KR20150130056A - 운전자 편의 장치 및 그의 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 선행차량을 추종하여 주행하는 자차량에 설치된 근거리 감지 센서를 이용하여 옆차선에서 자차량의 차선으로 침범하는 장애물이 존재하는 경우 자차량의 차선을 이탈하지 않는 범위내에서 조향 제어를 수행할 수 있도록 한 운전자 편의 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 전방에 위치하는 선행차량정보를 측정하는 레이더 센서; 상기 차량의 전방을 촬영한 영상을 획득하는 카메라; 상기 차량의 근거리에 위치하는 옆차선정보를 측정하는 근거리 감지센서; 및 상기 레이더 센서를 통하여 측정된 선행차량정보와 상기 카메라를 통하여 획득된 영상 중 인식된 차선을 근거로 하여 상기 차량이 도로의 중앙에서 선정된 선행차량을 추종 주행하도록 제어하는 중에 상기 근거리 감지센서를 통하여 측정된 옆차선정보에 따라 상기 차량과의 충돌 위험이 발생되면 상기 도로의 차선을 이탈하지 않는 범위내에서 추가조향토크를 생성하여 출력하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치가 제공된다.

Description

운전자 편의 장치 및 그의 제어 방법{APPARATUS FOR MAKING A DRIVER OPERATE A CAR EASILY AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 운전자 편의 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 선행차량을 추종하여 주행하는 자차량에 설치된 근거리 감지 센서를 이용하여 옆차선에서 자차량의 차선으로 침범하는 장애물이 존재하는 경우 자차량의 차선을 이탈하지 않는 범위내에서 조향 제어를 수행할 수 있도록 한 운전자 편의 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
요즈음, 차량이 지능화됨에 따라, 각종 제어 시스템이 차량에 적용되고 있다. 이러한 각종 제어 시스템에는 카메라를 이용하여 차선을 감지하고, 차선 감지 결과를 이용하여 차량이 차선을 이탈하지 않도록 제어하거나 차량이 차선 중앙을 추종하도록 제어하는 운전자 편의 장치가 있다.
상술된 운전자 편의 장치는 대한민국 등록특허 제1224239호, 대한민국 공개특허 제2013-0068268호 외에도 다수가 출원되어 있는 상태이다.
상기 특허를 포함하는 종래의 운전자 편의 장치가 적용된 차량은 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 기준으로 차량 주행중의 이탈거리 및 이탈각을 주기적으로 피드백받아서 차량 제어에 사용함으로써 자동 주행이 이루어지도록 구성된다.
그러나, 종래의 운전자 편의 장치는 미리 설정된 차선 이탈 제어 존으로 차선을 이탈하지 않도록 조향 제어를 수행하므로, 주행하는 자차량의 차선을 옆차선 차량이 침범시 충돌이 발생할 가능성이 높은 실정이다.
따라서 옆차선에서 자차량의 차선으로 장애물의 충돌 위험이 발생한 경우 차선 이탈을 하지 않는 범위내에서 조향 제어를 수행할 수 있는 개선된 운전자 편의 장치가 요구된다.
(문헌1) 대한민국 등록특허 제1224239호(2013.02.14) "차선유지제어방법 및 그 시스템 (문헌2) 대한민국 공개특허 제2013-0068268호(2013.06.26) "운전자의 주행 패턴과 관련한 차량의 자동 조향 제어 방법"
본 발명의 목적은, 선행차량을 추종하여 주행하는 자차량에 설치된 근거리 감지 센서를 이용하여 옆차선에서 자차량의 차선으로 침범하는 장애물이 존재하는 경우 자차량의 차선을 이탈하지 않는 범위내에서 조향 제어를 수행할 수 있도록 한 운전자 편의 장치 및 그의 제어 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 전방에 위치하는 선행차량정보를 측정하는 레이더 센서; 상기 차량의 전방을 촬영한 영상을 획득하는 카메라; 상기 차량의 근거리에 위치하는 옆차선정보를 측정하는 근거리 감지센서; 및 상기 레이더 센서를 통하여 측정된 선행차량정보와 상기 카메라를 통하여 획득된 영상 중 인식된 차선을 근거로 하여 상기 차량이 도로의 중앙에서 선정된 선행차량을 추종 주행하도록 제어하는 중에 상기 근거리 감지센서를 통하여 측정된 옆차선정보에 따라 상기 차량과의 충돌 위험이 발생되면 상기 도로의 차선을 이탈하지 않는 범위내에서 추가조향토크를 생성하여 출력하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치가 제공된다.
상기 전자제어유닛은 상기 차량이 도로의 중앙에서 주행되도록 요구조향토크를 계산하여 계산된 요구조향토크를 조향제어유닛에 출력하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 차량과의 충돌 위험이 발생되면 상기 추가조향토크를 생성하여 상기 조향제어유닛에 출력하고 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 상기 도로의 차선으로 변경하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 추가조향토크에 따라 조향 제어를 수행한 후 상기 도로의 차선을 이탈하는지 여부를 판단하여 상기 도로의 차선을 이탈하는 경우 상기 도로의 차선을 이탈하지 않는 범위내에서 최종요구토크를 생성하여 출력하고, 상기 도로의 차선을 이탈하지 않는 경우 상기 추가조향토크를 더한 최종요구토크를 생성하여 출력하는 것이 바람직하다.
상기 옆차선정보에는 옆차선에 위치하는 장애물과의 횡방향거리 및 횡방향 속도를 포함하고, 상기 전자제어유닛은 상기 횡방향거리와 미리 설정된 기준거리를 이용하여 상기 차량과의 충돌 위험 발생 여부를 판단하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량의 전방에 위치하는 선행차량정보를 측정하는 레이더 센서와, 기 차량의 전방을 촬영한 영상을 획득하는 카메라와, 상기 차량의 근거리에 위치하는 옆차선정보를 측정하는 근거리 감지센서와, 상기 레이더 센서, 상기 카메라 및 상기 근거리 센서와 연결되는 전자제어유닛을 포함하는 운전자 편의 장치의 제어 방법으로서, 상기 레이더 센서를 통하여 측정된 선행차량정보와 상기 카메라를 통하여 획득된 영상 중 인식된 차선을 근거로 하여 상기 차량이 도로의 중앙에서 선정된 선행차량을 추종 주행하도록 제어하는 단계; 상기 제어하는 단계에 의해 제어하는 중에 상기 근거리 감지센서를 통하여 측정된 옆차선정보에 따라 상기 차량과의 충돌 위험이 발생하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단하는 단계의 판단결과 상기 차량과의 충돌 위험이 발생한 경우 상기 도로의 차선을 이탈하지 않는 범위내에서 추가조향토크를 생성하여 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치의 제어 방법이 제공된다.
상기 제어하는 단계는 상기 차량이 도로의 중앙에서 주행되도록 요구조향토크를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 요구조향토크를 조향제어유닛에 출력하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 운전자 편의 장치의 제어 방법은 상기 판단하는 단계 이후에, 상기 차량과의 충돌 위험이 발생되면 상기 추가조향토크를 생성하여 상기 조향제어유닛에 출력하는 단계; 및 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 상기 도로의 차선으로 변경하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 운전자 편의 장치의 제어 방법은 상기 출력하는 단계 이후에, 상기 추가조향토크에 따라 조향 제어되는 차량이 상기 도로의 차선을 이탈하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 도로의 차선을 이탈하는 경우 상기 도로의 차선을 이탈하지 않는 범위내에서 최종요구토크를 생성하여 출력하고, 상기 도로의 차선을 이탈하지 않는 경우 상기 추가조향토크를 더한 최종요구토크를 생성하여 출력하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 옆차선정보에는 옆차선에 위치하는 장애물과의 횡방향거리 및 횡방향 속도를 포함하고, 상기 판단하는 단계는 상기 횡방향 거리와 미리 설정된 기준거리를 이용하여 상기 차량과의 충돌 발생 여부를 판단하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 선행차량을 추종하여 주행하는 자차량에 설치된 근거리 감지 센서를 이용하여 옆차선에서 자차량의 차선으로 침범하는 장애물이 존재하는 경우 자차량의 차선을 이탈하지 않는 영역내에서 조향 제어를 수행할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 장치를 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 4는 옆차선 차량이 자차량의 차선을 침범하는 상황에서의 주행경로를 나타낸 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시에에 따른 운전자 편의 장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 장치는 선행차량을 추종하면서 자율주행 중에 전방에 설치된 카메라(20)를 이용하여 좌/우측 차선을 감지하고 도로의 중앙을 추종(lane contering)할 수 있도록 조향제어유닛(30)에 요구조향토크를 출력한다.
이러한 운전자 편의 장치는 차량의 전방에 위치하는 선행차량들 중에서 선정된 선행차량과 적정거리를 유지하기 위하여 자차량의 가감속 제어를 수행하는 적응 순항 제어 기능과, 도로의 중앙을 주행할 수 있도록 요구조향토크를 생성하여 차선의 이탈을 방지하는 차선 이탈 방지 기능을 수행한다.
특히 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 장치는 선행차량을 추종 주행하는 중에 옆차선 차량이 자차선으로 침범시 옆차선 차량과의 충돌을 회피할 수 있도록 추가적인 조향토크를 생성하여 조향제어유닛(30)에 출력한다.
이와 같은 운전자 편의 장치는 레이더 센서(10), 카메라(20), 근거리 감지 센서(30), 전자제어유닛(40) 및 조향제어유닛(50)을 포함한다. 또한 운전자 편의 장치는 선행차량과의 적정거리를 유지하도록 자차량의 가감속을 수행하기 위한 가속명령 또는 감속명령에 따라 동작하는 제동제어유닛(미도시)과 엔진제어유닛(미도시)을 포함한다.
레이더(radar) 센서(10)는 전방에 설치되어 전방에 위치하는 장애물들을 인식할 수 있고, 장애물과의 거리를 측정할 수 있다.
카메라(20)는 전방에 설치되어 전방에 위치하는 차선을 촬영하여 차선정보를 획득한다. 또한 카메라(20)는 전방에 위치하는 차량을 촬영하여 차량정보도 함께 획득한다.
근거리 감지 센서(30)는 초음파 센서일 수 있다. 이러한 근거리 감지 센서(30)는 자차량의 장착 위치를 기준으로 좌우측에 대칭되도록 장착될 수 있다. 근거리 감지 센서(30)는 자차량의 옆차선에 주행하는 옆차선정보, 예를 들면 횡방향 거리, 횡방향 속도를 검출할 수 있다.
전자제어유닛(40)은 레이더 센서(10)로부터 측정된 선행차량정보를 수신하고, 수신된 선행차량정보를 기반으로 선정된 선행차량과 적정거리를 유지하면서 자율주행되도록 자차량의 가감속을 제어한다.
또한 전자제어유닛(40)은 선정된 선행차량을 추종 주행하는 중에 근거리 감지 센서(30)로부터 검출된 옆차선정보를 이용하여 충돌 위험 발생 유/무를 판단하고, 충돌 위험이 발생하면 주행중인 도로의 실제 차선을 이탈하지 않는 범위내에서의 추가조향토크를 생성하여 생성된 추가조향토크를 조향제어유닛(50)에 출력한다. 이에 따라 차량이 도로에 그려진 실제 차선을 이탈하지 않으면서도 옆차량의 충돌을 회피할 수 있다.
이때, 전자제어유닛(40)은 충돌 위험이 발생하여 추가조향토크에 따라 조향제어를 수행한 후 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 해제하고 카메라(20)를 통하여 획득된 차선정보에서 인식된 실제 차선을 이용하여 차선 이탈 제어 존을 변경한다. 이와 같이 변경된 실제 차선으로 설정된 차선 이탈 제어 존을 이탈하지 않도록 최종조향토크를 생성한다. 미리 설정된 차선 이탈 제어 존은 도로의 차선보다 일정폭만큼 안쪽에 위치하는 가상의 차선을 의미한다.
조향제어유닛(50)은 전자제어유닛(40)의 제어를 받으며, 요구조향토크, 추가조향토크 및 최종요구토크 중 어느 하나의 토크에 따라 조향제어를 수행한다.
도 2를 참조하면 전자제어유닛(40)은 수신부(41), 계산부(42), 충돌 위험 판단부(43), 조향토크 결정부(44), 조향토크 출력부(45) 및 저장부(46)를 포함하여 구성된다.
수신부(41)는 레이더 센서(10)로부터 측정된 선행차량정보를 수신한다. 또한 수신부(41)는 카메라(20)를 통하여 차량의 전방을 촬영한 영상정보, 특히 차선정보를 수신한다. 또한 수신부(41)는 근거리 감지 센서(30)를 통하여 감지된 감지정보를 수신한다. 특히 근거리 감지 센서(30)를 통하여 감지된 감지정보는 차량의 좌측과 우측에서 주행하는 옆차선 차량이 존재하는 경우 자차량과 옆차선 차량과의 횡방향 거리 및 횡방향 속도를 포함한다.
전자제어유닛(40)은 수신부(41)를 통하여 수신된 선행차량정보를 기준으로 선정된 선행차량과 적정거리를 유지하기 위한 차량의 거동을 제어하도록 생성된 가속제어신호 또는 감속제어신호를 엔진제어유닛 또는 제동제어유닛에 제공한다.
계산부(42)는 선행차량을 추종 주행하는 중에 카메라(20)로부터 획득된 영상 중 인식된 차선에 근거하여 도로의 중앙을 주행할 수 있도록 요구조향토크를 계산한다. 계산된 요구조향토크는 조향제어유닛(50)에 출력된다.
충돌 위험 판단부(43)는 수신부(41)를 통하여 수신된 감지정보, 더 자세하게 검출된 옆차선정보에 포함된 횡방향 거리를 이용하여 충돌 위험 발생 유무를 판단할 수 있다. 즉 충돌 위험 판단부(43)는 횡방향 거리가 미리 설정된 기준거리보다 작으면 옆차선 차량과의 충돌 위험 발생이 있는 것으로 판단하고, 횡방향 거리가 기준거리보다 크면 옆차선 차량과의 충돌 위험 발생이 없는 것으로 판단할 수 있다.
충돌 위험 판단부(43)의 판단결과, 충돌 위험 발생이 있는 것으로 판단된 경우 조향토크 결정부(44)는 카메라(20)를 통하여 획득된 차선정보로부터 인식된 차선을 이탈하지 않는 영역내에서의 추가조향토크를 생성한다.
조향토크 출력부(45)는 생성된 추가조향토크를 조향제어유닛(50)에 출력한다.
이후 조향토크 결정부(44)는 추가조향토크에 따라 조향 제러를 수행한 후 도로의 차선을 이탈하는지 여부를 판단하여, 그 판단결과에 따라 도로의 차선을 이탈하는 경우 도로의 차선을 이탈하지 않는 범위내에서 최종요구토크를 생성하고, 도로의 차선을 이탈하지 않은 경우 추가조향토크를 더한 최종요구토크를 생성한다. 조향토크 출력부(45)는 생성된 최종요구토크를 조향제어유닛(50)에 출력한다.
이와 같은 최종요구토크를 생성하여 조향제어를 수행함으로써 옆차선에서 주행하는 장애물과의 충돌을 회피하면서도 실제 도로의 차선을 이탈하지 않도록 정밀하게 자율 주행을 수행할 수 있다.
저장부(46)는 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 저장할 수 있고, 임시적으로 요구조향토크, 추가조향토크 및 최종요구토크 중 적어도 하나를 저장할 수 있다. 또한 저장부(46)는 선행차량과의 적정거리를 유지하기 위한 차간거리가 복수개 저장될 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 운전자 편의 장치의 제어 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
도 3을 참조하면 운전자 편의 장치의 전자제어유닛(40)은 레이더 센서(10)로부터 감지된 선행차량정보를 근거로 하여 선정된 선행차량을 추종하여 자율 주행되도록 자차량의 가감속을 제어한다(S11).
전자제어유닛(40)은 카메라(20)로부터 획득된 영상 중 인식된 차선을 기준으로 자차량이 도로의 중앙에 주행할 수 있도록 요구조향토크를 계산한다(S13).
전자제어유닛(40)은 계산된 요구조향토크를 조향제어유닛(50)에 출력한다(S15).
이후 전자제어유닛(40)은 근거리 감지 센서(30)를 통하여 감지된 감지정보, 특히 옆차선정보를 수신한다(S17).
전자제어유닛(40)은 수신된 감지정보, 특히 옆차선정보에 포함된 횡방향 거리를 기준으로 옆차선 차량과 충돌 위험이 있는지 여부를 판단한다(S19).
상기 S19 단계의 판단결과 옆차선 차량과 충돌 위험이 있는 경우 전자제어유닛(40)은 충돌을 회피하기 위하여 실제 도로의 차선을 이탈하지 않는 범위내에서 추가조향토크를 생성하여 조향제어유닛(50)에 출력한다(S21).
상기 S19 단계의 판단결과 옆차선 차량과 충돌 위험이 없는 경우 전자제어유닛(40)은 상술된 S15 단계로 프로세스를 이동하여 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 이탈하지 않는 범위내에서 도로의 중앙에서 주행할 수 있도록 계산된 요구조향토크를 조향제어유닛(50)에 출력한다. 여기서는 옆차선 차량과 충돌 위험이 없는 경우 상술된 S15 단계로 프로세스를 이동하는 것으로 설명하고 있지만, 상술된 11 단계로 이동할 수도 있다.
이후 전자제어유닛(40)은 추가조향토크에 따라 조향 제어되는 차량의 차선 이탈이 감지되었는지 여부를 판단한다(S23). 여기서의 차선은 미리 설정된 차선 이탈 제어 존이 아닌 실제 도로의 차선이다.
상기 S23 단계의 판단결과, 추가조향토크에 따라 조향 제어되는 차량의 차선 이탈이 감지된 경우 전자제어유닛(40)은 실제 도로의 차선을 이탈하지 않은 내의 최종조향토크를 생성하여 조향제어유닛(50)에 출력한다(S25). 이때 최종조향토크는 상술된 S21값에서 출력되는 추가조향토크보다 작은 조향토크로, 옆차선의 장애물을 회피하다가 반대쪽 차선을 침범하지 않도록 조향토크로 정해짐이 바람직하다.
상기 S23 단계의 판단결과, 추가조향토크에 따라 조향 제어되는 차량의 차선 이탈이 감지되지 않은 경우 전자제어유닛(40)은 상술된 S21 단계에서 출력되는 추가조향토크를 더하여 최종요구토크를 생성하여 조향제어유닛(50)에 출력한다. 이때 최종조향토크는 상술된 S15 단계를 통하여 계산된 요구조향토크와 상술된 S21 단계를 통하여 생성된 추가조향토크를 합산한 조향토크보다 큰 조향토크로, 옆차선의 장애물로부터 더 떨어지되 반대쪽 차선을 침범하지 않는 조향토크로 정해짐이 바람직하다.
이렇게 함으로써 옆차선의 장애물이 자차선을 침범시에 옆차선 장애물을 회피할 수 있도록 반대쪽 차선쪽에 인접하게 조향제어를 수행할 수 있다.
도 4의 (a)는 자차량에 근거리 감지 센서가 설치되어 있지 않고 레이더 센서를 통하여 측정된 선행차량정보 중 선정된 선행차량에 대하여 추종주행중에 옆차선에서 장애물, 즉 옆차선 차량이 자차량의 자차선을 침범하여 충돌 위험이 발생하는 환경을 도시하고 있고, 도 4의 (b)는 선행차량(T)을 추종주행하는 자차량(C)이 옆차선(좌측차선)에서 장애물, 즉 옆차선 차량(S)이 자차량의 자차선을 침범하더라도 도로의 중앙에서 옆차선 차량과의 충돌을 회피할 수 있도록 옆차선(우측차선)에 인접하게 위치될 수 있도록 추가조향토크를 생성하여 조향 제어되는 환경을 도시하고 있다. 여기서 L은 선행차량(T)을 추종하는 추종경로를 나타낸다.
여기서는 선행차량을 추종하면서 자율주행중에 차선 이탈을 방지할 수 있도록 하는 운전자 편의 장치에 적용되고 있지만, 다른 실시예로는 자율 주행중이 아닌 주행환경에서 도로의 중앙을 주행하도록 차선을 유지하는 조향 제어를 수행하는 중에 옆차선에서 장애물이 자차선을 침범하는 경우에도 적용가능함은 물론이다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 레이더 센서 20 : 카메라
30 : 근거리 감지센서 40 : 전자제어유닛
41 : 수신부 42 : 계산부
43 : 충돌위험 판단부 44 : 조향토크 결정부
45 : 조향토크 출력부 46 : 저장부
50 : 조향제어유닛

Claims (10)

  1. 차량의 전방에 위치하는 선행차량정보를 측정하는 레이더 센서;
    상기 차량의 전방을 촬영한 영상을 획득하는 카메라;
    상기 차량의 근거리에 위치하는 옆차선정보를 측정하는 근거리 감지센서; 및
    상기 레이더 센서를 통하여 측정된 선행차량정보와 상기 카메라를 통하여 획득된 영상 중 인식된 차선을 근거로 하여 상기 차량이 도로의 중앙에서 선정된 선행차량을 추종 주행하도록 제어하는 중에 상기 근거리 감지센서를 통하여 측정된 옆차선정보에 따라 상기 차량과의 충돌 위험이 발생되면 상기 도로의 차선을 이탈하지 않는 범위내에서 추가조향토크를 생성하여 출력하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 차량이 도로의 중앙에서 주행되도록 요구조향토크를 계산하여 계산된 요구조향토크를 조향제어유닛에 출력하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 차량과의 충돌 위험이 발생되면 상기 추가조향토크를 생성하여 상기 조향제어유닛에 출력하고 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 상기 도로의 차선으로 변경하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 추가조향토크에 따라 조향 제어를 수행한 후 상기 도로의 차선을 이탈하는지 여부를 판단하여 상기 도로의 차선을 이탈하는 경우 상기 도로의 차선을 이탈하지 않는 범위내에서 최종요구토크를 생성하여 출력하고, 상기 도로의 차선을 이탈하지 않는 경우 상기 추가조향토크를 더한 최종요구토크를 생성하여 출력하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 옆차선정보에는 옆차선에 위치하는 장애물과의 횡방향거리 및 횡방향 속도를 포함하고,
    상기 전자제어유닛은 상기 횡방향거리와 미리 설정된 기준거리를 이용하여 상기 차량과의 충돌 위험 발생 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치.
  6. 차량의 전방에 위치하는 선행차량정보를 측정하는 레이더 센서와, 기 차량의 전방을 촬영한 영상을 획득하는 카메라와, 상기 차량의 근거리에 위치하는 옆차선정보를 측정하는 근거리 감지센서와, 상기 레이더 센서, 상기 카메라 및 상기 근거리 센서와 연결되는 전자제어유닛을 포함하는 운전자 편의 장치의 제어 방법으로서,
    상기 레이더 센서를 통하여 측정된 선행차량정보와 상기 카메라를 통하여 획득된 영상 중 인식된 차선을 근거로 하여 상기 차량이 도로의 중앙에서 선정된 선행차량을 추종 주행하도록 제어하는 단계;
    상기 제어하는 단계에 의해 제어하는 중에 상기 근거리 감지센서를 통하여 측정된 옆차선정보에 따라 상기 차량과의 충돌 위험이 발생하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 판단하는 단계의 판단결과 상기 차량과의 충돌 위험이 발생한 경우 상기 도로의 차선을 이탈하지 않는 범위내에서 추가조향토크를 생성하여 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치의 제어 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어하는 단계는
    상기 차량이 도로의 중앙에서 주행되도록 요구조향토크를 계산하는 단계; 및
    상기 계산된 요구조향토크를 조향제어유닛에 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치의 제어 방법.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 판단하는 단계 이후에,
    상기 차량과의 충돌 위험이 발생되면 상기 추가조향토크를 생성하여 상기 조향제어유닛에 출력하는 단계; 및
    미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 상기 도로의 차선으로 변경하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치의 제어 방법.
  9. 청구항 6에 있어서,
    상기 출력하는 단계 이후에,
    상기 추가조향토크에 따라 조향 제어되는 차량이 상기 도로의 차선을 이탈하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 도로의 차선을 이탈하는 경우 상기 도로의 차선을 이탈하지 않는 범위내에서 최종요구토크를 생성하여 출력하고, 상기 도로의 차선을 이탈하지 않는 경우 상기 추가조향토크를 더한 최종요구토크를 생성하여 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치의 제어 방법.
  10. 청구항 6에 있어서,
    상기 옆차선정보에는 옆차선에 위치하는 장애물과의 횡방향거리 및 횡방향 속도를 포함하고,
    상기 판단하는 단계는 상기 횡방향 거리와 미리 설정된 기준거리를 이용하여 상기 차량과의 충돌 발생 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 장치의 제어 방법.
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