CN101959743A - 行驶辅助控制装置 - Google Patents

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Abstract

提供一种行驶辅助控制装置(10)，其具有LDW/LKA系统(17)，该LDW/LKA系统(17)实施行驶车道维持辅助控制，以使车辆(V)在行驶时不偏离行驶车道。LDW/LKA系统(17)计算出因障碍物检测传感器(11)检测出的障碍物(O)而被缩窄的车道的宽度、即虚拟车道宽度(W)，并且在计算出的虚拟车道宽度(W)窄至阈值以下，从而需要驾驶员实施回避操作时，中止行驶车道维持辅助控制。据此，能够在适当的正时使LDW或LKA的工作停止，从而能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉。

Description

行驶辅助控制装置
技术领域
本发明涉及一种行驶辅助控制装置，尤其涉及一种进行车辆驾驶员的驾驶辅助以及车辆的行驶控制，从而防止车辆在行驶时偏离行驶车道行驶的辅助控制装置。
背景技术
为使车辆在行驶时不偏离行驶车道，已经提出有偏离车道警示装置(LDW：Lane Departure Warning)和车道保持辅助装置(LKA：Lane KeepingAssist)等，实施驾驶员的驾驶辅助或者车辆的行驶控制的装置。例如，在专利文献1中，公开了一种车道偏离控制装置，该装置为，考虑到停车车辆等前方障碍物，以能够最合适地实施避免偏离车道的控制，从而在检测车辆前方停车车辆的同时，基于检测出的停车车辆，而改变避免偏离控制用的阈值、即实际车道，并设定虚拟线路，在车辆有偏离倾向时，基于虚拟线路而实施用于避免偏离车道的控制。
专利文献1：日本特开2005-324782号公报。
发明内容
发明所要解决的课题
但是，在上述这样的技术中，在不停止LDW或LKA的工作的条件下，由驾驶员实施了回避车辆前方障碍物的驾驶操作时，LDW或LKA的用于车道维持的动作与驾驶员的驾驶操作有可能会发生干涉。
也就是说，在LDW或LKA的工作过程中于车辆前方出现了障碍物的情况下，需要通过改变行驶路线而进行回避操作。通常，因为驾驶员在实施改变行驶路线的转向灯操作后再实施回避操作，所以在LDW或LKA的工作通过转向灯操作而被停止以后，再由驾驶员实施回避操作(改变行驶路线)。但是，在发现障碍物比较晚的情况下，不会通过转向灯操作而使LDW或LKA的工作停止，从而会产生由LDW或LKA所导致的使回避操作返回的方向的转向力，该转向力有可能会与驾驶员操作发生干涉。
现实中，作为为了回避障碍物而停止LDW或LKA工作的方法，只有由驾驶员实施转向灯操作、或将LDW或LKA的工作开关关闭(OFF)。当驾驶员以阈值以上的转向力实施了转向时，虽然可停止LDW或LKA的工作，也不能完全防止与LDW或LKA的动作之间的干涉。因此，只要驾驶员不实施开关操作，就会产生驾驶员的操作与LDW或LKA的动作之间的干扰。所以，期待即使驾驶员不实施开关操作，也能够在适当的正时停止LDW或LKA的工作。
本发明是鉴于上述实际情况而实施的，其目的在于，提供一种能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉的行驶辅助控制装置。
用于解决课题的方法
本发明是一种行驶辅助控制装置，其具有：行驶车道维持辅助控制单元，其实施行驶车道维持辅助控制，以使车辆在行驶时不偏离行驶车道，其中，行驶车道维持辅助控制为，车辆的驾驶员的驾驶辅助以及车辆的行驶控制中的任意一种；障碍物检测单元，其检测车辆的前方障碍物；虚拟车道宽度计算单元，其计算因障碍物检测单元检测出的障碍物而被缩窄的车道的宽度、即虚拟车道宽度；行驶车道维持控制中止单元，当由虚拟车道宽度计算单元计算出的虚拟车道宽度处于阈值以下时，其中止由行驶车道维持控制单元实施的行驶车道维持辅助控制。
根据该结构，在具备实施行驶车道维持辅助控制，以使车辆在行驶时不偏离行驶车道的行驶车道维持辅助控制单元的行驶辅助控制装置中，虚拟车道宽度计算单元计算因障碍物检测单元检测出的障碍物而被缩窄的车道的宽度、即虚拟车道宽度，在由虚拟车道宽度计算单元计算出的虚拟车道宽度窄至阈值以下，从而需要驾驶员实施回避操作时，行驶车道维持控制中止单元会中止由行驶车道维持控制单元实施的行驶车道维持辅助控制，所以能够在适当的正时将LDW或LKA的工作停止，从而能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉。
在这种情况下，优选为，还具备虚拟车道设定单元，在因障碍物检测单元检测出的障碍物而被缩窄的车道中，其设定作为车辆行驶区域的虚拟车道，虚拟车道宽度计算单元将虚拟车道设定单元设定的虚拟车道的宽度作为虚拟车道宽度来计算。
根据该结构，由于虚拟车道设定单元在因障碍物检测单元检测出的障碍物而被缩窄的车道中，设定作为车辆行驶区域的虚拟车道，并且虚拟车道宽度计算单元将虚拟车道设定单元设定的虚拟车道的宽度作为虚拟车道宽度而进行计算，所以能够在根据车辆行驶区域宽度的适当时机停止LDW或LKA的工作。
在这种情况下，优选为，还具备：驾驶员意图检测单元，其能够基于驾驶员对车辆的操作而检测出驾驶员所意图的车辆的行驶方向；虚拟车道选择单元，当虚拟车道设定单元根据障碍物检测单元检测出的障碍物，而设定出沿虚拟车道的宽度方向分割的多条虚拟车道时，在被分割的多条虚拟车道中，其选择由驾驶员意图检测单元检测出的驾驶员所意图的车辆的行驶方向上的虚拟车道。当虚拟车道选择单元选择出的虚拟车道的虚拟车道宽度在阈值以下时，行驶车道维持控制中止单元中止由行驶车道维持控制单元实施的行驶车道维持辅助控制。
根据该结构，由于在被分割的多条虚拟车道中，当驾驶员意图检测单元检测出的驾驶员所意图的车辆行驶方向上的虚拟车道的虚拟车道宽度在阈值以下时，行驶车道维持控制中止单元将中止行驶车道维持辅助控制，所以即使在使LDW或LKA的工作停止的车道和使之不停止的车道同时存在于道路上的情况下，也能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉。
并且，优选为，在车辆到达虚拟车道中虚拟车道宽度处于阈值以下的位置之前，行驶车道维持辅助控制单元实施行驶车道维持辅助控制，以使车辆在行驶时不偏离虚拟车道，在车辆到达虚拟车道中虚拟车道宽度处于阈值以下的位置时，行驶车道维持控制中止单元中止由行驶车道维持控制单元实施的行驶车道维持辅助控制。
根据该结构，由于在车辆到达虚拟车道中虚拟车道宽度处于阈值以下的位置之前，实施行驶车道维持辅助控制，以使车辆在行驶时不偏离虚拟车道，而在车辆到达虚拟车道中虚拟车道宽度处于阈值以下的位置时，行驶车道维持辅助控制被中止，所以即使在因障碍物而被缩窄的虚拟车道内，也能够使LDW或LKA工作到途中并在适当的正时停止LDW或LKA的工作。
或者，优选为，当驾驶员意图检测单元未检测出驾驶员所意图的车辆行驶方向时，行驶车道维持控制中止单元在被分割的多条虚拟车道中的任意一条处于阈值以下的情况下，中止由行驶车道维持控制单元实施的行驶车道维持辅助控制。
根据该结构，由于当驾驶员未决定其所意图的车辆行驶方向时，在被分割的多条虚拟车道中的任意一条处于阈值以下的情况下，行驶车道维持控制将被中止，所以在驾驶员的意图不能被确定时，能够及早地中止行驶车道维持辅助控制，且在驾驶员的意图被确定时，能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉。
发明效果
通过本发明的行驶辅助控制装置，能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉。
附图说明
图1为表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置的框图。
图2为表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置适用的道路状况的俯视图。
图3为表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置的整体动作的流程图。
图4为表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置的详细动作的流程图。
图5(A)～(D)为表示需要改变行进路线来回避障碍物的例子的俯视图。
图6(A)～(D)为表示不需要改变行进路线来回避障碍物的例子的俯视图。
图7为表示驾驶员对障碍物实施的通常回避操作的正时分布的曲线图。
图8为表示障碍物在静止状态且重叠率为50％时，与障碍物的相对速度和通常的回避正时T之间关系的曲线图。
图9为表示障碍物在静止状态且重叠率为100％时，与障碍物的相对速度和通常的回避正时T之间关系的曲线图。
图10为表示障碍物的速度为30km/h且重叠率为50％时，与障碍物的相对速度和通常的回避正时T之间关系的曲线图。
图11为表示障碍物的速度为30km/h且重叠率为100％时，与障碍物的相对速度和通常的回避正时T之间关系的曲线图。
图12为表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置所适用的道路情况的俯视图，且为表示与图2不同的虚拟白线的设定方法的图。
图13为表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置所适用的道路情况的俯视图。
图14为表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置的整体动作的流程图。
图15为表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置所适用的道路情况的俯视图，且为表示与图13不同的虚拟白线的设定方法的图。
符号说明
10  行驶辅助控制装置
11  障碍物检测传感器
12  车速传感器
13  白线识别传感器
14  转向扭矩检测传感器
15  车道维持系统开启/关闭开关
16  PCS系统
17  LDW/LKA系统
18  蜂鸣器
19  显示器
20  转向扭矩输出器
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
本发明的行驶辅助控制装置10为，被搭载在车辆上，用于实施LDW或LKA等的行驶辅助的装置。如图1所示，本实施方式的行驶辅助控制装置10具备：障碍物检测传感器11、车速传感器12、白线识别传感器13、转向扭矩检测传感器14、车道维持系统开启/关闭(ON/OFF)开关15、PCS(Pre-CrashSafety：预防碰撞安全)系统16、LDW/LKA系统17、蜂鸣器18、显示器19、转向扭矩输出器20。
障碍物检测传感器11为，毫米波雷达、立体照相机、声纳等用于检测前方障碍物的装置。障碍物检测传感器11作为权利要求中所记载的障碍物检测单元而发挥功能。
车速传感器12为，被设定在车辆的车轴上，用于通过测量车轴的转数来检测车辆车速的装置。
白线识别传感器13为，用于通过照相机等来识别区分车辆行驶车道的、道路上的白线，从而识别车道边界的装置。
转向扭矩检测传感器14为，用于检测出驾驶员实施的转向的扭矩，并输出到LDW/LKA系统17，从而根据该转向扭矩使LDW/LKA系统17的动作停止的装置。
车道维持系统开启/关闭开关15为，用于通过驾驶员的操作而使LDW/LKA系统17工作或停止的装置。
PCS系统16为，用于根据障碍物检测传感器11和车速传感器12的检测结果，从而预先判断车辆和障碍物发生碰撞的可能性，以实现回避碰撞和减轻碰撞所导致的损害的系统。PCS系统16将障碍物检测传感器11及车速传感器12的检测结果和包含车辆与障碍物的碰撞可能性的判断结果在内的障碍物信息输出到LDW/LKA系统17。
LDW/LKA系统17根据来自车速传感器12和白线识别传感器13的信息，而实施车辆驾驶员的驾驶辅助和车辆行驶控制，以使车辆在行驶时不偏离虚拟车道。LDW/LKA系统17作为权利要求中所记载的行驶车道维持辅助控制单元而发挥功能。
并且，LDW/LKA系统17根据来自车速传感器12、白线识别传感器13、转向扭矩检测传感器14的检测信号和来自PCS系统16的障碍物信息，在因车辆前方障碍物而被缩窄的车道中，设定作为车辆行驶区域的虚拟车道。LDW/LKA系统17作为权利要求中所记载的虚拟车道设定单元而发挥功能。并且，LDW/LKA系统17计算所设定的虚拟车道的宽度、即虚拟车道宽度。LDW/LKA系统17作为权利要求中所记载的虚拟车道宽度计算单元而发挥功能。并且，当计算出的虚拟车道宽度处于阈值以下时，LDW/LKA系统17将中止用于使车辆在行驶时不偏离虚拟车道的LDW、LKA等车辆驾驶员的驾驶辅助和车辆行驶控制。LDW/LKA系统17作为权利要求中所记载的行驶车道维持控制中止单元而发挥功能。
并且，LDW/LKA系统17根据来自转向扭矩检测传感器14所检测出的、由车辆驾驶员的转向操作而产生的转向扭矩，检测出驾驶员所意图的车辆行驶方向。LDW/LKA系统17作为权利要求中所记载的驾驶员意图检测单元而发挥功能。
并且，LDW/LKA系统17在根据障碍物检测传感器11检测出的障碍物而设定沿虚拟车道的宽度方向被分割的多条虚拟车道时，在分割出的多条虚拟车道内，选择基于转向扭矩检测传感器14检测出的转向扭矩而推算出的、驾驶员所意图的车辆的行驶方向上的虚拟车道。LDW/LKA系统17作为权利要求中所记载的虚拟车道选择单元而发挥功能。
蜂鸣器18为，在车辆有偏离车道的可能性等的情况下，用于对驾驶员发出警报音的装置。显示器19具体来说是液晶显示器或仪表盘等的装置，其用于对驾驶员显示LDW/LKA系统17的LDW、LKA的开启、关闭，和由LDW/LKA系统计算出的虚拟车道宽度。转向扭矩输出器20具体来说为EPS(electricpower Steering：电气式动力转向)等的装置，其基于LDW/LKA系统17的LDW、LKA的开启、关闭，在车辆有可能偏离车道的情况下，产生用于使车辆返回到车道上的转向扭矩。
(前方车道内有障碍物，只能向一侧回避的状况下的操作)
以下，对本实施方式的行驶辅助控制装置10的动作进行说明。图2为，表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置所适用的道路状况的俯视图。在以下的说明中，假设为如下情况，即，车辆V在被白线LR所划分出的车道上行驶，且停车车辆等的障碍物O位于车道的一侧。
图3为，表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置的整体动作的流程图。如图3所示，本实施方式的行驶辅助控制装置10中，在由障碍物检测传感器11检测到前方车道内存在障碍物O的情况下(S11)，LDW/LKA系统17通过设定图2中的距离L1、L2，从而在因障碍物O而被缩窄的车道中设定作为车辆V行驶区域的虚拟车道(S12)。如图2所示，虚拟车道为，由白线LR和虚拟白线LV所划分出的区域。返回图3，LDW/LKA系统17根据虚拟白线LV和虚拟车道的宽度、即虚拟车道宽度W，来实施通过LDW或LKA而进行的车道维持控制(S13)。
图4为，表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置的详细动作的流程图，其表示前方车道内存在障碍物并只能向一侧实施回避时的动作。在障碍物检测传感器11没有检测到前方车道内存在障碍物O的情况下(S101)，LDW/LKA系统17根据实际的白线LR来实施通过LDW或LKA而进行的车道维持控制(S102)。
在障碍物检测传感器11检测到前方车道内存在障碍物O的情况下(S101)，LDW/LKA系统17设定距离L1、L2，并生成虚拟白线LV。距离L1可以通过L1＝v×T来计算。v是车辆V的车速。T是驾驶员通常情况下的回避正时，其是根据车辆V以当前车速v而行驶的情况下的、距车辆V和障碍物O发生碰撞的时间TTC(time to collision：碰撞预警时间)而决定的，且该正时T是指，在通常情况下驾驶员在发生碰撞的T秒前开始实施回避操作。距离L2被设定为，L2＝L1或L2＝L1/2等的小于L1的值。
关于驾驶员通常情况下的回避正时T，最优选为，通过由LDW/LKA系统17学习每个驾驶员的驾驶操作特性从而对每个驾驶员进行设定。但是，在LDW/LKA系统17无法学习每个驾驶员的驾驶操作特性的情况下、以及还没有充分学习驾驶操作特性的情况下，也可以根据从统计数据求出的值来进行设定。图7为，表示驾驶员对障碍物的通常回避操作的正时的分布的曲线图，可以将通常情况下的驾驶员的回避正时的平均值3.8秒、或回避正时的下限值1.8秒，用作通常情况下的驾驶员的回避正时T的初始值。
更优选为，LDW/LKA系统17根据由障碍物检测传感器11及车速传感器12检测出的障碍物的速度、与障碍物的相对速度、和与障碍物的重叠率(在车道宽度方向上的、障碍物O相对于车辆V的重叠比例)，来改变通常情况下的驾驶员的回避正时T的初始值。
图8为，表示障碍物在静止状态下且重叠率为50％时，与障碍物O的相对速度和通常的回避正时T之间关系的曲线图，图9为障碍物O在静止状态下且重叠率为100％时的情况，图10为障碍物O的速度为30km/h且重叠率为50％时的情况，图11为障碍物O的速度为30km/h且重叠率为100％时的情况。
如图8～11所示，不管哪一种情况，通常的回避正时T的初始值均为，与障碍物的相对速度越大，T的初始值越小。与障碍物O在静止状态下的情况相比，速度为30km/h的情况下的T的初始值更大。可以认为，重叠率接近100％时，T的初始值具有增大的倾向。
并且，虚拟白线LV也可以设定为上述的直线以外的形状，比如，也可以设定为回旋曲线。或者，如图12所示，也可以采用如下设定，即，LDW/LKA系统17在障碍物O的侧面设定宽度为0.1～1.0m程度的安全余量M，并根据该安全余量M和距离L1、L2来生成虚拟白线LV，并计算虚拟车道宽度W。
返回图4，LDW/LKA系统17对如图2所示的虚拟车道宽度W是否在规定的阈值、例如3.5m以下进行判断(S104)，在虚拟车道W为3.5m以下的情况下，LDW/LKA系统17中止LDW或LKA的动作(S105)。
图5(A)～(D)为，表示需要改变行进路线来回避障碍物的例子的俯视图。如图5(A)(B)所示，车辆V在虚拟车道中到达虚拟车道宽度W在3.5m以下的位置之前，LDW/LKA系统17基于虚拟白线LV来控制LDW或LKA的动作。LDW/LKA系统17在实施LKA控制时，向右侧引导车辆V。如图5(C)所示，当车辆V在虚拟车道上到达虚拟车道宽度W为3.5m以下的位置时，LDW/LKA系统17中止LDW及LKA的动作。如图5(D)所示，车辆V通过越过作为车道边界的白线LR而偏离车道以实施行进线路变更，从而回避障碍物O，但是，因为LDW/LKA系统17是处于中止了LDW及LKA的动作之后，所以即使车辆V偏离车道，也不会产生由蜂鸣器18发出的警报或由转向扭矩输出器20输出的、用于使车辆返回车道的转向扭矩。
返回图4，LDW/LKA系统17在虚拟车道宽度W未达到规定阈值3.5m以下的情况下(S104)，关于回避方向的相反侧(图4中的障碍物O所在一侧)的白线LR，基于虚拟白线LV来控制LDW或LKA的动作(S106)。
图6(A)～(D)为，表示不需要实施行进路线改变来回避障碍物的例子的俯视图。如图6(A)(B)所示，LDW/LKA系统17基于虚拟白线LV来控制LDW或LKA的动作。在LDW/LKA系统17实施LKA控制时，向右侧引导车辆V。如图6(C)(D)所示，即使车辆接近于障碍物O，但由于在虚拟车道中虚拟车道宽度W超过了阈值、即3.5m，所以LDW/LKA系统17通过基于虚拟白线LV而继续实施LDW或LKA的动作，从而能够在不使车辆V偏离车道的条件下回避障碍物O。
(前方车道内存在障碍物，可以向左右的任意一侧回避的状况下的动作)
图13为，表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置所适用的道路状况的俯视图。在以下的说明中，假设为如下情况，即，车辆V在被白线LR所划分出的车道上行驶，停车车辆等的障碍物O位于车道的中央。在这种情况下，整体的动作也以图3所示的方式而被实施。
图14为，表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置的详细动作的流程图，其图示了前方车道内存在障碍物O，并且能够向左右的任意一侧回避的情况下的动作。在障碍物检测传感器11未检测到前方车道内存在障碍物O的情况下(S201)，LDW/LKA系统17基于实际的白线LR来实施通过LDW或LKA而进行的车道维持控制(S202)。
在障碍物检测传感器11检测到前方车道内存在障碍物O的情况下(S101)，LDW/LKA系统17与上述的只能向一侧进行回避时同样，设定距离L1、L2，并在障碍物O的左右生成划分车辆V行驶区域的虚拟白线LV1、LV2。这种情况下，虚拟白线LV也可以被设定为直线以外的形状，例如，也可以设定为回旋曲线。或者，如图15所示，也可以采用如下设定，即，LDW/LKA系统17在障碍物O的左右侧设定宽度为0.1～1.0m程度的安全余量M，并基于该安全余量M和距离L1、L2而生成虚拟白线LV1、LV2，计算出虚拟车道宽度W1、W2。
在LDW/LKA系统17通过转向扭矩检测传感器14而判断出驾驶员具有向右侧回避障碍物O的意图的情况下(S204)，LDW/LKA系统17对如图13所示的障碍物O右侧的虚拟车道宽度W1是否在规定的阈值、例如3.5m以下进行判断(S205)，在车辆到达虚拟车道宽度W1在3.5m以下的位置时，LDW/LKA系统17中止LDW或LKA的动作(S206)。对驾驶员打算向左右哪一方回避障碍物O的判断，例如可以根据驾驶员在回避初期的转向来决定。另一方面，LDW/LKA系统17在虚拟车道宽度W1未达到规定阈值、即3.5m以下的情况下(S205)，基于右侧白线LR和障碍物O右侧的虚拟白线LV1来控制LDW或LKA的动作(S207)。
当LDW/LKA系统17通过转向扭矩检测传感器14未判断出驾驶员有向右侧回避障碍物O的意图(S204)，而判断出驾驶员有向左侧回避障碍物的意图的情况下(S208)，LDW/LKA系统17对如图13所示的障碍物O左侧的虚拟车道宽度W2是否在规定阈值、例如3.5m以下进行判断(S209)，在车辆V到达虚拟车道宽度W2在3.5m以下的位置时，LDW/LKA系统17中止LDW或LKA的动作(S210)。另一方面，LDW/LKA系统17在虚拟车道宽度W2未达到规定阈值、即3.5m以下时(S209)，基于左侧白线LR和障碍物O左侧的虚拟白线LV2来控制LDW或LKA的动作(S211)。
当LDW/LKA系统17通过转向检测传感器14而未判断出驾驶员有向右侧回避障碍物O的意图(S204)，并且也未判断出驾驶员有向左侧回避障碍物O的意图的情况下(S208)，当虚拟车道宽度W1在规定阈值、即3.5m以下，或者虚拟车道宽度W2在规定阈值、即3.5m以下时(S212)，LDW/LKA系统17中止LDW或LKA的动作(S213)。并且，LDW/LKA系统17根据由虚拟白线LV1和右侧的白线LR而划分出的区域的虚拟车道宽度W1、和由虚拟白线LV2和左侧的白线LR划分出的区域的虚拟车道宽度W2，来进行是否中止LDW或LKA的动作的判断，但是，在中止LDW或LKA的动作之前，将作为通过LDW或LKA来防止偏离的对象的车道，设定为左右均由实际的白线LR而划分出的车道。
这种情况下，在S212中，也可以将虚拟车道W1在规定阈值、即3.5m以下、并且虚拟车道宽度W2在规定阈值、即3.5m以下的情况，作为LDW/LKA系统17中止LDW或LKA的动作的条件。另外，在这种情况下，可以将LDW/LKA系统17通过转向扭矩检测传感器14而未判断出驾驶员有向右侧回避障碍物O的意图(S204)，并且也未判断出驾驶员有向左侧回避障碍物O的意图的时间，作为上述车辆V到达了与障碍物O的距离达到设定为规定阈值的距离、例如距离L1的位置的时间。
另一方面，在虚拟车道宽度W1在规定阈值、即3.5m以下、或虚拟车道宽度W2在规定阈值、即3.5m以下的任意一个均不满足的情况下(S212)，LDW/LKA系统17基于实际的白线LR来实施通过LDW或LKA而进行的车道维持控制(S202)。
在本实施方式中，在具有实施行驶车道维持辅助控制，以使车辆V在行驶时不偏离行驶车道的LDW/LKA系统17的行驶辅助控制装置10中，由于LDW/LKA系统17计算出因障碍物检测传感器11检测出的障碍物O而被缩窄的车道的宽度、即虚拟车道宽度W，并在计算出的虚拟车道宽度W窄至阈值以下，从而需要驾驶员实施回避操作时，中止行驶车道维持辅助控制，所以能够在适当的正时使LDW或LKA的动作停止，从而能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉。
并且，在本实施方式中，由于LDW/LKA系统17在因障碍物检测传感器11所检测出的障碍物O而被缩窄的车道中，设定作为车辆V行驶区域的虚拟车道，并将所设定的虚拟车道的宽度作为虚拟车道宽度W来计算，所以能够根据车辆V的行驶区域的宽度，在合适的正时将LDW或LKA的工作停止。
并且，在本实施方式中，由于LDW/LKA系统17在分割出的多条虚拟车道中，当基于转向扭矩检测传感器14所检测的转向扭矩而推断出的、驾驶员所意图的车辆的行驶方向上的虚拟车道的虚拟车道宽度W1或者虚拟车道宽度W2在阈值以下时，使LDW或LKA的动作停止，所以即使在道路上同时存在使LDW或LKA的动作停止的车道和不使之停止的车道的情况下，也能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉。
并且，在本实施方式中，由于车辆V到达虚拟车道内虚拟车道宽度W在阈值以下的位置以前，实施行驶车道维持辅助控制，以使车辆V在行驶时不偏离虚拟车道，并且在车辆V到达虚拟车道内虚拟车道宽度W在阈值以下的位置时，中止行驶车道维持辅助控制，因此即使在因障碍物O而被缩窄的虚拟车道内，也能够使LDW或LKA工作至途中并在适当的正时使LDW或LKA的工作停止。
并且，根据本实施方式，由于在驾驶员未决定行驶车辆方向时，且在被分割出的多条虚拟车道中的任意一条在阈值以下时，行驶车道维持辅助控制将被中止，所以，在驾驶员的意图还未决定时，能够及早地中止行驶车道维持辅助控制，且在驾驶员的意图已决定时，能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉。
并且，本发明显然并不限定于上述的实施方式，其可以在不脱离本发明的思想的范围内加以各种变化。
产业上的可利用性
本发明能够提供一种行驶辅助控制装置，其可以防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉。

Claims (6)

1.一种行驶辅助控制装置，其具备：
行驶车道维持辅助控制单元，其实施行驶车道维持辅助控制，以使车辆在行驶时不偏离行驶车道，其中，所述行驶车道维持辅助控制为，所述车辆的驾驶员的驾驶辅助以及所述车辆的行驶控制中的任意一种；
障碍物检测单元，其检测所述车辆的前方的障碍物；
虚拟车道宽度计算单元，其计算因所述障碍物检测单元检测出的所述障碍物而被缩窄的所述车道的宽度、即虚拟车道宽度；
行驶车道维持控制中止单元，当由所述虚拟车道宽度计算单元计算出的所述虚拟车道宽度处于阈值以下时，所述行驶车道维持控制中止单元中止由所述行驶车道维持控制单元实施的所述行驶车道维持辅助控制。
2.如权利要求1所述的行驶辅助控制装置，还具备：
虚拟车道设定单元，其在因所述障碍物检测单元检测出的所述障碍物而被缩窄的所述车道中，设定作为所述车辆行驶区域的虚拟车道；
所述虚拟车道宽度计算单元，其将所述虚拟车道设定单元设定的所述虚拟车道的宽度作为所述虚拟车道宽度而计算。
3.如权利要求2所述的行驶辅助控制装置，还具备：
驾驶员意图检测单元，其能够基于所述驾驶员对所述车辆的操作而检测出所述驾驶员所意图的所述车辆的行驶方向；
虚拟车道选择单元，当所述虚拟车道设定单元根据所述障碍物检测单元检测出的所述障碍物，而设定出沿所述虚拟车道的宽度方向分割的多条所述虚拟车道时，所述虚拟车道选择单元在被分割的多条所述虚拟车道中，选择由所述驾驶员意图检测单元检测出的所述驾驶员所意图的所述车辆的行驶方向上的、所述虚拟车道；
当所述虚拟车道选择单元选择出的所述虚拟车道的所述虚拟车道宽度在所述阈值以下时，所述行驶车道维持控制中止单元中止由所述行驶车道维持控制单元实施的所述行驶车道维持辅助控制。
4.如权利要求2所述的行驶辅助控制装置，其中，
在所述车辆到达所述虚拟车道中所述虚拟车道宽度处于所述阈值以下的位置之前，所述行驶车道维持辅助控制单元实施所述行驶车道维持辅助控制，以使所述车辆在行驶时不偏离所述虚拟车道；
在所述车辆到达所述虚拟车道中所述虚拟车道宽度处于所述阈值以下的位置时，所述行驶车道维持控制中止单元中止由所述行驶车道维持控制单元实施的所述行驶车道维持辅助控制。
5.如权利要求3所述的行驶辅助控制装置，其中，
在所述车辆到达所述虚拟车道中所述虚拟车道宽度处于所述阈值以下的位置之前，所述行驶车道维持辅助控制单元实施所述行驶车道维持辅助控制，以使所述车辆在行驶时不偏离所述虚拟车道；
在所述车辆到达所述虚拟车道中所述虚拟车道宽度处于所述阈值以下的位置时，所述行驶车道维持控制中止单元中止由所述行驶车道维持控制单元实施的所述行驶车道维持辅助控制。
6.如权利要求3所述的行驶辅助控制装置，其中，
当所述驾驶员意图检测单元未检测出所述驾驶员所意图的所述车辆的行驶方向时，所述行驶车道维持控制中止单元在被分割的多条所述虚拟车道中的任意一条处于所述阈值以下的情况下，中止由所述行驶车道维持控制单元实施的所述行驶车道维持辅助控制。
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