DE102010054221A1

DE102010054221A1 - Verfahren zur Assistenz eines Fahrers bei Spurwechseln und Spurwechselassistenzsystem

Info

Publication number: DE102010054221A1
Application number: DE102010054221A
Authority: DE
Inventors: Carola Dipl.-Ing. 72202 Otto; Andreas Dr.-Ing. 76829 Schwarzhaupt; Jan Dr.-Ing. 71686 Wirnitzer
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2010-12-11
Filing date: 2010-12-11
Publication date: 2011-08-25

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Assistenz eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges (2) bei Spurwechseln, bei dem – eine vor dem Kraftfahrzeug (2) liegende Fahrspur (32, 32R, 32M, 32L) erfasst wird, – die erfasste Fahrspur (32, 32R, 32M, 32L) gespeichert wird, – ein zurückliegender Fahrtweg des Kraftfahrzeuges (2) erfasst wird, und – aus der erfassten Fahrspur (32, 32R, 32M, 32L) und aus dem zurückliegenden Fahrtweg ein Fahrspurverlauf des zurückliegenden Fahrtweges ermittelt wird. Zur Erhöhung der Fahrsicherheit ist vorgesehen, dass dem Fahrer der Fahrspurverlauf der zurückliegenden Fahrstrecke grafisch angezeigt wird. Die Erfindung betrifft weiterhin ein entsprechendes Spurwechselassistenzsystem (4).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Assistenz eines Fahrers bei Spurwechseln sowie ein Spurwechselassistenzsystem. Dabei wird eine vor einem Kraftfahrzeug liegende Fahrspur erfasst und gespeichert und ein zurückliegender Fahrtweg des Kraftfahrzeuges erfasst. Aus der erfassten Fahrspur und aus dem zurückliegenden Fahrtweg wird ein Fahrspurverlauf des zurückliegenden Fahrtweges ermittelt.
Spurwechselassistenzsysteme sind im Stand der Technik bekannt. Die DE 199 21 449 C1 offenbart eine Leithilfe für einen Fahrspurwechsel eines Kraftfahrzeuges mit einer Objekterfassungseinheit zur Erfassung von Objekten in einem Seitenrückraumbereich des Fahrzeugs, einer Warnanzeigeeinheit und einer Auswerteeinheit, die mit Hilfe der ihr von der Objekterfassungseinheit zugeführten Signale bestimmt, ob sich ein Objekt im Totwinkelabschnitt des überwachten Seitenrückraums befindet oder sich ein Objekt in einem über den Totwinkelabschnitt rückwärtig hinausreichenden Abschnitt des überwachten Seitenrückraums mit größerer Geschwindigkeit als das eigene Fahrzeug vorwärts bewegt und bejahendenfalls die Warnanzeigeeinheit zur Abgabe eines Warnsignals aktiviert, wenn sie außerdem eine zum entsprechenden Seitenbereich gehörige Fahrspurwechselanforderung erkennt.
Aus der EP 2 169 427 A1 ist weiterhin eine Vorrichtung bekannt, mit deren Hilfe vor einem Kraftfahrzeug liegende Objekte einer bestimmten Fahrspur zuordenbar sind. Eine Erfassung der rückwärtigen Spur ist nicht vorgesehen.
Aus der DE 10 2008 038 731 A1 ist ein Verfahren zur Erkennung ausgedehnter statischer Objekte von einem fahrenden Fahrzeug aus bekannt, das eine Frontkamera und mindestens eine seitliche Erfassungsvorrichtung zur Erfassung von Gegenständen im toten Winkel des Fahrzeugs aufweist, wobei die jeweils aufgenommenen Daten in einer Weise verknüpft werden, dass ausgedehnte statische Objekte indem Fronterfassungsbereich des Fahrzeugs erkannt und als solche in die Erfassung von seitlichen und hinteren Erfassungsvorrichtungen eingehen.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Assistenz eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges bei Spurwechseln sowie ein Spurwechselassistenzsystem anzugeben, die es dem Fahrer ermöglichen, auch bei schlechten Sichtverhältnissen eine rückwärtige Spur wahrzunehmen und einen Spurwechsel sicherer durchzuführen.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 sowie ein Spurwechselassistenzsystem gemäß dem nebengeordneten Anspruch 6. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Assistenz eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges bei Spurwechseln sieht vor, dass eine vor dem Kraftfahrzeug liegende Fahrspur erfasst und gespeichert wird und ein zurückliegender Fahrtweg des Kraftfahrzeuges erfasst wird. Aus der erfassten Fahrspur und aus dem zurückliegenden Fahrtweg wird ein Fahrspurverlauf des zurückliegenden Fahrtweges ermittelt.
”Fahrtweg” wird im Rahmen der Erfindung im Sinne einer Bahnkurve des Kraftfahrzeuges verstanden, also der tatsächlich vom Kraftfahrzeug zurückgelegte, räumliche Weg. Entscheidend dabei ist nicht, dass tatsächlich alle Dimensionen erfasst werden, sondern dass alle notwendigen Informationen ermittelt werden, um den Verlauf des zurückliegenden Fahrtweges zu ermitteln. Hierfür können gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung zwei Variablen ausreichen, z. B. Momentangeschwindigkeit und Lenkwinkel.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass dem Fahrer der Fahrspurverlauf der zurückliegenden Fahrstrecke grafisch angezeigt wird.
Mithilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens kann der Fahrer den hinter dem Fahrzeug liegenden Fahrspurverlauf unabhängig von äußeren Bedingungen stets gut erkennen. Der Fahrer ist damit insbesondere bei einer Nachtfahrt oder einer Schlechtwetterfahrt unterstützt, bei denen sich die zurückliegende Fahrspur nur schwer im Rückspiegel ausmachen lässt. Dies stellt einen erheblichen Sicherheitszuwachs gegenüber nicht vorhandenen Verfahren und Assistenzsystemen dar, da die grafische Anzeige des Fahrspurverlaufs der zurückliegenden Fahrstrecke dem Fahrer eine bessere Zuordnung des rückwärtigen Verkehrs zu bestimmten Fahrspuren ermöglicht. Das Risiko, beim Fahrspurwechsel mit einem auf der gewünschten neuen Fahrspur befindlichen, schnelleren Kraftfahrzeug zusammenzustoßen, ist durch das erfindungsgemäße Verfahren reduziert.
Gemäß einer ersten weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Anzeige in einem Rückspiegel und/oder einem Monitor des Kraftfahrzeuges erfolgt. Bei der Anzeige in einem Rückspiegel wird der zurückliegende Spurverlauf gemäß einer Ausgestaltung mit dem realen Rückspiegelbild kombiniert, z. B. in das reale Rückspiegelbild eingeblendet, was den in den Rückspiegel blickenden Fahrer bei der Zuordnung rückwärtig liegender Objekte zu den entsprechenden Fahrspuren unterstützt. In einem Monitor, der gemäß einer Ausgestaltung die Funktion einen Rückspiegel des Kraftfahrzeuges übernehmen kann, kann ein Echtbild oder ein anderweitig aufbereitetes Bild des rückwärtigen Verkehrsraums mit dem Fahrspurverlauf überlagert werden.
Gemäß einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass eine Kopfposition des Fahrers erfasst und der Fahrspurverlauf lagerichtig grafisch angezeigt wird. Dies ist insbesondere bei der Einblendung des rückwärtigen Fahrspurverlaufs in einem Rückspiegel sinnvoll, da der im Rückspiegel dargestellte Ausschnitt des Straßenverlaufs von der Kopfposition des Fahrers abhängt. Im Rahmen dieser Ausgestaltung der Erfindung kann die grafische Darstellung des Fahrspurverlaufs der zurückliegenden Fahrstrecke besonders präzise erfolgen.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass hinter und/oder neben dem Fahrzeug fahrende Objekte erfasst und dem Fahrer zur Kenntnis gebracht werden. Auf diese Weise ist es möglich, die Fahrsicherheit dadurch zu fördern, dass der Fahrer auf im rückwärtigen Bereich des Kraftfahrzeuges oder im toten Winkel des Kraftfahrzeuges fahrende Objekte erkannt werden und der Fahrer eine Warnung erhält, wenn hieraus eine Kollisionsgefahr resultiert.
Gemäß einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass kollisionsriskante Objekte besonders gekennzeichnet werden, beispielsweise rot hervorgehoben werden. Ein Hervorheben kann auch auf andere Weise erfolgen, beispielsweise akustisch oder mit anderen Farben.
Ein erster unabhängiger Gegenstand der Erfindung betrifft ein Spurwechselassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zur Unterstützung eines Fahrers des Kraftfahrzeuges bei einem Spurwechsel, das eine Spurerfassungsvorrichtung zur Erfassung einer vor dem Kraftfahrzeug in Fahrtrichtung liegenden Fahrspur aufweist, welche in einem Fahrspurspeichermittel abgespeichert werden.
Des Weiteren ist ein Fahrtwegeerfassungsmittel zur Erfassung eines zurückgelegten Fahrtweges des Kraftfahrzeuges vorgesehen. Die Erfassung des zurückliegenden Fahrtweges kann gemäß einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung aus der Fahrzeugeigenbewegung unter Zuhilfenahme von Fahrzeuggeschwindigkeit, Gierrate und/oder Radstellung erfolgen. Gemäß einer weiteren oder zusätzlichen Ausgestaltung der Erfindung kann die Fahrtwegeerfassung unter Zuhilfenahme von GPS-Signalen geschehen.
Rechenmittel dienen zur Berechnung des Fahrspurverlaufs des zurückgelegten Fahrtweges aus der gespeicherten erfassten Fahrspur und dem Fahrtweg. Die Rechenmittel können gemäß einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung aus der oder den erfassten Spuren Spurbegrenzungen ermitteln und die Relativpositionen aufeinanderfolgender Spurbegrenzungsabschnitte in Abhängigkeit des erfassten Fahrtweges ermitteln.
Erfindungsgemäß sind Anzeigemittel zur grafischen Anzeige des Fahrspurverlaufs vorgesehen. Mithilfe des erfindungsgemäßen Systems kann der Fahrer den zurückliegenden Fahrspurverlauf unabhängig von äußeren Bedingungen stets gut erkennen. Der Fahrer ist damit insbesondere bei einer Nachtfahrt oder einer Schlechtwetterfahrt unterstützt, bei denen sich die zurückliegende Fahrspur nur schwer im Rückspiegel ausmachen lässt. Dies stellt einen erheblichen Sicherheitszuwachs gegenüber nicht vorhandenen Verfahren und Assistenzsystemen dar, da die grafische Anzeige des Fahrspurverlaufs der zurückliegenden Fahrstrecke dem Fahrer eine bessere Zuordnung des rückwärtigen Verkehrs zu bestimmten Fahrspuren ermöglicht. Das Risiko, beim Fahrspurwechsel mit einem auf der gewünschten neuen Fahrspur befindlichen, schnelleren Kraftfahrzeug zusammenzustoßen, ist durch das erfindungsgemäße Spurwechselassistenzsystem reduziert.
Gemäß einer ersten möglichen weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Anzeigemittel einen Monitor und/oder einen Rückspiegel des Kraftfahrzeuges aufweisen. Bei der Verwendung eines Rückspiegels als Anzeigemittel wird das vom Fahrer wahrgenommene Realbild mit dem errechneten Fahrspurverlauf des zurückgelegten Fahrtweges überlagert und damit für den Fahrer als einheitliches Bild dargestellt.
Gemäß einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung kann eine Kopfpositions-Erfassungsvorrichtung vorgesehen sein, welche die Lage des Kopfes des Fahrers erfasst und damit eine Übereinstimmung der Anzeige der rückliegenden Fahrspur mit der tatsächlichen Lage der zurückliegenden Fahrspur gewährleistet ist. Dies ist insbesondere bei der Einblendung des rückwärtigen Fahrspurverlaufs in einem Rückspiegel sinnvoll, da der im Rückspiegel dargestellte Ausschnitt des Straßenverlaufs von der Kopfposition des Fahrers abhängt. Im Rahmen dieser Ausgestaltung der Erfindung kann die grafische Darstellung des Fahrspurverlaufs der zurückliegenden Fahrstrecke besonders präzise erfolgen.
Gemäß einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Spurerfassungseinrichtung eine Kamera aufweist. Eine solche Kamera kann die Spur bei Tag und bei Nacht gut erkennen, da die Spur bei schlechten Lichtverhältnissen durch das dann regelmäßig angeschaltete Scheinwerferlicht des Kraftfahrzeuges auch in der Dunkelheit gut ausgeleuchtet ist.
Gemäß einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung kann eine Objekterfassungseinrichtung zur Erfassung neben und/oder hinter dem Kraftfahrzeug fahrender Objekte vorgesehen sein. Dies erlaubt, derartige Objekte sicher zur Kenntnis des Fahrers zu bringen.
Eine derartige Objekterfassungsvorrichtung kann gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ein Radarsystem sein, welches auch bei schlechter Sicht eine zuverlässige Erkennung von Objekten ermöglicht.
Das erfindungsgemäße Verfahren sowie das erfindungsgemäße Spurwechselassistenzsystem können des Weiteren gemäß einer weiteren Ausgestaltung mit einem Totwinkelassistenten gekoppelt sein, um dessen Funktionalitäten zu erweitern. Beispielsweise ist es möglich, Falschwarnungen des Totwinkelassistenten zu vermeiden, wenn mit Hilfe des erfindungsgemäßen Systems erkannt wird, dass ein Kraftfahrzeug im toten Winkel mehr als eine Spur von dem eigenen Kraftfahrzeug entfernt ist.
Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert. Dabei zeigen schematisch:
1 eine Darstellung eines erfindungsgemäßen Spurwechselassistenzsystems sowie
2 eine typische Verkehrsszene.
1 zeigt ein Kraftfahrzeug 2 mit einem erfindungsgemäßen Spurwechselassistenzsystem 4, dessen Bestandteile gemäß dem dargestellten Ausführungsbeispiel durch einen gestrichelten Kasten eingerahmt sind.
Das erfindungsgemäße Spurwechselassistenzsystem 4 weist eine vordere Kamera 6 auf, die den Straßenverlauf der sich vor dem Kraftfahrzeug 2 befindlichen Straße aufzeichnet. Die Kamera 6 zeichnet einen Bereich auf, der von Scheinwerfern 8 des Kraftfahrzeuges 2 ausgeleuchtet ist.
Ein weiterer Bestandteil des Spurwechselassistenzsystems 4 ist ein Radar 10, welches zur Erfassung von im rückwärtigen und im seitlichen Bereich des Kraftfahrzeuges 2 befindlichen, sich bewegenden Objekten, wie anderen Kraftfahrzeugen, Radfahrern oder dergleichen dient.
Darüber hinaus ist eine Kopfpositionserfassungseinrichtung 12 vorgesehen, mit welcher die Position eines Kopfes 14 (gestrichelt dargestellt) eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 2 ausgebildet ist. Eine derartige Kopfpositionserfassungseinrichtung kann gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ein 3D-Kamerasystem sein. Mit Hilfe der Kopfpositionserfassungseinrichtung kann der jeweilige Ausschnitt, den der Fahrer vom rückwärtigen Verkehr wahrnimmt, in Verbindung mit der Stellung der jeweiligen Rückspiegel 16 ermittelt werden und eine lagerichtige Anzeige des rückwärtigen Spurverlaufs erreicht werden.
Ein weiterer Bestandteil des Spurwechselassistenzsystems 4 ist eine in den jeweiligen Rückspiegel 16 integrierte Anzeigevorrichtung 18. Die Anzeigevorrichtung 18 kann gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung als Projektor ausgebildet sein, gemäß einer anderen Ausgestaltung der Erfindung als Bildschirm. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind beide Spiegel 16 mit entsprechenden Anzeigevorrichtungen ausgestattet, in anderen Ausgestaltungen der Erfindung kann auch nur ein Spiegel mit einer entsprechenden Anzeigevorrichtung ausgestattet sein.
Eine Recheneinheit 20 ist zur Erfassung und Verarbeitung sowie zur Ausgabe der Anzeige ausgebildet. Die Recheneinheit 20 weist ein Fahrspurspeichermittel 22 sowie einen Prozessor 24 auf. Die Recheneinheit ist mit der Kamera 6, dem Radar 10, der Kopfpositionserfassungseinrichtung 12, den Rückspiegeln 16 und den Anzeigevorrichtungen 18 signalleitend verbunden.
Der Fahrspurspeicher 22 speichert Fahrspurinformationen, die mit der Kamera 6 aufgenommen sind. Diese Fahrspurinformationen werden zusammen mit den über das Radar 10 aufgenommenen Informationen über den rückwärtigen oder seitwärtigen Verkehr, der mit der Kopfpositions-Erfassungseinrichtung 12 erfassten Kopfposition, der mittels eines GPS-Systems 26 festgestellten Fahrtweginformation sowie der Stellung des Außenspiegels 16 zu einem Bild verrechnet, welches mit Hilfe der Anzeigevorrichtung 18 in den Rückspiegel 16 projiziert wird. Das so dargestellte Bild ist mit dem Realbild des Rückspiegels 16 überlagert und zeigt dem Fahrer präzise den rückwärtigen Spurverlauf auch bei kurvigen Straßen an.
2 zeigt eine typische Verkehrszene, bei der der Fahrer des Fahrzeugs 2 aufgrund eines langsameren, vorausfahrenden Fahrzeugs 30 auf einer Straße 32 zum Überholen ansetzen möchte. Die Straße 32 verläuft im dargestellten Streckenabschnitt in einer Rechtskurve.
Die Fahrzeuge 2 und 30 befinden sich auf einer rechten Spur 32R. Zum Überholen müsste das Kraftfahrzeug 2 auf eine mittlere Fahrspur 32M der Fahrspur 32 ausscheren.
Auf der mittleren Fahrspur 32M befindet sich ein weiteres Kraftfahrzeug 34, welches sich mit höherer Geschwindigkeit auf der mittleren Fahrspur 32M bewegt.
Die Spurgrenzen der rechten Spur 32R werden mit Hilfe der Kamera 6 in dem dargestellten Erfassungsbereich 36 erfasst. Daraus wird von dem erfindungsgemäßen Spurwechselassistenzsystem 4 ein Bild der zurückliegenden Grenzen der Spur 32R errechnet und in den Spiegel 16 eingeblendet. Der Fahrer kann somit die Position des Kraftfahrzeuges 34 relativ zu den Spurgrenzen der Spuren eindeutig erkennen.
In einem Erfassungsbereich 38 des Radars 10 wird das Fahrzeug 34 darüber hinaus von dem Spurwechselassistenzsystem 4 erkannt. Das erfindungsgemäße Spurwechselassistenzsystem 4 gibt einen Warnhinweis auf das sich auf der mittleren Spur 32M befindliche Kraftfahrzeug 34. Dies kann gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung optisch geschehen, beispielsweise im Rückspiegel 16, gemäß einer anderen Ausgestaltung auch oder stattdessen akustisch.
Der Fahrer des Fahrzeugs 2 wird mit Hilfe des erfindungsgemäßen Spurwechselassistenzsystems 4 somit davor gewarnt, die Fahrspur 32R zu verlassen, bevor nicht das Fahrzeug 34 das Fahrzeug 2 überholt hat.
Bezugszeichenliste

2: Kraftfahrzeug
4: Spurwechselassistenzsystem
6: Kamera
8: Scheinwerfer
10: Radar
12: Kopfpositionserfassungseinrichtung
14: Kopf
16: Rückspiegel
18: Anzeigevorrichtung
20: Recheneinheit
22: Fahrspurspeicher
24: Prozessor
26: GPS
30: Fahrzeug
32: Fahrspur
32R: rechte Fahrspur
32M: mittlere Fahrspur
32L: linke Fahrspur
34: Fahrzeug
36: Erfassungsbereich Kamera
38: Erfassungsbereich Radar

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 19921449 C1 [0002]
EP 2169427 A1 [0003]
DE 102008038731 A1 [0004]

Claims

Verfahren zur Assistenz eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges (2) bei Spurwechseln, bei dem – eine vor dem Kraftfahrzeug (2) liegende Fahrspur (32, 32R, 32M, 32L) erfasst wird, – die erfasste Fahrspur (32, 32R, 32M, 32L) gespeichert wird, – ein zurückliegender Fahrtweg des Kraftfahrzeuges (2) erfasst wird, – aus der erfassten Fahrspur (32, 32R, 32M, 32L) und aus dem zurückliegenden Fahrtweg ein Fahrspurverlauf des zurückliegenden Fahrtweges ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrer der Fahrspurverlauf der zurückliegenden Fahrstrecke grafisch angezeigt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeige in einem Rückspiegel (16) und/oder einem Monitor des Kraftfahrzeuges (2) erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kopfposition des Fahrers erfasst wird und der Fahrspurverlauf lagerichtig angezeigt wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass hinter und/oder neben dem Kraftfahrzeug (2) fahrende Objekte (34) erfasst und dem Fahrer zur Kenntnis gebracht werden.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass kollisionsriskante Objekte (34) besonders gekennzeichnet werden.
Spurwechselassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug (2) zur Unterstützung eines Fahrers des Kraftfahrzeuges (2) bei einem Spurwechsel, mit – einer Spurerfassungsvorrichtung (6) zur Erfassung einer vor dem Kraftfahrzeug (2) in Fahrtrichtung liegenden Fahrspur (32, 32R, 32M, 32L) – ein Fahrspurspeichermittel (22) zur Speicherung der erfassten Fahrspur (32, 32R, 32M, 32L), – ein Fahrtwegerfassungsmittel (26) zur Erfassung eines zurückgelegten Fahrtweges des Kraftfahrzeuges (2), – Rechenmitteln (24) zur Berechnung eines Fahrspurverlaufs des zurückgelegten Fahrtweges aus der gespeicherten erfassten Fahrspur (32, 32R, 32M, 32L) und dem Fahrtweg, dadurch gekennzeichnet, dass – Anzeigemittel (16, 18) zur grafischen Anzeige des Fahrspurverlaufs vorgesehen sind.
Spurwechselassistenzsystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigemittel (16, 18) einen Monitor und/oder einen Rückspiegel (18) des Kraftfahrzeuges (2) aufweisen.
Spurwechselassistenzsystem nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kopfpositionserfassungsvorrichtung (12) vorgesehen ist und der Spurwechselassistent (4) zur lagerichtigen Anzeige des Fahrspur ausgebildet sind.
Spurwechselassistenzsystem nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Spurerfassungseinrichtung eine Kamera (6) aufweist.
Spurwechselassistenzsystem nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Objekterfassungseinrichtung (10) zur Erfassung neben und/oder hinter dem Kraftfahrzeug (2) fahrender Objekte (34) vorgesehen ist.