JP2020529348A - 自動運転車両のためのスピード制御コマンド自動較正システム - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (21)
- 自動運転車両を制御するためのコンピュータ実施方法であって、
前記自動運転車両の第1の制御コマンド及びスピード測定値を受信するステップと、
前記スピード測定値及び前記第1の制御コマンドに基づいて前記自動運転車両の予想加速度を確定するステップと、
前記自動運転車両の加速度測定値を受信するステップと、
前記加速度測定値及び前記予想加速度に基づいてフィードバック誤差を確定するステップと、
確定されたフィードバック誤差に基づいて較正テーブルの一部を更新するステップと、
更新された部分を有する較正テーブルに基づいて前記自動運転車両を制御するための第2の制御コマンドを生成し、前記第2の制御コマンドに従って前記自動運転車両を自律的に制御するステップと、を含むコンピュータ実施方法。 - 前記スピード及び前記加速度の測定は、前記自動運転車両の慣性計測装置のセンサによって実行される請求項1に記載の方法。
- 前記速度測定値及び前記第1の制御コマンドに基づいて前記較正テーブルを用いて前記予想加速度を確定する請求項1に記載の方法。
- 較正テーブルの一部を更新するステップは、前記第1の制御コマンド及び前記スピード測定値に基づいて前記較正テーブルにおける更新ポイントを決定することをさらに含む請求項1に記載の方法。
- 前記較正テーブルは、制御コマンド及びスピードの座標を有するテーブルエントリを有する二次元曲線であり、前記エントリの値は、対応する座標における加速度値である請求項1に記載の方法。
- 前記テーブルエントリは離散化エントリである請求項5に記載の方法。
- 前記テーブルエントリは、空間補間モデルに従って更新される請求項6に記載の方法。
- 前記空間補間モデルは、逆距離加重補間モデルを含む請求項7に記載の方法。
- 前記更新ポイントから距離d1にあるテーブルエントリは、(1/d1)/(1/d1+1/d2+1/d3+1/d4)の重み係数に基づいて更新され、ここで、d1、d2、d3及びd4はそれぞれ、特定の加速度に対する4つの周囲にあるエントリの距離である請求項8に記載の方法。
- 前記加速度測定値及び前記予想加速度に基づいてフィードバック誤差を確定するステップは、前記フィードバック誤差を所定の最小値/最大値に制限することを含む請求項1に記載の方法。
- 前記第2の制御コマンドを生成するステップは、
前記自動運転車両の現在のスピードを受信することと、
前記自動運転車両の計画スピード及び現在のスピードに基づいて加速度を計算することと、
算出された加速度と受信された前記自動運転車両の現在のスピードとに基づいて、前記較正テーブルを使用して前記第2の制御コマンドを決定することと、
前記第2の制御コマンドを生成することと、を含む請求項1に記載の方法。 - 命令が格納されている非一時的機械可読媒体であって、前記命令はプロセッサにより実行されると、前記プロセッサに
自動運転車両の第1の制御コマンド及びスピード測定値を受信するステップと、
前記スピード測定値及び前記第1の制御コマンドに基づいて前記自動運転車両の予想加速度を確定するステップと、
前記自動運転車両の加速度測定値を受信するステップと、
前記加速度測定値及び前記予想加速度に基づいてフィードバック誤差を確定するステップと、
確定されたフィードバック誤差に基づいて較正テーブルの一部を更新するステップと、
更新された部分を有する較正テーブルに基づいて前記自動運転車両を制御するための第2の制御コマンドを生成し、前記第2の制御コマンドに従って前記自動運転車両を自律的に制御するステップと、
を含む動作を実行させる非一時的機械可読媒体。 - 前記スピード及び前記加速度の測定は、前記自動運転車両の慣性計測装置のセンサによって実行される請求項12に記載の非一時的機械可読媒体。
- 前記スピード測定値及び前記第1の制御コマンドに基づいて前記較正テーブルを用いて前記予想加速度を確定する請求項12に記載の非一時的機械可読媒体。
- 較正テーブルの一部を更新するステップは、前記第1の制御コマンド及び前記スピード測定値に基づいて前記較正テーブルにおける更新ポイントを決定することをさらに含む請求項12に記載の非一時的機械可読媒体。
- 前記較正テーブルは、制御コマンド及びスピードの座標を有するテーブルエントリを有する二次元曲線であり、前記エントリの値は、対応する座標における加速度値である請求項12に記載の非一時的機械可読媒体。
- プロセッサと、
命令を格納するために前記プロセッサに接続されるメモリと、を備えるデータ処理システムであって、
前記命令は、前記プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに
自動運転車両の第1の制御コマンド及びスピード測定値を受信するステップと、
前記スピード測定値及び前記第1の制御コマンドに基づいて前記自動運転車両の予想加速度を確定するステップと、
前記自動運転車両の加速度測定値を受信するステップと、
前記加速度測定値及び前記予想加速度に基づいてフィードバック誤差を確定するステップと、
確定されたフィードバック誤差に基づいて較正テーブルの一部を更新するステップと、
更新された部分を有する較正テーブルに基づいて前記自動運転車両を制御するための第2の制御コマンドを生成し、前記第2の制御コマンドに従って前記自動運転車両を自律的に制御するステップと、
を含む動作を実行させるデータ処理システム。 - 前記スピード及び前記加速度の測定は、前記自動運転車両の慣性計測装置のセンサによって実行される請求項17に記載のシステム。
- 前記スピード測定値及び前記第1の制御コマンドに基づいて前記較正テーブルを用いて前記予想加速度を確定する請求項17に記載のシステム。
- 較正テーブルの一部を更新するステップは、前記第1の制御コマンド及び前記スピード測定値に基づいて前記較正テーブルにおける更新ポイントを決定することをさらに含む請求項17に記載のシステム。
- 前記較正テーブルは、制御コマンド及びスピードの座標を有するテーブルエントリを有する二次元曲線であり、前記エントリの値は、対応する座標における加速度値である請求項17に記載のシステム。
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