JP6892516B2 - 列挙に基づく自動運転車両の3ポイントターン計画 - Google Patents
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Description
Claims (19)
- 自動運転車両を動作させるためのコンピュータ実施方法であって、
3ポイントターンの要求に応答して、前記自動運転車両に関連付けられた最大前進方向ターニングアングルに基づいて一組の前進方向曲がり経路を生成するステップと、
前記自動運転車両に関連付けられた最大後退方向ターニングアングルに基づいて一組の後退方向曲がり経路を生成するステップと、
前記前進方向曲がり経路と前記後退方向曲がり経路とに基づいて一組の3ポイントターン経路候補を生成するステップと、
前記3ポイントターン経路候補のそれぞれについて、前記3ポイントターン経路候補の終点における経路進行方向を確定し、前記経路進行方向と、前記自動運転車両が3ポイントターンを行った後に進入する目標車線の車線方向との差分に基づいて、前記3ポイントターン経路候補の経路コストを算出するステップと、
3ポイントターンを行うように前記自動運転車両を運転するために、前記3ポイントターン経路候補のうち最も低い経路コストを有する3ポイントターン経路候補を選択するステップと、を備えるコンピュータ実施方法。 - 前記後退方向曲がり経路のそれぞれは、前記前進方向曲がり経路のうちの1つの終点から開始される請求項1に記載の方法。
- 前記3ポイントターン経路候補のそれぞれは、前記前進方向曲がり経路の1つと、前記後退方向曲がり経路のうち、連結すべき前記前進方向曲がり経路の終点から開始される後退方向曲がり経路の1つとを結ぶことによって形成される請求項1に記載の方法。
- 最大前進方向ターニングアングルに基づいて一組の前進方向曲がり経路を生成するステップは、
前記最大前進方向ターニングアングルを複数の前進方向ターニングアングル候補に分割することと、
前記前進方向ターニングアングル候補のそれぞれについて、最大ステアリングコマンドが適用される運転シナリオに応じて、前記前進方向ターニングアングル候補に基づいて前進方向曲がり経路を形成するための曲線経路を生成することと、を備える請求項1に記載の方法。 - 前記動作は、
前記曲線経路に沿う複数の点を確定するステップと、
前記前進方向曲がり経路の1つを形成するために、前記曲線経路に沿って前記自動運転車両の現在位置から終点としての前記点のそれぞれに連結するステップとをさらに備える請求項4に記載の方法。 - 前記前進方向曲がり経路と前記後退方向曲がり経路とに基づいて一組の3ポイントターン経路候補を生成するステップは、
前記3ポイントターン経路候補のそれぞれについて、前記3ポイントターン経路候補の終点における経路進行方向を確定することと、
前記経路進行方向と、前記自動運転車両が3ポイントターンを行った後に進入する目標車線の車線方向との差分を確定することと、
前記差分が所定の閾値よりも大きい場合に、前記3ポイントターン経路候補を除去することと、を備える請求項1に記載の方法。 - 前記動作は、
前記3ポイントターン経路候補の始点から終点までの経路長さに基づいて、前記3ポイントターン経路候補の経路コストを算出するステップをさらに備える請求項1に記載の方法。 - 命令が格納されている非一時的機械可読媒体であって、
前記命令は、プロセッサによって実行されるときに、前記プロセッサに
3ポイントターンの要求に応答して、自動運転車両に関連付けられた最大前進方向ターニングアングルに基づいて一組の前進方向曲がり経路を生成するステップと、
前記自動運転車両に関連付けられた最大後退方向ターニングアングルに基づいて一組の後退方向曲がり経路を生成するステップと、
前記前進方向曲がり経路と前記後退方向曲がり経路とに基づいて一組の3ポイントターン経路候補を生成するステップと、
前記3ポイントターン経路候補のそれぞれについて、前記3ポイントターン経路候補の終点における経路進行方向を確定し、前記経路進行方向と、前記自動運転車両が3ポイントターンを行った後に進入する目標車線の車線方向との差分に基づいて、前記3ポイントターン経路候補の経路コストを算出するステップと、
3ポイントターンを行うように前記自動運転車両を運転するために、前記3ポイントターン経路候補のうち最も低い経路コストを有する3ポイントターン経路候補を選択するステップと、を備える動作を実行させる、非一時的機械可読媒体。 - 前記後退方向曲がり経路のそれぞれは、前記前進方向曲がり経路のうちの1つの終点から開始される請求項8に記載の機械可読媒体。
- 前記3ポイントターン経路候補のそれぞれは、前記前進方向曲がり経路の1つと、前記後退方向曲がり経路のうち、連結すべき前記前進方向曲がり経路の終点から開始される後退方向曲がり経路の1つとを結ぶことによって形成される請求項8に記載の機械可読媒体。
- 最大前進方向ターニングアングルに基づいて一組の前進方向曲がり経路を生成するステップは、
前記最大前進方向ターニングアングルを複数の前進方向ターニングアングル候補に分割することと、
前記前進方向ターニングアングル候補のそれぞれについて、最大ステアリングコマンドが適用される運転シナリオに応じて、前記前進方向ターニングアングル候補に基づいて前進方向曲がり経路を形成するための曲線経路を生成することと、を備える請求項8に記載の機械可読媒体。 - 前記動作は、
前記曲線経路に沿う複数の点を確定するステップと、
前記前進方向曲がり経路の1つを形成するために、前記曲線経路に沿って前記自動運転車両の現在位置から終点としての前記点のそれぞれに連結するステップとをさらに備える請求項11に記載の機械可読媒体。 - 前記前進方向曲がり経路と前記後退方向曲がり経路とに基づいて一組の3ポイントターン経路候補を生成するステップは、
前記3ポイントターン経路候補のそれぞれについて、前記3ポイントターン経路候補の終点における経路進行方向を確定することと、
前記経路進行方向と、前記自動運転車両が3ポイントターンを行った後に進入する目標車線の車線方向との差分を確定することと、
前記差分が所定の閾値よりも大きい場合に、前記3ポイントターン経路候補を除去することと、を備える請求項8に記載の機械可読媒体。 - 前記動作は、
前記3ポイントターン経路候補の始点から終点までの経路長さに基づいて、前記3ポイントターン経路候補の経路コストを算出するステップをさらに備える請求項8に記載の機械可読媒体。 - プロセッサと、命令を格納するために前記プロセッサに接続されるメモリとを備えるデータ処理システムであって、
前記命令は、前記プロセッサによって実行されるときに、前記プロセッサに
3ポイントターンの要求に応答して、自動運転車両に関連付けられた最大前進方向ターニングアングルに基づいて一組の前進方向曲がり経路を生成するステップと、
前記自動運転車両に関連付けられた最大後退方向ターニングアングルに基づいて一組の後退方向曲がり経路を生成するステップと、
前記前進方向曲がり経路と前記後退方向曲がり経路とに基づいて一組の3ポイントターン経路候補を生成するステップと、
前記3ポイントターン経路候補のそれぞれについて、前記3ポイントターン経路候補の終点における経路進行方向を確定し、前記経路進行方向と、前記自動運転車両が3ポイントターンを行った後に進入する目標車線の車線方向との差分に基づいて、前記3ポイントターン経路候補の経路コストを算出するステップと、
3ポイントターンを行うように前記自動運転車両を運転するために、前記3ポイントターン経路候補のうち最も低い経路コストを有する3ポイントターン経路候補を選択するステップと、を備える動作を実行させる、データ処理システム。 - 前記後退方向曲がり経路のそれぞれは、前記前進方向曲がり経路のうちの1つの終点から開始される請求項15に記載のシステム。
- 前記3ポイントターン経路候補のそれぞれは、前記前進方向曲がり経路の1つと、前記後退方向曲がり経路のうち、連結すべき前記前進方向曲がり経路の終点から開始される後退方向曲がり経路の1つとを結ぶことによって形成される請求項15に記載のシステム。
- 最大前進方向ターニングアングルに基づいて一組の前進方向曲がり経路を生成するステップは、
前記最大前進方向ターニングアングルを複数の前進方向ターニングアングル候補に分割することと、
前記前進方向ターニングアングル候補のそれぞれについて、最大ステアリングコマンドが適用される運転シナリオに応じて、前記前進方向ターニングアングル候補に基づいて前進方向曲がり経路を形成するための曲線経路を生成することと、を備える請求項15に記載のシステム。 - コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項1〜7のいずれか一項に記載の方法を実現する、コンピュータプログラム。
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