WO2017082289A1 - 車線維持制御装置 - Google Patents

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width
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和典 礒本
周作 遠部
大村　博志
浩一 小嶋
剛 有永
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マツダ株式会社
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    • B60Y2400/301—Sensors for position or displacement
    • B60Y2400/3015—Optical cameras

Definitions

  • the technology disclosed herein relates to a lane keeping control device.
  • steering is performed in a direction opposite to the direction of departure from the lane (that is, the direction toward the center of the lane) in order to support lane maintenance while driving, that is, to prevent lane departure.
  • the magnitude of the assist torque for maintaining the lane is limited to the range that the driver can overcome so as not to hinder the steering performed when the driver actively changes the lane.
  • the lane width of the traveling lane in which the host vehicle is traveling is detected by a camera or the like, and along the traveling line connecting the intermediate positions of the detected lane width. This is done by setting a guidance target point so that the vehicle travels.
  • the front of the traveling lane in which the host vehicle is traveling may be branched (for example, bifurcated).
  • the lane width detected by the lane width detection means gradually increases at the branch portion.
  • it is proposed to interrupt lane keeping control because it is a branching part and it is unknown which road you want to drive unless you are operating the blinker. (See Patent Document 1).
  • An object of the present invention is to provide a lane keeping control device.
  • the device disclosed here is A lane keeping control device configured to perform lane keeping control for guiding the own vehicle toward a guidance target point set on a traveling lane in which the own vehicle is currently running, Lane width detection means for detecting the lane width of the travel lane; Interrupt means for interrupting the lane keeping control when the lane width detecting means detects that the travel lane is gradually expanding during the lane keeping control, Turn signal operation detecting means for detecting that the turn signal of the host vehicle is operated; When it is detected by the lane width detection means that the travel lane is gradually expanding, and when the blinker operation detection means does not detect that the turn signal is being operated, the interruption means Prohibiting means to prohibit the lane maintenance control from being interrupted and to continue the lane maintenance control, It is supposed to be equipped with.
  • the opportunity to execute the lane keeping control can be increased.
  • the lane keeping control is continued on the condition that the winker is not operated, that is, the lane keeping control is not continued when the road intended for driving is changed. It is also possible to prevent the lane keeping control from being performed against the intention of the person.
  • the guidance target point is set at the middle position of the lane width detected by the lane width detection means, Continuation of the lane keeping control in the specific state is performed by setting the guidance target point based on the lane width at a farther position than in the normal state. It is like that. In this case, the lane keeping control can be continued and continued based on the lane width farther from the portion where the lane width gradually increases.
  • the lane width detection means is configured to detect a distance between left and right white lines of the traveling lane as a lane width
  • the guidance target point is set at the middle position of the lane width detected by the lane width detection means
  • Continuation of the lane keeping control in the specific state is performed by setting the guidance target point by regarding the dotted line portion as one white line when the left or right white line of the traveling lane is a dotted line portion. Do, It is like that. In this case, the lane width can be determined by effectively using the dotted line, and the lane keeping control can be continued and continued.
  • the lane width detection means is configured to detect a distance between left and right white lines of the traveling lane as a lane width
  • the guidance target point is set at the middle position of the lane width detected by the lane width detection means
  • Continuation of the lane maintenance control in the specific state is performed by setting the guidance target point with reference to the other white line when either the left or right white line of the traveling lane is a dotted line part, It is like that. In this case, it is possible to continue the lane keeping control by effectively using the other white line.
  • the lane width detection means is configured to detect a distance between left and right white lines of the traveling lane as a lane width
  • the guidance target point is set at the middle position of the lane width detected by the lane width detection means
  • Continuation of the lane keeping control in the specific state is performed by setting the guidance target point based on the dotted line portion when the white line on either the left or right side of the traveling lane is a dotted line portion, It is like that. In this case, the lane keeping control can be continued by using the dotted line effectively.
  • Storage means for storing the lane width detected immediately before the lane width is expanded by the lane width detection means; Continuation of the lane keeping control in the specific state is performed by setting the guidance target point based on the lane width stored in the storage means. It is like that. In this case, the lane keeping control can be continued and continued by effectively using the lane width immediately before the lane width gradually increases.
  • the lane width detection means is configured to detect a distance between left and right white lines of the traveling lane as a lane width
  • the guidance target point is set at the middle position of the lane width detected by the lane width detection means
  • Continuation of the lane maintenance control in the specific state is that when either the left or right white line of the travel lane is a dotted line portion, the lane width immediately before the dotted line portion and the lane width immediately after the dotted line portion are Based on the guidance target point is set based on It is like that. In this case, the lane keeping control can be continued by using the dotted line and the lane width just before the dotted line.
  • Continuation of the lane keeping control in the specific state is to set the guidance target point by regarding a road having a wide lane width as a traveling lane of the own vehicle among roads ahead of which the lane width is gradually expanding. To do. In this case, it is possible to continue the lane keeping control in response to a situation that is often intended to travel on a wide road.
  • a lane keeping control device disclosed herein receives a camera configured to image the front of the host vehicle, a turn signal switch configured to detect a turn signal operation by a driver, and an imaging signal of the camera, Based on the imaging signal, lane maintenance control is performed to output a control signal to the electric power steering device so as to guide the vehicle toward a guidance target point set on a traveling lane in which the vehicle is currently traveling.
  • a controller configured to interrupt the lane keeping control when the controller detects that the traveling lane is gradually expanding based on the imaging signal of the camera during the lane keeping control.
  • the controller detects during the lane keeping control that the traveling lane is gradually expanding based on the imaging signal of the camera; and When a specific state that does not undergo a winker operation signal from the winker switch, prohibits interruption of lane keeping control is continues running lane keeping control.
  • the opportunity to execute lane keeping control can be increased.
  • the figure which shows in block diagram an example of the control system of the vehicle provided with the lane keeping control apparatus.
  • the figure for demonstrating the outline of lane keeping control.
  • the flowchart which shows the control procedure of an example of lane keeping control.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a control system of a vehicle (for example, an automobile) provided with a lane keeping control device.
  • the control system includes a controller (control unit) U configured using a microcomputer.
  • the controller U receives signals from a vehicle speed sensor 1, a yaw rate sensor 2, a steering angle sensor 3, a camera 4 that images the front of the vehicle, a blinker switch 5, and map data (navigation device) 6.
  • the controller U controls the electric power steering device 11 during the lane keeping control.
  • the camera 4 detects a white line (lane marker) that is a boundary on both sides of the lane in which the vehicle is traveling.
  • FIG. 2 shows a situation where the vehicle V as the own vehicle is traveling on the main road 20.
  • the main road 20 is a single lane type on one side, the lane in which the vehicle V is traveling is indicated by reference numeral 21, and the opposite lane is indicated by reference numeral 22.
  • a central boundary line between the lanes 21 and 22 is indicated by reference numeral 23.
  • the lane 21 is defined by the central boundary line 23 as one white line and the other white line 21a.
  • the lane 22 is defined by a central boundary line 23 as one white line and the other white line 22a.
  • the main road 20 is curved in the right direction in front of the vehicle V. From the vicinity of the start of this curve, a branch road 30 that is a side road is branched almost straight to the main road 20.
  • the branch road 30 is defined by left and right white lines 30a and 30b.
  • the side road 30 is one lane on both sides, and the road width is smaller than that of the main road 20.
  • a dotted line 41 is attached (drawn) to the boundary between the main road 20 and the branch road 30.
  • the dotted line 41 is drawn along the central boundary line 23. That is, the dotted line 41 curves rightward along the curve of the central boundary lane 23 and indicates that it is an extension of the white line 21a on the left side of the lane 21 and that it is the entrance of the branch road 41. Show.
  • the camera of the vehicle V grasps the width of the lane 21 as the lane width H1 that is the interval between the central boundary line 23 and the white line 21a before the dotted line 41, and guides the intermediate position of the lane width H1.
  • Lane maintenance control is performed as a point.
  • the lane width is H2 (the center boundary line 23 and the shoulder on the extended line of the white line 30a of the branch road 30 are grasped as the lane width).
  • the lane width H2 is gradually increased from the side closer to the vehicle V to the side farther from the length range where the dotted line 41 exists.
  • the lane width at a portion farther from the dotted line 41 is recognized as H3, and this lane width H3 is substantially the same as the lane width H1.
  • the lane keeping control is stopped (interrupted) in the one described in Patent Document 1.
  • the lane width gradually increases as indicated by H2, as long as the winker operation is not performed (unless the winker operation in the left direction for moving toward the branch road 30 is performed) ) Assuming that the vehicle travels as it is on the main road 20 (lane 21), the lane keeping control is continued.
  • the guidance target point is set along the central boundary line 23 with the lane width H1 before the dotted line 41 as the lane width, and the lane keeping control is continued.
  • the conventional technique disclosed in the above-mentioned Patent Document 1 or Japanese Patent Application Laid-Open No. 2016-011060, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2016-148893, etc. filed by the present applicant is used. Can do.
  • Q indicates a step.
  • a LAS switch (not shown) (a manually operated switch for executing lane keeping control) is on. If the determination in Q1 is NO, the lane keeping control is not executed, and the process returns as it is.
  • the target travel line is determined based on the lane.
  • the target travel line includes an intermediate position between the central boundary line 23 and the white line 21a (in addition to the intermediate position, the vehicle V includes a little closer to the central boundary line 23 or closer to the white line 21a. )
  • the steering assist torque determined to travel along the target travel line is applied, and the lane is maintained.
  • the target travel line is determined based on the central boundary line 23 and the lane width stored in Q6 (the central boundary line 23 and the stored lane width and Of the driving line with the intermediate position of the guidance target point).
  • the lane keeping control is performed so as to travel along the target travel line determined in Q9 (in the case of FIG. 2, the lane keeping control that travels on the lane 21 configuring the main road 20 is continued. ).
  • the lane keeping control is stopped in Q11. Note that after Q11, the lane keeping control is resumed when the lane width in which the vehicle V travels is clearly confirmed, but the driver's intention to resume is confirmed (for example, The lane keeping control may be restarted on the condition that the restart switch is turned on.
  • Lane maintaining control can be continued with the distance between the central boundary line 23 and the dotted line 41 as the lane width (control in which the dotted line 41 is regarded as one white line).
  • Lane maintaining control can be continued by assuming a predetermined lane width along the dotted line 41 (for example, assuming a lane width H1 immediately before the position where the dotted line 41 exists from the dotted line 41). .
  • the technique disclosed here is not limited to the said embodiment, In the range described in the claim, an appropriate change is possible.
  • the main line It is possible to determine that the road is the road that the driver intends to travel and to continue the lane keeping control.
  • the lane width may be defined using a white line or a dotted line, or using a road shoulder.
  • the purpose of the technology disclosed herein is not limited to what is explicitly stated, but also implicitly includes providing what is substantially preferred or expressed as an advantage.
  • the technology disclosed here can more fully secure an opportunity to execute the lane keeping control of the vehicle.
  • U controller 1 vehicle speed sensor 2: yaw rate sensor 3: steering angle sensor 4: camera 5: turn signal switch 6: map data (navigation device)
  • V vehicle 20: main road 21: lane 21a: white line 22: lane 22a: white line 23: central boundary line 30: branch road 30a: white line 30b: white line 41: dotted line
  • H1 lane width (position immediately before the dotted line)
  • H2 Lane width (gradual expansion)
  • H3 Lane width (immediately after the dotted line)

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Abstract

車線維持制御装置は、カメラ（４）によって走行車線（２１）の車線幅（Ｈ１）を検出して、車線幅（Ｈ１）から逸脱しないように車線維持制御を行う。車線維持制御装置は、カメラ（４）によって走行車線（２１）が徐々に拡大していること（車線幅（Ｈ２）で、Ｈ２＞Ｈ１）を検出したときは、ウインカが操作されていないことを条件として、車線維持制御を継続する。

Description

車線維持制御装置
　ここに開示する技術は、車線維持制御装置に関するものである。
　車両、特に自動車にあっては、走行中での車線維持を支援するため、つまり車線逸脱を防止するために、車線を逸脱する方向とは反対方向（つまり車線中央位置に向かう方向）へ操舵を行うための車線維持用アシストトルクを付与するようにしたものが増加する傾向にある。この車線維持用アシストトルクを付与された方向への操舵力が軽くなるので、運転者は自然と、車線中央位置に戻るように促されることになる。勿論、車線維持用アシストトルクの大きさは、運転者が積極的に車線変更する際等に行う操舵の妨げとならないように、運転者が打ち勝てる範囲の大きさに限定されることになる。
　このような車線維持制御においては、通常は、カメラ等により自車両が走行している走行車線の車線幅を検出して、この検出された車線幅の中間位置を結んだ走行ラインに沿って自車両が走行するように誘導目標点を設定することにより行われる。
　また、車線維持制御中に、自車両が走行している走行車線の前方が分岐（例えば二股に分岐）している場合がある。この場合、分岐部分では車線幅検出手段により検出される車線幅が徐々に増大することになる。このような車線幅が徐々に増大しているときは、分岐部分であって、ウインカ操作していない限りどの道路を走行したいのかが不明ということで、車線維持制御を中断することが提案されている（特許文献１参照）。
特開２０１５－１１５０４０号公報
　車線が分岐していることにより車線幅が徐々に増大しているときに、一律に車線維持制御を中止することは、運転者の意図に沿わないことが多いものとなる。すなわち、分岐路の多くは本線道路に対する脇道のことが多く、本線道路を車線維持制御の支援を受けつつ走行している車両の運転者は、そのまま本線道路の走行を意図していることが殆どであり、脇道への走行を意図しているときは、本線道路から外れるということでウインカ操作されるのが一般的である。
　ここに開示する技術は、以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、車線幅が徐々に増大しているような状況でも、車線維持制御を極力継続して行えるようにした車線維持制御装置を提供することにある。
　前記目的を達成するため、ここに開示する技術にあっては、次のような解決方法を採択している。すなわち、ここに開示する装置は、
　自車両が現在走行している走行車線上に設定される誘導目標点に向けて自車両を誘導する車線維持制御を行うようにした車線維持制御装置であって、
　前記走行車線の車線幅を検出する車線幅検出手段と、
　車線維持制御中に、前記車線幅検出手段によって前記走行車線が徐々に拡大していることが検出されたときは、前記車線維持制御を中断させる中断手段と、
　自車両のウインカが操作されたことを検出するウインカ操作検出手段と、
　前記車線幅検出手段によって前記走行車線が徐々に拡大していることが検出されたときで、かつ前記ウインカ操作検出手段によってウインカが操作されていることが検出されない特定状態のときは、前記中断手段による車線維持制御の中断を禁止して車線維持制御を継続して続行させる禁止手段と、
を備えているようにしてある。
　上記解決手法によれば、車線維持制御を実行する機会を増大させることができる。また、車線維持制御を継続して続行するのを、ウインカ操作されていないことを条件として行うので、つまり走行を意図する道路が変更されるときは車線維持制御の継続が行われないので、運転者の意図に反して車線維持制御を行ってしまうことも防止できる。
　上記解決手法を前提とした好ましい態様は、以下に記載のとおりである。すなわち、
　前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
　前記特定状態における車線維持制御の続行は、通常状態のときよりも遠方位置の車線幅に基づいて前記誘導目標点を設定して行う、
ようにしてある。この場合、車線幅が徐々に拡大する部分よりも遠方の車線幅に基づいて、車線維持制御を継続して続行することができる。
　前記車線幅検出手段は、前記走行車線の左右の白線の間の距離を車線幅として検出するようにされ、
　前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
　前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記走行車線の左右いずれか一方の白線が点線部分となっているときは、該点線部分を一方の白線とみなして前記誘導目標点を設定することにより行う、
ようにしてある。この場合、点線を有効に利用して車線幅を決定して、車線維持制御を継続して続行することができる。
　前記車線幅検出手段は、前記走行車線の左右の白線の間の距離を車線幅として検出するようにされ、
　前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
　前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記走行車線の左右いずれか一方の白線が点線部分となっているときは、他方の白線を基準として前記誘導目標点を設定して行う、
ようにしてある。この場合、他方の白線を有効に利用して車線維持制御を継続して続行することができる。
　前記車線幅検出手段は、前記走行車線の左右の白線の間の距離を車線幅として検出するようにされ、
　前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
　前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記走行車線の左右いずれか一方の白線が点線部分となっているときは、該点線部分を基準として前記誘導目標点を設定して行う、
ようにしてある。この場合、点線を有効に利用して車線維持制御を継続して続行することができる。
　前記車線幅検出手段によって車線幅が拡大する直前に検出された車線幅を記憶する記憶手段を備え、
　前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記記憶手段に記憶されている車線幅に基づいて前記誘導目標点を設定して行う、
ようにしてある。この場合、車線幅が徐々に拡大する直前の車線幅を有効に利用して車線維持制御を継続して続行することができる。
　前記車線幅検出手段は、前記走行車線の左右の白線の間の距離を車線幅として検出するようにされ、
　前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
　前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記走行車線の左右いずれか一方の白線が点線部分となっているときは、該点線部分の直前の車線幅と該点線部分の直後の車線幅とに基づいて前記誘導目標点を設定して行う、
ようにしてある。この場合、点線とその直前の車線幅とを利用して車線維持制御を継続して続行することができる。
　前記特定状態における車線維持制御の続行が、前記車線幅が徐々に拡大している前方にある道路のうち、車線幅の広い道路を自車両の走行車線とみなして前記誘導目標点を設定することにより行う、ようにしてある。この場合、広い道路を走行することを意図していることが多い状況に対応して、車線維持制御を継続して続行することができる。
　ここに開示する車線維持制御装置は、自車両の前方を撮像するよう構成されたカメラと、運転者によるウインカ操作を検出するよう構成されたウインカスイッチと、前記カメラの撮像信号を受けると共に、当該撮像信号に基づき自車両が現在走行している走行車線上に設定される誘導目標点に向けて自車両を誘導するよう、電動式のパワーステアリング装置に制御信号を出力する車線維持制御を行うよう構成されたコントローラと、を備え、前記コントローラは、車線維持制御中に、前記カメラの撮像信号に基づき前記走行車線が徐々に拡大していることを検出したときに、前記車線維持制御を中断し、前記コントローラは、車線維持制御中に、前記カメラの撮像信号に基づき前記走行車線が徐々に拡大していることを検出したときでかつ、前記ウインカスイッチからのウインカ操作信号を受けない特定状態のときには、車線維持制御の中断を禁止して車線維持制御を継続して続行する。
　ここに開示する技術によれば、車線維持制御を実行する機会を増大させることができる。
車線維持制御装置を備えた車両の制御系の一例をブロック図的に示す図。 車線維持制御の概略を説明するための図。 車線維持制御の一例の制御手順を示すフローチャート。
　図１は、車線維持制御装置を備えた車両（例えば自動車）の制御系をブロック構成図で示す。図示されるように、制御系は、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）Ｕを備えている。コントローラＵには、車速センサ１、ヨーレートセンサ２、操舵角センサ３、車両前方を撮像するカメラ４、ウインカスイッチ５、地図データ（ナビ装置）６からの信号が入力される。また、コントローラＵは、車線維持制御の際に、電動式のパワーステアリング装置１１を制御する。カメラ４により、車両が走行している車線の両側境界である白線（レーンマーカー）の検出が行われる。
　図２は、自車両としての車両Ｖが、本線道路２０を走行している状況が示される。本線道路２０は、片側１車線式とされて、車両Ｖが走行している車線が符号２１で示され、対向車線が符号２２で示される。車線２１と２２との中央境界線が符号２３で示される。車線２１は、一方の白線としての中央境界線２３と他方の白線２１ａとによって規定されている。また、車線２２が、一方の白線としての中央境界線２３と他方の白線２２ａとによって規定されている。
　本線道路２０は、車両Ｖの前方において右方向にカーブしている。このカーブの開始付近から、本線道路２０に対してほぼ真っ直ぐに脇道となる分岐道路３０が分岐されている。分岐道路３０は、左右の白線３０ａと３０ｂとによって規定されている。脇道３０は、両側１車線とされて、本線道路２０よりも道幅が小さくされている。
　本線道路２０と分岐道路３０との境界には、点線４１が付されて（描かれて）いる。この点線４１は、中央境界線２３に沿うようにして描かれている。すなわち、点線４１は、中央境界線車線２３のカーブに沿って右方向にカーブしていて、車線２１の左側の白線２１ａの延長線であることを示すと共に、分岐道路４１の入り口であることを示している。
　車両Ｖのカメラは、点線４１の手前では、車線２１の幅を中央境界線２３と白線２１ａとの間の間隔となる車線幅Ｈ１として把握しており、この車線幅Ｈ１の中間位置を誘導目標点として車線維持制御を行うことになる。
　分岐道路３０との境界付近では、車線幅がＨ２となる（中央境界線２３と分岐道路３０の白線３０ａの延長線上の路肩とを車線幅として把握）。この車線幅Ｈ２は、点線４１が存在する長さ範囲において、車両Ｖから近い側から遠い側へと徐々に拡大される。点線４１よりも遠方部分の車線幅は、Ｈ３として把握され、この車線幅Ｈ３は、車線幅Ｈ１とほぼ同一となる。
　車線幅Ｈ２で示すように、車線幅が徐々に拡大されるときは、特許文献１に記載のものでは、車線維持制御は中止（中断）されていた。ここに開示する技術では、車線幅がＨ２で示すように徐々に拡大しても、ウインカ操作されていない限り（分岐道路３０へ向けて移行するための左方向へのウインカ操作がされていない限り）、本線道路２０（車線２１）をそのまま走行することを意図しているとして、車線維持制御を継続するようにしてある。
　車線２１を走行する車線維持制御の継続の点について説明する。本実施形態では、中央境界線２３に沿って、点線４１の手前における車線幅Ｈ１を車線幅として誘導目標点を設定して、車線維持制御を継続するようにしてある。なお、車線維持制御については、例えば上記特許文献１や、本出願人による出願である特開２０１６－０１１０６０号公報、特開２０１６－１４８８９３号公報等に開示された従来技術の手法を利用することができる。
　ここに開示する車線維持制御の具体例について、図３に示すフローチャートを参照しつつ説明する。なお、以下の説明でＱはステップを示す。まず、Ｑ１において、図示を略すＬＡＳスイッチ（車線維持制御を実行するか否かのマニュアル操作されるスイッチ）がオンであるか否かが判別される。このＱ１の判別でＮＯのときは、車線維持制御が実行されないときなので、そのままリターンされる。
　Ｑ１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２において、各種センサ類１～６からの信号が読み込まれる。この後、Ｑ３において、車線に基づいて目標走行ラインが決定される。この目標走行ラインは、図２の場合は、車両Ｖが、中央境界線２３と白線２１ａとの中間位置（丁度中間位置の他、その付近となるやや中央境界線２３寄りあるいは白線２１ａ寄りを含む）を誘導目標点として、この誘導目標点を結んだラインとなる。Ｑ３の後、Ｑ４では、目標走行ラインに沿って走行するように決定された操舵アシストトルクが付与されて、車線維持が行われる。
　Ｑ４の後、Ｑ５において、車線幅が徐々に拡大しているか否かが判別される（図２において、車線幅Ｈ２が検出される状況）。このＱ５の判別でＮＯのときは、そのままリターンされる（車線維持制御の続行）。Ｑ５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ６において、車線幅が徐々に拡大される直前の車線幅が記憶される（図２の場合、車線幅Ｈ１の記憶）。
　Ｑ６の後、Ｑ７において、地図データに基づいて、車線幅が徐々に拡大する部分に分岐路が存在するか否かが判別される。このＱ７の判別でＹＥＳのときは、Ｑ８において、ウインカ（方向指示器）の信号が無い状態であるか否か（ウインカ操作されていない状態であるか否か）が判別される。このＱ８の判別でＹＥＳのときは、Ｑ９において、中央境界線２３とＱ６において記憶された車線幅とに基づいて、目標走行ラインが決定される（中央境界線２３と記憶されている車線幅との中間位置を誘導目標点とする走行ラインの決定）。この後、Ｑ１０において、Ｑ９において決定された目標走行ラインに沿って走行するように、車線維持制御が行われる（図２の場合、本線道路２０を構成する車線２１を走行する車線維持制御の続行）。
　前記Ｑ７の判別でＮＯのとき、あるいはＱ８の判別でＮＯのときは、Ｑ１１において、車線維持制御が中止される。なお、Ｑ１１の後は、新たに車両Ｖが走行する車線幅が明確に確認される状況となったときに、車線維持制御が再開されるが、運転者による再開の意思が確認され状態（例えば再開スイッチがオン操作されること）を条件として、車線維持制御を再開するようにしてもよい。
　ここで、車線幅が徐々に拡大されるときの車線維持制御の継続の際には、前述した実施形態の他、次のようにして行うこともできる。
　（１）中央境界線２３と点線４１との間隔を車線幅として、車線維持制御を継続することができる（点線４１を一方の白線とみなした制御）。
　（２）点線４１に沿うように、所定の車線幅を想定して（例えば点線４１から、点線４１が存在する位置直前の車線幅Ｈ１を想定して）、車線維持制御を継続することができる。
　（３）点線４１よりもやや遠方の位置における車線幅（図２の場合車線幅Ｈ３）を想定して、車線維持制御を継続することができる。
　（４）点線４１の直前の車線幅（図２の場合車線幅Ｈ１）と点線４１直後の車線幅（図２の場合車線幅Ｈ３）とに基づいて車線幅を想定して（例えば相加平均した車線幅の想定で、図２の場合はＨ１とＨ３との加算値の半分の大きさの車線幅を想定）、車線維持制御を継続することができる。
　以上、実施形態について説明したが、ここに開示する技術は、上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲において適宜の変更が可能である。例えば、車線幅が徐々に拡大するときに、地図データに基づいて、現在走行している道路がその付近に存在する道路よりも広い道路幅を有する本線道路であると判定できる場合に、当該本線道路が、運転者が意図している走行したい道路であると判定して車線維持制御を継続することができる。車線幅の規定は、白線や点線を利用する他、路肩を利用した規定とすることもできる。ここに開示する技術の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
　ここに開示する技術は、車両の車線維持制御を実行する機会をより十分に確保することができる。
　Ｕ　コントローラ
　１：車速センサ
　２：ヨーレートセンサ
　３：操舵角センサ
　４：カメラ
　５：ウインカスイッチ
　６：地図データ（ナビゲーション装置）
　Ｖ：車両
２０：本線道路
２１：車線
２１ａ：白線
２２：車線
２２ａ：白線
２３：中央境界線
３０：分岐道路
３０ａ：白線
３０ｂ：白線
４１：点線
Ｈ１：車線幅（点線直前位置）
Ｈ２：車線幅（徐々に拡大）
Ｈ３：車線幅（点線直後）

Claims (9)

  1. 　自車両が現在走行している走行車線上に設定される誘導目標点に向けて自車両を誘導する車線維持制御を行うようにした車線維持制御装置であって、
    　前記走行車線の車線幅を検出する車線幅検出手段と、
    　車線維持制御中に、前記車線幅検出手段によって前記走行車線が徐々に拡大していることが検出されたときは、前記車線維持制御を中断させる中断手段と、
    　自車両のウインカが操作されたことを検出するウインカ操作検出手段と、
    　前記車線幅検出手段によって前記走行車線が徐々に拡大していることが検出されたときで、かつ前記ウインカ操作検出手段によってウインカが操作されていることが検出されない特定状態のときは、前記中断手段による車線維持制御の中断を禁止して車線維持制御を継続して続行させる禁止手段と、
    を備えていることを特徴とする車線維持制御装置。
  2. 　請求項１において、
    　前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
    　前記特定状態における車線維持制御の続行は、通常状態のときよりも遠方位置の車線幅に基づいて前記誘導目標点を設定して行う、
    ことを特徴とする車線維持制御装置。
  3. 　請求項１において、
    　前記車線幅検出手段は、前記走行車線の左右の白線の間の距離を車線幅として検出するようにされ、
    　前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
    　前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記走行車線の左右いずれか一方の白線が点線部分となっているときは、該点線部分を一方の白線とみなして前記誘導目標点を設定することにより行う、
    ことを特徴とする車線維持制御装置。
  4. 　請求項１において、
    　前記車線幅検出手段は、前記走行車線の左右の白線の間の距離を車線幅として検出するようにされ、
    　前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
    　前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記走行車線の左右いずれか一方の白線が点線部分となっているときは、他方の白線を基準として前記誘導目標点を設定して行う、
    ことを特徴とする車線維持制御装置。
  5. 　請求項１において、
    　前記車線幅検出手段は、前記走行車線の左右の白線の間の距離を車線幅として検出するようにされ、
    　前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
    　前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記走行車線の左右いずれか一方の白線が点線部分となっているときは、該点線部分を基準として前記誘導目標点を設定して行う、
    ことを特徴とする車線維持制御装置。
  6. 　請求項１において、
    　前記車線幅検出手段によって車線幅が拡大する直前に検出された車線幅を記憶する記憶手段を備え、
    　前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記記憶手段に記憶されている車線幅に基づいて前記誘導目標点を設定して行う、
    ことを特徴とする車線維持制御装置。
  7. 　請求項１において、
    　前記車線幅検出手段は、前記走行車線の左右の白線の間の距離を車線幅として検出するようにされ、
    　前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
    　前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記走行車線の左右いずれか一方の白線が点線部分となっているときは、該点線部分の直前の車線幅と該点線部分の直後の車線幅とに基づいて前記誘導目標点を設定して行う、
    ことを特徴とする車線維持制御装置。
  8. 　請求項１において、
    　前記特定状態における車線維持制御の続行が、前記車線幅が徐々に拡大している前方にある道路のうち、車線幅の広い道路を自車両の走行車線とみなして前記誘導目標点を設定することにより行う、ことを特徴とする車線維持制御装置。
  9. 　自車両の前方を撮像するよう構成されたカメラと、
    　運転者によるウインカ操作を検出するよう構成されたウインカスイッチと、
    　前記カメラの撮像信号を受けると共に、当該撮像信号に基づき自車両が現在走行している走行車線上に設定される誘導目標点に向けて自車両を誘導するよう、電動式のパワーステアリング装置に制御信号を出力する車線維持制御を行うよう構成されたコントローラと、を備え、
    　前記コントローラは、車線維持制御中に、前記カメラの撮像信号に基づき前記走行車線が徐々に拡大していることを検出したときに、前記車線維持制御を中断し、
    　前記コントローラは、車線維持制御中に、前記カメラの撮像信号に基づき前記走行車線が徐々に拡大していることを検出したときでかつ、前記ウインカスイッチからのウインカ操作信号を受けない特定状態のときには、車線維持制御の中断を禁止して車線維持制御を継続して続行する車線維持制御装置。
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