CN114283392B - 一种道路目标检测的困难样本的采集系统 - Google Patents
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Abstract
本发明属于道路目标检测技术领域，公开了一种道路目标检测的困难样本的采集系统，包括：视觉路况分析模块、样本采集任务管理模块、终端样本采集模块、终端样本分析模块、终端困难样本检测上报模块、置信度小困难样本核验模块和困难样本分类入库模块。视觉路况分析模块根据采集条件使终端进行样本的采集和分析，然后通过上报模块将困难样本上报到服务器的校验模块二次筛选后录入困难样本分类入库模块。有益效果：通过服务器向浮动车分配采集任务，通过浮动车进行困难样本的初步采集和初步校验实现困难样本的第一筛选，然后将筛选得到的困难样本发送到服务器进行第二次校验和筛选得到所需的困难样本，提高了困难样本采集的速度和准确度。
Description
技术领域
本发明涉及道路目标检测技术领域，特别是涉及一种道路目标检测的困难样本的采集系统。
背景技术
机器学习过程中需要大量的样本进行学习，因此需要人工或机器筛选出一个样本库供机器学习使用。在样本采集过程中，采用人工方式依赖的是人的判断会导致数据具有潜在的倾向性，且人工采集成本高。因此需要一种自动化的采集系统帮助进行道路目标检测的困难样本采集。
现有技术中的采集系统往往只依赖于车辆本身的采集和分析能力，无法准确、快速的过滤困难样本。
发明内容
本发明的目的是：提供一种道路目标检测的困难样本的采集系统，可以快速准确的获取困难样本。
为了实现上述目的，本发明提供了一种道路目标检测的困难样本的采集系统，包括：视觉路况分析模块、终端样本采集模块、终端样本分析模块、终端困难样本检测上报模块、置信度小困难样本核验模块和困难样本分类入库模块。
所述视觉路况分析模块用于采集当前路段的视觉路况信息并判断采集到的视觉路况信息的视觉路况类别是否和样本采集任务管理模块所要求的视觉路况类别相同，若相同，则样本采集管理模块发送第一控制命令到终端样本采集模块；
所述样本采集任务管理模块用于记录浮动车所需采集的视觉路况类别、采集任务量、采集任务使用的车载终端和车载终端需要采集的任务量；
所述终端样本采集模块用于根据接收到的第一控制命令进行道路检测目标的样本的采集，并将采集到的道路检测目标的第一样本发送到终端样本分析模块；
所述终端样本分析模块用于对采集到的道路检测目标的样本进行数据分析，得到第一样本的第一类别和第一置信度信息，并将得到第一样本的第一类别和第一置信度信息发送到终端困难样本检测上报模块；
所述终端困难样本检测上报模块用于判断第一样本的第一置信度是否低于预设的第一阈值，若低于预设的第一阈值则将第一样本作为第一困难样本上报到置信度小困难样本核验模块；
所述置信度小困难样本核验模块用于对第一困难样本进行数据分析得到第一困难样本的第二类别和第二置信度信息，根据第一类别、第一置信度信息、第二类别和第二置信度信息得到第二困难样本，并将第二困难样本发送到困难样本分类入库模块；
所述困难样本分类入库模块，用于根据第二困难样本的类别存储第二困难样本。
进一步的，所述根据第一类别、第一置信度信息、第二类别和第二置信度信息得到第二困难样本，具体为：
判断第一类别和第二类别是否相同，若第一类别和第二类别不同则将第一困难样本记为第二困难样本，若第一类别和第二类别相同则舍弃第一困难样本；
若第一置信度信息和第二置信度信息之间的差值超过第二阈值，则将第一困难样本记为第二困难样本，若第一置信度信息和第二置信度信息的差值小于第二阈值则舍弃第一困难样本。
进一步的，采集系统还包括：ADAS报警监控模块；
所述ADAS报警监控模块用于监控浮动车的高级驾驶辅助系统的报警信息并对报警信息进行过滤，提取到第一报警信息，并将第一报警信息所对应的第一样本作为第三困难样本发送到ADAS报警困难样本核验模块，所述第一报警信息为浮动车采集第一样本时，高级驾驶辅助系统同步产生的报警信息。
进一步的，采集系统还包括ADAS报警困难样本核验模块；
所述ADAS报警困难样本核验模块用于对第三困难样本进行数据分析得到第三困难样本第二报警信息，若第一报警信息和第二报警信息不同则将第三困难样本作为第四困难样本，并将第四困难样本发送到困难样本入库模块。
进一步的，所述第一报警信息和第二报警信息不同具体为：
第二报警信息的报警类型和第一报警信息的报警类型不同或第二报警信息为不报警。
在本实施例中，所述采集系统还包括样本采集任务管理模块；
所述样本采集任务管理模块用于向不同的浮动车分配样本采集的视觉路况类别、采集任务量、采集任务使用的车载终端和车载终端需要采集的任务量。
进一步的，所述采集系统还包括运营管理模块；
所述运营管理模块用于向样本采集任务管理模块分配新的采集任务，还用于获取困难样本分类入库模块中每种类型的困难样本的采集数量、总的困难样本的采集数量是否满足预定的采集要求，并根据已经采集的困难样本的数量更新采集任务。
本发明公开了一种道路目标检测的困难样本的采集系统，包括：服务器和若干个浮动车；
每个浮动车上设置均设置有视觉路况分析模块、终端样本采集模块、终端样本分析模块、终端困难样本检测上报模块；所述服务器设置有置信度小困难样本核验模块和困难样本分类入库模块；浮动车采集的困难样本在浮动车进行初步校验后发送到服务器进行第二校验；
所述视觉路况分析模块用于采集当前路段的视觉路况信息并判断采集到的视觉路况信息的视觉路况类别是否和样本采集任务管理模块所要求的视觉路况类别相同，若相同，则样本采集管理模块发送第一控制命令到终端样本采集模块；
所述样本采集任务管理模块用于记录浮动车所需采集的视觉路况类别、采集任务量、采集任务使用的车载终端和车载终端需要采集的任务量；
所述终端样本采集模块用于根据接收到的第一控制命令进行道路检测目标的样本的采集，并将采集到的道路检测目标的第一样本发送到终端样本分析模块；
所述终端样本分析模块用于对采集到的道路检测目标的样本进行数据分析，得到第一样本的第一类别和第一置信度信息，并将得到第一样本的第一类别和第一置信度信息发送到终端困难样本检测上报模块；
所述终端困难样本检测上报模块用于判断第一样本的第一置信度是否低于预设的第一阈值，若低于预设的第一阈值则将第一样本作为第一困难样本上报到置信度小困难样本核验模块；
所述置信度小困难样本核验模块用于对第一困难样本进行数据分析得到第一困难样本的第二类别和第二置信度信息，根据第一类别、第一置信度信息、第二类别和第二置信度信息得到第二困难样本，并将第二困难样本发送到困难样本分类入库模块；
所述困难样本分类入库模块，用于根据第二困难样本的类别存储第二困难样本。
进一步的，所述根据第一类别、第一置信度信息、第二类别和第二置信度信息得到第二困难样本，具体为：
判断第一类别和第二类别是否相同，若第一类别和第二类别不同则将第一困难样本记为第二困难样本，若第一类别和第二类别相同则舍弃第一困难样本；
若第一置信度信息和第二置信度信息之间的差值超过第二阈值，则将第一困难样本记为第二困难样本，若第一置信度信息和第二置信度信息的差值小于第二阈值则舍弃第一困难样本。
进一步的，所述浮动车上还设置有ADAS报警监控模块；
所述ADAS报警监控模块用于监控浮动车的高级驾驶辅助系统的报警信息并对报警信息进行过滤，提取到第一报警信息，并将第一报警信息所对应的第一样本作为第三困难样本发送到ADAS报警困难样本核验模块，所述第一报警信息为浮动车采集第一样本时，高级驾驶辅助系统同步产生的报警信息；
进一步的，所述服务器上还设置有ADAS报警困难样本核验模块，
所述ADAS报警困难样本核验模块用于对第三困难样本进行数据分析得到第三困难样本第二报警信息，若第一报警信息和第二报警信息不同则将第三困难样本作为第四困难样本，并将第四困难样本发送到困难样本入库模块。
本发明实施例一种道路目标检测的困难样本的采集系统与现有技术相比，其有益效果在于：本发明的采集系统通过服务器向浮动车分配采集任务，通过浮动车进行困难样本的初步采集和初步校验实现困难样本的第一筛选，然后将筛选得到的困难样本发送到服务器进行第二次校验和筛选得到所需的困难样本，提高了困难样本采集的速度和准确度。
附图说明
图1是本发明一种道路目标检测的困难样本的采集系统的第一结构示意图；
图2是本发明一种道路目标检测的困难样本的采集系统的第二结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
实施例1：
如图1所示，一种道路目标检测的困难样本的采集系统，包括：视觉路况分析模块、终端样本采集模块、终端样本分析模块、终端困难样本检测上报模块、置信度小困难样本核验模块和困难样本分类入库模块；
所述视觉路况分析模块用于采集当前路段的视觉路况信息并判断采集到的视觉路况信息的视觉路况类别是否和样本采集任务管理模块所要求的视觉路况类别相同，若相同，则样本采集管理模块发送第一控制命令到终端样本采集模块；
所述样本采集任务管理模块用于记录浮动车所需采集的视觉路况类别、采集任务量、采集任务使用的车载终端和车载终端需要采集的任务量；
所述终端样本采集模块用于根据接收到的第一控制命令进行道路检测目标的样本的采集，并将采集到的道路检测目标的第一样本发送到终端样本分析模块；
所述终端样本分析模块用于对采集到的道路检测目标的样本进行数据分析，得到第一样本的第一类别和第一置信度信息，并将得到第一样本的第一类别和第一置信度信息发送到终端困难样本检测上报模块；
所述终端困难样本检测上报模块用于判断第一样本的第一置信度是否低于预设的第一阈值，若低于预设的第一阈值则将第一样本作为第一困难样本上报到置信度小困难样本核验模块；
所述置信度小困难样本核验模块用于对第一困难样本进行数据分析得到第一困难样本的第二类别和第二置信度信息，根据第一类别、第一置信度信息、第二类别和第二置信度信息得到第二困难样本，并将第二困难样本发送到困难样本分类入库模块；
所述困难样本分类入库模块，用于根据第二困难样本的类别存储第二困难样本。
在本实施例中，所述根据第一类别、第一置信度信息、第二类别和第二置信度信息得到第二困难样本，具体为：
判断第一类别和第二类别是否相同，若第一类别和第二类别不同则将第一困难样本记为第二困难样本，若第一类别和第二类别相同则舍弃第一困难样本；
若第一置信度信息和第二置信度信息之间的差值超过第二阈值，则将第一困难样本记为第二困难样本，若第一置信度信息和第二置信度信息的差值小于第二阈值则舍弃第一困难样本。
在本实施例中，利用浮动车的车载终端进行视觉路况信息的采集，采集完成后通过车载的系统判断视觉路况信息的视觉路况信息是否和样本采集任务管理模块所要求的视觉路况类别相同。如果相同则满足采集条件，进行采集。所述车载终端为车载的摄像头。
在本实施例中，样本采集任务管理模块中所记载的视觉路况类别、采集任务量、采集任务使用的车载终端和车载终端需要采集的任务量由服务器的运营管理模块发送。运营管理模块可以根据样本采集任务管理模块知晓浮动车的采集进度。
在本实施例中，终端困难样本检测上报模块用于对对样本分析模块的结果进行分析判断，将计算结果中置信度低于设置的阀值的样本数据当做困难样本进行上报；同时终端困难样本检测上报模块还用于将ADAS报警监控模块出现实时报警时的样本数据当做困难样本进行上报。
在本实施例中，终端困难样本检测模块的上报流程包括：
步骤S1，服务器端根据配置的样本采集任务、采集条件，调用浮动车车载终端接口，将采集任务时长、帧率等信息下发给浮动车车载终端，浮动车终端开始执行样本采集任务。
步骤S2，终端对采集到的样本数据进行检测目标的分析识别，识别出样本的类别及计算出置信度数值。
步骤S3，判断置信度数值是否小于设置的阀值，如果低于置信度的阀值，则此样本目标检测可能存在未能正确识别的情况，终端将此样本判定为困难样本。
步骤S4，如果当前检测样本出现车辆高级驾驶辅助技术(ADAS)反馈报警的情况，则此样本终端分析程序可能存在漏检误检情况，将此样本判定为困难样本。
步骤S5，将步骤3发现的置信度小于阀值的困难样本通过调用服务器端接口进行上报，将困难样本放入置信度小困难样本队列。
步骤S6，将步骤S4发现的触发了车辆高级驾驶辅助技术(ADAS)报警的困难样本通过调用服务器端接口上报报警事件及样本数据，将困难样本放入车辆高级驾驶辅助技术(ADAS)报警困难样本队列。
在本实施例中，置信度小困难样本核验模块的核验流程包括：
步骤S7，从置信度小困难样本队列中取出困难样本。
步骤S8，对困难样本进行样本检测分析。
步骤S9，根据服务器端困难样本分析结果进行判断，如果服务器端识别的类别跟负载终端识别的类别不一致，说明负载终端可能出现困难样本误检的情况，服务器端将此样本核检为困难样本。
步骤S10，根据服务器端困难样本分析结果进行判断，如果服务器端分析的结果中置信度出现上升的情况，说明负载终端可能出现困难样本漏检的情况，服务器端将此样本核检为困难样本。
步骤S11，根据服务器端困难样本分析结果进行判断，如果服务器端分析的结果中置信度出现下降超过设置阀值的情况，说明负载终端可能出现困难样本误检的情况，服务器端将此样本核检为困难样本。
步骤S12，根据服务器端困难样本分析结果进行判断，如果服务器端识别结果目标跟负载终端识别的结果目标不一致，说明负载终端可能出现困难样本漏检的情况，服务器端将此样本核检为困难样本。
步骤S13，将服务器端核检的困难样本推送给困难样本分类入库模块。
本发明的采集系统通过服务器向浮动车分配采集任务，通过浮动车进行困难样本的初步采集和初步校验实现困难样本的第一筛选，然后将筛选得到的困难样本发送到服务器进行第二次校验和筛选得到所需的困难样本，提高了困难样本采集的速度和准确度。
仅仅一块摄像头进行困难样本的采集可能会忽略掉部分类型的困难样本，同时也不能进一步的对第一样本进行检验，因此在本实施例中，采集系统还包括：ADAS报警监控模块；
所述ADAS报警监控模块用于监控浮动车的高级驾驶辅助系统的报警信息并对报警信息进行过滤，提取到第一报警信息，并将第一报警信息所对应的第一样本作为第三困难样本发送到ADAS报警困难样本核验模块，所述第一报警信息为浮动车采集第一样本时，高级驾驶辅助系统同步产生的报警信息。
在本实施例中，采集系统还包括ADAS报警困难样本核验模块；
所述ADAS报警困难样本核验模块用于对第三困难样本进行数据分析得到第三困难样本第二报警信息，若第一报警信息和第二报警信息不同则将第三困难样本作为第四困难样本，并将第四困难样本发送到困难样本入库模块。
在本实施例中，所述第一报警信息和第二报警信息不同具体为：
第二报警信息的报警类型和第一报警信息的报警类型不同或第二报警信息为不报警。
在本实施例中，ADAS报警困难样本核验模块的校验流程包括：
步骤S14，从高级驾驶辅助系统(ADAS)困难样本队列中取出困难样本。
步骤S15，对困难样本进行样本检测分析。
步骤S16，根据服务器端困难样本分析结果进行判断，如果服务器端分析的结果并未产生报警信息，说明负载终端可能出现困难样本误检的情况，服务器端将此样本核检为困难样本。
步骤S17，根据服务器端困难样本分析结果进行判断，如果服务器端识别结果产生了其他报警信息，说明负载终端可能出现漏检的情况，服务器端将此样本核检为困难样本。
步骤S18，将服务器端核检的困难样本推送给困难样本分类入库模块。
在本实施例中，所述采集系统还包括运营管理模块；
所述运营管理模块用于向样本采集任务管理模块分配新的采集任务，还用于获取困难样本分类入库模块中每种类型的困难样本的采集数量、总的困难样本的采集数量是否满足预定的采集要求，并根据已经采集的困难样本的数量更新采集任务。
在本实施例中，困难样本分类入库模块的入库流程包括：
步骤S19，从队列中取出服务器端核检通过的困难样本数据。
步骤S20，根据该困难样本获得所属的视觉路况类别。
步骤S21，将困难样本存放至该视觉路况类别的样本库中。
步骤S22，对负载终端所收集的困难样本总数进行累加。
步骤S23，对该样本类别的样本收集数量进行累加。
步骤S24，根据视觉路况类别的困难样本收集任务量以及各负载终端的收集任务量变化，动态调整车载终端的上报频率和上报的车载终端数量。
本发明中通过ADAS报警监控模块进一步扩大样本采集的范围，获取更多类型的困难样本，同时通过服务器的ADAS困难样本核验模块核验后得到准确的样本。
实施例2：
参照图2，一种道路目标检测的困难样本的采集系统，包括：服务器和若干个浮动车；
每个浮动车上设置均设置有视觉路况分析模块、样本采集任务管理模块、终端样本采集模块、终端样本分析模块、终端困难样本检测上报模块；所述服务器设置有置信度小困难样本核验模块和困难样本分类入库模块；浮动车采集的困难样本在浮动车进行初步校验后发送到服务器进行第二校验；
所述视觉路况分析模块用于采集当前路段的视觉路况信息并判断采集到的视觉路况信息的视觉路况类别是否和样本采集任务管理模块所要求的视觉路况类别相同，若相同，则样本采集管理模块发送第一控制命令到终端样本采集模块；
所述样本采集任务管理模块用于记录浮动车所需采集的视觉路况类别、采集任务量、采集任务使用的车载终端和车载终端需要采集的任务量；
所述终端样本采集模块用于根据接收到的第一控制命令进行道路检测目标的样本的采集，并将采集到的道路检测目标的第一样本发送到终端样本分析模块；
所述终端样本分析模块用于对采集到的道路检测目标的样本进行数据分析，得到第一样本的第一类别和第一置信度信息，并将得到第一样本的第一类别和第一置信度信息发送到终端困难样本检测上报模块；
所述终端困难样本检测上报模块用于判断第一样本的第一置信度是否低于预设的第一阈值，若低于预设的第一阈值则将第一样本作为第一困难样本上报到置信度小困难样本核验模块；
所述置信度小困难样本核验模块用于对第一困难样本进行数据分析得到第一困难样本的第二类别和第二置信度信息，根据第一类别、第一置信度信息、第二类别和第二置信度信息得到第二困难样本，并将第二困难样本发送到困难样本分类入库模块；
所述困难样本分类入库模块，用于根据第二困难样本的类别存储第二困难样本。
在本实施例中，所述根据第一类别、第一置信度信息、第二类别和第二置信度信息得到第二困难样本，具体为：
判断第一类别和第二类别是否相同，若第一类别和第二类别不同则将第一困难样本记为第二困难样本，若第一类别和第二类别相同则舍弃第一困难样本；
若第一置信度信息和第二置信度信息之间的差值超过第二阈值，则将第一困难样本记为第二困难样本，若第一置信度信息和第二置信度信息的差值小于第二阈值则舍弃第一困难样本。
在本实施例中，服务器可以同时对多量的浮动车分配采集任务，并根据入库的困难样本实时调整每个浮动车的采集任务。
在本实施例中，所述浮动车上还设置有ADAS报警监控模块；
所述ADAS报警监控模块用于监控浮动车的高级驾驶辅助系统的报警信息并对报警信息进行过滤，提取到第一报警信息，并将第一报警信息所对应的第一样本作为第三困难样本发送到ADAS报警困难样本核验模块，所述第一报警信息为浮动车采集第一样本时，高级驾驶辅助系统同步产生的报警信息；
在本实施例中，所述服务器上还设置有ADAS报警困难样本核验模块，
所述ADAS报警困难样本核验模块用于对第三困难样本进行数据分析得到第三困难样本第二报警信息，若第一报警信息和第二报警信息不同则将第三困难样本作为第四困难样本，并将第四困难样本发送到困难样本入库模块。
实施例2是在实施例1的基础上进行撰写的，因此对于每个模块的限定和说明可以参照实施例1，在实施例2中不再重复说明。
综上，本发明实施例提供一种道路目标检测的困难样本的采集系统，有益效果在于：
本发明的采集系统通过服务器向浮动车分配采集任务，通过浮动车进行困难样本的初步采集和初步校验实现困难样本的第一筛选，然后将筛选得到的困难样本发送到服务器进行第二次校验和筛选得到所需的困难样本，提高了困难样本采集的速度和准确度。
本发明中通过ADAS报警监控模块进一步扩大样本采集的范围，获取更多类型的困难样本，同时通过服务器的ADAS困难样本核验模块核验后得到准确的样本。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种道路目标检测的困难样本的采集系统，其特征在于，包括：视觉路况分析模块、样本采集任务管理模块、终端样本采集模块、终端样本分析模块、终端困难样本检测上报模块、置信度小困难样本核验模块和困难样本分类入库模块；
所述视觉路况分析模块用于采集当前路段的视觉路况信息并判断采集到的视觉路况信息的视觉路况类别是否和样本采集任务管理模块所要求的视觉路况类别相同，若相同，则样本采集管理模块发送第一控制命令到终端样本采集模块；
所述样本采集任务管理模块用于记录浮动车所需采集的视觉路况类别、采集任务量、采集任务使用的车载终端和车载终端需要采集的任务量；
所述终端样本采集模块用于根据接收到的第一控制命令进行道路检测目标的样本的采集，并将采集到的道路检测目标的第一样本发送到终端样本分析模块；
所述终端样本分析模块用于对采集到的道路检测目标的样本进行数据分析，得到第一样本的第一类别和第一置信度信息，并将得到第一样本的第一类别和第一置信度信息发送到终端困难样本检测上报模块；
所述终端困难样本检测上报模块用于判断第一样本的第一置信度是否低于预设的第一阈值，若低于预设的第一阈值则将第一样本作为第一困难样本上报到置信度小困难样本核验模块；
所述置信度小困难样本核验模块用于对第一困难样本进行数据分析得到第一困难样本的第二类别和第二置信度信息，根据第一类别、第一置信度信息、第二类别和第二置信度信息得到第二困难样本，并将第二困难样本发送到困难样本分类入库模块；
所述困难样本分类入库模块，用于根据第二困难样本的类别存储第二困难样本；
所述根据第一类别、第一置信度信息、第二类别和第二置信度信息得到第二困难样本，具体为：
判断第一类别和第二类别是否相同，若第一类别和第二类别不同则将第一困难样本记为第二困难样本，若第一类别和第二类别相同则舍弃第一困难样本；
若第一置信度信息和第二置信度信息之间的差值超过第二阈值，则将第一困难样本记为第二困难样本，若第一置信度信息和第二置信度信息的差值小于第二阈值则舍弃第一困难样本。
2.根据权利要求1所述的一种道路目标检测的困难样本的采集系统，其特征在于，采集系统还包括：ADAS报警监控模块；
所述ADAS报警监控模块用于监控浮动车的高级驾驶辅助系统的报警信息并对报警信息进行过滤，提取到第一报警信息，并将第一报警信息所对应的第一样本作为第三困难样本发送到ADAS报警困难样本核验模块，所述第一报警信息为浮动车采集第一样本时，高级驾驶辅助系统同步产生的报警信息。
3.根据权利要求1所述的一种道路目标检测的困难样本的采集系统，其特征在于，采集系统还包括ADAS报警困难样本核验模块；
所述ADAS报警困难样本核验模块用于对第三困难样本进行数据分析得到第三困难样本第二报警信息，若第一报警信息和第二报警信息不同则将第三困难样本作为第四困难样本，并将第四困难样本发送到困难样本入库模块。
4.根据权利要求3所述的一种道路目标检测的困难样本的采集系统，其特征在于，所述第一报警信息和第二报警信息不同具体为：
第二报警信息的报警类型和第一报警信息的报警类型不同或第二报警信息为不报警。
5.根据权利要求1所述的一种道路目标检测的困难样本的采集系统，其特征在于，所述采集系统还包括运营管理模块；
所述运营管理模块用于向样本采集任务管理模块分配新的采集任务，还用于获取困难样本分类入库模块中每种类型的困难样本的采集数量、总的困难样本的采集数量是否满足预定的采集要求，并根据已经采集的困难样本的数量更新采集任务。
6.一种道路目标检测的困难样本的采集系统，其特征在于，包括：服务器和若干个浮动车；
每个浮动车上设置均设置有视觉路况分析模块、终端样本采集模块、终端样本分析模块、终端困难样本检测上报模块；所述服务器设置有置信度小困难样本核验模块和困难样本分类入库模块；浮动车采集的困难样本在浮动车进行初步校验后发送到服务器进行第二校验；
所述视觉路况分析模块用于采集当前路段的视觉路况信息并判断采集到的视觉路况信息的视觉路况类别是否和样本采集任务管理模块所要求的视觉路况类别相同，若相同，则样本采集管理模块发送第一控制命令到终端样本采集模块；
所述样本采集任务管理模块用于记录浮动车所需采集的视觉路况类别、采集任务量、采集任务使用的车载终端和车载终端需要采集的任务量；
所述终端样本采集模块用于根据接收到的第一控制命令进行道路检测目标的样本的采集，并将采集到的道路检测目标的第一样本发送到终端样本分析模块；
所述终端样本分析模块用于对采集到的道路检测目标的样本进行数据分析，得到第一样本的第一类别和第一置信度信息，并将得到第一样本的第一类别和第一置信度信息发送到终端困难样本检测上报模块；
所述终端困难样本检测上报模块用于判断第一样本的第一置信度是否低于预设的第一阈值，若低于预设的第一阈值则将第一样本作为第一困难样本上报到置信度小困难样本核验模块；
所述置信度小困难样本核验模块用于对第一困难样本进行数据分析得到第一困难样本的第二类别和第二置信度信息，根据第一类别、第一置信度信息、第二类别和第二置信度信息得到第二困难样本，并将第二困难样本发送到困难样本分类入库模块；
所述困难样本分类入库模块，用于根据第二困难样本的类别存储第二困难样本；
所述根据第一类别、第一置信度信息、第二类别和第二置信度信息得到第二困难样本，具体为：
判断第一类别和第二类别是否相同，若第一类别和第二类别不同则将第一困难样本记为第二困难样本，若第一类别和第二类别相同则舍弃第一困难样本；
若第一置信度信息和第二置信度信息之间的差值超过第二阈值，则将第一困难样本记为第二困难样本，若第一置信度信息和第二置信度信息的差值小于第二阈值则舍弃第一困难样本。
7.根据权利要求6所述的一种道路目标检测的困难样本的采集系统，其特征在于，所述浮动车上还设置有ADAS报警监控模块；
所述ADAS报警监控模块用于监控浮动车的高级驾驶辅助系统的报警信息并对报警信息进行过滤，提取到第一报警信息，并将第一报警信息所对应的第一样本作为第三困难样本发送到ADAS报警困难样本核验模块，所述第一报警信息为浮动车采集第一样本时，高级驾驶辅助系统同步产生的报警信息。
8.根据权利要求6所述的一种道路目标检测的困难样本的采集系统，其特征在于，所述服务器上还设置有ADAS报警困难样本核验模块，
所述ADAS报警困难样本核验模块用于对第三困难样本进行数据分析得到第三困难样本第二报警信息，若第一报警信息和第二报警信息不同则将第三困难样本作为第四困难样本，并将第四困难样本发送到困难样本入库模块。
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Citations (6)
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| JP2018032333A (ja) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理装置 |
| WO2020108647A1 (zh) * | 2018-11-30 | 2020-06-04 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 车载摄像头和车载雷达联动的目标检测方法、装置及系统 |
| CN111310850A (zh) * | 2020-03-02 | 2020-06-19 | 杭州雄迈集成电路技术股份有限公司 | 车牌检测模型的构建方法及系统、车牌检测方法及系统 |
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Also Published As
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