JP2017088014A - 車線維持制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
カメラ4によって走行車線21の車線幅H1を検出して、車線幅H1から逸脱しないように車線維持制御が行われる。カメラ4によって走行車線21が徐々に拡大していること(車線幅H2で、H2>H1)が検出されたときは、ウインカが操作されていないことを条件として、車線維持制御が継続して続行される。車線維持制御の継続した続行は、例えば、車線幅が徐々に拡大する直前の車線幅H1と中央境界線23とによって走行予定の車線幅を想定して行う等のことができる。
【選択図】 図3
Description
自車両が現在走行している走行車線上に設定される誘導目標点に向けて自車両を誘導する車線維持制御を行うようにした車線維持制御装置であって、
前記走行車線の車線幅を検出する車線幅検出手段と、
車線維持制御中に、前記車線幅検出手段によって前記走行車線が徐々に拡大していることが検出されたときは、前記車線維持制御を中断させる中断手段と、
自車両のウインカが操作されたことを検出するウインカ操作検出手段と、
前記車線幅検出手段によって前記走行車線が徐々に拡大していることが検出されたときで、かつ前記ウインカ操作検出手段によってウインカが操作されていることが検出されない特定状態のときは、前記中断手段による車線維持制御の中断を禁止して車線維持制御を継続して続行させる禁止手段と、
を備えているようにしてある。
前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
前記特定状態における車線維持制御の続行は、通常状態のときよりも遠方位置の車線幅に基づいて前記誘導目標点を設定して行う、
ようにしてある(請求項2対応)。この場合、車線幅が徐々に拡大する部分よりも遠方の車線幅に基づいて、車線維持制御を継続して続行することができる。
前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記走行車線の左右いずれか一方の白線が点線部分となっているときは、該点線部分を一方の白線とみなして前記誘導目標点を設定することにより行う、
ようにしてある(請求項3対応)。この場合、点線を有効に利用して車線幅を決定して、車線維持制御を継続して続行することができる。
前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記走行車線の左右いずれか一方の白線が点線部分となっているときは、他方の白線を基準として前記誘導目標点を設定して行う、
ようにしてある(請求項4対応)。この場合、他方の白線を有効に利用して車線維持制御を継続して続行することができる。
前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記走行車線の左右いずれか一方の白線が点線部分となっているときは、該点線部分を基準として前記誘導目標点を設定して行う、
ようにしてある(請求項5対応)。この場合、点線を有効に利用して車線維持制御を継続して続行することができる。
前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記記憶手段に記憶されている車線幅に基づいて前記誘導目標点を設定して行う、
ようにしてある(請求項6対応)。この場合、車線幅が徐々に拡大する直前の車線幅を有効に利用して車線維持制御を継続して続行することができる。
前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記走行車線の左右いずれか一方の白線が点線部分となっているときは、該点線部分の直前の車線幅と該点線部分の直後の車線幅とに基づいて前記誘導目標点を設定して行う、
ようにしてある(請求項7対応)。この場合、点線とその直前の車線幅とを利用して車線維持制御を継続して続行することができる。
1:車速センサ
2:ヨーレートセンサ
3:操舵角センサ
4:カメラ
5:ウインカスイッチ
6:地図データ(ナビゲーション装置)
V:車両
20:本線道路
21:車線
21a:白線
22:車線
22a:白線
23:中央境界線
30:分岐道路
30a:白線
30b:白線
41:点線
H1:車線幅(点線直前位置)
H2:車線幅(徐々に拡大)
H3:車線幅(点線直後)
Claims (8)
- 自車両が現在走行している走行車線上に設定される誘導目標点に向けて自車両を誘導する車線維持制御を行うようにした車線維持制御装置であって、
前記走行車線の車線幅を検出する車線幅検出手段と、
車線維持制御中に、前記車線幅検出手段によって前記走行車線が徐々に拡大していることが検出されたときは、前記車線維持制御を中断させる中断手段と、
自車両のウインカが操作されたことを検出するウインカ操作検出手段と、
前記車線幅検出手段によって前記走行車線が徐々に拡大していることが検出されたときで、かつ前記ウインカ操作検出手段によってウインカが操作されていることが検出されない特定状態のときは、前記中断手段による車線維持制御の中断を禁止して車線維持制御を継続して続行させる禁止手段と、
を備えていることを特徴とする車線維持制御装置。 - 請求項1において、
前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
前記特定状態における車線維持制御の続行は、通常状態のときよりも遠方位置の車線幅に基づいて前記誘導目標点を設定して行う、
ことを特徴とする車線維持制御装置。 - 請求項1において、
前記車線幅検出手段は、前記走行車線の左右の白線の間の距離を車線幅として検出するようにされ、
前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記走行車線の左右いずれか一方の白線が点線部分となっているときは、該点線部分を一方の白線とみなして前記誘導目標点を設定することにより行う、
ことを特徴とする車線維持制御装置。 - 請求項1において、
前記車線幅検出手段は、前記走行車線の左右の白線の間の距離を車線幅として検出するようにされ、
前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記走行車線の左右いずれか一方の白線が点線部分となっているときは、他方の白線を基準として前記誘導目標点を設定して行う、
ことを特徴とする車線維持制御装置。 - 請求項1において、
前記車線幅検出手段は、前記走行車線の左右の白線の間の距離を車線幅として検出するようにされ、
前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記走行車線の左右いずれか一方の白線が点線部分となっているときは、該点線部分を基準として前記誘導目標点を設定して行う、
ことを特徴とする車線維持制御装置。 - 請求項1において、
前記車線幅検出手段によって車線幅が拡大する直前に検出された車線幅を記憶する記憶手段を備え、
前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記記憶手段に記憶されている車線幅に基づいて前記誘導目標点を設定して行う、
ことを特徴とする車線維持制御装置。 - 請求項1において、
前記車線幅検出手段は、前記走行車線の左右の白線の間の距離を車線幅として検出するようにされ、
前記誘導目標点が、前記車線幅検出手段により検出される車線幅の左右中間位置に設定され、
前記特定状態における車線維持制御の続行は、前記走行車線の左右いずれか一方の白線が点線部分となっているときは、該点線部分の直前の車線幅と該点線部分の直後の車線幅とに基づいて前記誘導目標点を設定して行う、
ことを特徴とする車線維持制御装置。 - 請求項1において、
前記特定状態における車線維持制御の続行が、前記車線幅が徐々に拡大している前方にある道路のうち、車線幅の広い道路を自車両の走行車線とみなして前記誘導目標点を設定することにより行う、ことを特徴とする車線維持制御装置。
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