KR101380527B1 - 자동 주행 제어 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 자동 주행 제어 기술에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 대형 차량을 정확히 감지하여 대형 차량의 자차 차선 진입시 사고가 발생하는 것을 방지할 수 있도록 하는 자동 주행 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

Description

자동 주행 제어 시스템 및 그 방법{AUTO CRUISE CONTROL SYSTEM AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 자동 주행 제어 기술에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 대형 차량을 정확히 감지하여 대형 차량이 자차의 차선 진입시 사고가 발생하는 것을 방지할 수 있도록 하는 자동 주행 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
자동 주행 제어 시스템, 일명 SCC(Smart Cruise Control)는, 센서를 이용하여 차량의 전방에서 주행하는 차량을 감지하고, 전방 차량과의 거리가 일정하게 유지되도록 자차의 주행을 자동으로 조절하도록 한다.
이러한 자동 주행 제어 시스템에서는 전방에 차량이 감지되면, 해당 차량에 대해 미리 설정된 크기의 트랙을 생성하고, 트랙을 기준으로 감지된 차량과 자차와의 거리를 감지하고 감지된 차량의 속도를 측정하고 있다. 여기서 트랙의 크기는, 도 3에 도시된 바와 같이, 일반 승용차를 기준으로 설정되어 있다.
그런데, 트럭이나 버스 등 대형 차량의 경우, 그 길이나 높이가 크기 때문에 하나의 차량임에도 불구하고, 도 4에 도시된 바와 같이, 복수의 트랙이 생성될 수 있다. 이 경우, 자동 주행 제어 시스템에서는 첫번째 트랙(210a)이 생성되면, 대형 차량과 자차와의 거리를 산출하게 된다. 따라서, 자동 주행 제어 시스템에서는 대형 차량과 자차와의 거리가 충분히 먼 것으로 판단하고, 자차의 속도를 증가시키도록 명령함으로써, 대형 차량과 자차와의 충돌을 발생시킬 수 있다.
이에 따라, 대형 차량을 정확히 감지하여 사고를 미연에 방지할 수 있는 자동 주행 제어 시스템을 개발할 필요가 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차량 운행시 주변의 대형 차량을 정확히 감지하여 대형 차량과의 거리를 정확히 판단함으로써, 차간 거리를 확보하여 사고를 미연에 방지할 수 있도록 하는 자동 주행 제어 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 차량에 장착된 차량 감지 센서에 의해 감지된 결과에 따라 자동 주행 제어를 위한 선행 차량이 인식되었음을 나타내는 트랙을 생성하는 트랙 생성부; 및 상기 트랙 생성부에 의해 일정 범위 내에 상기 트랙이 복수 개만큼 연속적으로 생성되면, 상기 복수 개의 트랙이 하나의 대형 차량에 의해 연속적으로 생성된 것으로 판단하고, 상기 복수 개의 트랙에 근거하여, 자동 주행 제어를 위한 선행 차량으로서 대형 차량이 최종적으로 인식되었음을 나타내는 하나의 대형 트랙을 생성하는 트랙 크기 조절부를 포함하는 자동 주행 제어 시스템을 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 자동 주행 제어 시스템이 제공하는 자동 주행 제어 방법에 있어서, 차량에 장착된 차량 감지 센서에 의해 감지된 결과에 따라 자동 주행 제어를 위한 선행 차량이 인식되었음을 나타내는 트랙을 생성하는 단계; 및 상기 트랙 생성부에 의해 일정 범위 내에 상기 트랙이 복수 개만큼 연속적으로 생성되면, 상기 복수 개의 트랙이 하나의 대형 차량에 의해 연속적으로 생성된 것으로 판단하고, 상기 복수 개의 트랙에 근거하여, 자동 주행 제어를 위한 선행 차량으로서 대형 차량이 최종적으로 인식되었음을 나타내는 하나의 대형 트랙을 생성하는 단계를 포함하는 자동 주행 제어 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 트랙의 크기를 실시간으로 조절하여 대형 차량을 정확히 감지하고, 대형 차량이 자차의 전방으로 진입하면, 대형 차량과 자차와의 거리 및 속도를 정확히 판단하여 자차의 주행을 제어할 수 있다. 이에 따라, 대형 차량을 정확히 감지하고, 차간 거리를 확보함으로써, 사고가 발생하는 것을 미연에 방지하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자동 주행 제어 시스템을 포함하는 차량 시스템을 나타낸 도면,
도 2는 도 1의 자동 주행 제어 시스템의 구성블럭도,
도 3은 트랙의 크기를 표시한 차량의 후면도,
도 4는 대형 차량이 차선이 바꿀 때 생성되는 트랙을 표시한 도면,
도 5는 자차의 옆 차선을 주행하는 대형 차량에 대해 생성되는 트랙을 표시한 도면,
도 6은 대형 차량에 대해 생성된 복수의 트랙을 하나의 트랙으로 판단하기 위한 조건을 도시한 도면,
도 7 도 2의 트랙 크기 조절부에서 크기가 조절된 트랙을 표시한 도면,
도 8은 본 발명에 따른 자동 주행 제어 시스템에서 트랙 크기를 조절하여 자동 주행을 제어하는 과정을 보인 흐름도이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주행 제어 시스템(100)을 포함하는 차량 시스템을 간략하게 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량 시스템은, 차간 거리에 따라 차량의 속도를 자동으로 제어하는 자동 주행 제어 시스템(100)을 포함하고, 자동 주행 제어 시스템(100)에 의한 자동 주행 제어의 시작 또는 종료를 위하여 운전자가 조작하는 자동 주행 모드 버튼(110), 차량의 둘레에 장착되어 차량 주위의 물체를 감지하는 차량 감지 센서(120), 차량의 속도를 감지하는 휠속도 센서(140), 자동 주행 제어 등을 포함하는 차량 내 각종 제어와 관련된 각종 메시지를 출력하는 휴먼 머신 인터페이스(HMI:Human Machine Interface, 이하 "HMI(160)" 라 칭함), 자동 주행 제어 시스템(100)으로 조향 정보를 제공하는 조향 장치(180), 자동 주행 제어 시스템(100)으로부터의 명령에 따라 작동하는 브레이크 장치(170) 등을 더 포함한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주행 제어 시스템(100)은, 자동 주행 모드 버튼(110), 차량 감지 센서(120), 휠속도 센서(140), HMI(160), 조향장치(180), 브레이크 장치(170) 등과 연결되어 자동 주행에 필요한 신호, 정보, 또는 데이터 등을 주고 받는다.
또한, 이러한 자동 주행 제어 시스템(100)은 전자 제어 유닛(ECU: Electronic Control Unit)으로 구현될 수도 있다.
차량 감지 센서(120)는, 신호의 송수신을 통해, 차량의 주행 중 차량의 전방 및 측부에 존재하는 물체(다른 차량 포함)를 감지하는 장치로서, 물체를 감지한 결과에 대한 정보를 자동 주행 제어 시스템(100)으로 제공한다.
이러한 차량 감지 센서(120)는, 차량의 주행 중 차량의 전방 및 측부에 존재하는 물체(다른 차량 포함)를 지속적으로 감지하고, 물체(다른 차량 포함)의 상태(위치, 속도 등)가 변경되거나, 새로운 물체(다른 차량 포함)가 출현 된 것으로 감지된 경우, 감지된 결과에 대한 정보를 자동 주행 제어 시스템(100)으로 제공할 수 있다.
이러한 차량 감지 센서(120)는, 차량의 전방, 후방 및 측면 등 중 하나 이상의 위치에 장착될 수 있다.
각 차량 감지 센서(120)는, 일 예로, 레이더(Radar) 장치일 수 있으며, 감지 가능한 거리, 또는 감지영역의 크기나 범위 등에 따라서는, 초음파 센서로 구현될 수 도 있다.
휠속도 센서(140)는, 바퀴와 함께 회전하는 로터와 폴피스 사이의 자계 변화에 대응하는 펄스신호를 출력한다. 로터의 외주면에는 톱니 형상의 치차가 형성되어 있으며 로터의 회전시 치차와 폴피스 사이의 자계가 변화한다. 따라서 휠의 1회전에 따른 펄스의 개수는 일정하며, 펄스의 개수에 따라 차량의 이동거리를 계산할 수 있다.
HMI(160)는, 자동 주행 제어 등을 포함하는 차량 내 각종 제어와 관련된 각종 메시지를 화면상에 출력하거나 사운드로 출력하거나 진동 등으로 출력하여, 메시지에 포함된 정보를 운전자에게 전달하기 위한 장치이다.
HMI(160)에 의해 출력된 메시지는, 차량 내 각종 제어의 제어 상태에 대한 정보, 차량 내 각종 제어와 관련된 경고 내용 등을 포함할 수 있다.
이러한 HMI(160)는, 일 예로, 차량 내 장착된 단말이거나, 계기판 등에 위치한 표시 장치 등일 수 있으며, 이에 제한되지 않고, 시각, 청각, 또는 진동 등으로 어떠한 정보를 표현할 수 있는 그 어떠한 장치일 수 있다.
또한, 이러한 HMI(160)는, 메시지 출력을 위해 자동 주행 제어 시스템(100)로부터 정보를 수신하기 위한 차량 내 통신 장치를 포함할 수도 있다.
조향 장치(180)는, 조향휠의 회전 각도를 검출하여 회전정보신호를 출력하는 조향각 센서(190)를 포함할 수 있다. 조향각 센서(190)에서 감지된 휠의 조향 각도에 따라, 자동 주행 제어 시스템(100)에서는 차량의 주행 방향을 파악할 수 있다.
본 발명의 실시예에서 조향각 센서(190)는 토크센서일 수 있다. 토션바는 조향휠과 연결된 입력축과 출력축의 상대적인 회전에 의하여 비틀리며, 토크센서는 입력축과 출력축 사이에 위치하여 토션바의 비틀림량을 감지하여 회전정보신호를 출력할 수 있다.
본 발명에 따른 자동 주행 제어 시스템(100)은, 차량 감지 센서(120)에서 감지된 감지 결과에 따라, 옆 차선에 주행하는 차량이 트럭이나 버스 등 대형 차량임을 감지하고, 대형 차량이 차선을 변경하여 전방에 진입하면 차량의 주행 속도를 제어할 수 있다.
도 1에서는, 자동 주행 제어 시스템(100)이, 자동 주행 모드 버튼(110), 차량 감지 센서(120), 휠속도 센서(140), HMI(160), 조향 장치(180), 브레이크 장치(170) 등을 포함하지 않는 것으로 도시되었으나, 이는 설명의 편의를 위한 일 예일 뿐이며, 자동 주행 제어 시스템(100)이 자동 주행 모드 버튼(110), 차량 감지 센서(120), 휠속도 센서(140), HMI(160), 조향 장치(180), 브레이크 장치(170) 중 하나 이상을 포함할 수도 있다.
이하에서는, 이상에서 간략하게 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주행 제어 시스템(100)에 대하여, 도 2를 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.
본 자동 주행 제어 시스템(100)은, 트랙 생성부(10), 트랙 크기 조절부(20), 거리 산출부(30), 속도 산출부(40), 자동 주행 제어부(50)를 포함한다.
트랙 생성부(10)는, 차량에 장착된 차량 감지 센서(120)에 의해 감지된 감지결과에 따라 물체가 인식되었음을 나타내는 트랙을 생성할 수 있다.
자동 주행 제어 시스템(100)에서 사용되는 트랙은, 자동 주행 제어를 위해 참조해야만 하는 선행 차량이 인식되었음을 나타내는 정보(위치, 영역 등에 대한 정보를 포함함)이고, 이러한 정보는 사각 형상의 가상의 감지 마크로서 디스플레이 장치(HMI(160) 포함)에 표시될 수 있다. 트랙의 크기는, 도 3에 도시된 바와 같이, 일반적으로 승용차를 후방에서 본 크기 정도로 설정될 수 있다.
트랙(200)의 크기는, 미리 설정된 크기로 항상 동일하게 생성되지만, 선행 차량(자 차선에서 주행 중인 차량, 옆 차선에 주행 중인 차량 포함)과의 거리에 따라 그 크기가 변경되어 표시될 수 있다. 즉, 전방 차량과의 거리가 멀면 멀수록 트랙(200)의 크기는 작게 표시되고, 전방 차량과의 거리가 가까울수록 트랙의 크기(200)가 크게 표시된다.
한편, 도 4에 도시된 바와 같이, 트럭과 같은 대형 차량이 차선을 바꾸어 자차의 전방에 끼어들려고 할 때, 트랙이 여러 개(210a,210b,210c) 감지될 수 있으며, 트랙의 크기는 대형 차량의 전방부에서 후방부로 갈수록 커지도록 표시된다.
이렇게 트랙 생성부(10)에서 대형 차량에 대해 트랙을 생성할 때, 도 4의 첫번째 트랙(210a)이 생성되면, 자동 주행 제어 시스템(100)에서는 차량과 첫번째 트랙(210a)과의 거리가 충분히 멀다고 판단하고 차량의 속도를 증속시킬 수 있다. 즉, 대형 차량의 전방부만을 감지한 상태에서 차량의 속도를 증속시킴으로써, 사고를 유발하게 되는 것이다.
이에 따라, 본 발명의 트랙 생성부(10)는 대형 차량이 자차의 전방에 끼어들기 전, 옆 차선에 있을 때, 트랙을 생성하여 이를 대형 차량의 감지에 이용하도록 한다. 즉, 트랙 생성부(10)는 자차의 전방을 주행하는 차량뿐만 아니라, 자차의 옆 차선을 주행하는 차량에 대해서도 트랙을 생성하게 된다.
트랙 생성부(10)에서 옆 차선을 주행하는 차량에 대한 트랙을 생성하는 경우, 도 5에 도시된 바와 같이, 하나의 대형 차량(350)에 대해 2개 이상의 트랙(310a,310b)을 생성하게 된다. 이때, 트랙(310a,310b)의 크기는 자차(300)와 옆 차선의 차량(350)과의 거리에 따라 상이하게 표시되므로, 대형 차량(350)의 전방에 대해 생성된 트랙(310a)은 대형 차량의 후방에 대해 생성된 트랙(310b)보다 작게 표시된다. 도 5에서는 자차(300)에서 감지된 트랙(310a,310b)이 아닌 자차(300)와 대형 차량(350)을 내려다 본 상태의 도면인 관계로 양 트랙(310a,310b)의 크기가 똑같이 표시되어 있다.
이렇게 복수의 트랙이 생성되더라도 트랙 생성부(10)에서는 복수 대의 차량이 감지된 것인지, 대형 차량인지 여부를 판단할 수 없다. 이러한 판단과, 판단결과에 따른 트랙의 크기의 선택은 트랙 크기 조절부(20)에서 이루어진다.
트랙 크기 조절부(20)는, 트랙 생성부(10)에 의해 일정 범위(이하에서는 "게이트(Gate)"라고도 기재함) 내에 트랙이 복수 개만큼 연속적으로 생성되면, 복수 개의 트랙이 하나의 대형 차량에 의해 연속적으로 생성된 것으로 판단하고, 복수 개의 트랙에 근거하여, 자동 주행 제어를 위한 선행 차량으로서 대형 차량이 최종적으로 인식되었음을 나타내는 하나의 대형 트랙을 생성한다.
이러한 트랙 크기 조절부(20)는, 트랙 생성부(10)에 의해 일정 범위 내에서 연속적으로 생성된 복수 개의 트랙이 "일정 시간" 동안 지속적으로 유지되면서, 복수 개의 트랙 각각의 "속도"가 동일한 경우, 복수 개의 트랙이 하나의 대형 차량에 의해 연속적으로 생성된 것으로 판단한다.
이러한 트랙 크기 조절부(20)는, 트랙 생성부(10)에 의해 일정 범위 이내에서 연속적으로 생성된 복수 개의 트랙이 일정 시간 동안 지속적으로 유지되지 않는 경우, 또는, 트랙 생성부(10)에 의해 일정 범위 이내에서 연속적으로 생성된 복수 개의 트랙이 각각의 속도 모두가 동일하지 않은 경우에는, 복수 개의 트랙이 하나의 대형 차량에 의해 연속적으로 생성된 것이 아니라 복수 개의 차량에 의해 개별적으로 생성된 것으로 판단할 수 있다.
이러한 트랙 크기 조절부(20)는, 하나의 대형 트랙을 새롭게 생성하는 방식으로서, 복수 개의 트랙이 나타낸 영역을 모두 포함하여 트랙 길이가 확장된 하나의 대형 트랙을 새롭게 생성할 수 있다.
더 구체적으로, 트랙 크기 조절부(20)는, 복수 개의 트랙 각각이 나타내는 영역을 모두 연결하여 하나의 큰 영역을 통합하고 이렇게 통합된 하나의 큰 영역을 하나의 대형 트랙으로 새롭게 생성할 수 있다.
거리 산출부(30)는, 차량과 트랙(하나의 대형 트랙 포함) 사이의 거리를 산출한다.
속도 산출부(40)는, 트랙(하나의 대형 트랙 포함)의 이동속도를 산출한다.
자동 주행 제어부(50)는, 트랙(하나의 대형 트랙 포함)이 차량(자차)을 향해 접근하면, 거리 산출부(30)에 의해 산출된 거리 및 속도 산출부(40)에 의해 산출된 이동속도에 따라 차량의 속도, 선행 차량과의 이격 거리 등과 관련하여, 차량의 주행을 제어할 수 있다.
거리 산출부(30)는, 차량 감지 센서(120)로부터 감지결과에 따라 트랙(대형 트랙)과 자차와의 거리를 산출하는데, 차량 감지 센서(120)의 종류에 따라 상이한 방법으로 자차와 트랙(대형 트랙)과의 거리를 산출할 수 있다.
차량 감지 센서(120)가 초음파 센서인 경우, 거리 산출부(30)는, 초음파의 속도를 이용하여 물체와의 거리를 산출한다. 보다 상세하게는, 거리 산출부(30)는, 초음파 발생신호와 반사신호를 비교하여 차량의 전후방 또는 측면에 존재하는 물체와의 거리를 산출할 수 있다.
차량 감지 센서(120)가 레이더 센서인 경우, 거리 산출부(30)는, 펄스 방식, 변조 방식, 간섭계 방식 등을 이용하여 차량의 전후방 또는 측면에 존재하는 물체와의 거리를 산출할 수 있다. 이 중 펄스 방식을 사용하는 경우, 거리 산출부(30)는, 광 펄스가 차량과 물체 사이를 왕복하는 시간으로부터 거리를 산출할 수 있다.
거리 산출부(30)는, 트랙이 직사각형상으로 생성되는 경우, 즉, 감지된 차량이 자차의 전방에 위치한 경우에는 차량 감지 센서(120)로부터의 감지신호에 따라 트랙과 자차와의 거리를 산출하고, 산출된 복수의 값 중 가장 짧은 값을 감지된 차량과 자차와의 거리로 선택한다. 이는 감지된 차량이 자차의 전방의 위치하는 경우, 가장 짧은 값이 차량과 자차와의 정확한 거리이기 때문이기도 하고, 가장 짧은 값을 선택하는 것이 자동 주행 제어시 전방의 차량과 충분한 거리를 둘 수 있어 안전하기 때문이다.
거리 산출부(30)는, 트랙이 기울어진 사각형상으로 비스듬히 생성되는 경우, 즉, 타 차량이 자차의 차선으로 끼어드는 경우, 차량 감지 센서(120)로부터의 감지신호에 따라 트랙과 자차와의 거리를 산출하고, 산출된 복수의 값 중 가장 짧은 값을 감지된 차량과 자차와의 거리로 선택한다.
즉, 타 차량이 자차의 차선으로 끼어드는 경우, 타 차량과의 실제 거리는 산출된 거리보다 가깝다. 이에 따라, 거리 산출부(30)는 자차의 차선으로 진입하는 타 차량과 자차와의 거리 산출시, 산출된 타 차량의 트랙과 자차와의 거리 중 가장 가까운 거리를 선택함으로써, 타 차량과 자차와의 거리를 보다 정확하게 산출할 수 있다. 거리 산출부(30)는 산출된 타 차량과 자차와의 거리를 자동 주행 제어부(50)로 제공한다.
속도 산출부(40)는, 타 차량으로부터 반사되어 온 레이더 신호나 초음파 신호의 도플러 주파수를 이용하여 타 차량이 자차로부터 가까워지는지 멀어지는지를 파악할 수 있다. 이에 따라, 속도 산출부(40)는, 휠속도 센서(140)로부터 감지된 자차의 속도와 타 차량으로부터 얻어진 도플러 주파수를 이용하여 타 차량의 속도를 산출할 수 있다. 속도 산출부(40)는 산출된 타 차량의 속도를 자동 주행 제어부(50)로 제공한다.
트랙 크기 조절부(20)는, 트랙 생성부(10)로부터 생성된 트랙의 유지시간 또는 트랙의 이동속도에 따라, 트랙의 크기를 조절할지 여부를 결정할 수 있다. 이때, 트랙 생성부(10)에서 생성된 트랙이 미리 설정된 게이트(Gate)내에 복수개가 존재하는 경우, 트랙 크기 조절부(20)는 복수개의 트랙을 포함하는 확장된 트랙을 생성하도록 결정할 수 있다.
본 발명에서는 설명의 편의를 위해, 도 6에 도시된 바와 같이, 게이트 내에 복수의 트랙이 존재하는 경우, 자차와 인접한 트랙을 메인 트랙(310a)이라 칭하고, 메인 트랙(310a)의 전방에 게이트내에 존재하는 트랙을 서브 트랙(310b)이라 칭한다. 여기서, 게이트는 복수개의 트랙이 연속적으로 존재할 수 있는 구역을 칭하며, 트랙 크기 조절부(20)는 미리 게이트의 길이 정보를 가지고 있다. 게이트의 길이는 대형 차량의 길이에 비례하여 설정될 수도 있고, 설계자에 의해 얼마든지 변경가능함은 물론이다.
트랙 크기 조절부(20)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 서브 트랙(310b)이 메인 트랙(310a)의 전방에 미리 설정된 일정 시간 이상 존재하는 경우, 서브 트랙(310b)과 메인 트랙(310a)이 단일 차량에 속한 것으로 볼 수 있다. 즉, 트랙 크기 조절부(20)는 서브 트랙(310b)과 메인 트랙(310a)이 하나의 대형 차량으로부터 생성된 것이라고 판단할 수 있다. 이 경우, 트랙 크기 조절부(20)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 서브 트랙(310b)과 메인 트랙(310a)을 연결하여 길이를 확장하고, 그 상하폭을 확장한 크기로 트랙의 크기를 조절한다. 즉, 대형 차량의 크기에 맞추어 트랙의 크기를 조절하는 것이다.
또한, 트랙 크기 조절부(20)는, 서브 트랙(310b)과 메인 트랙(310a)이 일정 시간 이상 동일한 속도로 이동하는 경우, 서브 트랙(310b)과 메인 트랙(310a)이 단일 차량에 속한 것으로 판단할 수 있다. 이 경우, 트랙 크기 조절부(20)는, 서브 트랙(310b)과 메인 트랙(310a)을 연결하여 길이를 확장하고 그 상하폭을 확장한 크기로 트랙의 크기를 조절할 수 있다.
트랙 크기 조절부(20)는, 조절된 트랙의 크기를 트랙 생성부(10)로 전달하고, 트랙 생성부(10)에서는 해당 대형 차량에 대해 조절된 크기의 확장된 트랙(320)을 생성한다.
거리 산출부(30)는, 트랙 생성부(10)에서 확장된 트랙(320)을 생성하면, 해당 트랙(320)과 자차와의 거리를 산출하고, 산출된 거리 중 가장 짧은 값을 트랙과 자차와의 거리로 선택한다. 이에 따라, 거리 산출부(30)는 대형 차량과 자차와의 거리를 보다 정확하게 산출할 수 있다.
자동 주행 제어부(50)는, 트랙 크기 조절부(20)에 의해 확장된 트랙(320), 즉 대형 차량이 자차를 향해 접근하면, 거리 산출부(30)에서 산출된 대형 차량과 자차와의 거리와, 속도 산출부(40)에서 산출된 대형 차량의 속도에 따라 자차의 속도를 제어할 수 있다.
자동 주행 제어부(50)는, 대형 차량과 자차와의 거리가 충분히 멀고, 대형 차량이 자차로부터 멀어지는 상태라면, 자차의 속도를 증가시키도록 명령신호를 생성할 수 있다. 그리고 자동 주행 제어부(50)는, 대형 차량과 자차와의 거리가 가깝거나, 대형 차량이 자차에 접근하고 있는 상태라면, 자차의 속도를 감소시키도록 명령신호를 생성할 수 있다.
이러한 구성에 의한 본 발명의 자동 주행 제어 시스템(100)에서 트랙 사이즈를 조절하여 자차의 주행을 제어하는 과정을 도 8을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
트랙 생성부(10)는 자차가 주행하는 중, 차량 감지 센서(120)로부터 감지된 결과를 제공받아 자차의 전방뿐만 아니라 옆 차선의 차량에 대한 트랙을 생성한다(S800). 만약, 옆 차선에 복수개의 트랙이 생성되면(S810), 트랙 생성부(10)는 복수개의 트랙에 대한 정보를 트랙 크기 조절부(20)로 제공한다.
트랙 크기 조절부(20)는, 트랙 생성부(10)로부터 제공된 복수개의 트랙 중, 하나의 게이트내에 위치하는 복수의 트랙을 선택하고, 선택된 복수의 트랙이 일정 시간 이상 함께 존재하거나, 일정 시간 이상 동일한 속도로 이동하면(S820), 복수의 트랙이 하나의 대형 차량으로부터 생성된 것으로 판단한다. 그러면 트랙 크기 조절부(20)는, 해당 복수의 트랙을 연결하는 하나의 큰 트랙을 생성할 수 있도록 트랙의 크기를 결정하여 트랙 생성부(10)로 제공한다(S830).
트랙 생성부(10)에서는 트랙 크기 조절부(20)에 의해 확장된 트랙(320)으로 복수의 트랙을 대체하여 도 7과 같은 트랙을 생성한다(S840).
그런 다음, 차량 감지 센서(120)로부터의 감지 결과에 따라, 대형 차량이 자차의 차선으로 진입하면(S850), 거리 산출부(30)는 트랙에서 자차에 가장 인접한 영역과 자차와의 거리를 산출하여 자동 주행 제어부(50)로 전달한다. 이와 동시에 속도 산출부(40)에서는 휠속도 센서(140)에 의한 자차의 속도와 차량 감지 센서(120)로부터의 감지결과에 따라 산출된 대형 차량의 속도를 자동 주행 제어부(50)로 전달한다(S860).
자동 주행 제어부(50)는, 자차와 대형 차량과의 거리, 자차의 현재 속도, 대형 차량의 속도에 따라 자차의 제어속도를 산출하고, 해당 제어속도에 따라 자차가 해당 대형 차량과 충분한 차간거리를 유지하며 주행할 수 있도록 명령신호를 생성한다(S870).
이와 같이, 본 자동 주행 제어 시스템(100)에서는, 대형 차량의 감지시 트랙의 크기를 실시간으로 조절하여 대형 차량을 감지하고, 대형 차량이 자차의 전방으로 진입하면, 대형 차량과 자차와의 거리 및 양쪽 차량의 속도를 정확히 판단하여 자차의 주행을 제어할 수 있다. 이에 따라, 대형 차량을 정확히 감지하여 충분한 차간 거리를 유지함으로써, 사고가 발생하는 것을 미연에 방지할 수 있다.

Claims (6)

  1. 차량에 장착된 차량 감지 센서에 의해 감지된 결과에 따라 자동 주행 제어를 위한 선행 차량이 인식되었음을 나타내는 트랙을 생성하는 트랙 생성부; 및
    상기 트랙 생성부에 의해 일정 범위 내에 상기 트랙이 복수 개만큼 연속적으로 생성되면, 상기 복수 개의 트랙이 하나의 대형 차량에 의해 연속적으로 생성된 것으로 판단하고, 상기 복수 개의 트랙에 근거하여, 자동 주행 제어를 위한 선행 차량으로서 대형 차량이 최종적으로 인식되었음을 나타내는 하나의 대형 트랙을 생성하는 트랙 크기 조절부를 포함하는 자동 주행 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 트랙 크기 조절부는,
    상기 트랙 생성부에 의해 일정 범위 내에서 연속적으로 생성된 상기 복수 개의 트랙이 일정 시간 동안 지속적으로 유지되면서, 상기 복수 개의 트랙 각각의 속도가 동일한 경우, 상기 복수 개의 트랙이 하나의 대형 차량에 의해 연속적으로 생성된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 제어 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 트랙 크기 조절부는,
    상기 트랙 생성부에 의해 일정 범위 이내에서 연속적으로 생성된 상기 복수 개의 트랙이 일정 시간 동안 지속적으로 유지되지 않거나, 상기 트랙 생성부에 의해 일정 범위 이내에서 연속적으로 생성된 상기 복수 개의 트랙이 각각의 속도 모두가 동일하지 않은 경우에는, 상기 복수 개의 트랙이 상기 하나의 대형 차량에 의해 연속적으로 생성된 것이 아니라 복수 개의 차량에 의해 개별적으로 생성된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 제어 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 트랙 크기 조절부는,
    상기 복수 개의 트랙이 나타낸 영역을 포함하여 트랙 길이가 확장된 상기 하나의 대형 트랙을 새롭게 생성하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 제어 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량과 상기 하나의 대형 트랙 사이의 거리를 산출하는 거리 산출부;
    상기 하나의 대형 트랙의 이동속도를 산출하는 속도 산출부;
    상기 하나의 대형 트랙이 상기 차량을 향해 접근하면, 상기 산출된 거리 및 상기 산출된 이동속도에 따라 상기 차량의 주행을 제어하는 자동 주행 제어부;를 더 포함하는 자동 주행 제어 시스템.
  6. 자동 주행 제어 시스템이 제공하는 자동 주행 제어 방법에 있어서,
    차량에 장착된 차량 감지 센서에 의해 감지된 결과에 따라 자동 주행 제어를 위한 선행 차량이 인식되었음을 나타내는 트랙을 생성하는 단계; 및
    상기 트랙 생성 단계에서 생성된 트랙이 일정 범위 내에 복수 개만큼 연속적으로 생성되면, 상기 복수 개의 트랙이 하나의 대형 차량에 의해 연속적으로 생성된 것으로 판단하고, 상기 복수 개의 트랙에 근거하여, 자동 주행 제어를 위한 선행 차량으로서 대형 차량이 최종적으로 인식되었음을 나타내는 하나의 대형 트랙을 생성하는 단계를 포함하는 자동 주행 제어 방법.
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