JP7228698B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援を行う車両制御装置に関する。

従来、車両の自動運転システムや駐車支援システムを実現するために、車両が走行した経路と車両周辺の物体や白線などといった周辺環境情報を記憶し、以降記憶した周辺環境情報を用いて車両制御する車両制御装置が知られている。

車両の周辺環境情報としては、車両周辺の静止物や、移動物などの物体に関する位置情報や道路上の白線や、停止線などの路面標示（路面ペイント）や、道路周辺に存在する信号機、速度標識などの路面情報が挙げられる。

車両の周辺環境情報を検知するためには車両（又は外界）センサが必要である。車両センサとして、画像認識技術を利用したカメラや、超音波技術を利用したソナー、波長の短い電波を利用したミリ波レーダーが有効である。

また、車両が走行した経路は自車位置情報を検知することで算出できる。自車位置を知る方法はシステムの構成によって様々であるが、車輪速センサや舵角センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等の自車センサ情報を用いて自車位置を推定するデッドレコニングという方法が知られている。

周辺環境情報は上述のように車両の車両センサから情報を得る場合と、ナビゲーション装置などに保存されている地図情報から取得する場合がある。それらの周辺環境情報を車両が目的地に到着するまで記憶することがある。

記憶された周辺環境情報を用いて、道路内の車両の位置を特定したり、ナビゲーション地図画面に表示することができる。

また、特許文献１のように、車両の走行状態に基づいて、記憶された物体情報の属性情報から走行経路上の重要な物体を選択してナビゲーション地図画面に物体を表示させる技術が知られている。

特開２００７－２４０１９３号公報

上記特許文献１では、物体情報、物体の属性情報はナビゲーション装置に保存されている地図情報を用いており、すでに記憶されている情報を利用している。上記従来例では情報を記憶するのは車両に取り付けられたセンサ（車輪速センサや舵角センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、ＧＰＳ）の車両の位置情報のみとなるため、記憶する情報量は多くはない。

しかし、自動運転システムや駐車支援システムの車両誘導経路の場合は、経路記憶や、車両の位置補正等を行うため、車両に取り付けられた上述の車両センサに加えて、画像認識技術を利用したカメラや、超音波技術を利用したソナーや、波長の短い電波を利用したミリ波レーダーからの車両周辺の物体情報を含む周辺環境情報が必要となる。周辺環境情報の物体情報や路面情報は画像データ等で記憶する必要がある。そのためメモリに記憶する情報量は膨大となってしまう。記憶するメモリの単価は、その記憶容量に比例して増加するため、保存する周辺環境情報のデータサイズが大きくなるほど、車両制御装置の製造コストが増大することになる。

そこで、本発明は、上記の問題を鑑みてなされたもので、自動運転時や駐車支援システムの車両の誘導経路走行時に、車両に取り付けられたセンサから取得した経路上の物体情報を一時的に記憶する際に、周辺環境情報の物体情報や路面情報の中から特徴度の高い情報のみを抽出し、メモリに保存することにより、保存する周辺環境情報のデータサイズを縮減することを目的とする。

本発明は、プロセッサと第１の記憶部と第２の記憶部を有し、目標地点までの経路情報を記憶する車両制御装置であって、車両の経路情報と、前記車両の周辺の周辺環境情報を取得する入力装置と、前記車両の走行中に取得した前記経路情報と周辺環境情報を短期記憶情報として前記第１の記憶部に格納する短期記憶情報処理部と、を有し、前記短期記憶情報処理部は、前記経路情報を記憶する際に前記周辺環境情報の特徴度を前記経路情報に含まれる車両の位置と、前記周辺環境情報の相対位置関係から算出し、前記特徴度が所定値以上の前記周辺環境情報の特徴度を前記短期記憶情報として前記第１の記憶部へ暫定的に格納する。

本発明によれば、特徴度が高い周辺環境情報を算出し、車両の走行状態に応じて、周辺環境情報の特徴度の所定値を決定する。そして、車両制御装置１は、所定値以下の周辺環境情報については、記憶を行わないため、発明を適用しない場合に比べて、第１の記憶部（メモリ）に記憶する周辺環境情報のデータサイズを縮減することができる。

本明細書において開示される主題の、少なくとも一つの実施の詳細は、添付されている図面と以下の記述の中で述べられる。開示される主題のその他の特徴、態様、効果は、以下の開示、図面、請求項により明らかにされる。

本発明の実施例を示し、車両制御装置の機能の一例を示すブロック図である。 本発明の実施例を示し、車両に搭載された撮像センサと近距離測距センサの認識領域について示した平面図である。 本発明の実施例を示し、車両に搭載された中距離測距センサと遠距離測距センサの認識領域について示した平面図である。 本発明の実施例を示し、車両の走行環境の一例を表した平面図である。 本発明の実施例を示し、車両制御装置により経路記憶時に実行される処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施例を示し、経路上の物体の特徴度を算出する走行環境の一例を示す平面図である。 本発明の実施例を示し、経路上の物体の特徴度の算出結果の一例を示す図である。 本発明の実施例を示し、経路上の物体の特徴度と所定値及び位置の関係の一例を示すグラフである。 本発明の実施例を示し、車両制御装置が自動走行時に実行する処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施例を示し、手動運転で周辺環境情報と車両の位置の相対位置関係を記憶する走行環境の一例を示す平面図である。 本発明の実施例を示し、自動走行で周辺環境情報と車両の位置の相対位置関係を照合する走行環境の一例を示す平面図である。 本発明の実施例を示し、車両制御装置が経路上の複数の周辺環境情報から車両位置補正を行う場合の一例を示す平面図である。 本発明の実施例を示し、車両制御装置が経路上の複数の周辺環境情報から車両位置補正を行う場合の一例を示す平面図である。

以下、本発明の運転支援装置の実施形態について、図面を用いて説明する。

図１は、本発明が適用された車両制御装置の機能ブロック図である。図１に示す車両制御装置１は、車両５０に搭載されるものであり、車両の走行支援を行う。車両制御装置１は、予め設定された目標地点（記憶終了地点）まで車両５０を自動走行させることができ、また、目標地点が駐車枠内の場合には、車両５０を自動駐車させることができる。

図１に示すように、車両制御装置１は、入力装置１０と、通信装置２０と、出力装置４０と、及びこれらを接続した自動運転制御装置３０、によって構成される。

入力装置１０は、撮像センサ１１と、近距離測距センサ１２と、中距離測距センサ１３と、遠距離測距センサ１４と、走行状態取得部１５と、道路情報取得部１６と、運転者操作取得部１７とを含む。

撮像センサ１１は、例えば、カメラで構成することができる。撮像センサ１１は、車両５０の周囲に取り付けられた撮像素子により、物体や白線や標識の情報を撮像するために用いられる。また、カメラは複数で構成され、カメラが２つあるステレオカメラを採用してもよい。

撮像センサ１１による撮像データは、例えば、車両周辺を表示できる車両上方の仮想視点から見下ろした様子を表す俯瞰画像のように合成して処理することができる。撮像センサ１１による撮像データは、自動運転制御装置３０に入力される。

近距離測距センサ１２は、例えば、ソナーで構成することができる。近距離測距センサ１２は、車両５０の周囲に向かって超音波を送波し、その反射波を受信することで車両５０の近傍の物体との距離を検知するために用いられる。近距離測距センサ１２による測距データは自動運転制御装置３０に入力される。

中距離測距センサ１３は、例えば、ミリ波レーダーで構成することができる。中距離測距センサは、車両５０の周囲に向かってミリ波と呼ばれる高周波を送波し、その反射波を受信することで物体との距離を検知するために用いられる。中距離測距センサ１３による測距データは自動運転制御装置３０に入力される。

遠距離測距センサ１４は、例えば、ミリ波レーダーで構成することができる。遠距離測距センサ１４は、車両の前方に向かってミリ波と呼ばれる高周波を送波し、その反射波を受信することで遠方の物体との距離を検知するために用いられる。また、遠距離測距センサ１４は、ミリ波レーダーに限定せず、ステレオカメラなどで構成することもできる。遠距離測距センサ１４による測距データは自動運転制御装置３０に入力される。

走行状態取得部１５は、例えば、車両５０の位置情報や、進行方向情報や、速度情報などの車両５０の走行状態を取得する手段として機能する。走行状態取得部１５は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用したり、ジャイロセンサや、加速度センサや、車輪速センサ（いずれも図示省略）などの内界センサ情報を用いて自車位置を推定するデッドレコニングという方法を利用したり、前記、撮像センサ１１と、近距離測距センサ１２と、中距離測距センサ１３と、遠距離測距センサ１４と、にて取得した物体との相対位置関係から自車位置を算出したりする。

道路情報取得部１６は、例えば、ノード及びリンクから構成される道路ネットワーク情報（地図情報）と、交通規則情報と、交通安全施設情報とを取得する。道路ネットワーク情報には、ノード詳細情報（十字路、Ｔ字路など）や、リンク詳細情報（車線数、形状など）といった道路構造情報が含まれる。

交通規則情報は、交通法規だけでなく、世間で共有されている交通マナーなども含む概念をいう。交通安全施設情報は、信号機や道路標識などの交通安全のために運転者へ視認させることを目的とした設備のことをいう。道路情報取得部１６は、これらの情報を記憶する記憶媒体から必要に応じて取得してもよいし、通信装置２０を介してネットワーク上のサーバから必要に応じて取得してもよい。

運転者操作取得部１７は、運転者の車両に対しての入力操作を取得する。例えば、ステアリングスイッチ（図示省略）、カーナビゲーション装置（図示省略）の画面のタッチ操作などが用いられる。その他にも、運転者操作取得部１７は、運転者モニタカメラ（図示省略）を用いて、運転者の表情や動作を読み取ったり、運転者の音声をマイクで読み取ったりすることで、入力操作として該当するものを取得してもよい。運転者操作取得部１７は、入力情報を記憶させる指示や車両５０を自動制御させる指示をユーザーの操作によって受け付ける。

通信装置２０は、外部からの通信を授受する装置であり、例えば、車両５０の周辺環境情報として路面情報（レーンマーカー位置、停止線位置、横断歩道、などの路面ペイント種別と位置など）と物体情報（標識、信号機、地物、など道路周辺に存在する物体）を取得する。

これらの周辺環境情報は、道路インフラに設置されたセンサによって検知した情報や、外部データセンタに記憶された道路周辺情報（路面情報や物体情報など）や、他車両が検知した周辺環境情報（路面情報や物体情報など）を通信装置２０を用いて取得することも可能である。

さらに、事前に記憶している走行経路の周辺環境情報を通信装置２０を用いて最新の情報に更新することも可能である。また、通信装置２０は、車両５０の所有者が携帯電話を介して送信した車両に対する各種命令を取得したり、車両５０の状態を所有者が使用する携帯電話に送信したりすることができる。

自動運転制御装置３０は、走行支援に係る情報処理を行う。自動運転制御装置３０は、ＣＰＵ３０Ａと、ＣＰＵ３０Ｂと、記憶装置３０Ｃと、を含むコンピュータを主体に構成される。

ＣＰＵ３０Ａは、例えば、記憶開始終了判定部３１Ａと、短期記憶情報決定部３２Ａと、短期記憶情報保存部３３Ａと、長期記憶情報決定部３４Ａと、長期記憶情報保存部３５Ａと、を機能させる。

ＣＰＵ３０Ｂは、例えば、誘導経路作成部３１Ｂと、車両制御部３３Ｂと、自車位置認識部３２Ｂを機能させる。ＣＰＵ３０Ａと、ＣＰＵ３０Ｂはシングルコアでも、マルチコアでもよい。

また、記憶装置３０Ｃは、第１の記憶部３１Ｃ（ＲＡＭ）と、第２の記憶部３２Ｃ（不揮発性メモリ）と、を含む。ＲＡＭ及び不揮発性メモリは、ＣＰＵ３０ＡとＣＰＵ３０Ｂと、同じチップに内蔵されたものでもよいし、外付けされたものでもよい。

記憶開始終了判定部３１Ａと、短期記憶情報決定部３２Ａと、短期記憶情報保存部３３Ａと、長期記憶情報決定部３４Ａと、長期記憶情報保存部３５Ａは、プログラムとして第２の記憶部３２Ｃから第１の記憶部３１ＣへロードされてＣＰＵ３０Ａによって実行される。

誘導経路作成部３１Ｂと、車両制御部３３Ｂと、自車位置認識部３２Ｂは、プログラムとして第２の記憶部３２Ｃから第１の記憶部３１ＣへロードされてＣＰＵ３０Ｂによって実行される。

ＣＰＵ３０Ａ、３０Ｂは、各機能部のプログラムに従って処理を実行することによって、所定の機能を提供する機能部として稼働する。例えば、ＣＰＵ３０Ａは、長期記憶情報決定プログラムに従って処理を実行することで長期記憶情報決定部３４Ａとして機能する。他のプログラムについても同様である。さらに、ＣＰＵ３０Ａ、３０Ｂは、各プログラムが実行する複数の処理のそれぞれの機能を提供する機能部としても稼働する。計算機及び計算機システムは、これらの機能部を含む装置及びシステムである。

自動運転制御装置３０は、入力装置１０から入力される各種情報をもとに、車両の走行を制御するための制御指令値を計算し、その制御指令値を出力装置４０へ出力する。ここでいう制御指令値には、アクチュエータを介して車両の走る、曲がる、停まるなどの物理状態を変化させる制御情報（加減速制御情報、操舵制御情報）の他に、表示器４１（メーターなど）、音声出力器４２（スピーカーなど）を介して運転者へ情報を提供する信号情報も含まれる。

記憶開始終了判定部３１Ａは、運転者操作取得部１７から取得される運転者の入力操作に基づき、経路記憶の開始要求、又は終了要求がある否かを判定したり、運転者が予め設定した記憶開始地点と、記憶終了地点に車両５０が近づいたことを判定することで、経路記憶の開始判定、終了判定を行う。

また、記憶開始終了判定部３１Ａは、車両制御装置１の異常を検知したり、第１の記憶部３１ＣのＲＡＭや第２の記憶部３２Ｃの不揮発性メモリの空き領域を検証したりすることでも、経路記憶の開始判定、又は終了判定を行う。このとき、記憶開始終了判定部３１Ａは、記憶が開始された旨や、終了された旨、又は開始ができなかった旨などを、出力装置４０を介して、運転者に通知する。

短期記憶情報決定部３２Ａは、撮像センサ１１や、近距離測距センサ１２や、中距離測距センサ１３や、遠距離測距センサ１４など、を用いて手動運転で走行した際に取得した短期記憶情報に含まれる周辺環境情報（物体情報、路面情報）の特徴度を算出する。

短期記憶情報決定部３２Ａは、短期記憶情報と走行状態取得部１５より入力される車両５０の位置関係を所定の座標系に変換し、第１の記憶部３１Ｃ（ＲＡＭ）に保存する短期記憶情報を決定する。

ここで、短期記憶情報は、所定の周期に従い時々刻々と更新されるものであり、つまり離散時間のデータとして扱われるものである。短期記憶情報として保存されるデータは、自動運転、又は自動駐車の誘導経路として利用できる情報を含むことが望ましく、例えば、自車位置や、ヨー角、又は車両周辺の物体との相対位置、記憶開始地点からの累積走行距離などが挙げられる。

短期記憶情報保存部３３Ａは、前記短期記憶情報決定部３２Ａが決定した短期記憶情報を、第１の記憶部３１Ｃ（ＲＡＭ）に保存する。このとき、すでに第１の記憶部３１Ｃ（ＲＡＭ）に他の短期記憶情報が保存されている場合は、上書きしないように第１の記憶部３１Ｃ（ＲＡＭ）の空き領域に当該短期記憶情報を保存する。

ただし、第１の記憶部３１Ｃ（ＲＡＭ）の空き領域が不足している場合、短期記憶情報保存部３３Ａは、車両５０の走行状態情報（直線を走行、曲線を走行等）をもとに、前記物体や路面標示等の周辺環境情報の特徴度の所定値を決定する。

短期記憶情報保存部３３Ａは、特徴度が所定値以下の周辺環境情報を削除し、空き容量を確保する。また、短期記憶情報保存部３３Ａは、保存する短期記憶情報の順序が判別できるように、インデックス情報を短期記憶情報に付与し、第１の記憶部３１Ｃ（ＲＡＭ）に保存することができる。

なお、短期記憶情報決定部３２Ａと短期記憶情報保存部３３Ａは、短期記憶情報処理部として機能するようにしてもよい。

長期記憶情報決定部３４Ａは、前記短期記憶情報保存部３３Ａが第１の記憶部３１Ｃ（ＲＡＭ）に保存した短期記憶情報をもとに、自動運転、又は自動駐車の誘導経路に必要な経路上の物体情報及び経路情報を選択し、第２の記憶部３２Ｃ（不揮発性メモリ）に保存する長期記憶情報として決定する。

長期記憶情報保存部３５Ａは、前記長期記憶情報決定部３４Ａが決定した長期記憶情報を、第２の記憶部３２Ｃ（不揮発性メモリ）に保存する。このとき、すでに第２の記憶部３２Ｃ（不揮発性メモリ）に、他の誘導経路に関する長期記憶情報が保存されている場合は、上書きしないように第２の記憶部３２Ｃ（不揮発性メモリ）の空き領域に当該長期記憶情報を保存する。

また、不揮発性メモリの空き領域が不足している場合、長期記憶情報保存部３５Ａは、その旨を運転者に通知するための信号を出力装置４０に対して出力することができる。また、長期記憶情報保存部３５Ａは、保存する長期記憶情報の順序が判別できるように、インデックス情報を長期記憶情報に付与し、第２の記憶部３２Ｃ（不揮発性メモリ）に保存することができる。

なお、長期記憶情報決定部３４Ａと長期記憶情報保存部３５Ａは、長期記憶情報処理部として機能するようにしてもよい。

誘導経路作成部３１Ｂは、前記第２の記憶部３２Ｃ（不揮発性メモリ）に保存された長期記憶情報から、自動運転、又は自動駐車のための誘導経路を生成する。誘導経路の生成は、経路情報を記憶した以降の、車両５０の自動走行時に実行される。

自車位置認識部３２Ｂは、自動運転時の車両５０の位置を検証する。自車位置認識部３２Ｂは、自動運転時に、誘導経路作成部３１Ｂで生成された経路情報に記憶されている、車両５０の位置と物体との相対位置関係と、入力装置１０の撮像センサ１１と、近距離測距センサ１２と、中距離測距センサ１３と、遠距離測距センサ１４で算出された車両５０の位置と物体との相対位置関係と、を比較して車両５０の位置が誘導経路上を走行しているか否かの判定を行う。
自車位置認識部３２Ｂは、車両５０の位置が誘導経路上から外れている場合は、実際の車両５０の位置と誘導経路の位置を照合して、ズレ量を算出して車両位置補正値を出力する。

車両制御部３３Ｂは、前記誘導経路作成部３１Ｂが生成した誘導経路に沿うように、車両５０の制御を行う。ただし、必ずしも誘導経路に沿って車両５０を制御する必要はなく、乗員の乗り心地を向上させるような車両５０の制御をしたり、誘導経路上に障害物があればそれを避けるように車両５０を制御したりすることが望ましい。また前記自車位置認識部３２Ｂが生成した車両位置補正値を用いて車両の制御を行う。

出力装置４０は、図１に示すように、表示器４１と、音声出力器４２と、各種アクチュエータ４３と、を含む。出力装置４０は、自動運転制御装置３０に接続されており、自動運転制御装置３０から出力される制御指令値を受けて、表示器４１、音声出力器４２、各種アクチュエータ４３を制御する。

表示器４１は、運転者を含む車両の乗員に対して、各種情報、例えば、誘導経路や、第２の記憶部３２Ｃ（不揮発性メモリ）の空き領や、後述する撮像センサ１１で撮像した俯瞰画像を表示したり、自動運転制御装置３０からの画像信号の画像、などの視覚情報を提供する。

表示器４１としては、例えば、車両の運転席近傍に配置されたインストルメントパネル、ディスプレイなどである。ディスプレイは、ヘッドアップディスプレイであってもよい。又は、乗員の保持する携帯電話、いわゆるスマートフォンを含む携帯情報端末、タブレット型パーソナルコンピュータなどを表示器４１の一部又は全部として利用してもよい。

音声出力器４２は、運転者を含む車両の乗員に対して、各種情報、例えば、走行支援の解除警報、記憶開始、終了のアナウンスなどの聴覚情報を提供する。音声出力器４２としては、例えば、車両の運転席近傍に配置されたスピーカーなどである。

各種アクチュエータ４３は、自動運転制御装置３０から入力される制御指令値に基づいて、車両５０の操舵角や、加減速、制動力を変化させる。各種アクチュエータ４３は、例えば、駆動力を調整するアクセルペダルや制動力を調整するブレーキペダル、パーキングブレーキ（図示省略）、車両５０の進路を調整するステアリング（図示省略）、車両５０の進行方向を操作するシフトレバー（図示省略）等を駆動する機械要素や信号変換装置を示す。

図２は、車両５０の前部、側部、後部に搭載される近距離測距センサ１２（１２Ａ～１２Ｌ）と撮像センサ１１（１１Ａ～１１Ｄ）の配置及び検知範囲を示した一例の平面図である。

図２に示すように、車両５０の前方には計６個の近距離測距センサ１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ、１２Ｅ、１２Ｆが配置され、車両５０の後方には計６個の近距離測距センサ１２Ｇ、１２Ｈ、１２Ｉ、１２Ｊ、１２Ｋ、１２Ｌが配置される。

図２の破線で示した楕円形は、近距離測距センサ１２Ａ～１２Ｌの各々の検知範囲の一例を示している。また、車両５０の前方に撮像センサ１１Ａが取り付けられ、車両の左右に撮像センサ１１Ｂ、１１Ｃが取り付けられ、車両５０の後方に撮像センサ１１Ｄが取り付けられている。

図２の点線で示した半円形は、各撮像センサ１１Ａ～１１Ｄの検知範囲の一例を示している。車両制御装置１は、４つの撮像センサ１１Ａ～１１Ｄにより撮像された映像を変換し、組み合わせることで、車両５０と車両５０の周辺を上方から見下ろした俯瞰図を生成可能である。なお、俯瞰図は表示器４１に表示する際に使用する。

図３は車両５０の前部、後部に搭載される中距離測距センサ１３Ａ～１３Ｄと車両５０の前部に搭載される遠距離測距センサ１４の配置及び検知範囲を示した一例の図である。

図３に示すように、車両５０の前部は中距離測距センサ１３（１３Ａ～１３Ｂ）が配置され、車両５０の後部は中距離測距センサ１３Ｃ～１３Ｄが配置される。図３の点線で示した扇型は、中距離測距センサ１３～１３Ｄの各々の検知範囲の一例を示している。また、車両５０の前部は遠距離測距センサ１４が配置される。図３の破線で示した扇型は、遠距離測距センサ１４の検知範囲の一例を示している。

図４は、本実施例の車両５０の走行環境の一例を表した平面図である。図４では、車両５０の短期記憶情報と、長期記憶情報を手動運転を行った際に車両制御装置１が第１の記憶部３１Ｃから、第２の記憶部３２Ｃに記憶する。その後、車両制御装置１は、第２の記憶部３２Ｃに記憶した長期記憶情報を用いて、誘導経路作成部３１Ｂによって生成された誘導経路９９を、自動運転、又は自動駐車の経路誘導を実施させる。図４での目標位置は駐車位置を示す。

例えば、車両５０が誘導経路９９を手動で走行し、経路情報を記憶する場合、道路脇に存在する電柱９１、標識９２、路面ペイント９３、白線９４、信号機９５、横断歩道９６、外壁９７、建物９８、などの物体と車両位置との相対位置関係を車両センサで認識する。

車両５０の周辺の移動体は、時々刻々変化するが、路面ペイント９３、や道路周辺の標識９２、信号機９５、などは変更されない限り、常時存在するものであると考えられる。そして、このような常時存在するものである路面ペイント９３や標識９２や、信号機９５は、特徴度が高い周辺環境情報として算出され、短期記憶情報として第１の記憶部３１Ｃに記憶する。
また、車両制御装置１は、図示されていない、車両５０の周辺の物体、例えば街路樹、ガードレールなどについても物体の特徴度を算出して、短期記憶情報として第１の記憶部３１Ｃに記憶する。

図５は、運転手が手動で運転を行って経路情報を記憶する際、車両制御装置１が実行する特徴的な処理のフローチャートである。以下では、図４、図６Ａ、図６Ｂ、図７の本実施例の車両の走行環境の一例を表した平面図を用いて説明する。

ステップＳ１０１において、記憶開始終了判定部３１Ａは、運転者によって運転者操作取得部１７から経路情報記憶開始操作が検出されたか否かを判定する。運転者が経路情報記憶の開始を要求していない場合は、記憶を開始せずに、運転者からの入力操作が入力されるまで待機する。記憶開始終了判定部３１Ａが、運転者が経路情報の記憶の開始を要求していると判定した場合は、車両制御装置１は、Ｓ１０２の処理を実行する。

ステップＳ１０２において、記憶開始終了判定部３１Ａは、車両制御装置１が経路情報の記憶を開始できるか否かの判定を行う。記憶開始条件は、例えば、第２の記憶部３２Ｃ(不揮発性メモリ)の空き領域が不足していないこと（容量閾値以上）、車両制御装置１が異常を検知していないこと、などである。記憶開始条件を満たさない場合は、経路情報の記憶を開始しない。記憶開始条件を満たす場合は、車両制御装置１は、ステップＳ１０３の処理を実行する。

ステップＳ１０３において、短期記憶情報決定部３２Ａは、車両５０の位置情報（経路情報）を取得する。その後、短期記憶情報として、例えば、入力装置１０から取得した、緯度と経度といった地球上における位置情報や、経路上の周辺に存在する物体情報や路面情報、物体と車両５０の位置の相対位置情報などの周辺環境情報を記憶する。

ステップＳ１０４において、短期記憶情報決定部３２Ａは、入力装置１０にて認識された、経路上の周辺環境情報（物体情報、路面情報）の特徴度を算出し、記憶する周辺環境情報と特徴度を短期記憶情報として決定する。

ここで、ステップＳ１０４における、特徴度の算出についての具体例を、図６Ａ、図６Ｂを用いて説明する。

図６Ａは本実施形態の車両５０が走行する走行環境の一例を示す平面図である。車両５０が走行経路３０１（経路情報）を手動運転で短期記憶情報を記憶しながら走行する際に、車両制御装置１は、入力装置１０の車両センサにて経路上の周辺環境情報として物体（又は路面標示）３１０～３１９を認識した状態となる。

走行経路３０１上の物体を認識した際、短期記憶情報決定部３２Ａで物体３１０～３１９の特徴度を算出する。特徴度については図６Ｂの周辺環境情報特徴度の表３５０のように、不変性３５１、色３５２、形状３５３、特徴度の合計３５４等の指標を用いて物体３１０～３１９毎に特徴度を算出する。

例えば、各指標の特徴度を「１」～「３」で表し、特徴度が高い体周辺環境情報を「３」とする。そして、車両制御装置１は、不変性３５１～形状３５３の各特徴度の合計３５４を計算し、特徴度の合計３５４が高い周辺環境情報を算出する。

図６Ｂの場合は、物体３１６が合計「９」で一番特徴度が高く、続いて物体３１５が合計「８」で特徴度が高いと算出される。このように入力装置１０の車両センサで認識された各走行経路３０１上の物体の特徴度の値を算出する。

なお、特徴度の算出は、周辺環境情報に含まれる物体情報や路面情報の画像情報から特徴量を短期記憶情報決定部３２Ａが算出し、特徴量の値の範囲を複数の特徴度に分類しておき、周辺環境情報の特徴量に応じた特徴度を付与すればよい。なお、画像情報の特徴量の算出については、公知又は周知の技術を適用すればよいので、説明は省略する。

不変性３５１の特徴度は、例えば、次回の走行時に存在している可能性の高低を示す指標である。例えば、入力装置１０で認識した物体情報に車輪などの移動可能な形状が含まれる場合は、特徴度を「１」とする。一方、認識した物体情報が標識や電柱などの移動不能な所定の形状であれば特徴度を「３」とする。認識した物体情報に車輪などの移動可能な形状は含まれないが、所定の形状でない場合には「２」を設定する。

色３５２の特徴度は、例えば、入力装置１０の車両センサで常時認識しやすい色の特徴度を高く設定し、夜間などでは認識しづらい色の特徴度を低く設定する。形状３５３の特徴度は、例えば、入力装置１０の車両センサで常時認識しやすい形状の特徴度を高く設定し、夜間などでは認識しづらい形状の特徴度を低く設定する。

なお、上記では短期記憶情報決定部３２Ａが、周辺環境情報に含まれる画像情報から特徴量を算出し、特徴量を３段階の範囲に分けて特徴度を付与する例を示したが、これに限定されるものではなく、さらに多段階で評価したり、特徴量で評価することができる。

ステップＳ１０５において、短期記憶情報保存部３３Ａは、第１の記憶部３１Ｃの記憶可能容量を判定し、前記短期記憶情報決定部３２Ａで決定された短期記憶情報が記憶可能か否かを判定する。記憶可能な場合は、短期記憶情報保存部３３Ａが、そのまま記憶を続けステップＳ１０９へ進む。記憶不可能な場合は、ステップＳ１０６へ進む。

ステップＳ１０６において、短期記憶情報保存部３３Ａは、記憶する短期記憶情報を縮減するため、走行状態取得部１５から取得した車速や、車両走行状態（直進、旋回等）等に応じて、物体の特徴度の所定値を設定する。短期記憶情報保存部３３Ａは、所定値以下の特徴度となった走行経路３０１上の物体情報を算出する。

ここで、ステップＳ１０６における、所定値の算出についての具体例を、図７を用いて説明する。

図７は、走行経路３０１上の物体の特徴度と所定値及び位置の関係の一例を示すグラフである。図７では、手動運転で短期記憶情報を記憶しながら走行する際の、走行経路上の周辺環境情報と、走行経路上の周辺環境情報の特徴度合計値と、車速と、直線走行（直進）、曲線走行（旋回）等の車両５０の走行状態と、所定値をグラフに表した図である。図中周辺環境情報を示す矢印の（Ｐ、Ｓ、Ｃ）は、Ｐが周辺環境情報の位置（座標系）を示し、Ｓが周辺環境情報の大きさを示し、Ｃが周辺環境情報の色を示す。Ｘ軸に記憶開始点から記憶終了点までの位置（距離）を表し、Ｙ軸に特徴度を表している。

例えば、短期記憶情報から、車両の走行経路が直線走行区間と算出された場合は、自動運転時の自車位置のズレも少なく、少数の走行経路上の周辺環境情報で車両位置補正が可能となるため、特徴度合計値の所定値を旋回時に比して高く設定して、記憶する走行経路上の周辺環境情報を少なくする。

図７の場合は、記憶開始地点Ｐ０から地点Ｐ１までの直線区間と、地点Ｐ２から地点Ｐ３間の直線区間で、特徴度合計値の所定値を「８」と設定した場合となる。

次に短期記憶情報から、走行経路が曲線走行区間と算出された場合は、自動走行時の自車位置ズレが大きくなる可能性があるので、多くの走行経路上の周辺環境情報を記憶して精度よく車両位置補正を行う必要があるため、特徴度合計値の所定値を低く設定して記憶する周辺環境情報を多くする。

図７の場合は、地点Ｐ２から地点Ｐ３間の曲線区間で、特徴度合計値の所定値を「６」と設定する。このように車両制御装置１は、車両５０の走行状態に応じて特徴度合計値の所定値を算出する。車両制御装置１は、車両５０の走行状態が直進であれば所定値を旋回時に比して高く設定することで、記憶する周辺環境情報を削減する。一方、車両制御装置１は、車両５０の走行状態が旋回であれば所定値を直進時に比して低く設定することで、記憶する周辺環境情報を増大させて、経路情報を生成する精度を確保することができる。

また、自動駐車の経路誘導の場合は、自動駐車を精度よく実行するために、駐車誘導区間（目標駐車位置近郊）の地点Ｐ３～記憶終了地点Ｐ４までは車両５０の位置の精度が必要になる。駐車誘導区間と認識された場合は、多くの周辺環境情報を記憶して精度よく自車両位置補正を行う必要があるため、特徴度合計値の所定値を旋回時よりも低く設定して、記憶する周辺環境情報を増大させる。

図７の場合は、地点Ｐ３の手前～記憶終了地点Ｐ４までが駐車誘導区間と認識されて、特徴度合計値の所定値は「５」と設定される。なお、地点Ｐ３は、記憶終了地点Ｐ４（目標地点）から所定の距離以内に設定すればよい。

ステップＳ１０７において、短期記憶情報保存部３３Ａは、特徴度の合計値３５４がステップＳ１０６で設定された所定値以上の値になっている走行経路上の周辺環境情報を抽出する。特徴度合計値が所定値以上になっている走行経路上の周辺環境情報の場合はステップＳ１０９に進む。特徴度合計値が所定値以下になっている走行経路上の周辺環境情報の場合はステップＳ１０８に進み、走行経路上の周辺環境情報として記憶しないこととする。

ステップＳ１０９において、短期記憶情報保存部３３Ａは、ステップＳ１０７で記憶すると判定された走行経路上の周辺環境情報を含む、短期記憶情報を第１の記憶部３１Ｃに記憶する。

ステップＳ１１０において、記憶開始終了判定部３１Ａは、短期記憶情報の記憶が終了したか否かを判定する。記憶終了条件は、例えば、車両５０が目標地点（記憶終了地点）に到達した、運転者が記憶終了要求を出した、シフトレンジがパーキングに操作された、パーキングブレーキが操作された等を検出した、などが挙げられる。

ステップＳ１１０において、記憶開始終了判定部３１Ａが、短期記憶情報の記憶が終了していないと判定した場合は、ステップＳ１０３に戻る。経路情報の記憶が終了したと判定された場合は、車両制御装置は、ステップＳ１１１を実行する。

ステップＳ１１１において、長期記憶情報決定部３４Ａは、記憶した短期記憶情報から、自動運転、又は自動駐車の誘導経路に必要な経路情報と走行経路上の周辺環境情報を算出する。長期記憶情報決定部３４Ａは、算出された走行経路上の周辺環境情報を含む、短期記憶情報を、長期記憶情報保存部３５Ａで、第２の記憶部３２Ｃに保存する。

なお、誘導経路に必要な経路情報と走行経路上の周辺環境情報は、例えば、走行経路が直線の場合では、直線の始点と終点の経路情報（位置）と、当該位置における周辺環境情報があれば誘導経路の生成を行うことができる。これにより、長期記憶情報決定部３４Ａは、第１の記憶部３１Ｃの短期記憶情報のうち、直線区間での経路情報と走行経路上の周辺環境情報を削減した情報を長期記憶情報として第２の記憶部３２Ｃへ格納する。

上記の処理によって、車両制御装置１は、特徴度が高い周辺環境情報を算出し、車両の走行状態に応じて、周辺環境情報を選択するために特徴度の所定値を決定する。そして、車両制御装置１は、特徴度が所定値以下の周辺環境情報については、記憶を行わないため、発明を適用しない場合に比べて、記憶装置３０Ｃに記憶する周辺環境情報のデータサイズを縮減することができる。これにより、車両制御装置１に搭載する記憶装置３０Ｃの容量が増大するのを防いで、製造コストの増大を防ぐことができる。

図８は、車両制御装置１で自動走行を行う際、車両制御装置１が実行する特徴的な処理の一例を示すフローチャートである。以下では、図４、図９Ａ、図９Ｂの本実施例の車両５０の走行環境の一例を表した平面図を用いて説明する。

ここでは、記憶された経路情報の開始地点（記憶開始地点）まで、運転者が車両を手動走行させながら近づいているシーンを想定する。また、手動走行から自動走行への切り替えタイミングは、運転者が判定する。

ステップＳ２０１において、誘導経路作成部３１Ｂは、第２の記憶部３２Ｃに保存されている長期記憶情報から、自動走行のための誘導経路を生成する。誘導経路の生成に多くの計算リソースを使用する場合は、車両制御装置１に電源が供給された直後に、当該処理を実行しておくことが望ましい。

ステップＳ２０２において、車両制御部３３Ｂは、車両５０が誘導経路の開始地点（記憶開始地点）に到達したか否かを判定する。判定方法について例えば、入力装置１０の走行状態取得部１５などから取得した車両５０の位置情報と、長期記憶情報の誘導経路上の位置情報と、を比較したり、入力装置１０の車両センサにて取得した走行経路上の物体情報（周辺環境情報）と、長期記憶情報の走行経路上の物体情報を比較する。

誘導経路の開始地点（記憶開始地点）に到達したと判定された場合はステップＳ２０３の処理を実行する。車両５０が、誘導経路の開始地点（記憶開始地点）にまだ近づいていないと判定された場合は、本ステップにおける処理を繰り返し実行する。

ステップＳ２０３において、車両制御部３３Ｂは、自動走行を開始できるか否かを判定する。自動走行の開始条件は、例えば、車両制御装置１が異常を検知していないこと、などである。自動走行の開始条件を満たさない場合は、自動走行を開始しない。自動走行の開始条件を満たす場合は、車両制御装置は、ステップＳ２０４の処理を実行する。

ステップＳ２０４において、車両制御部３３Ｂは、運転者に自動走行が可能である旨を通知する。通知した後に、運転者操作取得部１７からの入力情報を取得し、運転者が自動走行の開始を要求しているか否かを判定する。運転者が自動走行の開始を要求していない場合は、自動走行を開始せずに運転者からの次の入力操作が来るまで待機する。

なお、自動走行開始時においては、運転者は車両を手動走行させているため、車両制御部３３Ｂは、ステアリングスイッチ（図示省略）による入力操作や、音声による入力操作、運転者モニタカメラ（図示省略）による入力操作が望ましい。車両制御部３３Ｂが、運転者が自動走行の開始を要求していると判定した場合は、Ｓ２０５の処理を実行する。

ステップＳ２０５において、車両制御部３３Ｂは、算出された誘導経路に沿うように車両を制御する。

ステップＳ２０６において、自車位置認識部３２Ｂは、車両５０が誘導経路走行時に、入力装置１０の車両センサにて取得した走行経路上の周辺環境情報と車両５０の位置の相対位置関係と、誘導経路作成部３１Ｂで生成された誘導経路情報の中にある走行経路上の周辺環境情報と車両５０の位置の相対位置関係を照合して、誘導経路上を走行しているか否かを判定する。

ステップＳ２０７において、自車位置認識部３２Ｂは、ステップＳ２０６において照合した結果、誘導経路から車両５０の位置が逸脱しているか否かを判定する。車両５０の位置が誘導経路から逸脱している場合には、Ｓ２０８へ進む。逸脱していない場合はステップＳ２１０へ進む。

ステップＳ２０８において、自車位置認識部３２Ｂは、ステップＳ２０６で照合した車両５０の位置の相対位置関係の結果を用いて、誘導経路の逸脱量を計算し、車両５０の位置の補正値を算出する。

ステップＳ２０９において、自車位置認識部３２Ｂは、ステップＳ２０８で算出された補正値を車両制御部３３Ｂに入力する。車両制御部３３Ｂは誘導経路上を走行するように車両５０の位置を車両制御する。

ここで、ステップＳ２０８とステップＳ２０９における、車両５０の位置の補正値の算出、車両制御についての具体例を、図９Ａ、図９Ｂを用いて説明する。

図９Ａ、図９Ｂは、車両５０の走行環境の一例を表した平面図で、手動走行で周辺環境情報と車両５０の位置の相対位置関係を記憶する場合（図９Ａ）と、自動走行で周辺環境情報と車両５０の位置の相対位置関係を照合している場合（図９Ｂ）を示す。

例えば、図９Ａで、経路記憶時、図中上部に手動運転で走行している車両５０がある。この場合は、物体４０３と車両５０の位置との相対位置関係と、相対位置４０１と相対位置４０２を記憶しているとする。

次に、図９Ｂで、経路情報の記憶後、記憶した誘導経路４１１を自動走行している車両５０がある。同様の誘導経路を自動走行で走行していたが、何かしらの影響で誘導経路を逸脱した。その際に、物体４０３と車両５０の図９Ａの相対位置４０１でなければならない車両５０の位置で、相対位置関係が相対位置４１４と算出された。

そのため、車両制御装置１は、誘導経路４１１からの経路逸脱が判定されたので、誘導経路４１１に車両５０の位置を戻すための補正値を算出する。具体的には経路逸脱した自車位置４１２を、誘導経路上の自車位置４１３に補正するための補正値を自車位置認識部３２Ｂで算出することである。次に前記自車位置補正値を自車位置認識部３２Ｂから車両制御部３３Ｂへ制御量を出力して車両制御を行う。

図９Ｂでは、経路記憶時の相対位置４０２（図９Ａ）と自動走行時の相対位置４１５（図９Ｂ）の自車位置が同じとなるように車両制御を行い、車両５０が誘導経路４１１上を自動走行するように自車位置を制御する。

ステップＳ２１０において、車両制御部３３Ｂは、自動走行を終了するか否かを判定する。自動走行の終了条件は、例えば、車両５０が誘導経路の終了地点（記憶終了地点）に到達していること、運転者が自動走行の終了要求を出していること、などが挙げられる。自動走行の終了条件を満たす場合は、ステップＳ２１１の処理を実行する。自動走行の終了条件を満たさない場合は、ステップＳ２０５に戻り、引き続き車両の制御を実行する。

ステップＳ２１１において、車両制御部３３Ｂは、車両の制御を終了し、自動走行を終了する。このとき、車両５０が駐車位置で停車中の場合は、パーキングブレーキやサイドブレーキを自動で作動させる。また、車両５０が走行中の場合は、自動走行が終了する旨を運転者に通知し、徐々に手動走行に切り替えることが望ましい。

また、ステップＳ２０８とステップＳ２０９における、車両５０の位置の補正値の算出、車両制御についての図９Ｂでは１つの走行経路上の物体と自車位置との相対関係について説明したが、走行経路上の複数の物体と自車位置との相対位置関係で車両５０の位置補正を行ってもよい。具体例を図１０Ａ、図１０Ｂを用いて説明する。

図１０Ａ、図１０Ｂは車両５０の走行環境の一例を表した平面図で、手動走行で複数の周辺環境情報（５０１、５０２）と車両５０の位置の相対位置関係を記憶する場合（図１０Ａ）と、自動走行で複数の周辺環境情報と車両５０の位置の相対位置関係を照合する場合（図１０Ｂ）を示す。

例えば、図１０Ａで、経路記憶時、図中上部に手動操作で走行している車両５０がある。この場合は、周辺環境情報５０１と周辺環境情報５０２と車両５０の位置との相対位置関係として、車両制御装置１は、相対位置５０３と、相対位置５０４と、相対位置５０７を記憶しているとする。

次に、図１０Ｂで、経路記憶後、記憶した誘導経路５１１を自動走行している車両５０がある。車両５０は、誘導経路５１１を自動走行で走行していたが、何かしらの影響で誘導経路５１１を逸脱した。

その際に、周辺環境情報５０１と、周辺環境情報５０２と、車両５０の位置との相対位置関係として、図１０Ａの相対位置５０３と、相対位置５０４と、相対位置５０５となければならない車両５０の位置（５１６）で、相対位置関係が相対位置５１２と、相対位置５１３と、相対位置５１４と、算出された。

車両制御装置１は、誘導経路５１１の経路逸脱が判定されたため、誘導経路５１１に車両５０の位置を戻すための補正値を算出する。具体的には経路逸脱した自車位置５１５を、誘導経路上の自車位置５１６に補正するための補正値を自車位置認識部３２Ｂで算出することである。次に前記自車位置補正値を自車位置認識部３２Ｂから車両制御部３３Ｂへ制御量を出力して車両制御を行う。

図１０Ｂでは、経路記憶時の相対位置５０５と、相対位置５０６と、相対位置５０７と、自動走行時の相対位置５１４と、相対位置５１７と、相対位置５１８の自車位置が同じとなるように車両制御を行い、車両５０が誘導経路５１１上を自動走行するように自車位置を制御する。このように車両制御装置１は、走行経路上の複数の物体情報で自車位置補正を実行することで、走行経路上の１つの物体での自車位置補正より精度が高く自車位置補正を行えることができる。

以上に説明した、本発明の実施例によれば、手動走行にて経路情報を記憶する際、周辺環境情報の特徴度から特徴度合計値を算出し、走行状態によって所定値（閾値）を算出して、自動走行時に必要な情報のみ走行経路上の周辺環境情報を記憶することができる。また、必要な走行経路上の周辺環境情報のみを第１の記憶部に記憶することで、記憶装置の容量を低減することができる。

なお、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することができる。

なお、第１の記憶部３１Ｃは、ランダムアクセスが可能な不揮発性記憶媒体であってもよい。この場合、車両制御装置１は、記憶終了地点に到達した後に電源を遮断しても短期記憶情報を保持できるので、長期記憶情報を選択する処理は、電源が遮断された後に、次回のイグニッションキーがＯＮとなった以降で実行してもよい。

＜結び＞
以上のように、上記実施例の車両制御装置１は、以下のような構成とすることができる。

（１）プロセッサ（３０Ａ、３０Ｂ）と第１の記憶部（３１Ｃ）と第２の記憶部（３２Ｃ）を有し、目標地点（記憶終了地点Ｐ４）までの経路情報を記憶する車両制御装置（１）であって、車両（５０）の経路情報と、前記車両（５０）の周辺の周辺環境情報を取得する入力装置（１０）と、前記車両（５０）の走行中に取得した前記経路情報と周辺環境情報を短期記憶情報として前記第１の記憶部（３１Ｃ）に格納する短期記憶情報処理部（短期記憶情報決定部３２Ａ及び短期記憶情報保存部３３Ａ）と、を有し、前記短期記憶情報処理部（３２Ａ、３３Ａ）は、前記経路情報を記憶する際に前記周辺環境情報の特徴度を算出し、前記特徴度が所定値以上の前記周辺環境情報を前記短期記憶情報として前記第１の記憶部（３１Ｃ）へ暫定的に格納する。

上記構成により、車両制御装置１は、特徴度が高い周辺環境情報を算出し、車両の走行状態に応じて、周辺環境情報を選択するために特徴度の所定値を決定する。そして、車両制御装置１は、特徴度が所定値以下の周辺環境情報については、記憶を行わないため、記憶装置３０Ｃに記憶する周辺環境情報のデータサイズを縮減することができる。これにより、車両制御装置１に搭載する記憶装置３０Ｃの容量が増大するのを防いで、製造コストの増大を防ぐがことができる。

（２）上記（１）に記載の車両（５０）制御装置であって、前記短期記憶情報処理部（３２Ａ、３３Ａ）は、前記経路情報に含まれる車両（５０）の位置と、前記周辺環境情報の相対位置関係と、前記周辺環境情報の特徴度を前記短期記憶情報とする。

上記構成により、車両制御装置１は、周辺環境情報の相対位置関係と、車両（５０）の位置を格納しておくことで、自動走行時には、周辺環境情報の相対位置関係に基づいて車両５０が誘導経路から逸脱していないかを判定することができる。

（３）上記（１）に記載の車両（５０）制御装置であって、前記短期記憶情報処理部（３２Ａ、３３Ａ）は、前記経路情報に含まれる車両（５０）の位置と、複数の前記周辺環境情報の相対位置関係と、前記周辺環境情報の特徴度を前記短期記憶情報とする。

上記構成により、車両制御装置１は、複数の周辺環境情報の相対位置関係と、車両（５０）の位置を格納しておくことで、自動走行時には、複数の周辺環境情報の相対位置関係に基づいて車両５０が誘導経路から逸脱していないかを精度よく判定することができる。

（４）上記（１）乃至（３）のいずれかひとつに記載の車両（５０）制御装置であって、前記入力装置は、前記車両（５０）の走行状態を取得する走行状態取得部を含み、前記短期記憶情報処理部（３２Ａ、３３Ａ）は、前記走行状態が旋回の場合には、前記走行状態が直進に比して前記所定値を低く設定する。

上記構成により、車両制御装置１は、走行経路の直線区間に比して曲線区間で所定値を設定することで、記憶する短期記憶情報を増大させて、誘導経路の生成時に精度を確保することができる。

（５）上記（１）乃至（３）のいずれかひとつに記載の車両（５０）制御装置であって、前記第１の記憶部（３１Ｃ）に格納された前記短期記憶情報の中から前記第２の記憶部（３２Ｃ）へ格納する長期記憶情報を決定し、前記長期記憶情報を前記第２の記憶部（３２Ｃ）へ格納する長期記憶情報処理部（長期記憶情報決定部３４Ａ及び長期記憶情報保存部３５Ａ）を、さらに有する。

上記構成により、車両制御装置１は、第１の記憶部３１Ｃへ暫定的に格納された短期記憶情報の中から、誘導経路の生成に必要な短期記憶情報を第２の記憶部３２Ｃへ作成部１２６

（６）上記（５）に記載の車両（５０）制御装置であって、前記第２の記憶部に格納された前記長期記憶情報から誘導経路情報を生成し、当該誘導経路に基づいて前記車両（５０）を制御する車両制御部（３３Ｂ）を、さらに有する。

上記構成により、車両制御部３３Ｂは、長期記憶情報から生成された誘導経路に沿って自動走行や自動駐車を実施することができる。

（７）上記（４）に記載の車両（５０）制御装置であって、前記短期記憶情報処理部（３２Ａ、３３Ａ）は、前記経路情報が、前記目標地点（記憶終了地点Ｐ４）から所定の距離以内の場合には、前記所定値を低く設定する。

上記構成により、車両制御装置１は、駐車位置となる目標地点の近傍では短期記憶情報として記憶する経路情報と周辺環境情報を増大させて、誘導経路の生成時に精度を確保することができる。

（８）上記（７）に記載の車両（５０）制御装置であって、前記短期記憶情報処理部（３２Ａ、３３Ａ）は、前記経路情報が、前記目標地点から所定の距離以内の場合には、前記所定値を旋回時に比して低く設定する。

上記構成により、車両制御装置１は、駐車位置となる目標地点の近傍では短期記憶情報として記憶する経路情報と周辺環境情報を旋回時よりも増大させて、誘導経路の生成時に精度を確保することができる。

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に記載したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、又は置換のいずれもが、単独で、又は組み合わせても適用可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部、及び処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、及び機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１ 車両制御装置
１０ 入力装置
３０ 自動運転制御装置
４０ 出力装置
３０Ａ、３０Ｂ ＣＰＵ
３０Ｃ 記憶装置
５０ 車両
１０ 入力装置
１１ 撮像センサ
１２ 近距離測距センサ
１３ 中距離測距センサ
１４ 遠距離測距センサ
１５ 走行状態取得部
１６ 道路情報取得部
１７ 運転者操作取得部
３０ 自動運転制御装置
３１Ａ 記憶開始終了判定部
３２Ａ 短期記憶情報決定部
３３Ａ 短期記憶情報保存部
３４Ａ 長期記憶情報決定部
３５Ａ 長期記憶情報保存部
３１Ｂ 誘導経路作成部
３２Ｂ 自車位置認識部
３３Ｂ 車両制御部
３１Ｃ 第１の記憶部
３２Ｃ 第２の記憶部
４０ 出力装置
５０ 車両

Claims (7)

1. プロセッサと第１の記憶部と第２の記憶部を有し、目標地点までの経路情報を記憶する車両制御装置であって、
   車両の経路情報と、前記車両の周辺の周辺環境情報を取得する入力装置と、
   前記車両の走行中に取得した前記経路情報と周辺環境情報を短期記憶情報として前記第１の記憶部に格納する短期記憶情報処理部と、を有し、
   前記短期記憶情報処理部は、
   前記経路情報を記憶する際に前記周辺環境情報の特徴度を前記経路情報に含まれる車両の位置と、前記周辺環境情報の相対位置関係から算出し、前記特徴度が所定値以上の前記周辺環境情報の特徴度を前記短期記憶情報として前記第１の記憶部へ暫定的に格納することを特徴とする車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記短期記憶情報処理部は、
   前記経路情報に含まれる車両の位置と、複数の前記周辺環境情報の相対位置関係と、前記周辺環境情報の特徴度を前記短期記憶情報とすることを特徴とする車両制御装置。
3. 請求項１又は請求項２のいずれかに記載の車両制御装置であって、
   前記入力装置は、
   前記車両の走行状態を取得する走行状態取得部を含み、
   前記短期記憶情報処理部は、
   前記走行状態が旋回の場合には、前記走行状態が直進に比して前記所定値を低く設定することを特徴とする車両制御装置。
4. 請求項１又は請求項２のいずれに記載の車両制御装置であって、
   前記第１の記憶部に格納された前記短期記憶情報の中から前記第２の記憶部へ格納する長期記憶情報を決定し、前記長期記憶情報を前記第２の記憶部へ格納する長期記憶情報処理部を、さらに有することを特徴とする車両制御装置。
5. 請求項４に記載の車両制御装置であって、
   前記第２の記憶部に格納された前記長期記憶情報から誘導経路情報を生成し、当該誘導経路情報に基づいて前記車両を制御する車両制御部を、さらに有することを特徴とする車両制御装置。
6. 請求項３に記載の車両制御装置であって、
   前記短期記憶情報処理部は、
   前記経路情報が、前記目標地点から所定の距離以内の場合には、前記所定値を低く設定することを特徴とする車両制御装置。
7. 請求項６に記載の車両制御装置であって、
   前記短期記憶情報処理部は、
   前記経路情報が、前記目標地点から所定の距離以内の場合には、前記所定値を前記旋回に比して低く設定することを特徴とする車両制御装置。

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