo 200 na etapa S112.

[109] Na etapa S114, é determinado se o condutor intervém na operação, tal como se o condutor executa a operação de direção. Quando a operação por parte do condutor é detectada, a rotina retorna à etapa S101, de onde a definição de uma ou mais novas áreas de objeto, o cálculo da rota almejada e o controle de percurso são repetidos. Por outro lado, quando a operação por parte do condutor é detectada, a rotina prossegue à etapa S115, na qual o controle de percurso é suspenso. A etapa S115 é seguida pela etapa S116, na qual a apresentação de informações é feita de modo que o controle de percurso seja suspenso.

[110] Com referência agora ao fluxograma da FIG. 9, é ilustrado um proces- so para especificar os objetos a evitar e o grupo de objetos a evitar da etapa S103. Esse processo será descrito abaixo.

[111] Em primeiro lugar, na etapa S201, o dispositivo de controle 10 extrai objetos a evitar situados dentro de uma distância predeterminada em relação ao veículo em questão V1. Mais especificamente, o dispositivo de controle 10 extrai objetos a evitar situados dentro de uma distância predeterminada em relação ao veículo em questão V1 com base nas informações posicionais dos objetos a evitar obtidas a partir do dispositivo de detecção 50 na etapa S103 da FIG. 8.

[112] Na etapa S202, o dispositivo de controle 10 determina se há ou não vários objetos a evitar na mesma pista dentre os objetos a evitar extraídos na etapa S201. Mais especificamente, quando há ao menos dois objetos a evitar em uma pista, o dispositivo de controle 10 determina que há vários objetos a evitar na mesma pista. Quando, na etapa S202, é determinado que há vários objetos a evitar na mesma pista, a rotina prossegue à etapa S203. Quando é determinado que não há vários objetos a evitar na mesma pista, a rotina prossegue à etapa S205.

[113] Na etapa S203, para cada um dos vários objetos a evitar que se de-terminou existirem na mesma pista na etapa S202, o dispositivo de controle 10 determina se a distância em relação a um objeto a evitar adjacente está ou não dentro de um limite de distância predeterminado. Mais especificamente, quando, conforme descrito acima com referência à FIG. 3B, os outros veículos de V4 a V7 são detectados como objetos a evitar presentes na mesma pista, o dispositivo de controle 10 obtém as distâncias mais próximas (distâncias de d21 a d23 ilustradas na FIG. 3B), que são as distâncias em relação aos outros veículos mais próximos, para os outros veículos. Em seguida, o dispositivo de controle 10 determina se existem ou não objetos a evitar cujas distâncias mais próximas estão dentro do limite de distância com base nas distâncias mais próximas obtidas. Quando, na etapa S203, é determinado que existem objetos a evitar cujas distâncias mais próximas estão dentro do limite de distância, a rotina prossegue à etapa S204. Quando é determinado que não há objetos a evitar cujas distâncias mais próximas estejam dentro do limite de distância, a rotina prossegue à etapa S205.

[114] Na etapa S204, o dispositivo de controle 10 especifica vários objetos a evitar cujas distâncias mais próximas são determinadas dentro do limite de distância na etapa S203 como um grupo de objetos a evitar. Além disso, o dispositivo de controle 10 também especifica o objeto a evitar que é excluído do grupo de objetos a evitar como um objeto a evitar individual.

[115] Por outro lado, quando é determinado na etapa S202 que não há objetos a evitar na mesma pista ou quando é determinado na etapa S203 que não há objetos a evitar cujas distâncias mais próximas estejam dentro do limite de distância, a rotina prossegue à etapa S205, na qual o dispositivo de controle 10 especifica cada objeto a evitar como um objeto a evitar individual com base nas informações posicionais dos objetos a evitar obtidas a partir do dispositivo de detecção 50 na etapa S102 da FIG. 8 sem especificar um grupo de objetos a evitar.

[116] As etapas S204 e S205 são seguidas pela etapa S206, na qual o dispositivo de controle 10 inicia, conforme necessário, o processo de calcular uma rota almejada na etapa S104 da FIG. 8 para os objetos a evitar e/ou grupo de objetos a evitar especificados e, em seguida, executa o processo da etapa S105 e etapas subsequentes.

[117] O dispositivo de controle de percurso 100 de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção é configurado e operado conforme descrito acima e, portanto, possui os efeitos a seguir.

[118] De acordo com o dispositivo de controle de percurso 100 em uma ou mais concretizações da presente invenção, vários objetos a evitar que situam-se dentro de uma distância predeterminada em relação ao veículo em questão V1 e encontram-se na mesma pista adjacente à pista na qual o veículo em questão trafe- ga são especificados como um grupo de objetos a evitar, e a posição lateral da rota almejada RT1 é planejada de modo a evitar o grupo de objetos a evitar com base na posição do objeto a evitar que satisfaz uma condição predeterminada dentre os objetos a evitar que compõem o grupo de objetos a evitar. Logo, mesmo quando há vários objetos a evitar em torno do veículo em questão V1, é possível evitar a guinada do veículo em questão V1 por executar individualmente o controle de percurso para os objetos a evitar. Assim, uma sensação de desconforto aos passageiros é mitigada ao executar o controle de percurso para o veículo em questão V1.

[119] (2) De acordo com o dispositivo de controle de percurso 100 em uma ou mais concretizações da presente invenção, vários objetos a evitar cujas velocidades relativas Vr para o veículo em questão V1 estão dentro de uma faixa predeterminada são especificados como um grupo de objetos a evitar para assim excluir um objeto a evitar cuja velocidade relativa Vr seja particularmente alta e um objeto a evitar cuja velocidade relativa Vr seja particularmente baixa em relação ao grupo de objetos a evitar. Logo, o veículo em questão V1 pode evitar esses objetos a evitar como objetos a evitar individuais. Assim, o controle de percurso para o veículo em questão V1 pode ser adequadamente executado de acordo com as velocidades relativas Vr de objetos a evitar.

[120] (3) De acordo com o dispositivo de controle de percurso 100 em uma ou mais concretizações da presente invenção, vários objetos a evitar cujas distâncias mais próximas para objetos a evitar adjacentes estão dentro de um limite de distância predeterminado são assim como um grupo de objetos a evitar para assim evitar que o grupo de objetos a evitar definido seja desnecessariamente grande. Logo, o controle de percurso para o veículo em questão V1 pode ser executado adequadamente de acordo com as posições relativas dos objetos a evitar.

[121] (4) De acordo com o dispositivo de controle de percurso 100 em uma ou mais concretizações da presente invenção, vários objetos a evitar cujas distân- cias entre os objetos a evitar e um marcador de pista no lado do veículo em questão V1 dentre um par de marcadores de pista que definem uma pista na qual os objetos a evitar encontram-se são especificados como um grupo de objetos a evitar para assim excluir do grupo de objetos a evitar um objeto a evitar que seja particularmente próximo do veículo em questão V1 ao longo da direção de largura da via e um objeto a evitar que seja particularmente distante do veículo em questão V1 ao longo da direção de largura da via. Logo, o veículo em questão V1 pode evitar esses objetos a evitar como objetos a evitar individuais. Assim, o controle de percurso para o veículo em questão V1 pode ser executado adequadamente de acordo com as posições dos objetos a evitar.

[122] (5) De acordo com o dispositivo de controle de percurso 100 em uma ou mais concretizações da presente invenção, cada um dos objetos a evitar é extraído em ordem de distância para o veículo em questão V1 ao longo da direção de percurso do veículo em questão V1 e respectivos grupos de objetos a evitar são especificados para os objetos a evitar extraídos. Logo, a rota almejada RT1 é planejada de acordo com os grupos de objetos a evitar que são especificados à frente do veículo em questão V1 em deslocamento. Como resultado, a guinada do veículo em questão V1 pode ser prevenida mais adequadamente.

[123] (6) De acordo com o dispositivo de controle de percurso 100 em uma ou mais concretizações da presente invenção, o número de objetos a evitar incluídos em um grupo de objetos a evitar é igual a ou menor que um número predeterminado para assim evitar que o grupo de objetos a evitar definido seja desnecessariamente grande. Logo, o controle de percurso para o veículo em questão V1 pode ser executado adequadamente de acordo com as posições dos objetos a evitar.

[124] (7) De acordo com o dispositivo de controle de percurso 100 em uma ou mais concretizações da presente invenção, o grupo de objetos a evitar especificado é atualizado de acordo com a distância de percurso ou o tempo de percurso do veículo em questão V1. Logo, um grupo de objetos a evitar apropriado e rota almejada RT1 apropriada podem ser planejados de acordo com as situações em torno do veículo em questão V1 quando este estiver trafegando. Assim, o controle de percurso para o veículo em questão V1 pode ser executado adequadamente.

[125] (8) De acordo com o dispositivo de controle de percurso 100 em uma ou mais concretizações da presente invenção, a posição lateral da rota almejada RT1 é planejada de acordo com a posição, a largura ou razão de ocupação da pista de um objeto a evitar que está mais próximo do veículo em questão V1 ao longo da direção de percurso do veículo em questão V1 dentre os vários objetos a evitar incluídos no grupo de objetos a evitar. Logo, a rota almejada RT1 pode ser planejada de acordo com informações sobre um objeto a evitar que está próximo do veículo em questão V1 e é fácil de detectar. Assim, o controle de percurso para o veículo em questão V1 pode ser executado adequadamente.

[126] (9) De acordo com o dispositivo de controle de percurso 100 em uma ou mais concretizações da presente invenção, um objeto a evitar que é mais próximo do veículo em questão V1 ao longo da direção de largura da via dentre os vários objetos a evitar incluídos no grupo de objetos a evitar é extraído e, quanto mais próximo o objeto a evitar extraído for do veículo em questão V1 ao longo da direção de largura, a posição lateral da rota almejada RT1 é planejada em uma posição mais separada do grupo de objetos a evitar. Logo, a rota almejada RT1 pode ser planejada de acordo com o objeto a evitar que é próximo do veículo em questão V1 e cuja necessidade de ser evitado pelo veículo em questão V1 é alta. Assim, o controle de percurso para o veículo em questão V1 pode ser executado adequadamente.

[127] (10) De acordo com o dispositivo de controle de percurso 100 em uma ou mais concretizações da presente invenção, quanto mais alta a velocidade relativa Vr do Veículo em questão V1 para os objetos a evitar incluídos no grupo de objetos a evitar, a posição lateral da rota almejada RT1 é planejada em uma posição mais separada do grupo de objetos a evitar. Logo, a rota almejada RT1 pode ser planejada de acordo com o objeto a evitar cuja velocidade relativa Vr é alta e cuja necessidade de ser evitado pelo veículo em questão V1 é alta. Assim, o controle de percurso para o veículo em questão V1 pode ser executado adequadamente.

[128] (11) De acordo com o dispositivo de controle de percurso 100 em uma ou mais concretizações da presente invenção, uma área de objeto é definida para o grupo de objetos a evitar e uma rota para evitar a área de objeto é planejada como a rota almejada. Logo, o objeto a evitar pode ser mais adequadamente evitado ao executar o controle de percurso para o veículo em questão V1. Além disso, ao planejar uma rota para evitar a área de objeto como a rota almejada, o tamanho ou seus semelhantes da área de objeto definida para o grupo de objetos a evitar podem ser variados para permitir que a rota almejada seja ajustada com flexibilidade.

[129] (12) De acordo com o dispositivo de controle de percurso 100 em uma ou mais concretizações da presente invenção, informações referentes ao controle de percurso para evitar os objetos a evitar e o grupo de objetos a evitar são emitidas ao exterior, e os passageiros no veículo em questão e/ou outros veículos podem ser assim informados de antemão sobre o comportamento do veículo em questão. Isso permite que os passageiros do veículo em questão e/ou outros veículos respondam ao comportamento do veículo em questão.

[130] (13) Quando o método de controle de percurso de acordo com uma ou mais concretizações da presente invenção é executado pelo dispositivo de controle 10, a mesma ação e efeito que no dispositivo de controle de percurso 100 descrito acima podem ser obtidos.

[131] As concretizações explicadas até aqui foram descritas com a intenção de facilitar a compreensão da presente invenção e não com a intenção de limitá-la. Logo, tenciona-se que os elementos revelados nas concretizações acima incluam todas as alterações de design e equivalentes que se enquadrem no âmbito técnico da presente invenção.

[132] Por exemplo, na presente descrição, uma ou mais concretizações do dispositivo de controle de percurso de acordo com a presente invenção são descritas exemplificando o dispositivo de controle de percurso 100 que, junto com o aparelho de bordo 200, constitui o sistema de controle de percurso 1, mas a presente invenção não se limita a tanto.

[133] Nos exemplos descritos acima, quando o veículo em questão V1 passa por objetos a evitar (por exemplo, os três outros veículos de V4 a V6 ilustrados na FIG. 3A) que encontram-se à frente do veículo em questão V1, esses objetos a evitar são especificados como um grupo de objetos a evitar mas, em uma ou mais concretizações da presente invenção, vários objetos a evitar se aproximando por trás do veículo em questão V1 podem ser especificados como um grupo de objetos a evitar. Por exemplo, em uma situação em que três outros veículos estão passando pelo veículo em questão V1 de trás na pista do lado direito em relação ao veículo em questão V1, o dispositivo de controle 10 pode especificar esses outros veículos como um grupo de objetos a evitar e planejar uma rota almejada RT1 para evitar o grupo de objetos a evitar.

[134] Nos exemplos descritos acima, é exemplificado um método em que o dispositivo de controle 10 do dispositivo de controle de percurso 100 primeiramente especifica um grupo de objetos a evitar com base em vários objetos a evitar e, em seguida, planeja uma rota almejada RT1 de acordo com o grupo de objetos a evitar especificado, mas o método de planejamento da rota almejada RT1 não se limita a esses exemplos. Por exemplo, em uma ou mais concretizações da presente invenção, o dispositivo de controle 10 do dispositivo de controle de percurso 100 pode ser configurado para primeiramente planejar uma rota almejada RT1 com base em objetos a evitar individuais, em seguida especificar os objetos que satisfazem uma condição predeterminada dentre os objetos a evitar individuais como um objeto a evitar e corrigir a rota almejada RT1 planejada de acordo com o grupo de objetos a evitar especificado.

[135] Na presente descrição, o dispositivo de controle de percurso 100 com-preendendo o dispositivo de controle 10 que executa a função de obtenção de in-formações de objeto, a função de definição de área de objeto, a função de planejamento de rota e a função de controle é descrito como exemplo de um dispositivo de controle de percurso que compreende uma unidade de obtenção de informações, uma unidade de planejamento, uma unidade de definição e uma unidade de controle, mas a presente invenção não se limita a tanto. Na presente descrição, o dispositivo de controle de percurso 100 compreendendo ainda os dispositivos de saída 30 e 110 é descrito como exemplo de um dispositivo de controle de percurso que compreende ainda uma unidade de saída, mas a presente invenção não se limita a tanto. Descrição dos Números de Referência 1 - Sistema de controle de percurso 100 - Dispositivo de controle de percurso 10 - Dispositivo de controle 20 - Dispositivo de comunicação 30 - Dispositivo de saída 31 - Visor 32 - Alto-falante 200 - Aparelho de bordo 40 - Dispositivo de comunicação 50 - Dispositivo de detecção 60 - Sensor 70 - Controlador de veículo 80 - Dispositivo de acionamento 90 - Dispositivo de direção 110 - Dispositivo de saída 120 - Dispositivo de navegação

Claims

1. Dispositivo de controle de percurso (100) compreendendo: uma unidade de obtenção de informações configurada para obter infor-mações de objeto, que incluem uma posição de um objeto a evitar que um veículo em questão (V1) deve evitar; uma unidade de controle configurada para emitir informações de comando para conduzir o veículo em questão (V1) na rota almejada (RT1), e uma unidade de planejamento configurada para: especificar, como um grupo de objetos a evitar, uma pluralidade de objetos a evitar localizados dentro de uma distância predeterminada a partir do veículo em questão (V1) e presentes em uma mesma pista adjacente a uma pista na qual o veículo em questão (V1) trafega; planejar uma rota almejada (RT1) para o veículo em questão (V1) de acordo com a posição do objeto a evitar a fim de evitar o objeto a evitar e o grupo de objetos; definir, ao planejar a rota almejada (RT1), uma posição lateral da rota al-mejada (RT1) ao longo de uma direção de largura de uma via na qual o veículo em questão (V1) trafega, a posição lateral da rota almejada (RT1) sendo planejada a fim de evitar o grupo de objetos a evitar com base na posição do objeto a evitar que satisfaz uma condição predeterminada dentre os objetos a evitar que compõem o grupo de objetos a evitar, e CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de planejamento especifica o grupo de objetos a evitar de tal forma que um número de objetos a evitar incluído em um grupo de objetos a evitar igual ou menor que um número predeterminado.

2. Dispositivo de controle de percurso (100), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de planejamento especifica a pluralidade de objetos a evitar cujas velocidades relativas em relação ao veículo em questão (V1) encontram-se dentro de uma faixa predeterminada como o grupo de objetos a evitar.

3. Dispositivo de controle de percurso (100), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de planejamento especifica a pluralidade de objetos a evitar cujas distâncias a partir dos objetos a evitar adjacentes encontram-se dentro de um limite de distância predeterminado como o grupo de objetos a evitar.

4. Dispositivo de controle de percurso (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de planejamento especifica os objetos a evitar cujas distâncias entre os objetos a evitar e um marcador de pista ao longo da direção da largura encontram-se dentro de uma faixa predeterminada como o grupo de objetos a evitar, e o marcador de pista é um em um lado do veículo em questão (V1) dentre um par de marcadores de pista que definem uma pista na qual os objetos a evitar se encontram.

5. Dispositivo de controle de percurso (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de planejamento extrai cada um dos objetos a evitar em ordem de distância a partir do veículo em questão (V1) ao longo de uma direção de percurso do veículo em questão (V1) e especifica, para objetos a evitar extraídos, respectivos grupos de objetos a evitar, cada um dos quais inclui os objetos a evitar extraídos.

6. Dispositivo de controle de percurso (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de planejamento atualiza o grupo de objetos a evitar especificado de acordo com uma distância de percurso ou tempo de percurso do veículo em questão (V1).

7. Dispositivo de controle de percurso (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 6, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de planejamento define a posição lateral da rota almejada (RT1) de tal modo que uma distância entre a rota almejada (RT1) e o grupo de objetos a evitar na direção da largura seja mais longa quanto mais próxima for uma posição do objeto a evitar em relação ao veículo em questão (V1) na direção da largura, e o objeto a evitar é o mais próximo do veículo em questão (V1) ao longo de uma direção de percurso do veículo em questão (V1) dentre a pluralidade de objetos a evitar incluídos no grupo de objetos a evitar.

8. Dispositivo de controle de percurso (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 7, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de planejamento define a posição lateral da rota almejada (RT1) de tal modo que uma distância entre a rota almejada (RT1) e o grupo de objetos a evitar na direção da largura seja mais longa quanto maior for uma largura do objeto a evitar, e o objeto a evitar é o mais próximo do veículo em questão (V1) ao longo de uma direção de percurso do veículo em questão (V1) dentre a pluralidade de objetos a evitar incluída no grupo de objetos a evitar.

9. Dispositivo de controle de percurso (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 8, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de planejamento define a posição lateral da rota almejada (RT1) de tal modo que uma distância entre a rota almejada (RT1) e o grupo de objetos a evitar na direção da largura seja mais longa quanto mais alta for uma razão de ocupação da pista do objeto a evitar, e o objeto a evitar é o mais próximo do veículo em questão (V1) ao longo de uma direção de percurso do veículo em questão (V1) dentre a pluralidade de objetos a evitar incluída no grupo de objetos a evitar, em que a razão de ocupação da pista é definida como uma razão de uma largura do objeto a evitar para uma largura de uma pista na qual o objeto a evitar se encontra.

10. Dispositivo de controle de percurso (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 9, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de planejamento define a posição lateral da rota almejada (RT1) de tal modo que uma distância entre a rota almejada (RT1) e o grupo de objetos a evitar na direção da largura seja mais longa quanto mais próxima for uma posição do objeto a evitar em relação ao veículo em questão (V1) na direção da largura, e o objeto a evitar é o mais próximo do veículo em questão (V1) ao longo da direção da largura dentre a pluralidade de objetos a evitar incluída no grupo de objetos a evitar.

11. Dispositivo de controle de percurso (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 10, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de planejamento define a posição lateral da rota almejada (RT1) de tal modo que uma distância entre a rota almejada (RT1) e o grupo de objetos a evitar na direção da largura seja mais longa quanto mais alta for uma velocidade relativa do veículo em questão (V1) em relação aos objetos a evitar incluídos no grupo de objetos a evitar.

12. Dispositivo de controle de percurso (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 11, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende ainda uma unidade de definição configurada para definir respectivas áreas de objeto com base nas posições de uma pluralidade de grupos de objetos a evitar, em que a unidade de planejamento planeja uma rota para evitar as res-pectivas áreas de objeto como a rota almejada (RT1).

13. Dispositivo de controle de percurso (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 12, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende ainda uma unidade de saída configurada para emitir, ao exterior, um ou mais itens de informações dentre informações de acordo com as informações de objeto, informações de acordo com uma posição do grupo de objetos a evitar, informações de acordo com uma localização da rota almejada (RT1) e informações de acordo com as informações de comando para conduzir o veículo em questão (V1) na rota almejada (RT1).

14. Método de controle de percurso executado por um computador, o computador emitindo informações de comando para conduzir um veículo em questão (V1) em uma rota almejada (RT1), o método de controle de percurso compreendendo: obter informações de objeto incluindo uma posição de um objeto a evitar que o veículo em questão (V1) deve evitar; especificar, como um grupo de objetos a evitar, uma pluralidade de objetos a evitar localizados dentro de uma distância predeterminada a partir do veículo em questão (V1) e presentes em uma mesma pista adjacente a uma pista na qual o veículo em questão (V1) trafega; e definir uma posição lateral da rota almejada (RT1) ao longo de uma direção de largura de uma via na qual o veículo em questão (V1) trafega, a posição lateral da rota almejada (RT1) sendo planejada a fim de evitar o grupo de objetos a evitar com base na posição do objeto a evitar que satisfaz uma condição predeterminada dentre os objetos a evitar que compõem o grupo de objetos a evitar, e CARACTERIZADO pelo fato de que o método de controle de percurso compreende ainda: especificar o grupo de objetos a evitar de tal modo que um número de objetos a evitar esteja incluído em um grupo de objetos a evitar igual ou menor que um número pré-determinado.