CN114426021A - 辅助装置以及相应的车辆、辅助方法、计算机设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出用于车辆让行的辅助装置及相应的车辆、辅助方法、计算机设备和介质。本发明的用于车辆让行的辅助方法包括：实时获取关于所述车辆周围环境中的对象的信息；基于所述信息，实时识别所述车辆需让行的一让行场景；每当所述让行场景被识别，提供用于所述车辆的控制使得所述车辆的一感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度优化。利用本发明的方案，能够识别车辆需让行的让行场景，并基于识别的让行场景提供用于车辆的控制使得车辆一横向侧的通行空间的最小宽度优化。由此，可降低车辆被另外的交通参与者如骑行者刮擦的风险，提高车辆在道路上行驶的安全性。

Description

辅助装置以及相应的车辆、辅助方法、计算机设备和介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种用于车辆让行的辅助装置、包括其的车辆及相应的辅助方法、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

机动车辆如汽车有时会行驶在非机动车道或混合车道上。在这种情况下，由于机动车辆占用了非机动车道或混合车道，会出现另外的交通参与者例如骑行者(如，骑自行车的人或骑摩托车的人)在机动车辆一侧(例如右侧)或在机动车辆与相邻对象(如其他车辆)之间的空间中穿行的情形，这容易造成骑行者与机动车辆的侧视镜或车身发生刮擦。另外，机动车辆行驶在机动车道上时，也可能被从其旁边经过的交通参与者如骑摩托车的人刮擦。这样的刮擦可能导致如骑行者受伤等后果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种方案，其能够降低在道路上的车辆尤其是机动车辆被另外的交通参与者如骑行者刮擦的风险，提高车辆在道路上行驶的安全性。

具体地，根据本发明的第一方面，提供一种用于车辆让行的辅助装置，包括：

信息获取单元，被配置为实时获取关于所述车辆周围环境中的对象的信息；

场景识别单元，被配置为：基于所述信息，实时识别所述车辆需让行的一让行场景；

控制单元，被配置为：每当所述让行场景被识别，提供用于所述车辆的控制使得所述车辆的一感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度优化。

根据本发明的第二方面，提供一种包括上述辅助装置的车辆。

根据本发明的第三方面，提供一种用于车辆让行的辅助方法，包括：

实时获取关于所述车辆周围环境中的对象的信息；

基于所述信息，实时识别所述车辆需让行的一让行场景；

每当所述让行场景被识别，提供用于所述车辆的控制使得所述车辆的一感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度优化。

根据本发明的第四方面，提供一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致上述的辅助方法被执行。

根据本发明的第五方面，提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致上述的辅助方法被执行。

利用本发明的方案，能够识别车辆需让行的让行场景，并基于识别的让行场景提供用于车辆的控制使得车辆一横向侧的通行空间的最小宽度优化。由此，可降低车辆被另外的交通参与者如骑行者刮擦的风险，提高车辆在道路上行驶的安全性。

附图说明

以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：

图1为示出根据本发明一实施例的辅助装置用于车辆的示意图；

图2为示意性示出根据本发明一实施例的用于车辆让行的辅助方法的流程图；

图3为示出本发明适用的一示例让行场景的示意图；

图4为示出本发明适用的另一示例让行场景的示意图；

图5为示出本发明适用的另一示例让行场景的示意图；

图6为示出本发明适用的另一示例让行场景的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。

图1示意性示出根据本发明一实施例的辅助装置100用于一车辆10。

辅助装置100为用于车辆让行的辅助装置，包括一信息获取单元101、一场景识别单元102和一控制单元103。场景识别单元102与信息获取单元101通信地耦合，控制单元103与场景识别单元102通信地耦合。

信息获取单元101可以被配置为实时获取关于车辆10周围环境中的对象的信息。这里，车辆10周围环境中的对象可以是相对于车辆10处于预定范围内的对象。该预定范围可以根据情况确定。例如，该预定范围可以是在车辆10的横向方向上相对于车辆在第一距离内、且在车辆10的纵向方向上相对于车辆在第二距离内的范围。该第一距离可以是例如2米、3米或更长或更短的距离，该第二距离可以是例如100米、200米或更长或更短的距离。所述对象可以包括各种可能的对象，例如：1)车辆10周围的交通参与者如车辆、行人、骑行者等，尤其包括从车辆10后面行进而来的交通参与者、车辆10前面和/或侧面的交通参与者等；2)车辆10周围的交通流，尤其包括车辆10所在车道的在车辆10前方的交通流等；3)车辆10周围的障碍物，尤其包括车辆10前面和/或侧面的障碍物，如施工路障设置、三角警示牌、停放的车辆、车辆破损部件、路缘石、道路两侧的围栏、车道之间的隔离物等；4)车辆10周围的与交通和/或道路状况有关的其他对象，尤其包括车辆10前方的在车辆10行驶路线上的道路标志、交通指示器、道路交叉口等；5)车辆10周围的承载或指示道路信息的对象，尤其包括承载或指示车道类型的信息的对象，如车道标记；等等。对于对象1)，信息获取单元101所获取的其信息可以包括对象的速度、尺寸如宽度、对象相对于车辆10的位置/距离等。对于对象2)，信息获取单元101所获取的其信息可以包括对象的速度、对象相对于车辆10的距离等。对于对象3)，信息获取单元101所获取的其信息可以包括对象的尺寸、对象相对于车辆10的位置/距离等。对于对象4)，道路标志可以包括例如但不限于指示允许通行的车辆类型的标志、指示车辆对道路的使用是否允许的标志等，如公交专用车道指示标记、禁行标志、限高标志等；交通指示器可以包括各种指示交通相关信息的对象，可以包括例如但不限于各种交通信号灯，如红绿灯等；关于道路交叉口的信息可以包括例如但不限于道路交叉口的交通信号灯的状态等。

信息获取单元101可以各种可能的方式或其任意合适组合获取关于车辆10周围环境中的对象的信息。例如，信息获取单元101可以包括和/或适于连接至安装在车辆10上合适位置(例如，车辆前部或顶部、后部、侧部等)的传感器，由此借助于所述传感器进行信息捕获。所述传感器可以包括相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器或任何其他合适的传感器，或其任意合适组合。所述传感器可以被放置和配置为适于获取关于车辆10周围环境中的对象的信息。再如，信息获取单元101可以适于与车辆内部和/或外部的能够提供信息的源例如车载全球导航卫星系统(GNSS)、高度自动驾驶(HAD)地图、在线服务器、其他车辆和/或可用的基础设施通信，以从其获得相关信息并据此获取关于车辆10周围环境中的对象的信息。

场景识别单元102可以被配置为基于信息获取单元101获取的信息，实时识别车辆10需让行的一让行场景。

例如，根据信息获取单元101获取的诸如车道标记之类的信息，场景识别单元102可以识别车辆10所在的车道是否为非机动车道、混合车道或其他可能的感兴趣车道例如机动车道。根据信息获取单元101获取的车辆10周围的交通参与者、交通流和/或障碍物的信息，场景识别单元102可以识别车辆10的一感兴趣横向侧的通行空间各处的宽度，识别车辆10后方是否有一交通参与者行进而来等。这里，通行空间的宽度方向对应于车辆10的横向方向。根据信息获取单元101获取的车辆10周围的交通参与者、交通流、障碍物和/或与交通和/或道路状况有关的其他对象的信息，场景识别单元102可以识别车辆10前方的交通和/或道路状况是否允许车辆10前行。例如，当信息获取单元101获取的信息表明车辆10前方一定距离范围(例如，200米)内在车辆10的行驶路线上存在障碍物、或者存在交通信号灯且在车辆10行驶方向上的交通信号灯为红灯、或者存在道路交叉口且该道路交叉口处在车辆10行驶方向上的交通信号灯为红灯、或者存在交通参与者或交通流且该交通参与者或交通流的速度为零时，场景识别单元102可以识别车辆10前方的交通和/或道路状况不允许车辆10前行，即使得车辆10需要停下来。

控制单元103可以被配置为：每当一让行场景被场景识别单元102识别出，提供用于车辆10的控制使得车辆10的一感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度优化。这里，车辆10的一感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度优化应被理解为囊括各种使得车辆10的感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度方便或有助于交通参与者在车辆10的感兴趣横向侧与车辆10无接触地穿过该通行空间的情形。车辆10的一感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度优化可以包括例如：车辆10的感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度增大或最大化、车辆10的感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度不小于一目标宽度等。

例如，控制单元103可以根据场景识别单元102实时识别的让行场景来实时提供用于车辆10的横向控制和/或纵向控制，以通过调整车辆10相对于其感兴趣横向侧的对象的相对横向和/或纵向位置使得车辆10的感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度优化，例如使得车辆10的感兴趣横向侧的宽度最大处对齐至所述通行空间的一宽度最大化处，或者使得所述通行空间的最小宽度大于一预定阈值或从车辆10后方行进而来的交通参与者的宽度。车辆的感兴趣横向侧的宽度最大处通常对应于车辆的感兴趣横向侧的侧视镜所在的位置，但车辆的感兴趣横向侧的宽度最大处对应于车辆的感兴趣横向侧的其他部件(如摄像头、激光雷达或其他传感器)所在的位置是可能的。

响应于控制单元103提供的用于车辆10的控制，车辆的人类驾驶员或辅助驾驶系统可以对所述车辆做出相应的控制。例如，在自动驾驶的情况下，控制单元103提供的控制可以触发对车辆的动力总成系统、转向系统、传动系统和/或刹车系统的自动控制，由此控制所述车辆侧向和/或纵向移动。

下面结合几种示例让行场景，即第一至第四让行场景，进一步描述本发明的辅助装置。

在第一让行场景中：车辆10位于一感兴趣车道，并且车辆10的感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度不大于一预定阈值。控制单元103可以被配置为：每当所述第一让行场景被场景识别单元102识别出，提供用于车辆10的横向控制，使得车辆10朝向所述车辆的所述感兴趣横向侧的相反侧移动而导致所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度大于所述预定阈值。

在第二让行场景中：车辆10位于一感兴趣车道，一交通参与者从所述车辆后方行进而来，并且所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度不大于所述交通参与者的宽度。控制单元103可以被配置为：每当所述第二让行场景被场景识别单元102识别出，提供用于车辆10的横向控制，使得所述车辆朝向所述车辆的所述感兴趣横向侧的相反侧移动而导致所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度大于所述交通参与者的宽度。

在第三让行场景中：车辆10位于一感兴趣车道，所述车辆前方的交通和/或道路状况使得所述车辆需要停下来。控制单元103可以被配置为：每当所述第三让行场景被场景识别单元102识别出，提供用于车辆10的纵向控制，使得所述车辆停在一使得所述车辆的所述感兴趣横向侧的宽度最大处对齐所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的宽度最大化处的位置。在第三让行场景中，场景识别单元102还可以识别车辆10的所述感兴趣横向侧的宽度最大处是否位于所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的宽度最大化处。在此情况下，控制单元103可以在识别结果为否定的情况下提供用于车辆10的所述纵向控制。

在第四让行场景中：车辆10位于一感兴趣车道，一交通参与者从所述车辆后方行进而来，所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度不大于所述交通参与者的宽度。控制单元103可以被配置为：每当所述第四让行场景被场景识别单元102识别出，提供用于车辆10的纵向控制，使得所述车辆行进至一使得所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度大于所述交通参与者的宽度的目标空闲空间。在第四让行场景中，场景识别单元102还可以识别：车辆10的纵向侧是否存在至少一个目标空闲空间，所述车辆位于所述目标空闲空间中时所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度大于所述非机动交通参与者的宽度。在此情况下，控制单元103可以在识别结果为肯定的情况下提供用于车辆10的所述纵向控制。

所述通行空间的最小宽度处可能是或可能不是车辆10的感兴趣横向侧的侧视镜所对齐至的通行空间处。上述预定阈值可以根据情况确定，例如可以基于车辆10所在的感兴趣车道预定用于的一种或多种感兴趣交通参与者(如骑自行车的人、骑摩托车的人和/或其他感兴趣交通参与者)的宽度确定。

根据情况，对车辆的横向控制可以通过对车辆的完全横向控制或横纵向控制实现，在后者的情况下，通过对车辆的侧向控制和纵向控制的组合实现对车辆的期望横向控制。例如，有些车辆没有车轮可用于实现完全横向移动，在这种情况下，要使车辆横向移动，须使车辆进行一定的纵向方向的移动(即，向前移动和/或向后移动)。例如，可以通过控制车辆的动力总成系统、转向系统、传动系统和/或刹车系统等使车辆朝斜前方和/或斜后方进行多次小距离移动来实现对车辆的横纵向控制，由此实现车辆的期望横向移动。

本文中，车辆10的感兴趣横向侧可以是车辆10的左侧和/或右侧，取决于车辆10所在道路所属区域的交通规则和其他可能的因素。

图3-6分别示出了第一让行场景、第二让行场景、第三让行场景和第四让行场景的示例。图3-6中的每个示出了车辆10、车辆10所在的感兴趣车道(具体为自行车道，其为非机动车道的一种示例)、车辆10右侧的对象(其他车辆)、由车辆10及其右侧的对象限定的车辆10右侧的通行空间，车辆10前面的交通流，以及根据本发明的方案车辆10让行前和让行后的情形。图4和6还示出了从车辆10后方行进而来的交通参与者(具体为骑自行车的人)及其宽度。此外，图5中还示意性示出了车辆10右侧的侧视镜所对齐至的通行空间的宽度最大化处。在图3-6的示例中，车辆10的右侧为车辆10的感兴趣横向侧。

尽管图3-6示出了为骑自行车的人让行的让行场景，但本发明的方案适用于为各种类型的骑行者或其他类型的交通参与者让行的让行场景。本文中，骑行者应被广义地理解为涵盖任何适于由使用者在其上站着、坐着或以其他姿势骑行的且由人类使用者骑行或自动行进的交通工具，如自行车、摩托车、平衡车、滑板车等。

图2示意性示出根据本发明一实施例的用于车辆让行的辅助方法200。该辅助方法可利用如上文描述的本发明的辅助装置实施。

在步骤S201，实时获取关于所述车辆周围环境中的对象的信息。

在步骤S201之后，过程进行至步骤S202。

在步骤S202，基于所述信息，实时识别所述车辆需让行的一让行场景。

在步骤S202之后，过程进行至步骤S203。

在步骤S203，每当所述让行场景被识别，提供用于所述车辆的控制使得所述车辆的一感兴趣横向侧的通行空间的一最小宽度优化。

在一个实施例中，识别的让行场景包括一第一让行场景，在所述第一让行场景中：所述车辆位于一感兴趣车道，并且所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度不大于一预定阈值。步骤S203可以包括：每当所述第一让行场景被识别，提供用于所述车辆的横向控制，使得所述车辆朝向所述车辆的所述感兴趣横向侧的相反侧移动而导致所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度大于所述预定阈值。

在另一实施例中，识别的让行场景包括一第二让行场景，在所述第二让行场景中：所述车辆位于一感兴趣车道，一交通参与者从所述车辆后方行进而来，并且所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度不大于所述交通参与者的宽度。步骤S203可以包括：每当所述第二让行场景被识别，提供用于所述车辆的横向控制，使得所述车辆朝向所述车辆的所述感兴趣横向侧的相反侧移动而导致所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度大于所述交通参与者的宽度。

在另一实施例中，识别的让行场景包括一第三让行场景，在所述第三让行场景中：所述车辆位于一感兴趣车道，所述车辆前方的交通和/或道路状况使得所述车辆需要停下来。步骤S203可以包括：每当所述第三让行场景被识别，提供用于所述车辆的纵向控制，使得所述车辆停在一使得所述车辆的所述感兴趣横向侧的宽度最大处对齐所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的宽度最大化处的位置。在识别出第三让行场景的情况下，步骤S202可以进一步识别车辆的所述感兴趣横向侧的宽度最大处是否位于所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的宽度最大化处。在此情况下，可以在识别结果为否定的情况下提供用于车辆的所述纵向控制。

在另一实施例中，识别的让行场景包括一第四让行场景，在所述第四让行场景中：所述车辆位于一感兴趣车道，一交通参与者从所述车辆后方行进而来，所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度不大于所述交通参与者的宽度。步骤S203可以包括：每当所述第四让行场景被识别，提供用于所述车辆的纵向控制，使得所述车辆行进至一使得所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度大于所述交通参与者的宽度的目标空闲空间。在识别出第四让行场景的情况下，步骤S202还可以进一步识别：车辆的纵向侧是否存在至少一个目标空闲空间，所述车辆位于所述目标空闲空间中时所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度大于所述非机动交通参与者的宽度。在此情况下，可以在识别结果为肯定的情况下提供用于车辆的所述纵向控制。

上述步骤中的每个可由本发明的辅助装置的相应单元执行，如上文结合图1所述。另外，如上文结合本发明的辅助装置的各单元所述的各操作和细节可被包括或体现在本发明的辅助方法中。

本发明的方案可用于的车辆，例如车辆10，可以是各种类型的车辆，尤其可以是机动车辆，如汽车、摩托车等。

本发明的方案适用于各种需要让行的让行场景，包括但不限于机动车道、非机动车道、混合车道上出现的让行场景。

应理解，本发明的辅助装置的各个单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各单元的操作。所述各单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个单元可实现为单个部件或模块。

本领域普通技术人员应理解，图1中示出的辅助装置的示意图仅仅是与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时指示所述处理器执行本发明的辅助方法的各步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、车载终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的辅助方法的步骤。

本发明可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致本发明的方法的步骤被执行。在一个实施例中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。

本领域普通技术人员可以理解，本发明的辅助方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的辅助方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。

以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。

尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。

Claims (11)

1.一种用于车辆让行的辅助装置，包括：

信息获取单元，被配置为实时获取关于所述车辆周围环境中的对象的信息；

场景识别单元，被配置为：基于所述信息，实时识别所述车辆需让行的一让行场景；

控制单元，被配置为：每当所述让行场景被识别，提供用于所述车辆的控制使得所述车辆的一感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度优化。

2.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，

所述让行场景包括一第一让行场景，在所述第一让行场景中：所述车辆位于一感兴趣车道，并且所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度不大于一预定阈值，其中所述控制单元被配置为：每当所述第一让行场景被识别，提供用于所述车辆的横向控制，使得所述车辆朝向所述车辆的所述感兴趣横向侧的相反侧移动而导致所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度大于所述预定阈值；和/或

所述让行场景包括一第二让行场景，在所述第二让行场景中：所述车辆位于一感兴趣车道，一交通参与者从所述车辆后方行进而来，并且所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度不大于所述交通参与者的宽度，其中所述控制单元被配置为：每当所述第二让行场景被识别，提供用于所述车辆的横向控制，使得所述车辆朝向所述车辆的所述感兴趣横向侧的相反侧移动而导致所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度大于所述交通参与者的宽度；和/或

所述让行场景包括一第三让行场景，在所述第三让行场景中：所述车辆位于一感兴趣车道，所述车辆前方的交通和/或道路状况使得所述车辆需要停下来，其中所述控制单元被配置为：每当所述第三让行场景被识别，提供用于所述车辆的纵向控制，使得所述车辆停在一使得所述车辆的所述感兴趣横向侧的宽度最大处对齐所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的宽度最大化处的位置；和/或

所述让行场景包括一第四让行场景，在所述第四让行场景中：所述车辆位于一感兴趣车道，一交通参与者从所述车辆后方行进而来，所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度不大于所述交通参与者的宽度，其中所述控制单元被配置为：每当所述第四让行场景被识别，提供用于所述车辆的纵向控制，使得所述车辆行进至一使得所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度大于所述交通参与者的宽度的目标空闲空间。

3.根据权利要求2所述的辅助装置，其中，所述感兴趣车道为一非机动车道或一混合车道，所述交通参与者为一机动或非机动交通参与者，尤其是骑行者。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的辅助装置，其中，所述车辆的所述感兴趣横向侧包括所述车辆的右侧。

5.一种车辆，包括根据权利要求1至4中任一项所述的辅助装置。

6.一种用于车辆让行的辅助方法，包括：

实时获取关于所述车辆周围环境中的对象的信息；

基于所述信息，实时识别所述车辆需让行的一让行场景；

每当所述让行场景被识别，提供用于所述车辆的控制使得所述车辆的一感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度优化。

7.根据权利要求6所述的辅助方法，其中，

所述让行场景包括一第一让行场景，在所述第一让行场景中：所述车辆位于一感兴趣车道，并且所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度不大于一预定阈值，其中，每当所述第一让行场景被识别，提供用于所述车辆的横向控制，使得所述车辆朝向所述车辆的所述感兴趣横向侧的相反侧移动而导致所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度大于所述预定阈值；和/或

所述让行场景包括一第二让行场景，在所述第二让行场景中：所述车辆位于一感兴趣车道，一交通参与者从所述车辆后方行进而来，并且所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度不大于所述交通参与者的宽度，其中，每当所述第二让行场景被识别，提供用于所述车辆的横向控制，使得所述车辆朝向所述车辆的所述感兴趣横向侧的相反侧移动而导致所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度大于所述交通参与者的宽度；和/或

所述让行场景包括一第三让行场景，在所述第三让行场景中：所述车辆位于一感兴趣车道，所述车辆前方的交通和/或道路状况使得所述车辆需要停下来，其中，每当所述第三让行场景被识别，提供用于所述车辆的纵向控制，使得所述车辆停在一使得所述车辆的所述感兴趣横向侧的宽度最大处对齐所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的宽度最大化处的位置；和/或

所述让行场景包括一第四让行场景，在所述第四让行场景中：所述车辆位于一感兴趣车道，一交通参与者从所述车辆后方行进而来，所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度不大于所述交通参与者的宽度，其中，每当所述第四让行场景被识别，提供用于所述车辆的纵向控制，使得所述车辆行进至一使得所述车辆的所述感兴趣横向侧的通行空间的最小宽度大于所述交通参与者的宽度的目标空闲空间。

8.根据权利要求7所述的辅助方法，其中，所述感兴趣车道为一非机动车道或一混合车道，所述交通参与者为一机动或非机动交通参与者，尤其是骑行者。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的辅助方法，其中，所述车辆的所述感兴趣横向侧包括所述车辆的右侧。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致权利要求6至9中任一项所述的辅助方法被执行。

11.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致权利要求6至9中任一项所述的辅助方法被执行。

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