JP6550887B2 - Vehicle control apparatus and vehicle control method - Google Patents
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Description
本発明は、近距離センサと遠距離センサとを用いた物体検出装置及び物体検出方法に関する。 The present invention relates to an object detection apparatus and an object detection method using a short distance sensor and a long distance sensor.
関連する技術として、特許文献１に車載用測距装置が開示されている。この車載用測距装置は、近距離センサと遠距離センサとを用いて、高精度に車間距離を推定する装置である。近距離センサと遠距離センサの重複範囲内では、近距離センサの出力値と遠距離センサの出力値との平均値を先行車との距離とする。近距離センサの検出領域内且つ遠距離センサの検出領域外の領域では、周囲環境等で近距離センサが検出できないと判定した場合、不検出になる直前の出力値から物体の相対位置を推定する。
As a related technique,
しかしながら、近距離センサと遠距離センサとの検出精度に違いがある場合、近距離センサと遠距離センサとの検出領域の重複領域で平均値を取ることで、推定した物体の相対位置に大きな変動が発生してしまう可能性がある。特に、近距離センサと遠距離センサとの切り替え位置と、自車の回避動作の開始位置とが重なる場合、推定した物体の相対位置の変動により車両の挙動が不安定になってしまう可能性がある。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、切り替え位置と回避動作の開始位置とが重なることなく、より安定的な車両挙動を得ることができる車両制御装置及び車両制御方法を提供することを目的とする。
However, if there is a difference in the detection accuracy between the short-range sensor and the long-range sensor, a significant variation in the estimated relative position of the object can be obtained by taking an average value in the overlapping area of the detection range of the short-range sensor and the long-range sensor. May occur. In particular, when the switching position between the short distance sensor and the long distance sensor overlaps with the start position of the avoidance operation of the own vehicle, the behavior of the vehicle may become unstable due to the fluctuation of the relative position of the estimated object. is there.
The present invention was made in view of such circumstances, without overlapping and the start position of the avoidance operation and the switch position, a more stable vehicle behavior can be obtained vehicle control apparatus and a vehicle control method Intended to provide.
上記の課題を解決するため、本発明の一態様に係る車両制御装置及び車両制御方法では、第１の物体検出部で自車と物体との第１の相対位置を検出する。第１の物体検出部よりも検出可能距離が短く且つ位置検出精度が高い第２の物体検出部で、自車と物体との第２の相対位置を検出する。第１の物体検出部で検出した第１の相対位置及び第２の物体検出部で検出した第２の相対位置のうち少なくとも一方に基づき、物体の相対位置を推定する。物体の相対位置に基づき、物体に対する自車の回避動作が必要か否か判定し、物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合には、物体に対する自車の回避動作の開始位置を推定する。物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合で、物体が第１の物体検出部及び第２の物体検出部で検出されている場合には、物体の相対位置と、物体に対する自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定と第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定とを、切り替える。推定した前記物体の相対位置に基づいて自車の回避動作を開始する。 In order to solve the above problem, in the vehicle control device and the vehicle control method according to one aspect of the present invention, the first relative position between the host vehicle and the object is detected by the first object detection unit. A second relative position between the vehicle and the object is detected by a second object detection unit that has a shorter detectable distance and higher position detection accuracy than the first object detection unit. The relative position of the object is estimated based on at least one of the first relative position detected by the first object detection unit and the second relative position detected by the second object detection unit. Based on the relative position of the object, it is determined whether or not the avoidance operation of the vehicle with respect to the object is necessary, and when it is determined that the avoidance operation of the vehicle with respect to the object is necessary, the starting position of the avoidance operation of the vehicle Do. When it is determined that the avoidance operation of the vehicle with respect to the object is necessary, and the object is detected by the first object detection unit and the second object detection unit, the relative position of the object and the vehicle relative to the object When the difference with the start position of the avoidance operation is equal to or larger than the threshold, switching between the estimation of the relative position of the object based on the first relative position and the estimation of the relative position of the object based on the second relative position. Based on the estimated relative position of the object, the vehicle avoidance operation is started.
本発明の一態様によれば、第２の相対位置と回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替えることができる。その結果、切り替え位置と回避動作の開始位置とが重なりにくくなり、より安定的な車両挙動を得ることができる。 According to an aspect of the present invention, when the difference between the second relative position and the start position of the avoidance operation is equal to or greater than the threshold value, the second relative position is estimated from the estimation of the relative position of the object based on the first relative position. It is possible to switch to estimation of the relative position of the object based on the position. As a result, the switching position and the start position of the avoidance operation are hardly overlapped, and a more stable vehicle behavior can be obtained.
次に、図面を参照して、本発明の第１及び第２実施形態について説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。但し、図面は模式的なものであり、現実のものとは異なることに留意すべきである。したがって、具体的な構成部品については以下の説明を参酌して判断すべきものである。
また、以下に示す第１及び第２実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
Next, first and second embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description of the drawings, the same or similar parts are denoted by the same or similar reference numerals. However, it should be noted that the drawings are schematic and different from the actual ones. Therefore, specific components should be determined in consideration of the following description.
In addition, the first and second embodiments described below illustrate apparatuses and methods for embodying the technical idea of the present invention, and the technical idea of the present invention is a shape of a component, The structure, arrangement, etc. are not specified in the following. The technical idea of the present invention can be variously modified within the technical scope defined by the claims described in the claims.
＜第１実施形態＞
以下に、本発明の第１実施形態について添付図面を参照して説明する。
（物体検出装置の構成）
図１に示すように、本発明の第１実施形態に係る物体検出装置は、第１の物体検出部１０と、第２の物体検出部２０と、自車情報取得部３０と、制御装置５０とを備える。
第１の物体検出部１０は、自車前方の道路空間に存在する物体が自身の検出範囲である第１の検出領域に入った場合、自車と物体との第１の相対位置及び第１の相対速度を検出し、制御装置５０に出力する。第１の物体検出部１０の例として、自車の車室内（ルームミラー周辺等）に取り付けている狭角カメラ等の遠距離センサを想定している。
First Embodiment
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
(Configuration of object detection device)
As shown in FIG. 1, the object detection apparatus according to the first embodiment of the present invention includes a first
The first
第２の物体検出部２０は、自車前方の道路空間に存在する物体が自身の検出範囲である第２の検出領域に入った場合、自車と物体との第２の相対位置及び第２の相対速度を検出し、制御装置５０に出力する。ここで、第１の検出領域は、自車の進行方向に対して長く（遠距離）、自車の幅方向に対して狭い（狭角）。一方、第２の検出領域は、第１の検出領域と比べて、自車の進行方向に対して短く（近距離）、自車の幅方向に対して広い（広角）。そして、第２の物体検出部２０の位置検出精度は、第１の物体検出部１０の位置検出精度よりも高い。このように、第２の物体検出部２０は、第１の物体検出部１０と比べて、検出可能距離が短く、検出可能幅が広く、位置検出精度が高い。第２の物体検出部２０の例として、自車の車室外（フロント周辺等）に取り付けているレーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）等の近距離センサを想定している。
When the object existing in the road space in front of the host vehicle enters the second detection area, which is the detection range of the second
なお、第１の物体検出部１０及び第２の物体検出部２０が検出する物体は、自車の走行車線内に侵入若しくは存在し、自車と接触する可能性のある物体等である。なお、物体は、静止体、動体を問わない。物体の例として、他の車両、路上の障害物や落下物、飛来物、道路空間に進入してきた人や動物等が考えられる。
自車情報取得部３０は、少なくとも自車の速度、加速度、及び操舵角等の情報（自車情報）を取得し、制御装置５０に出力する。自車情報取得部３０の例として、車速センサ、加速度センサ、及び舵角センサ等の各種センサ群を想定している。
The objects detected by the first
The own vehicle
制御装置５０は、第１の物体検出部１０の出力値及び第２の物体検出部２０の出力値のうち少なくとも一方に基づき、自車前方の道路空間に存在する物体の相対位置を推定する。なお、制御装置５０は、第１の物体検出部１０の出力値及び第２の物体検出部２０の出力値のそれぞれを取得した時刻のタイムスタンプも同時に取得し、このタイムスタンプと自車情報取得部３０から送られる自車情報とに基づいて、第１の相対位置と第２の相対位置とを対応付けるようにしても良い。このとき、制御装置５０は、物体の相対位置から自車に対する物体の相対速度を算出することもできる。更に、制御装置５０は、物体の相対位置に基づいて、自車に対する警報及び／又は制動等の運転支援を行うようにすることも可能である。なお、運転支援の処理については公知技術を用いるものとして、ここでは詳細の説明は割愛する。制御装置５０の例として、電子制御装置（ＥＣＵ）を想定している。また、制御装置５０は、計算機、スマートフォン、タブレット端末、カーナビゲーションシステム等でも良い。
The
（制御装置の構成）
図２を参照して、制御装置５０の詳細な構成例について説明する。
制御装置５０は、物体位置推定部５１と、重複領域判定部５２と、同一物体判定部５３と、検出済物体判定部５４と、回避判定部５５と、停車判定部５６とを備える。
物体位置推定部５１は、第１の物体検出部１０の出力値及び第２の物体検出部２０の出力値のうち少なくとも一方に基づき、物体の相対位置を推定する。更に、物体位置推定部５１は、物体の相対位置から自車と物体との相対速度を算出しても良い。
(Configuration of control device)
A detailed configuration example of the
The
The object
重複領域判定部５２は、物体位置推定部５１に対して、第１の相対位置と第２の相対位置との両方が入力された場合、第１の相対位置と第２の相対位置とが、第１の検出領域と第２の検出領域との重複領域に入っているか否かを判定する。
同一物体判定部５３は、重複領域判定部５２で第１の相対位置と第２の相対位置とが重複領域に入っていると判定された場合、第１の物体検出部１０と第２の物体検出部２０とが同じ物体を検出しているか否かを判定する。
When both the first relative position and the second relative position are input to the object
The same
検出済物体判定部５４は、同一物体判定部５３で同じ物体を検出していると判定された場合、重複領域において第１の物体検出部１０と第２の物体検出部２０との両方で同時に検出された物体に対して、重複領域に入る前に、第１の物体検出部１０よりも位置検出精度が高い第２の物体検出部２０で検出していたか否かを判定する。
回避判定部５５は、検出済物体判定部５４で重複領域に入る前に第２の物体検出部２０で物体を検出していたと判定されなかった場合、自車情報取得部３０から取得した自車情報と、物体位置推定部５１で推定した物体の相対位置とに基づき、物体に対する自車の回避動作が必要か否かを判定する。このとき、回避判定部５５は、物体の相対位置から自車に対する物体の相対速度を算出し、物体の相対速度に基づき、物体に対する自車の回避動作が必要か否かを判定することもできる。
If the detected
If the detected
物体位置推定部５１は、回避判定部５５で回避する必要があると判定された場合、物体の相対位置の推定結果の変動が少なくなるように、第１の物体検出部１０の出力値と第２の物体検出部２０の出力値の間の切り替えを行う。
停車判定部５６は、少なくとも制御装置５０の動作中、自車のイグニッションスイッチ（ＩＧＮ）を監視し、イグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がＯＦＦされたか否かを判定する。イグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がＯＦＦされたと判定した場合、制御装置５０の処理を終了する。
更に、停車判定部５６は、自車のイグニッションスイッチ（ＩＧＮ）を監視し、イグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がＯＮされたか否かを判定し、イグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がＯＮされたと判定した場合に、制御装置５０の処理を開始するようにしても良い。
When the object
The
Further, the
（処理の流れ）
次に、図３に示すフローチャートを参照して、本発明の第１実施形態に係る物体検出装置での処理の流れについて説明する。
ステップＳ１０１では、第１の物体検出部１０と第２の物体検出部２０とのそれぞれが、自車と物体との相対位置（第１の相対位置、第２の相対位置）を検出し、制御装置５０に出力する。第１の物体検出部１０と第２の物体検出部２０との検出距離と視野角については、例えば図４に示しているように、第１の物体検出部１０が検出距離２００ｍ、視野角３０°に対して、第２の物体検出部２０が検出距離８０ｍ、視野角１１０°である。
(Flow of processing)
Next, the flow of processing in the object detection device according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
In step S101, each of the first
ステップＳ１０２では、制御装置５０の物体位置推定部５１は、第１の物体検出部１０の出力値及び第２の物体検出部２０の出力値のうち少なくとも一方に基づき、物体の相対位置を推定する。
ここでは、物体位置推定部５１は、第１の相対位置のみ取得した場合、第１の相対位置を物体の相対位置と推定する。また、第２の相対位置を取得した場合、第２の相対位置を物体の相対位置と推定する。
In step S102, the object
Here, when only the first relative position is acquired, the object
更に、回避判定部５５で物体に対する自車の回避動作が必要と判定される前に、第１の相対位置と第２の相対位置の両方を取得した場合であって、第１の相対位置と第２の相対位置との差が閾値（例えば２ｍ）より小さくなったときに、現在の物体の相対位置を第２の物体検出部２０の出力値に切り替える。
なお、第１の相対位置を取得する前に、既に第２の相対位置を取得している場合、第２の相対位置を物体の相対位置と推定し続ける。
Furthermore, in the case where both of the first relative position and the second relative position are acquired before the
Note that, if the second relative position has already been acquired before the first relative position is acquired, the second relative position is continuously estimated as the relative position of the object.
例えば、図５（ａ）、（ｂ）に示しているように、第１の物体検出部１０が物体を検出し始める前に、既に第２の物体検出部２０が物体を検出している場合、第２の物体検出部２０の検出精度が高いため、第２の相対位置を物体の相対位置と推定して使い続ければ良い。
ステップＳ１０３では、制御装置５０の重複領域判定部５２は、第１の物体検出部１０と第２の物体検出部２０との両方で同時に検出されている物体が、第１の検出領域と第２の検出領域との重複領域に入っているか否か判定する。例えば、図４において、第１の検出領域と第２の検出領域とが重なる領域が重複領域である。
For example, as shown in FIGS. 5A and 5B, when the second
In step S103, the overlapping
重複領域判定部５２は、物体が重複領域の中に入っていると判定した場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、ステップＳ１０４へ進む。
重複領域判定部５２は、物体が重複領域の中に入っていると判定していない場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、ステップＳ１０８へ進む。
ステップＳ１０４では、制御装置５０の同一物体判定部５３は、第１の物体検出部１０と第２の物体検出部２０とが同じ物体を検出しているか否か判定する。
If the overlapping
If it is not determined that the object is in the overlapping area (No in step S103), the overlapping
In step S104, the same
例えば、図６に示しているように、２つの物体が第１の検出領域と第２の検出領域との重複領域に入っており、第１の相対位置がそれぞれＡ１、Ａ２であり、第２の相対位置がそれぞれＢ１、Ｂ２である場合、Ａ１がＢ１、Ｂ２の中のいずれと同じ物体であるか否か判定する必要がある。
ここでは、Ａ１、Ａ２と、Ｂ１、Ｂ２との距離で、最も近い同士を同じ物体と判定する。図６の場合、Ａ１とＢ２が同じ物体、Ａ２とＢ１が同じ物体であると判定することができる。
For example, as shown in FIG. 6, two objects are in an overlapping area between the first detection area and the second detection area, and the first relative positions are A1 and A2, respectively. When the relative positions of B1 and B2 are respectively, it is necessary to determine whether A1 is the same object as B1 or B2.
Here, the closest objects are determined to be the same object by the distance between A1 and A2 and B1 and B2. In the case of FIG. 6, it can be determined that A1 and B2 are the same object, and A2 and B1 are the same object.
同一物体判定部５３は、第１の物体検出部１０と第２の物体検出部２０とが同じ物体を検出していると判定した場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、ステップＳ１０５へ進む。
同一物体判定部５３は、第１の物体検出部１０と第２の物体検出部２０とが同じ物体を検出していないと判定した場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、ステップＳ１０８へ進む。
ステップＳ１０５では、制御装置５０の検出済物体判定部５４は、重複領域において第１の物体検出部１０と第２の物体検出部２０との両方で同時に検出されている物体に対して、重複領域に入る前に、第１の物体検出部１０よりも位置検出精度が高い第２の物体検出部２０で検出していたか否か判定する。
When the same
When the same
In step S105, the detected
検出済物体判定部５４は、重複領域に入る前に第２の物体検出部２０で検出していたと判定した場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、ステップＳ１０８へ進む。
検出済物体判定部５４は、重複領域に入る前に第２の物体検出部２０で検出していなかったと判定した場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、ステップＳ１０６へ進む。
ステップＳ１０６では、制御装置５０の回避判定部５５は、自車と物体との相対位置及び相対速度に基づいて、物体を回避する必要があるか否か判定する。
If the detected
If the detected
In step S106, the
回避判定部５５は、物体を回避する必要があると判定した場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、ステップＳ１０７へ進む。
回避判定部５５は、物体を回避する必要がないと判定した場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、ステップＳ１０８へ進む。
ステップＳ１０７では、制御装置５０の回避判定部５５及び物体位置推定部５１は、検出領域の切り替え処理を実施する。検出領域の切り替え処理の詳細については後述する（図７参照）。検出領域の切り替え処理が終了すると、ステップＳ１０８へ進む。
When the
When the
In step S107, the
ステップＳ１０８では、制御装置５０の停車判定部５６は、自車のイグニッションスイッチ（ＩＧＮ）を監視し、イグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がＯＦＦされたか否か判定する。
停車判定部５６は、イグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がＯＦＦされたと判定した場合（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、制御装置５０の一連の処理を終了する。
停車判定部５６は、イグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がＯＦＦされたと判定していない場合（ステップＳ１０８でＮｏ）、ステップＳ１０１へ戻る。すなわち、イグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がＯＦＦされたと判定されるまで、制御装置５０の一連の処理を継続する。
In step S108, the
When it is determined that the ignition switch (IGN) is turned off (Yes in step S108), the vehicle
If the
（検出領域の切り替え処理）
図７に示すフローチャートを参照して、本発明の第１実施形態における、図３に示したステップＳ１０７での検出領域の切り替え処理の流れについて説明する。
ステップＳ１１１では、制御装置５０の回避判定部５５は、第１の物体検出部１０から出力された自車と物体との相対位置に基づいて、自車の回避動作の開始位置（回避開始位置）を算出する。
例えば、自車が時速４０ｋｍ／ｈで走行している時、駐車車両を検出した場合、０．１５Ｇで、駐車車両と５ｍの車間距離で止まるために、回避開始距離ｓ＝Ｖ２／（２×０．１５×９．８）＋５≒４７ｍ先に回避する必要があると算出することができる。この場合、自車前方の現在位置から４７ｍ先の地点が回避開始位置となる。
(Switching processing of detection area)
With reference to the flowchart shown in FIG. 7, the flow of detection area switching processing in step S107 shown in FIG. 3 in the first embodiment of the present invention will be described.
In step S111, the
For example, if a parked vehicle is detected when the host vehicle is traveling at a speed of 40 km / h, the vehicle will stop at a distance of 5 m from the parked vehicle at 0.15 G. Therefore, the avoidance start distance s = V 2 / (2 × 0.15 × 9.8) + 5≈47 m can be calculated as needing to be avoided first. In this case, a point 47 m ahead from the current position ahead of the host vehicle is the avoidance start position.
ステップＳ１１２では、回避判定部５５は、算出した回避開始位置が既定の切り替え領域より後方（自車から見て切り替え領域よりも手前側）にあるか否かを判定する。すなわち、回避開始位置が自車と切り替え領域との間にあるか否かを判定する。
なお、自車と物体との相対位置が変わることで物体が重複領域に入ったり外れたりすると検出領域の切り替えが頻繁になる。これを避けるために、切り替え領域の設定については、例えば図８に示しているように、自車前方における第１の検出領域と第２の検出領域との境界から手前に向かって１０ｍから１５ｍの領域（第２の物体検出部２０が検出距離８０ｍである場合、自車前方６５ｍから７０ｍの領域）の５ｍ区間を切り替え領域に設定する。
In step S112, the
When the relative position between the own vehicle and the object changes, the detection area is frequently switched when the object enters or leaves the overlapping area. In order to avoid this, for example, as shown in FIG. 8, the setting of the switching area is 10 m to 15 m toward the front from the boundary between the first detection area and the second detection area in front of the host vehicle. The 5 m section of the area (the area from 65 m to 70 m ahead of the host vehicle when the second
回避判定部５５は、回避開始位置が既定の切り替え領域より後方にあると判定した場合（ステップＳ１１２でＹｅｓ）、自車の進行に伴い、将来的に回避開始位置が切り替え領域に入る（回避開始位置が切り替え領域内となる）と予測されるため、ステップＳ１１３へ進む。
回避判定部５５は、回避開始位置が既定の切り替え領域より後方にないと判定した場合（ステップＳ１１２でＮｏ）、将来的に回避開始位置が切り替え領域に入る可能性がないため、検出領域の切り替え処理を終了する。
When the
When the
ステップＳ１１３では、回避判定部５５は、将来的に回避開始位置が切り替え領域に入った時点における第２の相対位置と回避開始位置との距離ｄを予測する。
ステップＳ１１４では、回避判定部５５は、予測した距離ｄと閾値とを比較し、予測した距離ｄが閾値以上であるか否か判定する。
ここでは、第２の物体検出部２０の検出周期での自車と物体との相対位置の変化値を、閾値として設定する。例えば、第２の物体検出部２０の検出周期がｔ＝０．１５ｓであり、自車がＶ１＝５０ｋｍ／ｈで走行中に、第２の物体検出部２０が停止車両（Ｖ２＝０）を検出した場合、第２の物体検出部２０の検出周期で自車と停止車両の相対位置が｜Ｖ２−Ｖ１｜×ｔ≒２．１ｍ変化する。この２．１ｍを閾値とする。
In step S113, the
In step S114, the
Here, the change value of the relative position between the vehicle and the object in the detection cycle of the second
回避判定部５５は、予測した距離ｄが閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１１４でＹｅｓ）、ステップＳ１１５へ進む。
回避判定部５５は、予測した距離ｄが閾値より小さいと判定した場合（ステップＳ１１４でＮｏ）、ステップＳ１１６へ進む。
ステップＳ１１５では、物体位置推定部５１は、回避開始位置が切り替え領域に入ったときに、第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に切り替える。第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に切り替える際に、第１の相対位置と第２の相対位置との差が閾値（例えば２ｍ）以上であるときには、第１の相対位置から第２の相対位置に、徐々に近づけた相対位置を、物体の相対位置と推定するようにして、切り替える。
If the
If the
In step S115, the object
ステップＳ１１６では、物体位置推定部５１は、回避開始位置が切り替え領域に入る前に、第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に切り替える。第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に切り替える際に、第１の相対位置と第２の相対位置との差が閾値（例えば２ｍ）以上であるときには、第１の相対位置から第２の相対位置に、徐々に近づけた相対位置を、物体の相対位置と推定するようにして、切り替える。
In step S116, the object
例えば、図９に示しているように、回避判定部５５で第２の相対位置と回避開始位置の距離ｄが閾値より小さいと判定された場合、物体位置推定部５１は、回避開始位置が切り替え領域に入った後に切り替えると、回避開始位置に到着した時点（時刻Ｔ＋１）で第２の物体検出部２０が不検出になっている可能性があるため、一時刻前（時刻Ｔ）に、第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に切り替える。
For example, as illustrated in FIG. 9, when the
この場合、物体位置推定部５１は、一時刻前（時刻Ｔ）から回避開始位置に到着する時刻（時刻Ｔ＋１）までの間、第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に徐々に切り替えるようにしても良い。
これにより、物体位置推定部５１は、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替える。
別の視点では、ステップＳ１１６では、物体位置推定部５１は、回避開始位置が切り替え領域に入った時には予測した距離ｄが閾値より小さくなるため、その予測した距離ｄが閾値より小さくなる前（すなわち予測した距離ｄが閾値以上であるとき）に、第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に切り替えている。
In this case, the object
Thereby, the object
In another viewpoint, in step S116, when the avoidance start position enters the switching area, the predicted distance d becomes smaller than the threshold, so before the predicted distance d becomes smaller than the threshold (ie, When the predicted distance d is equal to or greater than the threshold value, the output value of the first
具体的には、ステップＳ１１５では、回避開始位置が切り替え領域に入った後でも予測した距離ｄが閾値以上であるため、回避開始位置が切り替え領域に入ったときに、第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に切り替えている。一方、ステップＳ１１６では、回避開始位置が切り替え領域に入る前であれば予測した距離ｄが閾値以上であるため、回避開始位置が切り替え領域に入る前に、第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に切り替えている。
したがって、ステップＳ１１５及びステップＳ１１６のいずれの場合も、物体位置推定部５１は、予測した距離ｄが閾値以上であるときに、第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に切り替えていると言える。
Specifically, in step S115, since the predicted distance d is greater than or equal to the threshold even after the avoidance start position enters the switching area, the first
Therefore, in both cases of step S115 and step S116, the object
（動作）
以下に、本発明の第１実施形態に係る物体検出装置を搭載した車両の挙動について説明する。
本発明の第１実施形態に係る物体検出装置を搭載した車両は、運転者がイグニッションスイッチ（ＩＧＮ）をＯＮした場合、制御装置５０の処理を開始する。車両は、運転者の運転操作又は電子制御等により、道路を走行する。
(Operation)
The behavior of the vehicle equipped with the object detection device according to the first embodiment of the present invention will be described below.
The vehicle equipped with the object detection device according to the first embodiment of the present invention starts the processing of the
車両は、道路を走行中、第１の物体検出部１０と第２の物体検出部２０とのそれぞれを用いて、自車前方の道路空間に存在する物体の有無を確認する。車両は、第１の物体検出部１０と第２の物体検出部２０との少なくとも一方において、自車前方の道路空間に存在する物体を検出した場合、自車とその物体との相対位置を検出する。このとき、車両は、第１の物体検出部１０のみで物体を検出した場合には、自車と物体との第１の相対位置を検出し、この第１の相対位置を物体の相対位置と推定する。反対に、車両は、第２の物体検出部２０のみで物体を検出した場合には、自車と物体との第２の相対位置を検出し、この第２の相対位置を物体の相対位置と推定する。車両は、推定した物体の相対位置に基づいて、自車に対する警報及び／又は制動等の運転支援を行う。
While traveling on the road, the vehicle uses each of the first
また、車両は、第１の物体検出部１０と第２の物体検出部２０との両方（重複領域）で物体を検出した場合には、第１の物体検出部１０と第２の物体検出部２０との両方で検出した物体が同一物であるか否かを判定する。車両は、同一物であると判定した場合には、第１の物体検出部１０よりも先に第２の物体検出部２０でその物体を検出していたか否か判定する。車両は、第１の物体検出部１０よりも先に第２の物体検出部２０でその物体を検出していなかったと判定した場合、車と物体との相対位置及び相対速度に基づいて、物体を回避する必要があるか否かを判定する。
Further, when the vehicle detects an object in both the first
車両は、物体を回避する必要があると判定した場合、第１の物体検出部１０から出力された自車と物体との相対位置に基づいて回避開始位置を算出し、算出した回避開始位置が既定の切り替え領域より後方にあるか否かを判定する。
車両は、回避開始位置が既定の切り替え領域より後方にあると判定した場合、回避開始位置が切り替え領域に入るときに、第２の相対位置と回避開始位置との距離ｄを予測し、予測した距離ｄと閾値とを比較し、予測した距離ｄが閾値以上であるか否か判定する。
When the vehicle determines that it is necessary to avoid the object, the vehicle calculates the avoidance start position based on the relative position between the vehicle and the object output from the first
When the vehicle determines that the avoidance start position is behind the default switching area, the vehicle predicts and predicts the distance d between the second relative position and the avoidance start position when the avoidance start position enters the switching area. The distance d is compared with a threshold value, and it is determined whether or not the predicted distance d is greater than or equal to the threshold value.
車両は、第２の相対位置と回避開始位置の距離ｄが閾値以上であると判定した場合、回避開始位置が切り替え領域に入った後に、第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に切り替える。
車両は、第２の相対位置と回避開始位置の距離ｄが閾値より小さいと判定した場合、回避開始位置が切り替え領域に入る前に、第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に切り替える。言い換えれば、車両は、予測した距離ｄが閾値より小さいと判定した場合、予測した距離ｄが閾値より小さくなる前、すなわち実際の距離ｄが閾値以上である間に、第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に切り替える。
If the vehicle determines that the distance d between the second relative position and the avoidance start position is greater than or equal to the threshold, the vehicle outputs the second value from the output value of the first
When the vehicle determines that the distance d between the second relative position and the avoidance start position is smaller than the threshold, the second object is detected from the output value of the first
その後、車両は、推定した物体の相対位置に基づいて、自車に対する警報及び／又は制動等の運転支援を行う。
なお、上記の動作において、車両は、第１の物体検出部１０と第２の物体検出部２０との両方で検出した物体が同一物でないと判定した場合、第１の物体検出部１０よりも先に第２の物体検出部２０でその物体を検出していたと判定した場合、物体を回避する必要がないと判定した場合、及び回避開始位置が既定の切り替え領域より後方にないと判定した場合には、現状を維持する。
車両は、運転者がイグニッションスイッチ（ＩＧＮ）をＯＦＦした場合、制御装置５０の処理を終了する。
Thereafter, the vehicle performs driving support such as warning and / or braking on the own vehicle based on the estimated relative position of the object.
In the above operation, when the vehicle determines that the objects detected by both the first
The vehicle ends the process of the
（変形例）
上記の説明では、物体が第１の検出領域から第２の検出領域に接近してくる場合等に、第２の相対位置と回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に切り替える事例について説明しているが、上記の説明とは反対に、第２の検出領域から物体が逸脱する場合等に、第２の物体検出部２０の出力値から第１の物体検出部１０の出力値に切り替えることも可能である。この場合、上記の説明において、第１の物体検出部１０に関する説明と、第２の物体検出部２０に関する説明とを入れ替える。
(Modification)
In the above description, when the object approaches the second detection area from the first detection area, the difference between the second relative position and the start position of the avoidance action is greater than or equal to the threshold value. Although the example of switching from the output value of the first
例えば、物体位置推定部５１は、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定を行っている状況で、物体が第２の検出領域から逸脱して第１の検出領域内となった場合には、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第１の相対位置と回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替える。
For example, when the object
例えば、車間維持制御の場合には、先行車両（物体に相当）が離れることに対応して、所定車間が開いた後や、所定時間経過した後に、設定車間、設定車速に従って、加速制御（回避動作に相当）が行われることになる。車間維持制御の場合には、先行車（物体に相当）に対する一連の加速制御や減速制御が回避動作に相当する。
すなわち、推定した物体第２の相対位置に基づき、物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合には、物体に対する自車の回避動作の開始位置を推定する。第２の物体検出部で検出されている物体が第１の物体検出部でも検出された場合には、第１の物体検出部で検出されている第１の相対位置と、回避判定部で推定された自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替える。
For example, in the case of inter-vehicle maintenance control, acceleration control (avoidance according to the set vehicle speed and the set vehicle speed after the predetermined vehicle interval is opened or after the predetermined time has elapsed in response to the preceding vehicle (corresponding to an object) leaving. (Corresponding to the operation) will be performed. In the case of the inter-vehicle maintenance control, a series of acceleration control and deceleration control for a preceding vehicle (corresponding to an object) correspond to the avoidance operation.
That is, when it is determined that the avoidance operation of the vehicle with respect to the object is necessary based on the estimated second object relative position, the start position of the avoidance operation of the vehicle with respect to the object is estimated. When the object detected by the second object detection unit is also detected by the first object detection unit, the first relative position detected by the first object detection unit is estimated by the avoidance determination unit. From the estimation of the relative position of the object based on the second relative position to the estimation of the relative position of the object based on the first relative position, when the difference between the detected position and the starting position of the avoidance movement of the vehicle Switch.
（第１実施形態の効果）
本発明の第１実施形態によれば、以下のような効果を奏する。
（１）本発明の第１実施形態に係る物体検出装置は、第１の物体検出部で自車と物体との第１の相対位置を検出する。第１の物体検出部よりも検出可能距離が短く且つ位置検出精度が高い第２の物体検出部で、自車と物体との第２の相対位置を検出する。第１の物体検出部で検出した第１の相対位置及び第２の物体検出部で検出した第２の相対位置のうち少なくとも一方に基づき、物体の相対位置と推定する。推定した物体の相対位置に基づき、物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合には、物体に対する自車の回避動作の開始位置を推定する。物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合で、物体が第１の物体検出部及び第２の物体検出部で検出されている場合には、推定した物体の相対位置と、回避判定部で推定された自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定と、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定とを、切り替える。
これにより、推定した物体の相対位置と回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定と、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定とを、切り替えることができる。その結果、切り替え位置と回避動作の開始位置とが重なりにくくなり、より安定的な車両挙動を得ることができる。
(Effect of the first embodiment)
According to the first embodiment of the present invention, the following effects can be obtained.
(1) In the object detection apparatus according to the first embodiment of the present invention, the first relative position between the vehicle and the object is detected by the first object detection unit. A second relative position between the vehicle and the object is detected by a second object detection unit that has a shorter detectable distance and higher position detection accuracy than the first object detection unit. Based on at least one of the first relative position detected by the first object detection unit and the second relative position detected by the second object detection unit, the relative position of the object is estimated. When it is determined that the avoidance operation of the own vehicle with respect to the object is necessary based on the estimated relative position of the object, the start position of the avoidance operation of the own vehicle with respect to the object is estimated. When it is determined that the avoidance operation of the vehicle with respect to the object is necessary and the object is detected by the first object detection unit and the second object detection unit, the estimated relative position of the object and the avoidance determination unit When the difference from the start position of the avoidance operation of the own vehicle estimated in step S is equal to or greater than the threshold, the estimation of the relative position of the object based on the first relative position and the relative position of the object based on the second relative position Switch between estimation and
As a result, when the difference between the estimated relative position of the object and the start position of the avoidance operation is equal to or greater than the threshold value, the estimation of the relative position of the object based on the first relative position and the detection of the object based on the second relative position The estimation of relative position can be switched. As a result, the switching position and the start position of the avoidance operation do not easily overlap, and more stable vehicle behavior can be obtained.
（２）本発明の第１実施形態に係る物体検出装置は、推定した物体の相対位置に基づき、物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合には、物体に対する自車の回避動作の開始位置を推定する。第１の物体検出部で検出されている物体が第２の物体検出部でも検出された場合には、第２の物体検出部で検出されている第２の相対位置と、回避判定部で推定された自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替える。 (2) When the object detection device according to the first embodiment of the present invention determines that the avoidance operation of the own vehicle with respect to the object is necessary based on the estimated relative position of the object, the avoidance operation of the own vehicle with respect to the object is performed. Estimate the starting position. When the object detected by the first object detection unit is also detected by the second object detection unit, the second relative position detected by the second object detection unit is estimated by the avoidance determination unit. When the difference from the starting position of the avoidance operation of the subject vehicle is greater than or equal to the threshold value, from the estimation of the relative position of the object based on the first relative position to the estimation of the relative position of the object based on the second relative position Switch.
これにより、第２の相対位置と回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替えることができる。その結果、物体が遠距離から近距離に接近してくる場合に、切り替え位置と回避動作の開始位置とが重なりにくくなり、より安定的な車両挙動を得ることができる。 Thus, when the difference between the second relative position and the start position of the avoidance operation is equal to or greater than the threshold, the relative position of the object based on the second relative position is estimated from the estimation of the relative position of the object based on the first relative position. You can switch to position estimation. As a result, when the object approaches from a long distance to a short distance, the switching position and the start position of the avoidance operation are not easily overlapped, and a more stable vehicle behavior can be obtained.
（３）本発明の第１実施形態に係る物体検出装置は、第１の物体検出部と第２の物体検出部との重複領域に入る前に、第２の物体検出部で検出し続けた物体に対して、第２の物体検出部で検出している第２の相対位置に基づき物体に対する自車の回避動作の開始位置を推定し、第２の相対位置を継続して物体の相対位置と推定する。
これにより、第１の物体検出部と第２の物体検出部の重複領域に入る前に、第２の物体検出部で検出し続けた物体に対して、第２の物体検出部で検出している第２の相対位置を継続して推定位置とし、検出精度が良い第２の物体検出部での検出結果を使い続けるので、出力の変動なしで、物体位置推定することができる。
(3) The object detection apparatus according to the first embodiment of the present invention continues detection by the second object detection unit before entering the overlapping area between the first object detection unit and the second object detection unit. For the object, the start position of the avoidance operation of the vehicle relative to the object is estimated based on the second relative position detected by the second object detection unit, and the relative position of the object is continued while continuing the second relative position. Estimate.
Thus, before entering the overlapping region of the first object detection unit and the second object detection unit, the second object detection unit detects an object that continues to be detected by the second object detection unit. Since the second relative position where it is located is continuously used as the estimated position and the detection result of the second object detection unit with high detection accuracy is used continuously, the object position can be estimated without fluctuation of the output.
（４）本発明の第１実施形態に係る物体検出装置は、第１の物体検出部で自車と物体との第１の相対位置を検出する。第１の物体検出部よりも検出可能距離が短く且つ位置検出精度が高い第２の物体検出部で、自車と物体との第２の相対位置を検出する。第１の物体検出部で検出している物体を第２の物体検出部で検出していない場合には、第１の物体検出部で検出した第１の相対位置を物体の相対位置と推定する。物体の相対位置と推定した第１の相対位置に基づき、物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合には、物体に対する自車の回避動作の開始位置を推定する。第１の物体検出部で検出されている物体が第２の物体検出部でも検出された場合には、第２の物体検出部で検出された第２の相対位置と、回避判定部で推定された自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上であるか否かに応じて、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替えるタイミングを変更する。 (4) In the object detection apparatus according to the first embodiment of the present invention, the first object detection unit detects the first relative position between the vehicle and the object. A second relative position between the vehicle and the object is detected by a second object detection unit that has a shorter detectable distance and higher position detection accuracy than the first object detection unit. When the object detected by the first object detection unit is not detected by the second object detection unit, the first relative position detected by the first object detection unit is estimated as the relative position of the object. . If it is determined that the avoidance operation of the own vehicle with respect to the object is necessary based on the estimated first relative position, the start position of the avoidance operation of the own vehicle with respect to the object is estimated. When the object detected by the first object detection unit is also detected by the second object detection unit, the second relative position detected by the second object detection unit is estimated by the avoidance determination unit. The relative position of the object based on the second relative position is estimated from the estimation of the relative position of the object based on the first relative position, depending on whether the difference from the start position of the avoidance operation of the own vehicle is greater than or equal to the threshold value. Change the timing to switch to estimation.
例えば、自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上でないときには、自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときよりも早いタイミングで、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替える。このとき、自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときには切り替えのタイミングを変更せず、自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上でないときには切り替えのタイミングを早くするようにしても良い。 For example, when the difference from the start position of the avoidance operation of the own vehicle is not equal to or greater than the threshold, the object based on the first relative position is earlier than when the difference from the start position of the avoidance operation of the own vehicle is equal to or greater than the threshold. The relative position of the object is switched to the estimation of the relative position of the object based on the second relative position. At this time, when the difference from the start position of the avoidance operation of the own vehicle is equal to or greater than the threshold, the switching timing is not changed, and when the difference from the start position of the avoidance operation of the own vehicle is not equal to or greater than the threshold, the switch timing is advanced. You may do it.
これにより、第２の相対位置と回避動作の開始位置との差が閾値以上であるか否かに応じて、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替えるタイミングを変更することができる。その結果、切り替え位置と回避動作の開始位置とが重なりにくくなり、より安定的な車両挙動を得ることができる。 As a result, depending on whether or not the difference between the second relative position and the start position of the avoidance action is greater than or equal to the threshold, the relative position of the object based on the first relative position is changed to the second relative position. The timing for switching to the estimation of the relative position of the object can be changed. As a result, the switching position and the start position of the avoidance operation are hardly overlapped, and a more stable vehicle behavior can be obtained.
（５）本発明の第１実施形態に係る物体検出装置は、物体に対する自車の回避動作が必要と判定する前に、第１の物体検出部で検出している物体を第２の物体検出部でも検出した場合であって、第１の物体検出部で検出している第１の相対位置と第２の物体検出部で検出している第２の相対位置との差が閾値より小さくなったときに、第２の物体検出部で物体を継続して検出している間は、第２の相対位置を物体の相対位置と推定する。
これにより、第１の物体検出部で検出している第１の相対位置と第２の物体検出部で検出している第２の相対位置との差が閾値より小さくなった場合、第２の物体検出部で物体を継続して検出している間は、第２の相対位置を推定位置とするので、推定した物体の相対位置の変動が小さくなり、より精度の良い検出結果を得ることができる。
(5) The object detection apparatus according to the first embodiment of the present invention detects a second object detected by the first object detection unit before determining that the avoidance operation of the vehicle with respect to the object is necessary. And the difference between the first relative position detected by the first object detection unit and the second relative position detected by the second object detection unit is smaller than the threshold. When the second object detecting unit continuously detects the object, the second relative position is estimated as the relative position of the object.
Thereby, when the difference between the first relative position detected by the first object detection unit and the second relative position detected by the second object detection unit becomes smaller than the threshold, the second Since the second relative position is used as the estimated position while the object detection unit continues to detect the object, the variation in the relative position of the estimated object is reduced, and a more accurate detection result can be obtained. it can.
（６）本発明の第１実施形態に係る物体検出装置は、物体に対する自車の回避動作が必要と判定した後に、第１の物体検出部で検出している物体を第２の物体検出部でも検出した場合であって、第１の物体検出部で検出している第１の相対位置と第２の物体検出部で検出している第２の相対位置との差が閾値以上であるときに、第１の相対位置を物体の相対位置と推定する状態から第２の相対位置を物体の相対位置と推定する状態にまで、推定している物体の相対位置を徐々に変化させる。 (6) The object detection apparatus according to the first embodiment of the present invention determines that the object detected by the first object detection unit is the second object detection unit after determining that the avoidance operation of the host vehicle with respect to the object is necessary. However, in the case of detection, when the difference between the first relative position detected by the first object detection unit and the second relative position detected by the second object detection unit is equal to or greater than a threshold value. In addition, the estimated relative position of the object is gradually changed from a state where the first relative position is estimated as the relative position of the object to a state where the second relative position is estimated as the relative position of the object.
これにより、物体に対する自車の回避動作が必要と判定した後で、第１の物体検出部で検出している物体を第２の物体検出部でも検出した場合には、第１の物体検出部で検出している第１の相対位置と第２の物体検出部で検出している第２の相対位置との差が閾値以上であるときに、第１の相対位置から第２の相対位置に近づけるように物体の相対位置を推定し、回避動作を開始する前に物体の相対位置を少しずつ精度が良い第２の相対位置に近づけるように切り替えるので、推定された物体の相対位置の変動が小さくなり、より精度の良い検出結果を得ることができる。 As a result, when it is determined that the avoidance operation of the host vehicle with respect to the object is necessary and the object detected by the first object detection unit is also detected by the second object detection unit, the first object detection unit When the difference between the first relative position detected in step 2 and the second relative position detected by the second object detection unit is greater than or equal to a threshold value, the first relative position changes to the second relative position. Since the relative position of the object is estimated so as to approach, and the relative position of the object is switched so as to approach the second relative position with high accuracy little by little before the avoidance operation is started, the fluctuation of the estimated relative position of the object is It becomes small and a more accurate detection result can be obtained.
＜第２実施形態＞
以下に、本発明の第２実施形態について説明する。
本発明の第２実施形態に係る物体検出装置の構成及び処理内容については、基本的に第１実施形態と同様である。異なるのは、図３に示すフローチャートにおけるステップＳ１０７での検出領域の切り替え処理のうち、図７に示すフローチャートにおけるステップＳ１１２でＮｏとなった場合以降の処理である。
Second Embodiment
Hereinafter, a second embodiment of the present invention will be described.
The configuration and processing contents of the object detection device according to the second embodiment of the present invention are basically the same as in the first embodiment. The difference is in the processing after the case where No is obtained in step S112 in the flowchart shown in FIG. 7 among the switching processing of the detection area in step S107 in the flowchart shown in FIG.
第１実施形態では、回避開始位置が切り替え領域より後方にある場合に、切り替えタイミングを決定する処理方法について説明している。
これに対して、第２実施形態では、回避開始位置が切り替え領域より前方（自車から見て切り替え領域よりも先方側／奥側）にある場合に、第１の検出領域からフレームアウトして第１の物体検出部１０で検知できなくなると予測される物体を、フレームアウトしても第２の物体検出部２０で検知できるように、第１の物体検出部１０で検知できなくなる前に、第１の物体検出部１０から第２の物体検出部２０に切り替える処理方法について説明する。
In the first embodiment, a processing method for determining the switching timing when the avoidance start position is behind the switching area is described.
On the other hand, in the second embodiment, when the avoidance start position is on the front side of the switching area (forward side / back side of the switching area as viewed from the own vehicle), a frame is detected from the first detection area. Before the first
（検出領域の切り替え処理）
図１０に示すフローチャートを参照して、本発明の第２実施形態における、図３に示したステップＳ１０７での検出領域の切り替え処理の流れについて説明する。なお、図１０において、図７と同じ符号が付与された処理は、図７と同じ処理であるため、説明を省略する。
(Switching processing of detection area)
With reference to the flowchart shown in FIG. 10, the flow of detection area switching processing in step S107 shown in FIG. 3 in the second embodiment of the present invention will be described. In FIG. 10, the process given the same reference numeral as FIG. 7 is the same process as FIG.
本発明の第２実施形態においては、回避判定部５５は、ステップＳ１１２で回避開始位置が既定の切り替え領域より後方にないと判定した場合（ステップＳ１１２でＮｏ）、ステップＳ１１７へ進む。
なお、図示しないが、実際には、上記のステップＳ１１２の処理を行わず、ステップＳ１１１の直後にステップＳ１１７の処理を行うようにすることも可能である。すなわち、本発明の第１実施形態から独立して、本発明の第２実施形態に係る検出領域の切り替え処理のみを実施することも可能である。
In the second embodiment of the present invention, when the
Although not shown, in practice, the process of step S112 may be performed immediately after step S111 without performing the process of step S112. That is, independent of the first embodiment of the present invention, it is possible to perform only the detection area switching processing according to the second embodiment of the present invention.
ステップＳ１１７では、回避判定部５５は、算出した回避開始位置が既定の切り替え領域より前方にあるか否かを判定する。すなわち、自車の進行方向において、回避開始位置が切り替え領域より先にあるか否かを判定する。
例えば、自車が時速６５ｋｍ／ｈで走行している時、駐車車両を検出した場合、０．２Ｇで、駐車車両と５ｍの車間距離で止まるために、ｓ＝（Ｖ＾２／２×０．２×９．８）＋５＝８８ｍ先に回避する必要があると算出することができる。８８ｍ先は、切り替え領域より前方にあることが分かる。
In step S117, the
For example, when the host vehicle is traveling at a speed of 65 km / h and a parked vehicle is detected, the vehicle stops at 0.2 G and a distance of 5 m between the parked vehicle and s = (V ^ 2/2 × 0 .2 × 9.8) + 5 = 88 m can be calculated as needing to be avoided first. It can be seen that 88m ahead is ahead of the switching area.
回避判定部５５は、回避開始位置が既定の切り替え領域より前方にあると判定した場合（ステップＳ１１７でＹｅｓ）、ステップＳ１１８へ進む。
回避判定部５５は、回避開始位置が既定の切り替え領域より前方にないと判定した場合（ステップＳ１１７でＮｏ）、ステップＳ１２１へ進む。
ステップＳ１１８では、回避判定部５５は、回避するための走行経路情報を取得する。このとき、回避判定部５５は、自車の走行履歴から走行経路情報を取得しても良いし、カーナビゲーションシステム等の地図データから走行経路情報を取得しても良い。若しくは、回避判定部５５は、通信等により車外から走行経路情報を取得しても良い。
If the
If the
In step S118, the
ステップＳ１１９では、回避判定部５５は、走行経路情報に基づいて、回避開始位置が切り替え領域に入る前に、操舵等に起因して第１の検出領域から物体がフレームアウトするか否かを判定する。
回避判定部５５は、フレームアウトすると判定した場合（ステップＳ１１９でＹｅｓ）、ステップＳ１２０へ進む。
In step S119, the
If the
回避判定部５５は、フレームアウトしないと判定した場合（ステップＳ１１９でＮｏ）、ステップＳ１２１へ進む。
ステップＳ１２０では、物体位置推定部５１は、切り替え領域に入るまでの間に、徐々に第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に切り替える。
例えば、回避判定部５５により、図１１（ａ）（ｂ）に示しているように回避開始位置が切り替え領域に入る前に操舵等により第１の検出領域から物体がフレームアウトすると判定された場合、物体位置推定部５１は、回避開始位置が切り替え領域に入る前であっても（切り替え領域に関係なく）、徐々に第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に切り替える。
If the
In step S120, the object
For example, when the
これにより、物体位置推定部５１は、第１の相対位置を物体の相対位置と推定する状態から第２の相対位置を物体の相対位置と推定する状態にまで、推定している物体の相対位置を徐々に変化させる。
ステップＳ１２１では、回避判定部５５は、ステップＳ１１９で第１の検出領域から物体がフレームアウトしないと判定した場合、切り替え領域になったか否かを判定する。
Thus, the object
In step S121, when it is determined in step S119 that the object does not go out of the first detection area in step S119, the
回避判定部５５は、切り替え領域になったと判定した場合（ステップＳ１２１でＹｅｓ）、ステップＳ１２２へ進む。
回避判定部５５は、切り替え領域になっていないと判定した場合（ステップＳ１２１でＮｏ）、切り替え領域になったと判定するまで、ステップＳ１２１の判定処理を繰り返す。
When the
When the
ステップＳ１２２では、物体位置推定部５１は、直ちに第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に切り替える。
例えば、ステップＳ１１２で回避開始位置が既定の切り替え領域より後方にないと判定されている状況で、ステップＳ１１７で回避開始位置が既定の切り替え領域より前方にもないと判定された場合、その時点で回避開始位置が切り替え領域内であると考えられるため、物体位置推定部５１は、直ちに第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に切り替える。
In step S122, the object
For example, in a situation where it is determined in step S112 that the avoidance start position is not behind the predetermined switching area, if it is determined in step S117 that the avoidance start position is not in front of the predetermined switching area, Since the avoidance start position is considered to be within the switching area, the object
また、物体位置推定部５１は、ステップＳ１２１で回避判定部５５が切り替え領域になったと判定された場合、直ちに第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に切り替える。
これにより、物体位置推定部５１は、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替える。
Further, the object
Thereby, the object
（動作）
以下に、本発明の第２実施形態に係る物体検出装置を搭載した車両の挙動について説明する。なお、本発明の第１実施形態に係る物体検出装置を搭載した車両と同じ挙動については、説明を省略する。
本発明の第２実施形態に係る物体検出装置を搭載した車両は、物体を回避する必要があると判定した場合、自車と物体との相対位置及び相対速度に基づいて、当該物体を回避するまでの距離（回避開始距離）を算出し、算出した回避開始位置が既定の切り替え領域より前方にあるか否かを判定する。
(Operation)
The behavior of the vehicle equipped with the object detection device according to the second embodiment of the present invention will be described below. In addition, description is abbreviate | omitted about the same behavior as the vehicle carrying the object detection apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention.
The vehicle equipped with the object detection device according to the second embodiment of the present invention avoids the object based on the relative position and relative speed between the vehicle and the object when it is determined that the object needs to be avoided. Is calculated, and it is determined whether or not the calculated avoidance start position is ahead of the predetermined switching area.
車両は、回避開始位置が既定の切り替え領域より前方にあると判定した場合、回避するための走行経路情報を取得し、取得した走行経路情報に基づいて、回避開始位置が切り替え領域に入る前に、操舵等に起因して第１の検出領域から物体がフレームアウトするか否かを判定する。
車両は、回避開始位置が切り替え領域に入る前に第１の検出領域から物体がフレームアウトすると判定した場合、回避開始位置が切り替え領域に入る前であっても、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替える。
When the vehicle determines that the avoidance start position is ahead of the predetermined switching area, the vehicle acquires travel route information for avoidance, and before the avoidance start position enters the switching area based on the acquired travel path information. It is determined whether or not the object is out of frame from the first detection region due to steering or the like.
If the vehicle determines that the object is out of the frame from the first detection area before the avoidance start position enters the switching area, the vehicle is based on the first relative position even before the avoidance start position enters the switching area. The relative position of the object is switched to the estimation of the relative position of the object based on the second relative position.
車両は、回避開始位置が切り替え領域に入る前に第１の検出領域から物体がフレームアウトしないと判定した場合、切り替え領域になったか否かを判定する。車両は、切り替え領域になっていないと判定した場合、切り替え領域になったと判定するまで、この判定処理を繰り返す。
車両は、切り替え領域になったと判定した場合、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替える。
その後、車両は、推定した物体の相対位置に基づいて、自車に対する警報及び／又は制動等の運転支援を行う。
If the vehicle determines that the object is not out of frame from the first detection area before the avoidance start position enters the switching area, the vehicle determines whether or not the object has entered the switching area. When it is determined that the vehicle is not in the switching area, the determination process is repeated until it is determined that the switching area is reached.
When it is determined that the vehicle is in the switching area, switching from estimation of the relative position of the object based on the first relative position to estimation of the relative position of the object based on the second relative position.
Thereafter, the vehicle performs driving support such as warning and / or braking on the own vehicle based on the estimated relative position of the object.
（変形例）
上記の説明では、第１の検出領域から物体がフレームアウトすると判定した場合等に、第１の物体検出部１０の出力値から第２の物体検出部２０の出力値に切り替える事例について説明しているが、上記の説明とは反対に、第２の検出領域から物体が逸脱すると判定した場合等に、第２の物体検出部２０の出力値から第１の物体検出部１０の出力値に切り替えることも可能である。この場合、上記の説明において、第１の物体検出部１０に関する説明と、第２の物体検出部２０に関する説明とを入れ替える。
(Modification)
In the above description, a case where the output value of the first
例えば、物体位置推定部５１は、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定を行っている状況で、物体が第２の検出領域から逸脱して第２の検出領域外且つ第１の検出領域内となると推定された場合には、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替える。
すなわち、推定した物体第２の相対位置に基づき、物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合には、物体に対する自車の回避動作の開始位置を推定する。第２の物体検出部で検出されている物体が第１の物体検出部でも検出された場合には、第１の物体検出部で検出されている第１の相対位置と、回避判定部で推定された自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替える。
For example, in a situation where the object
That is, when it is determined that the avoidance operation of the vehicle with respect to the object is necessary based on the estimated second object relative position, the start position of the avoidance operation of the vehicle with respect to the object is estimated. When the object detected by the second object detection unit is also detected by the first object detection unit, the first relative position detected by the first object detection unit is estimated by the avoidance determination unit. From the estimation of the relative position of the object based on the second relative position to the estimation of the relative position of the object based on the first relative position, when the difference between the detected position and the starting position of the avoidance movement of the vehicle Switch.
第１実施形態と同様に、これにより、第２の相対位置と回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替えることができる。その結果、物体が近距離から遠距離に離れていく場合に、切り替え位置と回避動作の開始位置とが重なりにくくなり、より安定的な車両挙動を得ることができる。 As in the first embodiment, when the difference between the second relative position and the start position of the avoidance operation is equal to or greater than the threshold, the first position is estimated from the estimation of the relative position of the object based on the second relative position. It is possible to switch to estimation of the relative position of the object based on the relative position. As a result, when the object moves away from a short distance, the switching position and the start position of the avoidance operation are less likely to overlap, and a more stable vehicle behavior can be obtained.
また、物体位置推定部５１は、第２の物体検出部２０で検出されている物体が第１の物体検出部１０でも検出された場合には、物体が第２の検出領域から逸脱すると推定されたとき、第２の物体検出部２０で物体が検出できなくなる前に、第２の相対位置を物体の相対位置と推定する状態から第１の相対位置を物体の相対位置と推定する状態にまで、推定している物体の相対位置を徐々に変化させる。
Further, the object
（第２実施形態の効果）
本発明の第２実施形態によれば、以下のような効果を奏する。
（１）本発明の第２実施形態に係る物体検出装置は、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定を行っている状況で、物体が第１の物体検出部の検出領域から逸脱して第１の物体検出部の検出領域外且つ第２の物体検出部の検出領域内となると推定した場合には、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替える。
(Effect of the second embodiment)
According to the second embodiment of the present invention, the following effects can be obtained.
(1) In the object detection apparatus according to the second embodiment of the present invention, the object deviates from the detection area of the first object detection unit in a situation where the relative position of the object is estimated based on the first relative position. If it is estimated that the position is outside the detection area of the first object detection unit and in the detection area of the second object detection unit, the second relative position is estimated from the estimation of the relative position of the object based on the first relative position. Switch to estimation of relative position of object based on position.
これにより、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定を行っている状況で、検出物体が第１の物体検出部の検出領域から逸脱して第１の物体検出部の検出領域外且つ第２の物体検出部の検出領域内となると推定した場合には、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替えるので、第１の物体検出部で物体が検出できなくなることにより発生する物体のロスト（見失い）を低減することができる。 Thus, in a situation where the relative position of the object is estimated based on the first relative position, the detected object deviates from the detection area of the first object detection unit and is outside the detection area of the first object detection unit. When it is estimated that it falls within the detection region of the second object detection unit, the estimation is switched from the estimation of the relative position of the object based on the first relative position to the estimation of the relative position of the object based on the second relative position. Lost (losing sight) of an object that occurs when an object cannot be detected by the first object detection unit can be reduced.
（２）本発明の第２実施形態に係る物体検出装置は、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定を行っている状況で、物体が第２の物体検出部の検出領域から逸脱して第２の物体検出部の検出領域外且つ第１の物体検出部の検出領域内となると推定した場合には、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替える。 (2) The object detection apparatus according to the second embodiment of the present invention deviates from the detection region of the second object detection unit in a situation where the relative position of the object is estimated based on the second relative position. Then, when it is estimated that it is outside the detection region of the second object detection unit and within the detection region of the first object detection unit, the first relative position is estimated from the estimation of the relative position of the object based on the second relative position. Switch to estimating the relative position of an object based on position.
これにより、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定を行っている状況で、検出物体が第２の物体検出部の検出領域から逸脱して第２の物体検出部の検出領域外且つ第１の物体検出部の検出領域内となると推定した場合には、第２の相対位置に基づく物体の相対位置の推定から、第１の相対位置に基づく物体の相対位置の推定に切り替えるので、第２の物体検出部が検出できなくなることにより発生する物体のロストを低減することができる。 Thus, in a situation where the relative position of the object is estimated based on the second relative position, the detected object deviates from the detection area of the second object detection unit and is out of the detection area of the second object detection unit. When it is estimated that it falls within the detection area of the first object detection unit, the estimation is switched from the estimation of the relative position of the object based on the second relative position to the estimation of the relative position of the object based on the first relative position. Loss of the object that occurs when the second object detection unit cannot be detected can be reduced.
（３）本発明の第２実施形態に係る物体検出装置は、第２の物体検出部で検出している物体を第１の物体検出部でも検出した場合には、物体が第２の物体検出部の検出領域から逸脱すると推定したとき、第２の物体検出部で物体が検出できなくなる前に、第２の相対位置を物体の相対位置と推定する状態から第１の相対位置を物体の相対位置と推定する状態にまで、推定している物体の相対位置を徐々に変化させる。 (3) In the object detection device according to the second embodiment of the present invention, when an object detected by the second object detection unit is also detected by the first object detection unit, the object is detected by the second object detection. The first relative position from the state in which the second relative position is estimated as the relative position of the object before the second object detection unit can no longer detect the object. The relative position of the estimated object is gradually changed to the position estimated state.
これにより、自車と物体との相対距離が大きくなり、物体が第２の物体検出部の検出領域から逸脱すると推定した場合、第２の物体検出部で物体が検出できなくなる前に、第２の相対位置から第１の相対位置に近づけるように物体の相対位置を推定するので、物体の相対位置が急に第２の相対位置から第１の相対位置に切り替わることによって物体の相対位置が激しく変動することを抑止（又は回避）できる。
その他の効果については、第１実施形態と同様である。
As a result, when the relative distance between the vehicle and the object increases and it is estimated that the object deviates from the detection area of the second object detection unit, the second object detection unit cannot detect the object before the second object detection unit can detect the second object detection unit. Since the relative position of the object is estimated so as to approach the first relative position from the relative position of the object, the relative position of the object suddenly switches from the second relative position to the first relative position, so that the relative position of the object becomes intense. Fluctuation can be suppressed (or avoided).
Other effects are similar to those of the first embodiment.
＜その他実施形態＞
上記のように、本発明は第１及び第２実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替の実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
上記の各実施形態は、第１及び第２実施形態で説明したそれぞれの技術的思想を互いに組み合わせることも可能である。また、装置の動作モードや機能の切り替え等により、実施形態を変更できるようにしても良い。
このように、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の各実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の変更があっても本発明の技術的範囲に含まれる。
<Other embodiments>
As described above, although the present invention has been described by the first and second embodiments, it should not be understood that the description and the drawings, which form a part of this disclosure, limit the present invention. From this disclosure, various alternative embodiments, examples and operational techniques will be apparent to those skilled in the art.
In each of the above embodiments, the technical ideas described in the first and second embodiments can be combined with each other. The embodiment may be changed by switching the operation mode or function of the apparatus.
As described above, the present invention naturally includes various embodiments not described herein. Therefore, the technical scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, and modifications within the scope of the present invention are included in the technical scope of the present invention.
１０ 第１の物体検出部
２０ 第２の物体検出部
３０ 自車情報取得部
５０ 制御装置
５１ 物体位置推定部
５２ 重複領域判定部
５３ 同一物体判定部
５４ 検出済物体判定部
５５ 回避判定部
５６ 停車判定部
10 first
Claims (10)
前記第１の物体検出部よりも検出可能距離が短く且つ位置検出精度が高く、自車と物体との第２の相対位置を検出する第２の物体検出部と、
前記第１の物体検出部で検出した前記第１の相対位置及び前記第２の物体検出部で検出した前記第２の相対位置のうち少なくとも一方に基づき、前記物体の相対位置を推定する物体位置推定部と、
前記物体位置推定部で推定した前記物体の相対位置に基づき、前記物体に対する自車の回避動作が必要か否か判定し、前記物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合には、前記物体に対する自車の回避動作の開始位置を推定する回避判定部と、を備え、
前記物体位置推定部は、前記回避判定部で前記物体に対する自車の回避動作が必要と判定された場合で、前記物体が前記第１の物体検出部及び前記第２の物体検出部で検出されている場合には、前記物体位置推定部で推定された前記物体の相対位置と、前記回避判定部で推定された自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、前記第１の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定と前記第２の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定とを、切り替え、
前記物体位置推定部で推定した前記物体の相対位置に基づいて自車の回避動作を開始することを特徴とする車両制御装置。 A first object detection unit that detects a first relative position between the vehicle and an object;
A second object detection unit that detects a second relative position between the vehicle and the object, the detectable distance is shorter than the first object detection unit, and the position detection accuracy is high;
An object position for estimating the relative position of the object based on at least one of the first relative position detected by the first object detection unit and the second relative position detected by the second object detection unit An estimation unit,
Based on the relative position of the object estimated by the object position estimation unit, it is determined whether the avoidance operation of the vehicle with respect to the object is necessary, and it is determined that the avoidance operation of the vehicle with respect to the object is necessary. And an avoidance determination unit configured to estimate the start position of the avoidance operation of the vehicle relative to the object;
The object position estimation unit detects the object by the first object detection unit and the second object detection unit when the avoidance determination unit determines that the avoidance operation of the vehicle with respect to the object is necessary. If the difference between the relative position of the object estimated by the object position estimation unit and the start position of the avoidance operation of the vehicle estimated by the avoidance determination unit is equal to or greater than a threshold, Switching between the estimation of the relative position of the object based on the first relative position and the estimation of the relative position of the object based on the second relative position ;
Vehicle control apparatus characterized that you start the avoidance operations of the vehicle based on the relative position of the object estimated by the object position estimating unit.
前記第１の物体検出部よりも検出可能距離が短く且つ位置検出精度が高く、自車と物体との第２の相対位置を検出する第２の物体検出部と、
前記第１の物体検出部で検出した前記第１の相対位置及び前記第２の物体検出部で検出した前記第２の相対位置のうち少なくとも一方に基づき、前記物体の相対位置を推定する物体位置推定部と、
前記物体位置推定部で推定した前記物体の相対位置に基づき、前記物体に対する自車の回避動作が必要か否か判定し、前記物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合には、前記物体に対する自車の回避動作の開始位置を推定する回避判定部と、を備え、
前記物体位置推定部は、前記回避判定部で前記物体に対する自車の回避動作が必要と判定された場合で、前記第１の物体検出部で検出されている前記物体が前記第２の物体検出部でも検出されている場合には、前記物体位置推定部で推定された前記物体の相対位置と、前記回避判定部で推定された自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上であるか否かに応じて、前記第１の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定と前記第２の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定とを切り替えるタイミングを変更し、
前記物体位置推定部で推定した前記物体の相対位置に基づいて自車の回避動作を開始することを特徴とする車両制御装置。 A first object detection unit that detects a first relative position between the vehicle and an object;
A second object detection unit for detecting a second relative position between the vehicle and the object, wherein the detectable distance is shorter and the position detection accuracy is higher than the first object detection unit;
An object position for estimating the relative position of the object based on at least one of the first relative position detected by the first object detection unit and the second relative position detected by the second object detection unit An estimation unit,
Based on the relative position of the object estimated by the object position estimation unit, it is determined whether the avoidance operation of the vehicle with respect to the object is necessary, and it is determined that the avoidance operation of the vehicle with respect to the object is necessary. And an avoidance determination unit configured to estimate the start position of the avoidance operation of the vehicle relative to the object;
The object position estimation unit detects that the object detected by the first object detection unit is the second object when the avoidance determination unit determines that the avoidance operation of the vehicle with respect to the object is necessary. The difference between the relative position of the object estimated by the object position estimation unit and the start position of the avoidance operation of the host vehicle estimated by the avoidance determination unit is equal to or greater than a threshold value. depending on whether to change the timing for switching between the estimation of the relative position of the object based on the estimated and the second relative position of the relative position of the object based on the first relative position,
Vehicle control apparatus characterized that you start the avoidance operations of the vehicle based on the relative position of the object estimated by the object position estimating unit.
前記第１の物体検出部よりも検出可能距離が短く且つ位置検出精度が高い第２の物体検出部で、自車と前記物体との第２の相対位置を検出し、
前記第１の物体検出部で検出した前記第１の相対位置及び前記第２の物体検出部で検出した前記第２の相対位置のうち少なくとも一方に基づき、前記物体の相対位置を推定し、
前記物体の相対位置に基づき、前記物体に対する自車の回避動作が必要か否か判定し、前記物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合には、前記物体に対する自車の回避動作の開始位置を推定し、
前記物体に対する自車の回避動作が必要と判定した場合で、前記物体が前記第１の物体検出部及び前記第２の物体検出部で検出されている場合には、前記物体の相対位置と、前記物体に対する自車の回避動作の開始位置との差が閾値以上であるときに、前記第１の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定と前記第２の相対位置に基づく前記物体の相対位置の推定とを、切り替え、
推定した前記物体の相対位置に基づいて自車の回避動作を開始することを特徴とする車両制御方法。 The first object detection unit detects a first relative position between the vehicle and the object,
The second object detection unit, which has a detectable distance shorter than the first object detection unit and has high position detection accuracy, detects a second relative position between the vehicle and the object,
The relative position of the object is estimated based on at least one of the first relative position detected by the first object detection unit and the second relative position detected by the second object detection unit,
Based on the relative position of the object, it is determined whether the avoidance operation of the vehicle with respect to the object is necessary, and when it is determined that the avoidance operation of the vehicle with respect to the object is necessary, the avoidance operation of the vehicle with respect to the object Estimate the starting position,
The relative position of the object when the object is detected by the first object detection unit and the second object detection unit when it is determined that the avoidance operation of the vehicle with respect to the object is necessary. When the difference with the start position of the avoidance movement of the vehicle with respect to the object is equal to or more than a threshold, the estimation of the relative position of the object based on the first relative position and the relativeness of the object based on the second relative position Switch between position estimation ,
Vehicle control method characterized that you start the vehicle avoidance operation based on the relative position of the estimated said object.
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