CN111216729A - 车辆控制方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆控制方法、装置和车辆。所述方法包括：在车辆行驶过程中，获取所述车辆前方当前车道内的积水分布信息；根据所述积水分布信息判断所述当前车道内的积水区域是否需要避让；当判定所述当前车道内的积水区域需要避让时，获取所述积水区域与所述当前车道的车道线的位置关系；根据所述位置关系确定所述车辆的行驶策略；输出所述行驶策略，或者，控制所述车辆按照所述行驶策略行驶。这样就减小了车辆在通过积水区域时，因溅起水花而产生的对周围的行人、车辆的影响，可靠性较高。

Description

车辆控制方法、装置和车辆

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置和车辆。

背景技术

目前，随着车辆的逐渐普及，拥有驾照的人越来越多。道路上常常可见一些不文明的驾驶行为。例如，城市道路中开远光灯、驾驶途中从车窗向外扔东西、持续鸣笛造成噪声污染、频繁并线、抢道等。

在降雨进行中或降雨过后，由于路面不均匀、不平整，道路中可能会存在一些的积水区域，对于较小的水坑，车辆“踩水”通过时，通常不会有很大的问题。但是如果水坑较大，有些不文明的驾驶员直接驾车以较大的速度“踩水”通过时，就会溅起很大的水花或涌起较大的水浪，有可能将水溅到周边的其他车辆上或行人身上，尤其是对于行人，被溅到水以后给行人带来了很大的不便，引起抱怨。

在一些情况下，由于降雨对驾驶员视线的影响或其他原因，使驾驶员难以对积水区域的深度做出准确的判断，常常会出现车辆行驶时溅湿行人的情况。在自动驾驶车辆中，更容易出现这样的情况。

发明内容

本公开的目的是提供一种快捷、准确的车辆控制方法、以及该方法对应的装置，并提供一种车辆。

为了实现上述目的，本公开提供一种车辆控制方法。所述方法包括：在车辆行驶过程中，获取所述车辆前方当前车道内的积水分布信息；根据所述积水分布信息判断所述当前车道内的积水区域是否需要避让；当判定所述当前车道内的积水区域需要避让时，获取所述积水区域与所述当前车道的车道线的位置关系；根据所述位置关系确定所述车辆的行驶策略；输出所述行驶策略，或者，控制所述车辆按照所述行驶策略行驶。

可选地，所述根据所述积水分布信息判断所述当前车道内的积水区域是否需要避让的步骤包括：当所述当前车道内的积水区域的积水深度大于预定的深度阈值，且所述当前车道内的积水区域的积水面积大于预定的面积阈值时，判定所述当前车道内的积水区域需要避让。

可选地，所述根据所述位置关系确定所述车辆的行驶策略的步骤包括：当所述当前车道的两条车道线中至少一条车道线未被所述积水区域覆盖时，根据所述积水区域与未被覆盖的车道线的距离确定所述车辆的行驶策略。

可选地，所述当所述当前车道的两条车道线中至少一条车道线未被所述积水区域覆盖时，根据所述积水区域与未被覆盖的车道线的距离确定所述车辆的行驶策略的步骤包括：

当所述当前车道的两条车道线均未被所述积水区域覆盖时，判断所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离是否大于预定的距离阈值；

当所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离大于所述预定的距离阈值，且所述积水区域在车道宽度方向上的跨度小于所述车辆的行驶宽度时，确定所述行驶策略为调整所述车辆的行驶轨迹，使得所述积水区域处于两侧轮胎轨迹的中间；

当所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离大于所述预定的距离阈值，且所述积水区域在车道宽度方向上的跨度大于所述行驶宽度时，确定所述行驶策略为所述车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在所述当前车道中行驶通过所述积水区域；

当所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离小于所述预定的距离阈值，且所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中的另一条车道线的距离大于所述行驶宽度时，确定所述行驶策略为调整所述车辆的行驶轨迹，使得两侧轮胎轨迹处于所述积水区域与所述另一条车道线之间；

当所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离小于所述预定的距离阈值，且所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中的另一条车道线的距离小于所述行驶宽度时，确定所述行驶策略为所述车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在所述当前车道中行驶通过所述积水区域。

可选地，所述当所述当前车道的两条车道线中至少一条车道线未被所述积水区域覆盖时，根据所述积水区域与未被覆盖的车道线的距离确定所述车辆的行驶策略的步骤包括：

当所述当前车道的两条车道线中，仅有一条车道线未被所述积水区域覆盖时，判断所述积水区域与未覆盖的车道线之间的距离是否大于所述车辆的行驶宽度；

当判定所述积水区域与未覆盖的车道线之间的距离大于所述车辆的行驶宽度时，确定所述行驶策略为调整所述车辆的行驶轨迹，使得两侧轮胎轨迹处于所述积水区域与所述未覆盖的车道线之间；

当判定所述积水区域与未覆盖的车道线之间的距离小于所述行驶宽度时，确定所述行驶策略为所述车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在所述当前车道中行驶通过所述积水区域。

可选地，所述根据所述位置关系确定所述车辆的行驶策略的步骤包括：

当所述当前车道的两条车道线均被所述积水区域覆盖时，确定所述行驶策略为所述车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在所述当前车道中行驶通过所述积水区域。

可选地，所述以涉水速度在所述当前车道中行驶通过所述积水区域包括：在存储有速度和积水分布信息之间的对应关系的数据库中查找得到与所述积水分布信息对应的速度，作为涉水速度；当所述车辆的当前速度大于所述涉水速度时逐步减速，直至达到所述涉水速度。

可选地，所述行驶到邻近的车道包括：

确定与所述当前车道邻近的车道的行驶方向；

当与所述当前车道邻近的车道为对向车道，且在预定范围内没有对向行驶的车辆时，行驶到所述邻近的车道绕过所述积水区域后，再回到所述当前车道中；

当与所述当前车道邻近的车道为同向车道时，向所述邻近的车道中的车辆发送变道请求，并在接收到响应于所述变道请求而发送的批准消息时，行驶到所述邻近的车道，或者，行驶到所述邻近的车道绕过所述积水区域后，再回到所述当前车道中。

本公开还提供一种车辆控制装置，所述装置包括：第一获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取所述车辆前方当前车道内的积水分布信息；第一判断模块，用于根据所述积水分布信息判断所述当前车道内的积水区域是否需要避让；第二获取模块，用于当判定所述当前车道内的积水区域需要避让时，获取所述积水区域与所述当前车道的车道线的位置关系；确定模块，用于根据所述位置关系确定所述车辆的行驶策略；控制模块，用于输出所述行驶策略，或者，控制所述车辆按照所述行驶策略行驶。

本公开还提供一种车辆，所述车辆包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述车辆控制方法的步骤。

通过上述技术方案，根据当前车道内的积水区域与当前车道的车道线的位置关系确定车辆的行驶策略，减小了车辆在通过积水区域时，因溅起水花而产生的对周围的行人、车辆的影响，可靠性较高。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图；

图2是一示例性实施例提供的车辆通过积水区域的情景示意图；

图3是另一示例性实施例提供的车辆通过积水区域的情景示意图；

图4是一示例性实施例提供的两条车道线均未被覆盖时的流程图；

图5是又一示例性实施例提供的车辆通过积水区域的情景示意图；

图6是一示例性实施例提供的仅一条车道线未被覆盖时的流程图；

图7是一示例性实施例提供的车辆控制装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“前、后、左、右”通常是相对于车辆正常行驶时的方向。

图1是一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图。如图1所示，方法可以包括以下步骤。

在步骤S11中，在车辆行驶过程中，获取车辆前方当前车道内的积水分布信息。

在步骤S12中，根据积水分布信息判断当前车道内的积水区域是否需要避让。

在步骤S13中，当判定当前车道内的积水区域需要避让时，获取积水区域与当前车道的车道线的位置关系。

在步骤S14中，根据位置关系确定车辆的行驶策略。

在步骤S15中，输出行驶策略，或者，控制车辆按照行驶策略行驶。

其中，积水分布信息可以包括积水区域的位置、面积、深度等信息。积水分布信息可以是实时获取的，例如，车载摄像装置可以通过感光效应获得积水区域的深度分布，并根据拍摄的图片将积水区域的位置标注在高精度电子地图上，获得积水区域的面积。

积水分布信息也可以根据车联网云平台提供的历史数据获得。车联网云平台中可以存储有当前道路曾经在降雨条件下的积水区域数据，车辆可以从车联网云平台中调取该历史数据作为当前的积水分布信息。例如，车联网云平台中可以存储有数据库，该数据库中存储有降雨条件和积水分布信息的对应关系，可以从数据库中查找到与当前降雨量对应的积水分布信息。

有的积水区域水量较小，即使不避让也不会产生较严重的溅湿行人的后果，有的积水区域则水量较大，如果不避让就会溅起较大水花。可以根据积水区域水量的大小来判断该积水区域是否需要避让。

当前车道的车道线包括两条。根据积水区域是否覆盖车道线，积水区域与当前车道的车道线的位置关系可以包括：两条车道线均未被覆盖、仅有一条车道线未被覆盖、两条车道线均被覆盖。根据这些位置关系，可以选择合适的行驶策略，使得车辆通过积水区域时，尽量少地溅起水花。行驶策略例如可以包括减速、改变原驾驶方向、换车道行驶等。

确定行驶策略之后，在自动驾驶车辆中，可以直接控制车辆根据该行驶策略行驶，在手动驾驶车辆中，可以在驾驶室中输出该行驶策略，以供驾驶员参考，例如，在车载显示屏中显示出行车路线。

通过上述技术方案，根据当前车道内的积水区域与当前车道的车道线的位置关系确定车辆的行驶策略，减小了车辆在通过积水区域时，因溅起水花而产生的对周围的行人、车辆的影响，可靠性较高。

在又一实施例中，获取车辆前方当前车道内的积水分布信息的步骤(步骤S11)可以包括以下步骤：

获取当前降雨量和车辆前方当前车道的路面三维图像；

根据当前降雨量和路面三维图像确定车辆前方当前车道内的积水分布信息。

其中，车辆前方当前车道的路面三维图像可以预先从车联网云平台上获得。例如，可以由其他车辆行驶在该路段上时采集并上传至车联网云平台。或者，可以由其他车辆预先采集后通过Vehicle-to-Vehicle联网传输至本车辆。当前降雨量可以从车联网云平台或互联网获得。车辆可建立积水区域的数据模型，根据降雨量和路面三维图像计算出积水分布信息。

该实施例中，通过三维图像计算积水分布信息，结果准确性较高。

在又一实施例中，根据积水分布信息判断当前车道内的积水区域是否需要避让的步骤(步骤S12)可以包括：当当前车道内的积水区域的积水深度大于预定的深度阈值，且当前车道内的积水区域的积水面积大于预定的面积阈值时，判定当前车道内的积水区域需要避让。

也就是，当积水深度大于预定的深度阈值，且积水面积大于预定的面积阈值时，可以认为该积水区域中的水量较大，对行人具有一定的影响，此时该积水区域需要避让。如果积水深度大于预定的深度阈值，而积水面积小于预定的面积阈值，或者，积水深度小于预定的深度阈值，而积水面积大于预定的面积阈值，则都可以认为该积水区域中的水量较小，对行人具有较小的影响，该积水区域不需要避让。其中，深度阈值和面积阈值可以由经验或试验获得。

该实施例中，通过积水面积和深度考察积水区域的积水量，判断对行人的影响，数据处理简单，速度快。

在又一实施例中，在图1的基础上，根据位置关系确定车辆的行驶策略的步骤(步骤S14)可以包括：当当前车道的两条车道线中至少一条车道线未被积水区域覆盖时，根据积水区域与未被覆盖的车道线的距离确定车辆的行驶策略。

当两条车道线中至少一条车道线未被覆盖时，可以视具体情况有一些改变行驶轨迹的选择，行驶策略主要取决于积水区域与未被覆盖的车道线的距离，因此，可以将积水区域与未被覆盖的车道线的距离作为主要考察对象。该实施例中，进一步缩小了所关注的对象的范围，使得结果较准确。

在上一实施例的基础上，在又一实施例中，当当前车道的两条车道线中至少一条车道线未被积水区域覆盖时，根据积水区域与未被覆盖的车道线的距离确定车辆的行驶策略的步骤可以包括：

当当前车道的两条车道线均未被积水区域覆盖时，判断积水区域与当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离是否大于预定的距离阈值。

情况1：当积水区域与当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离D1大于预定的距离阈值L0，且积水区域在车道宽度方向上的跨度D0小于车辆的行驶宽度W0时，确定行驶策略为调整车辆的行驶轨迹，使得积水区域处于两侧轮胎轨迹的中间。

其中，预定的距离阈值L0可以是一个车轮的宽度或者一个车轮的宽度加一定的余量。D1＞L0，则可以认为，一侧的车轮能够从积水区域和该车道线之间行驶通过。车道宽度方向上的跨度D0为路面上垂直于车道线的方向上的长度。车辆的行驶宽度W0可以为处于同一排的两侧车轮之间的距离。当D0＜W0时，可以认为车辆能够从积水区域的外围通过而不会踩到水。这样，在这种情况中，一方面能够保证车辆从积水区域的外围通过时不会踩到车道线，也不会踩到水。此时，可以调整车辆的行驶轨迹，使得积水区域处于两侧轮胎轨迹的中间。

图2是一示例性实施例提供的车辆通过积水区域的情景示意图。如图2所示，车辆1在当前车道2中行驶，左、右车道线分别为2a和2b。车载摄像头4可以拍摄到车前路面的图像。左车道线2a是当前车道的两条车道线中与积水区域3a较邻近的一条车道线。当前车道2中的积水区域3a与左车道线2a之间的距离D1大于预定的距离阈值L0，并且积水区域3a在车道宽度方向上的跨度D0小于车辆1的行驶宽度W0。因此，可以确定调整车辆的行驶轨迹，使得积水区域处于两侧轮胎轨迹的中间。虚线p1为所调整的行驶轨迹。

情况2：当积水区域与当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离D1大于预定的距离阈值L0，且积水区域在车道宽度方向上的跨度D0大于行驶宽度W0时，确定行驶策略为车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在当前车道中行驶通过积水区域。

当D1＞L0时，可以认为，一侧的车轮能够从积水区域和该车道线之间行驶通过。而当D0＞W0时，可以认为车辆不能够从积水区域的外围通过而不会踩到水。也就是，如果一侧车轮不踩水，则另一侧车轮必然会踩水。这样，在这种情况中，为了避免踩到水，可以让车辆行驶到邻近的车道，或者为了尽量少地溅起水花，车辆可以以涉水速度在当前车道中行驶通过积水区域。

其中，以涉水速度在当前车道中行驶通过积水区域可以包括：

在存储有速度和积水分布信息之间的对应关系的数据库中查找得到与积水分布信息对应的速度，作为涉水速度；当车辆的当前速度大于涉水速度时逐步减速，直至达到涉水速度。

涉水速度可以认为是通过该积水区域的较安全的速度，可以是一个预定的速度，例如10km/h。或者，涉水速度也可以是一个与积水分布信息相关的量。具体地，可以预先存储速度与积水分布信息二者之间对应关系的数据库，根据获取到的实时的积水分布信息在数据库中查找得到的速度，作为涉水速度。

逐步减速例如可以为：速度的减小速率小于预定的速率阈值，或者，减速的时长大于预定的时长阈值。逐步地减速能够在较大的程度上保证乘客的乘车体验，避免引起乘客强烈的不适感。

情况3：当积水区域与当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离D1小于预定的距离阈值L0，且积水区域与当前车道的两条车道线中的另一条车道线的距离D2大于行驶宽度W0时，确定行驶策略为调整车辆的行驶轨迹，使得两侧轮胎轨迹处于积水区域与另一条车道线之间。

当D1＜L0，可以认为，一侧的车轮不能够从积水区域和该车道线之间行驶通过。而D2＞W0，可以认为车辆可以从积水区域与另一条车道线之间通过而不会踩到水。此时，可以调整车辆的行驶轨迹，使得两侧轮胎轨迹处于积水区域与另一条车道线之间。

图3是另一示例性实施例提供的车辆通过积水区域的情景示意图。如图3所示，左车道线2a是当前车道的两条车道线中与积水区域3a较邻近的一条车道线。当D1＜L0，且D2＞W0时，车辆可以从积水区域3a与另一条车道线2b之间通过，虚线p2为所调整的行驶轨迹。

情况4：当积水区域与当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离D1小于预定的距离阈值L0，且积水区域与当前车道的两条车道线中的另一条车道线的距离D2小于行驶宽度W0时，确定行驶策略为车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在当前车道中行驶通过积水区域。

当D1＜L0，可以认为，一侧的车轮不能够从积水区域和该车道线之间行驶通过。而D2＜W0，可以认为车辆不能够从积水区域与另一条车道线之间通过而不踩到水。此时，车辆可以行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在当前车道中行驶通过积水区域。

图4是一示例性实施例提供的两条车道线均未被覆盖时的流程图。具体步骤已经在上述四种情况中描述，此处不再赘述。

在又一实施例中，当当前车道的两条车道线中至少一条车道线未被积水区域覆盖时，根据积水区域与未被覆盖的车道线的距离确定车辆的行驶策略的步骤可以包括：

当当前车道的两条车道线中，仅有一条车道线未被积水区域覆盖时，判断积水区域与未覆盖的车道线之间的距离是否大于车辆的行驶宽度。

情况5：当判定积水区域与未覆盖的车道线之间的距离D3大于车辆的行驶宽度W0时，确定行驶策略为调整车辆的行驶轨迹，使得两侧轮胎轨迹处于积水区域与未覆盖的车道线之间。

当D3大于W0，可以认为车辆能够从积水区域与未覆盖的车道线之间通过而不踩到水。此时，可以调整车辆的行驶轨迹，使得两侧轮胎轨迹处于积水区域与未覆盖的车道线之间。

图5是又一示例性实施例提供的车辆通过积水区域的情景示意图。如图5所示，未覆盖的车道线为车道线2b，积水区域3b与车道线2b之间的距离D3大于W0时，可以采取虚线p3的车辆轨迹通过积水区域。

情况:6：当判定积水区域与未覆盖的车道线之间的距离D3小于行驶宽度W0时，确定行驶策略为车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在当前车道中行驶通过积水区域。

当D3小于W0，可以认为车辆不能够从积水区域与未覆盖的车道线之间通过而不踩到水。此时车辆可以行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在当前车道中行驶通过积水区域。

图6是一示例性实施例提供的仅一条车道线未被覆盖时的流程图。具体步骤已经在上述四种情况中描述，此处不再赘述。

在又一实施例中，根据位置关系确定车辆的行驶策略的步骤(步骤S14)可以包括：

情况7：当当前车道的两条车道线均被积水区域覆盖时，确定行驶策略为车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在当前车道中行驶通过积水区域。

两条车道线均被积水区域覆盖，则认为车辆在当前车道中行驶通过时，必然会踩水，此时可以借用其他车道不踩水，或者以较小的涉水速度继续行驶在当前车道中，尽量减小溅出的水量。

其中，上述各种情况中的行驶到邻近的车道可以包括：

确定与当前车道邻近的车道的行驶方向；

当与当前车道邻近的车道为对向车道，且在预定范围内没有对向行驶的车辆时，行驶到邻近的车道绕过积水区域后，再回到当前车道中；

当与当前车道邻近的车道为同向车道时，向邻近的车道中的车辆发送变道请求，并在接收到响应于变道请求而发送的批准消息时，行驶到邻近的车道，或者，行驶到邻近的车道绕过积水区域后，再回到当前车道中。

其中，检测对向车道预定范围内是否有车，可以通过车载雷达等测距装置来实现。变道请求以及批准消息可以通过车联网或车辆间的直接交互来接收和发送。具体地可以设置车辆一边的车道(左边车道)作为上述邻近的车道，当左边车道不满足便道需求时，直接踩水通过，或者再考虑右边车道。

该实施例中，考虑到变道的要求，增加了车辆变道时的安全性。

本公开还提供一种车辆控制装置。图7是一示例性实施例提供的车辆控制装置的框图。如图7所示，所述车辆控制装置10可以包括第一获取模块11、第一判断模块12、第二获取模块13、确定模块14和控制模块15。

第一获取模块11用于在车辆行驶过程中，获取车辆前方当前车道内的积水分布信息。

第一判断模块12用于根据积水分布信息判断当前车道内的积水区域是否需要避让。

第二获取模块13用于当判定当前车道内的积水区域需要避让时，获取积水区域与当前车道的车道线的位置关系。

确定模块14用于根据位置关系确定车辆的行驶策略。

控制模块15用于输出行驶策略，或者，控制车辆按照行驶策略行驶。

可选地，第一获取模块11可以包括第一获取子模块和第一确定子模块。

第一获取子模块用于获取当前降雨量和车辆前方当前车道的路面三维图像。

第一确定子模块用于根据当前降雨量和路面三维图像确定车辆前方当前车道内的积水分布信息。

可选地，第一判断模块12包括第一判断子模块。

第一判断子模块用于当当前车道内的积水区域的积水深度大于预定的深度阈值，且当前车道内的积水区域的积水面积大于预定的面积阈值时，判定当前车道内的积水区域需要避让。

可选地，确定模块14可以包括第二确定子模块。

第二确定子模块用于当当前车道的两条车道线中至少一条车道线未被积水区域覆盖时，根据积水区域与未被覆盖的车道线的距离确定车辆的行驶策略。

可选地，第二确定子模块包括第二判断子模块、第三确定子模块、第四确定子模块、第五确定子模块和第六确定子模块。

第二判断子模块用于当当前车道的两条车道线均未被积水区域覆盖时，判断积水区域与当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离是否大于预定的距离阈值。

第三确定子模块用于当积水区域与当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离大于预定的距离阈值，且积水区域在车道宽度方向上的跨度小于车辆的行驶宽度时，确定行驶策略为调整车辆的行驶轨迹，使得积水区域处于两侧轮胎轨迹的中间。

第四确定子模块用于当积水区域与当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离大于预定的距离阈值，且积水区域在车道宽度方向上的跨度大于行驶宽度时，确定行驶策略为车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在当前车道中行驶通过积水区域。

第五确定子模块用于当积水区域与当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离小于预定的距离阈值，且积水区域与当前车道的两条车道线中的另一条车道线的距离大于行驶宽度时，确定行驶策略为调整车辆的行驶轨迹，使得两侧轮胎轨迹处于积水区域与另一条车道线之间。

第六确定子模块用于当积水区域与当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离小于预定的距离阈值，且积水区域与当前车道的两条车道线中的另一条车道线的距离小于行驶宽度时，确定行驶策略为车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在当前车道中行驶通过积水区域。

可选地，第二确定子模块包括第三判断子模块、第七确定子模块和第八确定子模块。

第三判断子模块用于当当前车道的两条车道线中，仅有一条车道线未被积水区域覆盖时，判断积水区域与未覆盖的车道线之间的距离是否大于车辆的行驶宽度。

第七确定子模块用于当判定积水区域与未覆盖的车道线之间的距离大于车辆的行驶宽度时，确定行驶策略为调整车辆的行驶轨迹，使得两侧轮胎轨迹处于积水区域与未覆盖的车道线之间。

第八确定子模块用于当判定积水区域与未覆盖的车道线之间的距离小于行驶宽度时，确定行驶策略为车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在当前车道中行驶通过积水区域。

可选地，确定模块14可以包括第九确定子模块。

第九确定子模块用于当当前车道的两条车道线均被积水区域覆盖时，确定行驶策略为车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在当前车道中行驶通过积水区域。

可选地，以涉水速度在当前车道中行驶通过积水区域可以包括：在存储有速度和积水分布信息之间的对应关系的数据库中查找得到与积水分布信息对应的速度，作为涉水速度；当车辆的当前速度大于涉水速度时逐步减速，直至达到涉水速度。

可选地，行驶到邻近的车道可以包括：确定与当前车道邻近的车道的行驶方向；当与当前车道邻近的车道为对向车道，且在预定范围内没有对向行驶的车辆时，行驶到邻近的车道绕过积水区域后，再回到当前车道中；当与当前车道邻近的车道为同向车道时，向邻近的车道中的车辆发送变道请求，并在接收到响应于变道请求而发送的批准消息时，行驶到邻近的车道，或者，行驶到邻近的车道绕过积水区域后，再回到当前车道中。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

通过上述技术方案，根据当前车道内的积水区域与当前车道的车道线的位置关系确定车辆的行驶策略，减小了车辆在通过积水区域时，因溅起水花而产生的对周围的行人、车辆的影响，可靠性较高。

基于相同的发明构思，本公开还提供一种车辆。该车辆包括存储器和处理器。存储器上存储有计算机程序。处理器用于执行存储器中的计算机程序，以实现本公开提供的上述车辆控制方法的步骤。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆行驶过程中，获取所述车辆前方当前车道内的积水分布信息；

根据所述积水分布信息判断所述当前车道内的积水区域是否需要避让；

当判定所述当前车道内的积水区域需要避让时，获取所述积水区域与所述当前车道的车道线的位置关系；

根据所述位置关系确定所述车辆的行驶策略；

输出所述行驶策略，或者，控制所述车辆按照所述行驶策略行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述积水分布信息判断所述当前车道内的积水区域是否需要避让的步骤包括：

当所述当前车道内的积水区域的积水深度大于预定的深度阈值，且所述当前车道内的积水区域的积水面积大于预定的面积阈值时，判定所述当前车道内的积水区域需要避让。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系确定所述车辆的行驶策略的步骤包括：

当所述当前车道的两条车道线中至少一条车道线未被所述积水区域覆盖时，根据所述积水区域与未被覆盖的车道线的距离确定所述车辆的行驶策略。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述当前车道的两条车道线中至少一条车道线未被所述积水区域覆盖时，根据所述积水区域与未被覆盖的车道线的距离确定所述车辆的行驶策略的步骤包括：

当所述当前车道的两条车道线均未被所述积水区域覆盖时，判断所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离是否大于预定的距离阈值；

当所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离大于所述预定的距离阈值，且所述积水区域在车道宽度方向上的跨度小于所述车辆的行驶宽度时，确定所述行驶策略为调整所述车辆的行驶轨迹，使得所述积水区域处于两侧轮胎轨迹的中间；

当所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离大于所述预定的距离阈值，且所述积水区域在车道宽度方向上的跨度大于所述行驶宽度时，确定所述行驶策略为所述车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在所述当前车道中行驶通过所述积水区域；

当所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离小于所述预定的距离阈值，且所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中的另一条车道线的距离大于所述行驶宽度时，确定所述行驶策略为调整所述车辆的行驶轨迹，使得两侧轮胎轨迹处于所述积水区域与所述另一条车道线之间；

当所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离小于所述预定的距离阈值，且所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中的另一条车道线的距离小于所述行驶宽度时，确定所述行驶策略为所述车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在所述当前车道中行驶通过所述积水区域。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述当前车道的两条车道线中至少一条车道线未被所述积水区域覆盖时，根据所述积水区域与未被覆盖的车道线的距离确定所述车辆的行驶策略的步骤包括：

当所述当前车道的两条车道线中，仅有一条车道线未被所述积水区域覆盖时，判断所述积水区域与未覆盖的车道线之间的距离是否大于所述车辆的行驶宽度；

当判定所述积水区域与未覆盖的车道线之间的距离大于所述车辆的行驶宽度时，确定所述行驶策略为调整所述车辆的行驶轨迹，使得两侧轮胎轨迹处于所述积水区域与所述未覆盖的车道线之间；

当判定所述积水区域与未覆盖的车道线之间的距离小于所述行驶宽度时，确定所述行驶策略为所述车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在所述当前车道中行驶通过所述积水区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系确定所述车辆的行驶策略的步骤包括：

当所述当前车道的两条车道线均被所述积水区域覆盖时，确定所述行驶策略为所述车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在所述当前车道中行驶通过所述积水区域。

7.根据权利要求4-6中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述以涉水速度在所述当前车道中行驶通过所述积水区域包括：

在存储有速度和积水分布信息之间的对应关系的数据库中查找得到与所述积水分布信息对应的速度，作为涉水速度；

当所述车辆的当前速度大于所述涉水速度时逐步减速，直至达到所述涉水速度。

8.根据权利要求4-6中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述行驶到邻近的车道包括：

确定与所述当前车道邻近的车道的行驶方向；

当与所述当前车道邻近的车道为对向车道，且在预定范围内没有对向行驶的车辆时，行驶到所述邻近的车道绕过所述积水区域后，再回到所述当前车道中；

当与所述当前车道邻近的车道为同向车道时，向所述邻近的车道中的车辆发送变道请求，并在接收到响应于所述变道请求而发送的批准消息时，行驶到所述邻近的车道，或者，行驶到所述邻近的车道绕过所述积水区域后，再回到所述当前车道中。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取所述车辆前方当前车道内的积水分布信息；

第一判断模块，用于根据所述积水分布信息判断所述当前车道内的积水区域是否需要避让；

第二获取模块，用于当判定所述当前车道内的积水区域需要避让时，获取所述积水区域与所述当前车道的车道线的位置关系；

确定模块，用于根据所述位置关系确定所述车辆的行驶策略；

控制模块，用于输出所述行驶策略，或者，控制所述车辆按照所述行驶策略行驶。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一权利要求所述的车辆控制方法的步骤。

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