JP6784794B2 - 自動運転車の経路計画用のドリフト補正の方法 - Google Patents
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Description
前記ADVの前記現在位置と前記予期位置との間のドリフト誤差を計算することと、
前記ドリフト誤差に基づき、少なくとも前記現走行周期に対して計画された経路の起点を修正し、修正された経路を生成することと、前記修正された経路に従って前記ADVの走行を制御することとを含む自動運転車の経路の計画用のコンピュータ実装方法に関する。
前記現在位置から前記ADVを所定の期間運転するための現走行周期の経路を計画することと、
前の走行周期において決められた前の経路に基づいて計算された前記ADVの予期位置を特定することと、前記ADVの前記現在位置と前記予期位置との間のドリフト誤差を計算することと、前記ドリフト誤差に基づき、少なくとも前記現走行周期に対して計画された経路の起点を修正し、修正された経路を生成することと、前記修正された経路に従って前記ADVの走行を制御することと、を含む、自動運転車を操作するため操作を前記プロセッサーに実行させる、非一時的機械可読メディアに関する。
前記ドリフト誤差に基づき、少なくとも前記現走行周期に対して計画された経路の起点を修正し、修正された経路を生成することと、前記修正された経路に従って前記ADVの走行を制御することとを、前記プロセッサーを実行させるようにさせるデータ処理システムに関する。
あるいは、感知・計画システム110を車両制御システム111と統合することができる。
Claims (22)
- 自動運転車の運転経路を計画するためのコンピュータ実装方法であって、
自動運転車(ADV)に取り付けられた複数のセンサーから取得したセンサーデータに基づき、前記ADVの現在位置を特定することと、
前記現在位置から前記ADVを所定の期間運転するための現走行周期の経路を計画することと、
前の走行周期において決められた前の経路に基づいて計算された前記ADVの予期位置を特定することと、
前記ADVの前記現在位置と前記予期位置との間のドリフト誤差を計算することと、
前記ドリフト誤差に基づき、少なくとも前記現走行周期に対して計画された経路の起点を修正し、修正された経路を生成することと、
前記修正された経路に従って前記ADVの走行を制御することとを含む自動運転車の経路の計画用のコンピュータ実装方法。 - 前記ドリフト誤差は、前記ADVの前記予期位置と前記現在位置との間の差異を表す請求項1に記載の方法。
- 所定のドリフト補正アルゴリズムを利用し、前記ドリフト誤差に基づき、ドリフト補正因子を計算することと、
前記ドリフト補正因子に基づき、少なくとも前記計画された経路の起点を修正することとを更に含む請求項1に記載の方法。 - 前記ドリフト補正因子は、現在のドリフト補正因子を表し、
前記現在のドリフト補正因子は、前記前の走行周期において決められた前のドリフト補正因子と、前記現走行周期において特定された前記ドリフト誤差とに基づいて計算される請求項3に記載の方法。 - 前記現在のドリフト補正因子(ycurrent)は、下記の式(1)により計算し、
ycurrent=yprior+k/time_window_value (1)
ただし、kは、前記ドリフト誤差を表し、time_window_valueは、所定の時間ウィンドウの時間間隔を表す、請求項4に記載の方法。 - 前記time_window_valueは、200〜400の範囲内にある請求項5に記載の方法。
- 前記少なくとも前記現走行周期に対して計画された経路の起点を修正することは、
前記経路をSL曲線としてステーション横方向(SL)地図に投影し、前記SL曲線は、前記経路の複数の経路点の、前記ADVの走行している車道の基準線に対する相対位置を表すことと、
ドリフト補正因子に基づき、SL曲線の起点を少なくとも横方向にシフトし、シフトされたSL曲線を利用して前記経路を修正することと、を含む請求項1に記載の方法。 - 指令を記憶している非一時的機械可読メディアであって、
前記指令は、プロセッサーによって実行される場合に、
自動運転車(ADV)に取り付けられた複数のセンサーから取得したセンサーデータに基づき、前記ADVの現在位置を特定することと、
前記現在位置から前記ADVを所定の期間運転するための現走行周期の経路を計画することと、
前の走行周期において決められた前の経路に基づいて計算された前記ADVの予期位置を特定することと、
前記ADVの前記現在位置と前記予期位置との間のドリフト誤差を計算することと、
前記ドリフト誤差に基づき、少なくとも前記現走行周期に対して計画された経路の起点を修正し、修正された経路を生成することと、
前記修正された経路に従って前記ADVの走行を制御することと、
を含む、自動運転車を操作するため操作を前記プロセッサーに実行させる、非一時的機械可読メディア。 - 前記ドリフト誤差は、前記ADVの前記予期位置と前記現在位置との間の差異を表す請求項8に記載の非一時的機械可読メディア。
- 前記操作は、
所定のドリフト補正アルゴリズムを利用し、前記ドリフト誤差に基づき、ドリフト補正因子を計算することと、
前記ドリフト補正因子に基づき、少なくとも前記計画された経路の起点を修正することとを更に含む請求項8に記載の非一時的機械可読メディア。 - 前記ドリフト補正因子は、現在のドリフト補正因子を表し、
前記現在のドリフト補正因子は、前記前の走行周期において決められた前のドリフト補正因子と、現走行周期において特定された前記ドリフト誤差に基づいて計算される請求項10に記載の非一時的機械可読メディア。 - 前記現在のドリフト補正因子(ycurrent)は、下記の式(1)により計算し、
ycurrent=yprior+k/time_window_value
ただし、kは、前記ドリフト誤差を表し、time_window_valueは、所定の時間ウィンドウの時間間隔を表す、請求項11に記載の非一時的機械可読メディア。 - 前記time_window_valueは、200〜400の範囲内にある、請求項12に記載の非一時的機械可読メディア。
- 前記少なくとも前記現走行周期に対して計画された経路の起点を修正することは、
前記経路をSL曲線としてステーション横方向(SL)地図に投影し、前記SL曲線は、前記経路の複数の経路点の、ADVの走行している車道の基準線に対する相対位置を表すことと、
ドリフト補正因子に基づき、SL曲線の起点を少なくとも横方向にシフトし、シフトされたSL曲線を利用して前記経路を修正することと、を含む請求項8に記載の非一時的機械可読メディア。 - データ処理システムであって、
プロセッサーと、
前記プロセッサーに接続され、命令を記憶するメモリとを含み、
前記指令は、プロセッサーによって実行される場合に、
自動運転車(ADV)に取り付けられた複数のセンサーから取得したセンサーデータに基づき、前記ADVの現在位置を特定することと、
前記現在位置から前記ADVを所定の時間運転するための現走行周期の経路を計画することと、
前の走行周期において決められた前の経路に基づき計算された前記ADVの予期位置を特定することと、
前記ADVの前記現在位置と前記予期位置との間のドリフト誤差を計算することと、
前記ドリフト誤差に基づき、少なくとも前記現走行周期に対して計画された経路の起点を修正し、修正された経路を生成することと、
前記修正された経路に従って前記ADVの走行を制御することとを、
前記プロセッサーを実行させるようにさせるデータ処理システム。 - 前記ドリフト誤差は、前記ADVの前記予期位置と前記現在位置との間の差異を表す請求項15に記載のシステム。
- 前記操作は、
所定のドリフト補正アルゴリズムを利用し、前記ドリフト誤差に基づき、ドリフト補正因子を計算することと、
前記ドリフト補正因子に基づき、少なくとも前記計画された経路の起点を修正することとを更に含む請求項15に記載のシステム。 - 前記ドリフト補正因子は、現在のドリフト補正因子を表し、
前記現在のドリフト補正因子は、前記前の走行周期において決められた前のドリフト補正因子と、現走行周期において特定された前記ドリフト誤差に基づき計算される請求項17に記載のシステム。 - 前記現在のドリフト補正因子(ycurrent)は、下記の式(1)により計算し、
ycurrent=yprior+k/time_window_value(1)
ただし、kは、前記ドリフト誤差を表し、time_window_valueは、所定の時間ウィンドウの時間間隔を表す、請求項18に記載のシステム。 - 前記time_window_valueは、200〜400の範囲内にある、請求項19に記載のシステム。
- 前記少なくとも現走行周期に対して計画された経路の起点を修正することは、
前記経路をSL曲線としてステーション横方向(SL)地図に投影し、前記SL曲線は、前記経路の複数の経路点の、ADVの走行している車道の基準線に対する相対位置を表すことと、
ドリフト補正因子に基づき、SL曲線の起点を少なくとも横方向にシフトし、シフトされたSL曲線を利用して前記経路を修正することと、を含む請求項15に記載のシステム。 - コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項1〜7のいずれか一項に記載の方法を実現させるコンピュータプログラム。
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