JPWO2019111138A1 - モータサイクルの挙動を制御する制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、ライダーによるモータサイクルの運転を適切に＃援することができる制御装置及び制御方法を得るものである。制御装置は、障害物がモータサイクルの衝突回避動作が必要な所定範囲に位置する場合にモータサイクルに自動減速動作を実行させる実行部を備えており、更に、走行中のモータサイクルに対するレーン境界の相対的な位置情報を取得するレーン位置情報取得部と、判定基準が満たされる場合に、前方環境検出装置の検出角度範囲を広げて設定する検出角度範囲設定部と、を備えており、判定基準には、レーン位置情報取得部で取得されたレーン位置情報が規定条件を満たすとの条件が含まれる。

Description

この開示は、ライダーによるモータサイクルの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法に関する。

従来のモータサイクル（自動二輪車又は自動三輪車）に関する技術として、ライダーによる運転を支援するためのものがある。例えば、特許文献１には、走行方向又は実質的に走行方向にある障害物を検出するための前方環境検出装置の出力に基づいて、モータサイクルが不適切に障害物に接近していることをライダーへ警告する運転者支援システムが開示されている。

特開２００９−１１６８８２号公報

ところで、ライダーによる運転を支援するために、モータサイクルが不適切に障害物に接近している状態で、モータサイクルに自動減速動作を実行させることが考えられる。ここで、幅広車両（例えば４輪を有する乗用車、トラック等）で実行される障害物接近時の自動減速動作に関しては、既に広く普及しており、種々の技術が既に確立されている。しかしながら、幅広車両と比較して、モータサイクルは、車幅が狭く、レーンの幅方向における走行位置の自由度が大きい。そのため、モータサイクルにおいては、幅広車両では想定されない走行を加味する必要がある。幅広車両では想定されない走行として、例えば、隣接する２レーンのレーン境界上又は近傍の走行（いわゆるレーン・スプリッティング）等が挙げられる。つまり、ライダーによるモータサイクルの運転を自動減速動作によって適切に支援するためには、幅広車両で実行される自動減速動作とは異なる観点で技術を確立する必要がある。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーによるモータサイクルの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法を得るものである。

本発明に係る制御装置は、モータサイクルの挙動を制御する制御装置であって、前記モータサイクルの前方に存在する障害物の位置情報である障害物位置情報を取得する障害物位置情報取得部と、前記障害物位置情報取得部で取得された前記障害物位置情報に基づいて、前記障害物が前記モータサイクルの衝突回避動作が必要な所定範囲に位置するか否かを判定する判定部と、前記判定部で前記障害物が前記所定範囲に位置すると判定された場合に、前記モータサイクルに自動減速動作を実行させる実行部と、を備えており、更に、走行中の前記モータサイクルに対するレーン境界の相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得部と、前記障害物位置情報を取得するための前方環境検出装置の検出角度範囲を設定する検出角度範囲設定部と、を備えており、前記検出角度範囲設定部は、判定基準が満たされる場合に、前記モータサイクルの車幅方向での前記検出角度範囲を広げて設定し、前記判定基準には、前記レーン位置情報取得部で取得された前記レーン位置情報が規定条件を満たすとの条件が含まれる。

本発明に係る制御方法は、モータサイクルの挙動を制御する制御方法であって、前記モータサイクルの前方に存在する障害物の位置情報である障害物位置情報を取得する障害物位置情報取得ステップと、前記障害物位置情報取得ステップで取得された前記障害物位置情報に基づいて、前記障害物が前記モータサイクルの衝突回避動作が必要な所定範囲に位置するか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップで前記障害物が前記所定範囲に位置すると判定された場合に、前記モータサイクルに自動減速動作を実行させる実行ステップと、を備えており、更に、走行中の前記モータサイクルに対するレーン境界の相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得ステップと、前記障害物位置情報を取得するための前方環境検出装置の検出角度範囲を設定する検出角度範囲設定ステップと、を備えており、前記検出角度範囲設定ステップでは、判定基準が満たされる場合に、前記モータサイクルの車幅方向での前記検出角度範囲が広げて設定され、前記判定基準には、前記レーン位置情報取得ステップで取得された前記レーン位置情報が規定条件を満たすとの条件が含まれる。

本発明に係る制御装置及び制御方法では、障害物接近時の自動減速動作をモータサイクルに適切に実行させるために、モータサイクルに対するレーン境界の相対的な位置情報が取得され、その位置情報に基づいて障害物位置情報を取得するための前方環境検出装置の検出角度範囲が設定される。つまり、レーンの幅方向におけるモータサイクルの走行位置が、障害物接近の可能性が高まるような位置である場合に、前方環境検出装置の検出角度範囲を広げることが可能である。そのため、レーンの幅方向における走行位置の自由度が大きいとの特徴があるモータサイクルに特化した、適切な衝突回避動作が実現可能である。

本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、前方環境検出装置の構成を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、システム構成を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、制御装置の処理を説明するための図である。 本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、制御装置の処理フローを示す図である。 本発明の実施の形態２に係る挙動制御システムの、システム構成を示す図である。 本発明の実施の形態２に係る挙動制御システムの、制御装置の処理を説明するための図である。 本発明の実施の形態２に係る挙動制御システムの、制御装置の処理フローを示す図である。

以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法について、図面を用いて説明する。

なお、「モータサイクル」との用語は、ライダーが跨って搭乗する鞍乗型車両のうちの自動二輪車又は自動三輪車を意味する。また、以下では、モータサイクルが自動二輪車である場合を説明しているが、モータサイクルが自動三輪車であってもよい。

また、以下で説明する構成及び処理等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そのような構成及び処理等である場合に限定されない。また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

実施の形態１．
以下に、実施の形態１に係る挙動制御システムを説明する。

＜挙動制御システムの構成＞
実施の形態１に係る挙動制御システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、前方環境検出装置の構成を示す図である。図３は、本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、システム構成を示す図である。図４は、本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、制御装置の処理を説明するための図である。

図１に示されるように、挙動制御システム１は、モータサイクル１００に搭載される。挙動制御システム１は、少なくとも、モータサイクル１００の走行路面を撮像する画像センサ１０と、モータサイクル１００の前方に存在する障害物（例えば、構造物、人、車両等）の位置情報を取得するための前方環境検出装置２０と、モータサイクル１００の走行速度を知るための速度センサ３０と、制御装置（ＥＣＵ）５０と、を含む。

画像センサ１０は、モータサイクル１００の前部又は側部に、走行路面を向いた状態で取り付けられる。画像センサ１０の検出範囲は、モータサイクル１００が走行しているレーンＬ１の幅方向を規定する両側のレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌを撮像可能な広さである（図４参照）。両側のレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌが、１つの画像センサ１０で撮像されてもよく、また、別々の画像センサ１０で撮像されてもよい。

図２に示されるように、前方環境検出装置２０は、互いに異なる検出範囲Ｒを有する、第１センシング系２１と、第２センシング系２２と、を含む。つまり、第１センシング系２１は、狭い第１の検出角度範囲Ｒθ１と、長い第１の検出距離範囲ＲＤ１と、を有するセンシング系である。第２センシング系２２は、第１の検出角度範囲Ｒθ１と比較して広い第２の検出角度範囲Ｒθ２と、第１の検出距離範囲ＲＤ１と比較して短い第２の検出距離範囲ＲＤ２と、を有するセンシング系である。

図２に示される態様では、第１センシング系２１及び第２センシング系２２の検出角度範囲Ｒθの切り替えが、送信器２６を異ならせることで実現される。つまり、第１センシング系２１が、送信角度範囲がＲθ１の送信器２６と、受信器２７と、によって構成され、第２センシング系２２が、送信角度範囲がＲθ２の送信器２６と、第１センシング系２１と共用される受信器２７と、によって構成される。第１センシング系２１及び第２センシング系２２の検出角度範囲Ｒθの切り替えが、受信器２７を異ならせることで実現されてもよい。つまり、第１センシング系２１が、送信器２６と、受信角度範囲がＲθ１の受信器２７と、によって構成され、第２センシング系２２が、第１センシング系２１と共用される送信器２６と、受信角度範囲がＲθ２の受信器２７と、によって構成されてもよい。なお、第１センシング系２１及び第２センシング系２２の検出角度範囲Ｒθの切り替えが、送信器２６及び受信器２７の両方を異ならせることで実現されてもよい。

速度センサ３０は、モータサイクル１００の運動部分に取り付けられる。例えば、速度センサ３０は、モータサイクル１００の前輪及び後輪の回転速度を検出するものである。速度センサ３０は、モータサイクル１００の走行速度を知ることができるものであれば、どのようなものであってもよい。

図３に示されるように、制御装置５０は、レーン位置情報取得部５１と、検出角度範囲設定部５２と、障害物位置情報取得部５３と、判定部５４と、実行部５５と、を含む。制御装置５０の各部は、１つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、制御装置５０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

制御装置５０には、各種センサ（画像センサ１０、前方環境検出装置２０、速度センサ３０等）の出力が入力される。また、制御装置５０は、挙動制御機構９０（例えば、車輪制動機構、エンジン駆動機構等）に信号を出力して、モータサイクル１００に自動減速動作を実行させる。つまり、制御装置５０は、モータサイクル１００に搭載されている挙動制御機構９０の制御を担う装置である。なお、自動減速動作は、ライダーによる挙動制御機構９０の操作が無い状態で実行されるものであってもよく、また、ライダーによる挙動制御機構９０の操作が有る状態で実行されるものであってもよい。

レーン位置情報取得部５１は、画像センサ１０の出力に基づいて、走行中のモータサイクル１００に対するレーン境界の相対的な位置情報である、レーン位置情報を取得する。

具体的には、図４に示される状況において、レーン位置情報取得部５１は、画像センサ１０に撮像された画像でのレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌの位置に基づいて、モータサイクル１００から最も近いレーン境界ＬＶ＿Ｌに係るレーンマージンＬＭ＿Ｌを取得する。レーンマージンＬＭ＿Ｌは、レーンＬ１の幅方向でのモータサイクル１００と左側のレーン境界ＬＶ＿Ｌとの距離として定義される。左側のレーン境界ＬＶ＿Ｌよりも右側のレーン境界ＬＶ＿Ｒの方がモータサイクル１００に近い場合には、レーン位置情報取得部５１は、レーンＬ１の幅方向でのモータサイクル１００と右側のレーン境界ＬＶ＿Ｒとの距離として定義される、レーンマージンＬＭ＿Ｒを取得する。

なお、レーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌは、画像センサ１０からレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌまでの距離と定義されてもよく、また、モータサイクル１００の各部からレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌまでの距離と定義されてもよい。また、レーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌは、モータサイクル１００から、レーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌの中心までの距離と定義されてもよく、また、モータサイクル１００から、レーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌのモータサイクル１００に近い側のエッジまでの距離と定義されてもよい。また、レーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌは、レーンマーク自体と定義されてもよく、また、モータサイクル１００の走行方向において断続的に並ぶ２つのレーンマークを結ぶ想像上の境界と定義されてもよい。また、レーン位置情報取得部５１が、レーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌに実質的に換算可能な他の物理量を、レーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌとして取得してもよい。例えば、レーン位置情報取得部５１が、レーンＬ１の幅方向でのモータサイクル１００とレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌとの距離に実質的に換算可能な他の距離をレーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌとして取得してもよく、また、画像センサ１０のピクセル数をレーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌとして取得してもよい。

検出角度範囲設定部５２は、レーン位置情報取得部５１で取得されたレーン位置情報に基づいて、第１センシング系２１及び第２センシング系２２のどちらによってモータサイクル１００の前方を検出するかを決定し、その指令を前方環境検出装置２０に出力する。つまり、検出角度範囲設定部５２は、第１センシング系２１及び第２センシング系２２を選択することで、前方環境検出装置２０の検出角度範囲Ｒθを設定する。具体的には、検出角度範囲設定部５２は、判定基準が満たされない場合に、検出角度範囲Ｒθが狭い第１センシング系２１を使用することを決定し、判定基準が満たされる場合に、検出角度範囲Ｒθが広い第２センシング系２２を使用することを決定する。

判定基準は、レーン位置情報取得部５１で取得されたレーン位置情報が第１規定条件を満たすとの条件を含む。具体的には、レーン位置情報取得部５１で取得されたレーン位置情報が、一時的に又は基準期間よりも長い期間に亘って、レーンマージンＬＭ＿Ｌが基準値よりも小さい状態を示す情報である場合に、検出角度範囲設定部５２は、前方環境検出装置２０の検出角度範囲Ｒθを広げて設定する。基準値は、隣のレーンＬ２に先行車両Ａ１＿Ｌが存在する場合に起こり得る突然の割り込みに対して、モータサイクル１００の衝突回避動作が困難になる距離より大きい値に設定される。基準期間は、モータサイクル１００が車線変更するのに要する標準的な期間より長い期間に設定される。

障害物位置情報取得部５３は、検出角度範囲設定部５２で設定された検出角度範囲Ｒθで検出された前方環境検出装置２０の出力に基づいて、モータサイクル１００の前方に位置する障害物の位置情報である、障害物位置情報を取得する。

判定部５４は、障害物位置情報取得部５３で取得された障害物位置情報と、速度センサ３０の出力と、に基づいて、モータサイクル１００の衝突回避動作が必要な所定範囲Ａ（図４参照）に障害物が位置しているか否かを判定する。

図４に示されるように、所定範囲Ａの幅ＡＷは、幅広車両（例えば４輪を有する乗用車、トラック等）がレーン境界ＬＶ＿Ｌを挟んで延びる２レーンＬ１、Ｌ２に分かれて並ぶ状態で、レーン境界ＬＶ＿Ｌ上又は近傍を走行するモータサイクル１００が、その幅広車両の間を安全にすり抜け得る幅に設定される。また、モータサイクル１００から所定範囲Ａの先端までの距離ＡＤは、モータサイクル１００の走行速度が速くなる程長い値に設定される。所定範囲Ａは、選択されるセンシング系（第１センシング系２１、第２センシング系２２）に応じて切り替えられるものであってもよく、また、切り替えられないものであってもよい。

実行部５５は、判定部５４で障害物が所定範囲Ａに位置すると判定されると、モータサイクル１００に自動減速動作を実行させる。自動減速動作は、モータサイクル１００の挙動がライダーによって操作されている状態で実行されてもよく、また、モータサイクル１００の挙動がオートクルーズ機能（アダプティブクルーズ機能等）によって制御されている状態で実行されてもよい。つまり、自動減速動作は、減速動作が行われていない状況で開始されるものであってもよく、また、減速動作が行われている状況で補助的に開始されるものであってもよい。

＜挙動制御システムの処理＞
実施の形態１に係る挙動制御システムの処理について説明する。
図５は、本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、制御装置の処理フローを示す図である。

制御装置５０は、モータサイクル１００の走行中において、図５に示される処理フローを繰り返す。

（レーン位置情報取得ステップ）
ステップＳ１０１において、制御装置５０のレーン位置情報取得部５１は、画像センサ１０の出力に基づいて、走行中のモータサイクル１００に対する、モータサイクル１００に最も近いレーン境界ＬＶ＿Ｌの相対的な位置情報である、レーン位置情報を取得する。

（検出角度範囲設定ステップ）
ステップＳ１０２において、制御装置５０の検出角度範囲設定部５２は、レーン位置情報取得部５１で取得されたレーン位置情報に基づいて、第１センシング系２１及び第２センシング系２２を選択することで、前方環境検出装置２０の検出角度範囲Ｒθを設定する。具体的には、検出角度範囲設定部５２は、レーン位置情報取得部５１で取得されたレーン位置情報が第１規定条件を満たす場合に、検出角度範囲Ｒθが広い第２センシング系２２を使用することを決定する。

（障害物位置情報取得ステップ）
ステップＳ１０３において、制御装置５０の障害物位置情報取得部５３は、前方環境検出装置２０のうちの、ステップＳ１０２において選択されたセンシング系（第１センシング系２１、第２センシング系２２）の出力に基づいて、モータサイクル１００の前方に位置する障害物の位置情報である、障害物位置情報を取得する。

（判定ステップ）
ステップＳ１０４において、制御装置５０の判定部５４は、障害物位置情報取得部５３で取得された障害物位置情報と、速度センサ３０の出力と、に基づいて、モータサイクル１００の衝突回避動作が必要な所定範囲Ａに障害物が位置しているか否かを判定する。

（実行ステップ）
ステップＳ１０４において、モータサイクル１００の衝突回避動作が必要な所定範囲Ａに障害物が位置していると判定されると、ステップＳ１０５において、制御装置５０の実行部５５は、モータサイクル１００に自動減速動作を実行させる。

＜挙動制御システムの効果＞
実施の形態１に係る挙動制御システムの効果について説明する。
制御装置５０が、走行中のモータサイクル１００に対するレーン境界ＬＶ＿Ｌの相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得部５１と、障害物位置情報を取得するための前方環境検出装置２０の検出角度範囲Ｒθを設定する検出角度範囲設定部５２と、を備えており、検出角度範囲設定部５２は、判定基準が満たされる場合に、モータサイクル１００の車幅方向での検出角度範囲Ｒθを広げて設定し、判定基準には、レーン位置情報取得部５１で取得されたレーン位置情報が第１規定条件を満たすとの条件が含まれる。つまり、レーンの幅方向におけるモータサイクル１００の走行位置が、障害物接近の可能性が高まるような位置である場合に、前方環境検出装置２０の検出角度範囲Ｒθを広げることが可能である。そのため、レーンの幅方向における走行位置の自由度が大きいとの特徴があるモータサイクル１００に特化した、適切な衝突回避動作が実現可能である。

好ましくは、第１規定条件は、レーン位置情報取得部５１で取得されたレーン位置情報が、一時的に又は基準期間よりも長い期間に亘って、レーンマージンＬＭ＿Ｌが基準値よりも小さい状態を示す情報であるとの条件である。例えば、図４に示される例において、モータサイクル１００がレーン境界ＬＶ＿Ｌ上又は近傍を走行する場合には、レーンＬ２からの先行車両Ａ１＿Ｌの急な割り込みが生じると、前方環境検出装置２０の検出の遅れによって、衝突回避動作が間に合わない場合が生じかねない。他方、モータサイクル１００がレーン境界ＬＶ＿Ｌ上又は近傍を走行する場合に、前方環境検出装置２０の検出角度範囲Ｒθが広げて設定される場合には、制御装置５０がその先行車両Ａ１＿Ｌの割り込みをいち早く認識して、ライダーに衝突回避動作を促す警告を発したり、自動減速動作の開始を早めたりすることが可能となって、ライダーの安全性が向上する。

実施の形態２．
以下に、実施の形態２に係る挙動制御システムについて説明する。
なお、実施の形態１に係る挙動制御システムと重複又は類似する説明は、適宜簡略化又は省略している。

＜挙動制御システムの構成＞
実施の形態２に係る挙動制御システムの構成について説明する。
図６は、本発明の実施の形態２に係る挙動制御システムの、システム構成を示す図である。図７は、本発明の実施の形態２に係る挙動制御システムの、制御装置の処理を説明するための図である。

図６に示されるように、制御装置５０は、レーン位置情報取得部５１と、前方交通情報取得部５６と、走行速度情報取得部５７と、検出角度範囲設定部５２と、障害物位置情報取得部５３と、判定部５４と、実行部５５と、を含む。

前方交通情報取得部５６は、前方環境検出装置２０の出力に基づいて、モータサイクル１００の前方の交通情報（特に、レーンＬ１、Ｌ２における混雑度）である前方交通情報を取得する。具体的には、前方交通情報取得部５６は、図７に示される例において、モータサイクル１００に最も近いレーン境界ＬＶ＿Ｌを挟んで延びる２レーンＬ１、Ｌ２のうちの、先行車両が縦列走行しているレーンＬ２を走行する２つの先行車両Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの間隔Ｄ１を、前方交通情報として取得する。また、前方交通情報取得部５６は、図７に示される例において、モータサイクル１００に最も近いレーン境界ＬＶ＿Ｌを挟んで延びる２レーンＬ１、Ｌ２に分かれて位置する２つの先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌの間隔Ｄ２を、前方交通情報として取得する。

なお、間隔Ｄ１は、手前側の先行車両Ａ１＿Ｌの後端から奥側の先行車両Ａ２＿Ｌの後端までの距離と定義されてもよく、また、その先行車両Ａ１＿Ｌの他の箇所からその先行車両Ａ２＿Ｌの他の箇所までの距離と定義されてもよい。また、前方交通情報取得部５６が、間隔Ｄ１に実質的に換算可能な他の物理量を、前方交通情報として取得してもよい。例えば、前方交通情報取得部５６が、間隔Ｄ１に実質的に換算可能な他の距離を前方交通情報として取得してもよい。

また、間隔Ｄ２は、レーン境界ＬＶ＿Ｌの右側のレーンＬ１を走行する先行車両Ａ１＿Ｒのモータサイクル１００に最も近い箇所からレーン境界ＬＶ＿Ｌの左側のレーンＬ２を走行する先行車両Ａ１＿Ｌのモータサイクル１００に最も近い箇所までの距離と定義されてもよく、また、その先行車両Ａ１＿Ｒの他の箇所からその先行車両Ａ１＿Ｌの他の箇所までの距離と定義されてもよい。また、前方交通情報取得部５６が、間隔Ｄ２に実質的に換算可能な他の物理量を、前方交通情報として取得してもよい。例えば、前方交通情報取得部５６が、間隔Ｄ２に実質的に換算可能な他の距離を前方交通情報として取得してもよい。

また、前方交通情報取得部５６が、図７に示される例において、レーンＬ１、Ｌ２を走行する複数の先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの絶対速度を、前方交通情報として取得してもよい。例えば、前方交通情報取得部５６が、その絶対速度に実質的に換算可能な他の物理量を前方交通情報として取得してもよい。また、前方交通情報取得部５６は、複数の先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの絶対速度の平均値を前方交通情報として取得してもよく、また、各絶対速度を前方交通情報として取得してもよい。そのような構成であっても、レーンＬ１、Ｌ２における混雑度を推定することが可能である。

また、前方交通情報取得部５６が、図７に示される例において、レーンＬ１、Ｌ２を走行する複数の先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌのモータサイクル１００に対する相対速度を、前方交通情報として取得してもよい。例えば、前方交通情報取得部５６が、その相対速度に実質的に換算可能な他の物理量を前方交通情報として取得してもよい。また、前方交通情報取得部５６は、複数の先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの相対速度の平均値を前方交通情報として取得してもよく、また、各相対速度を前方交通情報として取得してもよい。そのような構成であっても、レーンＬ１、Ｌ２における混雑度を推定することが可能である。

走行速度情報取得部５７は、速度センサ３０の出力に基づいて、走行中のモータサイクル１００の走行速度情報を取得する。走行速度情報取得部５７で取得された走行速度情報が、判定部５４における、モータサイクル１００から所定範囲Ａの先端までの距離ＡＤの設定に流用されてもよい。

検出角度範囲設定部５２は、判定基準が満たされない場合に、検出角度範囲Ｒθが狭い第１センシング系２１を使用することを決定し、判定基準が満たされる場合に、検出角度範囲Ｒθが広い第２センシング系２２を使用することを決定する。判定基準は、レーン位置情報取得部５１で取得されたレーン位置情報が第１規定条件を満たすとの条件と、前方交通情報取得部５６で取得された前方交通情報が第２規定条件を満たすとの条件と、走行速度情報取得部５７で取得された走行速度情報が第３規定条件を満たすとの条件と、を含む。

具体的には、第１規定条件は、レーン位置情報取得部５１で取得されたレーン位置情報が、一時的に又は基準期間よりも長い期間に亘って、レーンマージンＬＭ＿Ｌが基準値よりも小さい状態を示す情報であるとの条件である。

また、第２規定条件は、前方交通情報取得部５６で取得された前方交通情報が、２レーンＬ１、Ｌ２のうちの、先行車両が縦列走行するレーンＬ２に位置する２つの先行車両Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの間隔Ｄ１が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの条件と、２レーンＬ１、Ｌ２に分かれて位置する２つの先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌの間隔Ｄ２が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの条件と、の少なくとも一方である。間隔Ｄ１との比較のための基準間隔は、車線変更が生じやすくなる標準的な間隔より広い間隔に設定される。また、間隔Ｄ２との比較のための基準間隔は、モータサイクル１００によるすり抜けが困難になる間隔より広い間隔に設定される。

また、第２規定条件は、前方交通情報取得部５６で取得された前方交通情報が、２レーンＬ１、Ｌ２に位置する複数の先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの絶対速度（絶対速度の平均値、又は、各絶対速度の全て）が基準絶対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件と、２レーンＬ１、Ｌ２に位置する複数の先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌのモータサイクル１００に対する相対速度（相対速度の平均値、又は、各相対速度の全て）が基準相対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件と、の少なくとも一方であってもよい。絶対速度との比較のための基準絶対速度、及び、相対速度との比較のための基準相対速度は、非混雑時の標準的な速度を加味して設定される。なお、間隔Ｄ１、Ｄ２を用いた判定と、速度（絶対速度、相対速度）を用いた判定と、が組み合わされてもよい。

また、第３規定条件は、走行速度情報取得部５７で取得された走行速度情報が、モータサイクル１００が基準速度よりも遅い速度で走行する状態を示す情報であるとの条件である。基準速度は、自動減速動作によってモータサイクル１００が障害物を安全に回避し得る速度に設定される。

＜挙動制御システムの処理＞
実施の形態２に係る挙動制御システムの処理について説明する。
図８は、本発明の実施の形態２に係る挙動制御システムの、制御装置の処理フローを示す図である。

制御装置５０は、モータサイクル１００の走行中において、図８に示される処理フローを繰り返す。なお、図８に示される処理フローのステップＳ２０７〜Ｓ２０９は、図５に示される処理フローのステップＳ１０３〜Ｓ１０５と同様であるため、説明を省略する。

（レーン位置情報取得ステップ）
ステップＳ２０１において、制御装置５０のレーン位置情報取得部５１は、画像センサ１０の出力に基づいて、走行中のモータサイクル１００に対する、モータサイクル１００に最も近いレーン境界ＬＶ＿Ｌの相対的な位置情報である、レーン位置情報を取得する。

（前方交通情報取得ステップ）
ステップＳ２０２において、制御装置５０の前方交通情報取得部５６は、前方環境検出装置２０の出力に基づいて、走行中のモータサイクル１００の前方の交通情報である前方交通情報を取得する。

（走行速度情報取得ステップ）
ステップＳ２０３において、制御装置５０の走行速度情報取得部５７は、速度センサ３０の出力に基づいて、走行中のモータサイクル１００の走行速度情報を取得する。

（禁止ステップ−１）
ステップＳ２０４において、制御装置５０の実行部５５は、レーン位置情報取得部５１で取得されたレーン位置情報が第１規定条件を満たし、前方交通情報取得部５６で取得された前方交通情報が第２規定条件を満たし、且つ、走行速度情報取得部５７で取得された走行速度情報が第３規定条件を満たさない場合に、ステップＳ２０５に進む。また、そうでなければ、制御装置５０の実行部５５は、ステップＳ２０６に進む。

（禁止ステップ−２）
ステップＳ２０５において、制御装置５０の実行部５５は、モータサイクル１００に自動減速動作を実行させることを禁止する。

（検出角度範囲設定ステップ）
ステップＳ２０６において、制御装置５０の検出角度範囲設定部５２は、レーン位置情報取得部５１で取得されたレーン位置情報と、前方交通情報取得部５６で取得された前方交通情報と、走行速度情報取得部５７で取得された走行速度情報と、に基づいて、第１センシング系２１及び第２センシング系２２を選択することで、前方環境検出装置２０の検出角度範囲Ｒθを設定する。具体的には、検出角度範囲設定部５２は、レーン位置情報取得部５１で取得されたレーン位置情報が第１規定条件を満たし、前方交通情報取得部５６で取得された前方交通情報が第２規定条件を満たし、且つ、走行速度情報取得部５７で取得された走行速度情報が第３規定条件を満たす場合に、検出角度範囲Ｒθが広い第２センシング系２２を使用することを決定する。

＜挙動制御システムの効果＞
実施の形態２に係る挙動制御システムの効果について説明する。
好ましくは、制御装置５０は、レーン位置情報取得部５１に加えて、レーン境界ＬＶ＿Ｌを挟んで延びる２レーンＬ１、Ｌ２のうちの少なくとも一方のレーンにおける前方交通情報を取得する前方交通情報取得部５６を備えており、検出角度範囲Ｒθを広げるか否かの判定基準には、前方交通情報取得部５６で取得された前方交通情報が第２規定条件を満たすとの条件が含まれる。

例えば、図７に示される例のように、先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌが密集して走行する状況では、先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌが車線変更を行う可能性が高く、前方環境検出装置２０の検出角度範囲Ｒθを広げて設定して、先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの割り込みをいち早く認識することの必要性が高まる。また、モータサイクル１００が先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの間をすり抜ける際の走行ルートが狭く、前方環境検出装置２０の検出角度範囲Ｒθを広げて設定して、先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌのふらつきをいち早く認識することの必要性が高まる。検出角度範囲設定部５２が、第１規定条件及び第２規定条件の両方が満たされる場合に、検出角度範囲Ｒθを広げて設定することで、そのような状況におけるライダーの安全性が向上する。

特に、検出角度範囲設定部５２が、第１規定条件及び第２規定条件の少なくとも一方が満たされない場合に、検出角度範囲Ｒθを広げて設定しないとよい。そのように構成されることで、例えば、先行車両が密集しない状況、モータサイクル１００がレーン境界ＬＶ＿Ｌ上又は近傍を走行していない状況等において、不必要に検出角度範囲Ｒθが広く設定されて、遠方の障害物の検出が遅れてしまうことが抑制される。

また、第２規定条件が、前方交通情報取得部５６で取得された前方交通情報が、２レーンＬ１、Ｌ２のうちの一方のレーンＬ２に位置する２つの先行車両Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの間隔Ｄ１が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの条件であるとよい。そのように構成されることで、車線変更が生じやすくなる状況に的確に対応することが可能となる。

また、第２規定条件が、前方交通情報取得部５６で取得された前方交通情報が、２レーンＬ１、Ｌ２に分かれて位置する２つの先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌの間隔Ｄ２が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの条件であるとよい。そのように構成されることで、走行ルートが狭くなる状況に的確に対応することが可能となる。

また、第２規定条件が、前方交通情報取得部５６で取得された前方交通情報が、２レーンＬ１、Ｌ２に位置する複数の先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの絶対速度が基準絶対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件であるとよい。そのように構成されることで、車線変更が生じやすくなる状況に的確に対応することが可能となる。

また、第２規定条件が、前方交通情報取得部５６で取得された前方交通情報が、２レーンＬ１、Ｌ２に位置する複数の先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌのモータサイクル１００に対する相対速度が基準相対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件であるとよい。そのように構成されることで、割り込み、ふらつき等をいち早く認識することの必要性が高まる状況に的確に対応することが可能となる。

好ましくは、制御装置５０は、レーン位置情報取得部５１及び前方交通情報取得部５６に加えて、走行速度情報取得部５７を備えており、検出角度範囲Ｒθを広げるか否かの判定基準には、走行速度情報取得部５７で取得された走行速度情報が第３規定条件を満たすとの条件が含まれる。

例えば、図７に示される例のように、先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌが密集して走行する状況で、モータサイクル１００の走行速度が速い場合には、自動減速動作によって衝突を回避することが困難になりかねない。そして、そのような状況下では、ライダーの操縦による衝突回避が優先されるべきである。また、ライダーの操縦によって衝突が回避された後に現れる新たな障害物がなるべく早い段階で認識されるのが望ましい。検出角度範囲設定部５２が、第１規定条件、第２規定条件、及び第３規定条件の全てが満たされる場合に、検出角度範囲Ｒθを広げて設定することで、不必要に検出角度範囲Ｒθが広く設定されて、そのような障害物の検出が遅れてしまうことが抑制される。

特に、実行部５５が、第１規定条件及び第２規定条件の両方が満たされ、且つ、第３規定条件が満たされない場合に、自動減速動作を禁止するとよい。そのように構成されることで、ライダーの操縦による衝突回避が優先されるべき状況下で自動減速動作が実行されて、ライダーの操縦に影響を与えることが抑制される。

また、第３規定条件が、走行速度情報取得部５７で取得された走行速度情報が、モータサイクル１００が基準速度よりも遅い速度で走行する状態を示す情報であるとの条件であるとよい。そのように構成されることで、自動減速動作によって衝突を回避することが困難となる状況に的確に対応することが可能となる。

以上、実施の形態１及び実施の形態２について説明したが、本発明は各実施の形態の説明に限定されない。例えば、各実施の形態の全て又は一部のみが実施されてもよい。また、制御装置５０における各ステップの順序が入れ替えれられてもよい。

つまり、実施の形態１及び実施の形態２においては、画像センサ１０が、レーン境界ＬＶ＿Ｒ及びレーン境界ＬＶ＿Ｌの両方を撮像する場合を説明したが、制御装置５０が、モータサイクル１００が走行するレーンＬ１の幅を他の情報源（例えば、地図情報等）から取得できるのであれば、画像センサ１０が、レーン境界ＬＶ＿Ｒ及びレーン境界ＬＶ＿Ｌの一方のみを撮像してもよい。

また、実施の形態２においては、前方交通情報が前方環境検出装置２０の出力に基づいて取得される場合を説明したが、前方交通情報が他の情報源（例えば、ナビゲーションシステムに供給される渋滞情報等）に基づいて取得されてもよい。

１ 挙動制御システム、１０ 画像センサ、２０ 前方環境検出装置、２１ 第１センシング系、２２ 第２センシング系、２６ 送信器、２７ 受信器、３０ 速度センサ、５０ 制御装置、５１ レーン位置情報取得部、５２ 検出角度範囲設定部、５３ 障害物位置情報取得部、５４ 判定部、５５ 実行部、５６ 前方交通情報取得部、５７ 走行速度情報取得部、９０ 挙動制御機構、１００ モータサイクル、Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌ 先行車両、Ｒ、Ｒ１、Ｒ２ 検出範囲、Ｒθ、Ｒθ１、Ｒθ２ 検出角度範囲、ＲＤ、ＲＤ１、ＲＤ２ 検出距離範囲、Ｌ１、Ｌ２ レーン、ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌ レーン境界、ＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌ レーンマージン、Ｄ１、Ｄ２ 間隔。

Claims (12)

1. モータサイクル（１００）の挙動を制御する制御装置（５０）であって、
   前記モータサイクル（１００）の前方に存在する障害物の位置情報である障害物位置情報を取得する障害物位置情報取得部（５３）と、
   前記障害物位置情報取得部（５３）で取得された前記障害物位置情報に基づいて、前記障害物が前記モータサイクル（１００）の衝突回避動作が必要な所定範囲（Ａ）に位置するか否かを判定する判定部（５４）と、
   前記判定部（５４）で前記障害物が前記所定範囲（Ａ）に位置すると判定された場合に、前記モータサイクル（１００）に自動減速動作を実行させる実行部（５５）と、
   を備えており、
   更に、
   走行中の前記モータサイクル（１００）に対するレーン境界（ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌ）の相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得部（５１）と、
   前記障害物位置情報を取得するための前方環境検出装置（２０）の検出角度範囲（Ｒθ）を設定する検出角度範囲設定部（５２）と、
   を備えており、
   前記検出角度範囲設定部（５２）は、判定基準が満たされる場合に、前記モータサイクル（１００）の車幅方向での前記検出角度範囲（Ｒθ）を広げて設定し、
   前記判定基準には、前記レーン位置情報取得部（５１）で取得された前記レーン位置情報が規定条件を満たすとの条件が含まれる、
   制御装置。
2. 前記規定条件は、前記レーン位置情報取得部（５１）で取得された前記レーン位置情報が、一時的に又は基準期間よりも長い期間に亘って、前記モータサイクル（１００）から最も近い前記レーン境界（ＬＶ＿Ｌ）と該モータサイクル（１００）との距離が基準値よりも小さい状態を示す情報であるとの条件である、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 更に、前記レーン境界（ＬＶ＿Ｌ）を挟んで延びる２レーン（Ｌ１、Ｌ２）のうちの少なくとも一方のレーンにおける前方交通情報を取得する前方交通情報取得部（５６）を備えており、
   前記規定条件は、第１規定条件であり、
   前記判定基準には、前記前方交通情報取得部（５６）で取得された前記前方交通情報が第２規定条件を満たすとの条件が含まれる、
   請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記第２規定条件は、前記前方交通情報取得部（５６）で取得された前記前方交通情報が、前記２レーン（Ｌ１、Ｌ２）のうちの一方のレーン（Ｌ２）に位置する２つの先行車両（Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌ）の間隔（Ｄ１）が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの条件を含む、
   請求項３に記載の制御装置。
5. 前記第２規定条件は、前記前方交通情報取得部（５６）で取得された前記前方交通情報が、前記２レーン（Ｌ１、Ｌ２）に分かれて位置する２つの先行車両（Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ）の間隔（Ｄ２）が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの条件を含む、
   請求項３又は４に記載の制御装置。
6. 前記第２規定条件は、前記前方交通情報取得部（５６）で取得された前記前方交通情報が、前記２レーン（Ｌ１、Ｌ２）に位置する複数の先行車両（Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌ）の絶対速度が基準絶対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件を含む、
   請求項３から５の何れか一項に記載の制御装置。
7. 前記第２規定条件は、前記前方交通情報取得部（５６）で取得された前記前方交通情報が、前記２レーン（Ｌ１、Ｌ２）に位置する複数の先行車両（Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌ）の前記モータサイクル（１００）に対する相対速度が基準相対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件を含む、
   請求項３から６の何れか一項に記載の制御装置。
8. 更に、前記モータサイクル（１００）の走行速度情報を取得する走行速度情報取得部（５７）を備えており、
   前記判定基準には、前記走行速度情報取得部（５７）で取得された前記走行速度情報が第３規定条件を満たすとの条件が含まれる、
   請求項３から７の何れか一項に記載の制御装置。
9. 前記第３規定条件は、前記走行速度情報取得部（５７）で取得された前記走行速度情報が、前記モータサイクル（１００）が基準速度よりも遅い速度で走行する状態を示す情報であるとの条件である、
   請求項８に記載の制御装置。
10. 前記実行部（５５）は、前記第１規定条件及び前記第２規定条件の両方が満たされ、前記第３規定条件が満たされない場合に、前記自動減速動作を禁止する、
    請求項８又は９に記載の制御装置。
11. 前記レーン位置情報は、画像センサ（１０）の出力に基づいて取得される、
    請求項１から１０の何れか一項に記載の制御装置。
12. モータサイクル（１００）の挙動を制御する制御方法であって、
    前記モータサイクル（１００）の前方に存在する障害物の位置情報である障害物位置情報を取得する障害物位置情報取得ステップ（Ｓ１０３、Ｓ２０７）と、
    前記障害物位置情報取得ステップ（Ｓ１０３、Ｓ２０７）で取得された前記障害物位置情報に基づいて、前記障害物が前記モータサイクル（１００）の衝突回避動作が必要な所定範囲（Ａ）に位置するか否かを判定する判定ステップ（Ｓ１０４、Ｓ２０８）と、
    前記判定ステップ（Ｓ１０４、Ｓ２０８）で前記障害物が前記所定範囲（Ａ）に位置すると判定された場合に、前記モータサイクル（１００）に自動減速動作を実行させる実行ステップ（Ｓ１０５、Ｓ２０９）と、
    を備えており、
    更に、
    走行中の前記モータサイクル（１００）に対するレーン境界（ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌ）の相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）と、
    前記障害物位置情報を取得するための前方環境検出装置（２０）の検出角度範囲（Ｒθ）を設定する検出角度範囲設定ステップ（Ｓ１０２、Ｓ２０６）と、
    を備えており、
    前記検出角度範囲設定ステップ（Ｓ１０２、Ｓ２０６）では、判定基準が満たされる場合に、前記モータサイクル（１００）の車幅方向での前記検出角度範囲（Ｒθ）が広げて設定され、
    前記判定基準には、前記レーン位置情報取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）で取得された前記レーン位置情報が規定条件を満たすとの条件が含まれる、
    制御方法。

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