CN109542096A - 控制车辆的运行系统的方法及车辆的运行系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种控制车辆的运行系统的方法及车辆的运行系统，本发明的实施例的控制车辆的运行系统的方法，包括：处理器判断第一区间相关的地图数据是否存储于存储器的步骤；当判断为不存在所述第一区间相关的所述地图数据时，对象检测装置生成基于用户的输入来行驶于所述第一区间的车辆的周边的第一对象信息的步骤；所述处理器存储基于所述第一对象信息的所述地图数据的步骤；所述处理器基于存储的所述地图数据来生成用于行驶于所述第一区间的行驶路径及行驶控制信息的步骤；所述对象检测装置生成按照所述行驶路径进行行驶的车辆的周边的第二对象信息的步骤；以及所述处理器基于所述第二对象信息来更新并存储所述地图数据的步骤。

Description

控制车辆的运行系统的方法及车辆的运行系统

技术领域

本发明涉及控制车辆的运行系统的方法。

背景技术

车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。

另外，为了给利用车辆的用户提供便利，车辆中配备各种传感器和电子装置成为一种趋势。特别是，为了用户的驾驶便利而积极进行关于车辆驾驶辅助系统(ADAS：Advanced Driver Assistance System)研究。进一步，积极开展有关于自主驾驶汽车(Autonomous Vehicle)的开发。

最近还开发有基于学习进行自主行驶的自主行驶车辆。例如，开发有在学习模式下学习行驶环境和/或行驶路径，并以学习结束为前提来执行动作模式的自主行驶车辆。

但是，亟需提供用于持续进行学习的同时提高自主行驶车辆的行驶能力的控制方法。

发明内容

为了解决如上所述的问题，本发明的实施例的目的在于提供一种控制车辆的运行系统的方法，通过持续地学习并改善行驶路径，能够提高自主行驶能力。

本发明的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其他目的。

为了实现所述目的，本发明的实施例的控制车辆的运行系统的方法，包括：处理器判断第一区间相关的地图数据是否存储于存储器的步骤；当判断为不存在所述第一区间相关的所述地图数据时，对象检测装置生成基于用户的输入来行驶于所述第一区间的车辆的周边的第一对象信息的步骤；所述处理器存储基于所述第一对象信息的所述地图数据的步骤；所述处理器基于存储的所述地图数据来生成用于行驶于所述第一区间的行驶路径及行驶控制信息的步骤；所述对象检测装置生成按照所述行驶路径进行行驶的车辆的周边的第二对象信息的步骤；以及所述处理器基于所述第二对象信息来更新并存储所述地图数据的步骤。

为了实现所述目的，本发明的实施例的车辆的运行系统，包括：对象检测装置，在车辆行驶于第一区间的过程中，生成车辆的周边的对象信息；以及处理器，将所述对象信息和预先存储的地图数据进行比较，判断所述对象信息中是否存在有与所述地图数据一致的部分，基于所述对象信息中是否存在有与所述地图数据一致的部分的判断结果来更新并存储所述地图数据；基于更新之后的所述地图数据的行驶路径包含基于更新之前的所述地图数据的行驶路径。

其他实施例的具体事项包括于详细的说明及附图中。

本发明的实施例具有如下效果的一种或其以上。

第一、基于通过车辆多次行驶预定区间而更新的地图数据来生成改善的行驶路径，从而能够提高自主行驶能力。

第二、能够提高车辆的行驶稳定性。

本发明的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其他效果。

附图说明

图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。

图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。

图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。

图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。

图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。

图8是本实施例的运行系统的框图。

图9A是本实施例的运行系统的流程图。

图9B是用于说明图9A的对地图数据进行更新并存储的步骤S960的流程图。

图9C是用于说明对车辆驱动装置进行控制的步骤S980的流程图。

图10A至图15是用于说明本发明的一实施例的运行系统的图。

附图标记的说明

100：车辆 700：运行系统

810：对象检测装置 830：接口部

870：处理器 890：供电部

具体实施方式

以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构要素赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构要素的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互划分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。

第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构要素，但是所述结构要素并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构要素与其他结构要素划分的目的来使用。

如果提及到某个结构要素“连接”或“接触”于另一结构要素，其可能是直接连接于或接触于另一结构要素，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构要素。反之，如果提及到某个结构要素“直接连接”或“直接接触”于另一结构要素，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构要素。

除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。

在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构要素、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构要素、部件或其组合的存在或添加的可能性。

本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。

本说明书中所述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动电机的混合动力车辆、作为动力源具有电动电机的电动汽车等均涵盖的概念。

在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。

图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。

图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。

图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。

图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。

图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。

参照图1至图7，车辆100可包括：利用动力源进行旋转的车轮；转向输入装置510，用于调节车辆100的行驶方向。

车辆100可以是自主行驶车辆。

车辆100可基于用户输入而转换为自主行驶模式或手动模式(manual mode)。

例如，车辆100可基于通过用户接口装置200接收的用户输入，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。

车辆100可基于行驶状况信息转换为自主行驶模式或手动模式。

行驶状况信息可包含车辆外部的对象信息、导航信息以及车辆状态信息中的一种以上。

例如，车辆100可基于对象检测装置300生成的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。

例如，车辆100可基于通过通信装置400接收的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。

车辆100可基于外部设备提供的信息、数据、信号，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。

在车辆100以自主行驶模式运行的情况下，自主行驶车辆100可基于运行系统700来运行。

例如，自主行驶车辆100可基于行驶系统710、出车系统740、驻车系统750中生成的信息、数据或信号来运行。

在车辆100以手动模式运行的情况下，自主行驶车辆100可通过驾驶操作装置500接收用于驾驶的用户输入。车辆100可基于驾驶操作装置500接收的用户输入来运行。

总长度(overall length)表示从车辆100的前部分至后部分的长度，总宽度(width)表示车辆100的宽度，总高度(height)表示从车轮下部至车顶的长度。在以下的说明中，总长度方向L可表示作为车辆100的总长度测量的基准的方向，总宽度方向W可表示作为车辆100的总宽度测量的基准的方向，总高度方向H可表示作为车辆100的总高度测量的基准的方向。

如图7所示，车辆100可包括：用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行系统700、导航系统770、检测部120、接口部130、存储器140、控制部170以及供电部190。

根据实施例，车辆100可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。

检测部120可检测车辆的状态。检测部120可包括姿势传感器(例如，横摆传感器(yaw sensor)、滚动传感器(roll sensor)、斜角传感器(pitch sensor))、碰撞传感器、车轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器(heading sensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速踏板位置传感器、制动踏板位置传感器等。

检测部120可获取车辆姿势信息、车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、关于方向盘旋转角度、车辆外部照度、施加给加速踏板的压力、施加给制动踏板的压力等的检测信号。

除此之外，检测部120可还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(engine speed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。

检测部120可基于检测数据生成车辆状态信息。车辆状态信息可以是基于设置在车辆内部的各种传感器中检测出的数据来生成的信息。

例如，车辆状态信息可包含车辆的姿势信息、车辆的速度信息、车辆的斜率信息、车辆的重量信息、车辆的方向信息、车辆的电池信息、车辆的燃料信息、车辆的胎压信息、车辆的转向信息、车辆室内温度信息、车辆室内湿度信息、踏板位置信息以及车辆引擎温度信息等。

接口部130可执行与和车辆100相连接的多种外部装置的通道作用。例如，接口部130可设置有可与移动终端相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端进行连接。在此情况下，接口部130可与移动终端进行数据交换。

另外，接口部130可执行向连接的移动终端供给电能的通道作用。在移动终端与接口部130进行电连接的情况下，根据控制部170的控制，接口部130将供电部190供给的电能提供给移动终端。

存储器140与控制部170进行电连接。存储器140可存储关于单元的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器140在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器140可存储用于控制部170的处理或控制的程序等、用于车辆100整体上的动作的多种数据。

根据实施例，存储器140可与控制部170以整体的方式形成，或者作为控制部170的下位结构要素来实现。

控制部170可控制车辆100内的各单元的整体上的动作。可将控制部170称为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。

供电部190可根据控制部170的控制而供给各结构要素的动作所需的电源。特别是，供电部190可接收车辆内部的电池等供给的电源。

车辆100中包括的一个以上的处理器以及控制部170可利用专用集成电路(application specific integrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digitalsignal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logic devices，PLDs)、现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)，微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的一种以上来实现。

并且，检测部120、接口部130、存储器140、供电部190、用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行系统700以及导航系统770可分别具有单独的处理器或整合于控制部170。

用户接口装置200是用于车辆100和用户进行交流的装置。用户接口装置200可接收用户输入，并向用户提供车辆100中生成的信息。车辆100可通过用户接口装置200实现用户接口(User Interfaces，UI)或用户体验(User Experience，UX)。

用户接口装置200可包括：输入部210、内部相机220、身体特征检测部230、输出部250以及处理器270。用户接口装置200的各结构要素可与前述的接口部130在结构上、功能上进行分离或整合。

根据实施例，用户接口装置200可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。

输入部210用于供用户输入信息，从输入部210收集的数据可被处理器270分析并处理为用户的控制指令。

输入部210可配置在车辆内部。例如，输入部210可配置在方向盘(steeringwheel)的一区域、仪表板(instrument panel)的一区域、座椅(seat)的一区域、各柱饰板(pillar)的一区域、车门(door)的一区域、中控台(center console)的一区域、顶板(headlining)的一区域、遮阳板(sun visor)的一区域、风挡(windshield)的一区域或车窗(window)的一区域等。

输入部210可包括：语音输入部211、举止输入部212(gesture)、触摸输入部213以及机械式输入部214。

语音输入部211可将用户的语音输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。

语音输入部211可包括一个以上的麦克风。

举止输入部212可将用户的举止输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。

举止输入部212可包括用于检测用户的举止输入的红外线传感器以及图像传感器中的一种以上。

根据实施例，举止输入部212可检测用户的三维举止输入。为此，举止输入部212可包括用于输出多个红外线光的光输出部或一个以上的图像传感器。

举止输入部212可通过TOF(Time of Flight)方式、结构光(Structured light)方式或视差(Disparity)方式来检测用户的三维举止输入。

触摸输入部213可将用户的触摸输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。

触摸输入部213可包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。

根据实施例，触摸输入部213可通过与显示部251形成一体来实现触摸屏。这样的触摸屏可一同提供车辆100和用户之间的输入接口以及输出接口。

机械式输入部214可包括按键、圆顶开关(dome switch)、操纵杆、调节旋钮(jogwheel)以及轻摇开关(jog switch)中的一种以上。由机械式输入部214生成的电信号可提供给处理器270或控制部170。

机械式输入部214可配置在方向盘、中控仪表盘(center fascia)、中控台(centerconsole)、驾驶舱模块(cockpit module)、车门等。

处理器270可响应于对前述的语音输入部211、举止输入部212、触摸输入部213以及机械式输入部214中的至少一种的用户输入而开始车辆100的学习模式。在学习模式下，车辆100可执行车辆的行驶路径学习及周边环境学习。关于学习模式将在以下对象检测装置300及运行系统700相关的部分中进行详细的说明。

内部相机220可获取车辆内部影像。处理器270可基于车辆内部影像检测用户的状态。处理器270可从车辆内部影像中获取用户的视线信息。处理器270可从车辆内部影像中检测用户的举止。

身体特征检测部230可获取用户的身体特征信息。身体特征检测部230包括可获取用户的身体特征信息的传感器，利用传感器获取用户的指纹信息、心率信息等。身体特征信息可被利用于用户认证。

输出部250用于产生与视觉、听觉或触觉等相关的输出。

输出部250可包括显示部251、音响输出部252以及触觉输出部253中的一种以上。

显示部251可显示与多种信息对应的图形客体。

显示部251可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的一种以上。

显示部251可通过与触摸输入部213构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。

显示部251可由平视显示器(Head Up Display，HUD)来实现。在显示部251由HUD实现的情况下，显示部251可设置有投射模块，从而通过投射在风挡或车窗的图像来输出信息。

显示部251可包括透明显示器。透明显示器可贴附在风挡或车窗。

透明显示器可以具有规定的透明度的方式显示规定的画面。为使透明显示器具有透明度，透明显示器可包括透明薄膜电致发光(Thin Film Electroluminescent，TFEL)、透明有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)，透明LCD(Liquid CrystalDisplay)、透过型透明显示器、透明LED(Light Emitting Diode)显示器中的一种以上。透明显示器的透明度可进行调节。

另外，用户接口装置200可包括多个显示部251a-251g。

显示部251可配置在方向盘的一区域、仪表板的一区域521a、251b、251e、座椅的一区域251d、各柱饰板的一区域251f、车门的一区域251g、中控台的一区域、顶板(headlining)的一区域，遮阳板(sunvisor)的一区域，或者可实现于风挡的一区域251c、车窗的一区域251h。

音响输出部252将处理器270或控制部170提供的电信号变换为音频信号并输出。为此，音响输出部252可包括一个以上的扬声器。

触觉输出部253用于产生触觉方式的输出。例如，触觉输出部253可通过振动方向盘、安全带、座椅110FL、110FR、110RL、110RR，来使用户能够认知输出。

处理器270可控制用户接口装置200的各单元的整体上的动作。

根据实施例，用户接口装置200可包括多个处理器270，或者可不包括处理器270。

在用户接口装置200不包括处理器270的情况下，用户接口装置200可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。

另外，可将用户接口装置200称为车辆用显示装置。

用户接口装置200可根据控制部170的控制进行动作。

对象检测装置300是用于检测位于车辆100外部的对象的装置。对象检测装置300可基于检测数据来生成对象信息。

对象信息可包含：与对象的存在与否相关的信息、对象的位置信息、车辆100与对象的距离信息以及车辆100与对象的相对速度信息。

对象可以是与车辆100的运行相关的多种物体。

参照图5至图6，对象O可包含车线OB10、其他车辆OB11、行人OB12、二轮车OB13、交通信号OB14、OB15、光、道路、结构物、限速带、地形物、动物等。

车线OB10(Lane)可以是行驶车线、行驶车线的旁边车线、会车的车辆行驶的车线。车线OB10(Lane)可以是包含形成车线(Lane)的左右侧的线(Line)的概念。

其他车辆OB11可以是在车辆100的周边行驶中的车辆。其他车辆可以是距车辆100位于规定距离以内的车辆。例如，其他车辆OB11可以是比车辆100前行或后行的车辆。

行人OB12可以是位于车辆100的周边的人。行人OB12可以是距车辆100位于规定距离以内的人。例如，行人OB12可以是位于人行道或行车道上的人。

二轮车OB13可表示位于车辆100的周边并且可利用两个车轮移动的供乘坐的装置。二轮车OB13可以是距车辆100位于规定距离以内的具有两个车轮的供乘坐的装置。例如，二轮车OB13可以是位于人行道或行车道上的摩托车或自行车。

交通信号可包含：交通信号灯OB15、交通标识牌OB14、画在道路面的纹样或文本。

光可以是设置在其他车辆的车灯中生成的光。光可以是路灯中生成的光。光可以是太阳光。

道路可包括道路面、弯道(curve)、上坡、下坡等倾斜等。

结构物可以是位于道路周边并且固定在地面的物体。例如，结构物可包括路灯、行道树、建筑物、电线杆、信号灯、桥。

地形物可包括山、丘等。

另外，对象可被分类为移动对象和固定对象。例如，移动对象可以是包含其他车辆、行人的概念。例如，固定对象可以是包含交通信号、道路、结构物的概念。

对象检测装置300可包括：相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外线传感器350以及处理器370。对象检测传感器300的各结构要素可与前述的检测部120在结构上、功能上进行分离或整合。

根据实施例，对象检测装置300可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。

为了获取车辆外部影像，相机310可位于车辆的外部的适当的位置。相机310可以是单色相机、立体相机310a、环视监控(Around View Monitoring，AVM)相机310b或360度相机。

相机310可利用多种影像处理算法获取对象的位置信息、与对象的距离信息或与对象的相对速度信息。

例如，相机310可从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，相机310可通过小孔(pin hole)模型、路面轮廓绘制(road profiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，相机310可在从立体相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，为了获取车辆前方的影像，相机310可在车辆的室内与前风挡相靠近地配置。或者，相机310可配置在前保险杠或散热器格栅周边。

例如，为了获取车辆后方的影像，相机310可在车辆的室内与后窗玻璃相靠近地配置。或者，相机310可配置在后保险杠、后备箱或尾门周边。

例如，为了获取车辆侧方的影像，相机310可在车辆的室内与侧窗中的至少一方相靠近地配置。或者，相机310可配置在侧镜、挡泥板或车门周边。

相机310可将获取的影像提供给处理器370。

雷达320可包括电磁波发送部、接收部。雷达320在电波发射原理上可实现为脉冲雷达(Pulse Radar)方式或连续波雷达(Continuous Wave Radar)方式。雷达320在连续波雷达方式中可根据信号波形而实现为调频连续波(Frequency Modulated ContinuousWave，FMCW)方式或频移监控(Frequency Shift Keying，FSK)方式。

雷达320可以电磁波作为媒介，基于飞行时间(Time of Flight，TOF)方式或相移(phase-shift)方式来检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，雷达320可配置在车辆的外部的适当的位置。

激光雷达330可包括激光发送部、接收部。激光雷达330可实现为TOF(Time ofFlight)方式或相移(phase-shift)方式。

激光雷达330可由驱动式或非驱动式来实现。

在由驱动式来实现的情况下，激光雷达330可通过电机进行旋转，并检测车辆100的周边的对象。

在由非驱动式来实现的情况下，激光雷达330可利用光偏转(light steering)来检测以车辆100为基准位于规定范围内的对象。车辆100可包括多个非驱动式激光雷达330。

激光雷达330可以激光作为媒介，基于TOF(Time of Flight)方式或相移(phase-shift)方式检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，激光雷达330可配置在车辆的外部的适当的位置。

超声波传感器340可包括超声波发送部、接收部。超声波传感器340可基于超声波检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，超声波传感器340可配置在车辆的外部的适当的位置。

红外线传感器350可包括红外线发送部、接收部。红外线传感器350可基于红外线光检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，红外线传感器350可配置在车辆的外部的适当的位置。

处理器370可控制对象检测装置300的各单元的整体上的动作。

处理器370可对相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350检测出的数据与预先存储的数据进行比较，从而检测出对象或进行分类。

处理器370可基于获取的影像检测对象并进行跟踪。处理器370可通过影像处理算法执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。

例如，处理器370可从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，处理器370可通过小孔(pin hole)模型、路面轮廓绘制(road profiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，处理器370可在从立体相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

处理器370可基于发送的电磁波被对象反射回的反射电磁波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于电磁波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。

处理器370可基于发送的激光被对象反射回的反射激光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于激光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。

处理器370可基于发送的超声波被对象反射回的反射超声波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于超声波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。

处理器370可基于发送的红外线光被对象反射回的反射红外线光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于红外线光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。

如前所述，当响应于对输入部210的用户输入而开始车辆100的学习模式时，处理器370可将利用相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350检测出的数据存储于存储器140。

对于基于存储的数据的分析的学习模式的各步骤和后续于学习模式的动作模式将在以下运行系统700相关的部分中进行详细的说明。根据实施例，对象检测装置300可包括多个处理器370，或者可不包括处理器370。例如，相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350可分别单独地包括处理器。

在对象检测装置300中不包括处理器370的情况下，对象检测装置300可根据车辆100内装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。

对象检测装置300可根据控制部170的控制进行动作。

通信装置400是用于与外部设备执行通信的装置。其中，外部设备可以是其他车辆、移动终端或服务器。

通信装置400为了执行通信，其可包括发送天线、接收天线、可实现各种通信协议的无线射频(Radio Frequency，RF)电路以及RF元件中的一种以上。

通信装置400可包括：近距离通信部410、位置信息部420、V2X通信部430、光通信部440、广播收发部450、智能交通系统(Intelligent Transport Systems，ITS)通信部460以及处理器470。

根据实施例，通信装置400可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。

近距离通信部410是用于进行近距离通信(Short range communication)的单元。近距离通信部410可利用蓝牙(BluetoothTM)、无线射频(Radio FrequencyIdentification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(UltraWideband，UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless Universal Serial Bus，Wireless USB)技术中的一种以上来支持近距离通信。

近距离通信部410可利用形成近距离无线通信网(Wireless Area Networks)来执行车辆100和至少一个外部设备之间的近距离通信。

位置信息部420是用于获取车辆100的位置信息的单元。例如，位置信息部420可包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块或差分全球定位系统(Differential Global Positioning System，DGPS)模块。

V2X通信部430是用于执行与服务器(V2I：Vehicle to Infra)、其他车辆(V2V：Vehicle to Vehicle)或行人(V2P：Vehicle to Pedestrian)的无线通信的单元。V2X通信部430可包括能够实现与基础设施(infra)的通信(V2I)、车辆间通信(V2V)、与行人的通信(V2P)协议的RF电路。

光通信部440为以光作为媒介与外部设备执行通信的单元。光通信部440可包括：光发送部，将电信号转换为光信号并向外部发送；以及光接收部，将接收到的光信号转换为电信号。

根据实施例，光发送部可与车辆100中包括的车灯以整体的方式形成。

广播收发部450是通过广播频道从外部的广播管理服务器接收广播信号，或者向广播管理服务器发送广播信号的单元。广播频道可包括卫星频道、地面波频道。广播信号可包含TV广播信号、电台广播信号、数据广播信号。

ITS通信部460可与交通系统进行信息、数据或信号交换。ITS通信部460可向交通系统提供所获取的信息、数据。ITS通信部460可接收交通系统提供的信息、数据或信号。例如，ITS通信部460可从交通系统接收道路交通信息并提供给控制部170。例如，ITS通信部460可从交通系统接收控制信号，并提供给设置在控制部170或车辆100内部的处理器。

处理器470可控制通信装置400的各单元的整体上的动作。

根据实施例，通信装置400可包括多个处理器470，或者可不包括处理器470。

在通信装置400中不包括处理器470的情况下，通信装置400可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。

另外，通信装置400可与用户接口装置200一同实现车辆用显示装置。在此情况下，可将车辆用显示装置称为车载信息系统(telematics)装置或影音导航(Audio VideoNavigation，AVN)装置。

通信装置400可根据控制部170的控制进行动作。

驾驶操作装置500是用于接收用于驾驶的用户输入的装置。

在手动模式的情况下，车辆100可基于驾驶操作装置500提供的信号来运行。

驾驶操作装置500可包括：转向输入装置510、加速输入装置530以及制动输入装置570。

转向输入装置510可接收来自用户的车辆100的行驶方向输入。转向输入装置510优选地形成为轮(wheel)形态，以能够通过旋转实现转向输入。根据实施例，转向输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。

加速输入装置530可接收来自用户的用于车辆100的加速的输入。制动输入装置570可接收来自用户的用于车辆100的减速的输入。加速输入装置530和制动输入装置570优选地形成为踏板形态。根据实施例，加速输入装置或制动输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。

驾驶操作装置500可根据控制部170的控制进行动作。

车辆驱动装置600是以电性方式控制车辆100内各种装置的驱动的装置。

车辆驱动装置600可包括：传动驱动部610(power train)、底盘驱动部620、车门/车窗驱动部630、安全装置驱动部640、车灯驱动部650以及空调驱动部660。

根据实施例，车辆驱动装置600可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。

另外，车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。

传动驱动部610可控制传动装置的动作。

传动驱动部610可包括动力源驱动部611以及变速器驱动部612。

动力源驱动部611可执行针对车辆100的动力源的控制。

例如，在以基于化石燃料的引擎作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。动力源驱动部611可根据控制部170的控制而调节引擎输出扭矩。

例如，在以基于电的电机作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对电机的控制。动力源驱动部611可根据控制部170的控制而控制电机的转速、扭矩等。

变速器驱动部612可执行针对变速器的控制。

变速器驱动部612可调节变速器的状态。变速器驱动部612可将变速器的状态调节为前进D、倒车R、空挡N或驻车P。

另外，在引擎为动力源的情况下，变速器驱动部612可在前进D状态下调节齿轮的啮合状态。

底盘驱动部620可控制底盘装置的动作。

底盘驱动部620可包括：转向驱动部621、制动驱动部622以及悬架驱动部623。

转向驱动部621可执行针对车辆100内的转向装置(steering apparatus)的电子式控制。转向驱动部621可变更车辆的行驶方向。

制动驱动部622可执行针对车辆100内的制动装置(brake apparatus)的电子式控制。例如，可通过控制配置在车轮的制动器的动作来减小车辆100的速度。

另外，制动驱动部622可对多个制动器分别单独地进行控制。制动驱动部622可对施加给多个车轮的制动力相互不同地进行控制。

悬架驱动部623可执行针对车辆100内的悬架装置(suspension apparatus)的电子式控制。例如，在道路面存在有曲折的情况下，悬架驱动部623可通过控制悬架装置来减小车辆100的振动。

另外，悬架驱动部623可对多个悬架分别单独地进行控制。

车门/车窗驱动部630可执行针对车辆100内的车门装置(door apparatus)或车窗装置(window apparatus)的电子式控制。

车门/车窗驱动部630可包括车门驱动部631以及车窗驱动部632。

车门驱动部631可执行针对车门装置的控制。车门驱动部631可控制车辆100中包括的多个车门的开放、关闭。车门驱动部631可控制后备箱(trunk)或尾门(tail gate)的开放或关闭。车门驱动部631可控制天窗(sunroof)的开放或关闭。

车窗驱动部632可执行针对车窗装置(window apparatus)的电子式控制。车窗驱动部632可控制车辆100中包括的多个车窗的开放或关闭。

安全装置驱动部640可执行针对车辆100内的各种安全装置(safety apparatus)的电子式控制。

安全装置驱动部640可包括：气囊驱动部641、安全带驱动部642以及行人保护装置驱动部643。

气囊驱动部641可执行针对车辆100内的气囊装置(airbag apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，气囊驱动部641可控制气囊被展开。

安全带驱动部642可执行针对车辆100内的安全带装置(seatbelt apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，安全带驱动部642可利用安全带将乘坐者固定在座椅110FL、110FR、110RL、110RR。

行人保护装置驱动部643可执行针对发动机罩提升和行人气囊的电子式控制。例如，在检测出与行人的碰撞时，行人保护装置驱动部643可控制发动机罩被提升(hood liftup)以及行人气囊被展开。

车灯驱动部650可执行针对车辆100内的各种车灯装置(lamp apparatus)的电子式控制。

空调驱动部660可执行针对车辆100内的空调装置(air conditioner)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，空调驱动部660可控制空调装置进行动作，从而向车辆内部供给冷气。

车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。

车辆驱动装置600可根据控制部170的控制进行动作。

运行系统700是控制车辆100的各种运行的系统。运行系统700可在自主行驶模式下进行动作。

运行系统700可包括：行驶系统710、出车系统740以及驻车系统750。

根据实施例，运行系统700可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。

另外，运行系统700可包括处理器。运行系统700的各单元可分别单独地包括处理器。

另外，运行系统700可控制基于学习的自主行驶模式的运行。在这样的情况下，可执行以学习模式及学习结束作为前提的动作模式。以下将对运行系统700的处理器执行学习模式(learning mode)及动作模式(operating mode)的方法进行说明。

学习模式可在前述的手动模式下执行。在学习模式下，运行系统700的处理器可执行车辆100的行驶路径学习及周边环境学习。

行驶路径学习可包括：生成车辆100行驶的路径相关的地图数据的步骤。尤其是，运行系统700的处理器可在车辆100从出发地至目的地进行行驶的过程中，基于通过对象检测装置300检测出的信息来生成地图数据。

周边环境学习可包括：对在车辆100的行驶过程及驻车过程中的车辆100的周边环境相关的信息进行存储并分析的步骤。尤其是，运行系统700的处理器可在车辆100的驻车过程中基于通过对象检测装置300检测出的信息，例如驻车空间的位置信息、大小信息、固定的(或未固定的)障碍物信息等信息来存储并分析车辆100的周边环境相关的信息。

动作模式可在前述的自主行驶模式下执行。以通过学习模式完成行驶路径学习或周边环境学习的情形作为前提来对动作模式进行说明。

动作模式可响应于基于输入部210的用户输入而执行，或者在车辆100到达学习结束的行驶路径及驻车空间时自动地执行。

动作模式可包含：部分要求对驾驶操作装置500的用户的操作的半自主动作模式(semi autonomous operating mode)；以及完全不要求对驾驶操作装置500的用户的操作的全自主动作模式(fully autonomous operating mode)。

另外，根据实施例，运行系统700的处理器可在动作模式下控制行驶系统710，以使车辆100按照学习结束的行驶路径进行行驶。

另外，根据实施例，运行系统700的处理器可在动作模式下控制出车系统740，以从学习结束的驻车空间将驻车的车辆100进行出车。

另外，根据实施例，运行系统700的处理器可在动作模式下控制驻车系统750，以从当前位置将车辆100向学习结束的驻车空间进行驻车。

对于本发明的实施例的处理器870执行学习模式及动作模式的方法，将参照图8以下更加详细进行后述。

另外，根据实施例，在运行系统700以软件方式实现的情况下，运行系统700可以是控制部170的下位概念。

另外，根据实施例，运行系统700可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上的概念。

行驶系统710可执行车辆100的行驶。

行驶系统710可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号以执行车辆100的行驶。

行驶系统710可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。

行驶系统710可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。

行驶系统710可以是包括用户接口装置270、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，从而执行车辆100的行驶的系统概念。

这样的行驶系统710可命名为车辆行驶控制装置。

出车系统740可执行车辆100的出车。

出车系统740可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。

出车系统740可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。

出车系统740可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。

出车系统740可以是包括用户接口装置270、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，从而执行车辆100的出车的系统概念。

这样的车辆的出车系统740可以命名为车辆出车控制装置。

驻车系统750可执行车辆100的驻车。

驻车系统750可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。

驻车系统750可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。

驻车系统750可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。

驻车系统750可以是包括用户接口装置270、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，从而执行车辆100的驻车的系统概念。

这样的车辆的驻车系统750可以命名为车辆驻车控制装置。

导航系统770可提供导航信息。导航信息可包含地图(map)信息、所设定的目的地信息、与所述目的地设定对应的路径信息、关于路径上的多种对象的信息、车线信息以及车辆的当前位置信息中的一种以上。

导航系统770可包括存储器、处理器。存储器可存储导航信息。处理器可控制导航系统770的动作。

根据实施例，导航系统770可通过通信装置400从外部设备接收信息，并对预先存储的信息进行更新。

根据实施例，导航系统770可被分类为用户接口装置200的下位结构要素。

图8是本实施例的运行系统的框图。

参照图8，运行系统700可包括：对象检测装置810、接口部830、处理器870以及供电部890。

根据实施例，运行系统700可还包括除了本说明书中描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。

对象检测装置810是用于检测位于车辆100外部的对象的装置。对象检测装置810可基于检测数据来生成对象信息。

对象信息可包含：对象的存在与否相关的信息、对象的位置信息、车辆100与对象的距离信息以及车辆100与对象的相对速度信息。

对象检测装置810可包括：相机、雷达、激光雷达、超声波传感器、红外线传感器以及处理器。对象检测装置810的各结构要素可与前述的检测部120及对象检测装置300中的至少一个在结构上、功能上进行分离或整合。

根据实施例，对象检测装置810可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。

对象检测装置810可以是车辆100的对象检测装置300。对象检测装置810可以与车辆100的对象检测装置300另外地进行设置。

对象检测装置810中可应用对象检测装置300相关的说明。

在车辆100进行行驶的过程中，对象检测装置810可生成车辆100的周边的对象信息。

对象检测装置810可生成基于用户的输入来行驶于第一区间的车辆的周边的对象信息。

第一区间可以是车辆100正在行驶或计划行驶的行驶路径中的至少一部分区间。

地图数据可由处理器870基于通过对象检测装置810检测出的信息而生成。

地图数据可包含对象的位置信息和对象的形状信息。

对象的位置信息可以是对象的地理坐标上的位置相关的信息。对象的位置信息可包含三维空间上的三维坐标。

对象的形状信息可以是对象的三维形状相关的信息。

对象的形状信息可通过对立体影像信息进行处理而生成。立体影像信息可通过对立体相机检测出的信息进行影像处理而获取。立体影像信息可通过对相机拍摄的多个影像进行影像处理而获取。影像处理可以是利用视差(disparity)方法对多个影像进行影像处理。

对象的形状信息可通过对单色相机拍摄的多个影像进行影像处理而生成。影像处理可以是利用视差(disparity)方法对多个影像进行影像处理。

对象检测装置810可由处理器870进行控制，以使对象检测装置810生成基于用户输入以手动模式行驶于第一区间的车辆100的周边的对象信息。

对象检测装置810可由处理器870进行控制，以使对象检测装置810生成通过驾驶操作装置500暂时或持续接收用户的输入并以部分自主行驶模式行驶的车辆100的周边的对象信息。

对象检测装置810可由处理器870进行控制，以使对象检测装置810对象检测装置810生成以自主行驶模式行驶于第一区间的车辆100的周边的对象信息。

接口部830可执行与和运行系统700相连接的多种外部装置的通道作用。可与车辆100中包括的其他装置执行信息、信号或数据交换。接口部830可将接收的信息、信号或数据传送给处理器870。接口部830可将处理器870中生成或处理的信息、信号或数据传送给车辆100中包括的其他装置。

接口部830可以与接口部130相同。接口部830可以与接口部130另外地设置于运行系统700。接口部830可执行与和车辆100相连接的多种外部装置的通道作用。

处理器870可控制运行系统700内的各结构的整体上的动作。

处理器870可执行学习模式(learning mode)及动作模式(operating mode)。

处理器870可利用专用集成电路(application specific integrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digital signal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logicdevices，PLDs)、现场可编程门阵列(field programmable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)，微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的一种以上来实现。

并且，检测部120、接口部130、存储器140、供电部190、用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行系统700、导航系统770以及运行系统700可分别具有单独的处理器或整合于控制部170。

处理器870中可应用运行系统700的处理器相关的说明。

处理器870可判断第一区间相关的地图数据是否存储于存储器。

第一区间可以是车辆100正在行驶或计划行驶的行驶路径中的至少一部分区间。

地图数据可包含对象的位置信息和对象的形状信息。

对象的位置信息可以是对象的地理坐标上的位置相关的信息。对象的位置信息可包含三维空间上的三维坐标。

对象的形状信息可以是对象的三维形状相关的信息。

对象的三维形状相关的信息可通过对立体影像信息进行处理而生成。立体影像信息可通过对利用立体相机检测出的信息进行影像处理而获取。立体影像信息可通过对相机拍摄的多个影像进行影像处理而获取。

对象的三维形状相关的信息可通过对单个相机拍摄的多个影像进行影像处理而生成。影像处理可以利用视差(disparity)方法。

地图数据可包含固定对象相关的信息和移动对象相关的信息。

固定对象是在预定的位置被固定的对象，其可与移动对象进行划分。固定对象可包含道路、交通标识牌、中央隔离带、缘石、路障等。

移动对象是在预定的位置未被固定的对象，其可与预定的位置上固定的固定对象进行划分。移动对象可包含其他车辆、行人等。

处理器870可利用地图数据来生成行驶路径。对此，以下将详细进行描述。

处理器870可控制对象检测装置810，以使其在车辆100行驶于第一区间的过程中生成车辆100的周边的对象信息。

处理器870可控制对象检测装置810，以使其在车辆100以手动行驶模式或自主行驶模式行驶于第一区间的过程中生成车辆100的周边的对象信息。

自主行驶模式可包含部分要求对驾驶操作装置500的用户的操作的半自主动作模式(semi autonomous operating mode)以及完全不要求对驾驶操作装置500的用户的操作的全自主动作模式(fully autonomous operating mode)。

处理器870可控制通信装置400，以使其从服务器、其他车辆或行人接收第一区间的对象相关的第一对象信息。

处理器870可通过通信装置400从交通信息接收装置接收第一区间的对象相关的信息。

处理器870可通过与服务器(V2I：Vehicle to Infra)、其他车辆(V2V：Vehicle toVehicle)或行人(V2P：Vehicle to Pedestrian)的无线通信来接收第一对象信息。

处理器870可基于对象信息来存储地图数据。

处理器870可基于对象信息中包含的各个对象的位置信息来生成地图数据。处理器870可将生成的地图数据存储于存储器140。

处理器870可基于对象信息来存储将第一区间的上行线道路和下行线道路进行划分的地图数据。

例如，当在上行行驶于第一区间的过程中还收集到下行的道路的对象信息时，处理器870可生成基于下行的道路的对象信息的地图数据。

处理器870可基于对象信息来判断将上行线和下行线进行划分的车线或阻隔墙。

处理器870可基于对象信息来计算其他车辆的移动，并基于其他车辆的移动信息来判断第一区间的上行线道路及下行线道路。

根据如上所述构成的运行系统700，通过生成除车辆100自己行驶的路径以外的路径相关的地图数据，在以后行驶相应路径时，能够迅速地生成行驶路径。

处理器870可基于存储的地图数据来生成用于行驶于第一区间的行驶路径及行驶控制信息。

行驶路径是用于使车辆100进行行驶的路径，其可以是包含距离和时间的概念。

行驶路径是用于使车辆100从一地点移动至另一地点的路径，其可以是包含距离及时间的信息。

行驶控制信息可以是供处理器870进行控制而所需的控制信息，使在车辆100按照生成的行驶路径行驶的过程中，使车辆上设置的至少一个装置进行作动。

行驶控制信息可包含用于控制用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500以及车辆驱动装置600中的至少一个的控制信息。

例如，行驶控制信息可包含当车辆100到达行驶路径上的一地点时，使车辆以何方向以何种程度进行转向相关的信息。

例如，行驶控制信息可包含用于控制车辆驱动装置600的控制信息，以使车辆100在行驶路径上的一区间进行加速和/或减速。

例如，行驶控制信息可包含控制用户接口装置200的控制信息，使在车辆100到达行驶路径上的一地点时，显示输入窗以接收用户的输入。

处理器870可控制车辆驱动装置600，以使车辆100基于生成的行驶路径及行驶控制信息来按照行驶路径进行行驶。

车辆100可按照生成的行驶路径以手动模式或自主行驶模式行驶。

处理器870可控制为，在车辆100基于行驶控制信息来按照行驶路径进行行驶的过程中，使车辆100上设置的至少一个装置进行动作。

处理器870可基于对象信息来更新地图数据。处理器870可将更新的地图数据存储于存储器140。

处理器870可基于对象信息来将划分第一区间的上行线道路和下行线道路的地图数据进行更新并存储。

例如，当在上行行驶于第一区间的过程中还收集到下行的道路的对象信息时，处理器870可基于下行的道路的对象信息来更新地图数据。

基于更新的地图数据的行驶路径可包含基于更新之前地图数据的行驶路径。

与基于更新之前地图数据能够生成的行驶路径的情况的数目相比，基于更新的地图数据能够生成的行驶路径的情况的数目可以更多。

处理器870可控制输出部250，以使其显示基于地图数据的信息。

供电部890可根据处理器870的控制而供给各结构要素的动作所需的电源。特别是，供电部890可接收车辆内部的电池等供给的电源。

供电部890可以是供电部190。供电部890可以与供电部190另外地设置于运行系统700内。

图9A是本实施例的运行系统的流程图。

参照图9A，处理器870可判断第一区间相关的地图数据是否存储于存储器140(步骤S910)。

处理器870可判断是否存储有包含对象的位置信息和对象的形状信息的地图数据。

地图数据可包含固定对象相关的信息和/或移动对象相关的信息。

当判断为不存在第一区间相关的地图数据时，处理器870可控制对象检测装置810，以使其检测基于用户的输入来行驶于第一区间的车辆100的周边，并生成第一对象信息(步骤S920)。

可由处理器870基于地图数据中是否存在具有与第一区间相应的位置信息的对象信息，来判断第一区间相关的地图数据是否存储于存储器。

在车辆100进行行驶并生成对象信息之后，当车辆100按照相同的路径进行行驶并生成对象信息的情况下，可按时间顺序将首先进行行驶并生成的对象信息定义为第一对象信息，将其次进行行驶并生成的对象信息定义为第二对象信息。

当即使有第一区间相关的地图数据但不足以生成行驶路径时，处理器870可控制对象检测装置810，以使其检测基于用户的输入来行驶于第一区间的车辆100的周边，并生成第一对象信息。

处理器870可控制对象检测装置810，以使其检测基于用户进行手动行驶的车辆100的周边。

处理器870可使车辆100以部分要求对驾驶操作装置500的用户的操作的半自主动作模式(semi autonomous operating mode)进行行驶，并控制对象检测装置810生成对象信息。

处理器870可通过车辆上设置的通信装置400从服务器、其他车辆或行人接收第一区间的对象相关的第一对象信息。

处理器870可通过通信装置400从交通信息接收装置接收第一区间的对象相关的信息。

处理器870可控制通信装置400，以使其从服务器(V2I：Vehicle to Infra)、其他车辆(V2V：Vehicle to Vehicle)或行人(V2P：Vehicle to Pedestrian)接收第一对象信息。

处理器870可存储基于第一对象信息的地图数据(步骤S930)。

处理器870可以对象的位置信息为基准，基于第一对象信息来合并对象信息并生成地图数据。处理器870可将生成的地图数据存储于存储器140。

处理器870可存储按预设定的时间间隔进行分类的地图数据。

预设定的时间间隔可由处理器870基于存储的地图数据来变宽或变窄。

例如，处理器870可将高峰时刻(rush hour)时间段的地图数据和其他时间段的地图数据进行分类并存储。

处理器870可按预设定的时间间隔存储多个地图数据集。

例如，处理器870可将基于在上午7点至上午9点的时间检测出的对象信息的地图数据和基于在上午9点至上午12点的时间检测出的对象信息的地图数据分别进行存储。

地图数据可包含第一区间中的车辆的混杂度相关的信息。

处理器870可将包含第一区间中的车辆的混杂度相关的信息的地图数据按预设定的时间间隔进行分类并存储。

车辆的混杂度可由车辆在预定面积的道路上占用的面积的比率或与之相关的指标进行定义。

车辆的混杂度可根据预设定的基准而划分为多个阶段。

处理器870可基于在车辆100行驶于第一区间的过程中生成的对象信息，将第一区间的道路的面积和车辆的数目代入预设定的公式来求出车辆的混杂度。

处理器870可基于在车辆100行驶于第一区间的过程中生成的对象信息，以与和车辆100相邻的其他车辆的距离的平均值为基准求出车辆的混杂度。

例如，处理器870可判断为，在与其他车辆的距离的平均值为预设定的值以上时为“混杂”，在与其他车辆的距离的平均值小于预设定的值时为“一般”。

处理器870可基于车辆100在行驶于第一区间的过程中生成的对象信息，以车辆的速度的平均值为基准求出车辆的混杂度。

处理器870可将驾驶者操作履历与地图数据一同进行存储。

处理器870可存储包含有车辆100的转向、加速以及减速的驾驶者操作履历。

处理器870可存储包含有实施运行系统700的功能中的一个功能的履历的驾驶者操作履历。

处理器870可将固定对象相关的地图数据中包含的信息和移动对象相关的地图数据中包含的信息分别不同地进行存储。

例如，处理器870可存储包含有固定对象的位置信息及形状信息的地图数据。

例如，处理器870可存储包含有设定的区间中的移动对象的数目、移动对象的种类、移动对象的力学信息、设定的区间中的移动对象的速度的平均值等的移动对象相关的地图数据。

处理器870可基于存储的地图数据来生成用于行驶于第一区间的行驶路径及行驶控制信息(步骤S940)。

行驶路径可以是用于使车辆在预定时间内行驶预定路径的路径。行驶路径可被定义为包含距离及时间概念。

处理器870可生成行驶控制信息，所述行驶控制信息作为在行驶路径上的一地点如何对车辆100上设置的装置进行控制相关的信息。

处理器870可与行驶路径对应地生成行驶控制信息。

例如，处理器870可实时控制车辆驱动装置600，以使其按照行驶路径进行行驶，并且控制用户接口装置200，以使其在到达行驶路径上的一地点时要求用户进行输入。

例如，处理器870可控制为，基于行驶控制信息使车辆100在行驶路径上的一区间以手动行驶模式进行行驶，在行驶路径上的另一区间以自主行驶模式进行行驶。

处理器870可基于包含有驾驶者操作履历的地图数据，以驾驶者喜好的方式生成行驶路径及行驶控制信息。

例如，当判断为驾驶者在预定区间变更车线的频度小于预设定值时，处理器870可生成使相应区间中的车线变更最小化的行驶路径。

例如，当存储有驾驶者在预定区间实施自主行驶模式的履历时，处理器870可在再次行驶所述预定区间时实施自主行驶模式。

处理器870可基于驾驶者操作履历来控制车辆100。

例如，当存在有在特定区间使用自主行驶模式的履历时，处理器870可在相应特定区间由用户的输入或自动地实施自主行驶模式。

例如，当存在有在特定区间使用自动巡航控制(autonomous cruise control，ACC)功能的履历时，处理器870可在相应特定区间由用户的输入或自动地实施ACC功能。

处理器870可控制对象检测装置810，以使其生成按照行驶路径进行行驶的车辆的周边的第二对象信息(步骤S950)。

处理器870可通过通信装置400从服务器、其他车辆或行人中的至少一种接收第一区间的对象相关的第二对象信息。

处理器870可基于第二对象信息来更新地图数据。处理器870可将更新的地图数据存储于存储器140(步骤S960)。

当判断为第二对象信息中不存在地图数据中没有的新的部分时，处理器870可不存储第二对象信息。

处理器870可将第二对象信息和地图数据进行比较，从而判断第二对象信息中是否存在有与地图数据一致的部分。

对于更新并存储地图数据的步骤S960，以下参照图9B对其进行更加详细的说明。

处理器870可控制输出部250，以使其显示基于覆盖率的信息(步骤S970)。

基于覆盖率的信息可以不仅显示覆盖率自身，还可包含显示基于覆盖率判断出的结果。

例如，处理器870可控制显示部251，以使其显示用于表示车辆100和/或行驶路径的图形客体。

例如，处理器870可控制显示部251，以使其显示用于表示车辆100的移动方向和/或行驶路径中一部分区间的图形客体。

例如，处理器870可控制显示部251，以使其显示基于覆盖率来判断出的行驶模式。

图9B是用于说明图9A的对地图数据进行更新并存储的步骤S960的流程图。

处理器870可将第二对象信息和地图数据进行比较，判断第二对象信息中是否存在有与地图数据一致的部分(步骤S961)。

例如，处理器870可将判断为与地图数据不一致的第二对象信息的部分存储于地图数据。

处理器870对于特定对象可将第二对象信息中存储的信息和地图数据中存储的信息相互进行比较。

处理器870可基于位置信息来将第二对象信息和地图数据进行比较，判断对象信息中是否存在有与地图数据一致的部分(步骤S961-1)。

当判断为在基于位置信息时，第二对象信息中不存在与地图数据一致的部分的情况下，处理器870可存储第二对象信息。

例如，处理器870可基于位置信息来判断的结果，将判断为与地图数据不一致的第二对象信息的部分存储于地图数据。

当判断为在基于位置信息时，第二对象信息中的至少一部分与地图数据一致的情况下，处理器870可基于形状信息将第二对象信息中的至少一部分与地图数据进行比较，判断第二对象信息中的至少一部分是否与地图数据一致(步骤S961-2)。

例如，处理器870可将判断为其位置信息与地图数据一致但其形状信息与地图数据不一致的第二对象信息的至少一部分存储于地图数据。

处理器870可基于对第二对象信息中是否存在有与地图数据一致的部分的判断结果，来对地图数据进行更新并存储(步骤S962)。

处理器870可将按预设定的时间间隔进行分类的地图数据进行更新并存储。

处理器870可基于存储的地图数据来调节设定的时间间隔。

例如，处理器870可将上下班时间段的地图数据和其他时间段的地图数据进行划分、更新并存储。

例如，当判断为上午7点至上午8点的地图数据与上午8点至上午9点的地图数据的形状类似时，处理器870可对以上午7点至上午9点为基准的地图数据进行更新并存储。在此情况下，当在上午7点至上午9点之间的时间生成行驶路径时，处理器870可基于以上午7点至上午9点为基准的地图数据来生成行驶路径。

处理器870可将包含有第一区间中的车辆的混杂度相关的信息的地图数据按预设定的时间间隔进行分类、更新并存储。

处理器870可对包含有第一区间中的驾驶者操作履历的地图数据进行更新并存储。

处理器870可对包含有车辆100的转向、加速以及减速的驾驶者操作履历进行更新并存储。

处理器870可对包含有实施运行系统700的功能中的一种功能的履历的驾驶者操作履历进行更新并存储。

处理器870可将固定对象相关的地图数据中包含的信息和移动对象相关的地图数据中包含的信息相互不同地进行更新并存储。

例如，处理器870可存储包含有对象的位置信息及形状信息的固定对象相关的地图数据。

例如，处理器870可存储包含有特定区间中的移动对象的数目、移动对象的种类、移动对象的力学信息、特定区间中的移动对象的速度的平均值等的移动对象相关的地图数据。

图9C是用于说明对车辆驱动装置进行控制的步骤S980的流程图。

处理器870可控制车辆驱动装置600，以使车辆100基于生成的行驶路径及行驶控制信息来按照行驶路径进行行驶(步骤S980)。

处理器870可根据行驶控制信息来控制车辆100上设置的至少一个装置，以使车辆100按照生成的行驶路径进行行驶。

处理器870可控制车辆驱动装置600，以使车辆100进一步基于第二对象信息来按照行驶路径进行自主行驶。

例如，处理器870可在基于地图数据沿着生成的行驶路径进行行驶的过程中，基于检测出的第二对象信息来部分修改行驶路径并进行行驶。由此，处理器870能够使行驶路径实时进行最优化。

例如，处理器870可基于地图数据和第二对象信息中包含的移动对象信息来生成行驶路径。

例如，与车辆按照基于地图数据中包含的信息的路径行驶的情况相比，当车辆按照基于地图数据中未包含但第二对象信息中包含的信息的路径进行行驶时，处理器870可控制车辆驱动装置600，以使车辆的速度相对于前者变慢。

例如，处理器870可控制车辆驱动装置600，以使按照因不存在存储的地图数据而基于检测出的对象信息的行驶路径行驶于一区间的情况时的车辆的速度，慢于在行驶所述一区间之后按照基于生成的地图数据的行驶路径行驶所述一区间的情况时的车辆的速度。

由此，处理器870根据地图数据的存在与否来不同地控制车辆的速度，从而有能够有效地检测车辆的周边的对象并进行行驶，同时能够提高行驶安全性。

处理器870可基于覆盖率来判断是否能够按照行驶路径进行自主行驶(步骤S981)。

处理器870可基于地图数据来判断覆盖率。覆盖率可被定义为行驶路径上的道路全体面积中存储有对象信息的面积的比率。可由处理器870基于存储的地图数据来判断覆盖率。

为了判断覆盖率，需要掌握包括传感器检测出的区域在内的行驶路径上的道路的全体面积。

处理器870可基于对象信息来推定道路的全体面积。

例如，处理器870可基于行驶路径上的道路一部分的对象信息来推定行驶路径上的道路全体的形状。

例如，当因被其他车辆等对象遮挡而仅检测出道路的边界线中的一部分时，处理器870可根据预设定的算法预测被其他车辆等对象遮挡的部分，从而计算行驶路径上的道路全体面积。

例如，在检测出道路的边界线中的一地点和另一地点，但未检测出一地点和另一地点之间的边界线时，处理器870可假设从所述一地点至所述另一地点为止的道路的边界线连续地形成，从而判断出道路的边界线。

处理器870可基于预先存储的信息来判断道路的全体面积。

处理器870可从导航系统770接收道路全体面积相关的信息。

处理器870可在生成基于地图数据的行驶路径的过程中，计算相应行驶路径上的道路的全体面积中存储有对象信息的面积的比率。

当生成的行驶路径的覆盖率为预设定值以上时，处理器870可判断为能够按照生成的行驶路径进行自主行驶。

处理器870可基于覆盖率来判断出包括有人自主行驶、无人自主行驶、手动行驶中的至少两种的多个行驶模式中能够利用的行驶模式。

多个行驶模式可包括无人自主行驶模式、需要驾驶者乘坐的有人自主行驶模式、需要驾驶者的视线朝向行驶方向的有人自主行驶模式、手动行驶等。

处理器870可基于预先存储的信息，当覆盖率值处于预设定的区间内时，可判断为能够利用的行驶模式。

例如，在覆盖率为70％～80％的区间中，处理器870可将需要驾驶者的视线朝向行驶方向的自主行驶模式和手动行驶模式判断为能够利用的行驶模式。

例如，在覆盖率为90％～100％的区间中，处理器870可将无人自主行驶模式、有人自主行驶模式、手动行驶模式判断为能够利用的行驶模式。

处理器870可根据覆盖率将行驶路径划分为多个区间，并对多个区间分别判断是否能够进行自主行驶。

处理器870可基于覆盖率来对多个区间分别判断多个行驶模式中能够利用的行驶模式。

处理器870可基于覆盖率来判断能够进行自主行驶的出车路径。

行驶路径可被定义为包含出车路径。

出车路径可以是使驻车空间中驻车的车辆移动至脱离驻车空间的一地点的路径。

处理器870可基于覆盖率来对行驶路径进行判断，以将从车辆驻车的地点至一地点为止覆盖率维持预设定值以上的区间判断为可自主出车区间。

处理器870可将从车辆100驻车的地点至覆盖率维持预设定值以上的一地点为止设定为出车路径。由此，处理器870可基于覆盖率来从车辆100驻车的地点判断出能够进行自主出车的区间。

处理器870可基于覆盖率来判断出可进行自主行驶的驻车路径。

行驶路径可被定义为包含驻车路径。

驻车路径可以是从驻车空间外的一地点移动至车辆能够驻车的地点的路径。

处理器870可基于覆盖率来对行驶路径进行判断，以将从覆盖率维持预设定值以上的一地点至车辆要驻车的地点为止的区间判断为可自主驻车区间。

当从车辆100的行驶路径上的一地点至车辆100要驻车的驻车地点为止的覆盖率维持预设定值以上时，处理器870可将从这样的一地点至驻车地点为止的路径设定为驻车路径。由此，处理器870可基于覆盖率来判断出到达车辆100的驻车地点为止的能够进行自主驻车的区间。

处理器870可基于对是否能够按照行驶路径进行自主行驶的判断结果来控制车辆驱动装置600，以使车辆100按照行驶路径进行自主行驶(步骤S982)。

当判断为能够按照出车路径进行自主行驶时，处理器870可控制车辆驱动装置600，以使车辆100按照出车路径进行自主行驶。

处理器870可控制车辆驱动装置600，以使车辆100按设定的出车路径进行行驶后停车。

根据如上所述构成的运行系统700，随着地图数据进行更新，出车路径也将进行更新并能够实现自主出车，从而能够提高驾驶者的便利。

当判断为可按照驻车路径进行自主行驶时，处理器870可控制车辆驱动装置，以使车辆100按照驻车路径进行自主行驶。

根据如上所述构成的运行系统700，随着地图数据进行，驻车路径也将进行更新并能够实现自主驻车，从而提高用户便利性，并且无需进行额外的手动更新便能够通过学习来改善路径。

图10A及图10B是用于说明本发明的一实施例的运行系统的图。

处理器870可控制对象检测装置810，以使其在车辆100进行行驶的过程中生成车辆100的周边的对象信息。

处理器870可基于对象信息来存储地图数据。

处理器870可按预设定的时间间隔对地图数据进行分类并存储。

例如，处理器870可以预设定的时间间隔为基准，基于在第一时间段检测出的对象信息来存储第一时间段的地图数据。

处理器870可按照基于存储的地图数据来生成的行驶路径进行行驶并检测对象，基于检测出的对象相关的信息来更新预先存储的地图数据。处理器870可将更新的地图数据存储于存储器140。

处理器870可更新并存储按预设定的时间间隔进行分类的地图数据。

图10A示出，车辆100在属于高峰时刻(rush hour)时间段的时间1021行驶于道路OB1010上的情形。道路OB1010包括可变车道OB1011，所述可变车道OB1011根据时间段而改变车辆的可行驶与否。

处理器870可通过识别出标示为能够进行行驶的信号灯OB1041，判断为能够向可变车道OB1011进行行驶。

处理器870可控制对象检测装置810，以使其检测车辆100的周边的对象。此时，对象检测装置810可检测车辆100的周边的预定区域A1031内的对象。

处理器870可基于检测出的对象相关的信息来生成高峰时刻时间段的地图数据D1051。

图10B示出车辆100在属于非高峰时刻时间段的时间1022行驶于道路OB1010上的情形。

驾驶者可通过标示为无法进行行驶的信号灯OB1042来确认出无法向可变车道OB1011进行行驶。

处理器870可控制对象检测装置810，以使其检测车辆100的周边的对象。此时，对象检测装置810可检测车辆100的周边的预定区域A1031内的对象。

处理器870可基于检测出的对象相关的信息来生成高峰时刻以外的时间段的地图数据D1052。在此情况下，处理器870可生成除去在相应时间段无法进行行驶的可变车道OB1011以外的地图数据。

根据如上所述构成的运行系统700，能够根据按时间段进行变更的道路状况来生成行驶路径。

图11A及图11B是用于说明本发明的一实施例的运行系统的图。

处理器870可控制对象检测装置810，以使其在车辆100进行行驶的过程中生成车辆100的周边的对象信息。

处理器870可基于对象信息来将地图数据存储于存储器140。

处理器870可存储按预设定的时间间隔进行分类的地图数据。

处理器870可存储将特定区间中的车辆的混杂度按预设定的时间间隔进行分类的地图数据。

车辆的混杂度可由车辆在预定面积的道路上占用的面积的比率或与之相关的指标来进行定义。

车辆的混杂度可根据预设定的基准而划分为多个阶段。

处理器870可基于在车辆100行驶于第一区间的过程中生成的对象信息，通过将第一区间的道路的面积和车辆的数目代入到预设定的公式来求出车辆的混杂度。

处理器870可基于在车辆100行驶于第一区间的过程中生成的对象信息，以与和车辆100相邻的其他车辆的距离的平均值为基准求出车辆的混杂度。

例如，处理器870可判断为，在与其他车辆的距离的平均值为预设定的值以上时为“混杂”，在与其他车辆的距离的平均值小于预设定的值时为“一般”。

处理器870可基于在车辆100行驶于第一区间的过程中生成的对象信息，以行驶于第一区间的一个以上的车辆的速度的平均值为基准求出车辆的混杂度。

处理器870可基于新生成的对象信息来对预先存储的地图数据进行更新。处理器870可将更新的地图数据存储于存储器140。

处理器870可更新按预设定的时间间隔进行分类并存储的地图数据。

处理器870可更新将特定区间中的车辆的混杂度按预设定的时间间隔进行分类并存储的地图数据。

参照图11A，处理器870可控制对象检测装置810，以使其在车辆100行驶于道路OB1110的过程中生成车辆100的周边的对象信息。

处理器870可基于对象信息来生成地图数据。

处理器870可基于对象信息来对检测对象的时间段的地图数据进行更新并存储。

如图11A所示，处理器870可将道路OB1110上行驶中的车辆100、OB1121在道路上占用的面积的值和预定区间A1131中道路OB1110的面积的值代入到预设定的公式，来计算车辆的混杂度相关的指标。

例如，当车辆的道路占用率的值小于预设定值时，处理器870可判断为车辆的混杂度“低”。

处理器870可将预定区间A1131中的车辆的混杂度相关的信息存储于地图数据。

参照图11B，处理器870可将道路OB1110上行驶中的车辆100、OB1122在道路上占用的面积的值和预定区间A1132中道路OB1110的面积的值代入到预设定的公式，来计算车辆的混杂度相关的指标。

例如，当车辆的道路占用率的值为预设定值以上时，处理器870可判断为车辆的混杂度“高”。

处理器870可将预定区间A1132中的车辆的混杂度相关的信息存储于地图数据。

图12A、图12B及图12C是用于说明本发明的一实施例的运行系统的图。

参照图12A，处理器870可基于更新的地图数据来决定包含车线变更的行驶模型(pattern)(步骤S941)。

处理器870可基于包含有第一区间中的车辆的混杂度相关的信息且按预设定的时间间隔进行分类的地图数据来决定行驶模型。

行驶模型可包含车线变更、车辆的加减速、车辆转向时转向角度等。

行驶模型可包含使车线变更自由的行驶模型和使车线变更最小化的行驶模型。

处理器870可基于更新的地图数据及行驶模型来生成行驶路径及行驶控制信息(步骤S942)。

处理器870可基于包含有第一区间中的车辆的混杂度的地图数据来生成用于行驶于第一区间的行驶路径及行驶控制信息。

例如，当车辆100的运行系统700未考虑到车辆的混杂度而在车辆的混杂度高的区间生成使车线变更自由的行驶路径时，不仅缩短行驶时间的效果较小，而且可能成为妨碍道路的交通流动的原因。尤其是，当除了车辆100以外，其他车辆的运行系统也按照相同的算法生成未考虑车辆的混杂度的行驶路径时，将会成为妨碍道路的交通流动的原因。

例如，当判断为在特定时间段一区间的车辆的混杂度为预设定值以上时，处理器870可以使车线变更的次数最小化的行驶模型来生成行驶路径及行驶控制信息。

处理器870可基于将特定区间中的车辆的混杂度按预设定的时间间隔进行分类的地图数据，来生成行驶路径及行驶控制信息。

参照图12B，在生成与其他车辆OB1221一同在道路OB1210上行驶中的车辆100的行驶路径时，如果判断为在车辆100要行驶的时间段要行驶的路径的车辆的混杂度“低”的情况下，处理器870可设定自由变更车线的行驶模型。

处理器870可基于地图数据及行驶模型来生成行驶路径1251，在所述行驶路径1251中将变更车线并超越其他车辆OB1221。

参照图12C，在生成与其他车辆OB1222一同在道路OB1210上行驶中的车辆100的行驶路径时，如果判断为在车辆100要行驶的时间段要行驶的路径的车辆的混杂度“高”的情况下，处理器870可设定使车线变更的次数最小化的行驶模型。

处理器870可基于地图数据及行驶模型来生成维持行驶车线的行驶路径1252。

根据如上所述构成的运行系统700，通过生成考虑到道路的交通状况的行驶路径，能够实现顺畅的交通流动，从而最终缩短车辆100的行驶时间。

并且，运行系统700生成安全的行驶路径，从而能够提高行驶稳定性。

图13A、图13B、图13C、图13D、图13E及图13F是用于说明本实施例的运行系统的图。

参照图13A，处理器870基于用户的输入来行驶于新的第一区间A1310，并且控制对象检测装置810，以使其生成车辆100的周边的第一对象信息D1341。

参照图13B，处理器870可基于对象检测装置810检测道路OB1320的区域而获取的第一对象信息D1341来存储地图数据D1340。第一对象信息D1341可以是将因其他车辆OB1321而未被检测出的区域以外的道路OB1320的一部分区域。

地图数据D1340可还包含有未被对象检测装置810检测出的区域的信息。处理器870可基于第一对象信息D1341，将利用预设定的算法对因其他车辆OB1321而未被检测出的区域进行推定的值存储于地图数据D1340。

例如，在第一对象信息中未包含有道路OB1320的中央隔离带的一部分相关的信息的情况下，处理器870可基于第一对象信息中包含的信息，将对未被检测出的中央隔离带的一部分的位置及形状进行计算的信息存储于地图数据D1340。

例如，地图数据D1340可包含第一区间A1310上的道路OB1320的全体面积的值。

处理器870可将作为相对于第一区间A1310的道路OB1320的全体面积值的存储有对象信息的面积值的比率的覆盖率存储于地图数据D1340。

参照图13C，处理器870可基于存储的地图数据D1340来生成行驶路径及行驶控制信息。处理器870可基于生成的行驶路径及行驶控制信息来再次行驶于第一区间A1310，并且控制对象检测装置810，以使其生成车辆100的周边的第二对象信息。

处理器870可基于检测出的第二对象信息来对地图数据D1340进行更新并存储。

处理器870可将第二对象信息和地图数据D1340进行比较，从而判断是否存储第二对象信息。

处理器870可基于位置信息来将第二对象信息和地图数据D1340进行比较，判断第二对象信息中是否存在有与地图数据D1340一致的部分，并基于判断的结果来存储第二对象信息。

例如，当基于位置信息的情况下，如果判断为第二对象信息中的至少一部分与地图数据D1340一致时，处理器870可基于形状信息来将所述第二对象信息中的至少一部分与地图数据D1340进行比较，判断第二对象信息中是否存在有与地图数据D1340一致的部分。

如图13D所示，处理器870可判断出未存储于地图数据D1340的第二对象信息D1342。

处理器870可将判断为新的信息的第二对象信息D1342更新并存储于地图数据D1340。

处理器870可将第一区间A1310的道路的全体面积值和在更新的地图数据D1340中存储有对象信息的道路的面积值代入到预设定的公式，从而求出覆盖率。处理器870可将计算出的覆盖率更新并存储于地图数据D1340。

参照图13E，处理器870可基于更新的地图数据D1340来生成行驶路径及行驶控制信息。处理器870可基于生成的行驶路径及行驶控制信息来再次行驶于第一区间A1310，并且控制对象检测装置810，以使其生成车辆100的周边的第三对象信息。

基于更新之后的地图数据D1340来生成的行驶路径可包含基于更新之前的地图数据D1340来生成的行驶路径。

能够基于更新之后的地图数据D1340来生成的行驶路径的数目可以多于能够基于更新之前的地图数据D1340来生成的行驶路径的数目。

由此，在基于更新之后的地图数据D1340来行驶的情况下，与基于更新之前的地图数据D1340来行驶的情况相比，在行驶中发生突发状况时能够以多种行驶路径更加灵活地应对。

处理器870基于检测出的第三对象信息来对地图数据D1340进行更新并存储。

在此情况下，处理器870可将第三对象信息和地图数据D1340进行比较，从而判断是否存储第三对象信息。

参照图13F，处理器870可判断出第三对象信息中未存储于地图数据D1340的新的信息D1343。

处理器870可将判断为新的信息的第三对象信息的一部分D1343更新并存储于地图数据D1340。

在此情况下，处理器870可将作为相对于第一区间A1310的道路OB1320的全体面积的在更新的地图数据D1340中存储有对象信息的面积的比率的覆盖率更新并存储于地图数据D1340。

图14是用于说明本发明的一实施例的运行系统的图。

处理器870可判断出发地至目的地的第一区间相关的地图数据是否存储于存储器140。

当判断为第一区间相关的地图数据未存储于存储器140时，处理器870可控制对象检测装置810，以使其检测基于用户的输入来行驶于第一区间的车辆100的周边，并生成第一对象信息。

处理器870可存储基于生成的第一对象信息的地图数据。

处理器870可以对象的位置信息为基准，生成基于第一对象信息的地图数据。

处理器870可将生成的地图数据存储于存储器140。

处理器870可基于存储的地图数据来生成行驶路径及行驶控制信息。

处理器870可基于存储的地图数据来判断能够在生成的行驶路径中利用的行驶模式。

处理器870可基于覆盖率来判断包含有有人自主行驶、无人自主行驶、手动行驶的多个行驶模式中能够利用的行驶模式。

多个行驶模式可包含无人自主行驶模式、需要驾驶者乘坐的自主行驶模式、需要驾驶者的视线朝向行驶方向的自主行驶模式、手动行驶模式等。

处理器870可根据覆盖率将行驶路径划分为多个区间，并对多个区间分别判断能够利用的行驶模式。

图14简略示出车辆100从出发地至目的地的区间。

参照图14，处理器870可将出发地点至到达地点的全体区间按照覆盖率划分为多个区间A1421、A1422、A1423、A1424、A1425。

处理器870可基于距离和/或覆盖率来将车辆100的全体运行区间划分为多个区间A1421、A1422、A1423、A1424、A1425。

例如，当按照覆盖率划分区间时，处理器870可将覆盖率为50％～60％的区间划分为一区间，将覆盖率为60％～70％的区间划分为另一区间，将覆盖率为70％～80％的区间划分为又一区间。

当判断为出发地至第一地点的覆盖率值为50％时，处理器870可将出发地至第一地点判断为第一区间A1421。

当判断为第一地点至第二地点的覆盖率值为65％时，处理器870可将第一地点至第二地点判断为第二区间A1422。

当判断为第二地点至第三地点的覆盖率值为90％时，处理器870可将第二地点至第三地点判断为第三区间A1423。

当判断为第三地点至第四地点的覆盖率值为75％时，处理器870可将第三地点至第四地点判断为第四区间A1424。

当判断为第四地点至第五地点的覆盖率值为80％时，处理器870可将第四地点至第五地点判断为第五区间A1422。

多个区间A1421、A1422、A1423、A1424、A1425各自的长度可以相互不同。

处理器870可对多个区间A1421、A1422、A1423、A1424、A1425分别判断行驶模式。

例如，处理器870可判断为，在覆盖率为50％的第一区间A1421中，仅能够利用手动行驶模式。

例如，处理器870可判断为，在覆盖率为65％的第二区间A1422中，仅能够利用手动行驶模式。

例如，处理器870可判断为，在覆盖率为90％的第三区间A1423中，能够利用需要驾驶者乘坐的自主行驶模式、需要驾驶者的视线朝向行驶方向的自主行驶模式以及手动行驶模式。

例如，处理器870可判断为，在覆盖率为75％的第四区间A1424中，仅能够利用手动行驶模式。

例如，处理器870可判断为，在覆盖率为80％的第五区间A1525中，能够利用需要驾驶者的视线朝向行驶方向的自主行驶模式和手动行驶模式。

处理器870可基于用户的输入来决定行驶模式。

或者，当没有用户的输入时，如果可以实现自主行驶的情况下，处理器870可将行驶模式决定为自主行驶模式。

当判断为车辆100能够按照基于地图数据来生成的行驶路径进行自主行驶时，处理器870可控制车辆驱动装置600，以使车辆100按照行驶路径进行自主行驶。

图15是用于说明本实施例的运行系统的图。

处理器870可控制输出部250，以使其显示基于覆盖率来生成的信息。

处理器870可控制输出部250，以使其显示车辆100的行驶模式相关的信息。

附图标记1510示出显示部251上显示的画面。

参照图15，处理器870可哦那个至显示部251，以使其显示用于表示行驶路径的图形客体1521和用于表示车辆100的图形客体1522。

处理器870可控制显示部251，以使随着车辆100按照行驶路径进行行驶，使用于表示车辆的图形客体1522按照用于表示行驶路径的图形客体1521进行移动。

处理器870可基于存储的地图数据来判断能够按照生成的行驶路径进行行驶的模式。

处理器870可根据覆盖率将行驶路径划分为多个区间，并对多个区间分别判断能够利用的行驶模式。

处理器870可控制显示部251，以使其显示用于表示根据覆盖率划分的多个区间的图形客体1531、1532、1533、1534、1535。

处理器870可控制显示部251，以使其显示用于表示行驶模式的文字和/或图形客体1541、1542、1543、1544、1545。

处理器870可控制显示部251，以使其根据行驶模式而使用于表示区间的图形客体1531、1532、1533、1534、1535的形状、颜色、移动中的至少一种不同地进行显示。

前述的本发明可由在记录有程序的介质中计算机可读取的代码来实现。计算机可读取的介质包括存储有可由计算机系统读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可读取的介质的例有硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、固态盘(Solid State Disk，SSD)、硅盘驱动器(Silicon Disk Drive，SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，并且也可以载波(例如，基于因特网的传输)的形态实现。并且，所述计算机也可包括处理器或控制部。因此，以上所述的详细的说明在所有方面上不应被理解为限制性的，而是应当被理解为时例示性的。本发明的范围应当由对所附的权利要求书的合理的解释而定，本发明的等价范围内的所有变更应当落入本发明的范围。

Claims (20)

1.一种控制车辆的运行系统的方法，其中，

包括：

处理器判断第一区间相关的地图数据是否存储于存储器的步骤；

当判断为不存在所述第一区间相关的所述地图数据时，对象检测装置生成基于用户的输入来行驶于所述第一区间的车辆的周边的第一对象信息的步骤；

所述处理器存储基于所述第一对象信息的所述地图数据的步骤；

所述处理器基于存储的所述地图数据来生成用于行驶于所述第一区间的行驶路径及行驶控制信息的步骤；

所述对象检测装置生成按照所述行驶路径进行行驶的车辆的周边的第二对象信息的步骤；以及

所述处理器基于所述第二对象信息来更新并存储基于所述第一对象信息的所述地图数据的步骤。

2.根据权利要求1所述的控制车辆的运行系统的方法，其中，

所述更新并存储地图数据的步骤包括：

所述处理器将所述第二对象信息和基于所述第一对象信息的所述地图数据进行比较，判断所述第二对象信息中是否存在与基于所述第一对象信息的所述地图数据一致的部分的步骤；以及

所述处理器基于对所述第二对象信息中是否存在与基于所述第一对象信息的所述地图数据一致的部分的判断结果，将基于所述第一对象信息的所述地图数据进行更新并存储的步骤。

3.根据权利要求1所述的控制车辆的运行系统的方法，其中，

在所述生成第一对象信息的步骤中，

所述处理器通过车辆上设置的通信装置从服务器、其他车辆或行人接收所述第一区间的对象相关的第一对象信息。

4.根据权利要求1所述的控制车辆的运行系统的方法，其中，

还包括：

所述处理器基于生成的行驶路径及行驶控制信息来控制车辆驱动装置，以使车辆按照所述行驶路径进行自主行驶的步骤。

5.根据权利要求4所述的控制车辆的运行系统的方法，其中，

在所述控制车辆驱动装置的步骤中，

所述处理器进一步基于所述第二对象信息来控制所述车辆驱动装置，以使车辆按照所述行驶路径进行自主行驶，

在车辆按照基于所述第一对象信息的所述地图数据中未包含但所述第二对象信息中包含的信息的路径行驶的情况下，与车辆按照基于所述第一对象信息的所述地图数据中包含的信息的路径行驶的情况相比，所述处理器控制所述车辆驱动装置，以使车辆的速度更慢。

6.根据权利要求4所述的控制车辆的运行系统的方法，其中，

所述控制车辆驱动装置的步骤包括：

所述处理器基于作为根据基于所述第一对象信息的所述地图数据来判断出的所述行驶路径上的整个道路面积中存储有对象信息的面积的比率的覆盖率，来判断是否能够按照所述行驶路径进行自主行驶的步骤；以及

所述处理器基于是否能够按照所述行驶路径进行自主行驶的判断结果来控制所述车辆驱动装置，以使车辆按照所述行驶路径进行自主行驶的步骤。

7.根据权利要求6所述的控制车辆的运行系统的方法，其中，

在所述判断是否能够进行自主行驶的步骤中，

所述处理器基于所述覆盖率来在包含有有人自主行驶、无人自主行驶以及手动行驶中的至少两种的多个行驶模式中判断能够利用的行驶模式。

8.根据权利要求6所述的控制车辆的运行系统的方法，其中，

在所述判断是否能够进行自主行驶的步骤中，

所述处理器根据所述覆盖率将所述行驶路径划分为多个区间，并对所述多个区间分别判断是否能够进行自主行驶。

9.根据权利要求8所述的控制车辆的运行系统的方法，其中，

在所述判断是否能够进行自主行驶的步骤中，

所述处理器基于所述覆盖率来判断能够进行自主行驶的出车路径，

在所述控制所述车辆驱动装置，以使车辆按照所述行驶路径进行自主行驶的步骤中，

所述处理器控制所述车辆驱动装置，以使车辆按照所述出车路径进行自主行驶。

10.根据权利要求8所述的控制车辆的运行系统的方法，其中，

在所述判断是否能够进行自主行驶的步骤中，

所述处理器基于所述覆盖率来判断能够进行自主行驶的驻车路径，

所述控制所述车辆驱动装置，以使车辆按照所述行驶路径进行自主行驶的步骤中，

所述处理器控制所述车辆驱动装置，以使车辆按照所述驻车路径进行自主行驶。

11.根据权利要求6所述的控制车辆的运行系统的方法，其中，

还包括：

所述处理器控制输出部，以使所述输出部显示基于所述覆盖率的信息。

12.根据权利要求1所述的控制车辆的运行系统的方法，其中，

所述地图数据包含对象的位置信息和对象的形状信息。

13.根据权利要求12所述的控制车辆的运行系统的方法，其中，

所述更新并存储地图数据的步骤包括：

所述处理器基于所述位置信息来将所述第二对象信息和基于所述第一对象信息的所述地图数据进行比较，判断所述对象信息中是否存在与所述地图数据一致的部分的步骤；以及

所述处理器将判断为与所述地图数据不一致的所述第二对象信息的部分存储于基于所述第一对象信息的所述地图数据的步骤。

14.根据权利要求12所述的控制车辆的运行系统的方法，其中，

所述更新并存储基于所述第一对象信息的所述地图数据的步骤包括：

所述处理器基于所述位置信息来将所述第二对象信息和基于所述第一对象信息的所述地图数据进行比较，判断所述第二对象信息中是否存在与所述地图数据一致的部分的步骤；

当基于所述位置信息的情况下，判断为所述第二对象信息中至少一部分与基于所述第一对象信息的所述地图数据一致时，所述处理器基于所述形状信息来将所述第二对象信息中至少一部分与基于所述第一对象信息的所述地图数据进行比较，判断所述第二对象信息中至少一部分是否与基于所述第一对象信息的所述地图数据一致的步骤；以及

所述处理器将判断为所述位置信息与基于所述第一对象信息的所述地图数据一致但所述形状信息与基于所述第一对象信息的所述地图数据不一致的所述第二对象信息的至少一部分存储于基于所述第一对象信息的所述地图数据。

15.根据权利要求1所述的控制车辆的运行系统的方法，其中，

在所述更新并存储基于所述第一对象信息的所述地图数据的步骤中，

所述处理器更新并存储按预设定的时间间隔进行分类的基于所述第一对象信息的所述地图数据。

16.根据权利要求15所述的控制车辆的运行系统的方法，其中，

基于所述第一对象信息的所述地图数据包含所述第一区间中的车辆的混杂度相关的信息。

17.根据权利要求16所述的控制车辆的运行系统的方法，其中，

所述生成行驶路径及行驶控制信息的步骤还包括：

所述处理器基于更新的地图数据来决定包含有车线变更的行驶模型的步骤；以及

所述处理器基于更新的所述地图数据及所述行驶模型来生成行驶路径及行驶控制信息的步骤。

18.根据权利要求1所述的控制车辆的运行系统的方法，其中，

在所述更新并存储基于所述第一对象信息的所述地图数据的步骤中，

所述处理器更新并存储包含有所述第一区间中的驾驶者操作履历的基于所述第一对象信息的所述地图数据。

19.根据权利要求1所述的控制车辆的运行系统的方法，其中，

在所述地图数据中，

固定对象相关的地图数据中包含的信息和移动对象相关的地图数据中包含的信息相互不同。

20.一种车辆的运行系统，其中，

包括：

对象检测装置，在车辆行驶于第一区间的过程中，生成车辆的周边的对象信息，以及

处理器，将所述对象信息和预先存储的地图数据进行比较，判断所述对象信息中是否存在与所述地图数据一致的部分，基于所述对象信息中是否存在与所述地图数据一致的部分的判断结果来更新并存储所述地图数据；

基于更新之后的所述地图数据的行驶路径包含基于更新之前的所述地图数据的行驶路径。