JP6241431B2 - 車線維持制御装置 - Google Patents

車線維持制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP6241431B2
JP6241431B2 JP2015023969A JP2015023969A JP6241431B2 JP 6241431 B2 JP6241431 B2 JP 6241431B2 JP 2015023969 A JP2015023969 A JP 2015023969A JP 2015023969 A JP2015023969 A JP 2015023969A JP 6241431 B2 JP6241431 B2 JP 6241431B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
lane width
vehicle
lane
vehicle speed
average
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2015023969A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2016148893A (ja
Inventor
洋仁 安松
洋仁 安松
剛 有永
剛 有永
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mazda Motor Corp
Original Assignee
Mazda Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mazda Motor Corp filed Critical Mazda Motor Corp
Priority to JP2015023969A priority Critical patent/JP6241431B2/ja
Publication of JP2016148893A publication Critical patent/JP2016148893A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6241431B2 publication Critical patent/JP6241431B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

本発明は、車線維持制御装置に関するものである。
車両、特に自動車にあっては、走行中での車線維持を支援するため、つまり車線逸脱を防止するために、車線を逸脱する方向とは反対方向(つまり車線中心位置に向かう方向)へ操舵を行うための車線維持用アシストトルクを付与するようにしたものが増加する傾向にある。この車線維持用アシストトルクを付与された方向への操舵力が軽くなるので、運転者は自然と、車線中心位置に戻るように促されることになる。勿論、車線維持用アシストトルクの大きさは、運転者が積極的に車線変更する際等に行なう操舵の妨げとならないように、運転者が打ち勝てる範囲の大きさに設定されることになる。また、簡易な車線維持制御として、車線を逸脱しそうなときに警報を行うことも行われている。
車線維持制御のために、自車両が走行している走行車線を規定する左右の白線位置をカメラ等によって検出する必要がある。特許文献1には、車線幅をあらかじめ記憶しておいて、車線幅を検出できないときには、記憶している車線幅を用いることが提案されている。特許文献2には、路側物から道路形状を推定することが提案されている。
特開2013−025535号公報 特開2010−072973号公報
ところで、最近では、全車速域に渡って前車両に追従しつつ定速走行を行う追従式の定速走行装置を搭載した車両が増大する傾向にある。この場合、一般道路でも定速走行を行う傾向が増大し、また車線維持制御を合わせて行うことも増大する傾向にある。
しかしながら、道路状況によっては、左右の白線のうち一方の白線は検出できるものの、他方の白線を検出できないという事態が応々にして生じやすいものとなる。特に、車線維持制御が行われる機会が今後増大すると考えられる一般道路においては、側方からの車両の出入りや二輪車の走行等によって、特に路肩側の白線が検出できない状況が生じやすいものとなる。このため、車線維持制御を希望するものの、車線維持制御を実行できないという事態が生じやすいものとなっている。
本発明は、以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、走行車線を規定する左右の白線のうち検出できない片側の白線の位置を知り得るようにして、車線維持制御を実行できる機会を増大できるようにした車線維持制御装置を提供することにある。
前記目的を達成するため、本発明にあっては、次のような解決手法を採択してある。すなわち、請求項1に記載のように、
白線検出手段によって検出される左右の白線によって規定される走行車線から自車両が逸脱するのを防止するようにした車線維持制御装置であって、
前記白線検出手段によって左右の白線のうちいずれか一方の白線が検出可能で他方の白線が検出できないときに、自車両の平均車速と自車両の周辺を走行している周辺車両の車速とに基づいて車線幅を推定する車線幅推定手段と、
前記車線幅推定手段によって推定された車線幅と前記一方の白線の位置とに基づいて、前記他方の白線の位置を推定する白線位置推定手段と、
を備え、
前記車線幅推定手段は、自車両の平均車速に基づいて推定した車線幅を、自車両の平均車速と周辺車両の車速との大小関係に応じて補正する、
ようにしてある。
上記解決手法によれば、自車両の平均車速が高いときは低いときに比して、車線幅が相対的に大きいものと考えることができる。また、自車両の周辺を走行している周辺車両、例えば自車両の前方車両や後方車両さらに対向車両の車速が高いときは低いときに比して、車線幅が相対的に大きいものと考えることができる。したがって、自車両の平均車速と周辺車両の車速との両方に基づいて、自車両が走行している車線幅を精度よく推定することができる。一方、検出可能な白線の位置に対して、推定された車線幅だけオフセットされた位置が、検出できない他方の白線位置であるとすることができる。したがって、上述のようにして推定された車線幅を用いて、検出できない白線の位置を推定して、車線維持制御を行うことが可能となる。なお、車線幅は、一般的には2.75m〜3.5mの範囲となるように法定されているので(第1種〜第4種という種と第1級〜第5級という級とを用いた道路区分に関する道路構造令)されて、この法定に基づく設定範囲内でもって車線幅の推定を行えばよいものである。ちなみに、法定された車線幅のうちもっとも小さい車線幅(2.75m)を用いて検出できない白線の位置を推定することも考えられるが、この場合は、実際の車線幅よりも推定された車線幅がいたずらに小さくなってしまうことも生じやすく、この場合は不必要に車線維持制御を行ってしまうおそれもあるが、本発明ではこのような問題を回避することができる。
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項2以下に記載のとおりである。すなわち、
平均車速と車線幅とを対応づけて記憶した記憶手段をさらに備え、
前記車線幅推定手段は、自車両の平均車速を前記記憶手段に照合して車線幅を推定すると共に、自車両の平均車速よりも前記周辺車両の車速の方が小さいときに、前記記憶手段への照合結果から得られる車線幅よりも小さい車線幅に補正する、
ようにしてある(請求項2対応)。この場合、あらかじめ作成、記憶された記憶手段を利用して、平均車速に応じた車線幅を簡単かつ精度のよいものに推定することができる。また、特に、自車両が早く走行しているときの車線幅の推定を精度よく行う上で好ましいものとなる。
平均車速と車線幅とを対応づけて記憶した記憶手段をさらに備え、
前記車線幅推定手段は、自車両の平均車速を前記記憶手段に照合して車線幅を推定すると共に、自車両の平均車速よりも前記周辺車両の車速の方が大きいときに、前記記憶手段への照合結果から得られる車線幅よりも大きい車線幅に補正する、
ようにしてある(請求項3対応)。この場合、あらかじめ作成、記憶された記憶手段を利用して、平均車速に応じた車線幅を簡単かつ精度のよいものに推定することができる。特に、自車両がゆっくりと走行しているときの車線幅の推定を精度よく行う上で好ましいものとなる。
平均車速と車線幅とを対応づけて記憶した記憶手段をさらに備え、
前記車線幅推定手段は、自車両の平均車速を前記記憶手段に照合して車線幅を推定すると共に、所定時間内に所定値以上の操舵角度での操舵が所定回数以上行われたときは、前前記記憶手段への照合結果から得られる車線幅よりも小さい車線幅に補正する、
ようにしてある(請求項4対応)。この場合、操舵状態に基づいて、山岳路のような急カーブが多くて狭い道路を走行していると判断されたときは、平地のような急カーブが少なくて広い道路を走行している場合に比して、記憶手段への照合結果から得られる車線幅よりも小さな車線幅となるように補正して、最終的に推定される車線幅をより精度のよいものとする上で好ましいものとなる。
前記周辺車両が、自車両の前方車両と自車両の後方車両と対向車両との少なくとも1つとされている,ようにしてある(請求項5対応)。この場合、周辺車両の具体的なものが提供される。特に、周辺車両として自車両の前方車両や後方車両を用いることにより、自車両が周辺車両に比して特にゆっくりとした運転や速度の出し過ぎである場合に的確に対応して車線幅を推定することができる。また、自車両が走行している車線とその対向車線とは、基本的に同一の車線幅に設定されているので、周辺車両として対向車両を利用することにより、自車両の前方あるいは後方に他車両が存在しない場合でも、車線幅を精度よく推定する上で好ましいものとなる。
本発明によれば、走行車線を規定する左右の白線のうち検出できない片側の白線の位置を知り得るようにして、車線維持制御を実行できる機会を増大することができる。
自車両が走行している走行車線とその対向車線とを示す説明図。 本発明の制御系統例をブロック図的に示す図。 平均車速に応じた車線幅の設定を示すマップ。 本発明の制御例示すフローチャート。
図1において、自車両Vが走行する走行車線が符号L1で示され、その対向車線が符号L2で示される。自車両Vの周辺車両として、自車両Vの前方において走行車線L1を走行している前方車両VF1と、対向車線L2を走行している対向車両VT1、VT2とが示される。
走行車線L1とL2との境界は、中央分離線を兼用した白線1によって仕切られている。走行車線L2は、白線1と白線2とによって規定されて、その間の距離が車線幅とされる。同様に、走行車線L1についても、白線1と白線3とによって車線幅が規定されるが、路肩側となる白線3はかすれや汚れ等によって、カメラ等では検出できない状態となっている。このため図1では、白線3の位置を仮想的に破線でもって示してある。
図2は、自車両Vに構成された車線維持制御のための制御系統例が示される。図2中、Uはマイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ(制御ユニット)である。このコントローラUには、各種センサ等S1〜S5からの信号が入力される。S1は、車速を検出する車速センサである。S2は、前方の状態を撮像するカメラであり、特に左右の白線1や3を検出するためのものとなっている。S3は、前方距離を検出するレーダであり、特に前方障害物を検出するようになっている。S4は、ハンドル舵角を検出する舵角センサである。S5は、車線維持制御を実行するか否かを運転者がマニュアル選択するためのスイッチである。また、コントローラUは、マニュアルスイッチS5がオンされていることを前提に、車線維持制御のために、ステアリング系にアシストトルクを付与するアクチュエータ11と、ブザー、ランプ、振動付与機器器等の警報装置12を制御するようになっている。
コントローラUは、後述するように、平均車速とこれに応じた車線幅との関係をマップとして記憶した記憶手段21と、その補正手段22とを有する。コントローラUによる車線維持制御は、カメラS2によって、車線幅を規定する白線1と3とが検出可能なときは、次のようにして行われる。すなわち、現在走行している走行車線L1の中央(左右の白線1と3との中間位置)に車体の左右中心が位置するように、アシストトルクを付与する。なお、このようなアシストトルクの付与については、従来から種々提案されている一方、この従来提案の技術をそのまま用いることができるので、その詳細については説明を省略する。また、自車両Vが走行車線L1から逸脱しそうなとき(左右いずれか一方の白線1あるいは3からはみ出すようなとき)は、警報装置12を作動させて、運転者に注意を喚起する。
ここで、自車両Vは、走行車線L1を走行しているときに、例えば、カメラS2によって一方の白線(例えば中央側の白線1)が検出可能であるが、他方の白線(例えば路肩側の白線3)は検出できない場合においては、後述のようにして車線幅を推定して、この推定された車線幅と検出可能な白線1の位置とに基づいて、検出できない白線3の位置を推定する。そして、検出されている白線1の位置と推定された白線3の位置とによって走行車線L1(の左右位置)が規定されているものとして、前述した車線維持制御を実行する。
次に、検出できない白線3の位置を推定する手法について説明する。まず、図3に示すマップは、コントローラUの記憶手段21に記憶されているもので、平均車速に応じた車線幅の設定となっている。具体的には、平均車速が低速のとき(例えば30km/h以下のとき)は、車線幅はもっとも小さい2.75mとして設定(推定)される。また、平均車速が高速のとき(例えば80km/h以上のとき)は、車線幅がもっとも大きい3.5mとして設定(推定)される。平均車速が中間車速のとき(例えば30〜80km/hのとき)は、車線幅が3.25mとして設定(推定)される。なお、上記マップにおける車線幅の最小値2.75mと最大値3.5mは、道路構造令における「種」と「級」とに応じた車線幅の設定に基づいたものとなっている。そして、平均車速を図3のマップに照合して得られた車線幅は、周辺車両の車速に応じて適宜補正される。
図4は、車線幅(つまり検出できない白線3の位置)を、上記補正を含めて推定するための具体的な制御例をフローチャートであり、以下このフローチャートについて説明する。なお、以下の説明でQはステップを示し、また図4の制御例は、一方の白線1のみが検出可能で、他方の白線3が検出不可能な場合を前提としたものとなっている。
まず、Q1において、車線維持制御(LAS制御)を実行することが選択されているか否かが、マニュアルスイッチS5の操作状態をみることにより検出される。このQ1の判別でNOのとき、つまりマニュアルスイッチS5がオフされているときは、そのままリターンされる。
上記Q1の判別でYESのときは、Q2において、カメラS2等からの信号が入力された後、Q3において、中央側の白線1のみが検出可能であるか否かが判別される。このQ3の判別でNOのときは、そのままリターンされる。
上記Q3の判別でYESのときは、Q4において、平均車速が検出される。この後、Q5において、平均車速が高速であるか否か(例えば80km/h以上であるか否か)が判別される。このQ5の判別でYESのときは、Q6において、車線幅がもっとも大きい値である3.5mに設定(推定)されて、中央の白線1に対して、車線幅3.5m分だけ外側位置に路肩側の白線3(仮想線)が位置するものとされる。この後、Q7において、走行車線L1が検出されている白線1と推定された白線3とによって規定されているものとして、車線維持制御が実行される。
前記Q5の判別でNOのときは、Q8において、平均車速が低速(例えば30km/h以下)であるか否かが判別される。このQ8の判別でYESのときは、Q9において、他車両、特に自車両Vの直前方を走行している周辺車両としての前方車両VF1の車速が自車両Vの平均車速よりもかなり大きいか否((例えば前方車両VF1の車速が50km/h以上であるか否か)が判別される。このQ9の判別でNOのときは、Q10において、車線幅が低速時に対応したもっとも小さい値である2.75mに設定(推定)された後、Q7に移行される。
上記Q9の判別でYESのときは、自車両Vが、走行車線L1の車線幅に比して相対的にゆっくりとした運転状態(極端にはのろのろ運転状態)であると想定される。よって、このときは、車線幅が大きい可能性が高いときであることから、Q11において、車線幅がもっとも小さい値である2.75cmよりも大きい例えば3.0mに増大補正された後、Q7に移行される。
前記Q8の判別でNOのときは、平均車速が中間車速(例えば30〜80km/h)のときである。このときは、推定する車線幅について増減補正する可能性があるため、まず操舵状態が判断される。具体的には、Q12において、所定時間(例えば10秒)の間に、例えば90°以上という大きな操舵が所定回数(例えば3回)以上行われたか否かが判別される。このQ12の判別でYESのときは、Q13において,山岳路を走行していると判断される。この後、Q14において、車線幅が、図3のマップに照合した場合に得られる中間車速に対応した3.25mよりも小さい3.0mに減少補正される。この後、Q15において、Q14で設定された車線幅に基づく車線維持制御が実行される(Q7対応)。
前記Q12の判別でNOのときは、Q16において、平地部を走行していると判断される。この後、Q17において、周辺車両の車速が80km/h以上であるか否かが判別される。このQ17における周辺車両としては、特に対向車両が想定される。このQ17の判別でNOのときは、Q18において、車線幅が図3に示すマップに照合して得られる中間車速についての基本値となる3.25mに設定された後、Q20に移行される(推定された車線幅に基づく車線維持制御の実行で、Q7、Q15対応)。一方、Q17の判別でYESのときは、Q19において、車線幅が、中間車速に対応した基本値となる3.25mよりも大きい値である3.5mとして増大補正される。この後、Q20に移行される。
対向車両の車速を利用して車線幅を補正することは、特に、通勤時間帯等において、上り走行車線と下り走行車線との間で大きく走行速度が相違する場合に好適となる。すなわち、自車両Vの走行車線L1が、その車線幅が十分に大きくて高車速で走行可能であるにもかかわらず、例えば渋滞でゆっくりとした走行を強いられる一方、その対向車線L2は空いていて、対向車両が高車速で走行されている場合がある。このような場合に、自車両Vの平均車速のみを用いて走行車線L1の車線幅を推定したのでは、実際の車線幅よりも逃走に小さい車線幅を推定してしまうことになる。しかしながら、対向車両の車速を考慮することにより、自車両Vの走行車線L1は、自車両Vの平均車速に対応した車線幅に比して大きい値となるように補正されて、最終的に推定される車線幅を実際の車線幅に近いものとすることができる。特に、複数の対向車両における車速の平均値を用いて車線幅の補正を行うのが好ましいのものとなる。
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能である。車線維持制御としては、アシストトルクの付与と警報とのいずれか一方のみを行うようにしてもよい。車線幅の推定に利用される周辺車両としては、自車両Vの前方車両、自車両Vの後方車両、自車両Vの対向車両のいずれか1つあるいは任意の2以上を選択することができ、状況に応じてこの中から適宜選択することができる。特に、周辺車両の車速に応じた車線幅の推定は、自車両Vが車線幅に比して相対的にゆっくりと走行しているときの増大補正用として利用するのが好ましいが、自車両Vが車線幅に比して相対的に早く走行しているとき(例えばスピードの出し過ぎ時で、周辺車両の車速よりもかなり高いとき)は、自車両Vの平均車速に基づいて得られる車線幅を小さくする減少補正用として利用することもできる。
白線3が検出可能で白線1が検出できない場合であっても同様に適用し得る。自車両の平均車速と周辺車両の車速に応じた車線幅の推定は、例えば、車線幅を示すマップ値を、自車両の平均車速と周辺車両の車速との両方をパラメータとするマップにおいて設定して、このマップに現在の自車両の平均車速と周辺車両の車速とを照合することにより、一気に最終的な車線幅を設定(推定)する等、適宜の手法によりなし得る。舵状態に応じた補正を行わないようにすることもできる。操舵状態に応じた補正を、周辺車両の車速を加味した車線幅の補正用として用いることもできる。すなわち、図4のQ12の判別でYESのときに、自車両Vの平均車速に基づいて得られた車線幅を、周辺車両の車速に応じて補正する第1の補正を行った後に、図14のQ14のような操舵状態に応じた第2の補正(減少補正)を行うこともできる。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
本発明は、車両の車線維持制御を実行する機会を増大させることができる。
U:コントローラ(制御手段)
S1:車速センサ
S2:カメラ
S3:レーダ
S4:舵角センサ
S5:マニュアルスイッチ
11:アクチュエータ(アシストトルク付与)
12:警報装置(車線逸脱の警報)
21:マップ(平均車速に応じた車線幅の設定)
22:補正手段(操舵状態や対向車両数に応じた車線幅の補正)

Claims (5)

  1. 白線検出手段によって検出される左右の白線によって規定される走行車線から自車両が逸脱するのを防止するようにした車線維持制御装置であって、
    前記白線検出手段によって左右の白線のうちいずれか一方の白線が検出可能で他方の白線が検出できないときに、自車両の平均車速と自車両の周辺を走行している周辺車両の車速とに基づいて車線幅を推定する車線幅推定手段と、
    前記車線幅推定手段によって推定された車線幅と前記一方の白線の位置とに基づいて、前記他方の白線の位置を推定する白線位置推定手段と、
    を備え、
    前記車線幅推定手段は、自車両の平均車速に基づいて推定した車線幅を、自車両の平均車速と周辺車両の車速との大小関係に応じて補正する、
    ことを特徴とする車線維持制御装置。
  2. 請求項1において、
    平均車速と車線幅とを対応づけて記憶した記憶手段をさらに備え、
    前記車線幅推定手段は、自車両の平均車速を前記記憶手段に照合して車線幅を推定すると共に、自車両の平均車速よりも前記周辺車両の車速の方が小さいときに、前記記憶手段への照合結果から得られる車線幅よりも小さい車線幅に補正する、
    ことを特徴とする車線維持制御装置。
  3. 請求項1において、
    平均車速と車線幅とを対応づけて記憶した記憶手段をさらに備え、
    前記車線幅推定手段は、自車両の平均車速を前記記憶手段に照合して車線幅を推定すると共に、自車両の平均車速よりも前記周辺車両の車速の方が大きいときに、前記記憶手段への照合結果から得られる車線幅よりも大きい車線幅に補正する、
    ことを特徴とする車線維持制御装置。
  4. 請求項1において、
    平均車速と車線幅とを対応づけて記憶した記憶手段をさらに備え、
    前記車線幅推定手段は、自車両の平均車速を前記記憶手段に照合して車線幅を推定すると共に、所定時間内に所定値以上の操舵角度での操舵が所定回数以上行われたときは、前前記記憶手段への照合結果から得られる車線幅よりも小さい車線幅に補正する、
    ことを特徴とする車線維持制御装置。
  5. 請求項1ないし請求項4のいずれか1項において、
    前記周辺車両が、自車両の前方車両と自車両の後方車両と対向車両との少なくとも1つとされている,ことを特徴とする車線維持制御装置。
JP2015023969A 2015-02-10 2015-02-10 車線維持制御装置 Expired - Fee Related JP6241431B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015023969A JP6241431B2 (ja) 2015-02-10 2015-02-10 車線維持制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015023969A JP6241431B2 (ja) 2015-02-10 2015-02-10 車線維持制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2016148893A JP2016148893A (ja) 2016-08-18
JP6241431B2 true JP6241431B2 (ja) 2017-12-06

Family

ID=56687921

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015023969A Expired - Fee Related JP6241431B2 (ja) 2015-02-10 2015-02-10 車線維持制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6241431B2 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6398951B2 (ja) 2015-11-12 2018-10-03 マツダ株式会社 車線維持制御装置
JP6314961B2 (ja) 2015-11-12 2018-04-25 マツダ株式会社 車線維持制御装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002307970A (ja) * 2001-04-12 2002-10-23 Isuzu Motors Ltd 危険運転防止装置
JP2006142904A (ja) * 2004-11-17 2006-06-08 Mazda Motor Corp 車両のブレーキ制御装置
JP2006185138A (ja) * 2004-12-27 2006-07-13 Nissan Motor Co Ltd 車両用情報提供装置
JP2008302746A (ja) * 2007-06-05 2008-12-18 Fujitsu Ten Ltd 車両制御装置及び車両制御方法
JP5761162B2 (ja) * 2012-11-30 2015-08-12 トヨタ自動車株式会社 車両位置推定装置
JP2015018447A (ja) * 2013-07-11 2015-01-29 カヤバ工業株式会社 車線境界線推定装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2016148893A (ja) 2016-08-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6384949B2 (ja) 車両用運転支援装置
US9650040B2 (en) Collision mitigation apparatus
JP6747597B2 (ja) 運転支援車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP3885818B2 (ja) 車両逸脱判定装置
US9227632B1 (en) Method of path planning for evasive steering maneuver
US9235767B2 (en) Detection region modification for driving assistance apparatus and driving assistance method
US20170313304A1 (en) Travel control device for vehicle
JP3912416B2 (ja) 車両逸脱防止制御装置
US10843695B2 (en) Apparatus and program for assisting drive of vehicle
US20200031335A1 (en) Vehicle driving support system
US20140129084A1 (en) Control apparatus of vehicle for changing lane and control method of the same
US11453395B2 (en) Method for operating a motor vehicle, in particular a motorcycle, computer program
KR102634362B1 (ko) 차량의 트레일러 인식 장치 및 방법
JP5113543B2 (ja) 車両進行路推定装置
US20230037472A1 (en) Vehicle control system and method
US9517795B2 (en) Lane keeping assist system of vehicle and method of controlling the same
US20150232089A1 (en) Apparatus and program for setting assistance region
JP6398951B2 (ja) 車線維持制御装置
JP6241431B2 (ja) 車線維持制御装置
US12043329B2 (en) Automatic steering control device
GB2543656A (en) Method for assisting a vehicle-trailer combination and system
JP2015125707A (ja) 運転支援装置
US11964651B2 (en) Traveling control apparatus
JP6822131B2 (ja) 車両用走行支援装置
JP6241430B2 (ja) 車線維持制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20161214

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20170328

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170518

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20171010

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20171023

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6241431

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees