CN114555401A - 显示系统、显示设备、显示方法和移动装置 - Google Patents

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CN
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display
mobile device
seat
vehicle
driver
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CN202080072561.6A
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小松英宽
赤川聪
土屋圭史
入矢真一
本石拓也
永原润一
石井大辅
H·厄贝斯
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Sony Group Corp
Original Assignee
Sony Group Corp
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Abstract

本技术涉及能够为移动装置的乘员提高便利性的显示系统、显示设备、显示方法和移动装置。显示系统包括在移动装置的第一座椅前方在左‑右方向上延伸的第一显示器，其中，第一显示器的左端部分在从第一座椅查看时面向右斜后方，第一显示器的中央部分在从第一座椅查看时面向后方，并且第一显示器的右端部分在从第一座椅查看时面向左斜后方。本技术能够应用于例如车内显示系统。

Description

显示系统、显示设备、显示方法和移动装置
技术领域
本技术涉及显示系统、显示设备、显示方法和移动装置，并且更具体地涉及能够提高移动装置的乘员的便利性的显示系统、显示设备、显示方法和移动装置。
背景技术
近年来，增强现实(AR)技术在车辆中的引入一直在取得进展(例如，参见专利文献1)。
引用列表
专利文献
专利文献1：WO 2019/044536
发明内容
本发明要解决的问题
如上所述，期望通过使用AR技术等来提高乘员(诸如车辆的驾驶员)的便利性。
本技术是鉴于这种情况而做出的，并且使得有可能提高诸如车辆之类的移动装置的乘员的便利性。
问题解决方案
本技术的第一方面的显示系统包括在移动装置的第一座椅前方在左-右方向上延伸的第一显示器，其中，第一显示器的左端部分在从第一座椅查看时面向右斜后方，第一显示器的中央部分在从第一座椅查看时面向后方，并且第一显示器的右端部分在从第一座椅查看时面向左斜后方。
本技术的第二方面的显示设备包括在移动装置的座椅前方在左-右方向上延伸的显示器，其中，显示器的左端部分在从座椅查看时面向右斜后方，显示器的中央部分在从座椅查看时面向后方，并且显示器的右端部分在从座椅查看时面向左斜后方。
本技术的第三方面的显示方法包括，在在移动装置的座椅前方在左-右方向上延伸并且具有在从座椅查看时面向右斜后方的左端部分、在从座椅查看时面向后方的中央部分和在从座椅查看时面向左斜后方的右端部分的显示器中，通过显示器的左端部分显示移动装置的左斜后方的图像，并通过显示器的右端部分显示移动装置的右斜后方的图像。
本技术的第四方面的移动装置包括显示器，该显示器在座椅前方在左-右方向上延伸并且具有在从座椅查看时面向右斜后方的左端部分、在从座椅查看时面向后方的中央部分和在从座椅查看时面向左斜后方的右端部分。
本技术的第五方面的移动装置包括：元数据添加单元，其将元数据添加到捕获的移动图像数据，该捕获的移动图像数据在移动的同时捕获；以及图像处理单元，其基于元数据编辑捕获的移动图像数据并生成编辑后的移动图像数据。
本技术的第六方面的移动装置包括安装在用于检查后方的车内后视镜上或所述车内后视镜的周边并且对驾驶员座椅的方向成像的相机。
本技术的第七方面的移动装置包括操作体，该操作体为用于改变换档位置的杆状操作体，并且具有在侧面上设置的指示器，该指示器的颜色根据设定的换档位置改变。
本技术的第八方面的移动装置包括方向盘，该方向盘具有环形的照明装置，该照明装置的颜色、亮度和发光区域中的至少一个是可变的并且该照明装置在中央部分中设置，以及控制照明装置的灯控制单元。
本技术的第九方面的移动装置包括用于多个用户接口的设备，该设备沿着大致水平地围绕内部的周边的环线布置。
本技术的第十方面的移动装置包括多个座椅扬声器，该多个座椅扬声器是单独在座椅中设置的扬声器，以及单独控制声音从每个座椅扬声器的输出的输出控制单元。
本技术的第十一方面的移动装置包括安装在仪表板上并从斜前方捕获驾驶员座椅方向上的图像的相机模块。
在本技术的第一方面中，在移动装置的第一座椅前方在左-右方向上延伸的第一显示器的左端部分在从第一座椅查看时面向右斜后方，第一显示器的中央部分在从第一座椅查看时面向后方，并且第一显示器的右端部分在从第一座椅查看时面向左斜后方。
在本技术的第二方面或第四方面中，在移动装置的座椅前方在左-右方向上延伸的显示器的左端部分在从座椅查看时面向右斜后方，显示器的中央部分在从座椅查看时面向后方，并且右端部分在从座椅查看时面向左斜后方。
在本技术的第三方面中，在移动装置的座椅前方在左-右方向上延伸并且具有在从座椅查看时面向右斜后方的左端部分、在从座椅查看时面向后方的中央部分和在从座椅查看时面向左斜后方的右端部分的显示器中，通过显示器的左端部分显示移动装置的左斜后方的图像并通过显示器的右端部分显示移动装置的右斜后方的图像。
在本技术的第五方面中，将元数据添加到捕获的移动图像数据，该捕获的移动图像数据在移动的同时捕获，基于元数据编辑捕获的移动图像数据，并生成编辑后的移动图像数据。
在本技术的第六方面中，驾驶员座椅方向上的图像由用于检查后方的车内后视镜或安装在车内后视镜周围的相机捕获。
在本技术的第七方面中，在用于改变换档位置的杆状操作体的侧面上设置的指示器的颜色根据设定的换档位置而改变。
在本技术的第八方面中，控制在方向盘的中央部分中以环形设置的照明装置，该照明装置的颜色、亮度和发光区域中的至少一个是可变的。
在本技术的第九方面中，用于多个用户界面的设备沿着大致水平地围绕内部的周边的环线布置。
在本技术的第十方面中，声音从作为单独在座椅中设置的扬声器的多个座椅扬声器的输出被单独控制。
在本技术的第十一方面中，通过安装在仪表板上的相机模块从斜前方捕获驾驶员座椅方向上的图像。
附图说明
图1是图示车辆控制系统的配置示例的框图。
图2是图示感测区域的示例的视图。
图3是图示相机、LiDAR和雷达的安装位置的示例的视图。
图4是图示车辆前部的示意图。
图5是从上方查看时驾驶员座椅和乘客座椅的周边的示意图。
图6是从左侧查看时乘客座椅的示意图。
图7是从左后方查看时驾驶员座椅和乘客座椅的周边的示意图。
图8是从驾驶员座椅查看时车辆前部的示意图。
图9是从左后方查看时乘客座椅的示意图。
图10是图示中央显示器的中央部分中的显示内容的示例的视图。
图11是图示中央显示器的中央部分中的显示内容的示例的视图。
图12是图示中央显示器的中央部分中的显示内容的示例的视图。
图13是图示中央显示器的左端部分的显示内容的示例的视图。
图14是图示平视显示器的显示内容的示例的视图。
图15是图示平视显示器的显示内容的示例的视图。
图16是图示数字后视镜的显示内容的示例的图。
图17是图示方向盘显示器的显示内容的示例的视图。
图18是图示方向盘显示器的显示内容的示例的图。
图19是图示后方娱乐显示器的显示内容的示例的视图。
图20是车辆的前视图和徽标附近的放大视图。
图21是车辆的左侧视图。
图22是车辆的左侧面的远端部分的放大视图。
图23是车辆的后视图。
图24是车辆的左侧前灯附近的视图。
图25是车辆的左侧前灯附近的视图。
图26是车辆的左侧前灯附近的视图。
图27是从右侧查看时车辆内部的示意图。
图28是车辆的驾驶员座椅和乘客座椅附近的示意图。
图29是车辆的仪表板附近的示意图。
图30是车辆的方向盘的放大视图。
图31是从左斜后方查看时驾驶员座椅的视图。
图32是图示用于捕获驾驶员图像的ToF相机的安装位置的示例的视图。
图33是图示用于捕获驾驶员图像的ToF相机的安装位置的示例的视图。
图34是由安装在图32和图33的安装位置处的ToF相机捕获的图像的示例的示意图。
图35是图示由安装在方向盘附近的ToF相机捕获的图像的示例的示意图。
图36是图示用于捕获驾驶员图像的ToF相机的安装位置的示例的视图。
图37是图示信息处理单元的配置示例的框图。
图38是图示电源接通时的发光模式的示例的图。
图39是图示电源接通时的发光模式的示例的图。
图40是图示操作期间和前灯关闭时的发光模式的示例的图。
图41是图示操作期间和前灯打开时的发光模式的示例的图。
图42是图示当施加制动时的发光模式的示例的图。
图43是图示转弯信号操作期间的发光模式的示例的图。
图44是图示门打开时的发光模式的示例的图。
图45是图示门关闭时的发光模式的示例的图。
图46是图示停车期间的发光模式的示例的图。
图47是图示电源关闭时的发光模式的示例的图。
图48是用于描述图像捕获处理的流程图。
图49图示了设置物体检测模式时的移动图像的示例。
图50图示了设置预测模式时的移动图像的示例。
图51图示了设置搜索模式时的移动图像的示例。
图52图示了设置搜索模式时的移动图像的示例。
图53是用于描述编辑处理的流程图。
图54是从右侧俯视车辆内部的示意图。
图55是图示车辆前部的示意图。
图56是图示车辆中驾驶员座椅前部的示意图。
图57是方向盘附近的放大视图。
图58是图示相机模块中的ToF相机的安装位置的示例的视图。
图59是图示ToF相机的图像捕获范围的示例的视图。
图60是图示ToF相机的安装位置的另一个示例的视图。
图61是图示ToF相机的安装位置的另一个示例的视图。
图62是图示ToF相机的安装位置的另一个示例的视图。
图63是图示ToF相机的安装位置的另一个示例的视图。
图64是图示相机模块的安装位置的示例的视图。
图65是图示相机模块内部的配置示例的视图。
图66是图示相机的设置位置的修改示例的视图。
图67是图示相机的图像捕获范围的示例的视图。
图68是图示在正常状态下用于CMS的显示单元的显示示例的视图。
图69是图示当相邻车道中的车辆接近时用于CMS的显示单元的第一显示示例的视图。
图70是图示当方向指示器打开时用于CMS的显示单元的显示示例的视图。
图71是图示当相邻车道中的车辆接近时用于CMS的显示单元的第二显示示例的视图。
图72是图示当方向指示器在操作中时用于CMS的显示单元的显示示例的视图。
图73是图示所需视场的范围的示例的视图。
图74是用于描述基于换档位置改变用于CMS的显示单元的显示范围的示例的视图。
图75是用于描述为CMS设置显示单元的显示范围的方法的视图。
图76是用于描述为CMS设置显示单元的显示范围的方法的视图。
图77是图示用于CMS的显示单元的缩放比和显示范围的示例的视图。
图78是用于描述在注视(look into)用于CMS的显示单元的情况下控制显示范围的方法的视图。
图79是用于描述在注视用于CMS的显示单元的情况下控制显示范围的方法的视图。
图80是用于描述在将换档位置设置为倒车并且注视用于CMS的显示单元的情况下控制显示范围的方法的视图。
图81是用于描述在将换档位置设置为倒车并且注视应用于CMS的显示单元的情况下控制显示范围的方法的视图。
图82是用于描述在将换档位置设置为倒车并且注视用于CMS的显示单元的情况下控制显示范围的方法的视图。
图83是用于描述在俯视脚的情况下控制脚灯的方法的视图。
图84是用于描述在开门器被触摸的情况下控制用于CMS的显示单元的方法的视图。
图85是描述用于在开门器被触摸的情况下控制用于CMS的显示单元的方法的视图。
图86是用于描述在开门器被触摸的情况下控制用于CMS的显示单元的方法的视图。
图87是图示在识别驾驶员之前用于驾驶员座椅的显示单元的状态和方向盘的照明装置的视图。
图88是图示在识别驾驶员时用于驾驶员座椅的显示单元的状态和方向盘的照明装置的视图。
图89是图示当用于自主驾驶的准备完成时用于驾驶员座椅的显示单元的状态和方向盘的照明装置的视图。
图90是图示当开始自主驾驶时用于驾驶员座椅的显示单元的状态和方向盘的照明装置的视图。
图91是图示在自主驾驶期间改变车道时用于驾驶员座椅的显示单元的状态和方向盘的照明装置的视图。
图92是图示当检测到危险时用于驾驶员座椅的显示单元的状态和方向盘的照明装置的视图。
图93是用于描述按钮被操作时的引导显示的示例的视图。
图94是用于描述按钮被操作时的引导显示的示例的视图。
图95是图示在读唇期间用于驾驶员座椅的显示单元的显示示例的视图。
图96是用于描述控制提醒车辆前方注意的警告声音的方法的视图。
图97是用于描述自主驾驶开始时控制声音效果的方法的视图。
图98是用于描述控制自主驾驶期间加速时的声音效果的方法的视图。
图99是用于描述控制自主驾驶期间减速时的声音效果的方法的视图。
图100是用于描述在输出语音消息之前控制声音效果的方法的视图。
图101是用于描述控制从左斜后方接近的车辆的警告声音的方法的视图。
图102是用于描述控制从左斜后方接近的车辆的警告声音的方法的视图。
图103是用于描述控制从左斜后方接近的车辆的警告声音的方法的视图。
图104是用于描述控制从左斜后方接近的车辆的警告声音的方法的视图。
图105是用于描述控制后座乘员的语音的方法的视图。
具体实施方式
在下文中，将描述用于执行本技术的模式。将按以下次序进行描述。
1.车辆控制系统的配置示例
2.第一实施例
3.第一实施例的修改示例
4.第二实施例
5.第二实施例的修改示例
6.第三实施例
7.第三实施例的修改示例
8.其它
<<1.车辆控制系统的配置实例>>
图1是图示车辆控制系统11的配置示例的框图，车辆控制系统11是对其应用本技术的移动装置控制系统的示例。
车辆控制系统11在车辆1中设置并且执行与车辆1的驾驶支持和自主驾驶相关的处理。
车辆控制系统11包括处理器21、通信单元22、地图信息存储单元23、全球导航卫星系统(GNSS)接收器24、外部识别传感器25、车内传感器26、车辆传感器27、记录单元28、驾驶支持-自主驾驶控制单元29、驾驶员监视系统(DMS)30、人机接口(HMI)31和车辆控制单元32。
处理器21、通信单元22、地图信息存储单元23、GNSS接收单元24、外部识别传感器25、车内传感器26、车辆传感器27、记录单元28、驾驶支持-自主驾驶控制单元29、驾驶员监视系统(DMS)30、人机接口(HMI)31和车辆控制单元32经由通信网络41彼此连接。通信网络41例如由符合任何标准(诸如控制器局域网(CAN)、局域互连网(LIN)、局域网(LAN)、FlexRay(注册商标)、以太网(注册商标)等)的车内通信网络、总线等形成。注意的是，车辆控制系统11的每个部分可以通过例如短距离无线通信(近场通信(NFC))或蓝牙(注册商标)等直接连接，而无需通过通信网络41。
注意的是，在下文中，在车辆控制系统11的每个单元经由通信网络41执行通信的情况下，省略对通信网络41的描述。例如，在处理器21和通信单元22经由通信网络41彼此通信的情况下，描述处理器21和通信单元22彼此简单地通信。
处理器21例如由诸如中央处理单元(CPU)、微处理单元(MPU)和电子控制单元(ECU)之类的各种处理器形成。处理器21控制整个车辆控制系统11。
通信单元22与车辆内外的各种设备、其它车辆、服务器、基站等进行通信，并传输和接收各种数据。对于与车辆外部的通信，例如，通信单元22从外部接收用于更新用于控制车辆控制系统11的操作的软件的程序、地图信息、交通信息、车辆1的周围的信息等。例如，通信单元22将关于车辆1的信息(例如，指示车辆1的状态的数据、识别单元73的识别结果等)、车辆1的周围环境的信息等传输到外部。例如，通信单元22执行与诸如eCall之类的车辆紧急呼叫系统对应的通信。
注意的是，通信单元22的通信方法没有特别限制。此外，可以使用多种通信方法。
对于与车辆内部的通信，例如，通信单元22通过诸如无线LAN、蓝牙、NFC或无线USB(WUSB)之类的通信方法与车辆中的设备进行无线通信。例如，通信单元22可以经由未示出的连接端子(以及必要时线缆)通过诸如通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI，注册商标)或移动高清链路(MHL)之类的通信方法与车辆中的设备执行有线通信。
在此，车辆中的设备例如是未连接到车辆中的通信网络41的设备。例如，假设由诸如驾驶员之类的乘员拥有的移动装置和可穿戴设备、带入车辆并临时安装的信息设备等。
例如，通信单元22通过诸如第四代移动通信系统(4G)、第五代移动通信系统(5G)、长期演进(LTE)或专用短程通信(DSRC)之类的无线通信系统与经由基站或接入点存在于外部网络(例如，互联网、云网络或运营商特有的网络)上的服务器等通信。
例如，通信单元22使用对等(P2P)技术与存在于本车附近的终端(例如，行人或商店的终端，或机器类通信(MTC)终端)通信。例如，通信单元22执行V2X通信。V2X通信例如是与其它车辆的车辆对车辆通信、与路边设备等的车辆对基础设施通信、与家的通信(车辆对家)，以及与行人拥有的终端等的车辆对行人的通信。
例如，通信单元22使用无线电波信标、光学信标、FM多路复用广播等接收由车辆信息和通信系统(VICS，注册商标)传输的电磁波。
地图信息存储单元23存储从外部获取的地图和由车辆1创建的地图。例如，地图信息存储单元23存储三维高精度地图、不如高精度地图准确但覆盖范围广的全局地图等。
高精度地图例如包括动态地图、点云地图、向量地图(也称为高级驾驶辅助系统(ADAS)地图)等。动态地图例如是包括动态信息、准动态信息、准静态信息、静态信息这四层的地图，并且从外部服务器等提供。点云地图是由点云(点云数据)形成的地图。向量地图是其中诸如车道和信号位置之类的信息与点云地图相关联的地图。点云地图和向量地图可以从例如外部服务器等提供，或者可以在车辆1中创建并存储在地图信息存储单元23中作为用于与稍后描述的基于雷达52、LiDAR 53等的感测结果的本地地图匹配的地图。此外，在从外部服务器等提供高精度地图的情况下，例如为了降低通信容量，从服务器等获取与车辆1从现在开始将在其上行驶的计划的路线相关的数百平方米的地图数据。
GNSS接收单元24从GNSS卫星接收GNSS信号并将该信号供应给驾驶支持-自主驾驶控制单元29。
外部识别传感器25包括用于识别车辆1的外部情况的各种传感器，并且将来自每个传感器的传感器数据供应给车辆控制系统11的每个部分。外部识别传感器25中包括的传感器的类型和数量是任意的。
例如，外部识别传感器25包括相机51、雷达52、光检测和测距、激光成像检测和测距(LiDAR)53以及超声传感器54。相机51、雷达52、LiDAR 53和超声传感器54的数量是任意的，并且稍后将描述每种传感器的感测区域的示例。
注意的是，例如，根据需要使用诸如飞行时间(ToF)相机、立体相机、单目相机和红外相机之类的任意成像方法的相机作为相机51。
此外，例如，外部识别传感器25包括用于检测天气、气候、亮度等的环境传感器。环境传感器包括例如雨滴传感器、雾传感器、阳光传感器、雪传感器、照度传感器等。
而且，例如，外部识别传感器25包括用于检测车辆1周围的声音、声源等的位置的麦克风。
车内传感器26包括用于检测车辆中的信息的各种传感器，并且将来自每个传感器的传感器数据供应给车辆控制系统11的每个部分。车内传感器26中包括的传感器的类型和数量是任意的。
例如，车内传感器26包括相机、雷达、就座传感器、方向盘传感器、麦克风、生物传感器等。作为相机，例如，可以使用任何成像方法的相机，诸如ToF相机、立体相机、单目相机和红外相机。生物传感器例如在座椅、方向盘等上设置，并且检测诸如驾驶员之类的乘员的各种生物信息。
车辆传感器27包括用于检测车辆1的状态的各种传感器，并且将来自每个传感器的传感器数据供应给车辆控制系统11的每个部分。车辆传感器27中包括的传感器的类型和数量是任意的。
例如，车辆传感器27包括速度传感器、加速度传感器、角速度传感器(陀螺仪传感器)和惯性测量单元(IMU)。例如，车辆传感器27包括检测方向盘的转向角的转向角传感器、横摆率传感器、检测加速器踏板的操作量的加速器传感器、以及检测制动踏板的操作量的制动传感器。例如，车辆传感器27包括检测发动机或马达的转速的旋转传感器、检测轮胎压力的气压传感器、检测轮胎滑移率的滑移率传感器，以及检测车轮转速的轮速传感器。例如，车辆传感器27包括检测电池的剩余量和温度的电池传感器，以及检测外部冲击的冲击传感器。
记录单元28包括例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、诸如硬盘驱动器(HDD)之类的磁存储设备、半导体存储设备、光学存储设备、磁光存储设备等。记录单元28记录由车辆控制系统11的每个单元使用的各种程序、数据等。例如，记录单元28记录rosbag文件，该rosbag文件包括由与自主驾驶相关的应用程序在其中操作的机器人操作系统(ROS)发送和接收的消息。例如，记录单元28包括用于自主驾驶的数据存储系统(DSSAD)和事件数据记录器(EDR)，并且记录车辆1在事件(诸如事故)之前和之后的信息。
驾驶支持-自主驾驶控制单元29控制车辆1的驾驶支持和自主驾驶。例如，驾驶支持-自主驾驶控制单元29包括分析单元61、动作计划单元62和操作控制单元63。
分析单元61分析车辆1和周围的情况。分析单元61包括自身位置估计单元71、传感器融合单元72和识别单元73。
自身位置估计单元71基于来自外部识别传感器25的传感器数据和地图信息存储单元23中存储的高精度地图来估计车辆1的自身位置。例如，自身位置估计单元71通过基于来自外部识别传感器25的传感器数据生成局部地图并将局部地图与高精度地图匹配来估计车辆1的自身位置。车辆1的位置基于例如后轮对轴的中心。
局部地图例如是通过使用诸如同步定位与建图(SLAM)、占用网格地图等技术创建的三维高精度地图。三维高精度地图是例如上述的点云地图等。占用网格地图是将车辆1周围的三维或二维空间划分为预定尺寸的网格(格子)并图示了以网格为单位的物体的被占用状态的地图。物体的被占用状态例如由物体的存在或不存在或存在概率来指示。局部地图还用于例如识别单元73对车辆1的外部情况的检测处理和识别处理。
注意的是，自身位置估计单元71可以基于GNSS信号和来自车辆传感器27的传感器数据来估计车辆1的自身位置。
传感器融合单元72通过组合多种不同类型的传感器数据(例如，从相机51供应的图像数据和从雷达52供应的传感器数据)来执行传感器融合处理以获得新信息。用于组合不同类型的传感器数据的方法包括集成、融合、关联等。
识别单元73执行车辆1的外部情况的检测处理和识别处理。
例如，识别单元73基于来自外部识别传感器25的信息、来自自身位置估计单元71的信息、来自传感器融合单元72的信息等对车辆1的外部情况执行检测处理和识别处理。
具体而言，例如，识别单元73执行车辆1周围的物体的检测处理、识别处理等。物体检测处理例如是检测物体的存在或不存在、尺寸、形状、位置、移动等的处理。物体的识别处理例如是识别诸如物体类型之类的属性或识别特定物体的处理。但是，检测处理和识别处理并不总是清楚地分开并且可以重叠。
例如，识别单元73通过执行将基于LiDAR、雷达等的传感器数据的点云分类为点云的每个块的聚类来检测车辆1周围的物体。因此，检测车辆1周围的物体的存在或不存在、尺寸、形状和位置。
例如，识别单元73通过执行跟踪以跟随通过聚类分类的点云的块的移动来检测车辆1周围的物体的移动。因此，检测到车辆1周围的物体的速度和行进方向(移动向量)。
例如，识别单元73通过对从相机51供应的图像数据执行诸如语义分割之类的物体识别处理来识别车辆1周围的物体的类型。
注意的是，例如，车辆、人、自行车、障碍物、结构、道路、交通灯、交通标志、道路标志等被假设为要检测或识别的物体。
例如，识别单元73基于存储在地图信息存储单元23中的地图、自身位置的估计结果和车辆1周围的物体的识别结果来执行车辆1周围的交通规则的识别处理。通过这个处理，例如识别出信号的位置和状态、交通标志和道路标志的内容、交通规则的内容、车辆可以在其中行驶的车道等。
例如，识别单元73执行车辆1的周围环境的识别处理。作为检测目标的周围环境包括例如天气、温度、湿度、亮度和路面状况等。
动作计划单元62为车辆1创建动作计划。例如，动作计划单元62通过执行路线计划和路线跟踪处理来创建动作计划。
注意的是，路线计划(全局路径计划)是计划从起点到目标的粗略路线的过程。这个路线计划被称为轨道计划，并且还包括考虑到车辆1在路线计划所计划的路线中的运动特点而允许在车辆1附近安全且平稳地行驶的轨道生成(局部路径计划)的处理。
路线跟随是为了在计划的时间内安全和准确地在路线计划所计划的路线上行驶而计划操作的过程。例如，计算车辆1的目标速度和目标角速度。
操作控制单元63控制车辆1的操作以便实现由动作计划单元62创建的动作计划。
例如，操作控制单元63控制转向控制单元81、制动控制单元82和驾驶控制单元83以执行加速和减速控制和方向控制，使得车辆1在由轨道计划计算出的轨道上行驶。例如，操作控制单元63为了实现诸如避免碰撞或减轻冲击、跟车行驶、维持车速行驶、本车的碰撞警告和本车的车道偏离警告之类的ADAS功能而执行协调控制。例如，操作控制单元63以自主驾驶等为目的执行协调控制，以在没有驾驶员操作的情况下自主行驶。
DMS 30基于来自车内传感器26的传感器数据和输入到HMI 31的输入数据执行驾驶员认证处理、驾驶员状态识别处理等。例如，身体状况、警觉性、集中度、疲劳、视线方向、醉酒程度、驾驶操作、姿势等被假设为要识别的驾驶员的状态。
注意的是，DMS 30可以执行对驾驶员以外的乘员的认证处理和对乘员状态的识别处理。此外，例如，DMS 30可以基于来自车内传感器26的传感器数据执行车辆内部状况的识别处理。例如，温度、湿度、亮度、气味等被假设为要识别的车辆内部状况。
HMI 31被用于输入各种数据、指令等，基于输入的数据、指令等生成输入信号，并将输入的信号供应给车辆控制系统11的每个部分。例如，HMI 31包括诸如触摸面板、按钮、麦克风、开关和操纵杆之类的操作设备，以及允许通过语音、手势等通过手动操作以外的方法进行输入的操作设备。注意的是，HMI 31例如可以是使用红外线或其它无线电波的远程控制设备，或者与车辆控制系统11的操作对应的外部连接设备，诸如移动设备或可穿戴设备。
此外，HMI 31执行输出控制，该输出控制控制针对乘员或车辆外部的视觉信息、听觉信息和触感信息的生成和输出，以及输出内容、输出定时、输出方法等。视觉信息是例如由操作画面的图像或灯、车辆1的状态显示、警告显示、图示车辆1的周围情况的监视器图像等指示的信息。听觉信息是例如通过语音指示的信息，诸如引导、警告声音和警告消息。触感信息是通过例如力、振动、移动等给予乘员触感感觉的信息。
例如，显示设备、投影仪、导航设备、仪表面板、相机监视系统(CMS)、电子反射镜、灯等被假设为输出视觉信息的设备。显示设备可以是在乘员的视场中显示视觉信息的设备，诸如平视显示器、透射式显示器以及具有增强现实(AR)功能的可穿戴设备，例如，作为具有正常显示的设备的补充。
例如，音频扬声器、头戴式耳机、耳机等被假设为输出听觉信息的设备。
例如，使用触觉技术等的触觉元件被假设为输出触感信息的设备。触觉元件在例如方向盘、座椅等上设置。
车辆控制单元32控制车辆1的每个部分。车辆控制单元32包括转向控制单元81、制动控制单元82、驾驶控制单元83、车身系统控制单元84、灯控制单元85和喇叭控制单元86。
转向控制单元81执行车辆1的转向系统的状态的检测和控制等。转向系统包括例如包括方向盘等的转向机构、电动助力转向等。转向控制单元81包括例如诸如控制转向系统的ECU、驱动转向系统的致动器之类的控制单元。
制动控制单元82执行车辆1的制动系统的状态的检测和控制等。制动系统包括例如包括制动踏板等的制动机构、防抱死制动系统(ABS)等。制动控制单元82包括例如诸如控制制动系统的ECU、驱动制动系统的致动器等控制单元。
驾驶控制单元83执行车辆1的驾驶系统的状态的检测和控制等。驾驶系统包括例如加速器踏板、用于生成驱动力的驱动力发生器(诸如内燃机、驱动马达等)，用于将驱动力传递到车轮的驱动力传递机构等。驾驶控制单元83包括例如诸如控制驾驶系统的ECU、驱动驾驶系统的致动器等控制单元。
车身系统控制单元84执行车辆1的车身系统的状态的检测和控制等。车身系统包括例如无钥匙进入系统、智能钥匙系统、电动车窗设备、电动座椅、空调、安全气囊、安全带、变速杆等。车身系统控制单元84包括例如诸如控制车身系统的ECU、驱动车身系统的致动器等控制单元。
灯控制单元85执行车辆1的各种灯的状态的检测和控制等。例如，前灯、背光灯、雾灯、转弯信号灯、制动灯、投影、保险杠显示器等被假设为要控制的灯。灯控制单元85包括诸如控制灯的ECU、驱动灯的致动器等控制单元。
喇叭控制单元86执行车辆1的汽车喇叭的状态的检测和控制等。喇叭控制单元86包括例如诸如控制汽车喇叭的ECU、驱动汽车喇叭的致动器等控制单元。
图2是图示图1的外部识别传感器25的相机51、雷达52、LiDAR 53和超声传感器54的感测区域的示例的视图。
感测区域SA1F和感测区域SA1B图示了超声传感器54的感测区域的示例。感测区域SA1F覆盖车辆1前端的周边。感测区域SA1B覆盖车辆1后端的周边。
感测区域SA1F和感测区域SA1B中的感测结果例如被用于车辆1的停车支持等。
感测区域SA2F至感测区域SA2B图示了用于短距离或中距离的雷达52的感测区域的示例。感测区域SA2F覆盖车辆1前方比感测区域SA1F更远的位置。感测区域SA2B覆盖车辆1后方比感测区域SA1B更远的位置。感测区域SA2L覆盖车辆1左侧面的后周边。感测区域SA2R覆盖车辆1右侧面的后周边。
感测区域SA2F中的感测结果例如被用于检测存在于车辆1前方的车辆、行人等。感测区域SA2B中的感测结果例如被用于车辆1后方的防碰撞功能等。感测区域SA2L和感测区域SA2R中的感测结果例如被用于检测车辆1侧面的盲点中的物体等。
感测区域SA3F至感测区域SA3B图示了相机51的感测区域的示例。感测区域SA3F覆盖车辆1前方比感测区域SA2F更远的位置。感测区域SA3B覆盖车辆1后方比感测区域SA2B更远的位置。感测区域SA3L覆盖车辆1左侧面的周边。感测区域SA3R覆盖车辆1右侧面的周边。
感测区域SA3F中的感测结果例如被用于识别交通灯和交通标志、防止车道偏离支持系统等。感测区域SA3B中的感测结果例如被用于停车支持、环视系统等。感测区域SA3L和感测区域SA3R中的感测结果例如被用于环视系统等中。
感测区域SA4图示了LiDAR 53的感测区域的示例。感测区域SA4覆盖车辆1前方比感测区域SA3F更远的位置。另一方面，感测区域SA4在左-右方向上的范围比感测区域SA3F窄。
感测区域SA4中的感测结果例如被用于紧急制动、防撞、行人检测等。
感测区域SA5图示了用于长距离的雷达52的感测区域的示例。感测区域SA5覆盖车辆1前方比感测区域SA4更远的位置。另一方面，感测区域SA5在左-右方向上的范围比感测区SA4窄。
感测区域SA5中的感测结果例如被用于自适应巡航控制(ACC)等。
注意的是，传感器的相应感测区域可以具有除图2中所示的配置以外的各种配置。具体而言，超声传感器54还可以感测车辆1的侧面，或者LiDAR 53可以感测车辆1的后方。
<<2.第一实施例>>
接下来，将参考图3至图19描述本技术的第一实施例。
<外部识别传感器25和车内传感器26的安装位置的示例>
图3图示了车辆1A的外部识别传感器25中包括的相机51、雷达52和LiDAR 53以及车内传感器26中设置的相机的安装位置的示例，车辆1A是对其应用本技术的车辆1的第一实施例。在这个示例中，外部识别传感器25包括相机51FC至相机51BR、雷达52FC至雷达52BR以及LiDAR 53F至LiDAR 53B。车内传感器26包括相机151FL至相机151BR。
相机51FC在车辆1A的远端的中央附近设置。相机51FC捕获车辆1A的前方图像。
相机51FL在车辆1A的远端的左端附近设置。相机51FL捕获车辆1A的左斜前方的图像。
相机51FR在车辆1A的远端的右端附近设置。相机51FR捕获车辆1A的右斜前方的图像。
相机51M在车辆1A的内部的前部中央附近设置。相机51M通过挡风玻璃104捕获车辆1A的前方图像。
相机51SL在车辆1A的左侧面上的驾驶员座椅101的门的前端附近设置。相机51SL捕获车辆1A的左斜后方(左侧和后方)的图像。
相机51SR在车辆1A的右侧面上与驾驶员座椅101相邻布置的乘客座椅102的门的前端附近设置。相机51SR捕获车辆1A的右斜后方(右侧和后方)的图像。
相机51BC在车辆1A的后端的中央附近设置。相机51BC捕获车辆1A的后方图像。
相机51BL在车辆1A后端的左端附近设置。相机51BL捕获车辆1A的左斜后方的图像。
相机51BR在车辆1A后端的右端附近设置。相机51BR捕获车辆1A的右斜后方的图像。
雷达52FC在车辆1A的远端的中央附近设置。雷达52FC感测车辆1A的前方。
雷达52FL在车辆1A的远端的左端附近设置。雷达52FL感测车辆1A的左斜前方。
雷达52FR在车辆1A的远端的右端附近设置。雷达52FR感测车辆1A的右斜前方。
雷达52SL在车辆1A的左侧面的前侧设置。雷达52SL感测车辆1A的左侧。
雷达52SR在车辆1A的右侧面的前侧设置。雷达52SL感测车辆1A的右侧。
雷达52BC在车辆1A的后端的中央附近设置。雷达52BC感测车辆1A的后方。
雷达52BL在车辆1A的后端的左端附近设置。雷达52BL感测车辆1A的左斜后方。
雷达52BR在车辆1A的后端的右端附近设置。雷达52BR感测车辆1A的右斜后方。
LiDAR 53F在车辆1A的远端的中央附近设置。LiDAR 53F感测车辆1A的前方。
LiDAR 53L在车辆1A的左侧面的前侧设置。LiDAR 53L感测车辆1A的左侧。
LiDAR 53R在车辆1A的右侧面的前侧设置。LiDAR 53R感测车辆1A的右侧。
LiDAR 53B在车辆1A的后端的中央附近设置。LiDAR 53B感测车辆1A的后方。
相机151FL在车辆中驾驶员座椅101的左前方附近设置。相机151FL捕获驾驶员(坐在驾驶员座椅101上的人)周边的图像。
相机151FR在车辆中乘客座椅102的右前方附近设置。相机151FR捕获坐在乘客座椅102上的乘员的周边的图像。
相机151BL在车辆左侧的后座103L的前部附近设置。相机151BL捕获坐在后座103L上的乘员的周边的图像。
相机151BR在车辆右侧的后座103R的前部附近设置。相机151BR捕获坐在后座103R上的乘员的周边的图像。
在下文中，在不必单独区分后座103L与后座103R的情况下，将它们简称为后座103。
<车辆中的显示器的配置示例>
接下来，将参考图4至图9描述在车辆1A内部设置的、形成HMI 31的一部分并且形成车辆1A的显示系统的显示器(显示单元)的配置示例。图4是图示车辆前部的示意图。图5是从上方查看时驾驶员座椅101和乘客座椅102的周边的示意图。图6是从左侧查看时乘客座椅102的示意图。图7是从左后方查看时驾驶员座椅101和乘客座椅102的周边的示意图。图8是从驾驶员座椅101查看时车辆1A的前方的示意图。图9是从左后方查看时乘客座椅102的示意图。
在车辆内部，设置中央显示器201、控制台显示器202、平视显示器(仅示出显示器203)、数字后视镜204、方向盘显示器205和后部娱乐显示器206。
中央显示器201在驾驶员座椅101和乘客座椅102的前方设置，以在仪表板105前方左右延伸。中央显示器201根据显示器的方向粗略地划分为左端部分201L、中央部分201C和右端部分201R。即，中央显示器201具有如下配置：其中具有不同方向的左端部分201L、中央部分201C和右端部分201R在左右方向上连续并一体化。左端部分201L、中央部分201C和右端部分201R可以分别独立显示，或者可以一体显示。
中央部分201C在驾驶员座椅101和乘客座椅102的前方从驾驶员座椅101的左端附近向乘客座椅102的右端附近左右延伸，并且在从驾驶员座椅101或乘客座椅102查看时面向后方(车辆1A的后部)。此外，如图6中所示，中央部分201C面向斜上方。因此，在坐在驾驶员座椅101上的驾驶员和坐在乘客座椅102上的乘员看中央部分201C的情况下，视线的入射角接近垂直，并且提高了可视性。
左端部分201L和右端部分201R基本上对称地在中央显示器201的左右两端设置。左端部分201L在中央显示器201的左端处向内(车辆内部)弯曲，相对于中央部分201C向内成角度，并且从驾驶员座椅101或乘客座椅102查看时面向右斜后方(车辆1A的右斜后方)。右端部分201R在中央显示器201的右端处向内(车辆内部)弯曲，相对于中央部分201C向内成角度，并且从驾驶员座椅101或乘客座椅102查看时面向左斜后方(车辆1A的左斜后方)。
左端部分201L相对于中央部分201C的角度被调整为使得例如驾驶员的标准视线相对于左端部分201L上的入射角的反射角面向车辆1A的左斜后方的适当方向。右端部分201R相对于中央部分201C的角度被调整为使得例如驾驶员的标准视线相对于右端部分201R上的入射角的反射角面向车辆1A的右斜后方的适当方向。
控制台显示器202在驾驶员座椅101和乘客座椅102之间设置的控制台107上设置，并且被布置在中央显示器201的中央部分201C下方。
控制台107在驾驶员座椅101和乘客座椅102之间在前后方向上延伸。如图6中所示，控制台107从前方按照次序粗略地划分为远端部分107A、中间部分107B和后端部分107C。
控制台107的远端部分107A朝着车辆1A的前方斜向上倾斜。控制台显示器202在远端部分107A的远端处设置。此外，在远端部分107A中，在控制台显示器202的后面(下方)，例如设置包括多个物理开关、键等(未示出)的操作单元109。
控制台显示器202包括例如二维或三维触摸面板，并且可以通过触摸或靠近手指等来操作。控制台显示器202面向车辆1A的后方。此外，控制台显示器202以与中央显示器201的中央部分201C的角度基本相似的角度面向斜上方。因此，产生其中中央显示器201和控制台显示器202连续连接的统一感。此外，与中央显示器201的中央部分201C一样，控制台显示器202的可视性得到改善。
控制台107的中间部分107B朝着车辆1A的前方斜向下倾斜，与远端部分107A相反。圆形控制器108在中间部分107B的中心附近设置。中间部分107B的倾斜角度被设置为驾驶员可以容易地放置他或她的手的角度，这提高了控制器108的可操作性。
例如，控制台107的后端部分107C大致水平，从而驾驶员可以容易地放置他或她的手臂。
如图4中所示，平视显示器包括在驾驶员座椅101前方设置的显示器203。例如，显示器203可以由挡风玻璃104的一部分形成，或者可以与挡风玻璃104分开设置。在后一种情况下，例如，显示器203附接到挡风玻璃104。然后，通过使用AR技术将视觉信息投影在显示器203上，视觉信息被叠加并显示在驾驶员的视场中。
注意的是，例如，显示器203的位置被设置为高于常规车内平视显示器的位置。这使得有可能在车辆1A前方更远处(例如，前方100m)处叠加车辆等的视觉信息。
数字后视镜204用于代替常规的后视镜并且也被称为智能车内后视镜。与常规的后视镜一样，数字后视镜204在挡风玻璃104的上端附近并在其中心稍前设置，并且被布置在中央显示器201的中央部分201C上方。
方向盘显示器205在方向盘106的中央部分中设置。
后部娱乐显示器206在乘客座椅102的背面上设置，更具体而言，在乘客座椅102的头枕的背面上设置，如图7或图9中所示。
注意的是，例如，后部娱乐显示器206可以在驾驶员座椅101和乘客座椅102两者的背面上设置，或者可以仅在驾驶员座椅101的背面上设置。
注意的是，中央显示器201、控制台显示器202、平视显示器、数字后视镜204、方向盘显示器205和后部娱乐显示器206的显示例如由作为HMI 31的功能的一部分的显示控制单元控制。
<车辆中的每个显示器的显示内容的示例>
接下来，将参考图10至图17描述车辆中每个显示器的显示内容的示例。
<中央显示器201的显示内容的示例>
首先，将描述中央显示器201的显示内容的示例。
中央显示器201的中央部分201C显示例如支持驾驶的信息、车辆1A周围的图像等。
例如，中央部分201C显示与车辆1A的行驶状态等相关的信息。例如，如图10中所示，并排显示方向指示器信息301、速度信息302和电池信息303。
方向指示器信息301指示车辆1A的方向指示器的操作状态。方向指示器信息301中的左和右箭头分别与左-右方向的方向指示器结合闪烁或发光。
速度信息302指示车辆1A的速度和换档位置。车辆1A的速度由在左-右方向上延伸的条和数字指示。注意的是，例如，速度信息302还可以指示速度限制。
电池信息303指示车辆1A的剩余电池电量。剩余电池电量由在左-右方向上延伸的条和数字指示。
例如，中央部分201C显示图示在T字路口、十字路口等处在车辆1A前方存在在左-右方向上延伸的道路的情况下车辆1A前方的道路情况的图像。例如，显示来自相机51FL、相机51FC和相机51FR的图像的合成图像，即，从车辆1A的远端附近查看时以车辆1A的前方为中心的大约180度方向的图像。因此，驾驶员可以容易地识别前方道路上从左侧或右侧接近的车辆等。
注意的是，由识别单元73基于例如来自相机51M的图像和来自LiDAR 53F的传感器数据来检测车辆1A前方的T形路口、十字路口等。
例如，当车辆1A停车时，中央部分201C显示信息以支持停车。例如，如图11中所示，显示来自相机51BL、相机51BC和相机51BR的图像，即，车辆1A后方的图像。此外，通过在车辆1A后方的图像中闪烁来显示停车位置321。停车位置321例如在执行自动停车的情况下指示被设置为停车的位置，并且在执行手动停车的情况下指示可停车位置或推荐停车位置。
此时，例如，由每个相机51捕获的车辆1A周围360度的图像(下文中称为广角图像)可以被旋转并显示在中央部分201C上。注意的是，例如，中央部分201C上显示的广角图像的范围可以根据驾驶员的姿势旋转。具体而言，例如，可以基于驾驶员相对于预定参考位置的位置、头部的方向等来移动中央部分201C中显示的广角图像的范围，从而旋转显示在中央部分201C图像中的广角图像。
这使得有可能确认停车位置，容易地找到合适的停车位置，并且安全地停放车辆1A。
注意的是，停车位置321由识别单元73基于例如来自相机51BL、相机51BC和相机51BR的图像以及来自LiDAR 53B的传感器数据来检测。
例如，中央部分201C显示来自相机51BL、相机51BC和相机51BR的图像，即，当车辆1A倒车时车辆1A后方的图像。
例如，如图12中所示，显示车辆1A后方的图像341。此外，例如，在检测到车辆1A后方有障碍物的情况下，警报显示342在图像341中闪烁。此外，显示图示障碍物的位置的图像343。图像343中的车辆图示车辆1A。然后，指示障碍物位置的警报显示344在图像343中的车辆周围闪烁。在这个示例中，图示了在车辆1A的右斜后方存在障碍物。
因此，驾驶员可以安全地使车辆1A后退。
注意的是，识别单元73基于例如来自相机51BL、51BC和51BR的图像以及来自雷达52BL、雷达52BC、雷达52BR和LiDAR 53B的传感器数据来检测车辆1A后方的障碍物。
例如，在检测到紧急车辆(例如，救护车、消防车、警车等)的警报器的情况下，中央部分201C显示指示警报器声源方向的信息。因此，驾驶员可以准确地识别紧急车辆的方向，并可以适当地采取诸如撤退之类的措施。
注意的是，例如，由识别单元73基于由包括在外部识别传感器25中的麦克风检测到的声音来检测警报器的声源的方向。
例如，在车辆1A周围的阴影中检测到人的情况下，中央部分201C显示警报。例如，指示人所在方向的信息等被显示为警报显示。因此，驾驶员可以避免与阴影中的人发生碰撞或接触。
注意的是，例如，由识别单元73基于来自每个雷达52和每个LiDAR 53的传感器数据来检测阴影中的人。
例如，在车辆1A的周围暗的情况下检测到人眼难以看到的物体(例如，存在于黑暗中的动物等)时，中央部分201C显示警报。例如，在显示由相机51M捕获的车辆1A前方的图像的情况下，指示检测到的物体的位置的方框等被重叠为警报显示。因此，驾驶员可以避免与检测到的物体发生碰撞或接触。
注意的是，由识别单元73例如基于来自相机51M的图像中的亮度差异来检测难以看到的物体。
例如，在车辆1A倒车时车道保持辅助(LKA)功能正在操作的情况下，中央部分201C显示指示预测的行驶方向的信息。行驶方向例如由线或箭头指示。因此，驾驶员可以预先知道倒车的方向，并且例如可以适当地对紧急情况或危险做出响应。
例如，中央部分201C显示来自安装在后座103中的相机151FL和相机151FR的图像。因此，驾驶员可以监视例如坐在后座103上的儿童的状态。
注意的是，例如，在中央部分201C显示车辆1A周围的图像的情况下，图像的显示范围可以基于驾驶员的视线方向和姿势中的至少一个来改变。
例如，由DMS 30基于来自相机151FL的图像来识别驾驶员的视线方向和姿势。此外，例如，头部的位置和方向、就座位置等被识别为驾驶员的姿势。
此外，视情况而定，有可能将中央部分201C划分为三个，驾驶员座椅101前方的驾驶员座椅区域、驾驶员座椅101和乘客座椅102之间的中央区域以及乘客座椅102前方的乘客座椅区域。驾驶员座椅区域、中央区域和乘客座椅区域可以单独地独立显示。
主要用于驾驶员的信息显示在驾驶员座椅区域中。例如，显示用于支持驾驶的上述信息。
例如，在中心区域中，显示与信息娱乐(车内信息娱乐)相关的信息，诸如音频、视频、网站和地图。
例如，在乘客座椅区域中，显示用于乘客座椅上的乘员的信息娱乐相关信息。
中央显示器201的左端部分201L和右端部分201R主要用作替代常规侧视镜的数字外后视镜(电子侧视镜)。即，左端部分201L和右端部分201R用于CMS。例如，左端部分201L显示由相机51SL捕获的车辆1A的左斜后方的图像。右端部分201R显示由相机51SR捕获的车辆1A的右斜后方的图像。
注意的是，中央显示器201的左端部分201L、中央部分201C和右端部分201R在水平方向上连续。因此，在驾驶员将视线从中央部分201C移向左端部分201L或右端部分201R或者将视线从左端部分201L或右端部分201R移向中央部分201C的情况下，驾驶员只需在水平方向移动视线即可。因此，减少了驾驶员视线的移动距离和移动方向，并且提高了可视性。
此外，例如，在检测到从车辆1A的左侧或后方接近的车辆、摩托车、自行车、行人等的情况下，左端部分201L显示警报。
例如，在车辆从车辆1A的左斜后方接近的情况下，如图13中所示，显示提醒接近的车辆的方框361。此外，通过闪烁显示指示接近车辆的位置的图标362。图标362右上角的方块图示车辆1A，并且左下半部分的方块图示接近的车辆。
类似地，在检测到从车辆1A的右侧或后方接近的车辆、摩托车、自行车、行人等的情况下，右端部分201R显示警报。
注意的是，由识别单元73例如基于来自相机51SL、相机51SR、相机51BL、相机51BC和相机51BR的图像以及来自雷达52BL、雷达52BC和雷达52BR以及LiDAR 53B的传感器数据等来检测从车辆1A的左侧或右侧和后方接近的车辆。
注意的是，相机51SL和相机51SR的成像捕获方向例如由显示控制单元基于驾驶员的视线方向和姿势中的至少一个来调整。因此，如在常规物理侧视镜中那样，根据驾驶员的视线方向和姿势适当地调整显示在左端部分201L和右端部分201R上的图像的范围。因此，驾驶员可以在没有任何不适感的情况下检查车辆1A斜后方的期望范围内的情况。
此外，例如，左端部分201L和右端部分201R的图像的显示范围基于方向指示器的操作而改变。例如，在方向指示器不操作的情况下，设置正常视角，而在方向指示器操作的情况下，视角加宽。因此，驾驶员可以准确地识别车辆1A周围的情况并且安全地改变车辆1A的行驶方向。
注意的是，由于左端部分201L、中央部分201C和右端部分201R连接为一个，因此有可能在整个中央显示器201上显示一个画面。例如，有可能在整个中央显示器201上显示车辆1A周围的图像、地图信息、信息娱乐相关信息等。
<控制台显示器202的显示内容的示例>
接下来，将描述控制台显示器202的显示内容的示例。
例如，控制台显示器202显示用于操作车辆中的空调装备的操作画面。诸如驾驶员之类的乘员通过使用显示的操作画面来操作车辆中的空调。
注意的是，例如，可以通过使用操作单元109来执行车辆中的空调的操作的至少一部分。
例如，控制台显示器202显示用于操作在中央显示器201上显示的信息的操作画面。例如，诸如驾驶员之类的乘员通过使用显示的操作画面对显示在中央显示器201的中央部分201C上的信息(例如，地图等)执行滚动、放大、缩小、切换等。
如上所述，中央显示器201和控制台显示器202具有统一感。因此，乘员可以通过使用控制台显示器202的操作画面以自然的感觉来操作中央显示器201上显示的信息，并且提高了可操作性。
注意的是，控制器108可以在预定方向(例如，前、后、左和右)上被推动、转动和倾斜，并且例如被用于操作车辆中的音频系统。例如，当控制器108被按下时，音乐被播放或停止，并且通过转动控制器108来调整音量。
<平视显示器的显示内容的示例>
平视显示器的显示器203显示例如支持驾驶的信息。
例如，显示器203根据车辆1A周围的情况显示警报。
例如，如图14中所示，在车辆1A前方存在急转弯的情况下，显示警报显示381。警报显示381用箭头指示转弯的方向，并用箭头的形状(例如，长度、粗细等)和颜色指示转弯的曲率。因此，驾驶员可以提前识别急转弯的存在并且可以安全地驾驶通过急转弯。
例如，如图15中所示，在与车辆1A的行驶车道相邻的车道上存在诸如卡车之类的大型车辆的情况下，通过闪烁显示警报显示401。警报显示401是用于通知诸如卡车之类的大型车辆正在车辆1A右侧的车道接近的警报显示。因此，驾驶员可以提前识别大型车辆的接近，并且可以避免与大型车辆发生碰撞或接触。
例如，当施加车辆1A的紧急制动时，显示器203显示给出已经施加紧急制动的通知的警报。因此，驾驶员被告知紧急停止的原因，这可以给驾驶员安全感。
例如，在ACC(自适应巡航控制)操作时，显示器203显示指示要跟随的前方车辆的信息。例如，显示包围跟随车辆的方框等。因此，驾驶员可以确认ACC的操作并预测车辆1A的路线，并且可以适当地对例如紧急情况、危险等做出响应。
例如，显示器203在车道改变支持功能操作时在必要的情况下通过箭头等显示要行驶的路线。因此，驾驶员可以预先识别车道改变，并且例如可以适当地采取措施，诸如紧急情况或危险情况。
<数字后视镜204的显示内容的示例>
数字后视镜204显示例如由相机51BC捕获的车辆1A后方的图像。
例如，数字后视镜204在另一个车辆接近车辆1A后方的情况下显示警报。例如，如图16中所示，在车辆1A与车辆1A后方的车辆421之间的车间距离小于预定阈值的情况下，提醒驾驶员注意的警报显示422闪烁。
注意的是，例如，由识别单元73基于来自雷达52BC和LiDAR53B的传感器数据来检测与后方车辆的车间距离。
此外，例如，基于驾驶员的视线方向和姿势中的至少一个来调整相机51BC的图像捕获方向。因此，如在常规的物理的车内后视镜中一样，根据驾驶员的视线方向或姿势适当地调整在数字后视镜204上显示的图像的范围。因此，驾驶员可以在没有任何不适感的情况下确认车辆1A后方的期望范围内的情况。
<方向盘显示器205的显示内容的示例>
方向盘显示器205例如向驾驶员显示消息。因此，驾驶员和车辆1A可以彼此通信。
例如，在DMS 30识别出驾驶员的情况下，方向盘显示器205显示包含识别出的驾驶员的姓名的消息441，如图17中所示。
例如，在驾驶员输入语音命令的情况下，方向盘显示器205显示指示已接受语音命令的消息461，如图18中所示。
此外，例如，方向盘显示器205显示指示确认和完成高速公路、收费公路、停车场等的通行费支付的消息。
<后部娱乐显示器206的显示内容的示例>
例如，后部娱乐显示器206为后座103上的乘员显示与信息娱乐相关的信息。
例如，后部娱乐显示器206在紧急、危险等情况下显示警报。例如，如图19中所示，通过在紧急停止时闪烁，显示提醒后座103上的乘员注意的警报显示481。
如上所述，通过在车辆中的每个显示器上显示各种信息，有可能提高诸如驾驶员之类的乘员的便利性。例如，有可能支持车辆1A的驾驶，向乘员提供必要的信息，并娱乐乘员。
<<3.第一实施例的修改示例>>
在下文中，将描述上述本技术的第一实施例的修改示例。
本技术可以应用于例如除其中载有人的车辆以外的移动装置。
此外，本技术还可以应用于例如执行其中乘员不执行驾驶的自主驾驶的移动装置。在这种情况下，不存在如上所述的驾驶员座椅101与乘客座椅102之间的区别，并且在移动装置中的座椅前方等处布置上述各种显示器。此外，例如，基于坐在预定座椅上的人的视线方向和姿势来改变显示器上显示的图像的显示范围等。
<<4.第二实施例>>
接下来，将参考图20至图53描述本技术的第二实施例。
注意的是，在第二实施例的每个图中，对与第一实施例的部分对应的部分给予相同的附图标记，并且将适当地省略对其的描述。
<车辆1B的外部的配置示例>
首先，将参考图20至图26描述作为对其应用本技术的车辆1的第二实施例的车辆1B的外部的配置示例。以下，将主要描述车辆1B的外部照明系统的配置。
图20是车辆1B的主视图和在前方中央的车辆1B的徽标附近的放大视图。图21是车辆1B的左侧视图。图22是车辆1B的左侧面的远端部分的放大视图。图23是车辆1B的后视图。图24至图26是从多个方向查看时车辆1B左侧的前灯附近的视图。
注意的是，在下文中，面向车辆1B的行驶方向的左侧和右侧将分别被称为车辆1B的左侧和右侧。例如，图20的左侧和右侧分别是车辆1B的右侧和左侧。
车辆1B外部的大部分灯和传感器沿着环线L1布置，该环线L1是在基本水平方向上包围车辆1B的车身的周边的虚拟线。在此，沿着环线L1布置不仅包括布置在环线L1上的情况，而且还包括布置在环线L1附近的情况。
例如，如图20中所示，附件灯601L、附件灯601R、日行灯602L、日行灯602R、前灯603LU、前灯603LD、前灯603RU和前灯603RD布置在车身的前表面上。
附件灯601L从车身的前表面的中央在车辆宽度方向(左-右方向)上向前灯603LU和前灯603LD的右端附近延伸。附件灯601R从车身前表面的中央在车辆宽度方向(左-右方向)上向前灯603RU和前灯603RD的左端附近延伸。
附件灯601L和附件灯601R分离，并且在它们之间设置间隙。具体而言，附件灯601L的右端部分向右斜下方弯曲，并且附件灯601R的左端部分向左斜上方弯曲。附件灯601L的右端的弯曲部分和附件灯601R的左端的弯曲部分基本平行地面向彼此，隔开预定间隔，以形成车辆1B的徽标。例如，靠近徽标的中心在附件灯601L和附件灯601R之间的间隙的区域A1中，布置有诸如相机、雷达或LiDAR之类的光学传感器(未图示)。
日行灯602L在水平方向上从附件灯601L的左端向前灯603LU和前灯603LD的左端附近延伸。此外，如图24至图26中所示，日行灯602L的左端部分向车辆1B的后方弯曲并在贯穿车身的方向上延伸。
日行灯602R在水平方向上从附件灯601R的右端向前灯603RU和前灯603RD的右端附近延伸。此外，虽然未图示，但与日行灯602L类似，日行灯602R的右端部分向车辆1B的后方弯曲并在贯穿车身的方向上延伸。
附件灯601L、附件灯601R、日行灯602L和日行灯602R在车身的前表面上沿着环线L1形成前灯。此外，前灯构成作为环线L1的一部分的前线，在车身的前表面上在车辆宽度方向(左-右方向)上延伸，在两端向后弯曲，并在贯穿车身的方向上延伸。
附件灯601L、附件灯601R、日行灯602L和日行灯602R各自具有在水平方向上布置的多个LED。可以单独控制每个LED的开和关、颜色、亮度等。
注意的是，在下文中，在不必单独区分附件灯601L与附件灯601R的情况下，将它们简称为附件灯601。在下文中，在不必单独区分日行灯602L与日行灯602R的情况下，将它们简称为日行灯602。
前灯603LU与日行灯602L的上侧相邻，在水平方向上延伸，并在左端部分向后弯曲。前灯603LD与日行灯602L的下侧相邻，在水平方向延伸并且在左端部分向后弯曲。以这种方式，前灯603LU和前灯603LD被日行灯602L(前线)上下分离。
前灯603RU与日行灯602R的上侧相邻，在水平方向上延伸并且在右端部分向后弯曲。前灯603RD与日行灯602R的下侧相邻，在水平方向上延伸并且在右端部分向后弯曲。以这种方式，前灯603RU和前灯603RD被日行灯602R(前线)上下分离。
前灯603LU和前灯603RU各自包括在水平方向和垂直方向上布置的多个LED，并输出近光。前灯603LD和前灯603RD各自包括在水平方向和垂直方向上布置的多个LED，并输出远光。可以单独控制每个LED的开和关、颜色、亮度等。
注意的是，在下文中，在不必单独区分前灯603LU与前灯603LD的情况下，将它们简称为前灯603L。在下文中，在不必单独区分前灯603RU与前灯603RD的情况下，将它们简称为前灯603R。在下文中，在不必单独区分前灯603L与前灯603R的情况下，将它们简称为前灯603。
通过以这种方式由前线将前灯603L和前灯603R上下分离，提高了前灯603L和前灯603R的设计自由度。例如，前灯603L和前灯603R可以被设计为不同于上翘眼式或下翻眼式。此外，由于近光(前灯603LU和前灯603RU)和远光(前灯603LD和前灯603RD)布置在适当的位置，因此前灯603的功能和车辆1B的安全性不会恶化。
此外，例如，如图21中所示，转弯信号灯604L、辅助灯605FL和辅助灯605BL布置在车身的左侧面上。
转弯信号灯604L在环线L1正上方的前-后方向上在A柱614L的延长线上延伸。
辅助灯605FL位于左前门611FL的门把手612FL的后方并照亮门把手612FL的附近。由于门把手612FL位于环线L1的正上方，因此辅助灯605FL也位于环线L1的正上方。
此外，例如，诸如NFC之类的短距离无线通信设备(未示出)布置在门把手612FL或门把手612FL的附近。
辅助灯605BL位于左后门611BL的门把手612BL的后方并照亮门把手612BL的附近。由于门把手612BL位于环线L1的正上方，因此辅助灯605BL也位于环线L1的正上方。
此外，例如，诸如NFC之类的短距离无线通信设备(未示出)布置在门把手612BL或门把手612BL的附近。
以这种方式，在车辆1B的左侧面上，转弯信号灯604L、辅助灯605FL和辅助灯605BL沿着环状线L1布置在前-后方向上。
转弯信号灯604L、辅助灯605FL和辅助灯605BL各自具有布置在水平方向上的多个LED。可以单独控制每个LED的开和关、颜色、亮度等。
此外，如图21中所示，例如，在环线L1与A柱614L的延长线的交点附近的区域A2L中设置诸如相机、雷达或LiDAR之类的光学传感器。例如，LiDAR 53L在转弯信号灯604L下方和环线L1上方设置。
而且，例如，在环线L1与C柱615L的延长线的交点附近的区域A3L中设置诸如相机、雷达或LiDAR之类的光学传感器(未图示)。
通过以这种方式在环线L1附近布置光学传感器，例如，即使光学传感器的表面颜色与车身颜色不同，也识别出光学传感器构成环线L1的一部分。因此，光学传感器自然地融入车身的外观，而不会产生不适感。
注意的是，虽然未图示，但在车辆1B的右侧面上，转弯信号604R、辅助灯605FR、辅助灯605BR、门把手612FR、门把手612BR、短距离无线通信设备和光学传感器也位于与左侧面上相似的位置。
而且，例如，如图23中所示，尾灯606CL、尾灯606CR、尾灯606L、尾灯606R、制动灯607LU、制动灯607LD、制动灯607RU和制动灯607RD布置在车身的后表面上。
尾灯606CL从车身的后表面的中央向制动灯607LU和制动灯607LD的车辆宽度方向(左-右方向)上的右端附近延伸。尾灯606CR在水平方向上从制动灯607RU和制动灯607RD的车身的后表面的车辆宽度方向上的中央(向右端附近)延伸。
尾灯606CL与尾灯606CR分离，并且两者之间设置有间隙。具体而言，尾灯606CL的右端部分向右斜上方弯曲，尾灯606CR的左端部分向左斜下方弯曲。尾灯606CL的右端的弯曲部分和尾灯606CR的左端的弯曲部分基本上彼此平行地面对，具有预定的间隔以形成车辆1B的徽标。例如，在尾灯606CL和尾灯606CR之间的徽标中心附近的间隙的区域A4中，设置了诸如相机、雷达或LiDAR之类的光学传感器(未图示)。
尾灯606L在水平方向上从尾灯606CL的左端向制动灯607LU和制动灯607LD的左端附近延伸。尾灯606L的左端部分向前弯曲。尾灯606R在水平方向上从尾灯606CR的右端向制动灯607RU和制动灯607RD的右端附近延伸。尾灯606R的右端部分向前弯曲。
尾灯606CL、尾灯606CR、尾灯606L和尾灯606R形成在车身的后表面上在左-右方向上延伸并且两端向前弯曲的尾线。尾线形成环线L1的一部分。
尾灯606CL、尾灯606CR、尾灯606L和尾灯606R各自具有布置在水平方向上的多个LED。可以单独控制每个LED的开和关、颜色、亮度等。
注意的是，在下文中，在不必单独区分尾灯606CL和尾灯606CR的情况下，将它们简称为尾灯606C。在下文中，在不必单独区分尾灯606C、尾灯606L与尾灯606R的情况下，将它们简称为尾灯606。
制动灯607LU与尾灯606L的上侧相邻并且在左端部分处向前弯曲。制动灯607LD与尾灯606L的下侧相邻并且在左端部分处向前弯曲。以这种方式，制动灯607LU和制动灯607LD被尾灯606L上下分离。
制动灯607RU与尾灯606R的上侧相邻并且在右端部分处向前弯曲。制动灯607RD与尾灯606R的下侧相邻并且在右端部分处向前弯曲。以这种方式，制动灯607RU和制动灯607RD被尾灯606R(尾线)上下分离。
制动灯607LU、制动灯607LD、制动灯607RU和制动灯607RD各自具有在水平方向上布置的多个LED。可以单独控制每个LED的开和关、颜色、亮度等。
注意的是，在下文中，在不必单独区分制动灯607LU与制动灯607LD的情况下，将它们简称为制动灯607L。以下，在不必单独区分制动灯607RU与制动灯607RD的情况下，将它们简称为制动灯607R。以下，在不必单独区分制动灯607L与制动灯607R的情况下，将它们简称为制动灯607。
此外，沿着挡风玻璃104的下端、门611FL的窗户613FL的下端、门611BL的窗户613BL的下端、门611FR的窗户613FR(未图示)的下端以及门611BR的窗户613BR(未图示)的下端，车身的颜色与环线L2不同，环线L2是在大致水平方向上围绕车辆1B的车身的虚拟线，作为边界。
例如，沿着环线L2，通过镀铬形成黑线。然后，环线L2上方的区域被分组为黑色。例如，在环线L2上方，车身涂黑。此外，挡风玻璃104、窗户613FL、窗户613BL、窗户613FR、窗户613BR和后窗616熏黑。
另一方面，在环线L2下方，车身涂有与上方不同的颜色。注意下部车身的颜色没有特别限制。
此外，相机51SL和相机51SR沿着环线L2在窗口613FL和窗口613FR(未示出)的前端和下端附近设置。相机51SL和相机51SR分别捕获车辆1B的左斜后方或右斜后方的图像。
如上所述，可以在避免车辆1B的安全性和功能性恶化的同时改进设计。
例如，在车辆1B的外观中，虚拟地识别出两条大致平行的环线L1和环线L2。这使车身看起来低，并且可以给予运动的印象。
此外，如上所述，提高了设计前灯的自由度。而且，由于每个灯都被放置在适当的位置，因此每个灯的功能性和车辆1B的安全性不会恶化。
此外，前线(前灯)在两端向后弯曲并且在贯穿车身的方向上延伸，给予前线贯穿车身并与左侧面上的LiDAR 53L和右侧面上的LiDAR 53R连接的印象。
而且，通过沿着环线L1在车辆1B周围布置传感器，给予观看(监视)车辆1B周围的印象，并且可以防止车辆1B被盗和故意破坏。
<车辆1B的内部的配置示例>
接下来，将参考图27至图36描述车辆1B的内部的配置示例。
首先，将参考图27至图30描述沿着环线L11布置的设备。
图27是从右侧方向查看时车辆1B的内部的示意图。图28是车辆1B的驾驶员座椅101和乘客座椅102附近的示意图。图29是车辆1B的仪表板附近的示意图。图30是车辆1B的方向盘651的放大视图。
在车辆1B内部，用于多个用户接口的设备被集中布置并且各种接口沿着环线L11(图27)聚集，环线L11是在基本水平方向上包围内部的周边的虚拟线。
在此，用于用户接口的设备包括例如输出视觉信息、听觉信息和触感信息的输出设备以及用于各种操作的操作设备。此外，沿着环线L11布置不仅包括布置在环线L11上的情况，而且还包括布置在环线L11附近的情况。
环线L11布置在与车辆1B外侧的环线L1相同的高度。此外，环线L11从前到后略微向上倾斜。这是因为后座103L和后座103R的位置高于驾驶员座椅101和乘客座椅102的位置。
例如，构成图1中的HMI 31的显示设备沿着环线L11布置。
例如，如图27至图29中所示，中央显示器201被布置为在车辆宽度方向(左-右方向)上在驾驶员座椅101和乘客座椅102前方的仪表板的前表面上在环线L11的正上方延伸。
如上所述，中央显示器201根据显示器的方向被粗略地划分为左端部分、中央部分和右端部分。中央显示器201的左端部分、中央部分和右端部分可以单独显示，或者可以一体显示。中央显示器201的左端部分和右端部分主要用作替代常规侧视镜的数字外后视镜(电子侧视镜)。例如，左端部分显示由相机51SL(图20)捕获的车辆1B的左斜后方的图像。右端部分显示由相机51SR(图20)捕获的车辆1B的右斜后方的图像。
此外，如图28至图30中所示，方向盘651布置在驾驶员座椅101前方在环线L11上。
而且，如图29和图30中所示，沿着方向盘651的中央部分的周边设置照明装置652。照明装置装置652包括沿着方向盘651的中央部分的周边布置在圆周上的多个LED。可以单独控制每个LED的开和关、颜色、亮度等。因此，照明装置652具有可变颜色、亮度和发光区域(发光范围)。
注意的是，安全气囊容纳在方向盘651的中央部分中。然后，当安全气囊被激活时，图30中方向盘651的中央部分中由点线指示的部分裂开。照明装置652被布置为避开中央部分中的裂开部分。这防止来自照明装置652的碎屑和有害物质在安全气囊被激活时分散。
此外，构成图1中的HMI 31的扬声器沿着环线L11布置。
具体而言，如图27和图28中所示，扬声器653FL嵌入在驾驶员座椅101侧的门611FL内部的环线L11附近。如图28中所示，扬声器653FR嵌入在乘客座椅102侧的门611FR内的环线L11附近。如图27中所示，扬声器653BL嵌入在左后座103L侧的门611BL内的环线L11附近。虽然未图示，但扬声器653BR嵌入在右后座103R侧的门611BR内的环线L11附近。
此外，虽然未图示，但扬声器(下文中称为座椅扬声器)分别嵌入在驾驶员座椅101、乘客座椅102、后座103L和后座103R的头枕下方。而且，还对座椅的形状和座椅扬声器的位置进行调整，使得各种身高(坐高)的人都能清楚地听到每个座椅的座椅扬声器的声音。
沿着环线L11布置的扬声器653FL至653BR用于例如输出指向整个车辆内部(车辆中的所有乘员)的声音。
此外，由扬声器653FL至扬声器653FR实现360度真实音频。例如，通过实现360度真实音频，有可能通过具有真实感的声音在车内欣赏动图、音乐等。此外，可以通过声音输出方向来通知存在于车辆1B周围的诸如障碍物之类的危险物体的位置。
另一方面，每个座椅的座椅扬声器被用于例如主要为坐在每个座椅上的各个乘员输出私有声音。即，来自每个座椅扬声器的声音输出被单独控制。
注意的是，扬声器的布置是示例并且可以被改变。例如，可以增加布置在环线L11上的扬声器的数量。例如，扬声器可以放置在车辆1B前侧的仪表板上。
此外，如图27中所示，环形灯654在环线L11的稍上方并且在与外部环线L1基本相同的高度处包围车辆内部的周边，并且与环线L11基本平行。环形灯654是配备有嵌入车辆中以便在基本水平方向上成一排的多个LED的筒灯(downlight)，并且主要用于辅助照明和内部装饰。可以单独控制每个LED的开和关、颜色、亮度等。
注意的是，环形灯654不必包围车辆内部的整个周边，并且可以不连续地包围车辆内部的周边的一部分。
而且，沿着环线L11布置各种操作设备。
例如，如上所述，方向盘651布置在驾驶员座椅101前方的环线L11上。
此外，如图30中所示，作为杆状操作体的操纵杆655在方向盘651的后面设置以在车辆宽度方向(横向(右方向))上从转向柱(未图示)延伸。操纵杆655可以在上下方向上被移动，并且车辆1B的换档位置可以通过在上-下方向上移动操纵杆655来切换。即，操纵杆655构成可在上-下方向上移动的倾斜式变速杆。注意的是，操纵杆655可以是例如或者在上-下方向上直线移动的直线型或者在上-下方向上以Z字形方式移动的柱型。
由操纵杆655进行的换档位置的设置次序从上到下依次为倒档(R)、空档(N)、驱动(D)和自主驾驶(A)。即，当操纵杆655从上到下移动时，换档位置按R、N、D和A的次序切换。当操纵杆655从下到上被移动时，换档位置按A、D、N和R的次序切换。
此外，在操纵杆655的尖端处，设置可以在操纵杆655的轴向方向上被按下的按钮656。当按钮656被按下时，车辆1B的换档位置被切换到停车(P)。
此外，指示器657在圆周方向上以圆周形状在操纵杆655的侧面上设置。指示器657布置在从驾驶员座椅101查看时从方向盘651的辐条之间的间隙可见的位置处。
指示器657根据设定的换档位置改变颜色。例如，在换档位置被设置为停车的情况下，指示器657变为红色。在换档位置被设置为驱动的情况下，指示器657变为白色。在换档位置被设置为自主驾驶并且自主驾驶有可能的情况下，指示器657变为绿色。在换档位置被设置为自主驾驶并且自主驾驶正在操作的情况下，指示器657变为蓝色。
注意的是，如图30中的点线所示，指示器657可以布置在当从驾驶员座椅101查看时方向盘651的外周的外侧。这使得指示器657从方向盘651外部可见。此外，指示器657可以布置在实线和点线的两个位置处。
以这种方式，通过在用于切换档位的操作体(操纵杆655)上设置指示器657，驾驶员可以直观地理解指示器657的颜色的含义，并且可以直观且确定地识别换档位置。
此外，例如，可以在中央显示器201等上显示换档位置的设置状态。在这种情况下，例如，换档位置通过操纵杆655按照设置方向的次序显示。即，换档位置从上到下按R(倒车)、N(空档)、D(驱动)和A(自主驾驶)的次序显示。
而且，例如，可以在轴向方向上在操纵杆655的尖端或中间设置绕轴线(圆周方向)旋转的拨盘，并且可以通过转动拨盘来切换换档位置。
此外，如图28中所示，空调(A/C)的通风口658FC、通风口658FL和通风口658FR布置在环线L11上。具体而言，通风口658FR位于驾驶员座椅101和乘客座椅102之间，在中央显示器201的正下方。通风口658FL位于驾驶员座椅101侧的门611FL的接合处附近，在中央显示器201的正下方。通风口658FR位于乘客座椅102侧的门611FR的接合处附近，在中央显示器201的正下方。
而且，如图29中所示，通风口658FC设有用于改变风向的旋钮659CL和旋钮659CR。如图29中所示，通风口658FL设有用于改变风向的旋钮659FL。虽然未图示，但在与通风口658FL的旋钮659FL的位置相似的位置处，通风口658FR设有用于改变风向的旋钮659FR。因此，旋钮659CL、旋钮659CR、旋钮659FL和旋钮659FR在环线L11上设置。
此外，如图29中所示，在方向盘651背面右侧的环线L11上，布置有包括用于执行前灯603的各种设置的开关等的操作单元660。
而且，在环线L11上放置开门器。例如，如图28中所示，开门器661FL布置在驾驶员座椅101侧的门611FL的前-后方向上的中央附近的环线L11上。类似地，开门器661FR布置在乘客座椅102侧的门611FR的前-后方向上的中央附近的环线L11上。
通过以这种方式沿着环线L11布置用于各种用户接口的设备等，从驾驶员的视线中移除了干扰驾驶的噪声，并且提供了容易集中于驾驶的环境。此外，通过在环线L11附近聚集各种设备，变得有可能直观地识别各种设备的位置并操作这些设备。而且，通过在环线L11附近聚集各种设备并布置环形灯654，有可能给予观看车辆1B内部的印象。此外，减少了诸如驾驶员之类的乘员的视线在上-下方向上的移动，并且抑制了乘员的晕车。
图31是从左斜后方查看时驾驶员座椅101的视图。
平板终端662L在驾驶员座椅101的背面上设置，更具体而言，在驾驶员座椅101的头枕的背面上设置。
例如，平板终端662L构成图9的后部娱乐显示器206，并且向后座103L上的乘员提示信息娱乐相关的信息，并且接受对所呈现的信息的操作。此外，例如，平板终端662L在紧急情况、危险等时显示警报。
注意的是，虽然未图示，但例如在乘客座椅102的背面上设置与平板终端662L相似的平板终端662R。
此外，例如，可以在平板终端662L和平板终端662R中的每一个附近设置ToF相机。因此，例如，有可能基于由ToF相机捕获的图像来识别操作平板终端662L和平板终端662R等的乘员。
接下来，将参考图32至图36描述用于捕获驾驶员座椅101(坐在驾驶员座椅101中的驾驶员)的方向的图像的ToF相机的安装位置的示例。
如图32和图33中所示，ToF相机安装在例如数字后视镜204周围的安装位置P1处。
数字后视镜204代替常规的车内后视镜用于检查车辆1B的后部，并且也被称为智能车内后视镜或数字车内后视镜。如图28等中所示，数字后视镜204在挡风玻璃104的上端和中心附近并且与常规的车内后视镜一样相对于挡风玻璃104稍微朝向车辆1B的后部设置，并且在中央显示器201的中央部分的上方设置。此外，如图32和图33中所示，数字后视镜204经由驾驶员座椅101前方和斜右侧的安装部分663安装在顶棚附近。
安装位置P1位于安装部分663的左侧面的后端附近，并且位于车辆1B的顶棚上的数字后视镜204的左上方附近。
图34示意性地图示了在ToF相机安装在安装位置P1的情况下由ToF相机捕获的图像的示例。
通过在安装位置P1处安装ToF相机，从斜右侧并且好像从上方向下看一样捕获坐在驾驶员座椅101上的驾驶员681的上半身的图像。因此，可以从斜右上方捕获驾驶员681的面部的图像，并且例如，识别单元73(图1)可以识别驾驶员681的视线。此外，可以像鸟瞰图一样捕获包括方向盘651的驾驶员681的上半身的图像，并且例如，识别单元73可以识别驾驶员681的姿势。而且，由于障碍物出现在驾驶员681和数字后视镜204之间的概率低，因此可以稳定地识别驾驶员681的视线和姿势。
另一方面，图35图示了在ToF相机布置在方向盘651上或方向盘651附近的情况下由ToF相机捕获的图像的示例。
在这种情况下，驾驶员681的面部附近的图像被捕获，以便从正面向上看。因此，识别单元73可以识别驾驶员681的视线。但是，在驾驶员681和方向盘651之间容易出现诸如驾驶员681的手之类的障碍物，并且假设可能发生视线不能被识别的情况。此外，由于没有捕获驾驶员681的整个上半身的图像，因此识别单元73难以识别驾驶员681的姿势。
图36图示了ToF相机的安装位置的修改示例。
例如，ToF相机可以安装在数字后视镜204左端的安装位置P2。
例如，在车辆1B的顶棚上，ToF相机可以安装在数字后视镜204的后面(从数字后视镜204的车辆1B的前侧)，并且在比数字后视镜204更靠近驾驶员座椅101(比数字后视镜204更靠左)的安装位置P3处。
例如，在车辆1B的顶棚上，ToF相机可以安装在数字后视镜204的前方(从数字后视镜204的车辆1B的后侧)并且在比数字后视镜204更靠近驾驶员座椅101(比数字后视镜204更靠左)的安装位置P4处。
无论ToF相机是否安装在安装位置P2至安装位置P4中的任何一个位置，都有可能基于由ToF相机捕获的图像识别驾驶员的视线和姿势，如安装在安装位置P1的情况一样。
注意的是，代替数字后视镜204，可以使用常规的光学镜。此外，可以使用与ToF相机不同类型的相机。
而且，例如，捕获坐在乘客座椅102上的乘员的图像的ToF相机可以安装在与捕获驾驶员图像的相机对称的位置处。
<信息处理单元701的配置示例>
图37是图示由图1的处理器21、HMI 31等实现的信息处理单元701的配置示例的框图。
信息处理单元701包括图像处理单元711、元数据添加单元712和输出控制单元713。
图像处理单元711对由相机51获得的移动图像数据执行各种图像处理和编辑。此外，图像处理单元711对由相机以外的光学传感器(诸如雷达52和LiDAR 53)获得的传感器数据进行成像。
元数据添加单元712向由相机51获得的移动图像数据添加元数据。
输出控制单元713控制HMI 31中的视觉信息、听觉信息和触感信息的输出。例如，输出控制单元713控制来自中央显示器201、平板终端662L、平板终端662R和方向盘651的照明装置652的视觉信息的输出。例如，输出控制单元713控制来自扬声器653FL至653BR和座椅扬声器的听觉信息(声音)的输出。
<车辆1B的操作>
接下来，将参考图38至图53描述车辆1B的操作的示例。
注意的是，在下文中，在不必单独区分门611FL、门611FR、门611BL、门611BR的情况下，将它们简称为门611。
<照明系统的发光模式>
首先，将参考图38至图47描述车辆1B的照明系统的发光模式的示例。
灯控制单元85(图1)对车辆外部的灯和车辆内部的灯执行协同控制。
具体而言，图38至图47图示了附件灯601L、附件灯601R、日行灯602L、日行灯602R、前灯603L、前灯603R、转弯信号灯604L、转弯信号灯604R、辅助灯605FL、辅助灯605FR、辅助灯605BL、辅助灯605BR、尾灯606L、尾灯606R、尾灯606CL、尾灯606CR、制动灯607L、制动灯607R，环形灯654，以及主灯751的发光模式的示例。
注意的是，主灯751配备有沿着车辆1B内部的顶棚的外周布置的LED，并且用作车辆中的主照明装置。可以单独控制每个LED的开和关、颜色、亮度等。
此外，在图38至图47中，前灯603LU与前灯603LD、前灯603RU与前灯603RD、制动灯607LU与制动灯607LD、制动灯607RU与制动灯607RD彼此没有区别，并且合在一起说明。
注意的是，除非下面另有说明，否则附件灯601L、附件灯601R、日行灯602L、日行灯602R、前灯603L、前灯603R、转弯信号灯604L、转弯信号灯604R、辅助灯605FL、辅助灯605FR、辅助灯605BL和辅助光灯605BR发出白色光。在下文中，除非另有说明，否则尾灯606L、尾灯606R、尾灯606CL、尾灯606CR、制动灯607L和制动灯607R发出红色光。在下文中，除非另有说明，环形灯654和主灯751发出橙色色。
此外，在下文中，基本上，在每个图中，假设点亮的灯被涂成黑色并且未点亮的灯被涂成白色。
<在通电时>
图38和图39图示车辆1B的电源接通时的发光模式的示例。图38图示了在通电开启时所有灯都开启时的状态。图39图示了通电时灯的最终状态。
当车辆1B断电时，所有灯都关闭。
然后，当车辆1B的电源开启时，附件灯601L、附件灯601R、日行灯602L、日行灯602R、转弯信号灯604L、转弯信号灯604R、辅助灯605FL、辅助灯605FR、辅助灯605BL、辅助灯605BR、尾灯606L、尾灯606R、尾灯606CL和尾灯606CR开启。
此时，如图中的箭头A11和A12所指示的，灯开启，使得光从车身的前表面的中心向后表面的中心围绕车身流动。
具体而言，附件灯601L的右端和附件灯601R的左端的徽标部分首先开启一段时间。
接下来，LED从附件灯601L的右端到左端依次开启。接下来，LED从日行灯602L的右端到左端依次开启。接下来，LED从转弯信号灯604L的前端到后端依次开启。接下来，LED从辅助灯605FL的前端到后端依次开启。接下来，LED从辅助灯605BL的前端到后端依次开启。接下来，LED从尾灯606L的左端到右端依次开启。最后，LED从尾灯606CL的左端到右端依次开启。因此，如箭头A11所示，每个灯开启，使得光从车身的前表面的中心向后表面的中心逆时针流动。
类似地，LED从附件灯601R的左端到右端依次开启。接下来，LED从日行灯602R的左端到右端依次开启。接下来，LED从转弯信号灯604R的前端到后端依次开启。接下来，LED从辅助灯605FR的前端到后端依次开启。接下来，LED从辅助灯605BR的前端到后端依次开启。接下来，LED从尾灯606R的右端到左端依次开启。最后，LED从尾灯606CR的右端到左端依次开启。因此，如箭头A12所示，每个灯开启，使得光从主体的前表面的中心向后表面的中心顺时针流动。
逆时针和顺时针亮灯开启是同时执行的。
接下来，环形灯654和主灯751开启。此时，环形灯654和主灯751开启，因此整体逐渐变亮。
然后，当环形灯654和主灯751的点亮完成时，达到图38中所示的状态。
接下来，部分灯关闭，如图39中所示。此时，如图中箭头A13、A14所指示的，灯从车身的左侧面的前方和右侧面的前方到后表面的中央依次关闭。
具体而言，LED从转弯信号灯604L的前端到后端依次关闭。接下来，LED从辅助灯605FL的前端到后端依次关闭。接下来，LED从辅助灯605BL的前端到后端依次关闭。接下来，LED从尾灯606L的左端到右端依次关闭。最后，LED从尾灯606CL的左端到右端依次关闭。因此，如箭头A13所示，每个灯从车身的左侧面的前部到背表面的中心按逆时针依次关闭。
类似地，LED从转弯信号灯604R的前端到后端依次关闭。接下来，LED从辅助灯605FR的前端到后端依次关闭。接下来，LED从辅助灯605BR的前端到后端依次关闭。接下来，LED从尾灯606R的右端到左端依次关闭。最后，LED从尾灯606CR的右端到左端依次关闭。因此，如箭头A14所示，每个灯从车身的右侧面的前部到背表面的中心按顺时针依次关闭。
逆时针和顺时针灯关闭是同时执行的。
<行驶中和前灯603关闭时>
图40图示了在车辆1B正在被驾驶(换档位置被设置为驱动或自主驾驶)和前灯603关闭的情况下的发光模式的示例。
在这种状态下，附件灯601L、附件灯601R、日行灯602L和日行灯602R开启。
注意的是，由于诸如法律和法规之类的限制，当车辆1B在操作时，日行灯602L和日行灯602R始终开启。另一方面，由于诸如法律和法规之类的限制，在车辆1B被驾驶时，附件灯601L和附件灯601R需要变暗或关闭。因此，附件灯601L和附件灯601R的亮度被设置得比通常低。
<行驶中和前灯603开启时>
图41图示了在车辆1B被驾驶(换档位置被设置为驱动或自主驾驶)并且前灯603开启的情况下的发光模式的示例。
比较图41与图40，区别在于前灯603L、前灯603R、尾灯606L、尾灯606R、尾灯606CL和尾灯606CR开启。即，尾灯606L、尾灯606R、尾灯606CL和尾灯606CR根据前灯603L和前灯603R的开启而开启。
<当施加制动时>
图42图示了当施加制动时的发光模式的示例。
比较图42的状态与图40的状态，不同之处在于制动灯607L和制动灯607R开启。即，当施加制动时，制动灯607L和制动灯607R开启。
<当转弯信号灯操作时>
图43图示了在左转弯信号操作的情况下的发光模式的示例。
比较图43与图40，不同之处在于日行灯602L和尾灯606L的颜色改变以及转弯信号灯604L闪烁。
具体而言，LED从日行灯602L的右端到左端依次从白色变为橙色。在日行灯602L的全部LED变为橙色之后，LED从转弯信号灯604L的前端到后端依次开启为橙色。
与此并行，LED从尾灯606L的右端到左端依次从白色变为橙色。
接下来，LED从日行灯602L的右端到左端依次从橙色变为白色。在日行灯602L的全部LED变为白色之后，LED从转弯信号灯604L的前端到后端依次关闭。
与此并行，LED从尾灯606L的右端到左端依次从橙色变为白色。
在下文中，重复类似的操作。
<当门611打开的情况>
图44图示了在车辆1B的任何门611打开的情况下的发光模式的示例。
此时，附件灯601L、附件灯601R、日行灯602L、日行灯602R、尾灯606L、尾灯606R、尾灯606CL、尾灯606CR、环形灯654，主灯751开启。
<当611门关闭时>
图45图示了当从车辆1B的任何门611打开的状态改变为所有门611关闭的状态时的发光模式的示例。
比较图45的状态与图46的状态，不同之处在于主灯751关闭。即，当门611关闭时，主灯751关闭。
<当停车时>
图46图示了在车辆1B的换档位置被设置为停车的情况下的发光模式的示例。
在这种情况下，附件灯601L、附件灯601R、日行灯602L、日行灯602R、转弯信号灯604L、转弯信号灯604R、尾灯606L、尾灯606R、尾灯606CL、尾灯606CR和环形灯654开启。
<当断电时>
图47图示了当从车辆1B的换档位置被设置为停车的状态关闭电源时的发光模式的示例。
在这种情况下，附件灯601L、附件灯601R、日行灯602L、日行灯602R、转弯信号灯604L、转弯信号灯604R、尾灯606L、尾灯606R、尾灯606CL、尾灯606CR和环形灯654关闭。
此时，如箭头A15和A16所指示的，灯关闭以便从车身的侧面流向前表面的中心。此外，如箭头A17和A18所指示的，灯关闭，以便它们从车身的侧面流向后表面的中心。
具体而言，LED从转弯信号灯604L的后端到前端依次关闭。接下来，LED从日行灯602L的左端到右端依次关闭。接下来，LED从附件灯601L的左端到右端依次关闭。
与此并行，LED从转弯信号604R的后端到前端依次关闭。接下来，LED从日行灯602R的右端到左端依次关闭。接下来，LED从附件灯601R的右端到左端依次关闭。
与此并行，LED从尾灯606L的左端到右端依次关闭。接下来，LED从尾灯606CL的左端到右端依次关闭。
与此并行，LED从尾灯606R的右端到左端依次关闭。接下来，LED从尾灯606CR的右端到左端依次关闭。
此外，环形灯654逐渐关闭。
<当人接近车辆1B周围区域时>
接下来，虽然未图示，但例如将描述当识别单元73检测到人接近车辆1B时的发光模式的示例。
例如，使接近的人附近(接近的位置附近)的位置处的灯开启或闪烁。具体而言，例如，当检测到人接近门611FL附近时，使转弯信号灯604L和门611FL附近的辅助灯605FL开启或闪烁。而且，例如，在转弯信号灯604L和辅助灯605FL开启之后，其它灯可以顺序地开启。
此外，例如，在检测到人的接近的情况下，无论接近的位置如何，灯可以总是以类似的模式开启或闪烁。例如，灯可以开启，使得光在车辆周围流动。
而且，例如，可以根据接近的人来改变开启或闪烁灯的模式(例如，颜色、图案等)。例如，在接近的人被识别为预先注册的用户(例如，司机、他或她的家庭成员等)的情况下，白光可以闪烁。另一方面，例如，在接近的人的识别失败的情况下(在接近的人未被识别为预先注册的用户的情况下)，红灯可以闪烁。
注意的是，例如，在车身系统控制单元84检测到注册用户的接近的情况下，门锁可以自动解锁。
此外，例如，当人接近时使灯开启或闪烁的条件可以是有限的。例如，仅在车辆1B的电源被关断的情况下或在车辆1B中没有人的情况下，灯可以因人的接近而开启或闪烁。
以这种方式，在检测到人接近的情况下，例如通过使外部灯开启或闪烁，向周围呼吁车辆1B正在监视周围，并且可以防止偷窃或破坏车辆1B的行为。此外，在检测到人接近的情况下，例如，通过使车辆中的灯开启或闪烁，有可能向周围呼吁车辆1B也在监视车辆内部。
<方向盘651的照明装置652的发光模式>
接下来，将描述方向盘651的照明装置652的发光模式。
例如，灯控制单元85根据基于车辆1B的情况、车辆1B周围的情况和乘员的情况中的至少一个的情况以一定的模式使照明装置652点亮或闪烁。照明装置652的发光模式例如由颜色、亮度、闪烁模式、光移动和发光区域中的至少一个定义。
具体而言，例如，当车辆1B准备好自主驾驶时，多个短光带围绕照明装置652旋转大约一圈。然后，整个照明装置652闪烁。因此，驾驶员可以肯定地认识到它已准备好进行自主驾驶。
此外，例如，在车辆1B通过自主驾驶改变车道的情况下，首先，整体照明装置652开启。随后，在照明装置652已关闭之后，在车辆1B移动以改变车道的方向上照明装置652的LED闪烁。然后，在完成车道改变之后，整个照明装置652开启，然后关闭。以这种方式，从车道改变之前到车道改变完成都给出了车道改变通知，这可以给乘员一种安全感。
而且，例如，在通过接近障碍物、睡着等引起驾驶员注意的情况下，照明装置652的上部以红色闪烁。这允许驾驶员快速检测并避免危险。
此外，例如，在执行语音识别的情况下，多个光带在照明装置652的上部左右移动。因此，驾驶员可以识别语音识别功能正常操作。
<图像捕获处理>
接下来，将参考图48的流程图描述由车辆1B执行的图像捕获处理。
这个处理例如在车辆1B的电源接通时开始，并且在车辆1B的电源关断时结束。
在步骤S1中，相机51捕获车辆1B的周围和内部的图像。具体而言，相机51包括多个相机，并且每个相机捕获车辆1B的周围或内部(内里)的图像。每个相机将通过图像捕获获得的移动图像数据供应给信息处理单元701。
在步骤S2中，图像处理单元711在必要时执行图像处理。
例如，图像处理单元711在移动图像数据的每一帧上叠加视觉信息，如稍后将参考图49至图52描述的。
此外，例如，图像处理单元711基于来自车内传感器26和车辆传感器27的传感器数据对移动图像数据的每一帧执行诸如噪声消除之类的图像处理。例如，在下雨的情况下，图像处理单元711移除帧中诸如雨滴之类的噪声。
在步骤S3中，元数据添加单元712向移动图像数据添加元数据。
例如，元数据添加单元712将关于图像捕获位置、图像捕获日期和时间、车辆1B的情况、车辆内部的情况和周围的情况中的至少一个的元数据添加到在移动等期间捕获的每条移动图像数据。
关于图像捕获位置的元数据包括例如图像捕获时车辆1B的位置、图像捕获方向、用于图像捕获的相机的位置等中的至少一个。
关于图像捕获日期和时间的元数据包括例如图像捕获时的日期、时间等中的至少一个。
关于车辆1B的情况的元数据包括例如车辆1B的速度、加速度、行驶方向、目的地或状态(例如，有无故障、有无事故、充电量等)中的至少一个。
关于车内情况的元数据包括例如乘员标识信息(例如，姓名、ID等)、乘客座椅位置、乘员情况(例如，动作内容、打瞌睡等)、车辆内谈话的语音识别结果、车辆内的活跃度等。例如，基于车辆内的谈话的音量、乘员的移动等来设置活跃度。
关于周围情况的元数据包括例如天气、温度、湿度、亮度、周围物体的类型(例如，另一车辆、行人、障碍物、交通标志、地标等)、事件的出现有无和类型(例如，事故、施工等)等。
此外，例如，元数据添加单元712可以将用户(乘员)输入的元数据添加到移动图像数据。例如，方向盘651可以设有电影按钮，并且在期望为其保存移动图像数据的场景等正在被捕获的情况下，驾驶员可以按下电影按钮。例如，车辆1B周围存在美丽风景的情况或者发生了诸如事故之类的麻烦的情况等被假设为期望为其保存移动图像数据的场景等的情况。例如，元数据添加单元712添加指示必需保存在由用户使用电影按钮指定的时段期间捕获的移动图像数据的元数据。
注意的是，可以任意设置给出元数据的单位。例如，以帧为单位、包括多个帧的单位或移动图像数据为单位添加元数据。此外，根据元数据的类型，给出元数据的单位可以是可变的。
在步骤S4中，车辆1B存储移动图像数据。具体而言，图像处理单元711将移动图像数据存储在记录单元28中。
注意的是，此时，在车辆1B周围和内部记录的音频数据可以与移动图像数据一起存储。
在步骤S5中，车辆1B显示移动图像。具体而言，输出控制单元713基于移动图像数据使HMI 31显示移动图像。
例如，图49至图52中所示的移动图像显示在中央显示器201上。
例如，图49图示了在显示模式被设置为物体检测模式的情况下显示的移动图像的示例。在这个示例中，图示了选择车辆和人作为检测目标的示例。然后，显示在车辆1B的前方的捕获的移动图像中检测到的包围车辆的方框801和包围的人的方框802。此外，显示指示在方框801和方框802中检测到的物体的类型的字符(汽车和人)。
例如，图50图示了在显示模式被设置为预测模式的情况下显示的移动图像的示例。在这个示例中，显示在移动图像中检测到的移动装置(在这个示例中是人)0.5秒之后的预测位置。在这个示例中，人的当前位置由点线指示，0.5秒之后人的预测的位置由实线指示，并用方框811包围。
例如，图51图示了在显示模式被设置为搜索模式的情况下显示的移动图像的示例。在此，图示了搜索和显示可停放位置的示例。具体而言，显示指示可停车位置的方框821。
注意的是，例如，可以显示多个可停车位置。此外，例如，可以在鸟瞰图中显示可停车位置。
例如，图52图示了在显示模式被设置为搜索模式的情况下显示的移动图像的示例。在此，图示了搜索预先注册的人并显示检测到的人的示例。具体而言，在移动图像中，显示包围预先注册的人的方框831。此外，检测到的人的名字(Sakura)显示在方框831中。
注意的是，例如，在由诸如驾驶员之类的乘员选择的方向(例如，向前、向后、向左、向右等)上的移动图像可以显示在中央显示器201上。此外，例如，可以在中央显示器201上显示车辆1B周围的360度移动图像同时滚动。
此外，例如，由雷达52或LiDAR 53获得的传感器数据可以被成像并显示在中央显示器201上。此外，基于由相机51、雷达52和LiDAR 53中的两种或更多种传感器获得的数据的视觉信息可以叠加并显示在移动图像上。
而且，例如，可以基于路线计划将计划的行驶的方向等叠加并显示在移动图像上。
此外，例如，可以在移动图像上叠加并显示通过由车辆对车辆通信获得的信息等预测的另一个车辆的移动。
此后，处理返回到步骤S1，并且重复执行步骤S1至S5的处理。
<移动图像编辑处理>
接下来，将参考图53描述由车辆1B执行的移动图像编辑处理。
例如，当编辑移动图像的指令输入到HMI 31时，开始这个处理。编辑移动图像的指令包括例如捕获要编辑的移动图像的时段(在下文中称为编辑目标时段)、用于提取要包括在移动图像中的帧的条件等。
在步骤S51中，图像处理单元711编辑移动图像。
例如，图像处理单元711可以基于元数据等从每条编辑目标时段内捕获的移动图像数据(下文中称为捕获的移动图像数据)中提取要包括在编辑之后的移动图像数据(下文中称为编辑后的移动图像数据)中的帧。
例如，图像处理单元711提取对其添加指示必需保存的元数据的帧。
此外，例如，图像处理单元711基于元数据提取满足给定条件的帧。
例如，图像处理单元711基于车辆1B的路线和编辑目标时段内的元数据来提取帧。例如，图像处理单元711基于地图数据中包括的位置信息和移动图像数据的元数据来检测编辑目标时段内车辆1B的路线。然后，例如，在车辆1B在沿着大海的道路上行驶的情况下，图像处理单元711优先提取在大海的方向捕获图像的帧。例如，在车辆1B在山(诸如山峰)上行驶的情况下，图像处理单元711优先提取在朝周围俯视的方向上捕获图像的帧。而且，例如，图像处理单元711基于车辆1B的行驶方向、转弯方向等优先提取示出车辆1B周围的地标等的方框。
例如，图像处理单元711基于元数据提取当特定事件发生时的帧。例如，在车辆1B发生事故或车辆1B周围发生事故的情况下，图像处理单元711优先提取事故前后的时间区的帧。此外，例如，图像处理单元711优先提取在捕获已发生事故的方向上的帧。
例如，在基于元数据中包括的活跃度检测车辆中的兴奋的情况下，图像处理单元711优先提取捕获车辆内部的图像的帧。此外，例如，图像处理单元711还提取与车辆中提取的帧对应的音频数据。
此外，例如，输出控制单元713可以在中央显示器201、平板终端662L等上显示移动图像数据和实际移动图像的列表，并且图像处理单元711可以基于用户的指令来编辑移动图像。
例如，用户可以选择移动图像数据或他或她想要包括在编辑后的移动图像数据中的帧。在这种情况下，例如，可以在显示在中央显示器201和平板终端662L等上的移动图像的帧上叠加各种信息、视觉效果、诸如涂鸦之类的视觉信息。
然后，图像处理单元711通过例如组合提取的帧来生成编辑后的移动图像数据。例如，图像处理单元711通过按时间序列连接提取的帧、在同一帧中布置或叠加多个帧等来生成编辑后的移动图像数据。此外，图像处理单元711在必要时例如基于元数据将视觉信息叠加在提取的帧上。
在步骤S52中，车辆1B保存移动图像数据。例如，图像处理单元711将编辑后的移动图像数据存储在记录单元28中。此外，例如，图像处理单元711经由通信单元22将编辑后的移动图像数据传输到服务器或乘员拥有的信息处理终端(例如，智能电话、平板终端、个人计算机等)并存储编辑后的移动图像数据。
此后，移动图像编辑处理结束。
以这种方式，有可能容易地编辑车辆1B的周围和内部的捕获的移动图像。因此，有可能容易地生成例如记录旅行的记忆的移动图像数据、通过提取美丽景色获得的移动图像数据、记录事故的情况的移动图像数据等。
<<5.第二实施例的修改示例>>
在下文中，将描述上述本技术的第二实施例的修改示例。
例如，可以将向其添加编辑之前的元数据的捕获的移动图像数据存储或复制到车辆1B的外部，并且车辆1B外部的设备(例如，服务器(云)、智能电话、平板终端或个人计算机等)可以编辑移动图像。此外，例如，车辆1B外部的设备和车辆1B可以共同编辑移动图像。而且，例如，元数据可以由车辆1B外部的设备添加。
此外，在以上描述中，已经说明了照亮环线L1的前线和尾线，但是例如，考虑到设计、法律和法规等，可以不照亮前线和尾线。
而且，在以上描述中，已经说明了将前线的中央部分和尾线的中央部分开的示例，但是例如，考虑到设计等，可以将前线的中央部分和尾线的中央部连接而不分开。
此外，例如，可以在前灯603中布置诸如相机、雷达或LiDAR之类的光学传感器。
而且，在以上描述中，已经说明了车辆1B是左手驾驶车辆的示例，但是本技术当然可以应用于右手驾驶车辆。在将本技术应用于右手驾驶车辆的情况下，根据右手驾驶车辆适当地改变上述车辆外部和内部的布局。
此外，可以对其应用本技术的车辆的类型没有特别限制。此外，除了车辆之外，本技术还可以应用于诸如个人移动装置、飞机、船舶、建筑机械和农业机械之类的移动装置。此外，可以对其应用本技术的移动装置包括例如在没有载人的情况下捕获周围的图像的移动装置，诸如无人机或机器人。
<<6.第三实施例>>
接下来，将参考图54至图105描述本技术的第三实施例。
注意的是，在第三实施例的每个图中，对与第一实施例和第二实施例的部分对应的部分给予相同的附图标记，并且将适当地省略对其的描述。此外，除了图示或描述替代配置的情况以及此类组件被描述为已删除的情况之外，第一实施例和第二实施例中包括的未在第三实施例中示出或描述的组件基本上被假设为包括在第三实施例中。
<车辆1C的内部的配置示例>
首先，将参考图54至图57描述车辆1C的内部的配置示例。
图54是从右侧向下看的车辆1C的内部的示意图。图55是图示车辆1C内部前方的示意图。图56是图示车辆1C内部的驾驶员座椅101前方的示意图。图57是车辆1C的方向盘1001附近的放大视图。
在图54中，车辆1C与车辆1A和车辆1B显著不同的部分被圈出。具体而言，方向盘1001、相机模块1007和相机模块1008是显著不同的部分。
如图57中所示，与图30的方向盘651相比，方向盘1001的照明装置1002的位置不同。照明装置1002包括以环形布置在距方向盘1001的中央部分的外周预定距离的内侧的多个LED。可以单独控制每个LED的开和关、颜色、亮度等。因此，照明装置1002具有可变的颜色、亮度和发光区域(发光范围)。在照明装置1002内部，形成车辆1C的徽标。
注意的是，安全气囊(未图示)容纳在方向盘1001的中央部分中。然后，照明装置1002被布置为避开当安全气囊被激活时方向盘1001的中央部分的裂开的部分。这防止来自照明装置1002的碎屑和有害物质在安全气囊被激活时分散。
方向盘1001左侧的轮辐设有具有多个按钮的操作单元1003。方向盘1001右侧的轮辐设有具有多个按钮的操作单元1004。
如图57中所示，作为杆状操作体的操纵杆1005在方向盘1001的后面设置以从转向柱(未图示)向左延伸。此外，作为杆状操作体的操纵杆1006在方向盘1001的后面设置以从转向柱(未图示)向右延伸。例如，操纵杆1006具有与图30中所示的操纵杆655的配置相似的配置。
如图54、图55和图57中所示，相机模块1007在仪表板105上设置，在左-右方向上比中心更靠近驾驶员座椅101。相机模块1007具有好像圆锥台的一部分被垂直切掉的形状，并且在侧面上具有垂直平坦部分。相机模块1007的侧面的平坦部分朝着驾驶员座椅101指向，并且如后所述，相机模块1007捕获至少包括坐在驾驶员座椅101上的驾驶员的头部的范围的图像。
如图55中所示，相机模块1008在车辆1C的顶棚的前端和数字后视镜204附近的左-右方向的中央设置。相机模块1008具有两个ToF相机(未图示)。ToF相机分别捕获驾驶员和乘客座椅102上的乘员的图像，如稍后将描述的。
圆形灯1009在相机模块1008的下表面上设置。此外，相机模块1008结合用于收集乘员等的声音的内置麦克风(未示出)。
此外，在这个示例中，如图55中所示，中央显示器201的中央部分201C被划分为驾驶员座椅101前方的显示单元201CL、驾驶员座椅101和乘客座椅102之间的显示单元201CC，以及乘客座椅102前方的显示单元201CR。注意的是，如上所述，还有可能连接显示单元201CL、显示单元201CC和显示单元201CR以形成一个显示单元。显示单元201LL在中央显示器201的左端部分201L上设置。显示单元201RR在中央显示器201的右端部分201R上设置。
<ToF相机的安装位置的示例>
接下来，将参考图58至图63描述ToF相机的安装位置的示例。
图58图示了相机模块1008中的ToF相机的安装位置的示例。图58的左上视图是从左斜下方向查看时相机模块1008的示意图。图58的左下视图是从左下方向查看时相机模块1008的示意图。图58的右视图是从正面斜下方向查看时相机模块1008的示意图。
相机模块1008具有如下形状，其中具有半圆锥台的台连接到通过斜切掉长方体的左侧和右侧而获得的台的后端(车辆1C的后侧)。如上所述，相机模块1008布置在车辆1C的顶棚的前端且在左-右方向的中央。
ToF相机(在下文中称为ToF相机P101L)结合在相机模块1008的圆锥台部分左侧的前端部分附近的位置P101L。例如，在标准体格的驾驶员坐在以标准位置布置的驾驶员座椅101上的情况下，ToF相机P101L的光轴指向驾驶员的双眼中央。
图59图示了ToF相机P101L的图像捕获范围的示例。无论驾驶员DR1的体格和驾驶员座椅101的位置如何，ToF相机P101L都可以从斜右上方向捕获驾驶员DR1从头部到脚附近的几乎整个身体的图像。
ToF相机(在下文中称为ToF相机P101R)结合在相机模块1008的圆锥台部分右侧的前端部分附近的位置P101R中。虽然未图示，但与ToF相机P101L一样，无论坐在乘客座椅102的乘员的体格和乘客座椅102的位置如何，ToF相机P101R都可以从斜向左上方向捕获乘员从头部到脚附近的几乎整个身体的图像。
在相机模块1008的圆锥台部分的侧面上设置黑色光泽盖1008A。盖1008A使得难以从外面看到ToF相机P101L和ToF相机P101R的镜头。此外，有可能在盖1008A的背面设置ToF相机P101L和ToF相机P101R以外的相机和传感器。
例如，DMS 30(图1)通过基于ToF相机P101L的图像执行驾驶员的骨架等的识别来识别驾驶员的姿势和移动。例如，DMS 30基于ToF相机P101L的图像执行驾驶员识别处理(例如，个人识别)。
类似地，例如，DMS 30通过基于ToF相机P101R的图像执行乘客座椅102上的乘员的骨架等的识别来识别乘员的姿势和移动。例如，DMS 30基于ToF相机P101L的图像执行乘员识别处理。
接下来，将参考图60至图63描述ToF相机的安装位置的另一个示例。
例如，如图60的上视图中所示，ToF相机(在下文中称为ToF相机P101C)被结合在相机模块1008的后端部分的位置P101C中。
图60的下视图图示了ToF相机P101C的图像捕获范围的示例。如上所述，ToF相机P101C可以捕获包括包含后座103L的头枕的区域A101L和包含后座103R的头枕的区域A101R的区域的图像。因此，ToF相机P101C可以同时捕获包括后座103L上的乘员的头部的上身和包括后座103R上的乘员的头部的上身的图像。
注意的是，如图60中所示，上面提到的座椅扬声器嵌入在每个座椅的头枕下方。具体而言，座椅扬声器1021嵌入在驾驶员座椅101的头枕下方。座椅扬声器1022嵌入在乘客座椅102的头枕下方。座椅扬声器1023L嵌入在左侧后座103L的头枕下方。座椅扬声器1023R嵌入在右侧后座103R的头枕下方。
此外，虽然未图示，但是上面参考图27和图28描述的扬声器653FL至653BR被嵌入在相应门中以实现360度真实音频。
图61至图63图示了相对于后座103L安装的ToF相机的安装位置的示例。
例如，ToF相机(在下文中称为ToF相机P111L)在车辆1C的顶棚上的在门611BL的上部的框架正上方的位置P111L处设置。ToF相机P111L可以例如从斜上左方向捕获后座103L上的乘员几乎整个身体的图像。此外，在ToF相机P111L的周围设置能够发出范围A111内的照明光的阅读灯(未图示)。
例如，在宽度方向上在平板终端662L的上端的中央附近的位置P112L处设置有ToF相机(在下文中称为ToF相机P112L)。ToF相机P112L可以例如从前方捕获包括后座103L上的乘员的上半身的部分的图像。
注意的是，虽然未图示，但是在相对于后座103R的位置P111R和位置P112R处设置了ToF相机，这些位置与相对于后座103L的位置P111L和位置P112L相似。在下文中，在位置P111R处设置的ToF相机将被称为ToF相机P111R，并且在位置P112R处设置的ToF相机将被称为ToF相机P112R。
例如，DMS 30通过基于ToF相机P111L和ToF相机P112L中的至少一个的图像执行后座103L上的乘员的骨架等的识别来识别乘员的姿势和移动。例如，DMS 30基于ToF相机P111L和ToF相机P112L中的至少一个的图像来执行乘员识别处理。例如，DMS 30基于ToF相机P112L的图像执行乘员的唇读。
类似地，例如，DMS 30通过基于ToF相机P111R和ToF相机P112R中的至少一个的图像对后座103R上的乘员的骨骼等进行识别来识别乘员的姿势和移动。例如，DMS 30基于ToF相机P111R和ToF相机P112R中的至少一个的图像来执行乘员识别处理。例如，DMS 30基于ToF相机P112L的图像执行乘员的唇读。
例如，如图61中所示，灯控制单元85基于后座103L上的乘员的动作来控制阅读灯的开和关、亮度等。此外，例如，灯控制单元85基于后座103L上的乘员的动作来控制上述环形灯654的后座103L附近的照射范围A112的亮度等。例如，灯控制单元85在识别出乘员读取文档等的动作的情况下打开阅读灯或使环形灯654的照射范围A112变亮。
注意的是，例如，在乘客座椅102和后座103R中，执行类似于针对后座103L的照明控制。
例如，如图62中所示，DMS 30可以基于ToF相机P111L的图像识别后座103L上的乘员DR2的左耳EL1(未图示)和右耳ER1的位置和形状。另一方面，作为HMI 31的功能的一部分的音频控制单元控制后座103L的座椅扬声器1023L以控制与乘员DR2的耳朵的位置和形状对应的针对乘员DR2的各种类型的声音的声像、声场、音量等。
注意的是，例如，在驾驶员座椅101、乘客座椅102和后座103R上，针对每个座椅上的乘员的各种类型的声音的声像、声场、音量等类似于后座103L被控制。
例如，如图63的右下方视图所示，车身系统控制单元84基于后座103R上的乘员的体格等控制后座103R的位置和姿势和平板终端662R的位置。例如，后座103R根据乘员的体格深深倾斜，并且平板终端662R在如箭头A113所示接近后座103R的方向上移动。
注意的是，类似地，后座103L和平板终端662L的位置和姿势基于后座103L上的乘员的体格等被控制。
<相机模块1007的细节>
接下来，将参考图64至图67描述相机模块1007的细节。
图64图示了相机模块1007的安装位置的示例。如上所述，相机模块1007在仪表板105上设置，在左-右方向上比中心更靠近驾驶员座椅101。
图65图示了相机模块1007内部的配置示例。
相机模块1007包括壳体1041、相机1042、LED 1043-1和LED1043-2以及盖1044。
注意的是，在下文中，在不需要单独区分LED 1043-1与LED1043-2的情况下，将它们简称为LED 1043。
相机1042以及LED 1043-1和LED 1043-2被布置在壳体1041中以布置在水平方向上。相机1042被布置在比LED 1043-1和LED1043-2更靠近驾驶员座椅101的位置处。相机1042的光轴与LED1043-1和LED 1043-2的光轴基本平行并且各自面向驾驶员座椅101的方向。相机1042可以捕获至少包括驾驶员的头顶到喉结的范围的图像，而不管驾驶员的体格和驾驶员座椅101的位置如何。
相机1042是能够执行RGB图像捕获(彩色图像捕获)和IR图像捕获(红外图像捕获)两种类型的图像捕获的相机。相机1042例如基于诸如环境亮度之类的条件在RGB图像捕获和IR图像捕获之间自动切换。
LED 1043是输出IR光(红外光)的光源。通过设置LED 1043-1和LED 1043-2这两个LED 1043，有可能抑制从每个LED 1043发射的光量并抑制由每个LED 1043生成的热量，同时确保IR光的量。
盖1044是壳体1041的侧面的平坦部分并且布置在相机1042和每个LED 1043的前面。盖1044使得难以从外面看到相机1042的镜头和每个LED 1043的发光部分。
例如，在白天等明亮的环境中，相机1042自动执行RGB图像捕获并获取彩色图像。另一方面，在夜间等黑暗环境中，每个LED1043自动开启，并且相机1042自动执行IR图像捕获并获取单色图像。因此，无论环境亮度如何，都可以可靠地捕获驾驶员头部的图像。
例如，DMS 30基于相机1042的图像执行驾驶员的唇读并且识别驾驶员的话语内容。DMS 30基于例如相机1042的图像来执行驾驶员的虹膜检测、视线检测、觉醒确定、识别处理等。
接下来，将参考图66描述相机1042的安装位置的修改示例。
图66的左视图是从右斜上方俯视车辆1C的方向盘1001附近的示意图。图66的右视图是驾驶员座椅101前部附近的示意图。
例如，可以设想将相机1042安装在驾驶员座椅101前方的仪表板105上的位置P121处。在这种情况下，可以从前面捕获驾驶员面部的图像。另一方面，当方向盘1001旋转时，方向盘1001的轮辐遮挡相机1042的视场。
例如，可以设想将相机1042安装在靠近仪表板105左端的位置P122处。在这种情况下，与相机模块1007相比，驾驶员的面部图像是从左斜前方捕获的。
例如，可以设想将相机1042安装在方向盘1001的转向柱上的位置P123处。在这种情况下，可以从前方以短距离捕获驾驶员的面部图像。另一方面，如在位置P121中一样，当方向盘1001旋转时，方向盘1001的轮辐遮挡相机1042的视场。此外，相对于中央显示器201的显示单元201CL，驾驶员的视场被遮挡。
例如，可以设想在方向盘1001的右侧的位置P124和中央显示器201的中央部分201C的上端附近的位置P124结合相机1042。在这种情况下，驾驶员的面部图像是从右斜前方捕获的。另一方面，由于相机1042的存储空间有限，因此必需减小相机1042的尺寸。此外，相机1042和LED 1043可以彼此分开布置。
例如，可以设想在靠近中央显示器201的左端部分201L的左上角的位置P125结合相机1042。在这种情况下，驾驶员的面部图像是从左斜前方捕获的。另一方面，由于相机1042的存储空间有限，因此必需减小相机1042的尺寸。此外，相机1042和LED 1043可以彼此分开布置。
例如，可以设想将智能电话放置在方向盘1001的中央部分并用智能电话捕获驾驶员面部的图像。在这种情况下，可以从前面捕获驾驶员面部的图像。另一方面，当安全气囊被激活时，智能电话可能会损坏。此外，在方向盘1001旋转的情况下，驾驶员面部的图像在被捕获时变得倾斜。
例如，可以设想在车辆1C的驾驶员座椅侧的A柱(未图示)中结合相机1042。在这种情况下，驾驶员的面部图像是从左斜上方捕获的。另一方面，由于相机1042的存储空间有限，因此必需减小相机1042的尺寸。此外，相机1042和LED 1043可以彼此分开布置。
例如，如果相机1042可以被充分加宽，那么相机模块1008可以在左-右方向上放置在仪表板105的中央，使得相机1042的光轴面向车辆1C的后方。
图67图示了在这种情况下相机1042的图像捕获范围的示例。在这个示例中，驾驶员座椅101的整个头枕、乘客座椅102的整个头枕、后座103L的头枕的一部分和后座103R的头枕的一部分被包括在图像捕获范围中。因此，驾驶员的整个头部、乘客座椅102上的乘员的整个头部、后座103L上的乘员的头部的一部分以及后座103R上的乘员的头部的一部分的图像可以用一个相机1042捕获。
<CMS操作示例>
接下来，将参考图68至图85描述车辆1C的CMS的操作示例。在下文中，将主要描述中央显示器201的左端部分201L的显示单元201LL的显示示例。
例如，作为HMI 31的功能的一部分的显示控制单元使显示单元201LL基于相机51SL的图像显示图像。更具体而言，显示控制单元在相机51SL的图像中设置显示范围，并使显示单元201LL在设定的显示范围内显示图像。
此外，识别单元73基于相机51SL等的图像执行物体识别处理。显示控制单元基于物体的识别结果、车辆1C的状态等来控制显示单元201LL的显示。
图68图示了正常状态下的显示单元201LL的显示示例。在这个示例中，显示车辆1C的车身的一部分、作为在车辆1C的左斜后方的左相邻车道中行驶的跟随车辆的车辆1101以及路面1102。
然后，例如，在车辆1101接近车辆1C并且车辆1101和车辆1C之间的距离在预定范围内的情况下，如图69中的对角线所示，作为垂直长条状视觉效果的条1103叠加并显示在显示单元201LL的左端。例如，在车辆1101在显示单元201LL所示的范围内并且与车辆1C的距离在预定范围内的情况下，显示条1103。条1103的颜色是突出的颜色，例如黄色。
可以通过条1103的显示提醒驾驶员并且可以可靠地防止事故。
注意的是，条1103的显示模式(诸如颜色、亮度、形状、闪烁模式和移动)不限于这个示例，并且可以任意改变。例如，条1103的显示模式根据风险程度而改变。
例如，在车辆1C的左方向上的方向指示器开启的情况下，车辆1C有可能左转(向左改变方向)或将车道改变到左车道，并且与车辆1101碰撞或接触的风险增加。因而，例如，如图70中所示，条1103变宽并闪烁。因此，可以更多地提醒驾驶员。
而且，例如，在车辆1C的左方向上的方向指示器开启的情况下，条1103的闪烁速度根据危险程度而改变。例如，车辆1101的绝对速度或相对于车辆1C的相对速度越快，条1103的闪烁速度越快。例如，车辆1101越靠近，换句话说，车辆1101与车辆1C之间的距离越短，条1103的闪烁速度越快。注意的是，例如，可以与条1103的闪烁同步地响起警告声音。
例如，在车辆1101的绝对速度或其相对于车辆1C的相对速度等于或大于预定阈值的情况下，显示条1103的定时较早。即，从车辆1101位于距车辆1C较远的时间点起显示条1103。
此外，例如，如图71中所示，在识别出左斜后方的车辆1101的时间点，作为指示车辆1101存在的三角形视觉效果的标记1104可以被叠加并显示在车辆1101附近。标记1104随着车辆1101的移动而移动。
因此，例如，即使在由于雾、霾等显示单元201LL上显示的图像的可视性差的情况下，驾驶员也可以可靠地识别车辆1101的位置。
注意的是，车辆1101的位置的通知可以通过与图71中的标记1104的显示模式不同的显示模式给出。例如，可以显示包围车辆1101的框架。
注意的是，虽然省略了详细的描述，但中央显示器201的右端部分201R的显示单元201RR基于在车辆1C的右邻车道中行驶的车辆的情况和右方向上的方向指示器的操作而执行类似的显示。
此外，在以上描述中，图示了引起对另一个车辆的注意的示例，但在引起对车辆以外的移动体(例如，摩托车等)的注意的情况下也执行类似的处理。
此外，例如，显示控制单元根据方向指示器的操作控制在显示单元201LL上显示的图像的范围。
图72图示了根据在左方向上的方向指示器的操作来改变在显示单元201LL上显示的图像的显示范围的示例。
具体而言，图72中的A和B图示了由相机51SL捕获的图像的示例。该图像示出了在车辆1C的左侧车道上行驶的车辆1121-1至1121-4等。
例如，在车辆1C的左方向上的方向指示器关闭的情况下，提取图72中A的区域A131a中的图像，并且在显示单元201LL上显示区域A132a中的图像。区域A132a包含车辆1121-2至1121-4，并且不包括车辆1121-1。
另一方面，在车辆1C的左方向上的方向指示器开启的情况下，提取图72中B的区域A131b中的图像，并且在显示单元201LL上显示区域A132b中的图像。区域A131b和区域A132b比区域A131a和区域A132a宽。即，显示单元201LL的显示范围被拉远(zoom out)(扩展)和扩大。然后，除了车辆1121-2至1121-4之外，车辆1121-1的后端部分也被包括在区域A132b中。
因此，当左方向上的方向指示器开启时，驾驶员可以在更宽的范围内识别车辆1C的左侧车道中的情况。因此，驾驶员可以更安全地改变车道或左转。
注意的是，例如，在显示单元201LL的显示范围被拉远的情况下，可以在显示单元201LL上显示指示其被拉远的图标、方框等。
在此，联合国欧洲经济委员会第46条(UN ECE-R46)定义了在CMS中始终可见的视场的范围(在下文中称为所需视场的范围)。所需视场的范围根据车辆的座椅容量、重量等而变化，并且图73图示了示例。
在这个示例中，所需视场的范围包括区域A133L、区域A133R和区域A133C。
区域A133L是由车辆1C左侧的点P132L至P136L包围的区域。具体而言，与在车辆1C的前-后方向上的驾驶员的眼睛的位置相同的位置对应的车辆1C的最左边的点被设置为参考点P131L。点P132L是参考点P131L后面4m的点。点P133L是参考点P131L后面60m的点。点P134L是在左侧方向上距点P132L 1m的点。点P135L是与参考点P131L在后方相距20m并且在左侧方向上相距4m的点。点P136L是与参考点P131L在后方相距60m并且在左侧方向上相距4m的点。
区域A133R是由车辆1C右侧的点P132R至P136R包围的区域。具体而言，在车辆1C的前-后方向上与驾驶员的眼睛的位置相同的位置对应的车辆1C的最右端的点被设置为参考点P131R。点P132R是参考点P131R后面4m的点。点P133R是参考点P131R后面60m的点。点P134R是点P132R的在右侧方向上1m处的点。点P135R是与参考点P131R在后方相距20m和在右侧方向上相距4m的点。点P136R是与参考点P131R在后方相距60m之后和在右侧方向上相距4m的点。
区域A133C是以车辆1C的左-右方向的中央为中心从车辆1C的驾驶员的眼睛的位置在后方隔开60m或更多并且宽度为20m的区域。
因此，例如，如图72中所示，在显示单元201LL的显示范围根据在左方向上的方向指示器的操作而改变的情况下，显示范围被改变以使得区域A133L总是被包括。
注意的是，虽然省略了详细描述，但是中央显示器201的显示单元201RR也根据在右方向上的方向指示器的操作来控制类似的显示范围。此外，显示单元201RR的显示范围被改变以使得区域A133R总是被包括。
此外，例如，显示控制单元基于车辆1C的换档位置来控制显示单元201LL的显示范围。
图74图示了基于车辆1C的换档位置改变显示单元201LL的显示范围的示例。
具体而言，图74中的A和B图示了由相机51SL捕获的图像的示例。该图像示出并排停在车辆1C的左后侧的车辆1141-1和1141-2等。
例如，在车辆1C的换档位置被设置定为倒车之前，提取图74中A的区域A141a中的图像，并将区域A142a中的图像显示在显示单元201LL上。
另一方面，在车辆1C的换档位置被设置为倒车之后，提取图74中B的区域A141b中的图像，并且在显示单元201LL上显示区域A142b中的图像。区域A141b和区域A142b比区域A141a和区域A142a宽。即，显示单元201LL的显示范围被拉远和扩大。此时，例如，显示单元201LL的显示范围可以自动向下移动，从而更宽地显示车辆1C周围的地面。
注意的是，虽然省略了详细描述，但是在中央显示器201的显示单元201RR中，显示范围也基于车辆1C的换档位置而与显示单元201LL中的显示范围类似地改变。
这允许驾驶员在更宽的范围内检查车辆1C的左斜后方的情况。因此，驾驶员可以更安全地停放车辆1C。
此外，例如，驾驶员可以通过操作图75的控制台显示器202上显示的操作画面来改变显示单元201LL和显示单元201RR的显示范围。
在这个操作画面上显示按钮1151、按钮1152、触摸板1153、按钮1154和按钮1155。
当按钮1151被按下时，左侧的显示单元201LL的显示范围变成设置目标。当按钮1152被按下时，右侧的显示单元201RR的显示范围变成设置目标。
当触摸板1153被操作时，显示单元201LL和显示单元201CC的显示范围移动。即，显示单元201LL和显示单元201CC的显示范围在触摸板1153被按下的方向上移动。
当按钮1154被按下时，当前设置的显示范围被存储。
当按钮1155被按下时，显示范围的改变被取消并且恢复改变之前的状态。
此外，例如，显示单元201LL和显示单元201RR的显示范围的缩放比(缩放因子)由控制台显示器202的未示出的另一个按钮设置。
在此，显示范围可以设置在图76中所示的可设置范围A151内。注意的是，在图76中，与图72中的部分对应的部分用相同的附图标记表示，并且将适当地省略对其的描述。
例如，基于设定的缩放比设置从捕获的图像提取的提取范围A152的尺寸以供显示。即，提取范围A152基于缩放比被拉近(zoom in)(减小)和拉远(扩大)。然后，在显示单元201LL上显示提取范围A152中的预定显示范围A153中的图像。
此时，显示范围A153可以在可设置范围A151内移动。可设置范围A151被设置在其中区域A133L被包括在显示范围A153中的范围内。
另一方面，例如，如图76的B中所示，在区域A133L延伸超出显示范围A153的情况下，向驾驶员发出警告。例如，在显示单元201LL上显示警告消息并且输出警告声音。
可替代地，例如，可以限制显示范围A153的移动范围，使得无论驾驶员的操作如何，显示范围A153都不超出可设置范围A151。
图77图示了在缩放比以0.1增量从0.8改变到1.3的情况下显示单元201LL的显示范围的示例。
随着缩放比变得更小，显示范围变得更大并且变得有可能确认更宽的范围。另一方面，显示单元201LL上显示的诸如跟随车辆之类的物体的尺寸变得更小。
同时，随着缩放比变得更大，显示范围变得更小并且显示单元201LL上显示的诸如跟随车辆之类的物体的尺寸变得更大。另一方面，提取图像的像素数减少，并且图像的锐度降低。
因此，例如，驾驶员座椅侧的显示单元201LL的缩放比的可设置范围被设置为1.0至1.2的范围。乘客座椅侧的显示单元201RR的缩放比的可设置范围被设置为1.0至1.1的范围。
在此，驾驶员座椅侧的显示单元201LL的缩放比的可设置范围与乘客座椅侧的显示单元201RR的缩放比的可设置范围不同。这是因为从驾驶员到显示单元201LL的距离与到显示单元201CC的距离不同，并且驾驶员的视线相对于显示单元201LL的方向与驾驶员的视线相对于显示单元201CC的方向不同。即，对于驾驶员，显示单元201LL的外观与显示单元201CC的外观不同。
此外，如上所述，在方向指示器操作的情况下或在将换档位置设置为倒车的情况下，显示单元201LL和显示单元201CC的缩放比降低。以此为假设，缩放比的可设置范围的下限值被限制到1.0。例如，在不改变上述缩放比的情况下，可以将缩放比的可设置范围的下限值降低到0.8或0.9。
以这种方式，通过操作控制台显示器202，驾驶员可以在包括区域A133L的范围内将显示范围A153移动到他或她喜欢的位置，并且可以执行显示范围A153的拉近或拉远。此外，例如，驾驶员可以通过在维持驾驶姿势的同时移动手指或点击控制台显示器202而容易地调整显示范围A153而不会分散他或她的视线。
此外，例如，在物理侧视镜的情况下，驾驶员可以通过将他或她的面部靠近侧视镜并注视侧视镜来改变通过侧视镜的可见范围。例如，驾驶员可以在停车等时通过注视侧视镜来检查车辆周围的地面上是否存在障碍物。
另一方面，通过驾驶员采取诸如将他或她的面部移动靠近显示单元201LL并注视显示单元201LL的动作，显示单元201LL的显示范围可以类似地改变。
例如，DMS 30通过基于ToF相机P101L的图像执行驾驶员的骨架等的识别来检测驾驶员的头部的位置和方向。在基于驾驶员的头部的位置和方向识别出驾驶员注视显示单元201LL的动作的情况下，DMS 30检测驾驶员注视显示单元201LL的角度。
另一方面，在车辆1C停止的情况下，即，在车辆1C的速度为零的情况下，显示控制单元基于驾驶员注视显示单元201LL的角度来控制显示单元201LL的显示范围。
例如，图78图示了在驾驶员注视显示单元201LL之前显示单元201LL的显示范围。在这个示例中，车辆1C的车身的一部分显示在显示单元201LL的右下角。此外，显示车辆1C的左后方的物体1161的上部。
在这种情况下，例如，在驾驶员采取诸如从斜向上的方向注视显示单元201LL之类的动作的情况下，显示单元201LL的显示范围如图79中所示改变。具体而言，显示单元201LL的显示范围向下移动。因此，物体1161的下部也显示在显示单元201LL上，并且驾驶员可以在视觉上识别整个物体1161。
此外，如视图中的对角线所示，指示车辆1C周围预定范围内的地面区域的条形视觉效果线1162被叠加并显示和闪烁。因此，驾驶员可以快速识别车辆1C可能碰撞或接触的物体，并且在避开识别出的物体的同时移动车辆1C。
此外，例如，图80图示了在驾驶员注视之前显示单元201LL的显示范围。在这个示例中，车辆1C的车身的一部分显示在显示单元201LL的右端。左后方的车辆1181的一部分显示在显示单元201LL的左上方。在车辆1C和车辆1181之间显示停车线1182。物体1183的上端显示在车辆1C的左侧和显示单元201LL的下端。
在此，例如，在驾驶员将换档位置设置为倒车以便停放车辆1C的情况下，显示单元201LL的显示范围被拉远，如上文参考图74所述。因此，如图81中所示，显示单元201LL的显示范围被扩大，并且车辆1C、车辆1181和物体1183的显示范围被扩大。
而且，例如，在驾驶员采取诸如从斜向上的方向注视显示单元201LL之类的动作的情况下，显示单元201LL的显示范围向下移动，如图82中所示。因此，整个物体1183被显示在显示单元201LL上。因此，驾驶员可以在可靠地避开物体1183的同时停放车辆1C。
注意的是，虽然省略了详细描述，但是在驾驶员注视中央显示器201的显示单元201RR的情况下，显示范围与显示单元201LL的显示范围类似地移动。
此外，例如，在驾驶员将他或她的面部靠近并注视数字后视镜204的情况下，数字后视镜204的显示范围也移动。
例如，DMS 30在基于驾驶员的头部的位置和方向识别出驾驶员注视数字后视镜204的动作的情况下检测驾驶员注视数字后视镜204的角度。
另一方面，在车辆1C停止的情况下，即，在车辆1C的速度为零的情况下，显示控制单元基于驾驶员注视数字后视镜204的角度来控制数字后视镜204的显示范围。
而且，例如，如图83中所示，在识别出驾驶员DR1向下看他或她的脚的动作的情况下，灯控制单元85可以开启照亮驾驶员的脚的脚灯(未图示)。因此，例如在驾驶员将钥匙等掉落在他或她的脚下的情况下，驾驶员可以容易地找到掉落的钥匙等。
此外，例如，DMS 30通过基于ToF相机P101L的图像执行驾驶员的骨架等的识别来检测驾驶员左手的移动。识别单元73基于诸如相机51SL的图像之类的感测数据来检测车辆1C外部的驾驶员座椅101的门611FL周围的物体。然后，在驾驶员座椅101的门611FL周围的预定范围内检测到物体的情况下，当驾驶员采取打开门611FL的动作时，例如，当驾驶员的左手触摸门611FL的开门器661FL时，显示单元201LL显示警告。
例如，图84图示了在驾驶员的左手接触开门器661FL之前显示单元201LL的显示示例。车辆1C的车身的一部分显示在显示单元201LL的右端。在车辆1C的左侧，显示有从后方接近车辆1C的行人1201。
在这种情况下，例如，如图85中所示，当识别出驾驶员DR1的左手接触开门器661FL时，显示单元201LL显示如图86中的对角线所示的警告。具体而言，在显示单元201LL的左端，作为垂直长条形视觉效果的条1202被叠加并显示和闪烁。条1202的颜色是突出的颜色，例如黄色。
注意的是，此时，可以输出警告声音。
这引起驾驶员DR1对行人1201的注意并且防止当门611FL被打开时门611FL撞击行人1201。
注意的是，此时，例如，车身系统控制单元84可以增加门611FL的扭矩以使门611FL难以打开。
此外，例如，在乘客座椅102中的乘员的手接触门611FR的开门器661FR的情况下，乘客座椅102侧的显示单元201RR可以显示类似的警告。
<显示单元201CL和照明装置1002的操作示例>
接下来，将参考图87至图95描述中央显示器201的显示单元201CL和方向盘1001的照明装置1002的操作示例。
例如，显示控制单元根据基于车辆1C的情况、车辆1C周围的情况和乘员的情况中的至少一个的情况使显示单元201CL显示内容。
例如，灯控制单元85根据基于车辆1C的情况、车辆1C周围的情况和乘员的情况中的至少一个的情况以一定模式开启或闪烁照明装置1002。照明装置1002的发光模式例如由颜色、亮度、闪烁模式、光移动和发光区域中的至少一个定义。
例如，在驾驶员进入车辆1C并坐在驾驶员座椅101上的情况下，DMS 30基于ToF相机P101L的图像和相机模块1007的相机1042的图像中的至少一个执行驾驶员的识别处理。然后，显示单元201CL和照明装置1002给出已经识别出驾驶员的通知。
例如，图87图示了在识别驾驶员之前显示单元201CL和照明装置1002的状态。
车辆1C的状态显示在显示单元201CL上。具体而言，显示换档位置、充电量、速度、巡航范围等。
照明装置1002关闭。
图88图示了当识别出驾驶员时显示单元201CL和照明装置1002的状态。
显示单元201CL显示识别出的驾驶员的图像和姓名以及给驾驶员的消息。此后，显示单元201CL返回到图87中所示的状态。
虽然省略了详细图示，但是照明装置1002以预定模式开启。例如，多个短白光带在照明装置1002上以预定模式移动。
因此，驾驶员确实被通知车辆1C已经识别出驾驶员。
此时，例如，车身系统控制单元84可以基于识别出的驾驶员的体格或预先设置的驾驶员的偏好来设置驾驶员座椅101的位置和角度、方向盘1001的位置和角度等。因此，设置适于识别出的驾驶员的驾驶位置。
此外，例如，显示控制单元可以基于识别出的驾驶员眼睛的位置、方向盘1001的位置和角度等来调整中央显示器201的显示单元201CL的显示位置。因此，根据识别出的驾驶员，显示单元201CL的显示范围被设置在易于观看而不会被方向盘1001阻碍的位置。
此外，例如，当车辆1C准备好自主驾驶时，显示单元201CL和照明装置1002给出完成自主驾驶的准备的通知。
图89图示了当自主驾驶的准备完成时显示单元201CL和照明装置1002的状态。
除了图87中所示的显示内容之外，显示单元201CL还显示指示自主驾驶的准备完成的图标1311。注意的是，在图标1311的左侧，显示车辆1正在其上行驶的道路的速度限制。
虽然省略了详细说明，但是照明装置1002以预定模式开启。例如，多个短白光带在照明装置1002上以预定模式移动。
因此，驾驶员可以肯定地识别出自主驾驶的准备已完成。
此外，例如，当车辆1C的自主驾驶开始时，显示单元201CL和照明装置1002给出自主驾驶开始的通知。
图90图示了当自主驾驶开始时显示单元201CL和照明装置1002的状态。
显示单元201CL显示例如由相机51FC捕获的车辆1C前方的图像。在显示单元201CL上，例如，显示换档位置、充电量、速度、巡航范围、车辆在其上行驶的道路的速度限制、燃料消耗量等。在显示单元201CL上，在上面提到的图标1311的右侧显示指示正在进行自主驾驶的图标1312。此外，例如，图标1311的颜色随着自主驾驶的开始而改变。
虽然省略了详细说明，但是照明装置1002以预定模式开启。例如，多个短白光带在照明装置1002上方以预定模式移动的同时逐渐变成蓝色。最后，整个照明装置1002以蓝色开启并在自主驾驶期间保持为蓝色。
因此，驾驶员可以肯定地识别出自主驾驶已经开始。此外，通过开启照明装置1002，驾驶员以外的乘员可以肯定地识别出自主驾驶已经开始。
图91图示了在自主驾驶期间车辆1C将车道改变到右车道的情况下显示单元201CL和照明装置1002的状态。
在车辆1C改变车道的情况下，显示单元201CL在车辆1C前方的图像上叠加并显示包括用于通知车道改变的执行和方向的动画的引导信息1313。
另外，整个照明装置1002的蓝光关闭，并且照明装置1002右侧的预定闪烁范围A201闪烁蓝色。此外，在方向盘1001顺时针旋转以改变车道的情况下，闪烁范围A201根据方向盘1001的旋转角度在相反方向上(逆时针)旋转。另外，在方向盘1001逆时针旋转以在改变车道之后恢复到原始状态的情况下，闪烁范围A201根据方向盘1001的旋转角度在相反方向上(顺时针)旋转。因此，闪烁范围A201在不与方向盘1001一起旋转的情况下从外部查看时维持在恒定位置。然后，在方向盘1001的旋转角度返回到零度之后，整个照明装置1002以蓝色开启，类似于改变车道之前的。
因此，驾驶员可以预先识别车辆1C将改变车道。
注意的是，在车辆1C将车道改变到左侧车道的情况下，类似地，引导信息1313被叠加在显示单元201CL上并被显示，并且照明装置1002左侧的预定闪烁范围以蓝色闪烁。
此外，例如，在车辆1C改变方向(例如，左转或右转)的情况下，执行类似的处理。例如，在显示单元201CL上叠加并显示包括用于通知方向改变的执行和方向的动画的引导信息，并且与照明装置1002的方向改变方向对应的预定闪烁范围闪烁蓝色。
图92图示了在车辆1C周围检测到危险状态的情况下显示单元201CL和照明装置1002的状态。
在显示单元201CL上，例如，显示指示检测到的状态、对策等的消息1321和图标1322。
此外，整个照明装置1002的蓝光关闭，并且照明装置1002上的预定闪烁范围A211闪烁。例如，闪烁范围A211中的光的颜色和闪烁速度基于检测到的状态的危险程度而改变。例如，在危险度高的情况下，闪烁范围A211闪烁红色，而在危险度低的情况下，闪烁范围A211闪烁黄色。此外，风险越高，闪烁速度越快，风险越低，闪烁速度越慢。
此外，例如，根据闪烁范围A211的闪烁输出警告声音。
此外，例如，DMS 30基于由ToF相机P101L捕获的图像通过执行驾驶员的骨架等的识别来检测驾驶员的左手和右手的位置。然后，DMS 30检测驾驶员左手的手指触摸方向盘1001的操作单元1003的位置和驾驶员右手的手指触摸方向盘1001的操作单元1004的位置。
例如，在显示控制单元中，在驾驶员左手的手指接触操作单元1003的情况下，或者在驾驶员右手的手指接触操作单元1004的情况下，指示由手指触摸的按钮的功能、操作方法等的引导显示在显示单元201CL上。
例如，如图93中所示，在驾驶员DR1的左手的拇指触摸操作单元1003的最左边按钮的情况下，如图94中所示，在左-右方向上的中心附近和显示单元201CL的下端显示引导信息1341。引导信息1341指示由驾驶员DR1的手指触摸的按钮的功能和操作方法。
注意的是，在图94中，为了使视图更容易理解，没有图示驾驶员DR1的手等。
此外，类似的引导信息可以显示在平视显示器的显示器203上。
因此，驾驶员DR1可以在不在操作单元1003或操作单元1004的方向上移动视线的情况下掌握要操作的按钮的功能和操作方法。例如，驾驶员DR1即使在夜间等黑暗状态下也可以掌握要操作的按钮的功能和操作方法。例如，即使在驾驶员DR1不习惯驾驶车辆1C的情况下，也可以容易地掌握要操作的按钮的功能和操作方法。
图95图示了在DMS 30执行语音识别和唇读中的至少一种的情况下显示单元201CL和照明装置1002的状态。
在这种情况下，显示单元201CL显示指示正在执行语音识别和唇读中的至少一种的动画1361。
虽然省略了详细说明，但是照明装置1002表述与动画1361的移动相关联的光的移动。
注意的是，例如，可以在中央显示器201的显示单元201CC上显示与动画1361类似的动画。
这确保向诸如驾驶员之类的乘员通知正在执行语音识别和唇读中的至少一种。因此，例如，有可能防止乘员怀疑未经许可收集诸如谈话之类的数据。
<与音频控制相关的示例>
接下来，将参考图96至图105描述车辆1C的音频控制的示例。
如上所述，车辆1C可以实现360度真实音频。此外，驾驶员座椅101、乘客座椅102、后座103L和后座103L各自包括座椅扬声器1021、座椅扬声器1022、座椅扬声器1023L和座椅扬声器1023R。因此，作为HMI 31的功能的一部分的音频控制单元可以自由地控制针对每个座椅上的乘员的声像、声场、音量等。
DMS 30可以基于例如ToF相机P101L的图像来识别驾驶员的两只耳朵的形状和位置。因此，音频控制单元可以通过基于驾驶员的两只耳朵的位置和形状控制驾驶员座椅101的座椅扬声器1021等来为驾驶员适当地设置声像、声场、音量等。
类似地，DMS 30可以基于例如ToF相机P101R的图像来识别乘客座椅102上的乘员的两只耳朵的形状和位置。因此，音频控制单元可以通过基于乘员的两只耳朵的位置和形状控制乘客座椅102的座椅扬声器1022等来为乘员适当地设置声像、声场、音量等。
类似地，DMS 30可以基于例如ToF相机P111L或ToF相机P112L的图像来识别后座103L上的乘员的两只耳朵的形状和位置。因此，音频控制单元可以通过基于乘员的两只耳朵的位置和形状控制后座103L的座椅扬声器1023L等来为乘员适当地设置声像、声场、音量等。
类似地，DMS 30可以基于例如ToF相机P111R或ToF相机P112R的图像来识别后座103R上的乘员的两只耳朵的形状和位置。因此，音频控制单元可以通过基于乘员的两只耳朵的位置和形状控制后座103R的座椅扬声器1023R等来为乘员适当地设置声像、声场、音量等。
以这种方式，车辆1C可以单独地向每个座椅上的乘员输出声音，并且可以单独地控制声像、声场、音量等。利用这个特点，例如，可以实现以下功能。
图96图示了在车辆1前方存在诸如障碍物之类的危险的情况下的控制警告声音的方法的示例。
声场A301L和声场A301R示意性地图示了针对驾驶员座椅101中的驾驶员的警告声音的声场。具体而言，表示声场A301L和声场A301R的三角形指示虚拟声源的位置和声场的散布。具体而言，在三角形的顶点当中，由黑色圆圈指示的顶点指示虚拟声源的位置。从指示虚拟声源的顶点延伸的两条边指示声场散布的方向。
注意的是，声场A301L和声场A301R在三维空间中由锥体表示。因此，声场A301L和声场A301R各自从虚拟声源面向三角形的边的方向呈圆锥状散布。
例如，首先，声场A301L被设置为面向驾驶员左耳的右侧方向。声场A301R被设置为面向驾驶员右耳的左侧方向。因此，驾驶员在左耳和右耳中听到警告声音。
然后，声场A301L如箭头所指示的那样围绕驾驶员的面部顺时针旋转到驾驶员的前方。类似地，声场A301R如箭头所指示的那样围绕驾驶员的面部逆时针旋转到驾驶员的前方。
因此，在左右耳中的每一个中听到警告声音之后，驾驶员感觉左右警告声音围绕面部旋转，最终合为一个，并定位于前方。此后，从驾驶员的前方输出诸如“请向前看”之类的警告信息。
注意的是，在引起驾驶员注意的方向(例如，存在障碍物的方向)不是前方方向的情况下，警告声音定位在引起驾驶员注意的方向上。因此，驾驶员感觉到警告声音在引起注意的方向上移动并且被定位。
这提醒驾驶员注意障碍物等危险，并且可以肯定地识别危险存在的方向。
图97图示了当自主驾驶开始时控制声音效果输出的方法的示例。
首先，声音效果的声场A302被设置为从驾驶员的前方在驾驶员耳朵的高度面向驾驶员的方向。此后，声场A302被划分为左右，一个围绕驾驶员的面部逆时针旋转到驾驶员正后方，另一个围绕驾驶员的面部顺时针旋转到驾驶员正后方。
因此，驾驶员感觉声音效果从前方输出之后，拆分为左右，围绕面部旋转，最终合为一个并且定位于后方。因此，可以有效地产生自主驾驶的开始。
图98图示了在车辆1C在自主驾驶期间加速的情况下控制声音效果输出的方法的示例。
首先，声音效果的声场A303被设置为面向驾驶员左耳的右侧方向。此后，声场A303围绕驾驶员面部顺时针旋转到驾驶员右耳面向左侧的位置。
因此，驾驶员感觉声音效果从左耳到右耳在面部前方顺时针旋转。
图99图示了在车辆1C在自主驾驶期间减速的情况下控制声音效果输出的方法的示例。
首先，声音效果的声场A304被设置为面向驾驶员右耳的左侧方向。此后，声场A304围绕驾驶员面部逆时针旋转到驾驶员左耳面向右侧的位置。
因此，驾驶员感觉声音效果从右耳到左耳在面部前方逆时针旋转。
如上所述，驾驶员可以通过声音效果移动的方向直观地识别在自主驾驶期间车辆1C的加速和减速。
注意的是，例如，也可以如图98和图99中所示控制针对除车辆1C的速度以外的设定值的声音效果。例如，在设定值增加的情况下可以输出如图98中所示的声音效果，在设定值减小的情况下可以输出如图99中所示的声音效果。
图100图示了控制在诸如导航之类的语音消息输出之前输出的声音效果的方法的示例。
首先，声音效果的声场A305被设置为在驾驶员耳朵的高度从驾驶员的左斜后方面向驾驶员的方向。此后，声场A305绕驾驶员的头部顺时针旋转到从驾驶员的右斜前方面向驾驶员方向的位置。
因此，驾驶员感觉声音效果从左斜后方到右斜前方在头部后方逆时针旋转。以这种方式，声音效果在驾驶员的头部后方旋转，从而使驾驶员比声音效果在驾驶员头部前方旋转的情况更容易注意到声音效果。因此，减少了驾驶员在声音效果之后漏接语音消息的情况。
图101至图104图示了控制引起对从左后方接近的车辆1401的注意的警告声音的方法的示例。
例如，在车辆1401的左方向上的方向指示器开启并且车辆1401与车辆1C之间的距离在预定阈值内的情况下，开始警告声音的输出。图101图示开始输出警告声音时的声场A306。声场A306的方向被设置为与从车辆1401看到的车辆1C的驾驶员的头部的方向基本相同。此外，警告声音的虚拟声源被设置在在车辆1401的方向上与驾驶员的头部相隔预定距离的位置处。
此后，如图102至图104中所示，随着车辆1401接近车辆1C，声场A306移动。具体而言，声场A306移动以便始终朝向与从车辆1401查看车辆1C的驾驶员的头部的方向基本相同的方向。此外，声场A306移动使得警告声音的虚拟声源和驾驶员头部之间的距离与车辆1401和车辆1C之间的距离大致成比例。
因此，驾驶员可以通过警告声音识别车辆1401的接近。此外，驾驶员可以通过警告声音的移动直观地识别车辆1401的速度、距离和方向。
此外，每个座椅的座椅扬声器可以被用于单独输出声音，这样只有每个座椅上的乘员可以听到声音。例如，如图105中所示，座椅扬声器1023L可以被用于输出声音，以便只有坐在后座103L的乘员可以听到声音。
例如，使用此功能，每个座椅上的乘员可以与外界进行语音通话或视频通话，以免被其他乘员听到。此外，例如，可以在车辆1C中的乘员之间执行语音聊天。
<唇读的示例>
如上所述，DMS 30基于相机模块1007的相机1042的图像执行驾驶员的唇读。如上所述，DMS 30基于ToF相机P112L的图像对后座103L上的乘员执行唇读。DMS 30基于ToF相机P112R的图像对后座103R上的乘员执行唇读。注意的是，例如，DMS 30还可以通过使用ToF相机P101R的图像来执行乘客座椅102上的乘员的唇读。
例如，DMS 30可以通过使用唇读来帮助每个座椅上的乘员的语音识别来提高语音识别的准确性。可替代地，例如，DMS 30可以通过仅使用唇读来识别每个座椅上的乘员的话语内容。
因此，例如在车辆1C的内部嘈杂而难以用麦克风收集语音的情况下，或者在儿童正在睡觉并且不能发出很大声的语音的情况下等等，DMS 30可以以高准确性识别每个座椅上的乘员的话语内容。
此外，例如，HMI 31可以通过将一个座椅上的乘员的话语内容的识别结果转换成语音并从另一个座椅的座椅扬声器输出该语音来向该另一个座椅上的乘员传输该话语内容。例如，HMI 31可以通过将一个座椅上的乘员的话语内容的识别结果转换成文本并将该文本显示在另一个座椅前面的显示器上来将话语内容传输给该另一个座椅上的乘员。这使得即使在车辆1C内部嘈杂并且难以传达声音的情况下或不能发出很大声音的情况下，也能够在各个座椅上的乘员之间进行通信。
此外，例如，驾驶员可以通过使用唇读来安静地操作车辆1C。具体而言，例如，驾驶员可以通过按下方向盘1001的操作单元1003或操作单元1004上的预定按钮并进行与输入预定语音命令的情况类似的嘴部移动来操作车辆1C。注意的是，此时，驾驶员可能会也可能不会说话。
更具体而言，例如，驾驶员可以通过做出诸如“冷却手”、“冷却脚”或“更换空气”之类的语音命令的嘴部移动来在车辆1C中设置空调。例如，驾驶员可以通过做出诸如“播放一首大开眼界的歌曲”、“播放一首普通歌曲”或“播放一首人人都能唱的歌曲”之类的语音命令的嘴巴移动来执行播放音乐的操作。例如，驾驶员可以通过做出诸如“告诉我这附近的餐馆”、“在这附近找咖啡馆”、“告诉我附近的充电点”等语音命令的嘴部移动向在车辆1C中操作的导航应用给出诸如搜索目的地之类的指令。
因此，即使在车辆1C的内部嘈杂的情况下或不能发出很大声的语音的情况下，驾驶员也可以使用语音命令来操作车辆1C。
<关于手势输入的示例>
例如，DMS 30可以基于为车辆1C的每个座椅设置的ToF相机的图像来识别每个座椅上的乘员的手势。因此，每个乘员可以通过使用手势来操作车辆1C。
例如，乘员可以通过指向空中并顺时针转动食指来增加在车辆1C中播放的内容的音频音量。另一方面，乘员可以通过指向空中并逆时针转动食指来减小在车辆1C中正在播放的内容的音频音量。例如，乘员可以通过抬起食指并将其靠近嘴唇来使车辆1C中正在播放的内容的音量静音。
例如，乘员可以通过用食指指向座椅前方的显示器并移动食指来操作触摸板而无需触摸在显示器上设置的触摸板。例如，驾驶员可以通过指向中央显示器201的显示单元201CC来启动导航应用。此外，例如，驾驶员可以通过指向导航应用中的地图来显示所指向位置的信息或将所指向位置设置为目的地。
<<7.第三实施例的修改示例>>
在下文中，将描述上述本技术的第三实施例的修改示例。
在以上描述中，已经说明了车辆1C是左手驾驶车辆的示例，但是本技术当然可以应用于右手驾驶车辆。在将本技术应用于右手驾驶车辆的情况下，根据右手驾驶车辆适当地改变上述车辆内的布局。
此外，本技术还可以应用于例如执行其中乘员不执行驾驶的自主驾驶的移动装置。在这种情况下，不存在如上所述的驾驶员座椅101与乘客座椅102之间的区别，并且在移动装置中的座椅前方等处布置上述各种显示器。此外，例如，基于坐在预定座椅上的人的视线方向和姿势来改变显示器上显示的图像的显示范围等。
而且，可以对其应用本技术的车辆的类型没有特别限制。此外，除了车辆之外，本技术还可以应用于诸如个人移动装置、飞机、船舶、建筑机械和农业机械之类的移动装置。
<<8.其它>>
<计算机的配置示例>
上述一系列处理可以由硬件执行，或者可以由软件执行。在通过软件执行一系列处理的情况下，构成软件的程序安装在计算机(例如，处理器21等)中。
注意的是，由计算机执行的程序可以是用于按照本说明书中描述的次序按时间序列进行处理的程序，或者是用于并行处理或在必要的定时(诸如当进行呼叫时)进行处理的程序。
此外，在本说明书中，系统是指多个组件(设备、模块(部分)等)的集合，并且所有组件是否在同一壳体中都没有关系。因此，容纳在不同壳体中并经由网络连接的多个设备和其中多个模块容纳在一个壳体中的单个设备都是系统。
而且，本技术的实施例不限于上述实施例，并且在不脱离本技术的主旨的情况下可以进行各种修改。
例如，本技术可以采用云计算的配置，其中一个功能由多个设备经由网络共享并联合处理。
此外，上述流程图中描述的每个步骤可以由一个设备执行，或者可以由多个设备以共享方式执行。
而且，在一个步骤中包括多个过程的情况下，一个步骤中包括的多个过程除了由一个设备执行之外还可以由多个设备以共享的方式执行。
<配置的组合的示例>
本技术还可以采用以下配置。
(1)
一种显示系统，包括：
第一显示器，该第一显示器在移动装置的第一座椅前方在左-右方向上延伸，
其中，第一显示器的左端部分在从第一座椅查看时面向右斜后方，
第一显示器的中央部分在从第一座椅查看时面向后方，以及
第一显示器的右端部分在从第一座椅查看时面向左斜后方。
(2)
根据上述(1)所述的显示系统，其中
第一显示器的左端部分显示移动装置的左斜后方的图像，以及
第一显示器的右端部分显示移动装置的右斜后方的图像。
(3)
根据上述(2)所述的显示系统，其中
第一显示器的左端部分和右端部分用作数字外后视镜。
(4)
根据上述(2)或(3)所述的显示系统，还包括
显示控制单元，该显示控制单元控制在第一显示器的左端部分和右端部分处的图像的显示。
(5)
根据上述(4)所述的显示系统，其中
显示控制单元基于坐在第一座椅上的人的视线方向、人的姿势、方向指示器的操作和换档位置中的至少一个来控制第一显示器的左端部分和右端部分的显示范围。
(6)
根据上述(5)所述的显示系统，其中
在移动装置停止的情况下，显示控制单元基于人注视的角度移动第一显示器的左端部分和右端部分中的所述人注视的一方的显示范围。
(7)
根据上述(6)所述的显示系统，其中
显示控制单元在第一显示器的左端部分和右端部分中的所述人注视的一方的图像上叠加并显示指示移动装置周围的预定范围的视觉效果。
(8)
根据上述(5)至(7)中的任一项所述的显示系统，其中
显示控制单元拉远第一显示器的左端部分和右端部分中的在方向指示器被开启的方向上的显示范围。
(9)
根据上述(5)至(8)中的任一项所述的显示系统，其中
在换档位置被设置为倒档的情况下，显示控制单元拉远显示范围。
(10)
根据上述(5)至(9)中的任一项所述的显示系统，其中
显示控制单元在第一显示器的左端部分的图像上叠加并显示基于移动装置左斜后方的物体的识别结果的视觉效果，并在第一显示器的右端部分的图像上叠加并显示基于移动装置右斜后方的物体的识别结果的视觉效果。
(11)
根据上述(10)所述的显示系统，其中
显示控制单元基于物体的危险程度来改变视觉效果的显示模式。
(12)
根据上述(11)所述的显示系统，其中
显示控制单元在左方向上的方向指示器开启的情况下改变第一显示器的左端部分处的视觉效果的显示模式，并且在右方向上的方向指示器开启的情况下改变第一显示器的右端部分处的视觉效果的显示模式。
(13)
根据上述(10)至(12)中的任一项所述的显示系统，还包括
识别单元，该识别单元基于移动装置左斜后方的图像来识别移动装置的左斜后方的物体，并基于移动装置右斜后方的图像来识别移动装置的右斜后方的物体。
(14)
根据上述(1)至(13)中的任一项所述的显示系统，其中
第一显示器的中央部分显示移动装置周围的图像。
(15)
根据上述(14)所述的显示系统，还包括
显示控制单元，该显示控制单元基于坐在第一座椅上的人的视线方向和姿势中的至少一个来控制在第一显示器的中央部分中显示的图像的显示范围。
(16)
根据上述(1)至(15)中的任一项所述的显示系统，其中
第一显示器的中央部分显示支持移动装置的操作的信息。
(17)
根据上述(1)至(16)中的任一项所述的显示系统，其中
第一显示器的中央部分在第一座椅和在第一座椅旁边布置的第二座椅前方在左-右方向上延伸，并且可划分为在第一座椅前方的第一显示区域、在第二座椅前方的第二显示区域以及在第一显示区域和第二显示区域之间的第三显示区域。
(18)
根据上述(17)所述的显示系统，其中
第一显示区域显示支持移动装置的操作的信息，以及
第二显示区域和第三显示区域显示信息娱乐相关信息。
(18A)
根据上述(1)至(17)中的任一项所述的显示系统，其中
第一显示器的中央部分面向斜向上。
(19)
根据以上(1)至(18A)中的任一项所述的显示系统，其中
第一显示器的左端部分和右端部分从第一显示器的中央部分向移动装置的内部弯曲。
(20)
根据上述(1)至(19)中的任一项所述的显示系统，还包括
第二显示器，该第二显示器设置于第一显示器下方并且从第一座椅查看时面向后方。
(21)
根据上述(20)所述的显示系统，其中
第二显示器由二维或三维触摸面板形成，并且显示针对第一显示器上显示的信息的操作画面。
(21A)
根据上述(20)或(21)所述的显示系统，其中
第二显示器显示移动装置的空调的操作画面。
(21B)
根据上述(20)至(21A)中的任一项所述的显示系统，其中
第二显示器面向斜向上。
(21C)
根据上述(21B)所述的显示系统，其中
第一显示器的中央部分以与第二显示器的角度基本相似的角度面向斜向上。
(22)
根据上述(20)至(21C)中的任一项所述的显示系统，其中
第二显示器设置于第一座椅和在第一座椅旁边布置的第二座椅之间的控制台中。
(23)
根据上述(20)至(22)中的任一项所述的显示系统，还包括
显示控制单元，该显示控制单元控制在第一显示器的左端部分和右端部分处的图像的显示，
其中，第一显示器的左端部分显示移动装置左斜后方的图像，
第一显示器的右端部分显示移动装置右斜后方的图像，
第二显示器由二维或三维触摸面板形成，并且显示被配置为设置第一显示器的左端部分和右端部分的显示范围的操作画面，以及
显示控制单元基于对于操作画面的操作来改变显示范围。
(24)
根据上述(23)所述的显示系统，其中
基于对于操作画面的操作，显示控制单元在包括移动装置左斜后方的预定第一区域的范围内改变第一显示器的左端部分的显示范围，并在包括移动装置右斜后方的预定第二区域的范围内改变第一显示器的右端部分的显示范围。
(25)
根据上述(23)或(24)所述的显示系统，其中
显示控制单元使能够拉远及拉近所述显示范围的范围在所述第一显示器的左端部分和右端部分不同。
(26)
根据上述(1)至(25)中的任一项所述的显示系统，还包括
第三显示器，该第三显示器设置于第一座椅的前面并且显示在坐在第一座椅上的人的视场中叠加的视觉信息。
(27)
根据上述(26)所述的显示系统，其中
第三显示器显示支持移动装置的操作的信息。
(28)
根据上述(1)至(27)中的任一项所述的显示系统，还包括
第四显示器，该第四显示器在第一显示器上方设置并且从第一座椅查看时面向后方。
(29)
根据上述(28)所述的显示系统，其中
第四显示器被用作数字后视镜。
(30)
根据上述(29)所述的显示系统，还包括
显示控制单元，该显示控制单元基于坐在第一座椅上的人的视线方向和姿势中的至少一个来控制在第四显示器上显示的图像的显示范围。
(31)
根据上述(1)至(30)中的任一项所述的显示系统，还包括
第五显示器，该第五显示器在移动装置的方向盘的中心设置。
(31A)
根据上述(31)所述的显示系统，其中
第五显示器为坐在第一座椅上的人显示消息。
(32)
根据上述(1)至(31A)中的任一项所述的显示系统，还包括
第六显示器，该第六显示器在第一座椅和在第一座椅旁边布置的第二座椅中的至少一个的背面上设置。
(33)
根据上述(1)至(32)中的任一项所述的显示系统，其中
第一显示器的左端部分面向移动装置的右斜后方，
第一显示器的中央部分面向移动装置的后方，以及
第一显示器的右端部分面向移动装置的左斜后方。
(34)
根据上述(1)至(33)中的任一项所述的显示系统，其中
第一座椅是驾驶员座椅。
(35)
一种显示设备，包括
显示器，该显示器在移动装置的座椅前方在左-右方向上延伸，
其中，显示器的左端部分在从座椅查看时面向右斜后方，
显示器的中央部分在从座椅查看时面向后方，以及
显示器的右端部分在从座椅查看时面向左斜后方。
(36)
一种显示方法，包括
在在移动装置的座椅前方在左-右方向上延伸并且具有在从座椅查看时面向右斜后方的左端部分、在从座椅查看时面向后方的中央部分和在从座椅查看时面向左斜后方的右端部分的显示器中，通过显示器的左端部分显示移动装置的左斜后方的图像，并通过显示器的右端部分显示移动装置的右斜后方的图像。
(37)
一种移动装置，包括
显示器，该显示器在座椅前方在左-右方向上延伸并且具有在从座椅查看时面向右斜后方的左端部分、在从座椅查看时面向后方的中央部分和在从座椅查看时面向左斜后方的右端部分。
(38)
一种移动装置，包括：
元数据添加单元，该元数据添加单元将元数据添加到捕获的移动图像数据，该捕获的移动图像数据在移动的同时捕获；以及
图像处理单元，该图像处理单元基于元数据编辑捕获的移动图像数据并生成编辑后的移动图像数据。
(39)
根据上述(38)所述的移动装置，其中
图像处理单元基于元数据从由多个相机捕获的多条捕获的移动图像数据中提取帧，并组合帧以生成编辑后的移动图像数据。
(40)
根据上述(39)所述的移动装置，其中
图像处理单元基于移动装置的路径和元数据从所述多条捕获的移动图像数据中提取帧。
(41)
根据上述(39)或(40)所述的移动装置，其中
捕获的移动图像数据是通过捕获移动装置的周围或内部的图像而获得的移动图像数据。
(42)
根据上述(41)所述的移动装置，其中
图像处理单元基于内部的活跃度提取通过捕获内部的图像而获得的捕获的移动图像数据的帧。
(43)
根据上述(38)至(42)中的任一项所述的移动装置，其中
图像处理单元基于元数据将视觉信息叠加在捕获的移动图像数据的帧上。
(44)
根据上述(38)至(43)中的任一项所述的移动装置，其中
图像处理单元基于用户的指令编辑捕获的移动图像数据。
(45)
根据上述(38)至(44)中的任一项所述的移动装置，其中
元数据添加单元将关于图像捕获位置、图像捕获日期和时间、移动装置的情况、移动装置内部的情况以及移动装置周围的情况中的一个或多个的元数据添加到移动图像数据。
(46)
根据上述(38)至(45)中的任一项所述的移动装置，其中
元数据添加单元将用户输入的元数据添加到捕获的移动图像数据。
(47)
一种移动装置，包括
相机，该相机安装在用于检查后方的车内后视镜上或所述车内后视镜的周边并对驾驶员座椅的方向成像。
(48)
根据上述(47)所述的移动装置，其中
车内后视镜安装在驾驶员座椅斜前方的顶棚附近。
(49)
根据上述(48)所述的移动装置，其中
相机安装在顶棚上附接有车内后视镜的位置周围。
(50)
根据上述(48)或(49)所述的移动装置，其中
相机安装得比车内后视镜更靠近驾驶员座椅。
(51)
根据上述(47)至(50)中的任一项所述的移动装置，还包括
第一识别单元，该第一识别单元基于由相机捕获的图像执行驾驶员的视线识别、姿势识别、动作识别和个人识别中的至少一种。
(52)
根据上述(51)所述的移动装置，还包括
显示控制单元，该显示控制单元基于由第一识别单元识别出的驾驶员的视线、姿势和动作中的至少一个来控制移动装置的数字外后视镜的显示。
(53)
根据上述(52)所述的移动装置，还包括
第二识别单元，该第二识别单元基于在移动装置外部的驾驶员座椅的门周围的感测数据来识别驾驶员座椅的门周围的物体，
其中，在第一识别单元识别出驾驶员开门的动作并且第二识别单元识别出门周围的物体的情况下，显示控制单元在驾驶员座椅侧的数字外后视镜的图像上叠加并显示基于物体的识别结果的视觉效果。
(54)
根据上述(52)或(53)所述的移动装置，其中
在第一识别单元识别出驾驶员注视数字外后视镜的情况下，显示控制单元基于驾驶员注视数字外后视镜的角度来移动数字外后视镜的显示范围。
(55)
根据上述(52)至(54)中的任一项所述的移动装置，其中
在第一识别单元识别出驾驶员与移动装置的操作体接触的情况下，显示控制单元使指示关于操作体的引导的信息显示在驾驶员座椅前方的显示器上。
(56)
根据上述(47)至(55)中的任一项所述的移动装置，其中
相机是飞行时间(ToF)相机。
(57)
一种移动装置，包括
操作体，该操作体为用于改变换档位置的杆状操作体，并且具有在侧面上设置的指示器，该指示器具有根据设定的换档位置改变的颜色。
(58)
根据上述(57)所述的移动装置，其中
按倒车、空档、驱动和自主驾驶的次序布置操作体的换档位置的设定次序。
(59)
根据上述(58)所述的移动装置，其中
操作体包括通过在上-下方向上移动来切换换档位置的操纵杆。
(60)
根据上述(58)所述的移动装置，还包括
操作体包括拨盘，通过该拨盘，通过绕轴线旋转来切换换档位置。
(61)
根据上述(58)至(60)中的任一项所述的移动装置，还包括
位于操作体顶端的按钮，该按钮能够在操作体的轴向方向上按下并被用于将换档位置设置为停车。
(62)
根据上述(57)至(61)中的任一项所述的移动装置，其中
指示器在操作体的侧面上以圆周状设置。
(63)
根据上述(57)至(62)中的任一项所述的移动装置，其中
操作体被设置为在移动装置的横向上从转向柱延伸，以及
指示器布置在从驾驶员座椅查看时从方向盘的轮辐之间的间隙可见的位置和从驾驶员座椅查看时方向盘外周外侧的位置中的至少一个。
(64)
一种移动装置，包括：
方向盘，该方向盘具有环形的照明装置，该照明装置的颜色、亮度和发光区域中的至少一个是可变的并且该照明装置在中央部分中设置；以及
灯控制单元，该灯控制单元控制照明装置。
(65)
根据上述(64)所述的移动装置，其中
灯控制单元基于移动装置的情况、移动装置周围的情况和乘员的情况中的至少一个使照明装置开启或闪烁。
(66)
根据上述(65)所述的移动装置，其中
灯控制单元以根据情况的模式使照明装置开启或闪烁。
(67)
根据上述(66)所述的移动装置，其中
模式由颜色、亮度、闪烁模式、光的移动和发光区域中的至少一个定义。
(68)
根据上述(66)或(67)所述的移动装置，其中
在移动装置改变车道或改变方向的情况下，灯控制单元使照明装置的与改变车道或改变方向的方向对应的一部分开启或闪烁。
(69)
根据上述(68)所述的移动装置，其中
灯控制单元根据方向盘的旋转角度使照明装置开启或闪烁的部分在与方向盘的旋转相反的方向上旋转。
(70)
根据上述(66)至(69)中的任一项所述的移动装置，其中
在执行语音识别和唇读中的至少一种的情况下，灯控制单元以预定模式开启或闪烁照明装置。
(71)
根据上述(64)至(70)中的任一项所述的移动装置，其中
中央部分容纳安全气囊，以及
照明装置被布置为避开在安全气囊被激活时中央部分裂开的部分。
(72)
一种移动装置，包括
用于多个用户接口的设备，该设备沿着大致水平地围绕内部的周边的环线布置。
(73)
根据上述(72)所述的移动装置，其中
用于用户接口的设备包括输出设备和操作设备中的至少一种。
(74)
根据上述(73)所述的移动装置，其中
输出设备包括在移动装置的前方部分中在左-右方向上延伸的显示器和沿着方向盘的中央部分的周边设置的照明装置中的至少一个。
(75)
根据上述(73)至(74)中的任一项所述的移动装置，其中
输出设备包括在移动装置的门上设置的扬声器。
(76)
根据上述(73)至(75)中的任一项所述的移动装置，其中
操作设备包括移动装置的门的开门器、调整空调的风向的设备和用于设置前灯的设备中的至少一种。
(77)
根据上述(72)至(76)中的任一项所述的移动装置，还包括
环形灯，该环形灯与环线大致平行地围绕内部的周边的至少一部分。
(78)
根据上述(77)所述的移动装置，还包括
灯控制单元，该灯控制单元执行移动装置的外部灯和环形灯的协同控制。
(79)
根据上述(72)至(78)中的任一项所述的移动装置，其中
沿着环线设置空调的通风口。
(80)
一种移动装置，包括：
多个座椅扬声器，该多个座椅扬声器是在座椅中单独设置的扬声器；以及
输出控制单元，该输出控制单元单独控制声音从每个座椅扬声器的输出。
(81)
根据上述(80)所述的移动装置，其中
每个座椅扬声器位于每个座椅的头枕下方。
(82)
根据上述(80)或(81)所述的移动装置，还包括
多个线性扬声器，该多个线性扬声器是沿着环线布置的扬声器，该环线大致水平地包围内部的周边，
其中，输出控制单元还控制声音从线性扬声器的输出。
(83)
根据上述(82)所述的移动装置，其中
输出控制单元执行控制以从每个线性扬声器输出朝着整个内部的声音，并且从每个座椅扬声器输出针对坐在每个座椅上的每个乘员的声音。
(84)
根据上述(80)至(83)所述的移动装置，其中
输出控制单元将对于驾驶员的警告声音的声场在引起驾驶员注意的方向上移动。
(85)
根据上述(80)至(84)中的任一项所述的移动装置，其中
输出控制单元使指示移动装置的预定设定值的增加的音效的声场沿第一方向围绕坐在座椅上的人的头部旋转，并且使指示设定值的减小的音效的声场沿与第一方向相反的第二方向围绕人的头部旋转。
(86)
根据上述(80)至(85)中的任一项所述的移动装置，其中
输出控制单元使在语音消息之前输出的音效的声场在坐在座椅上的人的头部后面旋转。
(87)
根据上述(80)至(86)中的任一项所述的移动装置，其中
输出控制单元根据物体的移动来移动针对移动装置后面的物体的警告声音的声场。
(88)
一种移动装置，包括
相机模块，该相机模块安装在仪表板上并从斜前方捕获驾驶员座椅方向上的图像。
(89)
根据上述(88)所述的移动装置，其中
相机模块在彩色图像捕获与红外图像捕获之间切换。
(90)
根据上述(89)所述的移动装置，其中
相机模块包括输出红外光的光源，并且在执行红外图像捕获的情况下输出红外光。
(91)
根据上述(89)或(90)所述的移动装置，其中
相机模块基于环境亮度在彩色图像捕获与红外图像捕获之间切换。
(92)
根据上述(89)至(91)中的任一项所述的移动装置，还包括
识别单元，该识别单元基于相机模块的图像执行驾驶员的唇读。
注意的是，本说明书中描述的效果仅仅是示例而不是限制，并且可以设置其它效果。
附图标记列表
1 车辆
11 车辆控制系统
21 处理器
25 外部识别传感器
26 车内传感器
30 DMS
31 HMI
51 相机
52 雷达
53 LiDAR
73 识别单元
84 车身系统控制单元
85 灯控制单元
101 驾驶员座椅
102 乘客座椅
103，103L，103R 后座
104 挡风玻璃
106 方向盘
107 控制台
108 控制器
109 操作单元
151FL至151BR 相机
201 中央显示器
201C 中央部分
201CL至201CR 显示单元
201L 左端部分
201LL 显示单元
201R 右端部分
201RR 显示单元
202 控制台显示器
203 显示器
204 数字后视镜
205 方向盘显示器
206 后部娱乐显示器
601 附件灯
602 日行灯
603 前灯
604 转弯信号灯
605 辅助灯
606 尾灯
607 制动灯
651 方向盘
652 照明装置
653FL至BR 扬声器
654 环形灯
655 操纵杆
656 按钮
657 指示器
658FC至658FR 通风口
659CL至659FR 旋钮
660 操作单元
661FL、661FR 开门器
662L、662R 平板终端
663 安装部分
701 信息处理单元
711 图像处理单元
712 元数据添加单元
713 输出控制单元
751 主灯
1001 方向盘
1002 照明装置
1003，1004 操作单元
1007，1008 相机模块
1021至1023R 座椅扬声器
1042 相机
1043 LED

Claims (92)

1.一种显示系统，包括
第一显示器，所述第一显示器在移动装置的第一座椅前方在左-右方向上延伸，
其中，第一显示器的左端部分在从第一座椅查看时面向右斜后方，
第一显示器的中央部分在从第一座椅查看时面向后方，以及
第一显示器的右端部分在从第一座椅查看时面向左斜后方。
2.根据权利要求1所述的显示系统，其中
第一显示器的左端部分显示移动装置的左斜后方的图像，以及
第一显示器的右端部分显示移动装置的右斜后方的图像。
3.根据权利要求2所述的显示系统，其中
第一显示器的左端部分和右端部分用作数字外后视镜。
4.根据权利要求2所述的显示系统，还包括
显示控制单元，所述显示控制单元控制在第一显示器的左端部分和右端部分处的图像的显示。
5.根据权利要求4所述的显示系统，其中
显示控制单元基于坐在第一座椅上的人的视线方向、人的姿势、方向指示器的操作和换档位置中的至少一个来控制第一显示器的左端部分和右端部分的显示范围。
6.根据权利要求5所述的显示系统，其中
在移动装置停止的情况下，显示控制单元基于人注视的角度移动第一显示器的左端部分和右端部分中的所述人注视的一方的显示范围。
7.根据权利要求6所述的显示系统，其中
显示控制单元在第一显示器的左端部分和右端部分中的所述人注视的一方的图像上叠加并显示指示移动装置周围的预定范围的视觉效果。
8.根据权利要求5所述的显示系统，其中
显示控制单元拉远第一显示器的左端部分和右端部分中的在方向指示器被开启的方向上的显示范围。
9.根据权利要求5所述的显示系统，其中
在换档位置被设置为倒档的情况下，显示控制单元拉远显示范围。
10.根据权利要求5所述的显示系统，其中
显示控制单元在第一显示器的左端部分的图像上叠加并显示基于移动装置左斜后方的物体的识别结果的视觉效果，并在第一显示器的右端部分的图像上叠加并显示基于移动装置右斜后方的物体的识别结果的视觉效果。
11.根据权利要求10所述的显示系统，其中
显示控制单元基于物体的危险程度来改变视觉效果的显示模式。
12.根据权利要求11所述的显示系统，其中
显示控制单元在左方向上的方向指示器开启的情况下改变第一显示器的左端部分处的视觉效果的显示模式，并且在右方向上的方向指示器开启的情况下改变第一显示器的右端部分处的视觉效果的显示模式。
13.根据权利要求10所述的显示系统，还包括
识别单元，所述识别单元基于移动装置左斜后方的图像来识别移动装置的左斜后方的物体，并基于移动装置右斜后方的图像来识别移动装置的右斜后方的物体。
14.根据权利要求1所述的显示系统，其中
第一显示器的中央部分显示移动装置周围的图像。
15.根据权利要求14所述的显示系统，还包括
显示控制单元，所述显示控制单元基于坐在第一座椅上的人的视线方向和姿势中的至少一个来控制在第一显示器的中央部分中显示的图像的显示范围。
16.根据权利要求1所述的显示系统，其中
第一显示器的中央部分显示支持移动装置的操作的信息。
17.根据权利要求1所述的显示系统，其中
第一显示器的中央部分在第一座椅和在第一座椅旁边布置的第二座椅前方在左-右方向上延伸，并且可划分为在第一座椅前方的第一显示区域、在第二座椅前方的第二显示区域以及在第一显示区域和第二显示区域之间的第三显示区域。
18.根据权利要求17所述的显示系统，其中
第一显示区域显示支持移动装置的操作的信息，以及
第二显示区域和第三显示区域显示信息娱乐相关信息。
19.根据权利要求1所述的显示系统，其中
第一显示器的左端部分和右端部分从第一显示器的中央部分向移动装置的内部弯曲。
20.根据权利要求1所述的显示系统，还包括
第二显示器，所述第二显示器在第一显示器下方设置并且从第一座椅查看时面向后方。
21.根据权利要求20所述的显示系统，其中
第二显示器由二维或三维触摸面板形成，并且显示针对第一显示器上显示的信息的操作画面。
22.根据权利要求20所述的显示系统，其中
第二显示器设置于第一座椅和在第一座椅旁边布置的第二座椅之间的控制台中。
23.根据权利要求20所述的显示系统，还包括
显示控制单元，所述显示控制单元控制在第一显示器的左端部分和右端部分处的图像的显示，
其中，第一显示器的左端部分显示移动装置左斜后方的图像，
第一显示器的右端部分显示移动装置右斜后方的图像，
第二显示器由二维或三维触摸面板形成，并且显示被配置为设置第一显示器的左端部分和右端部分的显示范围的操作画面，以及
显示控制单元基于对于操作画面的操作来改变显示范围。
24.根据权利要求23所述的显示系统，其中
基于对于操作画面的操作，显示控制单元在包括移动装置左斜后方的预定第一区域的范围内改变第一显示器的左端部分的显示范围，并在包括移动装置右斜后方的预定第二区域的范围内改变第一显示器的右端部分的显示范围。
25.根据权利要求23所述的显示系统，其中
显示控制单元使能够拉远及拉近所述显示范围的范围在所述第一显示器的左端部分和右端部分不同。
26.根据权利要求1所述的显示系统，还包括
第三显示器，所述第三显示器设置于第一座椅的前面并且显示在坐在第一座椅上的人的视场中叠加的视觉信息。
27.根据权利要求26所述的显示系统，其中
第三显示器显示支持移动装置的操作的信息。
28.根据权利要求1所述的显示系统，还包括
第四显示器，所述第四显示器设置于第一显示器上方并且从第一座椅查看时面向后方。
29.根据权利要求28所述的显示系统，其中
第四显示器被用作数字后视镜。
30.根据权利要求29所述的显示系统，还包括
显示控制单元，所述显示控制单元基于坐在第一座椅上的人的视线方向和姿势中的至少一个来控制在第四显示器上显示的图像的显示范围。
31.根据权利要求1所述的显示系统，还包括
第五显示器，所述第五显示器在移动装置的方向盘的中心设置。
32.根据权利要求1所述的显示系统，还包括
第六显示器，所述第六显示器在第一座椅和在第一座椅旁边布置的第二座椅中的至少一个的背面上设置。
33.根据权利要求1所述的显示系统，其中
第一显示器的左端部分面向移动装置的右斜后方，
第一显示器的中央部分面向移动装置的后方，以及
第一显示器的右端部分面向移动装置的左斜后方。
34.根据权利要求1所述的显示系统，其中
第一座椅是驾驶员座椅。
35.一种显示设备，包括
显示器，所述显示器在移动装置的座椅前方在左-右方向上延伸，
其中，显示器的左端部分在从座椅查看时面向右斜后方，
显示器的中央部分在从座椅查看时面向后方，以及
显示器的右端部分在从座椅查看时面向左斜后方。
36.一种显示方法，包括
在在移动装置的座椅前方在左-右方向上延伸并且具有在从座椅查看时面向右斜后方的左端部分、在从座椅查看时面向后方的中央部分和在从座椅查看时面向左斜后方的右端部分的显示器中，通过显示器的左端部分显示移动装置的左斜后方的图像，并通过显示器的右端部分显示移动装置的右斜后方的图像。
37.一种移动装置，包括
显示器，所述显示器在座椅前方在左-右方向上延伸并且具有在从座椅查看时面向右斜后方的左端部分、在从座椅查看时面向后方的中央部分和在从座椅查看时面向左斜后方的右端部分。
38.一种移动装置，包括：
元数据添加单元，所述元数据添加单元将元数据添加到捕获的移动图像数据，所述捕获的移动图像数据在移动的同时捕获；以及
图像处理单元，所述图像处理单元基于元数据编辑捕获的移动图像数据并生成编辑后的移动图像数据。
39.根据权利要求38所述的移动装置，其中
图像处理单元基于元数据从由多个相机捕获的多条捕获的移动图像数据中提取帧，并组合所述帧以生成编辑后的移动图像数据。
40.根据权利要求39所述的移动装置，其中
图像处理单元基于移动装置的路径和元数据从所述多条捕获的移动图像数据中提取帧。
41.根据权利要求39所述的移动装置，其中
捕获的移动图像数据是通过捕获移动装置的周围或内部的图像而获得的移动图像数据。
42.根据权利要求41所述的移动装置，其中
图像处理单元基于内部的活跃度提取通过捕获内部的图像而获得的捕获的移动图像数据的帧。
43.根据权利要求38所述的移动装置，其中
图像处理单元基于元数据将视觉信息叠加在捕获的移动图像数据的帧上。
44.根据权利要求38所述的移动装置，其中
图像处理单元基于用户的指令编辑捕获的移动图像数据。
45.根据权利要求38所述的移动装置，其中
元数据添加单元将关于图像捕获位置、图像捕获日期和时间、移动装置的情况、移动装置内部的情况以及移动装置周围的情况中的一个或多个的元数据添加到移动图像数据。
46.根据权利要求38所述的移动装置，其中
元数据添加单元将用户输入的元数据添加到捕获的移动图像数据。
47.一种移动装置，包括
相机，所述相机安装在用于检查后方的车内后视镜上或所述车内后视镜的周边并对驾驶员座椅的方向成像。
48.根据权利要求47所述的移动装置，其中
车内后视镜安装在驾驶员座椅斜前方的顶棚附近。
49.根据权利要求48所述的移动装置，其中
相机安装在顶棚上附接有车内后视镜的位置周围。
50.根据权利要求48所述的移动装置，其中
相机安装得比车内后视镜更靠近驾驶员座椅。
51.根据权利要求47所述的移动装置，还包括
第一识别单元，所述第一识别单元基于由相机捕获的图像执行驾驶员的视线识别、姿势识别、动作识别和个人识别中的至少一种。
52.根据权利要求51所述的移动装置，还包括
显示控制单元，所述显示控制单元基于由第一识别单元识别出的驾驶员的视线、姿势和动作中的至少一个来控制移动装置的数字外后视镜的显示。
53.根据权利要求52所述的移动装置，还包括
第二识别单元，所述第二识别单元基于在移动装置外部的驾驶员座椅的门周围的感测数据来识别驾驶员座椅的门周围的物体，
其中，在第一识别单元识别出驾驶员开门的动作并且第二识别单元识别出门周围的物体的情况下，显示控制单元在驾驶员座椅侧的数字外后视镜的图像上叠加并显示基于物体的识别结果的视觉效果。
54.根据权利要求52所述的移动装置，其中
在第一识别单元识别出驾驶员注视数字外后视镜的情况下，显示控制单元基于驾驶员注视数字外后视镜的角度来移动数字外后视镜的显示范围。
55.根据权利要求52所述的移动装置，其中
在第一识别单元识别出驾驶员与移动装置的操作体接触的情况下，显示控制单元使指示关于操作体的引导的信息显示在驾驶员座椅前方的显示器上。
56.根据权利要求47所述的移动装置，其中
相机是飞行时间(ToF)相机。
57.一种移动装置，包括
操作体，所述操作体为用于改变换档位置的杆状操作体，并且具有在侧面上设置的指示器，所述指示器具有根据设定的换档位置改变的颜色。
58.根据权利要求57所述的移动装置，其中
按倒车、空档、驱动和自主驾驶的次序布置操作体的换档位置的设定次序。
59.根据权利要求58所述的移动装置，其中
操作体包括通过在上-下方向上移动来切换换档位置的操纵杆。
60.根据权利要求58所述的移动装置，其中
操作体包括拨盘，通过所述拨盘，通过绕轴线旋转来切换换档位置。
61.根据权利要求58所述的移动装置，还包括
位于操作体顶端的按钮，所述按钮能够在操作体的轴向方向上按下并被用于将换档位置设置为停车。
62.根据权利要求57所述的移动装置，其中
指示器在操作体的侧面上以圆周状设置。
63.根据权利要求57所述的移动装置，其中
操作体被设置为在移动装置的横向上从转向柱延伸，以及
指示器布置在从驾驶员座椅查看时从方向盘的轮辐之间的间隙可见的位置和从驾驶员座椅查看时方向盘外周外侧的位置中的至少一个。
64.一种移动装置，包括：
方向盘，所述方向盘具有环形的照明装置，所述照明装置的颜色、亮度和发光区域中的至少一个是可变的并且所述照明装置在中央部分中设置；以及
灯控制单元，所述灯控制单元控制照明装置。
65.根据权利要求64所述的移动装置，其中
灯控制单元基于移动装置的情况、移动装置周围的情况和乘员的情况中的至少一个使照明装置开启或闪烁。
66.根据权利要求65所述的移动装置，其中
灯控制单元以根据情况的模式使照明装置开启或闪烁。
67.根据权利要求66所述的移动装置，其中
模式由颜色、亮度、闪烁模式、光的移动和发光区域中的至少一个定义。
68.根据权利要求66所述的移动装置，其中
在移动装置改变车道或改变方向的情况下，灯控制单元使照明装置的与改变车道或改变方向的方向对应的一部分开启或闪烁。
69.根据权利要求68所述的移动装置，其中
灯控制单元根据方向盘的旋转角度使照明装置开启或闪烁的部分在与方向盘的旋转相反的方向上旋转。
70.根据权利要求66所述的移动装置，其中
在执行语音识别和唇读中的至少一种的情况下，灯控制单元以预定模式开启或闪烁照明装置。
71.根据权利要求64所述的移动装置，其中
中央部分容纳安全气囊，以及
照明装置被布置为避开在安全气囊被激活时中央部分裂开的部分。
72.一种移动装置，包括
用于多个用户接口的设备，所述设备沿着大致水平地围绕内部的周边的环线布置。
73.根据权利要求72所述的移动装置，其中
用于用户接口的设备包括输出设备和操作设备中的至少一种。
74.根据权利要求73所述的移动装置，其中
输出设备包括在移动装置的前方部分中在左-右方向上延伸的显示器或沿着方向盘的中央部分的周边设置的照明装置中的至少一个。
75.根据权利要求73所述的移动装置，其中
输出设备包括在移动装置的门上设置的扬声器。
76.根据权利要求73所述的移动装置，其中
操作设备包括移动装置的门的开门器、调整空调的风向的设备和用于设置前灯的设备中的至少一种。
77.根据权利要求72所述的移动装置，还包括
环形灯，所述环形灯与环线大致平行地围绕内部的周边的至少一部分。
78.根据权利要求77所述的移动装置，还包括
灯控制单元，所述灯控制单元执行移动装置的外部灯和环形灯的协同控制。
79.根据权利要求72所述的移动装置，其中
沿着环线设置空调的通风口。
80.一种移动装置，包括：
多个座椅扬声器，所述多个座椅扬声器是在座椅中单独设置的扬声器；以及
输出控制单元，所述输出控制单元单独控制声音从每个座椅扬声器的输出。
81.根据权利要求80所述的移动装置，其中
每个座椅扬声器位于每个座椅的头枕下方。
82.根据权利要求80所述的移动装置，还包括
多个线性扬声器，所述多个线性扬声器是沿着环线布置的扬声器，所述环线大致水平地包围内部的周边，
其中，输出控制单元还控制声音从线性扬声器的输出。
83.根据权利要求82所述的移动装置，其中
输出控制单元执行控制以从每个线性扬声器输出朝着整个内部的声音，并且从每个座椅扬声器输出针对坐在每个座椅上的每个乘员的声音。
84.根据权利要求80所述的移动装置，其中
输出控制单元将对于驾驶员的警告声音的声场在引起驾驶员注意的方向上移动。
85.根据权利要求80所述的移动装置，其中
输出控制单元使指示移动装置的预定设定值的增加的音效的声场沿第一方向围绕坐在座椅上的人的头部旋转，并且使指示设定值的减小的音效的声场沿与第一方向相反的第二方向围绕人的头部旋转。
86.根据权利要求80所述的移动装置，其中
输出控制单元使在语音消息之前输出的音效的声场在坐在座椅上的人的头部后面旋转。
87.根据权利要求80所述的移动装置，其中
输出控制单元根据物体的移动来移动针对移动装置后面的物体的警告声音的声场。
88.一种移动装置，包括
相机模块，所述相机模块安装在仪表板上并从斜前方捕获驾驶员座椅方向上的图像。
89.根据权利要求88所述的移动装置，其中
相机模块在彩色图像捕获与红外图像捕获之间切换。
90.根据权利要求89所述的移动装置，其中
相机模块包括输出红外光的光源，并且在执行红外图像捕获的情况下输出红外光。
91.根据权利要求89所述的移动装置，其中
相机模块基于环境亮度在彩色图像捕获与红外图像捕获之间切换。
92.根据权利要求88所述的移动装置，还包括
识别单元，所述识别单元基于相机模块的图像执行驾驶员的唇读。
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