CN112550285B - 确定碰撞距离的方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

确定碰撞距离的方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种确定碰撞距离的方法、装置、存储介质及电子设备，第一车辆，可以接收第二车辆发送的多个数据点，所述数据点是第二车辆行驶在历史路径的过程中，在多个历史时刻分别采集的数据点；数据点包括第二车辆的路径信息和方向盘转角，路径信息包括第二车辆的车辆位置，根据多个车辆位置和第一车辆的当前位置，确定当前时刻第一车辆是否位于第二车辆对应的预设区域范围内；在确定当前时刻第一车辆位于预设区域范围内的情况下，根据方向盘转角确定第二车辆在历史路径中的变道状态，变道状态用于表征第二车辆是否变道；根据变道状态、当前位置以及多个数据点确定第一车辆与第二车辆之间的碰撞距离。

Description

确定碰撞距离的方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本公开涉及车辆碰撞距离检测领域，具体地，涉及一种确定碰撞距离的方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
近年来，车联网和自动驾驶是国内外众多科研机构和车厂所重点关注的前沿技术，在车联网以及自动驾驶中，碰撞预警系统必不可少，而预警的前提则是需要估计出本车与前车之间的碰撞距离，再根据两车车速及加速度进行判断决策。
在直路行驶时，预测两车之间的碰撞距离可以根据GPS定位出的两车实时经纬度进行计算，或者根据雷达装置估算距离，然而在实际弯道路况下并且多数为变曲率弯道的路况下，采用上述方法预测两车之间的碰撞距离会产生较大的误差。
发明内容
本公开的目的是提供一种确定碰撞距离的方法、装置、存储介质及电子设备。
第一方面，提供一种确定碰撞距离的方法，应用于第一车辆，所述方法包括：接收第二车辆发送的多个数据点，所述数据点是所述第二车辆行驶在历史路径的过程中，在多个历史时刻分别采集的数据点；所述数据点包括所述第二车辆的路径信息和方向盘转角，所述路径信息包括所述第二车辆的车辆位置，所述第二车辆为所述第一车辆的前车；根据多个所述车辆位置和所述第一车辆的当前位置，确定当前时刻所述第一车辆是否位于所述第二车辆对应的预设区域范围内；在确定当前时刻所述第一车辆位于所述预设区域范围内的情况下，根据所述方向盘转角确定所述第二车辆在所述历史路径中的变道状态，所述变道状态用于表征所述第二车辆是否变道；根据所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞距离。
可选地，多个所述数据点按照采集时间的先后顺序依次排列，所述根据多个所述车辆位置和所述第一车辆的当前位置，确定当前时刻所述第一车辆是否位于所述第二车辆对应的预设区域范围内包括：依次计算每个所述数据点中的所述车辆位置与所述当前位置的距离，得到时间序列距离值；根据所述时间序列距离值的变化趋势确定当前时刻所述第一车辆是否位于所述第二车辆对应的预设区域范围内。
可选地，在所述根据所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞距离之前，所述方法还包括：根据多个所述车辆位置和所述第一车辆的当前位置从多个所述数据点中确定与所述当前位置距离最小的数据点，作为最近数据点；根据所述最近数据点从多个所述数据点中确定目标数据点，所述目标数据点包括所述最近数据点以及在所述最近数据点之后采集的数据点；分别计算所述目标数据点中每相邻两个数据点对应的车辆位置之间的距离，得到多个两点距离，并将多个所述两点距离的和作为第一距离；所述根据所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞距离包括：若所述变道状态表征所述第二车辆在所述历史路径中未发生变道，确定所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道；在确定所述第二车辆在所述历史路径中未发生变道，并且所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道的情况下，将所述第一距离作为所述碰撞距离。
可选地，所述路径信息还包括所述第二车辆的行驶方位角，在所述根据所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞距离之前，所述方法还包括：获取所述第一车辆所在车道的车道宽度；所述根据所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞距离包括：在确定所述第二车辆在所述历史路径中未发生变道，并且所述第二车辆与所述第一车辆为相邻车道行驶的情况下，根据所述车道宽度和所述目标数据点中的所述最近数据点和最新数据点分别对应的行驶方位角对所述第一距离进行修正，得到第二距离，并将所述第二距离作为所述碰撞距离；所述最新数据点为多个所述数据点中最新采集的数据点。
可选地，所述根据所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞距离包括：在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道情况下，从多个所述数据点中确定所述第二车辆开始变道时对应的开始变道数据点和所述第二车辆结束变道时对应的结束变道数据点；确定最近数据点所在的数据点区间，所述最近数据点为多个所述数据点中与所述第一车辆的当前位置距离最小的数据点，所述数据点区间包括第一区间、第二区间或者第三区间，其中，所述第一区间包括多个所述数据点中的开始数据点到所述开始变道数据点之间的数据点，所述第二区间包括多个所述数据点中的所述开始变道数据点到所述结束变道数据点之间的数据点，所述第三区间包括多个所述数据点中的所述结束变道数据点到所述最新数据点之间的数据点；根据所述最近数据点所在的数据点区间、所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述碰撞距离。
可选地，所述根据所述最近数据点所在的数据点区间、所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述碰撞距离包括：在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道，并且所述第二车辆向内侧变道后与所述第一车辆同车道行驶的情况下：
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第一区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s1+s2+s3
其中，s1＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Na-1,Na)-|θa-θr|w
Figure BDA0002826096520000041
s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第二区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s3+s4
其中，s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)
s4＝d(Qr,Nb)
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第三区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s5
其中，s5＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)
其中，s表示所述碰撞距离，Nr表示所述最近数据点，Na表述所述开始变道数据点，Nb表示所述结束变道数据点，Nk表示所述最新数据点，Qr表示所述第一车辆的所述当前位置，θa表示所述开始变道数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θr表示所述最近数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，w表示所述第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Nb)表示所述当前位置与所述变道结束数据点中包含的车辆位置之间的距离。
可选地，所述根据所述最近数据点所在的数据点区间、所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述碰撞距离包括：在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道，并且所述第二车辆向外侧变道后与所述第一车辆同车道行驶的情况下：
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第一区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s2+s3+s6
其中，s6＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Na-1,Na)+|θa-θr|w
Figure BDA0002826096520000051
s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第二区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s3+s4
其中，s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)
s4＝d(Qr,Nb)
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第三区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s5
其中，s5＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)
其中，s表示所述碰撞距离，Nr表示所述最近数据点，Na表述所述开始变道数据点，Nb表示所述结束变道数据点，Nk表示所述最新数据点，Qr表示所述第一车辆的所述当前位置，θa表示所述开始变道数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θr表示所述最近数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，w表示所述第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Nb)表示所述当前位置与所述变道结束数据点中包含的车辆位置之间的距离。
可选地，所述根据所述最近数据点所在的数据点区间、所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述碰撞距离包括：在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道，并且所述第二车辆在变道之前与所述第一车辆同车道行驶、所述第二车辆向内侧变道后与所述第一车辆为相邻车道行驶的情况下：
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第一区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s7+s2+s8
其中，s7＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Na-1,Na)
Figure BDA0002826096520000061
s8＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)+|θk-θb|w
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第二区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s9+s8
其中，
Figure BDA0002826096520000071
s8＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)+|θk-θb|w
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第三区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s10
其中，s10＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)+|θk-θr|w；
其中，s表示所述碰撞距离，Nr表示所述最近数据点，Na表述所述开始变道数据点，Nb表示所述结束变道数据点，Nk表示所述最新数据点，Qr表示所述第一车辆的所述当前位置，θb表示所述结束变道数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θr表示所述最近数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θk表示所述最新数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，w表示所述第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Nb)表示所述当前位置与所述变道结束数据点中包含的车辆位置之间的距离。
可选地，所述根据所述最近数据点所在的数据点区间、所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述碰撞距离包括：在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道，并且所述第二车辆在变道之前与所述第一车辆同车道行驶、所述第二车辆向外侧变道后与所述第一车辆为相邻车道行驶的情况下：
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第一区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s7+s2+s11
其中，s7＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Na-1,Na)
Figure BDA0002826096520000081
s11＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)-|θk-θb|w
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第二区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s9+s11
其中，
Figure BDA0002826096520000082
s11＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)-|θk-θb|w
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第三区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s12
其中，s12＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)-|θk-θr|w
其中，s表示所述碰撞距离，Nr表示所述最近数据点，Na表述所述开始变道数据点，Nb表示所述结束变道数据点，Nk表示所述最新数据点，Qr表示所述第一车辆的所述当前位置，θb表示所述结束变道数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θr表示所述最近数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θk表示所述最新数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，w表示所述第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Na)表示所述当前位置与所述变道开始数据点中包含的车辆位置之间的距离。
可选地，多个所述数据点包括所述第二车辆在预设历史时间段内的不同历史时刻分别采集的数据点，或者所述第二车辆在不同历史时刻分别采集的所述第二车辆在预设距离范围内的数据点。
第二方面，提供一种确定碰撞距离的装置，应用于第一车辆，所述装置包括：接收模块，用于接收第二车辆发送的多个数据点，所述数据点是所述第二车辆行驶在历史路径的过程中，在多个历史时刻分别采集的数据点；所述数据点包括所述第二车辆的路径信息和方向盘转角，所述路径信息包括所述第二车辆的车辆位置，所述第二车辆为所述第一车辆的前车；第一确定模块，用于根据多个所述车辆位置和所述第一车辆的当前位置，确定当前时刻所述第一车辆是否位于所述第二车辆对应的预设区域范围内；第二确定模块，用于在确定当前时刻所述第一车辆位于所述预设区域范围内的情况下，根据所述方向盘转角确定所述第二车辆在所述历史路径中的变道状态，所述变道状态用于表征所述第二车辆是否变道；第三确定模块，用于根据所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞距离。
可选地，多个所述数据点按照采集时间的先后顺序依次排列，所述第一确定模块，用于依次计算每个所述数据点中的所述车辆位置与所述当前位置的距离，得到时间序列距离值；根据所述时间序列距离值的变化趋势确定当前时刻所述第一车辆是否位于所述第二车辆对应的预设区域范围内。
可选地，所述装置还包括：第四确定模块，用于根据多个所述车辆位置和所述第一车辆的当前位置从多个所述数据点中确定与所述当前位置距离最小的数据点，作为最近数据点；根据所述最近数据点从多个所述数据点中确定目标数据点，所述目标数据点包括所述最近数据点以及在所述最近数据点之后采集的数据点；分别计算所述目标数据点中每相邻两个数据点对应的车辆位置之间的距离，得到多个两点距离，并将多个所述两点距离的和作为第一距离；所述第三确定模块，用于若所述变道状态表征所述第二车辆在所述历史路径中未发生变道，确定所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道；在确定所述第二车辆在所述历史路径中未发生变道，并且所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道的情况下，将所述第一距离作为所述碰撞距离。
可选地，所述路径信息还包括所述第二车辆的行驶方位角，所述装置还包括：获取模块，用于获取所述第一车辆所在车道的车道宽度；所述第三确定模块，用于在确定所述第二车辆在所述历史路径中未发生变道，并且所述第二车辆与所述第一车辆为相邻车道行驶的情况下，根据所述车道宽度和所述目标数据点中的所述最近数据点和最新数据点分别对应的行驶方位角对所述第一距离进行修正，得到第二距离，并将所述第二距离作为所述碰撞距离；所述最新数据点为多个所述数据点中最新采集的数据点。
可选地，所述第三确定模块，用于在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道情况下，从多个所述数据点中确定所述第二车辆开始变道时对应的开始变道数据点和所述第二车辆结束变道时对应的结束变道数据点；确定最近数据点所在的数据点区间，所述最近数据点为多个所述数据点中与所述第一车辆的当前位置距离最小的数据点，所述数据点区间包括第一区间、第二区间或者第三区间，其中，所述第一区间包括多个所述数据点中的开始数据点到所述开始变道数据点之间的数据点，所述第二区间包括多个所述数据点中的所述开始变道数据点到所述结束变道数据点之间的数据点，所述第三区间包括多个所述数据点中的所述结束变道数据点到所述最新数据点之间的数据点；根据所述最近数据点所在的数据点区间、所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述碰撞距离。
可选地，所述第三确定模块，用于在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道，并且所述第二车辆向内侧变道后与所述第一车辆同车道行驶的情况下：
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第一区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s1+s2+s3
其中，s1＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Na-1,Na)-|θa-θr|w
Figure BDA0002826096520000111
s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第二区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s3+s4
其中，s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)
s4＝d(Qr,Nb)
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第三区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s5
其中，s5＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)
其中，s表示所述碰撞距离，Nr表示所述最近数据点，Na表述所述开始变道数据点，Nb表示所述结束变道数据点，Nk表示所述最新数据点，Qr表示所述第一车辆的所述当前位置，θa表示所述开始变道数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θr表示所述最近数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，w表示所述第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Nb)表示所述当前位置与所述变道结束数据点中包含的车辆位置之间的距离。
可选地，所述第三确定模块，用于在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道，并且所述第二车辆向外侧变道后与所述第一车辆同车道行驶的情况下：
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第一区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s2+s3+s6
其中，s6＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Na-1,Na)+|θa-θr|w
Figure BDA0002826096520000121
s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第二区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s3+s4
其中，s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)
s4＝d(Qr,Nb)
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第三区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s5
其中，s5＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)
其中，s表示所述碰撞距离，Nr表示所述最近数据点，Na表述所述开始变道数据点，Nb表示所述结束变道数据点，Nk表示所述最新数据点，Qr表示所述第一车辆的所述当前位置，θa表示所述开始变道数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θr表示所述最近数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，w表示所述第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Nb)表示所述当前位置与所述变道结束数据点中包含的车辆位置之间的距离。
可选地，所述第三确定模块，用于在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道，并且所述第二车辆在变道之前与所述第一车辆同车道行驶、所述第二车辆向内侧变道后与所述第一车辆为相邻车道行驶的情况下：
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第一区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s7+s2+s8
其中，s7＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Na-1,Na)
Figure BDA0002826096520000131
s8＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)+|θk-θb|w
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第二区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s9+s8
其中，
Figure BDA0002826096520000132
s8＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)+|θk-θb|w
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第三区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s10
其中，s10＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)+|θk-θr|w；
其中，s表示所述碰撞距离，Nr表示所述最近数据点，Na表述所述开始变道数据点，Nb表示所述结束变道数据点，Nk表示所述最新数据点，Qr表示所述第一车辆的所述当前位置，θb表示所述结束变道数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θr表示所述最近数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θk表示所述最新数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，w表示所述第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Nb)表示所述当前位置与所述变道结束数据点中包含的车辆位置之间的距离。
可选地，所述第三确定模块，用于在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道，并且所述第二车辆在变道之前与所述第一车辆同车道行驶、所述第二车辆向外侧变道后与所述第一车辆为相邻车道行驶的情况下：
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第一区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s7+s2+s11
其中，s7＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Na-1,Na)
Figure BDA0002826096520000141
s11＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)-|θk-θb|w
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第二区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s9+s11
其中，
Figure BDA0002826096520000151
s11＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)-|θk-θb|w
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第三区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s12
其中，s12＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)-|θk-θr|w
其中，s表示所述碰撞距离，Nr表示所述最近数据点，Na表述所述开始变道数据点，Nb表示所述结束变道数据点，Nk表示所述最新数据点，Qr表示所述第一车辆的所述当前位置，θb表示所述结束变道数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θr表示所述最近数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θk表示所述最新数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，w表示所述第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Na)表示所述当前位置与所述变道开始数据点中包含的车辆位置之间的距离。
可选地，多个所述数据点包括所述第二车辆在预设历史时间段内的不同历史时刻分别采集的数据点，或者所述第二车辆在不同历史时刻分别采集的所述第二车辆在预设距离范围内的数据点。
第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。
第四方面，提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。
通过上述技术方案，第一车辆可以接收第二车辆发送的多个数据点，所述数据点是所述第二车辆行驶在历史路径的过程中，在多个历史时刻分别采集的数据点；所述数据点包括所述第二车辆的路径信息和方向盘转角，所述路径信息包括所述第二车辆的车辆位置，所述第二车辆为所述第一车辆的前车；根据多个所述车辆位置和所述第一车辆的当前位置，确定当前时刻所述第一车辆是否位于所述第二车辆对应的预设区域范围内；在确定当前时刻所述第一车辆位于所述预设区域范围内的情况下，根据所述方向盘转角确定所述第二车辆在所述历史路径中的变道状态，所述变道状态用于表征所述第二车辆是否变道；根据所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞距离，这样，可以针对实际场景中的弯道路况，根据前车历史路径上的多个数据点判断前车在历史路径中的变道状态，然后根据变道状态、后车的当前位置以及多个该数据点分段计算前后车之间的碰撞距离，从而可以准确地确定出变曲率弯道路况下前后车之间的碰撞距离，提高实际弯道路况场景中碰撞距离检测的准确度。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的第一种确定碰撞距离的方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种弯道路况下后车的当前位置与前车历史路径的场景示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的第二种确定碰撞距离的方法的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的第一种前车与后车在弯道行驶时的相对位置场景示意图；
图5是根据一示例性实施例示出的第三种确定碰撞距离的方法的流程图；
图6a是根据一示例性实施例示出的第二种前车与后车在弯道行驶时的相对位置场景示意图；
图6b是根据一示例性实施例示出的第三种前车与后车在弯道行驶时的相对位置场景示意图；
图7是根据一示例性实施例示出的第四种确定碰撞距离的方法的流程图；
图8a是根据一示例性实施例示出的第四种前车与后车在弯道行驶时的相对位置场景示意图；
图8b是根据一示例性实施例示出的第五种前车与后车在弯道行驶时的相对位置场景示意图；
图8c是根据一示例性实施例示出的第六种前车与后车在弯道行驶时的相对位置场景示意图；
图8d是根据一示例性实施例示出的第七种前车与后车在弯道行驶时的相对位置场景示意图；
图9是根据一示例性实施例示出的第一种确定碰撞距离的装置的框图；
图10是根据一示例性实施例示出的第二种确定碰撞距离的装置的框图；
图11是根据一示例性实施例示出的第三种确定碰撞距离的装置的框图；
图12是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
首先，对本公开的应用场景进行介绍，本公开主要应用于车联网技术前提下，车辆之间的碰撞距离检测的场景中，
在车联网以及自动驾驶中，碰撞预警系统必不可少，而预警的前提则是需要估计出本车与前车之间的碰撞距离，再根据两车车速及加速度进行判断决策。在直路行驶时，预测两车之间的碰撞距离可以根据GPS定位出的两车实时经纬度进行计算，或者根据雷达装置估算距离，然而在实际弯道路况下并且多数为变曲率弯道的路况下，采用上述方法预测两车之间的碰撞距离会产生较大的误差。
为解决上述存在的问题，本公开提供一种确定碰撞距离的方法、装置、存储介质及电子设备，后车(即第一车辆)可以接收前车(即第二车辆)发送的多个数据点，该数据点是前车行驶在历史路径的过程中，在多个历史时刻分别采集的数据点，该数据点包括前车的路径信息和方向盘转角，该路径信息包括前车的车辆位置，后车可以根据多个该车辆位置和该后车的当前位置，确定当前时刻该后车是否位于该前车对应的预设区域范围内；在确定当前时刻该后车位于该预设区域范围内的情况下，根据该方向盘转角确定该前车在该历史路径中的变道状态，该变道状态用于表征该前车是否变道；从而可以根据该变道状态、该当前位置以及多个该数据点确定该后车与该前车之间的碰撞距离，这样，可以针对实际场景中的弯道路况，根据前车历史路径上的多个数据点判断前车在历史路径中的变道状态，然后根据变道状态、后车的当前位置以及多个该数据点分段计算前后车之间的碰撞距离，从而可以准确地确定出变曲率弯道路况下前后车之间的碰撞距离，提高实际弯道路况场景中碰撞距离检测的准确度。
另外，基于前车在历史路径中是否发生变道以及具体的变道情况，可以采用不同方式来分别计算后车与前车之间的碰撞距离。具体地，可以采用分段讨论和距离叠加来逼近弯道碰撞距离，从而有效地解决了变曲率弯道路况下的车辆碰撞距离计算误差较大的问题，提高变曲率弯道路况下碰撞距离检测的准确度。
下面结合附图，对本公开的具体实施方式进行详细说明。
图1是根据一示例性实施例示出的一种确定碰撞距离的方法的流程图，该方法可以应用于第一车辆，该第一车辆是指计算两车之间的碰撞距离时的后车，如图1所示，该方法包括以下步骤：
在步骤S101中，接收第二车辆发送的多个数据点，该数据点是该第二车辆行驶在历史路径的过程中，在多个历史时刻分别采集的数据点。
其中，该数据点包括该第二车辆的路径信息和方向盘转角，该路径信息包括所述第二车辆的车辆位置和行驶方位角，该第二车辆为该第一车辆的前车，该车辆位置可以包括经度和维度。
在一种可能的实现方式中，第二车辆可以通过安装在车身上的GPS装置实时采集车辆位置和行驶方位角，通过CAN总线实时采集第二车辆的方向盘转角，并在采集到上述数据后，可以对上述数据以数据点的形式进行存储，保存第二车辆最新的历史路径。
另外，第二车辆可以在预设历史时间段内的不同历史时刻分别采集数据点，得到多个该数据点，或者在不同历史时刻分别采集的该第二车辆在预设距离范围内的数据点，得到多个该数据点，并在第二车辆的缓存空间中将多个该数据点进行覆盖式存储，从而使得第二车辆的缓存空间中存储的均为表征第二车辆最新的历史路径的数据点，其中，该预设距离范围可以包括第一车辆与第二车辆可以建立车联网通信的最长距离，例如200米，该预设历史时间段可以根据实际需求任意设置。
示例地，假设第二车辆在预设历史时间段内的多个历史时刻分别采集的多个该数据点为N1,N2...Nk，N1为开始数据点，Nk为最新存储点，之后第二车辆可以将N1,N2...Nk进行存储，可以理解的是，在下一时刻，第二车辆采集的数据点即为Nk+1，即该最新数据点变为Nk+1，此时，可以将Nk+1存储至缓存空间中，将N1从该缓存空间中删除，缓存空间中存储的多个数据点即变为N2,N3...Nk+1，上述示例仅是举例说明，本公开对此不作限定。
在步骤S102中，根据多个该车辆位置和该第一车辆的当前位置，确定当前时刻该第一车辆是否位于该第二车辆对应的预设区域范围内。
其中，多个该数据点按照采集时间的先后顺序依次排列，该预设区域范围可以包括前车(即第二车辆)的历史路径覆盖范围，该历史路径覆盖范围包括根据第二车辆历史路径上的多个数据点可以计算两车之间的碰撞距离的预设距离范围，或者第一车辆与第二车辆可以建立车联网通信的预设距离范围。
在本步骤中，可以依次计算每个该数据点中的该车辆位置与该当前位置的距离，得到时间序列距离值；然后根据该时间序列距离值的变化趋势确定当前时刻该第一车辆是否位于该第二车辆对应的预设区域范围内。
示例地，图2是后车的当前位置与前车历史路径的场景示意图，可以理解的是，若后车位于前车历史路径的覆盖范围以外，前车历史路径上的多个数据点与该后车的当前位置的距离的变化趋势为越来越大，但若后车位于前车历史路径的覆盖范围以内，如图2所示，前车历史路径上的多个数据点与该后车的当前位置的距离的变化趋势为先逐渐减小、再逐渐增大，因此，可以分别计算多个数据点N1,N2...Nk中的车辆位置与后车的当前位置之间的距离(例如，欧式距离)，得到时间序列距离值可以表示为D1,D2...Dk，对于D1,D2...Dk，若其变化趋势从D1开始逐渐减小至Dr(1<r<k)，而后变化趋势为从Dr开始逐渐增大至Dk，此时判断后车当前位置在前车的历史路径覆盖范围内，上述示例仅是举例说明，本公开对此不作限定。
在步骤S103中，在确定当前时刻该第一车辆位于该预设区域范围内的情况下，根据该方向盘转角确定该第二车辆在该历史路径中的变道状态，该变道状态用于表征该第二车辆是否变道。
考虑到实际的应用场景中，若车辆未发生变道的情况下，不同时刻车辆的方向盘转角的大小波动较小，但若车辆发生变道，变道前后车辆的方向盘转角的大小变化较大，因此，在本步骤一种可能的实现方式中，可以根据多个该方向盘转角的均值或者方差确定该第二车辆在该历史路径中的变道状态，或者根据每相邻两个数据点的方向盘转角的差值确定该变道状态，例如，在该差值大于或者等于预设转角阈值的情况下，确定第二车辆在历史路径过程中发生变道，上述也只是举例说明，在本步骤另外的实现方式中，也可以采用相关文献中记载的方式根据该方向盘转角确定该第二车辆在该历史路径中的变道状态，本公开对此不作限定。
在步骤S104中，根据该变道状态、该当前位置以及多个该数据点确定该第一车辆与该第二车辆之间的碰撞距离。
采用上述方法，可以针对实际场景中的弯道路况，根据前车历史路径上的多个数据点判断前车在历史路径中的变道状态，然后根据变道状态、后车的当前位置以及多个该数据点分段计算前后车之间的碰撞距离，从而可以准确地确定出变曲率弯道路况下前后车之间的碰撞距离，提高实际弯道路况场景中碰撞距离检测的准确度。
下面结合附图对第二车辆在历史路径中不同的变道状态时，变曲率弯道路况下两车之间的碰撞距离计算方式分别进行说明。
图3是根据图1所示实施例示出的一种确定碰撞距离的方法的流程图，如图3所示，在执行步骤S104之前，该方法还包括：
在步骤S105中，根据多个该车辆位置和该第一车辆的当前位置从多个该数据点中确定与该当前位置距离最小的数据点，作为最近数据点。
在本步骤中，可以根据多个该车辆位置和该第一车辆的当前位置得到步骤S102中所述的时间序列距离值，即依次计算每个该数据点中的车辆位置与该当前位置的距离，得到该时间序列距离值，然后根据该时间序列距离值从多个该数据点中确定该最近数据点。
继续以步骤S102中的示例为例，分别计算多个数据点N1,N2...Nk中的车辆位置与后车的当前位置之间的距离(例如，欧式距离)，得到时间序列距离值可以表示为D1,D2...Dk，对于D1,D2...Dk，若其变化趋势从D1开始逐渐减小至Dr(1<r<k)，而后变化趋势为从Dr开始逐渐增大至Dk，此时，可以将多个数据点N1,N2...Nk中Dr对应的数据点Nr确定为该最近数据点。
在步骤S106中，根据该最近数据点从多个该数据点中确定目标数据点，该目标数据点包括该最近数据点以及在该最近数据点之后采集的数据点。
示例地，若多个数据点N1,N2...Nk中，Nr为该最近数据点，该目标数据点即为多个数据点N1,N2...Nk中的Nr,Nr+1...Nk其中，1<r<k。
在步骤S107中，分别计算该目标数据点中每相邻两个数据点对应的车辆位置之间的距离，得到多个两点距离，并将多个该两点距离的和作为第一距离。
示例地，若目标数据点为Nr,Nr+1...Nk，可以计算Nr,Nr+1...Nk中每相邻两个数据点之间的距离，得到多个该两点距离，即d(Nr,Nr+1)、d(Nr+1,Nr+2)、d(Nr+2,Nr+3)、......d(Nk-1,Nk)，其中，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1之间的距离，d(Nr+1,Nr+2)、d(Nr+2,Nr+3)、d(Nk-1,Nk)的定义与d(Nr,Nr+1)类似，在此不再赘述，此时，该第一距离即为：
s＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)
上述示例也只是举例说明，本公开对此不作限定。
在一种可能的应用场景中，若该第二车辆在该历史路径中未发生变道，并且该第二车辆与该第一车辆位于同一车道的情况下，可以按照以下子步骤执行S104：
在步骤S108中，若该变道状态表征该第二车辆在该历史路径中未发生变道，确定该第二车辆与该第一车辆是否位于同一车道。
在本步骤一种可能的实现方式中，可以分别计算第一车辆当前位置到第二车辆历史路径的多个数据点中每个数据点的距离，找到距离最小时历史路径中的数据点，即该最近数据点Nr，将Nr与Nr+1两数据点连线，计算第一车辆当前位置到上述两数据点连线的垂直距离，并将该垂直距离与车道宽度进行比较，若该垂直距离小于1个车道宽度，则确定该第二车辆与该第一车辆位于同一车道。
在步骤S109中，在确定该第二车辆在该历史路径中未发生变道，并且该第二车辆与该第一车辆位于同一车道的情况下，将该第一距离作为该碰撞距离。
示例地，图4是根据一示例性实施例示出的前车与后车在弯道行驶时的相对位置场景示意图，如图4所示，前车在历史路径中未发生变道，并且前车与后车位于同一车道行驶，此种场景时，在图4所示的变曲率弯道路况下，前车后车之间的碰撞距离即为前车与后车之间的圆弧，因此，为提高变曲率弯道路况下两车之间碰撞距离检测的准确度，可以将该圆弧按照多个数据点分段划分，并将每一小段的距离之和确定为该碰撞距离，也就是说，在图4所示的场景中，该碰撞距离s即为该第一距离：
s＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)
上述示例仅是举例说明，本公开对此不作限定。
图5是根据图3所示实施例示出的一种确定碰撞距离的方法的流程图，其中，该路径信息还可以包括该第二车辆的行驶方位角，如图5所示，在执行S104之前，该方法还包括：
在步骤S110中，获取该第一车辆所在车道的车道宽度。
在另一种可能的应用场景中，若该第二车辆在该历史路径中未发生变道，并且该第二车辆与该第一车辆为相邻车道行驶的情况下，可以按照以下子步骤执行S104：
在步骤S111中，在确定该第二车辆在该历史路径中未发生变道，并且该第二车辆与该第一车辆为相邻车道行驶的情况下，根据该车道宽度和该目标数据点中的该最近数据点和最新数据点分别对应的行驶方位角对该第一距离进行修正，得到第二距离，并将该第二距离作为该碰撞距离。
其中，该最新数据点为多个该数据点中最新采集的数据点，即上述示例中的Nk。
可以理解的是，在确定该第二车辆在该历史路径中未发生变道，并且该第二车辆与该第一车辆为相邻车道行驶的情况下，可以对应两种场景，一种是第一车辆的当前位置相对于第二车辆为内侧邻道，如图6a所示，此种情况下，可以按照以下方式修正该第一距离，得到该碰撞距离：
Figure BDA0002826096520000241
另一种是第一车辆的当前位置相对于第二车辆为外侧邻道，如图6b所示，针对此种场景，可以按照以下方式修正该第一距离，得到该碰撞距离：
Figure BDA0002826096520000242
其中，
Figure BDA0002826096520000243
为该第二距离，即该碰撞距离，s为该第一距离，θk、θr分别为最新数据点和最近数据点中对应的第二车辆的行驶方位角，w为该第一车辆所在车道的车道宽度，上述示例仅是举例说明，本公开对此不作限定。
在另一种可能的应用场景中，若该第二车辆在该历史路径中发生变道，可以进一步确定第二车辆的具体变道情况(即向内侧变道还是外侧变道)以及第二车辆变道前后，第一车辆与第二车辆的相对位置变化情况，然后基于不同的变道场景分别计算该碰撞距离。
图7是根据图5所示实施例示出的一种确定碰撞距离的方法的流程图，如图7所示，上述步骤S104包括以下子步骤：
在步骤S112中，在确定该第二车辆在该历史路径中发生变道的情况下，从多个该数据点中确定该第二车辆开始变道时对应的开始变道数据点和该第二车辆结束变道时对应的结束变道数据点。
在本步骤一种可能的实现方式中，可以根据多个数据点中每相邻两个数据点中方向盘转角之差，确定该开始变道数据点和该结束变道数据点，具体实现可以参考相关文献的记载，在此不作赘述。
在步骤S113中，确定最近数据点所在的数据点区间，该数据点区间包括第一区间、第二区间或者第三区间。
其中，该最近数据点即为多个数据点中与第一车辆的当前位置距离最小的数据点，即步骤S105中确定出的最近数据点Nr，该第一区间包括多个该数据点中的开始数据点到该开始变道数据点之间的数据点，该第二区间包括多个该数据点中的该开始变道数据点到该结束变道数据点之间的数据点，该第三区间包括多个该数据点中的该结束变道数据点到该最新数据点之间的数据点。
在步骤S114中，根据该最近数据点所在的数据点区间、该变道状态、该当前位置以及多个该数据点确定该碰撞距离。
在本步骤中，可以分为以下四种情况：
一、如图8a所示，在确定该第二车辆在该历史路径中发生变道，并且该第二车辆向内侧变道后与该第一车辆同车道行驶的情况下：
若该最近数据点所在的数据点区间为该第一区间，可以按照以下公式计算该碰撞距离：
s＝s1+s2+s3
其中，s1＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Na-1,Na)-|θa-θr|w
Figure BDA0002826096520000261
s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)
若该最近数据点所在的数据点区间为该第二区间，可以按照以下公式计算该碰撞距离：
s＝s3+s4
其中，s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)
s4＝d(Qr,Nb)
若该最近数据点所在的数据点区间为该第三区间，可以按照以下公式计算该碰撞距离：
s＝s5
其中，s5＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)
其中，s表示该碰撞距离，Nr表示该最近数据点，Na表述该开始变道数据点，Nb表示该结束变道数据点，Nk表示该最新数据点，Qr表示该第一车辆的该当前位置，θa表示该开始变道数据点中包含的该第二车辆的行驶方位角，θr表示该最近数据点中包含的该第二车辆的行驶方位角，w表示该第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Nb)表示该当前位置与该变道结束数据点中包含的车辆位置之间的距离。
情况二、如图8b所示，在确定该第二车辆在该历史路径中发生变道，并且该第二车辆向外侧变道后与该第一车辆同车道行驶的情况下：
若该最近数据点所在的数据点区间为该第一区间，可以按照以下公式计算该碰撞距离：
s＝s2+s3+s6
其中，s6＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Na-1,Na)+|θa-θr|w
Figure BDA0002826096520000271
s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)
若该最近数据点所在的数据点区间为该第二区间，可以按照以下公式计算该碰撞距离：
s＝s3+s4
其中，s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)
s4＝d(Qr,Nb)
若该最近数据点所在的数据点区间为该第三区间，可以按照以下公式计算该碰撞距离：
s＝s5
其中，s5＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)
其中，s表示该碰撞距离，Nr表示该最近数据点，Na表述该开始变道数据点，Nb表示该结束变道数据点，Nk表示该最新数据点，Qr表示该第一车辆的该当前位置，θa表示该开始变道数据点中包含的该第二车辆的行驶方位角，θr表示该最近数据点中包含的该第二车辆的行驶方位角，w表示该第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Nb)表示该当前位置与该变道结束数据点中包含的车辆位置之间的距离。
情况三、如图8c所示，在确定该第二车辆在该历史路径中发生变道，并且该第二车辆在变道之前与该第一车辆同车道行驶、该第二车辆向内侧变道后与该第一车辆为相邻车道行驶的情况下：
若该最近数据点所在的数据点区间为该第一区间，可以按照以下公式计算该碰撞距离：
s＝s7+s2+s8
其中，s7＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Na-1,Na)
Figure BDA0002826096520000281
s8＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)+|θk-θb|w
若该最近数据点所在的数据点区间为该第二区间，可以按照以下公式计算该碰撞距离：
s＝s9+s8
其中，
Figure BDA0002826096520000282
s8＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)+|θk-θb|w；
若该最近数据点所在的数据点区间为该第三区间，可以按照以下公式计算该碰撞距离：
s＝s10
其中，s10＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)+|θk-θr|w；
其中，s表示该碰撞距离，Nr表示该最近数据点，Na表述该开始变道数据点，Nb表示该结束变道数据点，Nk表示该最新数据点，Qr表示该第一车辆的该当前位置，θb表示该结束变道数据点中包含的该第二车辆的行驶方位角，θr表示该最近数据点中包含的该第二车辆的行驶方位角，θk表示该最新数据点中包含的该第二车辆的行驶方位角，w表示该第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Nb)表示该当前位置与该变道结束数据点中包含的车辆位置之间的距离。
情况四、如图8d所示，在确定该第二车辆在该历史路径中发生变道，并且该第二车辆在变道之前与该第一车辆同车道行驶、该第二车辆向外侧变道后与该第一车辆为相邻车道行驶的情况下：
若该最近数据点所在的数据点区间为该第一区间，可以按照以下公式计算该碰撞距离：
s＝s7+s2+s11
其中，s7＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Na-1,Na)
Figure BDA0002826096520000291
s11＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)-|θk-θb|w
若该最近数据点所在的数据点区间为该第二区间，可以按照以下公式计算该碰撞距离：
s＝s9+s11
其中，
Figure BDA0002826096520000292
s11＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)-|θk-θb|w
若该最近数据点所在的数据点区间为该第三区间，可以按照以下公式计算该碰撞距离：
s＝s12
其中，s12＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)-|θk-θr|w
其中，s表示该碰撞距离，Nr表示该最近数据点，Na表述该开始变道数据点，Nb表示该结束变道数据点，Nk表示该最新数据点，Qr表示该第一车辆的该当前位置，θb表示该结束变道数据点中包含的该第二车辆的行驶方位角，θr表示该最近数据点中包含的该第二车辆的行驶方位角，θk表示该最新数据点中包含的该第二车辆的行驶方位角，w表示该第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Na)表示该当前位置与该变道开始数据点中包含的车辆位置之间的距离。
采用上述方法，基于前车在历史路径中是否发生变道以及具体的变道情况，可以采用不同方式来分别计算后车与前车之间的碰撞距离。具体地，可以采用分段讨论和距离叠加来逼近弯道碰撞距离，从而有效地解决了变曲率弯道路况下的车辆碰撞距离计算误差较大的问题，提高变曲率弯道路况下碰撞距离检测的准确度。
图9是根据一示例性实施例示出的一种确定碰撞距离的装置的框图，应用于第一车辆，如图9所示，该装置包括：
接收模块901，用于接收第二车辆发送的多个数据点，该数据点是该第二车辆行驶在历史路径的过程中，在多个历史时刻分别采集的数据点；该数据点包括该第二车辆的路径信息和方向盘转角，该路径信息包括该第二车辆的车辆位置，该第二车辆为该第一车辆的前车；
第一确定模块902，用于根据多个该车辆位置和该第一车辆的当前位置，确定当前时刻该第一车辆是否位于该第二车辆对应的预设区域范围内；
第二确定模块903，用于在确定当前时刻该第一车辆位于该预设区域范围内的情况下，根据该方向盘转角确定该第二车辆在该历史路径中的变道状态，该变道状态用于表征该第二车辆是否变道；
第三确定模块904，用于根据该变道状态、该当前位置以及多个该数据点确定该第一车辆与该第二车辆之间的碰撞距离。
可选地，多个所述数据点按照采集时间的先后顺序依次排列，所述第一确定模块902，用于依次计算每个所述数据点中的所述车辆位置与所述当前位置的距离，得到时间序列距离值；根据所述时间序列距离值的变化趋势确定当前时刻所述第一车辆是否位于所述第二车辆对应的预设区域范围内。
可选地，图10是根据图9所示实施例示出的一种确定碰撞距离的装置的框图，如图10所示，该装置还包括：第四确定模块905，用于根据多个所述车辆位置和所述第一车辆的当前位置从多个所述数据点中确定与所述当前位置距离最小的数据点，作为最近数据点；根据所述最近数据点从多个所述数据点中确定目标数据点，所述目标数据点包括所述最近数据点以及在所述最近数据点之后采集的数据点；分别计算所述目标数据点中每相邻两个数据点对应的车辆位置之间的距离，得到多个两点距离，并将多个所述两点距离的和作为第一距离；
所述第三确定模块904，用于若所述变道状态表征所述第二车辆在所述历史路径中未发生变道，确定所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道；在确定所述第二车辆在所述历史路径中未发生变道，并且所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道的情况下，将所述第一距离作为所述碰撞距离。
可选地，图11是根据图10所示实施例示出的一种确定碰撞距离的装置的框图，所述路径信息还包括所述第二车辆的行驶方位角，如图11所示，所述装置还包括：获取模块906，用于获取所述第一车辆所在车道的车道宽度；所述第三确定模块904，用于在确定所述第二车辆在所述历史路径中未发生变道，并且所述第二车辆与所述第一车辆为相邻车道行驶的情况下，根据所述车道宽度和所述目标数据点中的所述最近数据点和最新数据点分别对应的行驶方位角对所述第一距离进行修正，得到第二距离，并将所述第二距离作为所述碰撞距离；所述最新数据点为多个所述数据点中最新采集的数据点。
可选地，所述第三确定模块904，用于在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道情况下，从多个所述数据点中确定所述第二车辆开始变道时对应的开始变道数据点和所述第二车辆结束变道时对应的结束变道数据点；确定最近数据点所在的数据点区间，所述最近数据点为多个所述数据点中与所述第一车辆的当前位置距离最小的数据点，所述数据点区间包括第一区间、第二区间或者第三区间，其中，所述第一区间包括多个所述数据点中的开始数据点到所述开始变道数据点之间的数据点，所述第二区间包括多个所述数据点中的所述开始变道数据点到所述结束变道数据点之间的数据点，所述第三区间包括多个所述数据点中的所述结束变道数据点到所述最新数据点之间的数据点；根据所述最近数据点所在的数据点区间、所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述碰撞距离。
可选地，所述第三确定模块904，用于在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道，并且所述第二车辆向内侧变道后与所述第一车辆同车道行驶的情况下：
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第一区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s1+s2+s3
其中，s1＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Na-1,Na)-|θa-θr|w
Figure BDA0002826096520000321
s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第二区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s3+s4
其中，s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)
s4＝d(Qr,Nb)
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第三区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s5
其中，s5＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)
其中，s表示所述碰撞距离，Nr表示所述最近数据点，Na表述所述开始变道数据点，Nb表示所述结束变道数据点，Nk表示所述最新数据点，Qr表示所述第一车辆的所述当前位置，θa表示所述开始变道数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θr表示所述最近数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，w表示所述第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Nb)表示所述当前位置与所述变道结束数据点中包含的车辆位置之间的距离。
可选地，所述第三确定模块904，用于在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道，并且所述第二车辆向外侧变道后与所述第一车辆同车道行驶的情况下：
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第一区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s2+s3+s6
其中，s6＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Na-1,Na)+|θa-θr|w
Figure BDA0002826096520000331
s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第二区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s3+s4
其中，s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+…+d(Nk-1,Nk)
s4＝d(Qr,Nb)
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第三区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s5
其中，s5＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+…+d(Nk-1,Nk)
其中，s表示所述碰撞距离，Nr表示所述最近数据点，Na表述所述开始变道数据点，Nb表示所述结束变道数据点，Nk表示所述最新数据点，Qr表示所述第一车辆的所述当前位置，θa表示所述开始变道数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θr表示所述最近数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，w表示所述第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Nb)表示所述当前位置与所述变道结束数据点中包含的车辆位置之间的距离。
可选地，所述第三确定模块904，用于在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道，并且所述第二车辆在变道之前与所述第一车辆同车道行驶、所述第二车辆向内侧变道后与所述第一车辆为相邻车道行驶的情况下：
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第一区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s7+s2+s8
其中，s7＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+…+d(Na-1,Na)
Figure BDA0002826096520000341
s8＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+…+d(Nk-1,Nk)+|θk-θb|w
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第二区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s9+s8
其中，
Figure BDA0002826096520000342
s8＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)+|θk-θb|w
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第三区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s10
其中，s10＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+…+d(Nk-1,Nk)+|θk-θr|w；
其中，s表示所述碰撞距离，Nr表示所述最近数据点，Na表述所述开始变道数据点，Nb表示所述结束变道数据点，Nk表示所述最新数据点，Qr表示所述第一车辆的所述当前位置，θb表示所述结束变道数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θr表示所述最近数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θk表示所述最新数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，w表示所述第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Nb)表示所述当前位置与所述变道结束数据点中包含的车辆位置之间的距离。
可选地，所述第三确定模块904，用于在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道，并且所述第二车辆在变道之前与所述第一车辆同车道行驶、所述第二车辆向外侧变道后与所述第一车辆为相邻车道行驶的情况下：
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第一区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s7+s2+s11
其中，s7＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Na-1,Na)
Figure BDA0002826096520000351
s11＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+…+d(Nk-1,Nk)-|θk-θb|w
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第二区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s9+s11
其中，
Figure BDA0002826096520000361
s11＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+…+d(Nk-1,Nk)-|θk-θb|w
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第三区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s12
其中，s12＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)-|θk-θr|w
其中，s表示所述碰撞距离，Nr表示所述最近数据点，Na表述所述开始变道数据点，Nb表示所述结束变道数据点，Nk表示所述最新数据点，Qr表示所述第一车辆的所述当前位置，θb表示所述结束变道数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θr表示所述最近数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θk表示所述最新数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，w表示所述第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Na)表示所述当前位置与所述变道开始数据点中包含的车辆位置之间的距离。
可选地，多个所述数据点包括所述第二车辆在预设历史时间段内的不同历史时刻分别采集的数据点，或者所述第二车辆在不同历史时刻分别采集的所述第二车辆在预设距离范围内的数据点。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
采用上述装置，可以针对实际场景中的弯道路况，根据前车历史路径上的多个数据点判断前车在历史路径中的变道状态，然后根据变道状态、后车的当前位置以及多个该数据点分段计算前后车之间的碰撞距离，从而可以准确地确定出变曲率弯道路况下前后车之间的碰撞距离，提高实际弯道路况场景中碰撞距离检测的准确度。
图12是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1200的框图。如图12所示，该电子设备1200可以包括：处理器1201，存储器1202。该电子设备1200还可以包括多媒体组件1203，输入/输出(I/O)接口1204，以及通信组件1205中的一者或多者。
其中，处理器1201用于控制该电子设备1200的整体操作，以完成上述的确定碰撞距离方法中的全部或部分步骤。存储器1202用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备1200的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备1200上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器1202可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件1203可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1202或通过通信组件1205发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口1204为处理器1201和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件1205用于该电子设备1200与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件1205可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备1200可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的确定碰撞距离方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的确定碰撞距离方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1202，上述程序指令可由电子设备1200的处理器1201执行以完成上述的确定碰撞距离方法。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的确定碰撞距离方法的代码部分。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (12)

1.一种确定碰撞距离的方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：
接收第二车辆发送的多个数据点，所述数据点是所述第二车辆行驶在历史路径的过程中，在多个历史时刻分别采集的数据点；所述数据点包括所述第二车辆的路径信息和方向盘转角，所述路径信息包括所述第二车辆的车辆位置，所述第二车辆为所述第一车辆的前车；
根据多个所述车辆位置和所述第一车辆的当前位置，确定当前时刻所述第一车辆是否位于所述第二车辆对应的预设区域范围内；
在确定当前时刻所述第一车辆位于所述预设区域范围内的情况下，根据所述方向盘转角确定所述第二车辆在所述历史路径中的变道状态，所述变道状态用于表征所述第二车辆是否变道；
根据所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞距离；
所述根据所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞距离包括：
在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道情况下，从多个所述数据点中确定所述第二车辆开始变道时对应的开始变道数据点和所述第二车辆结束变道时对应的结束变道数据点；
确定最近数据点所在的数据点区间，所述最近数据点为多个所述数据点中与所述第一车辆的当前位置距离最小的数据点，所述数据点区间包括第一区间、第二区间或者第三区间，其中，所述第一区间包括多个所述数据点中的开始数据点到所述开始变道数据点之间的数据点，所述第二区间包括多个所述数据点中的所述开始变道数据点到所述结束变道数据点之间的数据点，所述第三区间包括多个所述数据点中的所述结束变道数据点到最新数据点之间的数据点，所述最新数据点为多个所述数据点中最新采集的数据点；
根据所述最近数据点所在的数据点区间、所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述碰撞距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，多个所述数据点按照采集时间的先后顺序依次排列，所述根据多个所述车辆位置和所述第一车辆的当前位置，确定当前时刻所述第一车辆是否位于所述第二车辆对应的预设区域范围内包括：
依次计算每个所述数据点中的所述车辆位置与所述当前位置的距离，得到时间序列距离值；
根据所述时间序列距离值的变化趋势确定当前时刻所述第一车辆是否位于所述第二车辆对应的预设区域范围内。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞距离之前，所述方法还包括：
根据多个所述车辆位置和所述第一车辆的当前位置从多个所述数据点中确定与所述当前位置距离最小的数据点，作为最近数据点；
根据所述最近数据点从多个所述数据点中确定目标数据点，所述目标数据点包括所述最近数据点以及在所述最近数据点之后采集的数据点；
分别计算所述目标数据点中每相邻两个数据点对应的车辆位置之间的距离，得到多个两点距离，并将多个所述两点距离的和作为第一距离；
所述根据所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞距离包括：
若所述变道状态表征所述第二车辆在所述历史路径中未发生变道，确定所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道；
在确定所述第二车辆在所述历史路径中未发生变道，并且所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道的情况下，将所述第一距离作为所述碰撞距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路径信息还包括所述第二车辆的行驶方位角，在所述根据所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞距离之前，所述方法还包括：
获取所述第一车辆所在车道的车道宽度；
所述根据所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞距离包括：
在确定所述第二车辆在所述历史路径中未发生变道，并且所述第二车辆与所述第一车辆为相邻车道行驶的情况下，根据所述车道宽度和所述目标数据点中的所述最近数据点和所述最新数据点分别对应的行驶方位角对所述第一距离进行修正，得到第二距离，并将所述第二距离作为所述碰撞距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最近数据点所在的数据点区间、所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述碰撞距离包括：
在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道，并且所述第二车辆向内侧变道后与所述第一车辆同车道行驶的情况下：
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第一区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s1+s2+s3
其中，s1＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Na-1,Na)-|θa-θr|w
Figure FDA0003742878150000041
s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第二区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s3+s4
其中，s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+…+d(Nk-1,Nk)
s4＝d(Qr,Nb)
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第三区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s5
其中，s5＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)
其中，s表示所述碰撞距离，Nr表示所述最近数据点，Na表述所述开始变道数据点，Nb表示所述结束变道数据点，Nk表示所述最新数据点，Qr表示所述第一车辆的所述当前位置，θa表示所述开始变道数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θr表示所述最近数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，w表示所述第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Nb)表示所述当前位置与所述变道结束数据点中包含的车辆位置之间的距离。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最近数据点所在的数据点区间、所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述碰撞距离包括：
在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道，并且所述第二车辆向外侧变道后与所述第一车辆同车道行驶的情况下：
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第一区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s2+s3+s6
其中，s6＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Na-1,Na)+|θa-θr|w
Figure FDA0003742878150000051
s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第二区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s3+s4
其中，s3＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)
s4＝d(Qr,Nb)
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第三区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s5
其中，s5＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)
其中，s表示所述碰撞距离，Nr表示所述最近数据点，Na表述所述开始变道数据点，Nb表示所述结束变道数据点，Nk表示所述最新数据点，Qr表示所述第一车辆的所述当前位置，θa表示所述开始变道数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θr表示所述最近数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，w表示所述第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Nb)表示所述当前位置与所述变道结束数据点中包含的车辆位置之间的距离。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最近数据点所在的数据点区间、所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述碰撞距离包括：
在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道，并且所述第二车辆在变道之前与所述第一车辆同车道行驶、所述第二车辆向内侧变道后与所述第一车辆为相邻车道行驶的情况下：
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第一区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s7+s2+s8
其中，s7＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Na-1,Na)
Figure FDA0003742878150000061
s8＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)+|θk-θb|w
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第二区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s9+s8
其中，
Figure FDA0003742878150000062
s8＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)+|θk-θb|w
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第三区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s10
其中，s10＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)+|θk-θr|w；
其中，s表示所述碰撞距离，Nr表示所述最近数据点，Na表述所述开始变道数据点，Nb表示所述结束变道数据点，Nk表示所述最新数据点，Qr表示所述第一车辆的所述当前位置，θb表示所述结束变道数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θr表示所述最近数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θk表示所述最新数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，w表示所述第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Nb)表示所述当前位置与所述变道结束数据点中包含的车辆位置之间的距离。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最近数据点所在的数据点区间、所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述碰撞距离包括：
在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道，并且所述第二车辆在变道之前与所述第一车辆同车道行驶、所述第二车辆向外侧变道后与所述第一车辆为相邻车道行驶的情况下：
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第一区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s7+s2+s11
其中，s7＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Na-1,Na)
Figure FDA0003742878150000071
s11＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)-|θk-θb|w
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第二区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s9+s11
其中，
Figure FDA0003742878150000072
s11＝d(Nb,Nb+1)+d(Nb+1,Nb+2)+...+d(Nk-1,Nk)-|θk-θb|w
若所述最近数据点所在的数据点区间为所述第三区间，按照以下公式计算所述碰撞距离：
s＝s12
其中，s12＝d(Nr,Nr+1)+d(Nr+1,Nr+2)+...+d(Nk-1,Nk)-|θk-θr|w
其中，s表示所述碰撞距离，Nr表示所述最近数据点，Na表述所述开始变道数据点，Nb表示所述结束变道数据点，Nk表示所述最新数据点，Qr表示所述第一车辆的所述当前位置，θb表示所述结束变道数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θr表示所述最近数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，θk表示所述最新数据点中包含的所述第二车辆的行驶方位角，w表示所述第一车辆所在车道的宽度，d(Nr,Nr+1)表示数据点Nr和数据点Nr+1分别对应的车辆位置之间的距离；d(Qr,Na)表示所述当前位置与所述变道开始数据点中包含的车辆位置之间的距离。
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，多个所述数据点包括所述第二车辆在预设历史时间段内的不同历史时刻分别采集的数据点，或者所述第二车辆在不同历史时刻分别采集的所述第二车辆在预设距离范围内的数据点。
10.一种确定碰撞距离的装置，其特征在于，应用于第一车辆，所述装置包括：
接收模块，用于接收第二车辆发送的多个数据点，所述数据点是所述第二车辆行驶在历史路径的过程中，在多个历史时刻分别采集的数据点；所述数据点包括所述第二车辆的路径信息和方向盘转角，所述路径信息包括所述第二车辆的车辆位置，所述第二车辆为所述第一车辆的前车；
第一确定模块，用于根据多个所述车辆位置和所述第一车辆的当前位置，确定当前时刻所述第一车辆是否位于所述第二车辆对应的预设区域范围内；
第二确定模块，用于在确定当前时刻所述第一车辆位于所述预设区域范围内的情况下，根据所述方向盘转角确定所述第二车辆在所述历史路径中的变道状态，所述变道状态用于表征所述第二车辆是否变道；
第三确定模块，用于根据所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞距离；
所述第三确定模块，用于在确定所述第二车辆在所述历史路径中发生变道情况下，从多个所述数据点中确定所述第二车辆开始变道时对应的开始变道数据点和所述第二车辆结束变道时对应的结束变道数据点；确定最近数据点所在的数据点区间，所述最近数据点为多个所述数据点中与所述第一车辆的当前位置距离最小的数据点，所述数据点区间包括第一区间、第二区间或者第三区间，其中，所述第一区间包括多个所述数据点中的开始数据点到所述开始变道数据点之间的数据点，所述第二区间包括多个所述数据点中的所述开始变道数据点到所述结束变道数据点之间的数据点，所述第三区间包括多个所述数据点中的所述结束变道数据点到最新数据点之间的数据点，所述最新数据点为多个所述数据点中最新采集的数据点；根据所述最近数据点所在的数据点区间、所述变道状态、所述当前位置以及多个所述数据点确定所述碰撞距离。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。
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