JP2008162492A - 車載用レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】フィルタ処理後のヨーレートと車速の検出信号とから自車進行路として自車の進行方向に沿う曲率を推定する手段23、自車進行路の車線幅を設定する手段24、自車進行路の曲率と車線幅とから自車進行路の車線形状を設定する手段25、前方車の位置を検出する手段21、自車進行路の車線形状上の最も近い前方車を所定の車間距離を保つべき対象の先行車と確定する手段26、フィルタ処理後のヨーレートから車両の操舵に伴う変動を判定するとその間はフィルタの時定数を小さく補正する手段32〜34、を備える。
【選択図】図2
Description
第3の発明は、第1の発明または第2の発明に係るフィルタの時定数を補正する手段は、ヨーレートが一方向へ増大する変動前半の時定数と、ヨーレートが逆方向へ減少する変動後半の時定数と、を異なる値に設定することを特徴とする。
11 車間距離制御系
15 エンジン-ECU
17 T/M-ECU
18 車間距離レーダ装置
19 ヨーレートセンサ
21 前方車位置情報検出手段
23 自車進行路推定手段
24 車線幅設定手段
25 車線形状設定手段
26 先行車判定手段
27 車速センサ
32 第1フィルタ
33 第2フィルタ
34 ヨーレート変動演算手段
Claims (4)
- ヨーレートの検出信号に乗るノイズ成分を平滑化するフィルタ、フィルタ処理後のヨーレートと車速の検出信号とから自車進行路として自車の進行方向に沿う曲率を推定する手段、自車進行路の車線幅を設定する手段、自車進行路の曲率と車線幅とから自車進行路の車線形状を設定する手段、前方車の位置を検出する手段、自車進行路の車線形状上の最も近い前方車を所定の車間距離を保つべき対象の先行車と確定する手段、フィルタ処理後のヨーレートから車両の操舵に伴う変動を判定するとその間はフィルタの時定数を小さく補正する手段、を備えることを特徴とする車載用レーダ装置。
- ヨーレートの検出信号に乗るノイズ成分を平滑化する第1フィルタ、第1フィルタ処理後のヨーレートと車速の検出信号とから自車進行路として自車の進行方向に沿う曲率を推定する手段、自車進行路の車線幅を設定する手段、自車進行路の曲率と車線幅とから自車進行路の車線形状を設定する手段、前方車の位置を検出する手段、自車進行路の車線形状上の最も近い前方車を所定の車間距離を保つべき対象の先行車と確定する手段、ヨーレートの検出信号に乗るノイズ成分を平滑化する第2フィルタと、第2フィルタ処理後のヨーレートから車両の操舵に伴う変動を判定するとその間は第1フィルタの時定数を小さく補正する手段、を備えることを特徴とする車載用レーダ装置。
- フィルタの時定数を補正する手段は、ヨーレートが一方向へ増大する変動前半の時定数と、ヨーレートが逆方向へ減少する変動後半の時定数と、を異なる値に設定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車載用レーダ装置。
- 第2フィルタの時定数は、所定の固定値に設定することを特徴とする請求項2に記載の車載用レーダ装置。
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