CN110281878A - 车辆行驶控制系统 - Google Patents
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Abstract
公开了一种车辆行驶控制系统。该车辆行驶控制系统包括：识别传感器，其被配置成识别车辆周围的情况；传感器清洁装置，其被配置成清洁识别传感器；以及控制装置，其被配置成基于识别传感器的识别结果执行车辆行驶控制，以及驱动传感器清洁装置执行清洁识别传感器的传感器清洁处理。在识别性能的降低对车辆行驶控制的影响小的情况下，控制装置允许传感器清洁处理的执行。例如，当被第一识别传感器识别的周围车辆也被第二识别传感器识别时，控制装置允许清洁第一识别传感器的传感器清洁处理的执行。
Description
技术领域
本公开涉及安装在车辆上的车辆行驶控制系统。特别是，本公开涉及基于识别传感器的识别结果来执行车辆行驶控制的车辆行驶控制系统。
背景技术
专利文献1公开了一种安装在车辆上的环境识别装置。环境识别装置设有用于识别环境的摄影机、确定摄影机的镜头污垢情况的状态确定单元以及控制识别应用的应用程序控制单元。应用程序控制单元基于镜头污垢情况确定是否可以执行识别应用。此外，应用程序控制单元基于镜头污垢情况控制镜头污垢的去除。
专利文献2公开了一种对安装在车辆上的摄影机的镜头进行清洁的方法。根据该方法，当发动机处于停止状态时，镜头污垢情况被记录。当发动机启动时，记录的镜头污垢情况作为初始值被读出。在发动机启动之后，如果镜头污垢情况从初始值起增加超过一定水平，则用于清洁镜头的清洁装置被激活。
现有技术列表
专利文献1：日本未审查专利申请公开第JP-2014-13454号
专利文献2：国际公开WO 2014/007153
发明内容
为了基于车辆周围情况执行车辆行驶控制，一种用于识别情况的识别传感器是必要的。基于识别传感器的识别结果执行车辆行驶控制。因此，在执行车辆行驶控制中保持识别传感器的识别性能是重要的。
在这里，让我们考虑一种执行对识别传感器的清洁的情况。例如，当检测到识别传感器的传感器表面上的污垢或水滴时，执行识别传感器的清洁。在识别传感器的清洁期间，由于清洁液被施加于传感器表面，所以识别性能降低。而且，即使在完成清洁之后，识别性能也不能恢复直到清洁液变干。也就是说，伴随识别传感器的清洁，识别性能暂时降低。在识别传感器的识别性能降低期间，车辆行驶控制的精度可能降低。因此，可能有必要暂时对车辆行驶控制进行限制。每次执行清洁识别传感器时对车辆行驶控制进行限制会导致便利性降低。
在上述专利文献1和专利文献2中没有考虑识别传感器的清洁所伴随的识别性能降低的影响。
本公开的目的是提供一种能够抑制识别传感器的清洁对车辆行驶控制的影响的技术。
第一项公开涉及安装在车辆上的车辆行驶控制系统。
车辆行驶控制系统包括：
识别传感器，其被配置成识别车辆周围的情况；
传感器清洁装置，其被配置成清洁识别传感器；以及
控制装置，其被配置成基于识别传感器的识别结果执行车辆行驶控制，并驱动传感器清洁装置执行清洁识别传感器的传感器清洁处理。
识别传感器包括第一识别传感器和第二识别传感器。
当被第一识别传感器识别的周围车辆也被第二识别传感器识别时，控制装置允许清洁第一识别传感器的传感器清洁处理的执行。
第二项公开涉及安装在车辆上的车辆行驶控制系统。
车辆行驶控制系统包括：
识别传感器，其被配置成识别车辆周围的情况；
传感器清洁装置，其被配置成清洁识别传感器；
控制装置，其被配置成基于识别传感器的识别结果执行车辆行驶控制，并驱动传感器清洁装置执行清洁识别传感器的传感器清洁处理；以及
地图数据库。
识别的道路形状是由识别传感器识别的、车辆周围的识别区域中的道路形状。
注册的道路形状是识别区域中的以及地图数据库中注册的另一个道路形状。
当识别的道路形状和注册的道路形状之间的一致度等于或大于阈值时，控制装置允许传感器清洁处理的执行。
第三项公开涉及安装在车辆上的车辆行驶控制系统。
车辆行驶控制系统包括：
识别传感器，其被配置成识别车辆周围的情况；
传感器清洁装置，其被配置成清洁识别传感器；以及
控制装置，其被配置成基于识别传感器的识别结果执行车辆行驶控制，并驱动传感器清洁装置执行清洁识别传感器的传感器清洁处理。
控制装置创建车辆行驶计划，并根据车辆行驶计划执行车辆行驶控制。
车辆行驶控制包括转向控制。
控制装置参考车辆行驶计划来允许在未计划转向控制的路段对传感器清洁处理的执行。
第四项公开涉及安装在车辆上的车辆行驶控制系统。
车辆行驶控制系统包括：
识别传感器，其被配置成识别车辆周围的情况；
传感器清洁装置，其被配置成清洁识别传感器；以及
控制装置，其被配置成基于识别传感器的识别结果执行车辆行驶控制，并驱动传感器清洁装置执行清洁识别传感器的传感器清洁处理。
控制装置创建车辆行驶计划，并根据车辆行驶计划执行车辆行驶控制。
控制装置参考车辆行驶计划来确定车辆行驶控制结束之前的剩余时间是否少于预定值。
当剩余时间少于预定值时，控制装置在车辆行驶控制结束之后执行传感器清洁处理。
根据本公开的车辆行驶控制系统基于识别传感器的识别结果来执行车辆行驶控制。此外，车辆行驶控制系统执行对识别传感器进行清洁的传感器清洁处理。在识别性能的降低对车辆行驶控制的影响小的情况下，允许传感器清洁处理。也就是说，传感器清洁处理对车辆行驶控制的影响被抑制。因此，可以在不限制车辆行驶控制的情况下执行传感器清洁处理。由于限制车辆行驶控制的机会减少，所以提高了便利性。
附图说明
图1是用于说明根据本公开的实施方式的车辆行驶控制系统的概要的概念图；
图2是本公开的实施方式中对清洁许可条件的不同示例进行总结的示意图；
图3是根据本公开的实施方式示出车辆行驶控制系统的配置示例的框图；
图4是根据本公开的实施方式示出在车辆行驶控制系统中使用的驾驶环境信息示例的框图；
图5是用于说明根据本公开的实施方式的传感器清洁处理的流程图；
图6是用于说明本公开的实施方式中清洁许可条件的第一示例的概念图；
图7是用于说明本公开的实施方式中清洁许可条件的第二示例的概念图；
图8是用于说明本公开的实施方式中清洁许可条件的第二示例的概念图；以及
图9是用于说明本公开的实施方式中清洁许可条件的第二示例的概念图。
具体实施方式
以下将参照附图对本公开的实施方式进行描述。
1.概要
图1是用于说明根据本实施方式的车辆行驶控制系统10的概要的概念图。车辆行驶控制系统被安装在车辆1上，并执行用于控制车辆1的行驶的“车辆行驶控制”。车辆行驶控制是包括自动驾驶控制和驾驶支持控制的概念。驾驶支持控制以自适应巡航控制(ACC)、车道跟踪辅助(LTA)、变道辅助(LCA)等为例。
车辆行驶控制是基于车辆1周围的情况而执行的。为此，车辆行驶控制系统10设有用于识别车辆1周围的情况的识别传感器。车辆行驶控制系统10基于识别传感器的识别结果执行车辆行驶控制。
例如，车辆1周围的周围车辆2被识别传感器识别为目标。在图1中，前面的车辆2A、后面的车辆2B以及相邻的车辆2C作为示例被示出。车辆行驶控制系统10参考所识别的周围车辆2的情况来执行车辆行驶控制(如加速控制、减速控制、转向控制)。例如，车辆行驶控制系统10执行车辆行驶控制，使得车辆1跟随所识别的前面车辆2A。另一个例子，车辆行驶控制系统10参考所识别的周围车辆2的情况以在安全时机进行变道。
在这里，让我们考虑执行对识别传感器的清洁的情况。例如，当检测到识别传感器的传感器表面上的污垢或水滴时，执行对识别传感器的清洁。在识别传感器的清洁期间，由于清洁液被施加于传感器表面，所以识别性能降低。而且，即使在清洁完成后，识别性能也不会恢复直到清洁液变干。也就是说，伴随着识别传感器的清洁，识别性能暂时降低。当识别传感器的识别性能降低时，车辆行驶控制的精度可能降低。因此，可能有必要暂时限制车辆行驶控制。每次执行识别传感器的清洁时对车辆行驶控制进行限制会导致便利性降低。
如上所述，根据本实施方式，考虑对车辆行驶控制的影响来确定清洁识别传感器的时机。更具体地，在即使识别性能降低也不需要对车辆行驶控制进行限制的情况下，允许对识别传感器的清洁。换句话说，在识别性能降低对车辆行驶控制的影响小的情况下，允许对识别传感器的清洁。
图2总结了本实施方式中“清洁许可条件”的不同示例。清洁许可条件是用于允许执行对识别传感器进行清洁的“传感器清洁处理”的条件。只有当满足清洁许可条件时，允许执行传感器清洁处理。当不满足清洁许可条件时，禁止执行传感器清洁处理。
作为第一示例，当与作为清洁对象的识别传感器不同的另一个识别传感器处于有效操作中时，允许执行传感器清洁处理。在作为清洁对象的识别传感器的清洁期间，另一个识别传感器有效地操作，因此，识别性能几乎不降低。也就是说，传感器清洁处理对车辆行驶控制的影响小，因此，不需要限制车辆行驶控制。
作为第二示例，当识别传感器不可见的路段较少时，允许执行传感器清洁处理。作为比较例，让我们考虑有识别传感器不可见的很多路段的情况。例如，当车辆1的前方存在弯曲道路或纵坡时，有前方识别传感器不可见的很多路段。在这种情况下，未识别的目标(例如周围车辆2、障碍物等)可能存在于不可见的路段。在这种情况下，需要保持识别能力而不执行传感器清洁处理。另一方面，当识别传感器不可见的路段较少时，不太可能新出现未识别的目标。因此，即使在识别性能暂时降低时，其对车辆行驶控制的影响小，因此，不需要对车辆行驶控制进行限制。
作为第三示例，当车辆1在没有计划转向控制的路段行驶时，允许执行传感器清洁处理。转向控制通常在诸如弯道行驶、进行变道等情况下执行。在执行转向控制的这种情况下，识别性能降低是不可取的。另一方面，在没有计划转向控制的路段，即使在识别性能暂时降低时，其对车辆行驶控制的影响小。
作为第四示例，当车辆行驶控制关闭时，允许执行传感器清洁处理。当车辆行驶控制系统10的车辆行驶控制处于关闭状态时，驾驶员执行手动驾驶。因此，即使在识别性能由于传感器清洁处理而暂时降低时，也不会造成问题。当车辆行驶控制结束之前的剩余时间较少时，可以考虑推迟执行传感器清洁处理，直到车辆行驶控制结束。
作为第五示例，当车辆1处于停止状态时，允许执行传感器清洁处理。当车辆1处于停止状态时，与车辆1正在移动的情况相比，对识别的需求低得多。因此，即使在识别性能暂时降低时，其对车辆行驶控制的影响小，因此，不需要对车辆行驶控制进行限制。
也可以利用第一到第五示例中的一些示例的组合作为清洁许可条件。
如上所述，根据本实施方式的车辆行驶控制系统10基于识别传感器的识别结果来执行车辆行驶控制。另外，车辆行驶控制系统10执行清洁识别传感器的传感器清洁处理。在识别性能降低对车辆行驶控制的影响小的情况下，允许传感器清洁处理。也就是说，传感器清洁处理对车辆行驶控制的影响被抑制。因此，可以在不限制车辆行驶控制的情况下执行传感器清洁处理。由于限制车辆行驶控制的机会减少，提高了便利性。
在下文中，将更详细地描述根据本实施方式的车辆行驶控制系统10。2.车辆行驶控制系统
2-1.配置示例
图3是示出根据本实施方式的车辆行驶控制系统10的配置示例的框图。车辆行驶控制系统10设有GPS(全球定位系统)装置20、地图数据库30、车辆状态传感器40、识别传感器50、传感器清洁装置(传感器清洁器)60、HMI(人机界面)单元70、行驶装置80以及控制装置(控制器)100。
GPS装置20接收从多个GPS卫星传输的信号，并基于接收的信号计算车辆1的位置和方向。
地图信息被记录在地图数据库30中。地图信息包括三维道路形状、车道几何形状、车道属性等信息。地图数据库30是通过存储器装置实现的。
车辆状态传感器40检测车辆1的状态。例如，车辆状态传感器40包括车轮速度传感器、车辆速度传感器等。车轮速度传感器检测车辆1的每个车轮的旋转速度。车辆速度传感器检测车辆1的速度。
识别传感器50识别车辆1周围的情况。识别传感器50以LIDAR(激光成像检测和测距)、雷达、摄影机(成像设备)等为例。LIDAR利用激光来检测车辆1周围的目标。雷达利用无线电波来检测车辆1周围的目标。摄影机拍下车辆1周围的情况。识别传感器50的安装位置和数量没有特别限制。例如，识别传感器50被安装在车辆1的前表面、侧表面以及后表面。
传感器清洁装置(传感器清洁器)60清洁识别传感器50。例如，传感器清洁装置60在识别传感器50的传感器表面上喷洒清洁液，以对传感器表面进行清洁。
HMI单元70是用于将信息提供给驾驶员并从驾驶员处接收信息的接口。更具体地，HMI单元70包括输入装置和输出装置。输入装置以触摸板、开关、麦克风等为例。输出装置以显示装置、扬声器等为例。
行驶装置80包括转向装置、驱动装置以及制动装置。转向装置转动车轮。驱动装置是产生驱动力的动力源。驱动装置以发动机和电机为例。制动装置产生制动力。
控制装置(控制器)100是微型计算机，其包括处理器110以及存储器装置120。控制装置100也称为ECU(电子控制单元)。控制装置100的处理由执行存储在存储装置120中的控制程序的处理器110来实现。在下文中，将对控制装置100的处理进行描述。
2-2.信息获取处理
控制装置100执行用于获取车辆行驶控制所必要的信息的信息获取处理。车辆行驶控制所必要的信息是指示车辆1的驾驶环境的信息，该信息在下文中被称为“驾驶环境信息200”。驾驶环境信息200存储在存储器装置120中，并根据情况读取和利用。
图4示出了本实施方式中驾驶环境信息200的示例。驾驶环境信息200包括位置方向信息220、地图信息230、车辆状态信息240以及识别结果信息250。
位置方向信息220指示车辆1的位置和方向。控制装置100从GPS装置20获取位置方向信息220。
地图信息230包括三维道路形状、车道几何形状、车道属性等的信息。控制装置100基于位置方向信息220和地图数据库30获取关于所需区域的地图信息230。
车辆状态信息240是由车辆状态传感器40检测的信息。例如，车辆状态信息240包括指示车辆1的速度的车辆速度信息。
识别结果信息250是由识别传感器50识别的信息。识别结果信息包括关于车辆1周围的目标的目标信息。车辆1周围的目标以周围车辆2、白线、路边结构、标志等为例。目标信息包括从车辆1上看到的所检测目标的相对位置、相对速度等。
可以说，GPS设备20、地图数据库30、车辆状态传感器40、识别传感器50以及控制装置100组成获取驾驶环境信息200的“信息获取装置”。2-3.车辆行驶控制
控制装置100基于驾驶环境信息200执行车辆行驶控制。更具体地，控制装置100基于驾驶环境信息200创建车辆行驶计划，该车辆行驶计划是车辆行驶控制的计划。车辆行驶计划包括到目的地的行驶路线、本地目标路径(目标轨迹)等。
然后，控制装置100根据车辆行驶计划执行车辆行驶控制。车辆行驶控制包括转向控制、加速控制以及减速控制。控制装置100通过适当地驱动转向装置来执行转向控制。此外，控制装置100通过适当地驱动行驶装置和制动装置来执行加速控制和减速控制。可以说，控制装置100和行驶装置80组成基于驾驶环境信息200执行车辆行驶控制的“车辆行驶控制装置”。
特别地，控制装置100(车辆行驶控制装置)基于识别结果信息250执行车辆行驶控制。例如，控制装置100执行车辆行驶控制，使得车辆1跟随识别传感器50所识别的前方车辆2A。再如，控制装置100考虑识别传感器50所识别的周围车辆2的情况，在安全的时机进行变道。因此，保持识别传感器50的识别性能在执行车辆行驶控制中是重要的。
2-4.传感器清洁处理
控制装置100执行对识别传感器50进行清洁的传感器清洁处理。更具体地，控制装置100通过驱动传感器清洁装置60来执行传感器清洁处理。可以说，控制装置100和传感器清洁装置60组成执行传感器清洁处理的“传感器清洁装置”。
图5是用于说明根据本发明的实施方式的传感器清洁处理的流程图。图5中示出的处理流程以一定周期重复执行。
在步骤S100中，控制设备100确定是否有“传感器清洁请求”。传感器清洁请求是对于执行传感器清洁处理的请求。通常，当检测到识别传感器50的传感器表面上的污垢或水滴时，发出传感器清洁请求。再如，传感器清洁请求可以在车辆行驶控制系统10的激活时发出。
已经提出了用于检测识别传感器50的传感器表面上的污垢或水滴的各种方法。在本实施方式中不特别限制方法。例如，用于监视传感器表面的传感器被单独提供。
当没有传感器清洁请求时(步骤S100；否)，当前周期中的处理结束。另一方面，当有传感器清洁请求时(步骤S100；是)，处理继续进行到步骤S110。
在步骤S110中，控制装置100确定是否满足清洁许可条件(见图2)。清洁许可条件的具体示例和具体确定方法将在后面进行描述。当不满足清洁许可条件时(步骤S110；否)，处理继续进行到步骤S120。另一方面，当满足清洁许可条件时(步骤S110；是)，处理继续进行到步骤S130。
在步骤S120中，控制装置100禁止执行传感器清洁处理。然后，当前周期中的处理结束。
在步骤S130中，控制装置100允许执行传感器清洁处理。在这之后，处理继续进行到步骤S140。
在步骤S140中，控制装置100驱动传感器清洁装置60执行传感器清洁处理。此时，控制装置100可以利用HMI单元70以向驾驶员通知“识别传感器50正在被清洁”的事实。
3.清洁许可条件
根据本实施方式，清洁许可条件被设置为使得传感器清洁处理对车辆行驶控制的影响被抑制。在下文中，将对清洁许可条件的不同示例进行描述。
3-1.第一示例
清洁许可条件的第一示例被应用于有多个识别传感器50的情况。在这里，让我们考虑如图6所示的存在着第一识别传感器50-1和第二识别传感器50-2的情况。第一识别传感器50-1和第二识别传感器50-2的类型可以是相同的或者彼此不同的。
例如，清洁的对象是第一识别传感器50-1。在这种情况下，清洁许可条件的第一示例是“第二识别传感器50-2在有效操作中”。确定第二识别传感器50-2在有效操作中的方法的示例如下。
在图6中，同一周围车辆2被第一识别传感器50-1和第二识别传感器50-2识别。换句话说，被第一识别传感器50-1识别的周围车辆2也被第二识别传感器50-2识别。在这种情况下，控制装置100确定第二识别传感器50-2在有效操作中，从而允许执行对第一识别传感器50-1进行清洁的传感器清洁处理。
作为另一示例，可以检查第二识别传感器50-2的可靠性。当第二识别传感器50-2是LIDAR时，可以基于反射光强度、检测点的数量等来计算可靠性。当第二识别传感器50-2是摄影机时，可以基于像素之间的边缘等强度等来计算可靠性。当可靠性等于或大于阈值时，确定第二识别传感器50-2在有效操作中。
根据第一示例，如上所述，当第二识别传感器50-2在有效操作中时，允许执行用于第一识别传感器50-1进行清洁的传感器清洁处理。即使在执行第一识别传感器50-1的清洁时，由于第二识别传感器50-2有效操作，所以识别性能几乎不降低。也就是说，传感器清洁处理对车辆行驶控制的影响小，因此，无需对车辆行驶控制进行限制。
3-2.第二示例
图7和8是用于说明清洁许可条件的第二示例的概念图。在这里，让我们考虑识别车辆1的前方情况的识别传感器50。识别区域RS是位于车辆1前方的长度为L的区域。例如，长度L对应于识别传感器50的有效识别距离，并且识别区域RS对应于识别传感器50的有效识别范围。
在图7所示的示例中，车辆1前方的道路是直的。因此，识别区域RS中的道路被识别传感器50很好地识别。
在图8所示的示例中，另一方面，车辆1的前方存在弯曲道路。识别区域RS中的部分道路不能被识别传感器50识别。也就是说，在识别区域RS中，有识别传感器50不可见的路段。识别区域RS中的识别传感器50不可见的路段在下文被称为“不可见路段INV”。
这同样适用于车辆1的前方存在纵坡的情况，并且在识别区域RS中可能存在不可见路段INV。而且，不可见路段INV不限于车辆1前方的区域。例如，如图9所示，当在车辆1的一侧存在相邻车辆2C时，侧部识别传感器50不可见的不可见路段INV出现。
当在车辆1周围的识别区域RS中存在不可见路段INV时，不可见路段INV中可能存在未识别的目标(例如周围车辆2、障碍物等)。因此，当有很多不可见路段INV时，需要保持识别能力而不执行传感器清洁处理。另一方面，当不可见路段INV较少时，不太可能新出现未识别的目标。因此，即使在识别性能暂时降低时，其对车辆行驶控制的影响小，因此，不需要对车辆行驶控制进行限制。
从上面描述的观点来看，清洁许可条件的第二示例是“识别传感器50不可见的不可见路段INV较少”。确定不可见路段INV是否较少的方法的示例如下。
控制装置100将“识别的道路形状FA”和“注册的道路形状FB”进行比较。识别的道路形状FA是车辆1周围的识别区域RS中的、由识别传感器50识别的道路形状。另一方面，注册的道路形状FB是同一识别区域RS中的、在地图数据库30中注册的道路形状。控制装置100基于识别结果信息250获取识别的道路形状FA，以及基于地图信息230获取的道路形状FB。
在识别的道路形状FA中，不可见路段INV中的道路形状缺失。因此，随着不可见路段INV增多，识别的道路形状FA和注册的道路形状FB之间的差变得更大。相反，随着不可见路段INV减少，识别的道路形状FA和注册的道路形状FB之间的差变得更小。
鉴于以上，控制装置100计算识别的道路形状FA和注册的道路形状FB之间的一致度。将一致度表述为：随着识别的道路形状FA和注册的道路形状FB之间的差越小，则一致度越高；随着差越大，则一致度越低。当一致度等于或高于阈值时，控制装置100允许执行传感器清洁处理。可以说，清洁许可条件的第二示例是“识别的道路形状FA和注册的道路形状FB之间的一致度等于或高于阈值”。
3-3.第三示例
清洁许可条件的第三示例是“车辆1在没有计划转向控制的路段行驶”。转向控制通常在弯道行驶、进行变道等情况下执行。在执行转向控制的情况下，识别性能的降低是不可取的。另一方面，在没有计划转向控制的路段，即使在识别性能暂时降低时，对车辆行驶控制的影响也小。
基于用于车辆行驶控制的车辆行驶计划，可以识别出是否计划了转向控制。控制装置100参考车辆行驶计划以允许在没有计划转向控制的路段执行传感器清洁处理。例如，当车辆1在单车道直路上行驶时，由于不执行转向控制，所以允许执行传感器清洁处理。
3-4.第四示例
清洁许可条件的第四示例是“车辆行驶控制关闭”。当车辆行驶控制系统10的车辆行驶控制处于关闭状态时，驾驶员执行手动驾驶。因此，即使识别性能由于传感器清洁处理而暂时降低，也不会造成问题。
此外，当车辆行驶控制结束之前的剩余时间较少时，可以推迟传感器清洁处理的执行，直到车辆行驶控制结束。更具体地，控制装置100参考车辆行驶计划以确定在车辆行驶控制结束前的剩余时间是否少于预定值。当剩余时间少于预定值时，控制装置100在车辆行驶控制结束之后执行传感器清洁处理。
3-5.第五示例
清洁许可条件的第五示例是“车辆1处于停止状态”。控制装置100可以基于车辆状态信息240确定车辆1是否处于停止状态。当车辆1处于停止状态时，与车辆1正在移动的情况相比，对识别的需求要低得多。因此，即使在识别性能暂时降低时，其对车辆行驶控制的影响小，因此，不需要对车辆行驶控制进行限制。
3-6.第六示例
在第六示例中，上述第一到第五示例中的一些示例的组合被用作清洁许可条件。
Claims (4)
1.一种安装在车辆上的车辆行驶控制系统，包括：
识别传感器，其被配置成识别所述车辆周围的情况；
传感器清洁装置，其被配置成清洁所述识别传感器；以及
控制装置，其被配置成基于所述识别传感器的识别结果执行车辆行驶控制，以及驱动所述传感器清洁装置执行清洁所述识别传感器的传感器清洁处理，
其中：
所述识别传感器包括第一识别传感器和第二识别传感器；以及
当被所述第一识别传感器识别的周围车辆也被所述第二识别传感器识别时，所述控制装置允许清洁所述第一识别传感器的所述传感器清洁处理的执行。
2.一种安装在车辆上的车辆行驶控制系统，包括：
识别传感器，其被配置成识别所述车辆周围的情况；
传感器清洁装置，其被配置成清洁所述识别传感器；
控制装置，其被配置成基于所述识别传感器的识别结果执行车辆行驶控制，以及驱动所述传感器清洁装置执行清洁所述识别传感器的传感器清洁处理；以及
地图数据库，
其中：
识别的道路形状是由所述识别传感器识别的、所述车辆周围的识别区域中的道路形状；
注册的道路形状是所述识别区域中的以及所述地图数据库中注册的另一个道路形状；以及
当所述识别的道路形状和所述注册的道路形状之间的一致度等于或大于阈值时，所述控制装置允许所述传感器清洁处理的执行。
3.一种安装在车辆上的车辆行驶控制系统，包括：
识别传感器，其被配置成识别所述车辆周围的情况；
传感器清洁装置，其被配置成清洁所述识别传感器；以及
控制装置，其被配置成基于所述识别传感器的识别结果执行车辆行驶控制，并且驱动所述传感器清洁装置执行清洁所述识别传感器的传感器清洁处理，
其中：
所述控制装置创建车辆行驶计划并且根据所述车辆行驶计划执行所述车辆行驶控制；
所述车辆行驶控制包括转向控制；以及
所述控制装置参考所述车辆行驶计划来允许在未计划所述转向控制的路段对所述传感器清洁处理的执行。
4.根据权利要求3的所述车辆行驶控制系统，
其中：
所述控制装置参考所述车辆行驶计划来确定在所述车辆行驶控制结束之前的剩余时间是否少于预定值；以及
当所述剩余时间少于所述预定值时，所述控制装置在所述车辆行驶控制结束之后执行所述传感器清洁处理。
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