CN108349491A - 车道维持控制装置 - Google Patents

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Abstract

车道维持控制装置由摄像头(4)检测行驶车道(21)的车道宽度(H1)而进行车道维持控制，以免偏离车道宽度(H1)。当通过摄像头(4)检测到行驶车道(21)逐渐扩大(以车道宽度(H2)为例，H2＞H1)时，车道维持控制装置以方向指示器没有被操作为条件，继续进行车道维持控制。

Description

车道维持控制装置
技术领域
此处所公开的技术涉及一种车道维持控制装置。
背景技术
就车辆，特别是就汽车而言，为了辅助在行驶中维持车道，也就是说为了防止偏离车道，能赋予车道维持用辅助转矩的车辆有增加的趋势，其中，该车道维持用辅助转矩用以使车辆朝着与偏离车道的方向相反的方向(也就是说，朝向车道中央位置的方向)转向。因为上述的朝向赋予了车道维持用辅助转矩的方向的转向力会减小，所以自然地促使驾驶员回到车道中央位置。当然，车道维持用辅助转矩的大小被限制在驾驶员能够掌控的范围内，以便不妨碍驾驶员在积极地改变车道等时让汽车转向。
这种车道维持控制通常通过如下方法进行，即：利用摄像头等检测本车辆在行驶的行车道的车道宽度后，设定引导目标点，使得本车辆沿着将检测到的该车道宽度的中间位置连接起来的行驶线行驶。
此外，在进行车道维持控制期间，会有本车辆行驶的行车道的前方有分支(例如岔路)的情况。此时，在道路分支部分，由车道宽度检测单元检测到的车道宽度会逐渐增大。迄今已有如下提案：车道宽度如上所述那样逐渐增大就意味着是道路分支部分，除非操作方向指示器，要不然则不清楚驾驶员要沿哪条道路行驶，因此使车道维持控制中断(参照专利文献1)。
专利文献1：日本公开专利公报特开2015-115040号公报
发明内容
-发明所要解决的技术问题-
当车道分支而使车道宽度逐渐增大时，一律中止车道维持控制在很多情况下不符合驾驶员的意愿。也就是说，在很多情况下，支路是相对于主道路而言的小道路，边接受车道维持控制的辅助边在主道路上行驶的车辆的驾驶员大多数情况下都有继续在主道路上行驶的意愿。如果驾驶员有要在小道路上行驶的意愿，则要离开主道路，所以驾驶员一般都会操作方向指示器。
在此所公开的技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于：提供一种车道维持控制装置，该车道维持控制装置为即使是在车道宽度逐渐增大的情况下，也能够尽可能地继续进行车道维持控制。
-用以解决技术问题的技术方案-
为达成上述目的，在此所公开的技术采用了以下技术方案。也就是说，在此所公开的装置是一种车道维持控制装置，其进行车道维持控制，在该车道维持控制下，朝着设定在本车辆当前正在行驶的行车道上的引导目标点引导本车辆，所述车道维持控制装置包括：车道宽度检测单元，所述车道宽度检测单元检测所述行车道的车道宽度；中断单元，当在进行车道维持控制期间，由所述车道宽度检测单元检测到所述行车道逐渐扩大时，所述中断单元使所述车道维持控制中断；方向指示器操作检测单元，所述方向指示器操作检测单元检测本车辆的方向指示器已被操作；以及禁止单元，当处于下述特定状态时，所述禁止单元禁止由所述中断单元使车道维持控制中断，而继续进行车道维持控制，所述特定状态为：在由所述车道宽度检测单元检测到所述行车道逐渐扩大时，且所述方向指示器操作检测单元没有检测到方向指示器已被操作的状态。
根据上述技术方案，能够使执行车道维持控制的机会增加。此外，因为以方向指示器没有被操作这一情况为条件继续进行车道维持控制，也就是说，因为当改变要行驶的道路时不会继续进行车道维持控制，所以也能够防止违背驾驶员的意愿进行车道维持控制。
以上述解決方案为前提的优选方案如下。即，所述引导目标点设定在由所述车道宽度检测单元检测的车道宽度的左右方向上的中间位置，在所述特定状态下，根据比正常状态时更远的位置处的车道宽度设定所述引导目标点，继续进行车道维持控制。此时，能够基于比车道宽度逐渐扩大的部分更远处的车道宽度，继续进行车道维持控制。
所述车道宽度检测单元作为车道宽度检测所述行车道的左右的白线之间的距离，所述引导目标点设定在由所述车道宽度检测单元检测的车道宽度的左右方向上的中间位置，在所述特定状态下，当所述行车道的左右的白线中的任一白线成为虚线部分时，将该虚线部分视为一白线而设定所述引导目标点，继续进行车道维持控制。此时，能够有效地利用虚线来确定车道宽度，继续进行车道维持控制。
所述车道宽度检测单元作为车道宽度检测所述行车道的左右的白线之间的距离，所述引导目标点设定在由所述车道宽度检测单元检测的车道宽度的左右方向上的中间位置，在所述特定状态下，当所述行车道的左右的白线中的任一白线成为虚线部分时，以另一白线为基准设定所述引导目标点，继续进行车道维持控制。此时，能够有效地利用另一白线，继续进行车道维持控制。
所述车道宽度检测单元作为车道宽度检测所述行车道的左右的白线之间的距离，所述引导目标点设定在由所述车道宽度检测单元检测的车道宽度的左右方向上的中间位置，在所述特定状态下，当所述行车道的左右的白线中的任一白线成为虚线部分时，以该虚线部分为基准设定所述引导目标点，继续进行车道维持控制。此时，能够有效地利用虚线，继续进行车道维持控制。
在此所公开的车道维持控制装置包括存储单元，所述存储单元存储由所述车道宽度检测单元在车道宽度即将扩大之前检测到的车道宽度，在所述特定状态下，根据存储在所述存储单元中的车道宽度设定所述引导目标点，继续进行车道维持控制。此时，能够有效地利用车道宽度即将逐渐扩大之前的车道宽度，继续进行车道维持控制。
所述车道宽度检测单元作为车道宽度检测所述行车道的左右的白线之间的距离，所述引导目标点设定在由所述车道宽度检测单元检测的车道宽度的左右方向上的中间位置，在所述特定状态下，当所述行车道的左右的白线中的任一白线成为虚线部分时，根据该虚线部分即将开始之前的车道宽度和该虚线部分刚刚结束之后的车道宽度设定所述引导目标点，继续进行车道维持控制。此时，能够利用虚线和该虚线即将开始之前的车道宽度，继续进行车道维持控制。
在所述特定状态下，在此所公开的车道维持控制装置将所述车道宽度逐渐扩大的、位于前方的道路中车道宽度更大的道路视为本车辆的行车道而设定所述引导目标点，继续进行车道维持控制。此时，能够与很多时候有在宽阔的道路上行驶的意愿这样的情况对应，继续进行车道维持控制。
在此所公开的车道维持控制装置包括：摄像头，所述摄像头构成为拍摄本车辆前方的情景；方向指示器开关，所述方向指示器开关构成为检测驾驶员对方向指示器进行的操作；以及控制部，所述控制部构成为：接收来自所述摄像头的摄像信号，并且进行车道维持控制，在该车道维持控制下，将控制信号向电动式动力转向器输出，以便朝着引导目标点引导本车辆，该引导目标点根据该摄像信号设定在本车辆当前正在行驶的行车道上，所述控制部当在进行车道维持控制期间根据所述摄像头的摄像信号检测到所述行车道逐渐扩大时，使所述车道维持控制中断，所述车道维持控制装置的特征在于：当在进行车道维持控制期间处于下述特定状态时，所述控制部禁止使车道维持控制中断，继续进行车道维持控制，所述特定状态为：在所述控制部根据所述摄像头的摄像信号检测到所述行车道逐渐扩大时，而且没有接收来自所述方向指示器开关的方向指示器操作信号的状态。
-发明的效果-
根据这里所公开的技术，能够使执行车道维持控制的机会增加。
附图说明
图1是以方框图的方式示出包括车道维持控制装置的车辆的控制系统之一例的图。
图2是用于说明车道维持控制的大致情况的图。
图3是示出车道维持控制之一例的控制步骤的流程图。
具体实施方式
图1用方框结构图示出包括车道维持控制装置的车辆(例如为汽车)的控制系统。如图1所示，控制系统包括利用微型计算机构成的控制部(控制单元)U。来自车速传感器1、横摆率传感器2、转向角传感器3、用以拍摄车辆前方的情景的摄像头4、方向指示器开关5以及地图数据(导航装置)6的信号输入到控制部U内。此外，在进行车道维持控制之际，控制部U控制电动式动力转向装置11。由摄像头4对车辆正在行驶的车道的两侧边界即白线(车道标线)进行检测。
图2示出作为本车辆的车辆V在主道路20上行驶的情况。主道路20为双向两车道，用符号21示出车辆V正在行驶的车道，用符号22示出反向车道。用符号23示出车道21与车道22之间的中央边界线。车道21由一白线即中央边界线23和另一白线21a规定。此外，车道22由一白线即中央边界线23和另一白线22a规定。
主道路20在车辆V的前方向右弯曲。作为小道路的支路30从这个开始弯曲的地方附近分支出来，该支路30相对于主道路20大致笔直。支路30由左右的白线30a、30b规定。小道路30为单车道，道路宽度比主道路20小。
在主道路20与支路30之间的交界处标有(画有)虚线41。该虚线41画为沿中央边界线23延伸。也就是说，虚线41沿中央边界线23的弯曲部分向右弯曲，表示该虚线41是车道21的左侧白线21a的延长线，并且表示该虚线41是支路30的入口。
在虚线41的跟前处，车辆V的摄像头视车道21的宽度为中央边界线23与白线21a之间的间隔即车道宽度H1。以该车道宽度H1的中间位置作为引导目标点进行车道维持控制。
在主道路20与支路30的交界附近，车道宽度变成H2(将支路30的白线30a的延长线上的路肩与中央边界线23之间的宽度视为车道宽度)。该车道宽度H2在虚线41存在的长度范围内，从接近车辆V一侧往远离车辆V一侧逐渐扩大。车辆V的摄像头将比虚线41更远的部分的车道宽度视为车道宽度H3。该车道宽度H3与车道宽度H1大致相等。
当车道宽度如用车道宽度H2所示那样逐渐扩大时，专利文献1中所述的技术会使车道维持控制中止(中断)。而在此所公开的技术做到：除非操作方向指示器(除非为了向支路30行驶而操作方向指示器表示左转)，不然的话即使车道宽度如用车道宽度H2所示那样逐渐扩大，也视为有继续在主道路20(车道21)上行驶的意愿，而继续进行车道维持控制。
对在车道21上行驶时的车道维持控制的继续情况进行说明。在本实施方式中，将虚线41的跟前的车道宽度H1作为车道宽度，沿着中央边界线23设定引导目标点，而继续进行车道维持控制。需要说明的是，在进行车道维持控制时，例如可以采用在上述专利文献1、本申请人提出的申请即日本公开专利公报特开2016-011060号公报以及日本公开专利公报特开2016-148893号公报等中所公开的现有技术的方法。
参照如图3所示的流程图说明在此所公开的车道维持控制的具体例子。需要说明的是，在以下说明中Q表示步骤。首先，在Q1判断省略图示的LAS开关(是否执行车道维持控制的手动操作的开关)是否处于打开状态。如果Q1的判断为“否”，则不执行车道维持控制，所以直接返回。
如果在Q1的判断为“是”，则在Q2读入来自各种传感器类1～6的信号。然后，在Q3根据车道决定目标行驶线。在图2中的情况下，车辆V以中央边界线23与白线21a之间的中间位置(除了正中间的位置以外，还包括正中间附近的、稍微靠近中央边界线23或者白线21a的位置)作为引导目标点。将该引导目标点连接起来的线就是上述目标行驶线。Q3之后，在Q4施加为了使车辆V沿着目标行驶线行驶而决定好的转向辅助转矩，从而维持车道不变。
Q4之后，在Q5判断车道宽度是否逐渐扩大(在图2中，检测车道宽度H2)。如果Q5的判断为“否”，则直接返回(继续进行车道维持控制)。如果Q5的判断为“是”，则在Q6存储车道宽度即将逐渐扩大之前的车道宽度(在图2中的情况下，存储车道宽度H1)。
Q6之后，在Q7根据地图数据判断在车道宽度逐渐扩大的部分是否存在有支路。如果该Q7的判断为“是”，则在Q8判断是否处于没有来自方向指示器开关5的信号的状态(是否处于没有操作方向指示器的状态)。如果该Q8的判断为“是”，则在Q9根据中央边界线23和在Q6存储好的车道宽度决定目标行驶线(决定将存储好的车道宽度的中间位置作为引导目标点的行驶线，该车道宽度是以中央边界线23为基准的)。然后，在Q10，为了使车辆V沿着在Q9決定好的目标行驶线行驶而进行车道维持控制(在图2中的情况下，继续进行在构成主道路20的车道21上行驶的车道维持控制)。
如果所述Q7的判断为“否”，或者Q8的判断为“否”，则在Q11使车道维持控制中止。需要说明的是，在Q11之后，当明确确认到车辆V新行驶的车道的车道宽度时，就重新开始车道维持控制，不过，也可以以确认到驾驶员有重新开始车道维持控制的意愿(例如对重新开始开关进行打开操作)为条件，重新开始车道维持控制。
这里，在车道宽度逐渐扩大时要继续进行车道维持控制的情况下，除了上述的实施方式之外，还可以采用下述方法而继续进行车道维持控制。
(1)能够以中央边界线23与虚线41之间的间隔作为车道宽度，继续进行车道维持控制(将虚线41视为一白线的控制)。
(2)能够假设沿虚线41延伸的规定的车道宽度(例如根据虚线41假设虚线41即将开始之前的车道宽度H1)，继续进行车道维持控制。
(3)能够假设比虚线41稍远的位置处的车道宽度(在图2中的情况下为车道宽度H3)，继续进行车道维持控制。
(4)根据虚线41即将开始之前的车道宽度(在图2中的情况下为车道宽度H1)和虚线41刚刚结束之后的车道宽度(在图2中的情况下为车道宽度H3)，假设车道宽度(例如假设算术平均后的车道宽度。在图2中的情况下假设H1和H3的相加值的一半大小的车道宽度)，能够继续进行车道维持控制。
以上对实施方式进行了说明，但在此所公开的技术不受上述实施方式的限制，可以在权利要求范围所记载的范围内做适当的变更。例如，在车道宽度逐渐扩大时，如果根据地图数据能够判断为当前正在行驶的道路是宽度比在附近存在的道路宽度更大的主道路，则判断该主道路为驾驶员有意愿行驶的道路，从而能够继续进行车道维持控制。在对车道宽度进行规定时，除了利用白线、虚线以外，还可以利用路肩而进行规定。在此所公开的技术的目的并不限于已明确写出的内容，提供实质上属于优选或者表现出优点的技术方案都被默认为本发明的目的。
-产业实用性-
此处所公开的技术能够更加充分地确保执行车辆的车道维持控制的机会。
-符号说明-
U： 控制部
1： 车速传感器
2： 横摆率传感器
3： 转向角传感器
4： 摄像头
5： 方向指示器开关
6： 地图数据(导航装置)
V： 车辆
20： 主道路
21： 车道
21a： 白线
22： 车道
22a： 白线
23： 中央边界线
30： 支路
30a： 白线
30b： 白线
41： 虚线
H1： 车道宽度(虚线即将开始之前的位置)
H2： 车道宽度(逐渐扩大)
H3： 车道宽度(虚线刚刚结束之后的位置)

Claims (9)

1.一种车道维持控制装置，其进行车道维持控制，在该车道维持控制下，朝着设定在本车辆当前正在行驶的行车道上的引导目标点引导本车辆，所述车道维持控制装置的特征在于：包括：
车道宽度检测单元，所述车道宽度检测单元检测所述行车道的车道宽度；
中断单元，当在进行车道维持控制期间，由所述车道宽度检测单元检测到所述行车道逐渐扩大时，所述中断单元使所述车道维持控制中断；
方向指示器操作检测单元，所述方向指示器操作检测单元检测本车辆的方向指示器已被操作；以及
禁止单元，当处于下述特定状态时，所述禁止单元禁止由所述中断单元使车道维持控制中断，而继续进行车道维持控制，所述特定状态为：在由所述车道宽度检测单元检测到所述行车道逐渐扩大时，且所述方向指示器操作检测单元没有检测到方向指示器已被操作的状态。
2.根据权利要求1所述的车道维持控制装置，其特征在于：
所述引导目标点设定在由所述车道宽度检测单元检测的车道宽度的左右方向上的中间位置，
在所述特定状态下，根据比正常状态时更远的位置处的车道宽度设定所述引导目标点，继续进行车道维持控制。
3.根据权利要求1所述的车道维持控制装置，其特征在于：
所述车道宽度检测单元作为车道宽度检测所述行车道的左右的白线之间的距离，
所述引导目标点设定在由所述车道宽度检测单元检测的车道宽度的左右方向上的中间位置，
在所述特定状态下，当所述行车道的左右的白线中的任一白线成为虚线部分时，将该虚线部分视为一白线而设定所述引导目标点，继续进行车道维持控制。
4.根据权利要求1所述的车道维持控制装置，其特征在于：
所述车道宽度检测单元作为车道宽度检测所述行车道的左右的白线之间的距离，
所述引导目标点设定在由所述车道宽度检测单元检测的车道宽度的左右方向上的中间位置，
在所述特定状态下，当所述行车道的左右的白线中的任一白线成为虚线部分时，以另一白线为基准设定所述引导目标点，继续进行车道维持控制。
5.根据权利要求1所述的车道维持控制装置，其特征在于：
所述车道宽度检测单元作为车道宽度检测所述行车道的左右的白线之间的距离，
所述引导目标点设定在由所述车道宽度检测单元检测的车道宽度的左右方向上的中间位置，
在所述特定状态下，当所述行车道的左右的白线中的任一白线成为虚线部分时，以该虚线部分为基准设定所述引导目标点，继续进行车道维持控制。
6.根据权利要求1所述的车道维持控制装置，其特征在于：
所述车道维持控制装置包括存储单元，所述存储单元存储由所述车道宽度检测单元在车道宽度即将扩大之前检测到的车道宽度，
在所述特定状态下，根据存储在所述存储单元中的车道宽度设定所述引导目标点，继续进行车道维持控制。
7.根据权利要求1所述的车道维持控制装置，其特征在于：
所述车道宽度检测单元作为车道宽度检测所述行车道的左右的白线之间的距离，
所述引导目标点设定在由所述车道宽度检测单元检测的车道宽度的左右方向上的中间位置，
在所述特定状态下，当所述行车道的左右的白线中的任一白线成为虚线部分时，根据该虚线部分即将开始之前的车道宽度和该虚线部分刚刚结束之后的车道宽度设定所述引导目标点，继续进行车道维持控制。
8.根据权利要求1所述的车道维持控制装置，其特征在于：
在所述特定状态下，将所述车道宽度逐渐扩大的、位于前方的道路中车道宽度更大的道路视为本车辆的行车道而设定所述引导目标点，继续进行车道维持控制。
9.一种车道维持控制装置，所述车道维持控制装置包括：
摄像头，所述摄像头构成为拍摄本车辆前方的情景；
方向指示器开关，所述方向指示器开关构成为检测驾驶员对方向指示器进行的操作；以及
控制部，所述控制部构成为：接收来自所述摄像头的摄像信号，并且进行车道维持控制，在该车道维持控制下，将控制信号向电动式动力转向器输出，以便朝着引导目标点引导本车辆，该引导目标点根据该摄像信号设定在本车辆当前正在行驶的行车道上，
所述控制部当在进行车道维持控制期间根据所述摄像头的摄像信号检测到所述行车道逐渐扩大时，使所述车道维持控制中断，
所述车道维持控制装置的特征在于：
当在进行车道维持控制期间处于下述特定状态时，所述控制部禁止使车道维持控制中断，继续进行车道维持控制，所述特定状态为：在所述控制部根据所述摄像头的摄像信号检测到所述行车道逐渐扩大时，而且没有接收来自所述方向指示器开关的方向指示器操作信号的状态。
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