JP6665733B2 - 情報処理装置 - Google Patents

Description

本開示は、情報処理装置に関する。

特許文献１には、通信可能な車両が記載されている。車両は、自動運転が困難となる自動運転困難領域を記憶した地図を用いて、自動運転困難領域に近づいていることを運転者に知らせる。自動運転困難領域は、速度を落として自動運転を継続可能な自動運転不調区間と、自動運転が禁止された自動運転禁止区間とを含む。自動運転困難領域は、運転者が設定することもできる。例えば、運転者は、一時的な工事に気付いた場合には、その場所は自動運転困難領域であると設定する。運転者は、自ら設定した自動運転困難領域に対して有効期限（データ保持時間）を設定することができる。自動運転困難領域の情報はネットワークを介して他車両と共有される。

米国特許第８５０９９８２号明細書

特許文献１記載の車両及び他車両は、特定の運転者によって設定された有効期限を用いて自動運転不調区間を解除する。しかし、自動運転不調区間は、一時的な道路工事が発生しているという理由のみで設定されるわけではない。例えば、自動運転不調区間は、地図と実際の道路との差分が発生しているという理由で設定されたり、カーブ地点において速度超過が頻発しているという理由で設定されたり、自動運転中のオーバーライド（運転者による介入）が頻発しているという理由で設定されたりする。これらの理由は、有効期限を設定することが困難である。このため、自動運転不調区間の解除を有効期限のみで判断することは適切でない。本技術分野では、自動運転不調区間を適切に解除することができる情報処理装置が望まれている。

本発明の一側面に係る情報処理装置は、複数の自動運転車両と通信可能な情報処理装置であって、地図上の位置と自動運転の信頼度、自動運転の不調の有無を示す不調情報又は運転者介入結果とを含む報告データを、複数の自動運転車両から通信を介して取得する取得部と、自動運転が不調となる走行区間である自動運転不調区間の地図上の位置と、予め定められた解除条件とを関連付けて記憶した記憶部と、取得部により取得された報告データと、記憶部に記憶された自動運転不調区間の位置及び解除条件とに基づいて、自動運転不調区間を解除するか否かを判定する解除判定部と、を備える。

この情報処理装置では、記憶部に、自動運転不調区間の地図上の位置と解除条件とが関連付けて記憶されている。そして、解除判定部により、自動運転不調区間における報告データ、自動運転不調区間の位置及び解除条件に基づいて、自動運転不調区間を解除するか否かが判定される。報告データには、自動運転の信頼度又は運転者介入結果が含まれている。つまり、この情報処理装置は、解除条件に基づいて自動運転の信頼度又は運転者介入結果を踏まえて自動運転不調区間を解除するか否かを判定するため、有効期限のみで判断する場合と比べて、自動運転不調区間を適切に解除することができる。

一実施形態において、記憶部は、第１自動運転不調区間の地図上の位置と、自動運転の信頼度が閾値以下ではないことを解除条件とした第１解除条件とを関連付けて記憶し、解除判定部は、第１自動運転不調区間における報告データに閾値以下の信頼度が含まれていない場合には、第１自動運転不調区間を解除すると判定してもよい。第１自動運転不調区間は、例えば自動運転の信頼度が低下したことを理由として設定される。第1自動運転不調区間の報告データに閾値以下の信頼度が含まれていない場合、第1自動運転不調区間において自動運転車両が一定の確からしさを持って行動できていることから、情報処理装置は、当該区間において自動運転は不調ではないと判断することができる。このように、この情報処理装置は、信頼度を用いて自動運転不調区間を適切に解除することができる。

一実施形態において、記憶部は、第２自動運転不調区間の地図上の位置と、運転者介入の総数が所定回数以下であることを解除条件とした第２解除条件とを関連付けて記憶し、解除判定部は、第２自動運転不調区間における報告データに含まれる運転者介入の総数が所定回数以下である場合には、第２自動運転不調区間を解除すると判定してもよい。第２自動運転不調区間は、例えば運転者介入が頻発したことを理由として設定される。第２自動運転不調区間の報告データに含まれる運転者介入の総数が所定回数以下の場合、第２自動運転不調区間において自動運転車両が運転者の意図に沿って行動できていることから、情報処理装置は、当該区間において自動運転は不調ではないと判断することができる。このように、この情報処理装置は、運転者介入回数を用いて自動運転不調区間を適切に解除することができる。

一実施形態において、記憶部は、第１自動運転不調区間の地図上の位置と、自動運転が不調となった総数が所定回数以下であることを解除条件とした第１解除条件とを関連付けて記憶し、解除判定部は、第１自動運転不調区間における報告データに含まれる自動運転が不調となった総数が所定回数以下である場合には、第１自動運転不調区間を解除すると判定してもよい。第1自動運転不調区間の報告データに含まれる自動運転が不調となった総数が所定回数以下の場合、第1自動運転不調区間において自動運転車両が不調となることなく行動できていると判断することができる。このように、この情報処理装置は、不調情報を用いて自動運転不調区間を適切に解除することができる。

本発明の種々の側面及び実施形態によれば、自動運転不調区間を適切に解除することができる。

車両通信システムを説明する図である。 車両通信システムの構成を示すブロック図である。 解除テーブルの一例である。 自動運転不調区間を説明する図である。 取得処理のフローチャートである。 解除判定処理のフローチャートである。 第１自動運転不調区間の解除処理のフローチャートの一例である。 第２自動運転不調区間の解除処理のフローチャートの一例である。

以下、図面を参照して、本実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

［車両通信システムの概要］
図１は、車両通信システムを説明する図である。図１に示されるように、車両通信システム１は、複数の車両２及びサーバ３を備える。

複数の車両２は、車両２−１〜車両２−ｎを含む。ｎは１より大きい自然数である。車両２−１〜車両２−ｎは、双方向通信機能を備えた車両である。車両２は、自動運転機能を備えている。車両２は、速度センサなど走行に必要な周知の構成を備え、運転者の運転操作又は自動運転機能によってアクチュエータなどを動作させて道路を走行する。車両２−１〜車両２−ｎは、ネットワークＮを介して、サーバ３と通信可能に構成されている。ネットワークＮは、例えばインターネット又は専用回線などである。

サーバ３は、複数の車両２からネットワークＮを介して情報を取得する。サーバ３は、複数の車両２から得られた位置、速度、センサ情報、車載システムや車載機器の作動情報、自動運転システムによる自動運転の信頼度、自動運転に対するオーバーライド回数（運転者介入結果の一例）などを取得して集約する。また、サーバ３は、他のサーバなどから渋滞情報、障害物情報、サービスエリア情報などを取得し、複数の車両２へ配信する。サーバ３は、複数の車両２からの要求に応じて情報を配信することもできる。このように、複数の車両２はサーバ３を介して情報を共有することができる。なお、サーバ３は、自動運転車両以外の車両とも通信してもよい。

複数の車両２が共有すべき情報として、自動運転が不調となる自動運転不調区間がある。自動運転不調区間とは、地図上に設定された区間であり、複数の車両２から取得した情報（複数の車両２から報告された情報）に基づいて設定された区間である。自動運転不調区間は、自動運転が禁止された自動運転禁止区間とは異なり、自動運転で走行することができる走行区間である。自動運転の不調とは、車両が自動運転として正常な走行を実現していないことをいう。自動運転の不調の例としては、車両２の自動操舵がふらつくこと、車両２が車線の中央を走行できていないこと、車両２の速度が極端に増減すること、車両２の速度が安定しないこと、カーブにおいて自動運転制御の限界速度を超えてしまうこと、などである。自動運転の不調の原因は、地図情報とセンサ認識結果との両方を用いて車両２が自動運転をする場合において、地図情報とセンサ認識結果との間に差異があること、センサの認識精度が低下する事象が発生していること、などである。地図情報とセンサ認識結果との差異は、工事などによる道路形状の変化、路面標識の変化、看板の変更、落下物の存在など、実際の道路変化に地図の更新が追いついていない場合、又は、道路境界線のかすれや濃霧などによって車載センサの認識精度が低下している場合に生じる。

自動運転不調区間は、上述した自動運転の不調の例（不安定な操舵、速度など）が検出された走行区間に設定される。自動運転不調区間は、運転者による介入が多発している走行区間に設定されてもよい。運転者による介入とは、ステアリング操作、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作によるオーバーライドである。設定とは、位置情報と自動運転不調区間である旨の情報とが関連付けることである。自動運転不調区間を設定する主体は限定されない。つまり、自動運転不調区間は、サーバ３が設定してもよいし、車両２が設定してもよいし、他のサーバが設定してもよい。

サーバ３は、自動運転不調区間の地図上の位置を記憶している。サーバ３は、自動運転不調区間の位置を複数の車両２に配信することができる。これにより、自動運転不調区間の情報が複数の車両２で共有される。車両２は、自動運転不調区間に近づいていることを運転者に報知したり、自動運転不調区間を手動運転で走行するように運転者に提案したりしてもよい。

自動運転の不調の原因が解消した場合には、自動運転不調区間は速やかに解除されるべきである。サーバ３は、後述のとおり自動運転不調区間を解除する。サーバ３は、自動運転不調区間の解除を複数の車両２に配信することができる。これにより、自動運転不調区間の解除が複数の車両２で共有される。

［車両通信システムの詳細構成］
［車両］
図２は、車両通信システム１の構成を説明するブロック図である。図２に示されるように、車両２は、一例として、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２１１、内部センサ２１２、外部センサ２１３、操作入力部２１４、操作量検出センサ２１５、地図データベース２１６、自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２２、処理部２４、アクチュエータ２５及び通信部２６を備えている。

ＧＰＳ受信部２１１は、ＧＰＳの信号を受信する機器である。ＧＰＳ受信部２１１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両２の位置（走行状態の一例）を測定する。車両２の位置は、例えば緯度及び経度などの位置情報で表現される。ＧＰＳ受信部２１１は、測定された車両２の位置情報を自動運転ＥＣＵ２２及び処理部２４へ送信する。

内部センサ２１２は、車両２の運動状態（走行状態の一例）を検出する検出機器である。内部センサ２１２は、一例として、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両２の速度を検出する検出機器である。車速センサの一例は、車輪速センサである。加速度センサは、車両２の加速度を検出する検出機器である。加速度センサの一例は、ばねに支えられたおもりを用いて、ばねの変位量から加速度を検出するセンサである。ヨーレートセンサは、車両２のヨーレートを検出する検出機器である。ヨーレートセンサの一例は、ジャイロセンサである。内部センサ２１２は、車両２の運動状態を自動運転ＥＣＵ２２及び処理部２４へ送信する。

外部センサ２１３は、車両２の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ２１３は、一例として、カメラ、レーダー（Radar）及びライダー（LIDAR：LaserImagingDetectionand Ranging）を含む。カメラは、車両２の外部状況を撮像する撮像機器である。レーダーは、電波（例えばミリ波）を利用して車両２の外部の障害物を検出する検出機器である。ライダーは、光を利用して車両２の外部の障害物を検出する検出機器である。外部センサ２１３は、車両２の周辺の状況を自動運転ＥＣＵ２２及び処理部２４へ送信する。

操作入力部２１４は、運転者による操作を受け付ける機器である。操作入力部２１４は、一例としてステアリング操作を受け付けるステアリングホイール、ブレーキ操作を受け付けるブレーキペダル、及び、アクセル操作を受け付けるアクセルペダルである。操作入力部２１４は、運転操作に応じた信号をアクチュエータ２５へ送信する。

操作量検出センサ２１５は、車両２の運転者の加減速操作及び操舵操作の操作量を検出する。操作量検出センサ２１５は、例えば、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ及びステアリングセンサのうち少なくとも一つを含む。

アクセルペダルセンサは、アクセルペダルの踏込み量を検出する検出器である。アクセルペダルの踏込み量は、例えば所定位置を基準としたアクセルペダルの位置（ペダル位置）である。アクセルペダルセンサは、例えば車両２のアクセルペダルのシャフト部分に対して設けられる。アクセルペダルセンサは、アクセルペダルの踏込み量に応じた信号を自動運転ＥＣＵ２２へ出力する。

ブレーキペダルセンサは、ブレーキペダルの踏込み量を検出する検出器である。ブレーキペダルセンサは、ブレーキペダルの操作力（ブレーキペダルに対する踏力やマスタシリンダの圧力など）を検出してもよい。ブレーキペダルセンサは、ブレーキペダルの踏込み量又は操作力に応じた信号を自動運転ＥＣＵ２２へ出力する。

ステアリングセンサは、ステアリングの回転状態を検出する検出器である。回転状態の検出値は、例えば操舵トルク又は舵角（操舵操作の操作量）である。ステアリングセンサは、例えば、車両２のステアリングシャフトに対して設けられる。ステアリングセンサは、ステアリングの操舵トルク又は舵角に応じた信号を自動運転ＥＣＵ２２へ出力する。

地図データベース２１６は、地図情報を記憶するデータベースである。地図情報は、地図を構築することができるデータである。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率など）、道路の幅情報、道路の高さ情報、交差点及び分岐点の位置情報、及び建物の位置情報などが含まれる。地図データベース２１６は後述するサーバ３の地図データベース３４と所定の間隔で同期されてもよい。

自動運転ＥＣＵ２２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信回路などを有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ２２の後述する機能は、自動運転ＥＣＵ２２のＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをロードして実行することにより実現する。

自動運転ＥＣＵ２２は、車両２に搭載され、車両２の自動運転を実行する。自動運転とは、運転者が運転操作をすることなく、自動で車両を走行させる車両制御である。ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）Ｊ３０１６には、自動運転の度合いに応じて自動運転レベルが定められている。

自動運転ＥＣＵ２２は、ＧＰＳ受信部２１１の車両２の位置情報、地図データベース２１６の地図情報、内部センサ２１２及び外部センサ２１３の検出結果に基づいて、予め設定された目的ルートに沿った走行計画を生成する。目的ルートは、運転者又は周知のナビゲーションシステムによって設定される。自動運転ＥＣＵ２２は、走行計画に沿って自動運転を実行する。自動運転ＥＣＵ２２は、車両２のアクチュエータに制御信号を送信することで自動運転を実行する。自動運転ＥＣＵ２２は、周知の手法により走行計画を生成すると共に自動運転を実行する。

自動運転ＥＣＵ２２は、自動運転を実行するとともに自動運転の信頼度を算出してもよい。自動運転の信頼度とは、自動運転における判断又は性能の確からしさの尺度である。自動運転の信頼度は、その値が大きいほど信頼できることを示す。自動運転の信頼度には、認識の信頼度、車両位置の信頼度、走行計画の信頼度などが含まれる。

認識の信頼度は、内部センサ２１２及び外部センサ２１３の性能に依存するとともに、走行環境にも依存する。例えば、認識の信頼度は、障害物が路面標示や道路境界線を遮蔽し、認識結果が地図情報と一致しない場合には低く算出される。また、認識の信頼度は、天候状況によって増減する。例えば、認識の信頼度は、悪天候の場合、晴れている場合と比べて一般的に低く算出される。具体的な一例として、認識の信頼度は、基準値を１とし、道路上に落下物が存在する場合には、所定値（例えば０．３）が基準値から減算され、信頼度は０．７となる。

認識の信頼度は、認識結果が地図情報と一致しない場合には、認識結果と地図情報差分に応じて低く算出される。このような差分は、認識結果が正しく地図情報に誤りがある場合（あるいは認識結果が地図情報にない物体を検知した場合）、認識結果に誤りがあり地図情報が正しい場合の２通りが存在する。地図情報に誤りがある場合とは、実際の道路の変化に地図情報の更新が追いついていないことにより発生する。道路変化は、例えば道路工事などにより発生する。道路変化は、例えば、道路境界線、道路中央線、路面標示などの位置又は線種が変更されたこと、看板が撤去されたこと、道路曲率、道路幅、制限速度などが変更されたことをいう。

認識の信頼度は、地図情報を基準としているため、地図に更新遅れが存在すると、認識結果が実際の道路環境を正しく反映していたとしても自動運転の信頼度は低下する。

車両位置の信頼度は、ＧＰＳの性能に依存するとともに、走行環境にも依存する。例えば、車両位置の信頼度は、車両２の近傍にビルが無い位置の方が、ビルがある位置と比べて高く算出される。車両位置の信頼度は、認識の信頼度と同様に、基準値を用意し、基準値に対して予め定めた値を加算又は減算することにより算出することができる。

走行計画の信頼度は、走行計画で車両が走行するパスプランと、車線中央を走行する軌跡との類似性で評価することができる。例えば、走行計画の信頼度は、パスプランが障害物を回避するような軌跡ではなく車線中央を走行する軌跡に近いほど、高く算出される。走行計画の信頼度は、認識の信頼度と同様に、基準値を用意し、基準値に対して予め定めた値を加算又は減算することにより算出することができる。

上述した自動運転の信頼度は、認識の信頼度、車両位置の信頼度、走行計画の信頼度の合計値を用いてもよいし、平均値や代表値を用いてもよい。また、自動運転ＥＣＵ２２は、自動運転が支援の限界を超えている場合には、信頼度を低下させてもよい。自動運転ＥＣＵ２２は、自動運転の信頼度を処理部２４へ送信する。

自動運転ＥＣＵ２２は、予め設定された自動運転の終了条件が満たされた場合、自動運転を終了して車両２を手動運転に移行させる。手動運転とは、運転者が主体となって運転者の運転操作により車両を走行させる状態である。自動運転の終了条件は、運転者による介入操作が行われたという条件を含む。自動運転ＥＣＵ２２は、操作量検出センサ２１５により出力される信号に基づいて、運転者による介入操作があるか否かを判断する。自動運転ＥＣＵ２２は、判断結果を運転者介入結果として、処理部２４へ送信する。運転者介入結果とは、運転者による介入操作に関する情報であり、介入操作の有無、種別（ステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作）などを含む情報である。また、自動運転ＥＣＵ２２は、自動運転の終了の信号を処理部２４へ送信する。

処理部２４は、制御装置であり、ＣＰＵなどの演算装置、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置、ＣＡＮ通信回路などを有する電子制御ユニットである。処理部２４は、ＧＰＳ受信部２１１から取得した位置情報と地図データベース２１６の地図とを用いて得られる車両２の地図上の位置、並びに、内部センサ２１２、外部センサ２１３及び自動運転ＥＣＵ２２により出力された情報の一部又は全てを用いて、報告データを生成する。報告データとは、サーバ３へ出力するデータであり、地図上の位置と自動運転の信頼度又は運転者介入結果とを含む。自動運転の信頼度及び運転者介入結果は、上述したとおり、自動運転ＥＣＵ２２により出力された情報である。地図上の位置は、上述したとおり、地図データベース２１６の地図上の位置であり、上述した自動運転の信頼度を算出したときの車両２の地図上の位置、又は上述した運転者介入があったときの車両２の地図上の位置である。

処理部２４は、通信部２６を介して報告データをサーバ３へ送信する。処理部２４は、所定期間における情報を用いて１周期分の報告データを作成するとともに所定周期でサーバ３へ送信してもよいし、サーバ３の要求に応じて蓄積した報告データを送信するようにしてもよい。通信部２６は、ネットワークＮの通信プロトコルに準拠した通信機器である。また、処理部２４は、通信部２６を介してサーバ３へ情報の要求信号を出力し、サーバ３から情報を取得する。

アクチュエータ２５は、車両２の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ２５は、周知のエンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。アクチュエータ２５は、操作入力部２１４からの信号、又は、自動運転ＥＣＵ２２からの制御信号に基づいて動作する。

［サーバ］
サーバ３は、車両２と通信可能であり、一例として、通信部３１、制御部３２、記憶部３３及び地図データベース３４を備えている。

通信部３１は、ネットワークＮの通信プロトコルに準拠した通信機器である。制御部３２は、ＣＰＵなどの演算装置であり、機能的には、取得部３２１、解除判定部３２２及び配信部３２３を含む。情報処理装置１０は、取得部３２１、解除判定部３２２及び記憶部３３を含み、複数の車両２と通信可能である。なお、制御部３２は、配信部３２３を含まなくてもよい。

取得部３２１は、報告データを複数の車両２から通信を介して取得する。取得部３２１は、ネットワークＮ及び通信部３１を介して車両２から報告データを取得する。取得部３２１は、車両２が所定周期で送信した報告データを取得してもよいし、車両２へ所定タイミングで報告データを要求してもよい。取得部３２１は、取得した報告データを記憶部３３へ蓄積する。取得部３２１は、例えば取得時間と報告データとを関連付けて蓄積してもよいし、区間（位置）ごとに報告データを取得時間と関連付けて蓄積してもよい。

記憶部３３は、自動運転が不調となる走行区間である自動運転不調区間の地図上の位置と、予め定められた解除条件とを関連付けて記憶している。自動運転禁止区間の地図上の位置とは、後述する地図データベース３４の地図上の位置である。解除条件は、自動運転不調区間を解除するために設けられた要件であり、自動運転の信頼度又は運転者介入結果に関連した条件である。解除条件は、自動運転不調区間ごとに設定される。自動運転不調区間は、解除条件が満たされたときに解除される。解除とは、自動運転不調区間を一般的な走行区間に変更することである。解除の仕方については特に限定されない。例えば、自動運転不調区間を示すフラグの削除や、自動運転不調区間を記憶したテーブルからデータを削除することによって、自動運転不調区間の解除を行うことができる。関連付けて記憶するとは、自動運転不調区間の地図上の位置（走行区間）に基づいて、自動運転不調区間の解除条件を取得することができるようにリンクされた状態で記憶部３３に格納されていることをいう。

図３は、記憶部３３に格納された解除テーブルの一例である。解除テーブル３３Ａは、自動運転不調区間の位置と、解除条件とを関連付けたテーブルである。図３に示す例では、自動運転不調区間の位置である「区間Ａ３」は、解除条件である「解除条件Ｋ１」と関連付けられている。自動運転不調区間の位置である「区間Ａ５」は、解除条件である「解除条件Ｋ１」と関連付けられている。自動運転不調区間の位置である「区間Ｂ３」は、解除条件である「解除条件Ｋ１」と関連付けられている。自動運転不調区間の位置である「区間Ｂ７」は、解除条件である「解除条件Ｋ２」と関連付けられている。自動運転不調区間の位置である「区間Ｃ１１」は、解除条件である「解除条件Ｋ１」と関連付けられている。

解除条件は、自動運転不調区間に設定された理由に関連している。図４は、自動運転不調区間を説明する図である。図４の（Ａ）は、車両２の走行する道路の区間Ａ３に障害物Ｅ１が存在する状況を示している。障害物Ｅ１は、落下物や駐車車両である。区間Ａ３は、車両２から報告された障害物の検知情報に基づいて自動運転不調区間に設定される。車両２が区間Ａ３を走行する場合、認識結果と地図情報との間に差が存在するため、自動運転の信頼性が低下する。一方、障害物Ｅ１が撤去された場合、認識結果と地図情報とが一致するため、自動運転の信頼性が回復する。つまり、図４の（Ａ）に示す自動運転不調区間（第１自動運転不調区間）である区間Ａ３は、システム信頼度が回復したことを解除条件Ｋ１（第１解除条件）と設定する。自動運転の信頼度が回復したこととは、例えば自動運転の信頼度が閾値以下でないことである。解除テーブル３３Ａは、区間Ａ３と解除条件Ｋ１とを関連付けて記憶する。このように、解除条件は、車両２の自動運転の信頼度を用いて設定される。

図４の（Ｂ）は、車両２の走行する道路の区間Ａ５において道路境界線Ｅ２がかすれている状況を示している。区間Ａ５は、車両２から報告された道路境界線の情報に基づいて自動運転不調区間に設定される。車両２が区間Ａ５を走行する場合、認識結果と地図情報との間に差が存在するため、自動運転の信頼性が低下する。一方、道路境界線Ｅ２が修復された場合、認識結果と地図情報とが一致するため、自動運転の信頼性が回復する。つまり、図４の（Ｂ）に示す自動運転不調区間（第１自動運転不調区間）である区間Ａ５は、システム信頼度が回復したことを解除条件Ｋ１（第１解除条件）と設定する。解除テーブル３３Ａは、区間Ａ５と解除条件Ｋ１とを関連付けて記憶する。このように、解除条件は、車両２の自動運転の信頼度を用いて設定される。

図４の（Ｂ）は、道路変化に起因して自動運転不調区間に設定された例であるが、道路変化は道路境界線Ｅ２のかすれだけではなく、種々の例が存在する。例えば、一時的な工事により、線種の変更や、看板の撤去・増設、路面標示の消去・変更なども道路変化に含まれる。このような道路変化を検出した車両２からの報告がある区間は、区間Ａ５と同様に自動運転不調区間に設定され、当該区間には解除条件Ｋ１が付与される。なお、自動運転の信頼度は、地図が更新されることによって回復するもある。つまり、地図更新によって自動運転不調区間が解除されることもある。

図４の（Ｃ）は、車両２の走行する道路の区間Ｂ３が雨天による悪天候である状況を示している。区間Ｂ３は、車両２から報告された悪天候の検知情報に基づいて自動運転不調区間に設定される。車両２が区間Ｂ３を走４行する場合、センサによる認識が困難となるため、自動運転の信頼性が低下する。一方、天候が回復した場合、センサによる認識が正常な状態に戻るため、自動運転の信頼性が回復する。つまり、図４の（Ｃ）に示す自動運転不調区間（第１自動運転不調区間）である区間Ｂ３は、自動運転の信頼度が回復したことを解除条件Ｋ１（第１解除条件）と設定する。解除テーブル３３Ａは、区間Ｂ３と解除条件Ｋ１とを関連付けて記憶する。このように、解除条件は、車両２の自動運転の信頼度を用いて設定される。なお、低摩擦路面の場合も、悪天候の場合と同様に解除条件Ｋ１が設定される。

図４の（Ｄ）は、車両２の走行する道路の区間Ｃ１１がカーブである状況を示している。区間Ｃ１１は、車両２から報告された、自動運転の支援速度を超える速度の検知情報に基づいて、自動運転不調区間に設定される。自動運転が支援の限界を超えている場合には、自動運転の信頼度が低下する。一方、カーブ走行中の速度が支援速度以内となった場合には、信頼度は回復する。つまり、図４の（Ｄ）に示す自動運転不調区間（第１自動運転不調区間）である区間Ｃ１１は、システム信頼度が回復したことを解除条件Ｋ１（第１解除条件）と設定する。解除テーブル３３Ａは、区間Ｃ１１と解除条件Ｋ１とを関連付けて記憶する。このように、解除条件は、車両２の自動運転の信頼度を用いて設定される。

また、例えば区間Ｂ７でオーバーライドが頻発している場合、自動運転が運転者の意図に沿って実行されていないため、区間Ｂ７は自動運転不調区間（第２自動運転不調区間）に設定される。区間Ｂ７において、自動運転が運転者の意図に沿って実行されるようになると、オーバーライドの回数は減少する。つまり、解除条件は、所定期間のオーバーライドの総数が所定値以下であることを解除条件Ｋ２（第２解除条件）と設定する。解除テーブル３３Ａは、自動運転不調区間と解除条件Ｋ２とを関連付けて記憶する。このように、解除条件は、自動運転中のオーバーライドの発生回数を用いて設定される。

解除判定部３２２は、取得部３２１により取得された報告データと、記憶部３３に記憶された自動運転不調区間の位置及び解除条件とに基づいて、自動運転不調区間を解除するか否かを判定する。解除判定部３２２は、例えば、図３に示される「区間Ａ３」における自動運転不調区間の解除を判定する場合には、「区間Ａ３」を走行した車両２の報告データと、解除条件Ｋ１とに基づいて自動運転不調区間を解除するか否かを判定する。

より具体的な一例として、解除判定部３２２は、解除条件Ｋ１が関連付けられた自動運転不調区間（第１自動運転不調区間）については、自動運転不調区間を走行した車両２の報告データに閾値以下の信頼度が含まれていない場合には、自動運転不調区間を解除すると判定する。閾値は、自動運転不調区間を解除するか否かを判定するために予め定められた信頼度である。また、解除判定部３２２は、解除条件Ｋ２が関連付けられた自動運転禁止区間（第２自動運転禁止区間）については、自動運転不調区間を走行した車両２の報告データに含まれる運転者介入の総数が所定回数以下である場合には、自動運転不調区間を解除すると判定する。

配信部３２３は、通信部３１を介して車両２へ要求されたデータを送信する。例えば、配信部３２３は、車両２から自動運転不調区間に関する問い合わせがあった場合、通信部３１を介して車両２へ自動運転不調区間の位置情報を送信する。また、配信部３２３は、自動運転不調区間が解除された場合には、解除情報を車両２へ送信する。これにより、複数の車両２が共有していた自動運転不調区間が解除される。

地図データベース３４は、車両２の地図データベース２１６と同一の構成である。地図データベース３４は車両２の地図データベース２１６と所定の間隔で同期されてもよい。

［フローチャート］
図５は、情報処理装置１０の取得処理のフローチャートである。このフローチャートは、情報処理装置１０の動作指示を受け付けたタイミングで開始される。

図５に示されるように、情報処理装置１０の取得部３２１は、取得処理（Ｓ１０）として、車両２から報告データを取得する。次に、取得部３２１は、記憶処理（Ｓ１２）として、報告データを取得時間とともに記憶部３３に蓄積する。以上でフローチャートが終了する。フローチャートが終了すると、所定のタイミングでフローチャートを開始するようにしてもよい。この場合、報告データが時系列で記憶される。

図６は、情報処理装置１０の解除処理のフローチャートである。このフローチャートは、図５に示されたフローチャートが少なくとも１回実行された後であって、解除を判定する対象である自動運転不調区間が指定されたときに実行される。なお、このフローチャートは、図５に示されたフローチャートと並行して行ってもよい。

図６に示されるように、情報処理装置１０の解除判定部３２２は、解除判定処理（Ｓ１４）として、判定対象の自動運転不調区間の位置について、解除条件を取得する。解除判定部３２２は、例えば解除テーブル３３Ａを参照し、判定対象の自動運転不調区間の位置に関連付けられた解除条件を取得する。そして、解除判定部３２２は、解除条件に応じた判定を行う。

判定対象の自動運転不調区間が解除条件Ｋ１に関連付けられている場合、図４の（Ａ）〜（Ｄ）に示すシーンでの判定となる。この場合、解除判定部３２２は、図７に示されるフローチャートを実行する。図７に示されるように、解除判定部３２２は、判定処理（Ｓ２０）として、記憶部３３に蓄積された報告データを参照し、判定対象の自動運転不調区間を通過した車両から得られた報告データに閾値以下の信頼度が含まれていないか否かを判断する。解除判定部３２２は、報告データに閾値以下の信頼度が含まれていない場合、解除処理（Ｓ２２）として、判定対象の自動運転不調区間を記憶部３３から削除する。解除処理（Ｓ２２）が終了した場合、又は、判定処理（Ｓ２０）において報告データに閾値以下の信頼度が含まれていると判定された場合には、図７に示されるフローチャートを終了する。

判定対象の自動運転不調区間が解除条件Ｋ２に関連付けられている場合、解除判定部３２２は、図８に示されるフローチャートを実行する。図８に示されるように、解除判定部３２２は、判定処理（Ｓ３０）として、記憶部３３に蓄積されたデータを参照し、判定対象の自動運転不調区間を通過した車両から得られた報告データに含まれる運転者介入の総数が所定回数以下である否かを判断する。解除判定部３２２は、報告データに含まれる運転者介入の総数が所定回数以下である場合、解除処理（Ｓ３２）として、判定対象の自動運転不調区間を記憶部３３から削除する。解除処理（Ｓ３２）が終了した場合、又は、判定処理（Ｓ３０）において報告データに含まれる運転者介入の総数が所定回数以下でないと判定された場合には、図８に示されるフローチャートを終了する。

図７又は図８に示されるフローチャートが終了すると、図６に戻る。情報処理装置１０の配信部３２３は、車両２に対して自動運転不調区間の情報を配信する。

［実施形態の作用効果］
実施形態に係る情報処理装置１０では、記憶部３３に、自動運転不調区間の地図上の位置と解除条件とが関連付けて記憶されている。そして、解除判定部３２２により、報告データ、自動運転不調区間の位置及び解除条件に基づいて、自動運転不調区間を解除するか否かが判定される。報告データには、自動運転の信頼度又は運転者介入結果が含まれている。つまり、この情報処理装置１０は、解除条件に基づいて自動運転の信頼度又は運転者介入結果を踏まえて自動運転不調区間を解除するか否かを判定するため、有効期限のみで判断する場合と比べて、自動運転不調区間を適切に解除することができる。

上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

［構成の変形例］
ＥＣＵは、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。サーバ３は複数のサーバから構成されていてもよい。

［機能の変形例］
サーバ３の解除判定部３２２は、道路変化に伴って設定された第1解除条件に関連付けられた自動運転不調区間については、地図が更新されたときに解除するようにしてもよい。また、サーバ３の取得部３２１は、自動運転の信頼度そのものを取得するのではなく、自動運転の信頼度に基づいて算出された不調情報を取得してもよい。つまり、報告データは、地図上の位置と、自動運転の信頼度、不調情報又は運転者介入結果とを含んでもよい。不調情報とは、自動運転の不調の有無を示す情報であり、自動運転の信頼度に基づいて生成される。この場合、車両２の処理部２４は、自動運転の信頼度に基づいて自動運転の不調の有無を決定し、不調情報を報告データに含めて送信する。例えば、車両２の処理部２４は、自動運転の信頼度が閾値以下である場合には自動運転が不調であると判定し、自動運転の信頼度が閾値以下でない場合には自動運転が不調でないと判定する。

不調情報を用いる場合、サーバ３の記憶部３３に記憶された解除条件は、不調情報に関連した条件となる。サーバ３の記憶部３３は、例えば、第１自動運転不調区間の地図上の位置と、自動運転が不調となった総数が所定回数以下であることを解除条件とした第１解除条件とを関連付けて記憶する。サーバ３の解除判定部３２２は、第１自動運転不調区間における報告データに含まれる自動運転が不調となった総数が所定回数以下である場合には、第１自動運転不調区間を解除すると判定する。このように、不調情報を用いた場合であっても、自動運転不調区間を適切に解除することができる。

１…車両通信システム、１０…情報処理装置、２…車両、３…サーバ、Ｎ…ネットワーク、３２１…取得部、３２２…解除判定部、３２３…配信部。

Claims (4)

1. 複数の自動運転車両と通信可能な情報処理装置であって、
   地図上の位置と、自動運転の信頼度、前記信頼度に基づいて決定された自動運転の不調の有無を示す不調情報、又は、運転者介入結果とを含む報告データを、前記複数の自動運転車両から通信を介して取得する取得部と、
   自動運転が不調となる走行区間である自動運転不調区間の地図上の位置と、予め定められた解除条件とを関連付けて記憶した記憶部と、
   前記取得部により取得された前記報告データと、前記記憶部に記憶された前記自動運転不調区間の位置及び前記解除条件とに基づいて、前記自動運転不調区間として設定された区間を前記自動運転不調区間から自動運転が可能な区間へと戻すか否かを判定する解除判定部と、
   を備える情報処理装置。
2. 前記記憶部は、第１自動運転不調区間の地図上の位置と、自動運転の信頼度が閾値以下ではないことを前記解除条件とした第１解除条件とを関連付けて記憶し、
   前記解除判定部は、前記第１自動運転不調区間における前記報告データに前記閾値以下の前記信頼度が含まれていない場合には、前記第１自動運転不調区間として設定された区間を前記第１自動運転不調区間から自動運転が可能な区間へと戻すと判定する請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記記憶部は、第２自動運転不調区間の地図上の位置と、運転者介入の総数が所定回数以下であることを前記解除条件とした第２解除条件とを関連付けて記憶し、
   前記解除判定部は、前記第２自動運転不調区間における前記報告データに含まれる運転者介入の総数が前記所定回数以下である場合には、前記第２自動運転不調区間として設定された区間を前記第２自動運転不調区間から自動運転が可能な区間へと戻すと判定する請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記記憶部は、第１自動運転不調区間の地図上の位置と、自動運転が不調となった総数が所定回数以下であることを前記解除条件とした第１解除条件とを関連付けて記憶し、
   前記解除判定部は、前記第１自動運転不調区間における前記報告データに含まれる自動運転が不調となった総数が前記所定回数以下である場合には、前記第１自動運転不調区間として設定された区間を前記第１自動運転不調区間から自動運転が可能な区間へと戻すと判定する請求項１に記載の情報処理装置。

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