JP6550887B2 - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents
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Description
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、切り替え位置と回避動作の開始位置とが重なることなく、より安定的な車両挙動を得ることができる車両制御装置及び車両制御方法を提供することを目的とする。
また、以下に示す第1及び第2実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
以下に、本発明の第1実施形態について添付図面を参照して説明する。
(物体検出装置の構成)
図1に示すように、本発明の第1実施形態に係る物体検出装置は、第1の物体検出部10と、第2の物体検出部20と、自車情報取得部30と、制御装置50とを備える。
第1の物体検出部10は、自車前方の道路空間に存在する物体が自身の検出範囲である第1の検出領域に入った場合、自車と物体との第1の相対位置及び第1の相対速度を検出し、制御装置50に出力する。第1の物体検出部10の例として、自車の車室内(ルームミラー周辺等)に取り付けている狭角カメラ等の遠距離センサを想定している。
自車情報取得部30は、少なくとも自車の速度、加速度、及び操舵角等の情報(自車情報)を取得し、制御装置50に出力する。自車情報取得部30の例として、車速センサ、加速度センサ、及び舵角センサ等の各種センサ群を想定している。
図2を参照して、制御装置50の詳細な構成例について説明する。
制御装置50は、物体位置推定部51と、重複領域判定部52と、同一物体判定部53と、検出済物体判定部54と、回避判定部55と、停車判定部56とを備える。
物体位置推定部51は、第1の物体検出部10の出力値及び第2の物体検出部20の出力値のうち少なくとも一方に基づき、物体の相対位置を推定する。更に、物体位置推定部51は、物体の相対位置から自車と物体との相対速度を算出しても良い。
同一物体判定部53は、重複領域判定部52で第1の相対位置と第2の相対位置とが重複領域に入っていると判定された場合、第1の物体検出部10と第2の物体検出部20とが同じ物体を検出しているか否かを判定する。
回避判定部55は、検出済物体判定部54で重複領域に入る前に第2の物体検出部20で物体を検出していたと判定されなかった場合、自車情報取得部30から取得した自車情報と、物体位置推定部51で推定した物体の相対位置とに基づき、物体に対する自車の回避動作が必要か否かを判定する。このとき、回避判定部55は、物体の相対位置から自車に対する物体の相対速度を算出し、物体の相対速度に基づき、物体に対する自車の回避動作が必要か否かを判定することもできる。
停車判定部56は、少なくとも制御装置50の動作中、自車のイグニッションスイッチ(IGN)を監視し、イグニッションスイッチ(IGN)がOFFされたか否かを判定する。イグニッションスイッチ(IGN)がOFFされたと判定した場合、制御装置50の処理を終了する。
更に、停車判定部56は、自車のイグニッションスイッチ(IGN)を監視し、イグニッションスイッチ(IGN)がONされたか否かを判定し、イグニッションスイッチ(IGN)がONされたと判定した場合に、制御装置50の処理を開始するようにしても良い。
次に、図3に示すフローチャートを参照して、本発明の第1実施形態に係る物体検出装置での処理の流れについて説明する。
ステップS101では、第1の物体検出部10と第2の物体検出部20とのそれぞれが、自車と物体との相対位置(第1の相対位置、第2の相対位置)を検出し、制御装置50に出力する。第1の物体検出部10と第2の物体検出部20との検出距離と視野角については、例えば図4に示しているように、第1の物体検出部10が検出距離200m、視野角30°に対して、第2の物体検出部20が検出距離80m、視野角110°である。
ここでは、物体位置推定部51は、第1の相対位置のみ取得した場合、第1の相対位置を物体の相対位置と推定する。また、第2の相対位置を取得した場合、第2の相対位置を物体の相対位置と推定する。
なお、第1の相対位置を取得する前に、既に第2の相対位置を取得している場合、第2の相対位置を物体の相対位置と推定し続ける。
ステップS103では、制御装置50の重複領域判定部52は、第1の物体検出部10と第2の物体検出部20との両方で同時に検出されている物体が、第1の検出領域と第2の検出領域との重複領域に入っているか否か判定する。例えば、図4において、第1の検出領域と第2の検出領域とが重なる領域が重複領域である。
重複領域判定部52は、物体が重複領域の中に入っていると判定していない場合(ステップS103でNo)、ステップS108へ進む。
ステップS104では、制御装置50の同一物体判定部53は、第1の物体検出部10と第2の物体検出部20とが同じ物体を検出しているか否か判定する。
ここでは、A1、A2と、B1、B2との距離で、最も近い同士を同じ物体と判定する。図6の場合、A1とB2が同じ物体、A2とB1が同じ物体であると判定することができる。
同一物体判定部53は、第1の物体検出部10と第2の物体検出部20とが同じ物体を検出していないと判定した場合(ステップS104でNo)、ステップS108へ進む。
ステップS105では、制御装置50の検出済物体判定部54は、重複領域において第1の物体検出部10と第2の物体検出部20との両方で同時に検出されている物体に対して、重複領域に入る前に、第1の物体検出部10よりも位置検出精度が高い第2の物体検出部20で検出していたか否か判定する。
検出済物体判定部54は、重複領域に入る前に第2の物体検出部20で検出していなかったと判定した場合(ステップS105でNo)、ステップS106へ進む。
ステップS106では、制御装置50の回避判定部55は、自車と物体との相対位置及び相対速度に基づいて、物体を回避する必要があるか否か判定する。
回避判定部55は、物体を回避する必要がないと判定した場合(ステップS106でNo)、ステップS108へ進む。
ステップS107では、制御装置50の回避判定部55及び物体位置推定部51は、検出領域の切り替え処理を実施する。検出領域の切り替え処理の詳細については後述する(図7参照)。検出領域の切り替え処理が終了すると、ステップS108へ進む。
停車判定部56は、イグニッションスイッチ(IGN)がOFFされたと判定した場合(ステップS108でYes)、制御装置50の一連の処理を終了する。
停車判定部56は、イグニッションスイッチ(IGN)がOFFされたと判定していない場合(ステップS108でNo)、ステップS101へ戻る。すなわち、イグニッションスイッチ(IGN)がOFFされたと判定されるまで、制御装置50の一連の処理を継続する。
図7に示すフローチャートを参照して、本発明の第1実施形態における、図3に示したステップS107での検出領域の切り替え処理の流れについて説明する。
ステップS111では、制御装置50の回避判定部55は、第1の物体検出部10から出力された自車と物体との相対位置に基づいて、自車の回避動作の開始位置(回避開始位置)を算出する。
例えば、自車が時速40km/hで走行している時、駐車車両を検出した場合、0.15Gで、駐車車両と5mの車間距離で止まるために、回避開始距離s=V2/(2×0.15×9.8)+5≒47m先に回避する必要があると算出することができる。この場合、自車前方の現在位置から47m先の地点が回避開始位置となる。
なお、自車と物体との相対位置が変わることで物体が重複領域に入ったり外れたりすると検出領域の切り替えが頻繁になる。これを避けるために、切り替え領域の設定については、例えば図8に示しているように、自車前方における第1の検出領域と第2の検出領域との境界から手前に向かって10mから15mの領域(第2の物体検出部20が検出距離80mである場合、自車前方65mから70mの領域)の5m区間を切り替え領域に設定する。
回避判定部55は、回避開始位置が既定の切り替え領域より後方にないと判定した場合(ステップS112でNo)、将来的に回避開始位置が切り替え領域に入る可能性がないため、検出領域の切り替え処理を終了する。
ステップS114では、回避判定部55は、予測した距離dと閾値とを比較し、予測した距離dが閾値以上であるか否か判定する。
ここでは、第2の物体検出部20の検出周期での自車と物体との相対位置の変化値を、閾値として設定する。例えば、第2の物体検出部20の検出周期がt=0.15sであり、自車がV1=50km/hで走行中に、第2の物体検出部20が停止車両(V2=0)を検出した場合、第2の物体検出部20の検出周期で自車と停止車両の相対位置が|V2−V1|×t≒2.1m変化する。この2.1mを閾値とする。
回避判定部55は、予測した距離dが閾値より小さいと判定した場合(ステップS114でNo)、ステップS116へ進む。
ステップS115では、物体位置推定部51は、回避開始位置が切り替え領域に入ったときに、第1の物体検出部10の出力値から第2の物体検出部20の出力値に切り替える。第1の物体検出部10の出力値から第2の物体検出部20の出力値に切り替える際に、第1の相対位置と第2の相対位置との差が閾値(例えば2m)以上であるときには、第1の相対位置から第2の相対位置に、徐々に近づけた相対位置を、物体の相対位置と推定するようにして、切り替える。
これにより、物体位置推定部51は、第1の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第2の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替える。
別の視点では、ステップS116では、物体位置推定部51は、回避開始位置が切り替え領域に入った時には予測した距離dが閾値より小さくなるため、その予測した距離dが閾値より小さくなる前(すなわち予測した距離dが閾値以上であるとき)に、第1の物体検出部10の出力値から第2の物体検出部20の出力値に切り替えている。
したがって、ステップS115及びステップS116のいずれの場合も、物体位置推定部51は、予測した距離dが閾値以上であるときに、第1の物体検出部10の出力値から第2の物体検出部20の出力値に切り替えていると言える。
以下に、本発明の第1実施形態に係る物体検出装置を搭載した車両の挙動について説明する。
本発明の第1実施形態に係る物体検出装置を搭載した車両は、運転者がイグニッションスイッチ(IGN)をONした場合、制御装置50の処理を開始する。車両は、運転者の運転操作又は電子制御等により、道路を走行する。
車両は、回避開始位置が既定の切り替え領域より後方にあると判定した場合、回避開始位置が切り替え領域に入るときに、第2の相対位置と回避開始位置との距離dを予測し、予測した距離dと閾値とを比較し、予測した距離dが閾値以上であるか否か判定する。
車両は、第2の相対位置と回避開始位置の距離dが閾値より小さいと判定した場合、回避開始位置が切り替え領域に入る前に、第1の物体検出部10の出力値から第2の物体検出部20の出力値に切り替える。言い換えれば、車両は、予測した距離dが閾値より小さいと判定した場合、予測した距離dが閾値より小さくなる前、すなわち実際の距離dが閾値以上である間に、第1の物体検出部10の出力値から第2の物体検出部20の出力値に切り替える。
なお、上記の動作において、車両は、第1の物体検出部10と第2の物体検出部20との両方で検出した物体が同一物でないと判定した場合、第1の物体検出部10よりも先に第2の物体検出部20でその物体を検出していたと判定した場合、物体を回避する必要がないと判定した場合、及び回避開始位置が既定の切り替え領域より後方にないと判定した場合には、現状を維持する。
車両は、運転者がイグニッションスイッチ(IGN)をOFFした場合、制御装置50の処理を終了する。
上記の説明では、物体が第1の検出領域から第2の検出領域に接近してくる場合等に、第2の相対位置と回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、第1の物体検出部10の出力値から第2の物体検出部20の出力値に切り替える事例について説明しているが、上記の説明とは反対に、第2の検出領域から物体が逸脱する場合等に、第2の物体検出部20の出力値から第1の物体検出部10の出力値に切り替えることも可能である。この場合、上記の説明において、第1の物体検出部10に関する説明と、第2の物体検出部20に関する説明とを入れ替える。
すなわち、推定した物体第2の相対位置に基づき、物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合には、物体に対する自車の回避動作の開始位置を推定する。第2の物体検出部で検出されている物体が第1の物体検出部でも検出された場合には、第1の物体検出部で検出されている第1の相対位置と、回避判定部で推定された自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、第2の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第1の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替える。
本発明の第1実施形態によれば、以下のような効果を奏する。
(1)本発明の第1実施形態に係る物体検出装置は、第1の物体検出部で自車と物体との第1の相対位置を検出する。第1の物体検出部よりも検出可能距離が短く且つ位置検出精度が高い第2の物体検出部で、自車と物体との第2の相対位置を検出する。第1の物体検出部で検出した第1の相対位置及び第2の物体検出部で検出した第2の相対位置のうち少なくとも一方に基づき、物体の相対位置と推定する。推定した物体の相対位置に基づき、物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合には、物体に対する自車の回避動作の開始位置を推定する。物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合で、物体が第1の物体検出部及び第2の物体検出部で検出されている場合には、推定した物体の相対位置と、回避判定部で推定された自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、第1の相対位置に基づく物体の相対位置の推定と、第2の相対位置に基づく物体の相対位置の推定とを、切り替える。
これにより、推定した物体の相対位置と回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、第1の相対位置に基づく物体の相対位置の推定と、第2の相対位置に基づく物体の相対位置の推定とを、切り替えることができる。その結果、切り替え位置と回避動作の開始位置とが重なりにくくなり、より安定的な車両挙動を得ることができる。
これにより、第1の物体検出部と第2の物体検出部の重複領域に入る前に、第2の物体検出部で検出し続けた物体に対して、第2の物体検出部で検出している第2の相対位置を継続して推定位置とし、検出精度が良い第2の物体検出部での検出結果を使い続けるので、出力の変動なしで、物体位置推定することができる。
これにより、第1の物体検出部で検出している第1の相対位置と第2の物体検出部で検出している第2の相対位置との差が閾値より小さくなった場合、第2の物体検出部で物体を継続して検出している間は、第2の相対位置を推定位置とするので、推定した物体の相対位置の変動が小さくなり、より精度の良い検出結果を得ることができる。
以下に、本発明の第2実施形態について説明する。
本発明の第2実施形態に係る物体検出装置の構成及び処理内容については、基本的に第1実施形態と同様である。異なるのは、図3に示すフローチャートにおけるステップS107での検出領域の切り替え処理のうち、図7に示すフローチャートにおけるステップS112でNoとなった場合以降の処理である。
これに対して、第2実施形態では、回避開始位置が切り替え領域より前方(自車から見て切り替え領域よりも先方側/奥側)にある場合に、第1の検出領域からフレームアウトして第1の物体検出部10で検知できなくなると予測される物体を、フレームアウトしても第2の物体検出部20で検知できるように、第1の物体検出部10で検知できなくなる前に、第1の物体検出部10から第2の物体検出部20に切り替える処理方法について説明する。
図10に示すフローチャートを参照して、本発明の第2実施形態における、図3に示したステップS107での検出領域の切り替え処理の流れについて説明する。なお、図10において、図7と同じ符号が付与された処理は、図7と同じ処理であるため、説明を省略する。
なお、図示しないが、実際には、上記のステップS112の処理を行わず、ステップS111の直後にステップS117の処理を行うようにすることも可能である。すなわち、本発明の第1実施形態から独立して、本発明の第2実施形態に係る検出領域の切り替え処理のみを実施することも可能である。
例えば、自車が時速65km/hで走行している時、駐車車両を検出した場合、0.2Gで、駐車車両と5mの車間距離で止まるために、s=(V^2/2×0.2×9.8)+5=88m先に回避する必要があると算出することができる。88m先は、切り替え領域より前方にあることが分かる。
回避判定部55は、回避開始位置が既定の切り替え領域より前方にないと判定した場合(ステップS117でNo)、ステップS121へ進む。
ステップS118では、回避判定部55は、回避するための走行経路情報を取得する。このとき、回避判定部55は、自車の走行履歴から走行経路情報を取得しても良いし、カーナビゲーションシステム等の地図データから走行経路情報を取得しても良い。若しくは、回避判定部55は、通信等により車外から走行経路情報を取得しても良い。
回避判定部55は、フレームアウトすると判定した場合(ステップS119でYes)、ステップS120へ進む。
ステップS120では、物体位置推定部51は、切り替え領域に入るまでの間に、徐々に第1の物体検出部10の出力値から第2の物体検出部20の出力値に切り替える。
例えば、回避判定部55により、図11(a)(b)に示しているように回避開始位置が切り替え領域に入る前に操舵等により第1の検出領域から物体がフレームアウトすると判定された場合、物体位置推定部51は、回避開始位置が切り替え領域に入る前であっても(切り替え領域に関係なく)、徐々に第1の物体検出部10の出力値から第2の物体検出部20の出力値に切り替える。
ステップS121では、回避判定部55は、ステップS119で第1の検出領域から物体がフレームアウトしないと判定した場合、切り替え領域になったか否かを判定する。
回避判定部55は、切り替え領域になっていないと判定した場合(ステップS121でNo)、切り替え領域になったと判定するまで、ステップS121の判定処理を繰り返す。
例えば、ステップS112で回避開始位置が既定の切り替え領域より後方にないと判定されている状況で、ステップS117で回避開始位置が既定の切り替え領域より前方にもないと判定された場合、その時点で回避開始位置が切り替え領域内であると考えられるため、物体位置推定部51は、直ちに第1の物体検出部10の出力値から第2の物体検出部20の出力値に切り替える。
これにより、物体位置推定部51は、第1の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第2の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替える。
以下に、本発明の第2実施形態に係る物体検出装置を搭載した車両の挙動について説明する。なお、本発明の第1実施形態に係る物体検出装置を搭載した車両と同じ挙動については、説明を省略する。
本発明の第2実施形態に係る物体検出装置を搭載した車両は、物体を回避する必要があると判定した場合、自車と物体との相対位置及び相対速度に基づいて、当該物体を回避するまでの距離(回避開始距離)を算出し、算出した回避開始位置が既定の切り替え領域より前方にあるか否かを判定する。
車両は、回避開始位置が切り替え領域に入る前に第1の検出領域から物体がフレームアウトすると判定した場合、回避開始位置が切り替え領域に入る前であっても、第1の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第2の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替える。
車両は、切り替え領域になったと判定した場合、第1の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第2の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替える。
その後、車両は、推定した物体の相対位置に基づいて、自車に対する警報及び/又は制動等の運転支援を行う。
上記の説明では、第1の検出領域から物体がフレームアウトすると判定した場合等に、第1の物体検出部10の出力値から第2の物体検出部20の出力値に切り替える事例について説明しているが、上記の説明とは反対に、第2の検出領域から物体が逸脱すると判定した場合等に、第2の物体検出部20の出力値から第1の物体検出部10の出力値に切り替えることも可能である。この場合、上記の説明において、第1の物体検出部10に関する説明と、第2の物体検出部20に関する説明とを入れ替える。
すなわち、推定した物体第2の相対位置に基づき、物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合には、物体に対する自車の回避動作の開始位置を推定する。第2の物体検出部で検出されている物体が第1の物体検出部でも検出された場合には、第1の物体検出部で検出されている第1の相対位置と、回避判定部で推定された自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、第2の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第1の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替える。
本発明の第2実施形態によれば、以下のような効果を奏する。
(1)本発明の第2実施形態に係る物体検出装置は、第1の相対位置に基づく物体の相対位置の推定を行っている状況で、物体が第1の物体検出部の検出領域から逸脱して第1の物体検出部の検出領域外且つ第2の物体検出部の検出領域内となると推定した場合には、第1の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第2の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替える。
その他の効果については、第1実施形態と同様である。
上記のように、本発明は第1及び第2実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替の実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
上記の各実施形態は、第1及び第2実施形態で説明したそれぞれの技術的思想を互いに組み合わせることも可能である。また、装置の動作モードや機能の切り替え等により、実施形態を変更できるようにしても良い。
このように、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の各実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の変更があっても本発明の技術的範囲に含まれる。
20 第2の物体検出部
30 自車情報取得部
50 制御装置
51 物体位置推定部
52 重複領域判定部
53 同一物体判定部
54 検出済物体判定部
55 回避判定部
56 停車判定部
Claims (10)
- 自車と物体との第1の相対位置を検出する第1の物体検出部と、
前記第1の物体検出部よりも検出可能距離が短く且つ位置検出精度が高く、自車と物体との第2の相対位置を検出する第2の物体検出部と、
前記第1の物体検出部で検出した前記第1の相対位置及び前記第2の物体検出部で検出した前記第2の相対位置のうち少なくとも一方に基づき、前記物体の相対位置を推定する物体位置推定部と、
前記物体位置推定部で推定した前記物体の相対位置に基づき、前記物体に対する自車の回避動作が必要か否か判定し、前記物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合には、前記物体に対する自車の回避動作の開始位置を推定する回避判定部と、を備え、
前記物体位置推定部は、前記回避判定部で前記物体に対する自車の回避動作が必要と判定された場合で、前記物体が前記第1の物体検出部及び前記第2の物体検出部で検出されている場合には、前記物体位置推定部で推定された前記物体の相対位置と、前記回避判定部で推定された自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、前記第1の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定と前記第2の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定とを、切り替え、
前記物体位置推定部で推定した前記物体の相対位置に基づいて自車の回避動作を開始することを特徴とする車両制御装置。 - 前記物体位置推定部は、前記回避判定部で前記物体に対する自車の回避動作が必要と判定された場合で、前記第1の物体検出部で検出されている前記物体が前記第2の物体検出部でも検出されている場合には、前記第2の物体検出部で検出されている前記第2の相対位置と、前記回避判定部で推定された自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、前記第1の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定から、前記第2の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定に切り替える請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記物体位置推定部は、前記第1の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定を行っている状況で、前記物体が前記第1の物体検出部の検出領域から逸脱して前記第1の物体検出部の検出領域外且つ前記第2の物体検出部の検出領域内となると推定された場合には、前記第1の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定から、前記第2の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定に切り替える請求項1又は2のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記物体位置推定部は、前記第2の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定を行っている状況で、前記物体が前記第2の物体検出部の検出領域から逸脱して前記第2の物体検出部の検出領域外且つ前記第1の物体検出部の検出領域内となると推定された場合には、前記第2の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定から、前記第1の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定に切り替える請求項1から3のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記物体位置推定部は、前記第2の物体検出部で検出されている前記物体が前記第1の物体検出部でも検出された場合には、前記物体が前記第2の物体検出部の検出領域から逸脱すると推定されたとき、前記第2の物体検出部で前記物体が検出できなくなる前に、前記第2の相対位置から前記第1の相対位置に徐々に近づけた相対位置を前記物体の相対位置と推定する請求項1から4のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記物体位置推定部は、前記第1の物体検出部と前記第2の物体検出部との重複領域に入る前に、前記第2の物体検出部で検出されている前記第2の相対位置に基づき、前記物体に対する自車の回避動作の開始位置を推定し、前記第2の相対位置を継続して前記物体の相対位置と推定する請求項1から5のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記物体位置推定部は、前記回避判定部で前記物体に対する自車の回避動作が必要と判定される前に、前記第1の物体検出部で検出されている前記物体が前記第2の物体検出部でも検出された場合には、前記第1の物体検出部で検出されている前記第1の相対位置と前記第2の物体検出部で検出されている前記第2の相対位置との差が閾値より小さくなったときに、前記第1の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定から、前記第2の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定に切り替える請求項1から6のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記物体位置推定部は、前記回避判定部で前記物体に対する自車の回避動作が必要と判定された後に、前記第1の物体検出部で検出されている前記物体が前記第2の物体検出部でも検出された場合には、前記第1の物体検出部で検出されている前記第1の相対位置と前記第2の物体検出部で検出されている前記第2の相対位置との差が閾値以上であるときに、前記第1の相対位置から前記第2の相対位置に徐々に近づけた相対位置を前記物体の相対位置と推定する請求項1から7のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 自車と物体との第1の相対位置を検出する第1の物体検出部と、
前記第1の物体検出部よりも検出可能距離が短く且つ位置検出精度が高く、自車と物体との第2の相対位置を検出する第2の物体検出部と、
前記第1の物体検出部で検出した前記第1の相対位置及び前記第2の物体検出部で検出した前記第2の相対位置のうち少なくとも一方に基づき、前記物体の相対位置を推定する物体位置推定部と、
前記物体位置推定部で推定した前記物体の相対位置に基づき、前記物体に対する自車の回避動作が必要か否か判定し、前記物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合には、前記物体に対する自車の回避動作の開始位置を推定する回避判定部と、を備え、
前記物体位置推定部は、前記回避判定部で前記物体に対する自車の回避動作が必要と判定された場合で、前記第1の物体検出部で検出されている前記物体が前記第2の物体検出部でも検出されている場合には、前記物体位置推定部で推定された前記物体の相対位置と、前記回避判定部で推定された自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上であるか否かに応じて、前記第1の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定と前記第2の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定とを切り替えるタイミングを変更し、
前記物体位置推定部で推定した前記物体の相対位置に基づいて自車の回避動作を開始することを特徴とする車両制御装置。 - 第1の物体検出部で自車と物体との第1の相対位置を検出し、
前記第1の物体検出部よりも検出可能距離が短く且つ位置検出精度が高い第2の物体検出部で、自車と前記物体との第2の相対位置を検出し、
前記第1の物体検出部で検出した前記第1の相対位置及び前記第2の物体検出部で検出した前記第2の相対位置のうち少なくとも一方に基づき、前記物体の相対位置を推定し、
前記物体の相対位置に基づき、前記物体に対する自車の回避動作が必要か否か判定し、前記物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合には、前記物体に対する自車の回避動作の開始位置を推定し、
前記物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合で、前記物体が前記第1の物体検出部及び前記第2の物体検出部で検出されている場合には、前記物体の相対位置と、前記物体に対する自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、前記第1の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定と前記第2の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定とを、切り替え、
推定した前記物体の相対位置に基づいて自車の回避動作を開始することを特徴とする車両制御方法。
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