KR20020097360A - 자동차의 지능형 정속주행 시스템의 물체 인식방법 - Google Patents

자동차의 지능형 정속주행 시스템의 물체 인식방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 목적은 곡선로에서 거리 데이터에 대한 오류를 줄여 자차의 전방에 위치한 물체를 정확하게 인식할 수 있도록 하는 자동차의 정속주행 시스템의 물체 인식방법을 제공하는 데 있다.
이에 본 발명에 따른 인식방법은 조향각 센서에 의한 앞바퀴의 회전각도를 계산하여 현재의 차가 진행해야 할 차선의 형상을 알아내고, 레이다센서에서 검출된 데이터 형상을 비교하여 정지 타겟인지 앞 차량인지 판단하는 방법이다.
따라서 곡선로에서 주변환경에 의한 거리 데이터 오류를 줄여 ICC의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
또한, 곡선로 형상 인식은 차량의 횡방향제어, 예를 들어 차선 이탈 방지 및 경고에서도 차선 인식의 피드백 값으로 사용할 수 있게 된다.

Description

자동차의 지능형 정속주행 시스템의 물체 인식방법{METHOD FOR RECOGNIZING TARGET OF INTELLIGENT CRUISE CONTROL SYSTEM IN VEHICLE}
본 발명은 자동차 안전 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 센서등을 이용하여 자동차의 정속 주행을 가능하게 하는 지능형 정속주행 시스템에 관한 것이다.
잘 알려진 바와 같이 자동차 안전 시스템(ASV, Advanced Safety Vehicle)은 자동차의 안전도를 높이기 위해서 엔진, 변속기, 제동장치, 조향장치, 센서 및 엑츄에이터 등을 통합하여 제어하는 기술로서 자동차 사고의 피해 및 운전자나 승객의 부상을 최소화하는 시스템이다.
이러한 자동차 안전 시스템의 대표적 기술인 지능형 정속주행 시스템(ICC,Intelligent Cruise Control)은 주행중인 자차량의 전방에 있는 장애물까지의 거리 및 자차와 장애물과의 상대속도를 감지하고, 차속과 같은 자차량의 운전정보 및 운전자의 주행요구속도 등으로 이루어진 정보를 ICC 제어기에 입력하여 운전자가 원하는 차간 거리를 유지할 수 있도록 자차량의 트로틀과 브레이크를 제어하는 시스템이다.
지능형 정속주행 시스템에서는 차량의 전방부에 레이저 레이다 또는 MMW 레이다 센서를 장착하여 앞차와의 거리를 측정하게 되고 전방의 차량 유/무와 거리에 따라 차량의 가감속이 결정된다.
그러나 레이다 센서에서 나오는 거리 데이터는 도로 주변의 나무, 가드레일, 또는 주변의 환경에 따라 많은 오류가 발생되며, 이러한 오류 데이터 중에서 대부분은 상대속도 계산에 의해 정지 타겟으로 계산해 낼 수 있지만 곡률이 심한 곡선로에서는 차량이 회전하면서 거리를 측정하게 되므로 센서에서 계측된 데이터만으로 정지타겟으로 인식하기가 어렵다.
이에 본 발명은 상술한 바와 같은 문제점들을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 곡선로에서 거리 데이터에 대한 오류를 줄여 자차의 전방에 위치한 물체를 정확하게 인식할 수 있도록 하는 자동차의 정속주행 시스템의 물체 인식방법을 제공하는 데 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자동차의 지능형 정속주행 시스템에서 채택되는 센서를 이용한 주행을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 자동차의 지능형 정속주행 시스템의 물체 인식방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 인식방법은 조향각 센서에 의한 앞바퀴의 회전각도를 계산하여 현재의 차가 진행해야 할 차선의 형상을 알아내고, 레이다센서에서 검출된 데이터 형상을 비교하여 정지 타겟인지 앞 차량인지 판단하는 방법이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다. 도 1은 본 발명에 따른 자동차의 지능형 정속주행 시스템에서 채택되는 센서를 이용한 주행을 설명하기 위한 도면이다.
자동차(2)에는 도시 생략된 레이다 센서, 예를 들어 레이저 레이다 센서 또는 MMW 레이다 센서가 자동차(2)의 전방에 장착된다.
좀 더 바람직하게는 자동차(2)의 앞바퀴(4)와 뒷바퀴(6)의 연장선상에 해당하는 자동차의 최전방 좌우측에 두 개의 레이다 센서(8)를 설치시킨다.
이들 레이다 센서(8)는 ICC 제어기에 연결되어 레이다 센서(8)에서 감지된 내용이 ICC 제어기로 입력된다.
입력된 데이터는 ICC 제어기에서 후술하는 비교 판정을 통해 조향각 센서를 제어 조작하거나 트로틀 또는 브레이크 제어하여 차량 운행에 따른 위험 요소를 제거하게 된다.
도 2에 도시한 바와 같이, 차선 형상 파악 단계(20)에서는 회전된 앞바퀴(4)의 연장선(4a)과 뒷바퀴(6)의 연장선(6a)에 동시에 접하는 가상원(10)으로 곡선로의 형상을 감지하게 된다.
즉, 조향각 센서에 의한 앞바퀴의 회전각도(θ)를 계산하여 앞바퀴(4)의 연장선(4a)과 뒷바퀴(6)의 연장선(6a)을 접선으로 갖는 원을 찾아 현재의 차(2)가 진행해야 할 차선의 형상을 알아낸다.
여기서 뒷바퀴(6)의 경우 뒷바퀴(6)가 항상 일정한 형상을 유지하므로 뒷바퀴(6)를 지나는 가상 연장선(6a)은 항상 차량의 진행 방향과 동일하다.
이러한 차선 형상 파악 단계(20)에서 곡선로의 형상을 파악하는 것과는 별도로 자동차(2)의 전방에 설치된 두 레이다 센서(8)가 감지하는 정보로 데이터 형상을 파악(30)하게 된다.
좀 더 상세히 설명하면, 차량 전방에 설치된 두 레이다 센서(8)로부터 각 센서에 대응되는 두 물체까지의 거리 데이터를 확인한 후, 두 거리 데이터의 차가 일정하면 물체들의 연속점에 대응되는 데이터의 형상을 파악한다.
이어서 인식하는 단계(40)에서는 전술한 곡선로의 형상과 데이터의 형상을 비교하여 일치하면 정지 타겟(12), 즉 가드레일, 나무 등과 같은 고정되어진 물체로 파악하고 타겟을 제거하며, 다를 경우에는 자차의 앞에서 주행하고 있는 앞 차량으로 인식하여 트로틀 또는 브레이크 제어하여 안전을 확보하게 된다.
상술한 바와 같이 본 발명에 의한 자동차의 지능형 정속주행 시스템의 물체 인식방법은 곡선로에서 주변환경에 의한 거리 데이터 오류를 줄여 ICC의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
또한, 곡선로 형상 인식은 차량의 횡방향제어, 예를 들어 차선 이탈 방지 및 경고에서도 차선 인식의 피드백 값으로 사용할 수 있게 된다.

Claims (1)

  1. 회전된 앞바퀴의 연장선과 뒷바퀴의 연장선에 동시에 접하는 가상원으로 곡선로의 형상을 감지하는 차선 형상 파악 단계;
    차량 전방에 설치된 두 센서로부터 각 센서에 대응되는 두 물체까지의 거리 데이터를 확인한 후, 두 거리 데이터의 차가 일정하면 물체들의 연속점에 대응되는 데이터의 형상을 파악하는 단계; 및
    상기 곡선로의 형상과 데이터의 형상을 비교하여 일치하면 정지 타겟으로 인식하고, 다르면 앞 차량으로 인식하는 단계
    를 포함하는 자동차의 지능형 정속주행 시스템의 물체 인식방법.
KR1020010035143A 2001-06-20 2001-06-20 자동차의 지능형 정속주행 시스템의 물체 인식방법 KR20020097360A (ko)

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