CN113728370B - 车辆用装置、车辆用程序以及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及车辆用装置、车辆用程序以及存储介质。行驶路线识别部(16)基于由拍摄车辆的周边的拍摄装置(3)拍摄到的图像来识别上述车辆行驶的行驶路线。分类部(17)将由上述行驶路线识别部识别出的行驶路线分类为预先决定的多个道路模型中的至少任意一个。边缘点提取部(18)在表示由上述行驶路线识别部识别出的上述行驶路线的边界的边缘点中提取表现由上述分类部分类的上述道路模型所需的边缘点。参数生成部(19)将表示由上述分类部分类的上述道路模型的道路模型信息与由上述边缘点提取部提取出的边缘点建立对应，生成表示由上述行驶路线识别部识别出的上述行驶路线的行驶路线参数。发送部(15)将由上述参数生成部生成的上述行驶路线参数发送至设置于车辆外部的服务器(2)。

Description

车辆用装置、车辆用程序以及存储介质
相关申请的交叉引用
本申请基于2019年4月23日申请的日本申请号2019－081934号，在此引用其记载内容。
技术领域
本公开涉及与设置于车辆外部的服务器之间进行通信的车辆用装置、车辆用程序以及存储介质。
背景技术
在专利文献1中公开了与如下系统有关的技术、即使用通过搭载于车辆的相机拍摄到的图像来记录地标等位置信息，将这些信息上传至服务器等来生成稀疏地图，在车辆行驶时下载所生成的稀疏地图来决定本车辆的位置。
专利文献1：日本特表2018－510373号公报
在上述那样的系统中，在进行地图创建时，在车辆与服务器之间进行用于交换各种信息的通信。与这样的通信有关的成本由车辆的用户负担。根据这样的情况，在考虑到用户的便利性的情况下，关于车辆与服务器之间的通信，期望极力减少其通信量、通信负载等。
发明内容
本公开的目的在于提供能够减少车辆与服务器之间的通信中的通信量的车辆用装置、车辆用程序以及存储介质。
在本公开的一方式中，车辆用装置是与设置于车辆外部的服务器之间进行通信的装置，具备：行驶路线识别部、分类部、边缘点提取部、参数生成部以及发送部。行驶路线识别部基于由拍摄车辆的周边的拍摄装置拍摄到的图像来识别车辆行驶的行驶路线。分类部将由行驶路线识别部识别出的行驶路线分类为预先决定的多个道路模型中的至少任意一个道路模型。
边缘点提取部在表示由行驶路线识别部识别出的行驶路线的边界的边缘点中提取表现由分类部分类的道路模型所需的边缘点。参数生成部将表示由分类部分类的道路模型的道路模型信息与由边缘点提取部提取出的边缘点建立对应，生成表示由行驶路线识别部识别出的行驶路线的行驶路线参数。发送部将由参数生成部生成的行驶路线参数发送至服务器。
根据这样的结构，例如根据直线、曲线、回旋曲线等道路模型，将仅包含表现这些道路模型所需的边缘点、即拟合时所需的最低限度的边缘点的行驶路线参数发送至服务器。因此，根据上述结构，与例如将表示行驶路线的边界的边缘点全部保持原样地发送至服务器的情况相比，能够大幅度地抑制从车辆对服务器上传数据时的通信量。
此外，也考虑在以能够与假设的多个道路模型的全部对应的方式利用三次函数等高次函数施加拟合后发送至服务器，但在该情况下，例如在成为对象的行驶路线为直线的情况等下浪费较多。与此相对，根据上述结构，由于在将由行驶路线识别部识别出的行驶路线分类为至少任意一个道路模型的基础上，在缩小到仅表现该道路模型所需的边缘点后发送至服务器，所以能够将从车辆对服务器上传数据时的通信量抑制得较低。因此，根据上述结构，获得能够减少车辆与服务器之间的通信中的通信量这一优异效果。
附图说明
关于本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点，参照附图并通过下述的详细的描述，变得更加明确。在该附图中：
图1是示意性地表示第一实施方式所涉及的地图系统的结构的图，
图2是示意性地表示第一实施方式所涉及的道路模型的具体例子的图，
图3是示意性地表示第一实施方式所涉及的拟合的具体例子的图，
图4是示意性地表示第一实施方式所涉及的与地图信息的下载有关的处理的内容的图，
图5是示意性地表示第一实施方式所涉及的与地图信息的上传有关的处理的内容的图，
图6是示意性地表示第二实施方式所涉及的由地图生成部执行的处理的内容的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对多个实施方式进行说明。此外，在各实施方式中对实质上相同的结构附加相同的附图标记并省略说明。
(第一实施方式)
以下，参照图1～图5，对第一实施方式进行说明。
图1所示的地图系统1是用于自主导航的地图系统。地图系统1对GPS等确定本车辆的位置的以往的功能追加地发挥功能，而针对更高精度地进行位置的确定发挥效果。地图系统1大致地区分地具备地图运用以及地图更新这两个功能。
在地图运用中，将储存于服务器2的地图信息下载至车辆，车辆根据下载的地图信息、和例如由相机等图像传感器3拍摄的图像中所包含的标志等地标的位置来确定本车辆的位置。在本说明书中，有时将储存于服务器2的地图信息称为综合地图。该情况下，基于确定出的本车辆的当前位置，车辆控制部4对用于使搭载于车辆的硬件进行动作的致动器输出对应的命令，从而实现驾驶辅助。所谓致动器例如是制动器、节气门、方向盘、灯等用于以硬件方式控制车辆的装置。
另一方面，在地图更新中，通过搭载于车辆的图像传感器3、车速传感器5、未图示的毫米波传感器等各种传感器获得的信息作为探测数据被上传至服务器2，依次更新服务器2内的综合地图。由此，车辆始终基于最新的地图信息而高精度地进行位置确定，并且实现例如驾驶辅助、自动转向。
在地图系统1中，人机接口6是用于向用户通知各种信息或用户向车辆传达规定的操作的用户界面。此外，在本说明书中，有时将人机接口省略为HMI。在HMI6中，例如包含附属于车辆导航装置的显示器、内置于仪表板的显示器、投影至挡风玻璃的平视显示器、麦克风、扬声器等。而且，与车辆连接成能够通信的智能手机等移动终端也可以成为地图系统1内的HMI6。
用户除了在视觉上获得显示于HMI6的信息之外，还能够通过声音、警告音、振动获得信息。另外，用户能够通过显示器的触摸操作、声音来对车辆请求所希望的动作。例如，在用户想要运用地图信息来接受自动转向等高级驾驶辅助的服务时，用户经由HMI6来使该功能有效化。例如，当点击显示器上所示的“地图联合”按钮时，使地图运用的功能有效化，开始地图信息的下载。
在另一例子中，通过利用声音来给与命令而使地图运用的功能有效化。此外，关于地图更新所涉及的地图信息的上传，可以在建立车辆与服务器2的通信的期间始终执行，或可以在点击“地图联合”按钮而使地图运用的功能有效化期间执行，或可以通过反映用户的意思的其它UI来有效化。
本实施方式的地图系统1具有服务器2以及车辆侧的各结构。所谓车辆侧的各结构是图像传感器3、车辆控制部4、车速传感器5、HMI6、GPS接收部7以及控制装置8等。服务器2设置于远离搭载图像传感器3等的车辆的位置。服务器2具备控制装置9。控制装置9以具有CPU、ROM、RAM以及I/O等的微型计算机为主体而构成，具备综合部10以及更新部11。
这些各功能模块通过控制装置9的CPU执行存储于非迁移的实体存储介质的计算机程序来执行与计算机程序对应的处理而实现、即通过软件来实现。综合部10以及更新部11是用于执行与上述的地图更新有关的各种处理的部件，它们的详细后述。
GPS接收部7将表示由经由未图示的GPS天线接收到的信号表示的GPS信息的数据Da输出至控制装置8等。车速传感器5是检测车辆的速度亦即车速的部件，构成为检测车辆具有的车轮的速度的车轮速传感器。车速传感器5将表示其检测值亦即检测速度的信号Sa输出至控制装置8等。
图像传感器3是搭载于车辆，对车辆周边的环境，具体而言对车辆的行进方向前方的规定范围的环境进行拍摄的拍摄装置。此外，图像传感器3并不限于拍摄车辆的行进方向前方的传感器，例如也可以所述拍摄后方、侧方的传感器。由图像传感器3拍摄到的车辆周边的环境的信息以静止图像或者动态图像(以下将它们统称并称为图像)的形式储存于未图示的存储器。控制装置8构成为能够读出储存于该存储器的数据Db，并基于该数据Db来执行各种处理。
控制装置8以具有CPU、ROM、RAM以及I/O等的微型计算机作为主体而构成。控制装置8具备：比例因子修正部12、自我运动计算部13、地标检测部14、地图生成部15、行驶路线识别部16、方式选择部17、边缘点提取部18、参数生成部19、定位部20等功能模块。这些各功能模块通过控制装置8的CPU执行存储于非迁移的实体存储介质的计算机程序来执行与计算机程序对应的处理而实现、即通过软件实现。
控制装置8是构成搭载于车辆的电子控制装置、即构成ECU等车载器的一部分的部件，作为与设置于车辆外部的服务器2之间进行通信的车辆用装置发挥功能。因此，在控制装置8的微型计算机所执行的计算机程序中包含用于与设置于车辆外部的服务器2之间进行通信的车辆用程序。
比例因子修正部12基于从车速传感器5给与的信号Sa以及表示由图像传感器3拍摄到的图像的数据Db来学习车速传感器5的比例因子。此外，在本说明书中，有时将比例因子修正部省略为SF修正部。所谓车速传感器5的比例因子是车速传感器5的检测值相对于作为车速传感器5的测定对象的车速的比、即车速传感器5的输出变化相对于输入变化的比，是用于根据车速传感器5的检测值求出车速的真值的系数。SF修正部12基于从车速传感器5给与的信号Sa和通过学习而被修正的比例因子来检测本车辆的车速，并将表示其检测值的数据Dc输出至自我运动计算部13。
地标检测部14基于数据Db来检测地标，并将表示与检测到的地标的位置有关的地标位置信息的数据Dd输出至地图生成部15。此外，作为地标的位置的检测方法，能够采用各种方法。在上述地标中包含例如标志、广告牌、电线杆、路灯等杆、白线、信号灯等。
自我运动计算部13基于数据Db来计算本车运行情况、即自我运动，该自我运动表示车辆自身的姿势的参数。该情况下，在自我运动的计算中使用Structure From Motion的方法。此外，在本说明书中，有时将Structure From Motion省略为SFM。另外，该情况下，自我运动计算部13构成为能够对自我运动的计算实施基于表示GPS信息的数据Da的修正、即GPS修正。
自我运动计算部13能够知道本车辆的移动量，但在其标度的精度上存在问题。因此，自我运动计算部13基于表示车速的检测值的数据Dc来获取本车辆的移动速度，并基于该移动速度来提高上述标度的精度。自我运动计算部13将表示计算出的自我运动的数据De输出至地图生成部15。
行驶路线识别部16根据数据Db以及Dc来识别本车辆所行驶于的行驶路线并获取道路参数。此外，由行驶路线识别部16执行的各处理相当于行驶路线识别步骤。在道路参数中包含车道的宽度亦即车道宽度、车道即道路的曲率等表示车道的形状的信息。另外，在道路参数中也包含表示从车道的宽度方向中央位置至本车辆的位置的距离的偏移、表示车道即道路的切线方向与本车辆的行进方向所成的角度的横摆角等表示本车辆相对于车道的形状的行驶状态的信息。
行驶路线识别部16将表示道路参数的数据Df输出至车辆控制部4。另外，行驶路线识别部16将表示识别出的行驶路线的数据Dg输出至方式选择部17以及边缘点提取部18。方式选择部17基于数据Dg来判断由行驶路线识别部16识别出的行驶路线适合预先决定的多个道路模型中的哪一个，并选择拟合方式。
即，方式选择部17是将由行驶路线识别部16识别出的行驶路线分类为预先决定的多个道路模型中的至少任意一个的部件，具有作为分类部的功能。此外，由方式选择部17执行的各处理相当于分类步骤。作为上述道路模型，例如如图2所示，能够列举“直线”的道路模型、“曲线”的道路模型、“回旋曲线”的道路模型、“复合”的道路模型等。
在这些道路模型中，“回旋曲线”是在曲线的前后存在缓和曲线的曲线。另外，在这些道路模型中，“复合”是上述的各道路模型的至少两个复合而成的，例如如图2所示，能够列举存在车道宽度减少的位置，并且左车道从直线变化为回旋曲线，之后再次变化为直线那样的道路模型。
作为上述的拟合方式，存在与这些道路模型的每一个模型对应的方式。如图3所示，方式选择部17计算多个近似处理，并选择各方式中拟合误差最少的方式。此外，在图3中，以实线示出回旋曲线近似的例子，以虚线示出直线近似的例子。方式选择部17将表示这样选择的方式、即分类的道路模型的数据Dh输出至边缘点提取部18以及参数生成部19。
边缘点提取部18基于数据Dg以及Dh在表示由行驶路线识别部16识别出的行驶路线的边界的边缘点中提取表现由方式选择部17分类的道路模型所需的边缘点。上述边缘点是用于表示白线、道路端等边界的点。此外，由边缘点提取部18执行的各处理相当于边缘点提取步骤。
具体而言，边缘点提取部18选择并提取图3所示的多个与近似曲线的误差最小的点。此外，当考虑到在服务器2侧的合成时、即在综合时未被过滤这个点时，也能够合成多次的道路数据，这样，能够抑制错误拟合。边缘点提取部18将表示提取出的边缘点的数据Di输出至参数生成部19。
参数生成部19基于数据Dh以及Di将表示由方式选择部17分类的道路模型的道路模型信息与由边缘点提取部18提取出的边缘点建立对应，生成表示由行驶路线识别部16识别出的行驶路线的行驶路线参数。此外，由参数生成部19执行的各处理相当于参数生成步骤。
参数生成部19将表示生成的行驶路线参数的数据Dj输出至地图生成部15。地图生成部15基于从地标检测部14给与的数据Dd、从自我运动计算部13给与的数据De以及从参数生成部19给与的数据Dj来生成地图信息。此外，在本说明书中，有时将由地图生成部15生成的地图信息称为探测地图。
表示由地图生成部15生成的探测地图的数据Dk作为探测数据被上传至服务器2，并且输出至定位部20。因此，在本实施方式中，地图生成部15具有作为将行驶路线参数发送至服务器2的发送部的功能。此外，地图生成部15对于这样的发送执行的各处理相当于发送步骤。探测地图由于SFM的精度有限制等，其精度很难说足够高。
因此，服务器2的综合部10基于从各车辆的车载器发送的数据Dj，将多个探测地图进行叠加并综合，提高地图的精度。当综合部10的综合成功时，服务器2的更新部11更新综合地图。该情况下，综合部10在上述的综合时，基于行驶路线参数来恢复边缘点，即使行驶路线参数返回到边缘点，使用该边缘点来执行与综合有关的各种处理。此外，综合部10也可以使用行驶路线参数本身来执行与综合有关的各种处理。
服务器2将表示综合地图的数据Dl分发至各车辆的车载器。此外，服务器2对于这样的分发所执行的各处理相当于分发步骤。该情况下，服务器2基于GPS信息等确定分发目的地的车辆的概略位置，分发该概略位置的周边例如以概略位置为中心的半径数km的范围的综合地图。即，服务器2基于包含从多个车辆发送的行驶路线参数的探测地图来生成车辆的周边的地图信息并分发至车辆。此外，在车辆侧、即车载器侧存在地图的情况下，也能够进行与该地图的差分分发。
定位部20执行推定本车辆的当前位置的定位。定位部20从服务器2下载表示综合地图的数据Dl，并基于该下载的数据Dl、和表示探测地图的数据Dk以及表示由图像传感器3拍摄到的图像的数据Db来对综合地图进行定位。此外，定位部20也能够不使用表示探测地图的数据Dk而执行定位。
在定位成功的情况下，定位部20计算基于地图信息的道路参数。定位部20将表示基于地图信息的道路参数的数据Dm输出至车辆控制部4。车辆控制部4基于从行驶路线识别部16给与的数据Df和从定位部20给与的数据Dm来执行用于控制本车辆的行驶的各种处理。即，车辆控制部4基于道路参数来执行用于控制本车辆的行驶的各种处理。
控制装置8除了上述的各功能模块之外，还具备非易失性存储器21、易失性存储器22等。非易失性存储器21例如为闪存ROM等，其存储容量为只能够存储表示综合地图的数据Dl的一部分的比较小的容量。另外，易失性存储器22例如为RAM等，其存储容量为能够可靠地存储表示综合地图的数据Dl的全部的比较大的容量。在非易失性存储器21中预先存储有与特定的位置对应的地图信息亦即特定地图信息。
作为上述的特定位置，假设下述(a)～(d)那样的位置。
(a)车辆的点火开关的接通/断开的频率较高的位置
(b)地图信息的信息量较多的位置
(c)通信环境并不良好的位置
(d)车辆的通过频率较高的位置
作为上述(a)的具体例子，例如，列举自家、工作地点等的周边。作为上述(b)的具体例子，例如列举高速公路的交叉路口周边、车道数非常多的位置、复杂的道路形状的位置等。作为上述(c)的具体例子，例如列举地方、大楼、停车场等。作为上述(d)的具体例子，列举上下班的路线等。在有更新的情况下，存储于非易失性存储器21的特定地图信息能够进行仅其差分的更新。另外，获取这样的特定的位置，进而特定地图信息能够基于通过试验行驶等收集到的信息、到该时刻为止从各车辆的车载器收取到的探测数据等预先获取。
如上述那样，定位部20从服务器2下载表示综合地图的数据Dl，但此时，仅接收除了上述特定地图信息之外的信息。即，定位部20具有作为接收从服务器2分发的地图信息中的除了特定地图信息之外的信息的接收部的功能。此外，定位部20对于这样的接收所执行的各处理相当于接收步骤。定位部20将接收到的地图信息存储于易失性存储器22。
每次车辆的点火开关接通时、即每次IG－ON时，定位部20进行上述的地图信息的接收。这样的地图信息的下载的流程如图4所示。即，在步骤S110中，判断是否是IG－ON。当为IG－ON时，在步骤S110中为“是”，进入步骤S120。
在步骤S120中，下载从服务器2分发的地图信息中的除了特定地图信息之外的地图信息。在执行步骤S120之后进入步骤S130，将在步骤S120中下载的地图信息存储于易失性存储器22。定位部20在执行定位时，读出并利用存储于非易失性存储器21的特定地图信息和存储于易失性存储器22的地图信息。
如上述那样，地图生成部15将表示包含行驶路线参数的探测地图的数据Dk上传至服务器2。地图生成部15具备保存表示行驶路线参数的数据Dj的数据保存部15a。作为数据保存部15a，例如能够列举作为高速小容量存储器的高速缓冲存储器。地图生成部15将接收到的数据Dj暂时保存于数据保存部15a，当向服务器2的上传完成时，删除保存的数据Dj。
该情况下，由地图生成部15进行的数据Dk的上传的定时、即数据的发送定时成为判断为表示行驶路线参数的数据Dj达到规定的数据量的定时。即，每当表示行驶路线参数的数据Dj积蓄到一定程度时，地图生成部15执行表示探测地图的数据Dk的上传。
这样的上传的具体的流程如图5所示。即，如图5所示，在步骤S210中，判断在进行了上次的上传的时刻以后，车辆通过的地标的数量是否达到规定的判定数。在地标的数量未达到判定数的情况下，在步骤S210中为“否”，进入步骤S220。
在步骤S220中，判断进行了上次的上传的时刻以后的车辆的行驶距离是否达到规定的判定距离。在行驶距离未达到判定距离的情况下，在步骤S220中为“否”，进入步骤S230。在步骤S230中，判定在进行了上次的上传的时刻以后的车辆的行驶时间是否达到规定的判定时间。在行驶时间未达到判定时间的情况下，在步骤S230中为“否”，并结束本处理。
这样，在步骤S210、S220以及S230的全部中为“否”的情况下，即在地标的数量未达到判定数的情况、行驶距离未达到判定距离的情况、且行驶时间未达到判定时间的情况下，不进行数据Dk的上传。另一方面，在地标的数量达到判定数的情况下，在步骤S210中为“是”，进入步骤S240。另外，在行驶距离达到判定距离的情况下，在步骤S220中为“是”，进入步骤S240。
另外，在行驶时间达到判定时间的情况下，在步骤S230中为“是”，进入步骤S240。在步骤S240中，将表示探测地图的数据Dk上传至服务器2。这样，在步骤S210、S220以及S230的任意一个中为“是”的情况下、即在地标的数量达到判定数的情况、行驶距离达到判定距离的情况以及行驶时间达到判定时间的情况的任意一个的情况下，进行数据Dk的上传。
换言之，地图生成部15将车辆通过的地标的数量达到判定数的时刻、车辆的行驶距离达到判定距离的时刻以及车辆的行驶时间达到判定时间的时刻中的至少一个时刻设为上述的发送定时。此外，判定数、判定距离以及判定时间根据每次数据Dj积蓄到怎样的程度就进行数据Dk的上传、即根据上述的数据量来适当地设定即可。
如以上说明的那样，本实施方式的控制装置8具备：识别车辆行驶的行驶路线的行驶路线识别部16、方式选择部17、边缘点提取部18、参数生成部19以及地图生成部15。行驶路线识别部16基于由图像传感器3的拍摄到的图像来识别车辆的行驶路线。方式选择部17作为将由行驶路线识别部16识别出的行驶路线分类为预先决定的多个道路模型中的至少任意一个的分类部发挥功能。
边缘点提取部18在表示由行驶路线识别部16识别出的行驶路线的边界的边缘点中提取表现由分类部分类的道路模型所需的边缘点。参数生成部19将表示由分类部分类的道路模型的道路模型信息与由边缘点提取部18提取出的边缘点建立对应，生成表示由行驶路线识别部16识别出的行驶路线的行驶路线参数。地图生成部15作为将由参数生成部19生成的行驶路线参数发送至服务器2的发送部发挥功能。
根据这样的结构，例如根据直线、曲线、回旋曲线等道路模型，将包含表示仅包含表现这些道路模型所需的边缘点、即拟合时所需的最低限度的边缘点的行驶路线参数的数据Dj的数据Dk发送至服务器2。换言之，该情况下，将包含表示省略了表现分类的道路模型所不需要的边缘点的行驶路线参数的数据Dj的数据Dk发送至服务器2。由此，根据上述结构，与例如将表示行驶路线的边界的边缘点全部保持原样地发送至服务器2的情况相比，能够大幅地抑制从车辆对服务器2上传数据时的通信量。
此外，也考虑在以能够与假设的多个道路模型的全部对应的方式利用三次函数等高次函数施加拟合后发送至服务器，但在该情况下，例如在成为对象的行驶路线为直线的情况等下浪费较多。与此相对，根据上述结构，由于在将由行驶路线识别部16识别出的行驶路线分类为至少任意一个道路模型的基础上，在缩小到仅表现该道路模型所需的边缘点之后发送至服务器2，所以能够将从车辆对服务器2上传数据时的通信量抑制得较低。因此，根据本实施方式，获得能够减少车辆与服务器2之间的通信中的通信量这一优异效果。
在上述结构的控制装置8中，从成本减少的观点出发，作为用于存储从服务器2分发的地图信息的存储装置，不搭载HDD、SDD等大容量的非易失性的存储装置，而搭载作为易失性的存储装置的易失性存储器22。因此，在上述结构中，每次接通点火开关时，控制装置8的定位部20需要从服务器2下载地图信息。
因此，在上述结构中，在车辆的点火开关的接通/断开的频率较高的位置，有可能直至地图信息的下载完成为止地图系统1不能够进行动作。另外，在上述结构中，在地图信息的信息量较多的位置、通信环境并不良好的位置，到地图信息的下载完成为止的时间变长，其结果是地图系统1不能够进行动作的时间以及区间有可能增加。
因此，在本实施方式中，设置小容量的非易失性存储器21，并在该非易失性存储器21中预先存储作为上述的各位置的地图信息的特定地图信息，定位部20在从服务器2下载地图信息时，仅接收除了该特定地图信息之外的信息。这样，能够减少地图系统1不能够进行动作的时间以及区间，并且能够将车辆从服务器2下载数据时的通信量抑制得较低。
另外，该情况下，在非易失性存储器21中也预先存储车辆的通过频率较高的位置的地图信息亦即特定地图信息。这样，车辆的通过频率较高的位置的地图信息就不会在每次点火开关接通时下载，所以相应地能够将车辆从服务器2下载数据时的通信量抑制得较低。
地图生成部15在判断为表示行驶路线参数的数据Dj达到规定的数据量的发送定时执行表示包含该数据Dj的探测地图的数据Dk的发送。这样，与每次参数生成部19生成表示行驶路线参数的数据Dj时就执行数据Dk的发送的情况相比，数据Dk的发送频率被抑制得较低，其结果是，能够将从车辆对服务器2上传数据时的通信负载抑制得较低。
另外，地图生成部15将车辆通过的地标的数量达到规定的判定数的时刻、车辆的行驶距离达到规定的判定距离的时刻以及车辆的行驶时间达到规定的判定时间的时刻中的至少一个时刻设为上述的发送定时。这样，能够将上传数据Dk的定时亦即发送定时高精度地设定为所希望的定时。
(第二实施方式)
以下，参照图6，对第二实施方式进行说明。
在本实施方式中，相对于第一实施方式，对地图生成部15所具有的作为发送部的功能上加以变更。在例如隧道内等车辆不能够进行与服务器2的通信的位置，地图生成部15不能够进行数据的上传。因此，在这样的位置，保存于数据保存部15a的数据量持续增加。
在地图生成部15接收到的数据Dj的数据量超过数据保存部15a的最大保存容量的情况下，不能完全保持数据Dj，因此需要在数据量超过最大保存容量前，根据某些条件删除数据。因此，在本实施方式中，当保存于数据保存部15a的数据达到规定的允许数据量时，地图生成部15对已保存的各数据赋予优先度，并基于该优先度来执行数据的取舍选择。该情况下，允许数据量被设定为小于数据保存部15a的最大保存容量的规定值。这样的处理的流程例如如图6所示。
即，如图6所示，在步骤S310中，判断是否能够进行数据Dk的上传。此处，在判断为能够进行数据Dk的上传的情况下，在步骤S310中为“是”，进入步骤S320。在步骤S320中，执行上传以将数据Dk发送至服务器2。在执行步骤S320后，进入步骤S330，删除保存于数据保存部15a的数据Dj。在执行步骤S330后，结束本处理。
另一方面，在判断为不能够进行数据Dk的上传的情况下，在步骤S310中为“否”，进入步骤S340。在步骤S340中，判断保存于数据保存部15a的数据的数据量亦即保存数据量是否达到允许数据量。此处，在保存数据量未达到允许数据量的情况下，在步骤S340中为“否”，结束本处理。
另一方面，在保存数据量达到允许数据量的情况下，在步骤S340中为“是”，进入步骤S350。在步骤S350中，对保存于数据保存部15a的各数据赋予优先度。在执行步骤S350后，进入步骤S360，基于所赋予的优先度来进行保存于数据保存部15a的各数据的取舍选择。在执行步骤S360后，结束本处理。
作为由地图生成部15进行的优先度的具体的赋予的方法，能够采用如下的三个方法中的任意一个、或者至少任意两个的组合。
[1]第一方法
在第一方法中，地图生成部15以最终更新日越早的数据则优先度越高的方式对保存于数据保存部15a的各数据赋予优先度。
在基于通过这样的第一方法赋予的优先度来进行各数据的取舍选择的情况下，从最终更新日最新的数据开始按从新到旧的顺序进行删除，而最终更新日越早的数据则越优先留下。这样，可以将重要度更高的最终更新日较早的数据上传至服务器2，并且能够适当地确保数据保存部15a的保存容量。
[2]第二方法
在第二方法中，地图生成部15基于来自服务器2的指示对保存于数据保存部15a的各数据赋予优先度。作为来自服务器2的指示的具体的内容，例如能够列举如下那样的例子。即，服务器2对规定的车辆的地图生成部15如以下那样指示各数据的优先度、即留下与隧道的一部分(例如从入口至中间部的部分)有关的数据，并且删除与隧道的其它部分(例如从中间部至出口的部分)有关的数据。
而且，服务器2对与规定的车辆不同的车辆的地图生成部15如以下那样指示优先度、即指示优先度，删除与隧道的一部分有关的数据，并且留下与隧道的其它部分有关的数据。这样，服务器2能够获取与整个隧道有关的数据，并且各车辆的地图生成部15能够适当地确保这些数据保存部15a的保存容量。
另外，作为来自服务器2的指示的具体的内容，例如能够列举如下那样的例子。即，服务器2对各车辆的地图生成部15如下那样指示各数据的优先度、即使保存于数据保存部15a的各数据中的与在服务器2生成的综合地图中不存在信息的位置有关的数据的优先度高于与在综合地图中存在信息的位置有关的数据的优先度。这样，服务器2能够优先地获取在该时刻生成的综合地图中不存在的数据，并且各车辆的地图生成部15能够适当地确保这些数据保存部15a的保存容量。
[3]第三方法
在第三方法中，地图生成部15基于自身的判断来对保存于数据保存部15a的各数据赋予优先度。例如，地图生成部15如下那样指示各数据的优先度、即使保存于数据保存部15a的各数据中的与在自身生成的探测地图中不存在信息的位置有关的数据的优先度高于与在探测地图中存在信息的位置有关的数据的优先度。这样，地图生成部15能够优先地留下在该时刻生成的探测地图中不存在的数据以用于新的探测地图的生成，并且能够适当地确保数据保存部15a的保存容量。
如以上说明的那样，根据本实施方式，获得以下那样的效果。
当保存于数据保存部15a的数据达到允许数据量时，地图生成部15对保存的各数据赋予优先度，并基于该优先度来执行数据的取舍选择。这样，即使在车辆通过达到数km那样的比较长的隧道时等车辆不能够进行与服务器2的通信的期间长期化的情况下，保存于数据保存部15a的数据的量也不会超过最大保存容量。
该情况下，在对各数据赋予优先度之后，执行保存于数据保存部15a的各数据的取舍选择，以便从该优先度较低的数据开始依次删除数据。其结果是，在车辆侧或者服务器2侧生成地图时，优先地留下必要性相对高的数据，并且从必要性相对低的数据开始依次删除。因此，根据本实施方式，能够最大限度地运用有限的数据保存部15a的可保存容量，并且能够不依赖车辆与服务器2的通信环境的好坏而良好地维持地图系统1中的地图的生成以及更新的精度。
(其它实施方式)
另外，本公开并不限于上述且附图中记载的各实施方式，在不脱离其主旨的范围内能够任意地变形、组合或扩展。
上述各实施方式中所示的数值等是例示的，并不限定于此。
在地图系统1中，各个功能模块也可以分散。例如，也可以为以下结构：通过将车辆侧亦即车载器侧的控制装置8所具备的各功能模块的一部分设置于服务器2侧的控制装置9，各控制装置经由通信进行各种数据的收发，从而执行在上述实施方式中所说明的各处理。
地图生成部15也可以始终执行图6所示的步骤S340、S350以及S360的处理。即，地图生成部15也可以不仅在通信环境较差而不能够进行数据的上传的情况下进行各数据的取舍选择，而是始终进行各数据的取舍选择，以使得保存于数据保存部15a的保存数据量不超过允许数据量。
本公开依照实施例进行了描述，但应该理解本公开并不限定于该实施例、结构。本公开也包含各种变形例、同等范围内的变形。除此之外，各种组合、方式、以及在它们中包含仅一要素，其以上，或者其以下的其它组合、方式也包含在本公开的范畴、思想范围内。
本公开所记载的控制部及其方法也可以由通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器以及存储器而提供的专用计算机来实现。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而提供的专用计算机来实现。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过由被编程为执行一个或者多个功能的处理器以及存储器和由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机来实现。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令存储于计算机可读取的非迁移有形记录介质。

Claims (12)

1.一种车辆用装置，是与设置于车辆外部的服务器(2)之间进行通信的车辆用装置，具备：
行驶路线识别部(16)，基于由拍摄车辆的周边的拍摄装置(3)拍摄到的图像来识别上述车辆行驶的行驶路线；
分类部(17)，将由上述行驶路线识别部识别出的行驶路线分类为预先决定的多个道路模型中的至少任意一个道路模型；
边缘点提取部(18)，在表示由上述行驶路线识别部识别出的上述行驶路线的边界的边缘点中，提取表现由上述分类部分类的上述道路模型所需的边缘点；
参数生成部(19)，将表示由上述分类部分类的上述道路模型的道路模型信息与由上述边缘点提取部提取出的边缘点建立对应，生成表示由上述行驶路线识别部识别出的上述行驶路线的行驶路线参数；以及
发送部(15)，将由上述参数生成部生成的上述行驶路线参数发送至上述服务器。
2.根据权利要求1所述的车辆用装置，其中，
上述服务器基于从多个上述车辆发送的上述行驶路线参数来生成上述车辆的周边的地图信息，并将上述地图信息分发至上述车辆，
上述车辆用装置还具备：
非易失性存储器(21)，预先存储特定地图信息，上述特定地图信息是与特定的位置对应的上述地图信息；
接收部(20)，接收从上述服务器分发的上述地图信息中的除了上述特定地图信息之外的信息；以及
易失性存储器(22)，存储由上述接收部接收到的上述地图信息。
3.根据权利要求1或2所述的车辆用装置，其中，
上述发送部在判断为表示由上述参数生成部生成的上述行驶路线参数的数据达到规定的数据量的发送定时，执行上述行驶路线参数的发送。
4.根据权利要求3所述的车辆用装置，其中，
上述发送部将上述车辆通过的地标的数量达到规定的判定数的时刻、上述车辆的行驶距离达到规定的判定距离的时刻以及上述车辆的行驶时间达到规定的判定时间的时刻中的至少一个时刻设为上述发送定时。
5.根据权利要求1或2所述的车辆用装置，其中，
上述发送部具备数据保存部(15a)，保存表示由上述参数生成部生成的上述行驶路线参数的数据，
当保存于上述数据保存部的数据达到规定的允许数据量时，上述发送部对保存的各数据赋予优先度，并基于该优先度来执行数据的取舍选择。
6.根据权利要求5所述的车辆用装置，其中，
上述发送部以最终更新日越早的数据则优先度越高的方式对保存于上述数据保存部的各数据赋予优先度。
7.根据权利要求5所述的车辆用装置，其中，
上述发送部基于来自上述服务器的指示来对保存于上述数据保存部的各数据赋予优先度。
8.根据权利要求6所述的车辆用装置，其中，
上述发送部基于来自上述服务器的指示来对保存于上述数据保存部的各数据赋予优先度。
9.根据权利要求7所述的车辆用装置，其中，
上述服务器基于从多个上述车辆发送的上述行驶路线参数来生成上述车辆的周边的地图信息，并将上述地图信息分发至上述车辆，
上述服务器如下那样指示上述各数据的优先度、即使保存于上述数据保存部的各数据中的与不存在上述地图信息的位置有关的上述数据的优先度高于与存在上述地图信息的位置有关的上述数据的优先度。
10.根据权利要求8所述的车辆用装置，其中，
上述服务器基于从多个上述车辆发送的上述行驶路线参数来生成上述车辆的周边的地图信息，并将上述地图信息分发至上述车辆，
上述服务器如下那样指示上述各数据的优先度、即使保存于上述数据保存部的各数据中的与不存在上述地图信息的位置有关的上述数据的优先度高于与存在上述地图信息的位置有关的上述数据的优先度。
11.一种方法，是用于与设置于车辆外部的服务器(2)之间进行通信的车辆用装置(8)的方法，包括：
基于由拍摄车辆的周边的拍摄装置(3)拍摄到的图像来识别上述车辆行驶的行驶路线；
将上述识别出的行驶路线分类为预先决定的多个道路模型中的至少任意一个道路模型；
在表示上述识别出的上述行驶路线的边界的边缘点中，提取表现上述分类的上述道路模型所需的边缘点；
将表示上述分类的上述道路模型的道路模型信息与上述提取出的边缘点建立对应，生成表示上述识别出的上述行驶路线的行驶路线参数；以及
对上述服务器发送上述生成的上述行驶路线参数。
12.一种存储车辆用程序的计算机可读取的非临时性存储介质，上述车辆用程序使与设置于车辆外部的服务器(2)之间进行通信的车辆用装置(8)执行以下步骤：
行驶路线识别步骤，基于由拍摄车辆的周边的拍摄装置(3)拍摄到的图像来识别上述车辆行驶的行驶路线；
分类步骤，将通过上述行驶路线识别步骤识别出的行驶路线分类为预先决定的多个道路模型中的至少任意一个道路模型；
边缘点提取步骤，在表示通过上述行驶路线识别步骤识别出的上述行驶路线的边界的边缘点中，提取表现通过上述分类步骤分类的上述道路模型所需的边缘点；
参数生成步骤，将表示通过上述分类步骤分类的上述道路模型的道路模型信息与通过上述边缘点提取步骤提取出的边缘点建立对应，生成表示通过上述行驶路线识别步骤识别出的上述行驶路线的行驶路线参数；以及
发送步骤，对上述服务器发送通过上述参数生成步骤生成的上述行驶路线参数。
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