CN108571975A - 车辆及其控制方法以及使用该车辆和方法的自主驾驶系统 - Google Patents

车辆及其控制方法以及使用该车辆和方法的自主驾驶系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108571975A
CN108571975A CN201710616444.1A CN201710616444A CN108571975A CN 108571975 A CN108571975 A CN 108571975A CN 201710616444 A CN201710616444 A CN 201710616444A CN 108571975 A CN108571975 A CN 108571975A
Authority
CN
China
Prior art keywords
map
vehicle
provisional
running environment
current
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710616444.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108571975B (zh
Inventor
许明善
俞炳墉
申基喆
吴荣哲
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co, Kia Motors Corp filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN108571975A publication Critical patent/CN108571975A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108571975B publication Critical patent/CN108571975B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G01C21/32—Structuring or formatting of map data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3848—Data obtained from both position sensors and additional sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0248—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)

Abstract

一种车辆及其控制方法以及使用该车辆和方法的自主驾驶系统，包括：车辆探测器，其配置为探测关于车辆周围的行驶环境信息；以及控制器，其配置为基于探测到的行驶环境信息生成地图，该地图包括周围地形、车道、和行驶路线的至少一个。

Description

车辆及其控制方法以及使用该车辆和方法的自主驾驶系统
技术领域
本发明涉及车辆，其控制方法以及使用该车辆和方法的自主驾驶系统。
背景技术
大体上，考虑到驾驶员的便利和安全，在车辆产业中针对各种车辆附加服务设备的开发呈增长趋势。
更具体地，车辆附加服务设备包括安全附加设备，例如，通过附助驾驶员的转向操作以用于防止驾驶员在车辆行驶期间偏离车道的车道偏离警告设备，以及用于提供到目的地的路线和沿途的周围信息的导航设备。
另外，已有使用安装在车辆上的探测器的技术，该探测器配置为识别在车辆周围不动的地形目标(例如景观)或车道，并且将识别到的信息应用于自主驾驶。
用于自主车辆驾驶的地图的制造方法包括：使用装备有移动道路测量系统(MMS)的车辆对周围地形进行扫描，通过已扫描的周围地形来处理三维(3D)数据以生成精确地图。
然而，上述地图生成方法由于难以反映出应用测量数据的自主车辆探测器的特性，因而其需要用于地图制作的单独设备，较长的处理时间，并且其在位置探测上具有较低精度。
公开于本发明背景部分的信息仅仅旨在增强对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的各个方面致力于提供一种车辆、其控制方法、以及一种自主驾驶系统，该自主驾驶系统配置用于通过使用由自主驾驶车辆探测到的数据来生成地图，并且根据地图的变化自动更新地图。
本发明的其他方面将从下面的描述中部分地阐明，并且部分地，将从描述中显而易见，或者可以通过实践本发明来了解。
根据本发明的一方面，所述车辆包括：车辆探测器，其配置为探测关于车辆周围的行驶环境信息；和控制器，其配置为基于探测到的行驶环境信息生成地图，该地图包括周围地形、车道、和行驶路线的至少一个。
控制器可以通过从经由车辆探测器在行驶环境信息中探测到的探测器数据中提取有效探测器数据，将提取到的有效探测器数据分类合并(clusting)，并且提取线(line)来生成周围地形。
控制器可以通过利用基于探测到的行驶环境信息的二次方程或三次方程的常数项和车辆行驶轨迹的曲率变化将车辆行驶轨迹划分为部分，并且使用二次方程或三次方程的线性项的系数值来提取线性车道，该系数值通过将每个部分的车辆行驶轨迹转换为二次曲线或三次曲线而获得。
控制器可以通过以规则的间隔重新设置探测到的行驶环境信息的车辆行驶轨迹来提取行驶轨迹。
当地图生成时，控制器配置为在行驶环境信息中，使用与关于车辆位置的预定距离和预定角度范围相对应的行驶环境信息。
所述车辆可以进一步包括配置为存储地图的存储器，其中，所述控制器配置为：将车辆每次行驶时生成的地图存储在存储器中作为临时地图，将临时地图与目前应用于车辆的当前地图进行比较，并且当临时地图和当前地图之间存在差别时，将临时地图更新为新的当前地图。
当重复测量临时地图主要项目的次数等于或大于预定次数，并且临时地图和当前地图之间存在差别时，或者当临时地图和当前地图之间在自主驾驶失败或者驾驶员的干预次数等于或大于参考值的区域存在差别时，控制器可以将临时地图更新为新的当前地图。
当临时地图更新为新的当前地图时，所述控制器配置为向常见的当前地图分配标识号，并且在存储器中将现有的当前地图进行备份。
当自主驾驶失败或者驾驶员的干预次数等于或大于参考值的区域为地图更新区时，控制器可以将当前地图恢复为备份在存储器中的地图中的最新地图。
车辆探测器包括激光雷达(LiDAR)探测器、摄像机、以及全球定位系统(GPS)探测器。
根据本发明的一方面，控制车辆的控制方法包括：通过车辆探测器探测出关于车辆周围的行驶环境信息；基于探测到的行驶环境信息生成地图，该地图包括周围地形、车道、和行驶路线的至少一个，并且将生成的地图存储作为临时地图；将临时地图与目前应用于车辆的当前地图进行比较；当临时地图和当前地图之间存在差别时，将临时地图更新为新的当前地图。
生成和存储地图可以包括：从通过车辆探测器在行驶环境信息中探测到的探测器数据中提取有效探测器数据；将提取到的有效探测器数据分类合并；从分类合并的有效探测器数据中提取主要直线；通过提取邻近主要直线的周围线来生成周围地形。
生成和存储地图可以包括：提取探测到的行驶环境信息的二次方程或三次方程的常数项；通过利用基于车辆行驶轨迹的曲率变化将车辆的行驶轨迹划分为部分，并且提取通过将每个部分的车辆行驶轨迹转换为二次曲线或三次曲线而获得的二次方程或三次方程的线性项的系数值；通过利用常数项和线性项的系数值来生成线性车道。
生成和存储地图包括通过以规则的间隔重新设置探测到的行驶环境信息的车辆行驶轨迹来提取行驶轨迹。
在行驶环境信息中，通过使用与关于车辆位置的预定距离和预定角度范围相对应的行驶环境信息而生成地图。
当临时地图和当前地图之间存在差别时，将临时地图更新为新的当前地图可以包括：当重复测量临时地图主要项目的次数等于或大于预定次数，并且临时地图和当前地图之间存在差别时，或者当临时地图和当前地图之间在自主驾驶失败或者驾驶员的干预次数等于或大于参考值的区域存在差别时，将临时地图更新为新的当前地图。
将临时地图更新为新的当前地图包括向常见的当前地图分配标识号，并且将现有的当前地图进行备份。
将临时地图更新为新的当前地图之后，所述方法进一步包括，当自主驾驶失败或者驾驶员的干预次数等于或大于参考值的区域为地图更新区时，将当前地图恢复为备份地图中的最新地图。
根据本发明的一方面，自主驾驶系统可以包括：车辆，其配置为通过车辆探测器探测关于车辆周围的行驶环境信息，并且基于探测到的行驶环境信息来生成地图，该地图包括周围地形、车道和行驶路线的至少一个；和自主驾驶管理服务器，其配置为将车辆发送的地图存储作为临时地图，将车辆行驶中每次车辆所发送的临时地图与目前应用于车辆的当前地图进行比较，当临时地图和当前地图之间存在差别时，将临时地图发送给车辆以用于将临时地图更新为新的当前地图。
所述车辆配置为使用在行驶环境信息中与关于车辆位置的预定距离和预定角度范围相对应的行驶环境信息。
所述自主驾驶管理服务器配置为，当重复测量临时地图主要项目的次数等于或大于预定次数，并且临时地图和当前地图之间存在差别时，或者当临时地图和当前地图之间在自主驾驶失败或者驾驶员的干预次数等于或大于参考值的区域存在差别时，将临时地图更新为新的当前地图。
本发明的方法和装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方案中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方案中进行详细陈述，这些附图和具体实施方案共同用于解释本发明的特定原理。
附图说明
图1为显示根据本发明示例性实施方案的车辆外部的示意图；
图2为显示根据本发明示例性实施方案的车辆内部的示意图；
图3为显示根据本发明示例性实施方案的车辆的配置细节的控制框图；
图4、图5、图6、图7和图8为显示根据本发明示例性实施方案的地图生成方法的示意图；
图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18为显示根据本发明示例性实施方案的在地图中生成周围地形的方法的示例性示意图；
图19为显示根据本发明示例性实施方案的在地图中生成车道的方法的示例性示意图；
图20为显示根据本发明示例性实施方案的在地图中生成行驶轨迹的方法的示例性示意图；
图21为显示根据本发明示例性实施方案的自主驾驶系统的详细配置的控制框图；
图22为显示根据本发明示例性实施方案的车辆控制方法的流程图；以及
图23、图24和图25为详细显示图22的一部分的流程图。
应当理解的是，附图并非按比例地绘制，而是图示性地简化呈现各种特征以显示本发明的基本原理。本文所公开的本发明的具体设计特征(包括例如，具体尺寸、方向、位置和外形)将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。
在这些图形中，贯穿附图的多幅图形，附图标记引用本发明的同样的或等同的部分。
具体实施方式
下面将详细参考本发明的各种实施方案，这些实施方案的示例示于附图中并且描述如下。尽管将结合示例性实施方案来描述本发明，但是将理解的是，本说明书并非旨在将本发明限制于那些示例性实施方案。相反，本发明旨在不但覆盖这些示例性实施方案，而且覆盖可以包括在由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围之内的各种替选方式、修改方式、等同方式以及其它的实施方案。
并非将描述本发明的实施方案的所有元素，而是将省略对本领域技术人员所公知的那些元素或者在各实施方案中彼此重复的那些元素的描述。在整个说明书中所使用的术语，例如“～部分”、“～模块”、“～部件”、“～块”等，可以实施在软件和/或硬件中，并且复数的“～部分”、“～模块”、“～部件”、或者“～块”可以实施在单个元素中，或者单个的“～部分”、“～模块”、“～部件”、或者“～块”可以包括复数的元素。
将进一步理解的是，术语“连接”或者其衍生词涉及直接和间接连接，并且间接连接包括通过无线通信网络的连接。
术语“包括(或者包括有)”或者“包含(或者包含有)”是包容式的或开放式的，除非另有说明，否则不排除额外的、未被记载的元素或方法步骤。
将理解的是，虽然在本文中利用了术语第一、第二、第三等来描述不同的元素、部件、区域、层和/或区段，但是这些元素、部件、区域、层和/或区段不应受限于这些术语。这些术语仅用于将一个元素、部件、区域、层或区段与另一个区域、层或区段加以区分。
将被理解的是，单数形式“一”、“一个”以及“这个”包括复数形式，除非上下文另有明确规定。
用于方法步骤的附图标记仅为了方便说明，而非限制各步骤的次序。因此，除非上下文另有明确规定，否则按书写的次序来实践。
下面将参考所附附图对本发明的原理和实施方案进行描述。
图1是显示车辆外部的示意图。
参考图1，在各种示例性实施方案中，车辆1在其外部装备有:主体10，其构成了车辆1的外部；挡风玻璃11，其给驾驶员提供车辆1前方的视野；外后视镜12，其给驾驶员提供车辆1后方的视野；车门13，其将车辆1的内部与外部隔离；以及车轮21和22，其将车辆1移动，其包括位于车辆1前部的前轮21和位于车辆1后部的后轮22。
挡风玻璃11设置在主体10的上前侧，驾驶员在其中获得车辆1前方的视野。外后视镜12包括分别设置在主体10的左侧和右侧的左外后视镜和右外后视镜，驾驶员在其中获得车辆1的后方和侧方的视野。
车门13枢轴地设置在主体10的左侧和右侧，其中，当车门打开时，驾驶员和乘客进入或者离开车辆1，并且当车门关闭时，其将车辆1的内部与外部隔离。
在各种示例性实施方案中，车辆1包括：动力装置16，其转动车轮21和22；转向装置，其改变车辆1的运动方向；以及制动装置，其停止车轮的运动。
动力装置16向前轮21或者后轮22提供旋转动力，以使主体10向前或者向后移动。所述动力装置16可以包括发动机，其通过燃烧燃料来产生旋转动力；或者电动机，其从由电源提供的电能产生旋转动力。
在各种示例性实施方案中，转向装置包括：方向盘42(如图2)，其由驾驶员操作用于控制行驶方向；转向器，其将方向盘42的旋转运动转换为往复运动；以及转向拉杆，其将转向器的往复运动传递到前轮21上。转向系统通过改变车轮的旋转轴的方向来改变车辆1的运动方向。
在各种示例性实施方案中，制动装置包括：制动踏板，其由驾驶员操作用于运行制动；制动鼓，其结合在车轮21和22上；以及制动蹄，其通过使用摩擦力来阻碍制动鼓的旋转。所述制动装置通过制止车轮21和22旋转来阻碍车辆1的行驶。
图2是显示车辆1内部的示意图。
在各种示例性实施方案中，车辆1在其内部装备有：仪表板14，在其上配置有驾驶员用于操作车辆1的各种系统；驾驶员座椅15，驾驶员坐在其上；组合仪表盘指示器(cluster indicators)51和52，其指示了关于车辆1运行的信息；以及提供路线引导的导航系统70，将其配置为响应来自于驾驶员的操作指令给出方向并且提供音频以及视频功能。
在各种示例性实施方案中，仪表板14从挡风玻璃11的下部向驾驶员突出，以允许驾驶员在向前看时操作配置在仪表板14上的各种系统。
驾驶员座椅15位于仪表板14的后侧，允许驾驶员在将他/她的眼睛保持盯在车辆1前方的道路上时，在舒适的位置上操作车辆1和仪表板上的各种系统。
在各种示例性实施方案中，组合仪表盘指示器51和52配置在仪表板14上以面向驾驶员座椅15，并且其可以包括：速度表51，其指示车辆1的当前行驶速度，和RPM表52，其指示动力装置的每分钟转数。
在各种示例性实施方案中，导航系统70包括：显示器，其显示关于车辆1所行驶的道路的信息，或者驾驶员所计划的目的地的路线；以及扬声器41，其根据驾驶员的操作指令来发出声音。近来，趋向于在车辆上提供影音导航(AVN)系统，音频和视频播放器以及导航系统合并在其中。
在各种示例性实施方案中，导航系统70配置在中央仪表板上。该中央仪表板指的是位于驾驶员和乘客座椅之间的仪表板14的控制面板部分，其中仪表板14和变速杆以其竖直方向连接，在其中配置有导航系统70、空调、暖气控制器、出风口、点烟器和烟灰缸、杯架等。中央仪表板也配置为在驾驶员座椅和乘客座椅之间沿着中控台划出界线。
此外，拨轮键60可以用于操作运行各种系统，包括导航系统70。
在本发明的示例性实施方案中，拨轮键60可以通过转动或者按压来操作运行，并且也可以包括具有触摸识别的触摸板，该触摸板配置为通过使用者的手指或者触摸识别工具来识别手写用于运行操作。
下面将描述的车辆代表具有自主驾驶功能的自主驾驶车辆，并且为了便于说明，以下将被称为车辆。
图3是显示车辆详细配置的控制框图。
图4、图5、图6、图7和图8是显示生成地图的方法的示例性示意图，图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18是显示在地图中生成周围地形的方法的示例性示意图，图19是显示在地图中生成车道的方法的示例性示意图，以及图20是显示在地图中生成行驶轨迹的方法的示例性示意图。
在下文中，将参考图3至图20来描述本发明。
参考图3，车辆100可以包括输入设备110、存储器120、显示器130、通信器140、车辆探测器150、以及控制器160。
在各种示例性实施方案中，输入设备110包括用于用户输入的硬件设备，例如按键或者开关、踏板、键盘、鼠标、轨迹球、各种控制杆、手柄，以及手杖。
在各种示例性实施方案中，输入设备110也包括图形用户界面(GUI)，即软件设备，例如用于用户输入的触摸板。该触摸板实施为触摸屏面板(TSP)，其与显示器130形成为夹层结构。
在各种示例性实施方案中，存储器120存储地图。存储器120并不限于此，并且在另一个示例性实施方案中存储关于车辆100的各种信息。
在各种示例性实施方案中，存储器120实施为非易失性存储设备，例如高速缓存、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦可编程ROM(EPROM)、电可擦可编程ROM(EEPROM)，包括随机存储器(RAM)的易失性存储设备，或者包括硬盘驱动器(HDD)的存储介质，或者光盘(CD)ROM的至少一个，但是存储器120的实施不限于此。在另一个示例性实施方案中，存储器120是实施为与上述处理器(与控制器160相关)分离的芯片的存储装置，或者在更进一步的实施方案中与处理器整体实施在单个芯片中。
在各种示例性实施方案中，显示器130包括阴极射线管(CRT)、数字光处理(DLP)板、等离子显示板(PDP)、液晶显示(LCD)板、电致发光(EL)板、电泳显示(EPD)板、电致变色显示(ECD)板、发光二极管(LED)板、有机发光二极管(OLED)板等，但是显示器的实施不限于此。
在各种示例性实施方案中，通信器140包括一个或者更多个元件，其配置用于促进与外部设备的通信。例如，通信器140包括短距离通信模块、有线通信模块、和无线通信模块的至少一个。
在各种示例性实施方案中，短距离通信模块包括各种短距离通信模块，其包括蓝牙模块、红外线通信模块、射频认证(RFID)通信模块、无线本地接入网(WLAN)通信模块、近场通信(NFC)模块、Zigbee通信模块等，其在短距离上通过无线通信网络发送和接收信号。
在各种示例性实施方案中，有线通信模块包括各种线缆通信模块，其包括通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)、数字视频接口(DVI)、推荐标准232(RS-232)、电力电缆通信、简易老式电话服务(POTS)等，以及各种有线通信模块，其包括控制器局域网(CAN)通信模块、本地局域网(LAN)模块、广域网(WAN)模块、增值网(VAN)模块等。
在各种示例性实施方案中，无线通信模块包括支持各种无线通信方式的无线通信模块，其包括全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)、宽带码分多址(WCDMA)、通用移动通信系统(UMTS)、时分多址(TDMA)、长期演进(LTE)等，以及广播数据系统-交通信息频道(RDS-TMS)、数字媒体广播(DMB)、无线保真(Wi-Fi)模块，和无线宽带模块。
在各种示例性实施方案中，无线通信模块可以包括无线通信接口，其包括天线和接收机以接收交通信息信号。在另一个示例性实施方案中，无线通信模块包括交通信息信号转换模块，以将通过无线通信接口接收到的模拟无线电信号解调为数字控制信号。
在各种示例性实施方案中，车辆探测器150配置为探测关于车辆周围的行驶环境信息。即，车辆探测器150探测车辆100周围的行驶环境信息。
在各种示例性实施方案中，车辆探测器150包括LiDAR探测器、摄像机、以及全球定位系统(GPS)探测器。然而，本发明不限于此，并且在其他实施方案中，车辆探测器150包括任何探测器，其可以探测车辆100周围的行驶环境信息。
在各种示例性实施方案中，控制器160基于探测到的行驶环境信息生成地图，该地图包括周围地形、车道、和行驶路线的至少一个。即，控制器160通过车辆探测器150获取LiDAR数据、图像数据、以及GPS数据来生成地图。
获得了如图4所示的探测器数据的控制器160从所获得的探测器数据自动生成地图，该地图包括周围地形，其包括周围障碍物、车道、以及行驶轨迹，如图5所示。在各种示例性实施方案中，探测器数据如图4所示包括LiDAR数据，其指示了车道和行驶轨迹，然而本发明不限于此。
控制器160从通过车辆探测器150探测到的如图6所示的行驶环境信息(包括墙、道路边缘、车辆、行驶路线和防护栏)中提取周围地形、车道和行驶路线，以生成如图7所示的地图。
参考图8，当生成地图时，控制器160在行驶环境信息中使用与关于车辆位置的预定距离和预定角度范围相对应的行驶环境信息。
因为来自于距离车辆100很大距离的数据由于方向误差而具有大的位置误差，所以控制器160对预定距离设定限制。因为只有邻近车辆100左右侧的障碍物用于实际的位置测定，所以控制器160对预定角度设定限制。
控制器160从通过车辆探测器150在行驶环境信息中探测到的探测器数据中提取有效的探测器数据，在提取到的有效探测器数据上进行分类合并以提取线，并且生成周围地形。在各种示例性实施方案中，车辆探测器150是LiDAR探测器，并且探测器数据是通过LiDAR探测器探测到的LiDAR数据。
参考图9至图11，控制器160从图9所示的LiDAR数据中提取有效的LiDAR数据(图10中的A)，然后对有效的LiDAR数据进行分类合并(图11中的B)。
参考图12、图13、图14和图15，控制器160通过使用最小二乘法提取直线成分(图12中的C)，并且通过使用相对于直线的平均距离和偏差来移除外部点(图13中的D)。控制器160提取接近行驶轨迹的凸包(图14中的E)，并且通过对凸包应用最小二乘法提取直线，来提取主要直线(图15中的F)。
参考图16、图17和图18，在各种示例性实施方案中，控制器160提取将邻近主要直线的点连接的附属直线。
控制器160提取具有小于预定区域的点(例如，具有包括防护栏的小区域的点)(图16中的G)，通过利用点的间距和倾角进行分类合并(图17中的H)，然后通过最小二乘法来提取附属直线(图18中的I)。
控制器160利用基于探测到的行驶环境信息的常数项(二次方程或三次方程中的距离值)和车辆行驶轨迹的曲率变化将车辆行驶轨迹划分为部分，并且通过使用二次方程或三次方程的线性项的系数值来提取线性车道，该系数值通过将每个部分的车辆行驶轨迹转换为二次曲线或三次曲线而获得。在各种示例性实施方案中，探测到的行驶环境信息的二次方程或三次方程的常数项指的是探测到的行驶环境信息的二次方程或三次方程中的距离值。
控制器160仅仅使用二次方程(曲率、斜率、距离)(方程式1)或三次方程中的常数项，其为所提取车道的一般形式。参考图19，常数项J可以是点状。
[方程式1]
y(车道)＝ax2+bx+c
在此，(a)可以指的是曲率，(b)可以指的是斜率，以及(c)可以指的是车辆100和障碍物之间的距离(偏移量)。在本实施方案中，控制器160仅仅使用(c)。
在各种示例性实施方案中，控制器160通过利用基于行驶轨迹K的曲率变化将行驶轨迹划分为部分，并且通过将每个部分的行驶轨迹(方程式2)拟合为二次曲线来确定线性项(方程式2中的b)的系数值。
[方程式2]
y(行驶轨迹)＝ax2+bx+c
在各种示例性实施方案中，控制器160利用常数项和线性项的系数值来生成如方程式3所示的一维直线类型的车道。
[方程式3]
y(车道)＝bx+c
控制器160以规则的间隔重新设置探测到的行驶环境信息的车辆行驶轨迹，以提取行驶轨迹。由于在探测行驶环境信息时，车辆的速度反映在车辆的行驶轨迹上，所以车辆的行驶轨迹以相等的间隔重新设置，以反映在其上的正常速度基准。
控制器160通过利用车辆的实际行驶速度来生成相对应部分的速度曲线。
参考图20，根据车速而变化的GPS位置以与行驶环境信息相等间隔重新设置。
控制器160将车辆每次行驶时生成的地图存储在存储器120中作为临时地图，将临时地图与目前应用于车辆的当前地图进行比较，并且当临时地图和当前地图之间存在差别时，将临时地图更新为新的当前地图。
详细地，当重复测量临时地图主要项目的次数等于或大于预定次数，并且临时地图和当前地图之间存在差别时，或者当临时地图和当前地图之间在自主驾驶失败或者驾驶员的干预次数等于或大于参考值的区域存在差别时，控制器160将临时地图更新为新的当前地图。
在各种示例性实施方案中，当临时地图更新为新的当前地图时，控制器160向现有的当前地图分配标识号，并且在存储器120中将现有的当前地图进行备份。即，控制器160将指示版本、备份日期、序号等的标识号分配给要备份的地图，以便之后便于恢复和检索地图。
当自主驾驶失败或者驾驶员的干预发生次数等于或大于参考值的区域为地图更新区时，控制器160将当前地图恢复为备份在存储器120中的地图中的最新地图。
当自主驾驶失败或者驾驶员的干预重复时，控制器160确定出当前地图是不正确的，并且恢复所备份地图中的最新地图。
在各种示例性实施方案中，控制器160包括存储装置，其存储用于控制车辆100的部件运行的算法或者关于执行该算法的程序的数据；和处理器，其利用存储在存储装置中的数据来执行上述的运行。在各种示例性实施方案中，存储装置和处理器实施为单独的芯片，并且在其他的实施方案中，存储装置和处理器实施为单个芯片。
图21为显示自主驾驶系统的详细配置的控制框图。
在下面的描述中，将省略与前述的图3完全相同的构件的细节。
参考图21，自主驾驶系统300包括车辆100和自主驾驶管理服务器200。
所述车辆100包括输入设备110、存储器120、显示器130、通信器140、车辆探测器150，以及控制器160。输入设备110、存储器120、显示器130、通信器140、以及车辆探测器150与图3中的相同，将省略其细节。
控制器160通过车辆探测器150探测关于车辆周围的行驶环境信息，并且基于探测到的行驶环境信息来生成地图，该地图包括周围地形、车道和行驶路线的至少一个。
在各种示例性实施方案中，控制器160将生成的地图发送到自主驾驶管理服务器200。
在各种示例性实施方案中，当生成地图时，控制器160在行驶环境信息中使用与关于车辆位置的预定距离和预定角度范围相对应的行驶环境信息。
参考图21，所述自主驾驶管理服务器200包括：通信器210，其配置为与车辆100通信；存储器220，其配置为存储包括从车辆100发送的地图的各种信息；输入设备230，其配置为支持用户的输入；显示器240，其配置为显示关于自主驾驶管理服务器200的各种信息；和控制器250，其配置为将车辆100发送的地图在存储器220中存储并且管理。
自主驾驶管理服务器200将车辆100发送的地图存储作为临时地图，将车辆行驶中的每个预定时间间隔所发送的临时地图与目前应用于车辆100的当前地图进行比较，当临时地图和当前地图之间存在差别时，将临时地图发送给车辆100以用于将临时地图更新为新的当前地图。
在各种示例性实施方案中，自主驾驶管理服务器200将车辆100发送的地图与车辆100的识别信息一起存储。
当重复测量临时地图主要项目的次数等于或大于预定次数，并且临时地图和当前地图之间存在差别时，或者当临时地图和当前地图之间在自主驾驶失败或者驾驶员的干预次数等于或大于参考值的区域存在差别时，自主驾驶管理服务器200将临时地图更新为新的当前地图。
在各种示例性实施方案中，当自主驾驶失败或者驾驶员的干预次数等于或大于参考值的区域为地图更新区时，自主驾驶管理服务器200向车辆100发送备份在存储器220中的地图中的最新地图，使得当前地图恢复为最新地图。目前，车辆100向自主驾驶管理服务器200发送自主驾驶失败通知或者驾驶员的驾驶干预通知。
图22为显示车辆控制方法的流程图，以及图23、图24和图25为详细显示图22的一部分的流程图。
首先，在各种示例性实施方案中，车辆100通过车辆探测器150探测车辆周围的行驶环境信息(410)。
在各种示例性实施方案中，车辆探测器150包括LiDAR探测器、摄像机、以及全球定位系统(GPS)探测器。
在各种示例性实施方案中，车辆100基于探测到的行驶环境信息生成地图，该地图包括周围地形、车道、和行驶路线的至少一个，并且将生成的地图存储作为临时地图(420)。在此，当生成地图时，车辆100在行驶环境信息中使用与关于车辆100位置的预定距离和预定角度范围相对应的行驶环境信息。
车辆100生成周围地形、车道和行驶路线的方法如下所述。
参考图23，车辆100从通过车辆探测器150在行驶环境信息中探测到的探测器数据中提取有效的探测器数据(510)。
车辆100将提取的有效探测器数据进行分类合并(520)并且从分类合并的有效探测器数据中提取主要直线(530)。
车辆100通过提取邻近主要直线的周围直线来生成周围地形(540)。
参考图24，在各种示例性实施方案中，车辆100提取探测到的行驶环境信息的二次方程或三次方程的常数项(610)。在各种示例性实施方案中，探测到的行驶环境信息的二次方程或三次方程的常数项指的是探测到的行驶环境信息的二次方程或三次方程的距离值。
在各种示例性实施方案中，车辆100利用基于车辆行驶轨迹的曲率变化将车辆的行驶轨迹划分为部分，并且通过将每个部分的车辆行驶轨迹转换为二次曲线或三次曲线来提取二次方程或三次方程的线性项的系数值(620)。
车辆100使用二次方程或三次方程的常数项和线性项的系数值来生成线性车道(630)。
参考图25，在各种示例性实施方案中，车辆100通过以规则的间隔重新设置探测到的行驶环境信息的车辆行驶轨迹，来提取行驶轨迹(710)。
在各种示例性实施方案中，车辆100利用实际行驶速度来生成相对应部分的速度曲线(720)。
在各种示例性实施方案中，车辆100将临时地图与目前应用于车辆100的当前地图进行比较(430)。
作为比较的结果，当确定出在临时地图和当前地图之间存在差别时，车辆100将临时地图更新为新的当前地图(440)。
当重复测量临时地图主要项目的次数等于或大于预定次数，并且临时地图和当前地图之间存在差别时，或者当临时地图和当前地图之间在自主驾驶失败或者驾驶员的干预次数等于或大于参考值的区域存在差别时，车辆100将临时地图更新为新的当前地图。
在各种示例性实施方案中，当将临时地图更新为新的当前地图时，车辆100向现有的当前地图分配标识号，并且在存储器120中将现有的当前地图进行备份。尽管未显示，在各种示例性实施方案中，在操作440之后，当自主驾驶失败或者驾驶员的干预次数等于或大于参考值的区域为地图更新区时，车辆100将当前地图恢复为备份地图中的最新地图。同时，上述的实施方案可以以存储计算机可执行命令的存储介质的形式来实施。在其他实施方案中，所述命令以程序代码的形式来存储，并且当该命令由处理器来执行时，其生成程序模块以执行上述实施方案的运行。在各种示例性实施方案中，存储介质实施为计算机可读存储介质。
该计算机可读存储介质包括存储计算机可解释命令的各种存储介质。例如，在各种示例性实施方案中，计算机可读存储介质为只读存储器(ROM)、随机存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪存、或者光数据存储设备。
如上所述，自主车辆自动生成并且更新与自主车辆所行驶部分相对应的地图数据，使得可以生成反映出车辆探测器特性的地图。此外，使用在自主驾驶时所生成的地图，使得可以提高识别车辆位置和周围交通环境的准确度。
通过使用自主驾驶车辆来生成地图，使得不需要附加设备。该地图自动生成，缩短了生成地图所花费的时间。
通过实时更新地图，反映最新的行驶环境，使得地图保持在最新状态。
为了方便在所附权利要求书中进行解释和准确定义，术语“上部”、“内部”、“外部”、“上”、“下”、“向上”、“向下”、“前”、“后”、“背部”、“内侧”、“外侧”、“向内”、“向外”、“内在”、“外在”、“向前”、和“向后”用于就示例性实施方案的特征的如图中所示的位置而言来描述这些特征。前面对本发明具体示例性实施方案所呈现的描述出于说明和描述的目的。前面的描述并非旨在穷举，或者将本发明限制为公开的精确形式，且显然的是，根据以上教导若干修改和变化都是可能的。选择示例性实施方案并进行描述是为了解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的其它技术人员能够实现并利用本发明的各种示例性实施方案及其不同选择形式和修改形式。本发明的范围旨在通过所附权利要求及其等同形式来限定。

Claims (20)

1.一种车辆，其包括：
车辆探测器，其配置为探测关于车辆周围的行驶环境信息；
控制器，其配置为基于探测到的行驶环境信息生成地图，该地图包括周围地形、车道、和行驶路线的至少一个。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为，通过从经由车辆探测器在行驶环境信息中探测到的数据中提取预定数据，将提取到的数据分类合并，并且提取线来生成周围地形。
3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：通过利用基于探测到的行驶环境信息的二次方程或三次方程的常数项和车辆行驶轨迹的曲率变化将车辆行驶轨迹划分为部分，并且通过使用二次方程或三次方程的线性项的系数值来提取线性车道，该系数值通过将每个部分的车辆行驶轨迹转换为二次曲线或三次曲线而获得。
4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为通过以预定间隔重新设置探测到的行驶环境信息的车辆行驶轨迹来提取行驶轨迹。
5.根据权利要求1所述的车辆，其中，当所述地图生成时，所述控制器配置为，在行驶环境信息中，使用与关于车辆位置的预定距离和预定角度范围相对应的行驶环境信息。
6.根据权利要求1所述的车辆，其进一步包括存储器，该存储器配置为存储地图，
其中，所述控制器配置为将车辆每次行驶时生成的地图存储在存储器中作为临时地图，将临时地图与目前应用于车辆的当前地图进行比较，并且当临时地图和当前地图之间存在差别时，将临时地图更新为新的当前地图。
7.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述控制器配置为，当重复测量临时地图主要项目的次数等于或大于预定次数，并且临时地图和当前地图之间存在差别时，或者当临时地图和当前地图之间在自主驾驶失败或者驾驶员的干预次数等于或大于参考值的预定区域存在差别时，将临时地图更新为新的当前地图。
8.根据权利要求6所述的车辆，其中，当临时地图更新为新的当前地图时，所述控制器配置为向现有的当前地图分配标识号，并且在存储器中将现有的当前地图进行备份。
9.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述控制器配置为，当自主驾驶失败或者驾驶员的干预次数等于或大于参考值的预定区域为地图更新区时，将当前地图恢复为备份在存储器的地图中的最新地图。
10.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述车辆探测器包括激光雷达探测器、摄像机、以及全球定位系统探测器。
11.一种控制车辆的控制方法，其包括：
通过车辆探测器探测出关于车辆周围的行驶环境信息；
基于探测到的行驶环境信息生成地图，该地图包括周围地形、车道、和行驶路线的至少一个，并且将生成的地图存储作为临时地图；
将临时地图与目前应用于车辆的当前地图进行比较；
当临时地图和当前地图之间存在差别时，将临时地图更新为新的当前地图。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，生成和存储地图包括：
从通过车辆探测器在行驶环境信息中探测到的数据中提取预定数据；
将提取到的数据分类合并；
从分类合并的数据中提取主要直线；
通过提取邻近主要直线的周围线来生成周围地形。
13.根据权利要求11所述的方法，其中，生成和存储地图包括：
提取探测到的行驶环境信息的二次方程或三次方程的常数项；
通过利用基于车辆行驶轨迹的曲率变化将车辆行驶轨迹划分为部分，并且提取通过将每个部分的车辆行驶轨迹转换为二次曲线或三次曲线而获得的二次方程或三次方程的线性项的系数值；
通过利用常数项和线性项的系数值来生成线性车道。
14.根据权利要求11所述的方法，其中，生成并且存储地图包括通过以预定间隔重新设置探测到的行驶环境信息的车辆行驶轨迹来提取行驶轨迹。
15.根据权利要求11所述的方法，其中，在行驶环境信息中，通过使用与关于车辆位置的预定距离和预定角度范围相对应的行驶环境信息来生成地图。
16.根据权利要求11所述的方法，其中，当临时地图和当前地图之间存在差别时，将临时地图更新为新的当前地图包括：
当重复测量临时地图主要项目的次数等于或大于预定次数，并且临时地图和当前地图之间存在差别时，或者当临时地图和当前地图之间在自主驾驶失败或者驾驶员的干预次数等于或大于参考值的预定区域存在差别时，将临时地图更新为新的当前地图。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，将临时地图更新为新的当前地图包括向现有的当前地图分配标识号，并且将现有的当前地图进行备份。
18.根据权利要求17所述的方法，进一步包括：将临时地图更新为新的当前地图之后，当自主驾驶失败或者驾驶员的干预次数等于或大于参考值的预定区域为地图更新区时，将当前地图恢复为备份地图中的最新地图。
19.一种自主驾驶系统，其包括：
车辆，其配置为通过车辆探测器探测关于车辆周围的行驶环境信息，并且基于探测到的行驶环境信息来生成地图，该地图包括周围地形、车道和行驶路线的至少一个；
自主驾驶管理服务器，其配置为将车辆发送的地图存储作为临时地图，将车辆行驶中每次车辆所发送的临时地图与目前应用于车辆的当前地图进行比较，当临时地图和当前地图之间存在差别时，将临时地图发送给车辆以用于将临时地图更新为新的当前地图。
20.根据权利要求19所述的自主驾驶系统，其中，所述自主驾驶管理服务器配置为，当重复测量临时地图主要项目的次数等于或大于预定次数，并且临时地图和当前地图之间存在差别时，或者当临时地图和当前地图之间在自主驾驶失败或者驾驶员的干预次数等于或大于参考值的预定区域存在差别时，将临时地图更新为新的当前地图。
CN201710616444.1A 2017-03-07 2017-07-26 车辆及其控制方法以及使用该车辆和方法的自主驾驶系统 Active CN108571975B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170028771A KR102265376B1 (ko) 2017-03-07 2017-03-07 차량 및 그 제어방법과 이를 이용한 자율 주행 시스템
KR10-2017-0028771 2017-03-07

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108571975A true CN108571975A (zh) 2018-09-25
CN108571975B CN108571975B (zh) 2023-03-10

Family

ID=63259188

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710616444.1A Active CN108571975B (zh) 2017-03-07 2017-07-26 车辆及其控制方法以及使用该车辆和方法的自主驾驶系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10379543B2 (zh)
KR (1) KR102265376B1 (zh)
CN (1) CN108571975B (zh)
DE (1) DE102017115128A1 (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109410301A (zh) * 2018-10-16 2019-03-01 张亮 面向无人驾驶汽车的高精度语义地图制作方法
CN110570658A (zh) * 2019-10-23 2019-12-13 江苏智通交通科技有限公司 基于层次聚类的路口异常车辆轨迹识别分析方法
CN112734918A (zh) * 2020-12-31 2021-04-30 潍柴动力股份有限公司 平台端三维电子地图的动态更新方法、装置、设备及介质
CN113261037A (zh) * 2018-12-25 2021-08-13 株式会社电装 地图数据生成装置、车载设备、地图数据生成系统、地图数据生成程序、地图数据利用程序以及存储介质
CN113728370A (zh) * 2019-04-23 2021-11-30 株式会社电装 车辆用装置、车辆用程序以及存储介质

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10895460B2 (en) * 2017-11-06 2021-01-19 Cybernet Systems Corporation System and method for generating precise road lane map data
US11050162B2 (en) * 2017-12-02 2021-06-29 Metawave Corporation Method and apparatus for object detection with integrated environmental information
JP7110209B2 (ja) 2018-03-20 2022-08-01 モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド システム及び方法
EP3854646B1 (en) 2018-08-14 2024-05-29 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systems and methods for navigating with safe distances
JP7046218B2 (ja) 2018-10-15 2022-04-01 三菱電機株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
US11906325B2 (en) * 2018-11-01 2024-02-20 Lg Electronics Inc. Vehicular electronic device, operation method of vehicular electronic device, and system
KR102103651B1 (ko) * 2018-11-28 2020-04-22 한국교통대학교산학협력단 지도의 차로 개수를 활용한 파티클 필터링 퇴화 경감 방법 및 시스템
US11352024B2 (en) 2020-01-08 2022-06-07 Nio Usa, Inc. Autonomous vehicle emergency route guidance
CN111352418B (zh) * 2020-02-24 2023-08-25 李斯特技术中心（上海）有限公司 基于超声波传感器的车辆自动控制方法和装置及电子设备

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120095682A1 (en) * 2009-06-16 2012-04-19 Christopher Kenneth Hoover Wilson Methods and Systems for Creating Digital Street Network Database
WO2013022153A1 (en) * 2011-08-05 2013-02-14 Lg Electronics Inc. Apparatus and method for detecting lane
KR20160057755A (ko) * 2014-11-14 2016-05-24 재단법인대구경북과학기술원 지도 기반 측위 시스템 및 그 방법
KR101704634B1 (ko) * 2015-12-14 2017-02-08 현대오트론 주식회사 자율 주행 차량의 주행경로 생성 장치 및 그 방법과, 자율 주행 차량의 주행 제어 방법
WO2017029775A1 (en) * 2015-08-19 2017-02-23 Sony Corporation System and method for determing navigation information for an autonomous vehicle

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004280521A (ja) * 2003-03-17 2004-10-07 Matsushita Electric Ind Co Ltd プローブカーシステムでの走行軌跡の伝送方法と装置
KR20040093564A (ko) 2003-04-30 2004-11-06 현대자동차주식회사 자동차 네비게이션 장치의 도로 정보 업데이트 방법
US20060212279A1 (en) * 2005-01-31 2006-09-21 The Board of Trustees of the University of Illinois and Methods for efficient solution set optimization
JP2006215860A (ja) 2005-02-04 2006-08-17 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自律走行装置
JP5157067B2 (ja) 2006-01-06 2013-03-06 トヨタ自動車株式会社 自動走行用マップ作成装置、及び自動走行装置。
KR100823739B1 (ko) 2006-12-08 2008-04-21 한국전자통신연구원 주변 환경 변화에 신속하게 적응하여 환경 지도를 작성할수 있는 이동체의 환경 지도 작성 장치 및 그 방법
US8311283B2 (en) * 2008-07-06 2012-11-13 Automotive Research&Testing Center Method for detecting lane departure and apparatus thereof
KR100955483B1 (ko) 2008-08-12 2010-04-30 삼성전자주식회사 3차원 격자 지도 작성 방법 및 이를 이용한 자동 주행 장치의 제어 방법
JP2011076559A (ja) 2009-10-02 2011-04-14 Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd 自律走行装置の走行プログラム作成方法および装置
JP2013002927A (ja) * 2011-06-15 2013-01-07 Honda Elesys Co Ltd 障害物検知装置及びコンピュータプログラム
US9816823B2 (en) * 2013-03-15 2017-11-14 Hewlett Packard Enterprise Development Lp Updating road maps
KR101458502B1 (ko) 2013-03-27 2014-11-07 국방과학연구소 무인자율차량을 위한 주행경로 생성장치 및 이의 제어방법
US9199668B2 (en) * 2013-10-28 2015-12-01 GM Global Technology Operations LLC Path planning for evasive steering maneuver employing a virtual potential field technique
WO2016151750A1 (ja) * 2015-03-24 2016-09-29 パイオニア株式会社 地図情報記憶装置、自動運転制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
US10030484B2 (en) * 2015-04-22 2018-07-24 King Fahd University Of Petroleum And Minerals Method for estimating inflow performance relationship (IPR) of snaky oil horizontal wells
JP6899368B2 (ja) * 2015-08-03 2021-07-07 トムトム グローバル コンテント ベスローテン フエンノートシャップ ローカライゼーション基準データを生成及び使用する方法及びシステム
JP6243942B2 (ja) * 2016-03-17 2017-12-06 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置
JP6421782B2 (ja) * 2016-04-22 2018-11-14 トヨタ自動車株式会社 周辺情報収集システム
US9953535B1 (en) * 2016-06-27 2018-04-24 Amazon Technologies, Inc. Annotated virtual track to inform autonomous vehicle control
US10730536B2 (en) * 2016-08-10 2020-08-04 Ge Global Sourcing Llc Systems and methods for route mapping
JP6665733B2 (ja) * 2016-08-26 2020-03-13 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置
EP3291197A1 (en) * 2016-08-30 2018-03-07 Volvo Car Corporation Method and system for establishing whether a road section is suitable for autonomous vehicle driving
JP6294928B1 (ja) * 2016-09-23 2018-03-14 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置
US20180217603A1 (en) * 2017-01-31 2018-08-02 GM Global Technology Operations LLC Efficient situational awareness from perception streams in autonomous driving systems
US10436595B2 (en) * 2017-02-02 2019-10-08 Baidu Usa Llc Method and system for updating localization maps of autonomous driving vehicles
JP6946662B2 (ja) * 2017-02-27 2021-10-06 トヨタ自動車株式会社 地図更新システム

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120095682A1 (en) * 2009-06-16 2012-04-19 Christopher Kenneth Hoover Wilson Methods and Systems for Creating Digital Street Network Database
WO2013022153A1 (en) * 2011-08-05 2013-02-14 Lg Electronics Inc. Apparatus and method for detecting lane
KR20160057755A (ko) * 2014-11-14 2016-05-24 재단법인대구경북과학기술원 지도 기반 측위 시스템 및 그 방법
WO2017029775A1 (en) * 2015-08-19 2017-02-23 Sony Corporation System and method for determing navigation information for an autonomous vehicle
KR101704634B1 (ko) * 2015-12-14 2017-02-08 현대오트론 주식회사 자율 주행 차량의 주행경로 생성 장치 및 그 방법과, 자율 주행 차량의 주행 제어 방법

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109410301A (zh) * 2018-10-16 2019-03-01 张亮 面向无人驾驶汽车的高精度语义地图制作方法
CN113261037A (zh) * 2018-12-25 2021-08-13 株式会社电装 地图数据生成装置、车载设备、地图数据生成系统、地图数据生成程序、地图数据利用程序以及存储介质
CN113728370A (zh) * 2019-04-23 2021-11-30 株式会社电装 车辆用装置、车辆用程序以及存储介质
CN113728370B (zh) * 2019-04-23 2023-09-22 株式会社电装 车辆用装置、车辆用程序以及存储介质
CN110570658A (zh) * 2019-10-23 2019-12-13 江苏智通交通科技有限公司 基于层次聚类的路口异常车辆轨迹识别分析方法
CN110570658B (zh) * 2019-10-23 2022-02-01 江苏智通交通科技有限公司 基于层次聚类的路口异常车辆轨迹识别分析方法
CN112734918A (zh) * 2020-12-31 2021-04-30 潍柴动力股份有限公司 平台端三维电子地图的动态更新方法、装置、设备及介质
CN112734918B (zh) * 2020-12-31 2023-05-23 潍柴动力股份有限公司 平台端三维电子地图的动态更新方法、装置、设备及介质

Also Published As

Publication number Publication date
US10379543B2 (en) 2019-08-13
US20180259972A1 (en) 2018-09-13
KR20180102317A (ko) 2018-09-17
CN108571975B (zh) 2023-03-10
DE102017115128A1 (de) 2018-09-13
KR102265376B1 (ko) 2021-06-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108571975A (zh) 车辆及其控制方法以及使用该车辆和方法的自主驾驶系统
KR102215325B1 (ko) 차량의 위치 추정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량
US10054458B2 (en) Vehicle and method of controlling the same
US20190193738A1 (en) Vehicle and Control Method Thereof
US9373046B2 (en) Detection system for color blind drivers
US20160041386A1 (en) Dynamically calibrated head-up display
US7869943B1 (en) Flight management systems and methods for use with an aerial vehicle
KR102051606B1 (ko) 차량용 전자장치
CN109542096A (zh) 控制车辆的运行系统的方法及车辆的运行系统
CN106461938A (zh) 控制平视显示器亮度的系统和方法以及使用该系统的显示器
KR20220100609A (ko) 향상된 차량 동작을 위한 상황 감응식 사용자 인터페이스
US20230021459A1 (en) Vehicle, and unmanned aerial system and method including the same
KR20200093091A (ko) 단말기, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US8185301B1 (en) Aircraft traffic awareness system and methods
CN114555401A (zh) 显示系统、显示设备、显示方法和移动装置
US20220228881A1 (en) Method and system for controlling head up display
CN112585958A (zh) 用于产生车辆的以图像信息来纹理化的周围环境地图的方法和装置以及包括这种装置的车辆
KR102588976B1 (ko) 증강 현실 지원 자율 주행 차량 커맨드 센터
US11454701B2 (en) Real-time and dynamic calibration of active sensors with angle-resolved doppler information for vehicles
US20160376027A1 (en) Display system of an aircraft, able to display a horizon line able to be deformed and related method
KR102499975B1 (ko) 차량 및 그 제어 방법
US20210383704A1 (en) Systems and methods for displaying off-board recharge station information for an urban air mobility (uam) vehicle
US20210239471A1 (en) Initial localization
KR102446365B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR102485382B1 (ko) 차량, 내비게이션 및 내비게이션의 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant