JP4919849B2 - 車載用レーダ装置 - Google Patents
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Description
補正手段30においては、図6の表のような前方車位置情報補正マップが設定され、レーダの前方車位置情報(角度と距離)に対応するゲイン(補正係数)により、レーダの前方車角度情報を補正するようになっている。補正後の前方車角度情報=レーダの前方車角度情報×ゲイン、となる。図6において、各ゲインの中間値は、補間処理により求められる。
11 車間距離制御系
15 エンジン-ECU
17 T/M-ECU
18 レータ装置
19 ヨーレートセンサ
21 前方車情報検出手段
23 自車進行路推定手段
24 車線幅設定手段
25 車線形状設定手段
26 先行車判定手段
27 車速センサ
31 ヨーレート補正手段
32 第1フィルタ
33 第2フィルタ
34 ヨーレート変動演算手段
35 自車進行路曲率推定手段
Claims (1)
- 自車のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、
自車の車速を検出する車速センサと、
自車の進行方向に沿う中心線に与える水平方向の車線幅の設定値を格納する手段と、
前記ヨーレートセンサの出力を平滑化して出力する第1フィルタと、
前記第1フィルタの出力と前記車速センサの出力とから自車の進行方向に沿う中心線の曲率を推定する曲率推定手段と、
前記ヨーレートセンサの出力を平滑化して出力する第2フィルタと、
前記第2フィルタの出力から前記ヨーレートの変動を演算する手段と、
前記変動演算手段の演算結果に基づいて前記第1フィルタの時定数を調整する手段と、
前記曲率推定手段によって推定される曲率と前記車線幅の設定値とから自車進行路の車線形状を設定する手段と、
自車と前方車との距離を検出する手段と、
前記曲率推定手段によって推定される曲率および前記前方車との距離に基づいて前記車線形状の車線幅を変更する手段と、
を備えることを特徴とする車載用レーダ装置。
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