CN114604274A - 一种弯道目标筛选方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种弯道目标筛选方法、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种弯道目标筛选方法、电子设备及存储介质。方法包括：本车在弯道上行驶时获取所在车道的车道线信息，以及周边目标物的位置信息；根据所述车道线信息，确定本车未来的行驶轨迹信息；根据所述目标物的位置信息和所述行驶轨迹信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离；根据所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离，判断所述目标物是否处于所述车道内。本实施例在弯道场景下自动判断目标物与本车是否处于同一车道。

Description

一种弯道目标筛选方法、电子设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及智能汽车领域，尤其涉及一种弯道目标筛选方法、电子设备及存储介质。
背景技术
自动制动和自动跟车是智能汽车中常见的辅助驾驶功能，这些功能的实现通常需要本车实时识别前方目标物（如目标车辆），并筛选出其中的危险目标。例如，汽车中的AEB（Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动）系统和ACC（Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制）通过探测前方危险目标分别实现制动控制和跟车控制。
现有技术中，仅依靠目标物与本车的纵向距离和侧向距离来判断目标车辆是否为危险目标。在图1所示的弯道场景下，目标物可能会被ABE系统误判为危险目标而刹车，或被ACC系统误认为跟车目标而控制跟车。
发明内容
本发明实施例提供一种弯道目标筛选方法、电子设备及存储介质，在弯道场景下自动判断目标物与本车是否处于同一车道。
第一方面，本发明实施例提供了一种弯道目标筛选方法，包括：
本车在弯道上行驶时获取所在车道的车道线信息，以及周边目标物的位置信息；
根据所述车道线信息，确定本车未来的行驶轨迹信息；
根据所述目标物的位置信息和所述行驶轨迹信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离；
根据所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离，判断所述目标物是否处于所述车道内。
第二方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现任一实施例所述的弯道目标筛选方法。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行任一实施例所述的弯道目标筛选方法。
本发明实施例本实施例在弯道场景下，根据车道线信息预测本车从任一初始位置出发的行驶轨迹，无需限定本车沿车道中心线行驶；然后利用目标物到行驶轨迹的最短距离，自动判断目标物与本车车道的关系，从而为本车决策层提供目标物与本车是否处于同一车道的信息，避免出现AEB误触或ACC误跟车等错误决策。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种弯道场景的示意图。
图2是本发明实施例提供的一种弯道目标筛选方法的流程图。
图3是本发明实施例提供的一种目标物到本车未来行驶轨迹的最短距离的示意图。
图4是本发明实施例提供的第一位置点和第二位置点的示意图。
图5是本发明实施例提供的行驶轨迹上一点满足的几何关系的示意图。
图6是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明实施例提供一种弯道目标筛选方法，为了便于详细说明该方法，首先介绍该方法的应用场景。该方法应用在弯道场景下，图1是本发明实施例提供的一种弯道场景的示意图。如图1所示，如果二者处于同一车道，则目标物可能为危险目标；如果二者不处于同一车道，则目标物不属于危险目标。因此在筛选危险目标时需要判断目标物与本车是否处于同一车道，避免出现AEB误触发或ACC误跟车等错误控制。
基于图1所示的场景，图2是本发明实施例提供的一种弯道目标筛选方法的流程图。该方法适用于在弯道场景下判断目标物与本车是否位于同一车道的情况，由电子设备执行。如图2所示，该方法具体包括：
S110、本车在弯道上行驶时获取所在车道的车道线信息，以及周边目标物的位置信息。
当本车在弯道上行驶时，通过摄像头或摄像头结合其它传感器获取周边目标物的位置信息和本车所在车道的车道线信息，作为后续步骤的输入。可选地，所述摄像头为车用前视摄像头。
可选地，目标物的位置信息包括：目标物到本车的沿本车当前行驶方向的距离，以及目标物到本车的垂直于本车当前行驶方向的距离。为了便于理解和描述，以下将沿本车当前行驶方向的距离称为纵向距离，将垂直于本车当前行驶方向的距离称为侧向距离。
可选地，车道线采用曲线方程表示，任一车道线的信息包括车道线曲线方程中的方程系数，所述的方程系数包括：对应于所述车道线到本车的最短距离的系数，对应于所述车道线与本车当前行驶方向夹角的系数、对应于所述车道线曲率的系数，以及对应于所述车道线曲率变化率的系数。
具体来说，常见的车用摄像头能够通过三次多项式拟合出车道线的曲线方程并输出各方程系数。对于任一车道线而言，所拟合的曲线方程如下：
X=C0+C1×Y+C2×Y2+C3×Y3（1）
其中，Y表示所述车道线上的一点到摄像头的纵向距离；X表示所述一点到摄像头的侧向距离。当所述一点位于摄像头右侧时，X>0，当所述一点位于摄像头左侧时，X<0。进一步的，由于前视摄像头安装在本车中轴线，因此Y等于所述车道线上的一点到本车的纵向距离，X等于所述一点到本车的侧向距离。
相应地，任一车道线的信息包括各方程系数{C0,C1,C2,C3}。其中，当Y=0时，X=C0。因此C0对应于所述车道线到本车的最短距离。需要说明的是，本实施例中的距离均有正负，最短距离指绝对值最小的距离。左车道线到摄像头的最短距离C0为负，右车道线到摄像头的最短距离C0为正。
C1对应于所述车道线到摄像头当前拍摄正向的夹角。
C2对应于所述车道线的曲率，Y=0时，车道线的曲率=2C2。
C3对应于所述车道线的曲率变化率。
S120、根据所述车道线信息，确定本车未来的行驶轨迹信息。
本车在结构化道路行驶时，如果未做变道动作，则行驶轨迹限定在两条车道线中间。在不具备高精地图的条件下，对摄像头输出的车道线进行一定处理，可以得出本车在未来一段时间内的行驶轨迹。
具体来说，在本车未做变道动作的情况下，其行驶轨迹也具有公式（1）所述的曲线方程形式。根据公式（1）中各方程系数对应的物理含义，由左车道线的方程系数和右车道线的方程系数，确定行驶轨迹的各方程系数。详细过程将在后续实施例中进行说明。
S130、根据所述目标物的位置信息和所述行驶轨迹信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离。
图3是本发明实施例提供的一种目标物到本车未来行驶轨迹的最短距离的示意图。如图3所示，点O表示本车中心，点P0表示本车前方的目标物，实线表示车道线，虚线表示由所述行驶轨迹信息决定的行驶轨迹。将目标物P0到所述行驶轨迹的最短距离为P0到P3的直线距离。
S140、根据所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离，判断所述目标物是否处于所述车道内。
在一具体实施方式中，如图3所示，比较所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离P0P3，以及右车道线到所述行驶轨迹的最短距离P4P3；如果|P0P3|>|P4P3|，则所述目标位与本车处于不同车道；如果|P0P3|<|P4P3|，则所述目标物与本车处于不同车道。
本实施例在弯道场景下，根据车道线信息预测本车从任一初始位置出发的行驶轨迹，无需限定本车沿车道中心线行驶；然后利用目标物到行驶轨迹的最短距离，自动判断目标物与本车车道的关系，从而为本车决策层提供目标物与本车是否处于同一车道的信息，避免出现AEB误触或ACC误跟车等错误决策。
在上述实施例和下述实施例的基础上，本实施例细化行驶轨迹信息的确定过程。可选地，所述根据所述车道线信息，确定本车未来的行驶轨迹信息，具体包括如下步骤：
步骤一、本车在弯道上行驶时，通过前视摄像头获取所在车道左车道线的曲线方程系数，以及右车道线的曲线方程系数。
前视摄像头输出左车道线的曲线方程系数{CL0, CL1, CL2, CL3}，左车道线的曲线方程为：
XL=CL0+CL1×YL+CL2×YL 2+CL3×YL 3（2）
其中，YL表示左车道线上的一点到本车的纵向距离；XL表示所述一点到本车的侧向距离。
同时，前视摄像头输出右车道线的曲线方程系数{CR0, CR1, CR2, CR3}，右车道线的曲线方程为：
XR=CR0+CR1×YR+CR2×YR 2+CR3×YR 3（3）
其中，YR表示右车道线上的一点到本车的纵向距离，XL表示所述一点到本车的侧向距离。
步骤二、判断本车是否沿车道中心线行驶，根据判断结果由左车道线的曲线方程系数和右车道线的曲线方程系数，确定本车未来行驶轨迹的曲线方程系数。
与车道线的曲线方程类似，所述行驶轨迹的曲线方程为：
Xt=Ct0+Ct1×Yt+Ct2×Yt 2+Ct3×Yt 3（4）
其中，Yt表示行驶轨迹上的一点到本车的纵向距离，Xt表示所述一点到本车的侧向距离。相应地，所述行驶轨迹的曲线系数包括{Ct0,Ct1,Ct2,Ct3}。其中，Ct0对应于所述行驶轨迹到本车的最短距离。
Ct1对应于所述行驶轨迹到摄像头当前拍摄正向的夹角。
Ct2对应于所述行驶轨迹的曲率；对方程（4）求导可知，行驶轨迹的曲率=2Ct2。
Ct3对应于所述车道线的曲率变化率。
确定{Ct0,Ct1,Ct2,Ct3}时，首先判断本车是否接近车道中心线行驶。可选地，根据CL0及CR0判断本车是否沿车道中心线行驶。具体来说，当CL0+CR0<设定阈值时，认为本车沿车道中心线行驶；当CL0+CR0>=设定阈值时，认为本车未沿车道中心线行驶。所述设定阈值根据实际需要确定。
得到判断结果后，如果本车沿车道中心线行驶，直接根据以下公式确定行驶轨迹的曲线方程系数：
Ct0=(CL0+CR0)/2，Ct1=(CL1+CR1)/2，Ct2=(CL2+CR2)/2，Ct3=(CL3+CR3)/2（5）
可以看出，当CL0+CR0<10cm时，Ct0近似为0，即行驶轨迹上Y=0对应的点到前视摄像头的距离为0，与实际相符。
如果本车未沿车道中心线行驶，则根据所述左车道线和所述右车道线中任一车道线到本车的最短距离，对所述左车道线的曲线方程系数和所述右车道线曲线方程系数进行插值计算，得到本车未来行驶轨迹的曲线方程系数。
具体来说，首先右车道线到本车的最短距离，确定线性插值法的插值系数：
w=((CR0-CL0)-CR0))/(CR0-CL0)（6）
其中，CR0对应于右车道线到本车的最短距离，CL0对应于左车道线到本车的最短距离。
得到所述插值系数后，根据公式（7）对左车道线的曲线方程系数和右车道线的曲线方程系数进行插值计算，得到行驶轨迹的曲线方程系数：
Ct0=CL0+w(CR0-CL0),Ct1=CL1+w(CR1-CL1),Ct2=CL2+w(CR2-CL2),Ct3=CL3+w(CR3-CL3)}（7）
将公式（6）代入公式（7）可以看出，Ct0近似为0，与实际相符。
需要说明的是，当本车沿车道中心线行驶时，w=1/2，代入公式（7）的结果与公式（5）相同。因此无论本车是否沿车道中心线行驶，均可以通过插值计算确定行驶轨迹的曲线方程系数，本实施例对两种情况进行区分，是因为w=1/2时对应的公式（5）计算更加简便。
本实施例通过线性插值法确定本车行驶轨迹的曲线方程系数，根据这些曲线方程系数能够预测本车从任一初始位置出发的行驶轨迹，无需限定本车沿车道中心线行驶，使整个方法的应用场景更加灵活。同时，曲线方程系数同样也对应了行驶轨迹曲率等物理量，提供了更多的几何信息和物理信息。
在上述实施例和下述实施例的基础上，本实施例细化目标物到行驶轨迹的最短距离的计算过程，给出两种可选实施方式。
在第一种可选实施方式中，所述根据所述目标物的位置信息和所述行驶轨迹信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离，具体包括如下步骤：
步骤一、根据所述行驶轨迹信息确定所述行驶轨迹的曲线方程。
步骤二、根据所述目标物的位置信息，以所述目标物为中心确定一纵向距离范围。
如图3所示，在以本车中心O为原点、以本车当前行驶方向为y轴、以垂直于本车当前行驶方向的方向为x轴的坐标系中，假设目标物P0在该坐标系下的坐标为(x0,y0)，其中，x0表示目标物到本车的侧向距离，y0表示目标物到本车的纵向距离。则所述纵向距离范围为[y0-yr,y0+yr]，其中yr>0，具体数值根据实际需要设定。
步骤三、在所述纵向距离范围内确定多个纵向距离，将每个纵向距离代入所述曲线方程，得到对应的横向距离；每一组对应的纵向距离和横向距离构成所述行驶轨迹上的一个点，得到所述行驶轨迹上的多个点。
具体来说，将所述纵向距离范围以一定步长
Figure 992603DEST_PATH_IMAGE001
进行划分，得到多个纵向距离：
Figure 808244DEST_PATH_IMAGE002
，其中，m为自然数，
Figure 800470DEST_PATH_IMAGE003
。将每个纵向距离作为yt代入公式（4）的曲线方程，得到对应的侧向距离xt。则每一个(xt,yt)对应行驶轨迹上的一个点，得到行驶轨迹上的多个点。
步骤四、计算所述多个点中每个点到所述目标物的距离，选取最短的距离作为所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离。
计算每一个(xt,yt)到目标物(x,y)的距离dt，选取多个dt中的最短距离作为所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离。
本实施例通过以目标物为中心划定了最短距离对应的轨迹点的初步选取范围，通过计算所述范围内的多个轨迹点到目标物的距离，来确定目标物到行驶轨迹的最短距离。
在第二种可选实施方式中，所述目标物的位置信息包括：所述目标物到本车的直线距离，以及所述目标物到本车的纵向距离；相应地，所述根据所述目标物的位置信息和所述行驶轨迹信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离，具体包括如下步骤：
步骤一、根据所述行驶轨迹信息，确定所述行驶轨迹上的第一位置点和第二位置点，使得所述第一位置点到本车的直线距离等于所述目标物到本车的纵向距离，所述第二位置点到本车的直线距离等于所述目标物到本车的直线距离。
图4是本发明实施例提供的一种第一位置点和第二位置点的示意图。假设目标物为P0、第一位置点为P1、第二位置点为P2，P1和P2限定了P0在行驶轨迹上的投影点P3的初步范围。
图4中建立了以本车中心O为原点、以本车当前行驶方向为y轴、以垂直于本车当前行驶方向的方向为x轴的坐标系，则任意一点在该坐标系下的坐标为(x,y)，其中，x表示该点到本车的侧向距离，y表示该点到本车的纵向距离。假设前视摄像头获取的目标物P0的坐标为(x0,y0)，则目标物P0到本车O的直线距离为
Figure 823790DEST_PATH_IMAGE004
。本步骤将确定P1的坐标(x1,y1)，使得P1到本车的直线距离等于y0；同时确定P2的坐标(x2,y2)，使得P2到本车的直线距离等于
Figure 534257DEST_PATH_IMAGE004
。
在一具体实施方式中，首先，参加图5，根据所述对应于行驶轨迹曲率的曲线方程系数，确定所述行驶轨迹的弯道半径R。具体来说，对应于曲率的方程系数为Ct2，则行驶轨迹的曲率=2Ct2；根据曲率与弯道半径的关系可知，行驶轨迹的弯道半径R=1/2Ct2。
然后，根据所述弯道半径，构建行驶轨迹上一点到本车的直线距离满足的几何关系。见图5，假设行驶轨迹上一点为P(x,y)，则根据直角三角形OPO1和O1PO2的几何特性，可得到如下几何关系方程：
x2+y2=|OP|2（8）
(R-x2)2+y2=R2（9）
得到上述几何关系后，将所述目标物到本车的纵向距离作为所述一点到本车的直线距离代入所述几何关系，确定所述第一位置点；同时，将所述目标物到本车的直线距离作为所述一点到本车的直线距离代入所述几何关系，确定所述第二位置点。
具体来说，将|OP|=y0、x=x1、y=y1代入方程（8）和（9），得到第一位置点P1(x1,y1)满足的几何关系方程：
x1 2+y1 2=y0 2（10）
(R-x1 2)2+y1 2=R2（11）
其中，y0和R均为已知量，联立可确定第一位置点P0的坐标。
将|OP|=
Figure 980737DEST_PATH_IMAGE004
、x=x2、y=y2代入方程（8）和（9），得到第二位置点P2(x2,y2)满足的几何关系方程：
x2 2+y2 2=x0 2+y0 2（12）
(R-x2 2)2+y2 2=R2（13）
其中，x0、y0和R均为已知量，联立可确定第二位置点P2的坐标。
步骤二、根据所述第一位置点和所述第二位置点，确定所述目标物在所述行驶轨迹上的投影点位置信息。
所述投影点对应目标物到行驶轨迹的最短距离，因此本步骤确定所述投影点的信息。由图4可知，第一位置点为以本车O为圆心、以本车O到目标物P0的纵向距离为半径的圆与行驶轨迹的交点，第二位置点为以本车O为圆心、以本车O到目标物P0的直线距离为半径的圆与行驶轨迹的交点，目标物在行驶轨迹上的投影点一定位于第一位置点和第二位置点之间。由此限定了投影点位置的初步范围。
在此初步范围之下，可选地，所述根据所述第一位置点和所述第二位置点，确定所述目标物在所述行驶轨迹上的投影点位置信息，包括：确定所述第一位置点与所述第二位置点的连线；确定所述目标物在所述连线上的投影点位置信息，作为所述目标物在所述行驶轨迹上的投影点位置信息。
如图4所示，第一位置点P1到第二位置点P2的连线为P1P2，本实施例采用目标物P0在P1P2上的投影点P3近似代替目标物在所述行驶轨迹上的投影点。因此，只需确定P3的位置信息。
在一具体实施方式中，首先，确定所述第一位置点到所述第二位置点的第一向量，即
Figure 93049DEST_PATH_IMAGE005
，以及所述第一位置点到所述目标物的第二向量，即
Figure 21691DEST_PATH_IMAGE006
。
然后，根据所述第一向量和所述第二向量的坐标，计算所述第一向量与所述第二向量的点积。P1(x1,y1)和P2(x2,y2)的坐标已求出，则各向量的坐标如下：
Figure 219454DEST_PATH_IMAGE007
（14）
则点积如下：
Figure 376897DEST_PATH_IMAGE008
（15）
最后，根据所述点积，确定所述目标物在所述连线上的投影点位置信息。
公式（15）计算得到了点积的值，根据点积的物理意义可知：
Figure 202771DEST_PATH_IMAGE009
（16）
将公式（15）代入公式（16），得：
Figure 443259DEST_PATH_IMAGE010
（17）
则：
Figure 738105DEST_PATH_IMAGE011
（18）
而
Figure 89452DEST_PATH_IMAGE012
，代入公式（18）可得：
Figure 769832DEST_PATH_IMAGE013
（19）
由此得出投影点P3的位置信息，即投影点到第一位置点的距离。
步骤三、根据所述投影点位置信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离。
由图4可知，目标物到所述行驶轨迹的最短距离根据以下公式计算：
Figure 181222DEST_PATH_IMAGE014
（20）
其中，|P1P0|根据公式（14）计算，|P1P3|根据公式（19）计算。
本实施方式通过第一位置点和第二位置点的连线划定了投影点的初步范围，利用目标物在所述连线上的投影点近似代替目标物在行驶轨迹上的投影点，省去了在三次曲线方程上计算投影点坐标的复杂过程，提高了计算效率；最后通过投影点位置信息计算目标物到行驶轨迹点最短距离，无需计算投影点的具体坐标，进一步提高计算效率。整个投影和计算过程仅通过摄感知层信息（即摄像头输出的信息）即可完成，无需高精地图，执行效率高。
综上，第一种可选实施方式以目标物为中心划定了最短距离对应的轨迹点的初步范围，第二种可选实施方式通过第一位置点和第二位置点划定了最短距离对应的轨迹点（即投影点）的初步范围。两种方式相比，第二种可选实施方式划定的初步范围更加精确，且直接计算投影点的位置信息，而不是从设定的多个点中选取最优点，计算速度更快，投影点的位置信息更加准确，从而提高了最短距离的计算效率和准确度。
在上述实施例和下述实施例的基础上，本实施例细化目标物与本车是否处于同一车道内的确定过程。可选地，所述根据所述投影点、所述目标物和所述车道线的位置关系，判断所述目标物是否处于所述车道内，具体包括如下步骤：
步骤一、根据所述第一位置点和所述目标物的位置关系，确定左车道线和右车道线中的目标车道线。目标车道线将作为进一步判断目标物所属车道的依据。
如图3所示，投影点和目标物的位置关系，决定了本步骤中的目标车道线。具体来说，如果目标物P0位于投影点P3的右侧，确定右车道线为目标车道线；如果目标物P0位于投影点P3的左侧，确定左车道线为目标车道线。特别地，由于上述实施例中只确定了投影点P3的位置信息（即投影点到第一位置点的距离），不必要计算投影点P3的具体位置，则本步骤通过第一位置点和目标物的位置关系来反映投影点和目标物的位置关系。
具体来说，如果所述目标物位于所述第一位置点的左侧，确定左车道为目标车道线。可选地，如果目标物的横坐标x0小于第一位置点的横坐标x1，则目标物位于第一位置点的左侧。
如果所述目标物位于所述第一位置的右侧，确定右车道线为目标车道线。可选地，如果目标物的横坐标x0大于第一位置点的横坐标x1，则目标物位于第一位置点的右侧。
步骤二、比较所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离，以及所述目标车道线到所述行驶轨迹的最短距离；如果所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离小于或等于所述目标车道线到所述行驶轨迹的最短距离，则所述目标物与本车处于同一车道；如果所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离大于所述目标车道线到所述行驶轨迹的最短距离，则所述目标物与本车处于不同车道。
可选地，目标物到行驶轨迹的最短距离根据公式（20）计算；由于前视摄像头位于行驶轨迹上，可以将前视摄像头输出的目标车道线到前视摄像头的距离C0，作为目标车道线到行驶轨迹的最短距离。当目标车道线为左车道线时，CL0为目标车道线到行驶轨迹的最短距离；当目标车道线为右车道线使，CR0为目标车道线到行驶轨迹的最短距离。
图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图6所示，该设备包括处理器60、存储器61、输入装置62和输出装置63；设备中处理器60的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器60为例；设备中的处理器60、存储器61、输入装置62和输出装置63可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
存储器61作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的弯道目标筛选方法或弯道目标筛选方法对应的程序指令/模块。处理器60通过运行存储在存储器61中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的弯道目标筛选方法。
存储器61可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器61可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器61可进一步包括相对于处理器60远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置62可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置63可包括显示屏等显示设备。
可选地，所述电子设备集成于汽车AEB系统和/或ACC系统中。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例的弯道目标筛选方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案。

Claims (10)

1.一种弯道目标筛选方法，其特征在于，包括：
本车在弯道上行驶时获取所在车道的车道线信息，以及周边目标物的位置信息；
根据所述车道线信息，确定本车未来的行驶轨迹信息；
根据所述目标物的位置信息和所述行驶轨迹信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离；
根据所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离，判断所述目标物是否处于所述车道内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道线信息包括：左车道线的曲线方程系数，以及右车道线的曲线方程系数；
所述根据所述车道线信息，确定本车未来的行驶轨迹信息，包括：
根据所述左车道线和所述右车道线中任一车道线到本车的最短距离，对所述左车道线的曲线方程系数和所述右车道线的曲线方程系数进行插值计算，得到本车未来的行驶轨迹的曲线方程系数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物的位置信息包括：所述目标物到本车的直线距离，以及所述目标物到本车的纵向距离；其中，纵向距离表示沿本车当前行驶方向的距离；
所述根据所述目标物的位置信息和所述行驶轨迹信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离，包括：
根据所述行驶轨迹信息，确定所述行驶轨迹上的第一位置点和第二位置点，使得所述第一位置点到本车的直线距离等于所述目标物到本车的纵向距离，所述第二位置点到本车的直线距离等于所述目标物到本车的直线距离；
根据所述第一位置点和所述第二位置点，确定所述目标物在所述行驶轨迹上的投影点位置信息；
根据所述投影点位置信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶轨迹信息包括所述行驶轨迹的曲线方程系数，所述曲线方程系数对应于所述行驶轨迹的曲率；
所述根据所述行驶轨迹信息，确定所述行驶轨迹上的第一位置点和第二位置点，包括：
根据所述曲线方程系数，确定所述行驶轨迹的弯道半径；
根据所述弯道半径，构建所述行驶轨迹上一点到本车的直线距离满足的几何关系；
将所述目标物到本车的纵向距离作为所述一点到本车的直线距离代入所述几何关系，确定所述第一位置点；
将所述目标物到本车的直线距离作为所述一点到本车的直线距离，代入所述几何关系，确定所述第二位置点。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置点和所述第二位置点，确定所述目标物在所述行驶轨迹上的投影点位置信息，包括：
确定所述第一位置点到所述第二位置点的连线；
确定所述目标物在所述连线上的投影点位置信息，作为所述目标物在所述行驶轨迹上的投影点位置信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一位置点到所述第二位置点的连线，包括：
确定所述第一位置点到所述第二位置点的第一向量；
所述确定所述目标物在所述连线上的投影点位置信息，包括：
确定所述第一位置点到所述目标物的第二向量；
根据所述第一向量和所述第二向量的坐标，计算所述第一向量与所述第二向量的点积；
根据所述点积，确定所述目标物在所述连线上的投影点位置信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述投影点位置信息包括：所述投影点到所述第一位置点的直线距离；
所述根据所述投影点位置信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离，包括：
根据所述投影点到所述第一位置点的直线距离，以及所述第二向量的长度，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离，判断所述目标物是否处于所述车道内，包括：
根据所述第一位置点和所述目标物的位置关系，确定左车道线和右车道线中的目标车道线；
比较所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离，以及所述目标车道线到所述行驶轨迹的最短距离；
根据比较结果判断所述目标物是否处于所述车道内。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至8任一所述方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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