CN111417557A - 对摩托车的行为进行控制的控制装置和控制方法 - Google Patents

对摩托车的行为进行控制的控制装置和控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111417557A
CN111417557A CN201880078943.2A CN201880078943A CN111417557A CN 111417557 A CN111417557 A CN 111417557A CN 201880078943 A CN201880078943 A CN 201880078943A CN 111417557 A CN111417557 A CN 111417557A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motorcycle
position information
lane
obstacle
control device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201880078943.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111417557B (zh
Inventor
L.普福
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN111417557A publication Critical patent/CN111417557A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111417557B publication Critical patent/CN111417557B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/36—Cycles; Motorcycles; Scooters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明是获得一种能够适当地辅助由骑行者进行的驾驶摩托车的控制装置和控制方法的发明。控制装置具备执行部，该执行部在障碍物位于摩托车的碰撞避免动作所需要的规定范围内的情况下，使摩托车执行自动减速动作，还具备：车道位置信息获取部，其获取车道边界相对于行驶中的摩托车的相对的位置信息；以及检测角度范围设定部，其在满足判定基准的情况下，对前方环境检测装置的检测角度范围进行扩大设定，其中，在判定基准中包括如下这一条件：由车道位置信息获取部获取到的车道位置信息满足规定条件。

Description

对摩托车的行为进行控制的控制装置和控制方法
技术领域
本公开涉及能够适当地辅助由骑行者进行的摩托车驾驶的控制装置和控制方法。
背景技术
作为与以往的摩托车(自动两轮车或自动三轮车)有关的技术，存在用于辅助由骑行者进行的驾驶的技术。例如，在专利文献1中公开了基于用于检测处于行驶方向或实质上处于行驶方向的障碍物的前方环境检测装置的输出来向骑行者警告摩托车正在不适当地接近障碍物的驾驶员辅助系统。
专利文献1：日本特开2009-116882号公报。
发明内容
发明要解决的问题
再者，为了辅助由骑行者进行的驾驶，考虑在摩托车正在不适当地接近障碍物的状态下使摩托车执行自动减速动作。在此，关于由宽幅车辆(例如具有四个轮的乘用车、卡车等)执行的障碍物接近时的自动减速动作，已经广泛地普及，已经确立了各种技术。然而，与宽幅车辆相比，摩托车的车宽狭窄，在车道的宽度方向上的行驶位置的自由度大。因此，在摩托车中，需要添加对于宽幅车辆无法假定的行驶。作为对于宽幅车辆无法假定的行驶，例如列举相邻的两个车道的车道边界上或车道边界附近的行驶(所谓的车道间行驶(lanesplitting))等。也就是说，为了通过自动减速动作适当地辅助由骑行者进行的摩托车驾驶，需要以与由宽幅车辆执行的自动减速动作不同的观点确立技术。
本发明是以上述的问题为背景作出的发明，是获得能够适当地辅助由骑行者进行的摩托车驾驶的控制装置和控制方法的发明。
用于解决问题的方案
本发明所涉及的控制装置是控制摩托车的行为的控制装置，具备：障碍物位置信息获取部，其获取障碍物位置信息，该障碍物位置信息是在所述摩托车的前方存在的障碍物的位置信息；判定部，其基于由所述障碍物位置信息获取部获取到的所述障碍物位置信息，判定所述障碍物是否位于所述摩托车的碰撞避免动作所需要的规定范围内；以及执行部，其在由所述判定部判定为所述障碍物位于所述规定范围内的情况下，使所述摩托车执行自动减速动作，所述控制装置还具备：车道位置信息获取部，其获取车道位置信息，该车道位置信息是车道边界相对于行驶中的所述摩托车的相对的位置信息；以及检测角度范围设定部，其设定用于获取所述障碍物位置信息的前方环境检测装置的检测角度范围，其中，在满足判定基准的情况下，所述检测角度范围设定部对所述摩托车的车宽方向上的所述检测角度范围进行扩大设定，在所述判定基准中包括如下这一条件：由所述车道位置信息获取部获取到的所述车道位置信息满足规定条件。
本发明所涉及的控制方法是控制摩托车的行为的控制方法，具备以下步骤：障碍物位置信息获取步骤，获取障碍物位置信息，该障碍物位置信息是在所述摩托车的前方存在的障碍物的位置信息；判定步骤，基于通过所述障碍物位置信息获取步骤获取到的所述障碍物位置信息，判定所述障碍物是否位于所述摩托车的碰撞避免动作所需要的规定范围内；以及执行步骤，在通过所述判定步骤判定为所述障碍物位于所述规定范围内的情况下，使所述摩托车执行自动减速动作，所述控制方法还包括以下步骤：车道位置信息获取步骤，获取车道位置信息，该车道位置信息是车道边界相对于行驶中的所述摩托车的相对的位置信息；以及检测角度范围设定步骤，设定用于获取所述障碍物位置信息的前方环境检测装置的检测角度范围，其中，在所述检测角度范围设定步骤中，在满足判定基准的情况下，对所述摩托车的车宽方向上的所述检测角度范围进行扩大设定，在所述判定基准中包括如下这一条件：通过所述车道位置信息获取步骤获取到的所述车道位置信息满足规定条件。
发明的效果
在本发明所涉及的控制装置和控制方法中，为了使摩托车适当地执行障碍物接近时的自动减速动作，获取车道边界相对于摩托车的相对的位置信息，基于该位置信息来设定用于获取障碍物位置信息的前方环境检测装置的检测角度范围。也就是说，在摩托车在车道的宽度方向上的行驶位置为接近障碍物的可能性变高那样的位置的情况下，能够扩大前方环境检测装置的检测角度范围。因此，能够实现具有在车道的宽度方向上的行驶位置的自由度大的特征的摩托车所特有的适当的碰撞避免动作。
附图说明
图1是示出本发明的实施方式1所涉及的行为控制系统的对于摩托车的搭载状态的图。
图2是示出本发明的实施方式1所涉及的行为控制系统的前方环境检测装置的结构的图。
图3是示出本发明的实施方式1所涉及的行为控制系统的系统结构的图。
图4是用于说明本发明的实施方式1所涉及的行为控制系统的控制装置的处理的图。
图5是示出本发明的实施方式1所涉及的行为控制系统的控制装置的处理流程的图。
图6是示出本发明的实施方式2所涉及的行为控制系统的系统结构的图。
图7是用于说明本发明的实施方式2所涉及的行为控制系统的控制装置的处理的图。
图8是示出本发明的实施方式2所涉及的行为控制系统的控制装置的处理流程的图。
具体实施方式
下面，使用附图来说明本发明所涉及的控制装置和控制方法。
此外，“摩托车”这个术语是指由骑行者跨着搭乘的鞍乘型车辆中的自动两轮车或自动三轮车。另外，虽然下面对摩托车为自动两轮车的情况进行了说明，但是摩托车也可以是自动三轮车。
另外，下面说明的结构及处理等是一个例子，本发明所涉及的控制装置和控制方法不限定于是那样的结构及处理等的情况。另外，下面适当简化或省略了相同或类似的说明。另外，在各图中，针对相同或类似的构件或部分，省略了标注标记，或者标注有相同的标记。另外，关于微细的结构，适当简化或省略了图示。
实施方式1．
下面，对实施方式1所涉及的行为控制系统进行说明。
<行为控制系统的结构>
对实施方式1所涉及的行为控制系统的结构进行说明。
图1是示出本发明的实施方式1所涉及的行为控制系统的对于摩托车的搭载状态的图。图2是示出本发明的实施方式1所涉及的行为控制系统的前方环境检测装置的结构的图。图3是示出本发明的实施方式1所涉及的行为控制系统的系统结构的图。图4是用于说明本发明的实施方式1所涉及的行为控制系统的控制装置的处理的图。
如图1所示，行为控制系统1搭载于摩托车100。行为控制系统1至少包括：图像传感器10，其对摩托车100的行驶路面进行拍摄；前方环境检测装置20，其用于获取在摩托车100的前方存在的障碍物(例如结构物、人、车辆等)的位置信息；速度传感器30，其用于获知摩托车100的行驶速度；以及控制装置(ECU)50。
图像传感器10以朝向行驶路面的状态被安装于摩托车100的前部或侧部。图像传感器10的检测范围是能够拍摄对摩托车100所行驶的车道L1的宽度方向进行规定的两侧的车道边界LV_R、LV_L的大小(参照图4)。两侧的车道边界LV_R、LV_L可以由一个图像传感器10拍摄，另外也可以由各个图像传感器10拍摄。
如图2所示，前方环境检测装置20包括具有互不相同的检测范围R的第一感测系统21和第二感测系统22。也就是说，第一感测系统21是具有狭窄的第一检测角度范围Rθ1和长的第一检测距离范围RD1的感测系统。第二感测系统22是具有与第一检测角度范围Rθ1相比宽广的第二检测角度范围Rθ2以及与第一检测距离范围RD1相比短的第二检测距离范围RD2的感测系统。
在图2所示的方式中，第一感测系统21和第二感测系统22的检测角度范围Rθ的切换通过使发送器26不同来实现。也就是说，第一感测系统21由接收器27和发送角度范围为Rθ1的发送器26构成，第二感测系统22由发送角度范围为Rθ2的发送器26以及与第一感测系统21共用的接收器27构成。第一感测系统21和第二感测系统22的检测角度范围Rθ的切换也可以通过使接收器27不同来实现。也就是说，也可以为，第一感测系统21由发送器26和接收角度范围为Rθ1的接收器27构成，第二感测系统22由与第一感测系统21共用的发送器26以及接收角度范围为Rθ2的接收器27构成。此外，第一感测系统21和第二感测系统22的检测角度范围Rθ的切换也可以通过使发送器26和接收器27双方不同来实现。
速度传感器30安装于摩托车100的运动部分。例如，速度传感器30是对摩托车100的前轮和后轮的旋转速度进行检测的传感器。速度传感器30只要能够获知摩托车100的行驶速度即可，可以是任意的传感器。
如图3所示，控制装置50包括车道位置信息获取部51、检测角度范围设定部52、障碍物位置信息获取部53、判定部54以及执行部55。控制装置50的各部分可以是汇集于一个壳体来设置的，另外也可以分开地设置于多个壳体。另外，控制装置50的一部分或全部例如可以由微型计算机、微处理器单元等构成，另外也可以由固件等能够更新的部件构成，另外还可以是根据来自CPU等的指令来被执行的程序模块等。
各种传感器(图像传感器10、前方环境检测装置20、速度传感器30等)的输出被输入到控制装置50。另外，控制装置50向行为控制机构90(例如车轮制动机构、发动机驱动机构等)输出信号，来使摩托车100执行自动减速动作。也就是说，控制装置50是负责搭载于摩托车100的行为控制机构90的控制的装置。此外，自动减速动作可以是在不存在由骑行者进行的行为控制机构90的操作的状态下执行的动作，另外也可以是在存在由骑行者进行的行为控制机构90的操作的状态下执行的动作。
车道位置信息获取部51基于图像传感器10的输出来获取车道位置信息，该车道位置信息是车道边界相对于行驶中的摩托车100的相对的位置信息。
具体地，在图4所示的状况中，车道位置信息获取部51基于由图像传感器10拍摄到的图像中的车道边界LV_R、LV_L的位置来获取与离摩托车100最近的车道边界LV_L有关的车道边距LM_L。车道边距LM_L被定义为摩托车100与左侧的车道边界LV_L在车道L1的宽度方向上的距离。在与左侧的车道边界LV_L相比右侧的车道边界LV_R一方更接近摩托车100的情况下，车道位置信息获取部51获取车道边距LM_R，该车道边距LM_R被定义为摩托车100与右侧的车道边界LV_R在车道L1的宽度方向上的距离。
此外，车道边距LM_R、LM_L也可以被定义为从图像传感器10到车道边界LV_R、LV_L的距离，另外还可以被定义为从摩托车100的各部分到车道边界LV_R、LV_L的距离。另外，车道边距LM_R、LM_L也可以被定义为从摩托车100到车道边界LV_R、LV_L的中心的距离，另外还可以被定义为从摩托车100到车道边界LV_R、LV_L的接近摩托车100的一侧的边缘的距离。另外，车道边界LV_R、LV_L可以被定义为车道标记本身，另外也可以被定义为把在摩托车100的行驶方向上断续排列的两个车道标记连接的设想的边界。另外，车道位置信息获取部51也可以将能够实质上换算为车道边距LM_R、LM_L的其它物理量获取为车道边距LM_R、LM_L。例如，车道位置信息获取部51也可以将能够实质上换算为摩托车100与车道边界LV_R、LV_L在车道L1的宽度方向上的距离的其它的距离获取为车道边距LM_R、LM_L，另外还可以将图像传感器10的像素数获取为车道边距LM_R、LM_L。
检测角度范围设定部52基于由车道位置信息获取部51获取到的车道位置信息，决定通过第一感测系统21和第二感测系统22中的哪一个来检测摩托车100的前方，并将其指令输出到前方环境检测装置20。也就是说，检测角度范围设定部52通过对第一感测系统21和第二感测系统22进行选择，来设定前方环境检测装置20的检测角度范围Rθ。具体地，在不满足判定基准的情况下，检测角度范围设定部52决定使用检测角度范围Rθ狭窄的第一感测系统21，在满足判定基准的情况下，决定使用检测角度范围Rθ宽广的第二感测系统22。
判定基准包括如下这一条件：由车道位置信息获取部51获取到的车道位置信息满足第一规定条件。具体地，在由车道位置信息获取部51获取到的车道位置信息是表示车道边距LM_L暂时地或在比基准期间长的期间内比基准值小的状态的信息的情况下，检测角度范围设定部52对前方环境检测装置20的检测角度范围Rθ进行扩大设定。基准值被设定为比针对在相邻的车道L2存在先行车辆A1_L的情况下可能发生的突然的超车而摩托车100难以进行碰撞避免动作的距离大的值。基准期间被设定为比摩托车100进行车线路变更所需要的标准的期间长的期间。
障碍物位置信息获取部53基于以由检测角度范围设定部52设定的检测角度范围Rθ检测出的前方环境检测装置20的输出，来获取障碍物位置信息，该障碍物位置信息是位于摩托车100的前方的障碍物的位置信息。
判定部54基于由障碍物位置信息获取部53获取到的障碍物位置信息和速度传感器30的输出，判定是否有障碍物位于摩托车100的碰撞避免动作所需要的规定范围A内(参照图4)。
如图4所示，规定范围A的宽度AW被设定为在宽幅车辆(例如具有四个轮的乘用车、卡车等)分开地排列于隔着车道边界LV_L延伸的两个车道L1、L2的状态下行驶于车道边界LV_L上或附近的摩托车100能够安全地在该宽幅车辆之间穿过的宽度。另外，从摩托车100到规定范围A的前端的距离AD被设定为摩托车100的行驶速度越快则越长的值。规定范围A也可以是根据所选择的感测系统(第一感测系统21、第二感测系统22)而被切换的范围，另外也可以是不进行切换的范围。
当由判定部54判定为障碍物位于规定范围A内时，执行部55使摩托车100执行自动减速动作。自动减速动作可以是在由骑行者对摩托车100的行为进行操作的状态下执行的，另外也可以是在通过自动巡航功能(自适应巡航功能等)来对摩托车100的行为进行控制的状态下执行的。也就是说，自动减速动作可以是在没有进行减速动作的状况中开始的动作，另外也可以是在进行着减速动作的状况中辅助性地开始的动作。
<行为控制系统的处理>
对实施方式1所涉及的行为控制系统的处理进行说明。
图5是示出本发明的实施方式1所涉及的行为控制系统的控制装置的处理流程的图。
控制装置50在摩托车100的行驶中重复进行图5所示的处理流程。
(车道位置信息获取步骤)
在步骤S101中，控制装置50的车道位置信息获取部51基于图像传感器10的输出来获取车道位置信息，该车道位置信息是离行驶中的摩托车100最近的车道边界LV_L相对于摩托车100的相对的位置信息。
(检测角度范围设定步骤)
在步骤S102中，控制装置50的检测角度范围设定部52基于由车道位置信息获取部51获取到的车道位置信息，对第一感测系统21和第二感测系统22进行选择，由此设定前方环境检测装置20的检测角度范围Rθ。具体地，在由车道位置信息获取部51获取到的车道位置信息满足第一规定条件的情况下，检测角度范围设定部52决定使用检测角度范围Rθ宽广的第二感测系统22。
(障碍物位置信息获取步骤)
在步骤S103中，控制装置50的障碍物位置信息获取部53基于前方环境检测装置20中的在步骤S102中选择的感测系统(第一感测系统21、第二感测系统22)的输出来获取障碍物位置信息，该障碍物位置信息是位于摩托车100的前方的障碍物的位置信息。
(判定步骤)
在步骤S104中，控制装置50的判定部54基于由障碍物位置信息获取部53获取到的障碍物位置信息和速度传感器30的输出，判定是否有障碍物位于摩托车100的碰撞避免动作所需要的规定范围A内。
(执行步骤)
在步骤S104中，当判定为障碍物位于摩托车100的碰撞避免动作所需要的规定范围A内时，在步骤S105中，控制装置50的执行部55使摩托车100执行自动减速动作。
<行为控制系统的效果>
对实施方式1所涉及的行为控制系统的效果进行说明。
控制装置50具备：车道位置信息获取部51，其获取车道位置信息，该车道位置信息是车道边界LV_L相对于行驶中的摩托车100的相对的位置信息；以及检测角度范围设定部52，其设定用于获取障碍物位置信息的前方环境检测装置20的检测角度范围Rθ，其中，在满足判定基准的情况下，检测角度范围设定部52对摩托车100的车宽方向上的检测角度范围Rθ进行扩大设定，在判定基准中包括如下这一条件：由车道位置信息获取部51获取到的车道位置信息满足第一规定条件。也就是说，在摩托车100的在车道的宽度方向上的行驶位置为接近障碍物的可能性变高那样的位置的情况下，能够扩大前方环境检测装置20的检测角度范围Rθ。因此，能够实现具有在车道的宽度方向上的行驶位置的自由度大这一特征的摩托车100所特定有的适当的碰撞避免动作。
优选的是，第一规定条件是如下这一条件：由车道位置信息获取部51获取到的车道位置信息是表示车道边距LM_L暂时地或在比基准期间长的期间内比基准值小的状态的信息。例如，在图4所示的例子中，在摩托车100行驶于车道边界LV_L上或附近的情况下，当产生先行车辆A1_L自车道L2的突然超车时，很有可能产生由于前方环境检测装置20的检测的延迟而来不及进行碰撞避免动作的情况。另一方面，在摩托车100行驶于车道边界LV_L上或附近的情况下对前方环境检测装置20的检测角度范围Rθ进行扩大设定的情况下，控制装置50迅速地识别出该先行车辆A1_L的超车并向骑行者发出催促进行碰撞避免动作的警告、或者能够提前开始自动减速动作，从而骑行者的安全性提高。
实施方式2．
下面，对实施方式2所涉及的行为控制系统进行说明。
此外，适当简化或省略与实施方式1所涉及的行为控制系统重复或类似的说明。
<行为控制系统的结构>
对实施方式2所涉及的行为控制系统的结构进行说明。
图6是示出本发明的实施方式2所涉及的行为控制系统的系统结构的图。图7是用于说明本发明的实施方式2所涉及的行为控制系统的控制装置的处理的图。
如图6所示，控制装置50包括车道位置信息获取部51、前方交通信息获取部56、行驶速度信息获取部57、检测角度范围设定部52、障碍物位置信息获取部53、判定部54以及执行部55。
前方交通信息获取部56基于前方环境检测装置20的输出来获取前方交通信息，该前方交通信息是摩托车100的前方的交通信息(特别是车道L1、L2内的拥挤度)。具体地，在图7所示的例子中，前方交通信息获取部56获取行驶于隔着离摩托车100最近的车道边界LV_L延伸的两个车道L1、L2中的先行车辆纵向列队行驶于的车道L2的两个先行车辆A1_L、A2_L的间隔D1作为前方交通信息。另外，在图7所示的例子中，前方交通信息获取部56获取分开地位于隔着离摩托车100最近的车道边界LV_L延伸的两个车道L1、L2内的两个先行车辆A1_R、A1_L的间隔D2作为前方交通信息。
此外，间隔D1可以被定义为从近前侧的先行车辆A1_L的后端到远端侧的先行车辆A2_L的后端的距离，另外也可以被定义为从该先行车辆A1_L的其它位置到该先行车辆A2_L的其它位置的距离。另外，前方交通信息获取部56也可以将能够实质上换算为间隔D1的其它的物理量获取为前方交通信息。例如，前方交通信息获取部56可以将能够实质上换算为间隔D1的其它的距离获取为前方交通信息。
另外，间隔D2可以被定义为从行驶于车道边界LV_L的右侧的车道L1的先行车辆A1_R的离摩托车100最近的位置到行驶于车道边界LV_L的左侧的车道L2的先行车辆A1_L的离摩托车100最近的位置的距离，另外也可以被定义为从该先行车辆A1_R的其它位置到该先行车辆A1_L的其它位置的距离。另外，前方交通信息获取部56也可以将能够实质上换算为间隔D2的其它的物理量获取为前方交通信息。例如，前方交通信息获取部56可以将能够实质上换算为间隔D2的其它的距离获取为前方交通信息。
另外，在图7所示的例子中，前方交通信息获取部56也可以把行驶于车道L1、L2的多个先行车辆A1_R、A1_L、A2_L的绝对速度获取为前方交通信息。例如，前方交通信息获取部56也可以将能够实质上换算为该绝对速度的其它的物理量获取为前方交通信息。另外，前方交通信息获取部56可以将多个先行车辆A1_R、A1_L、A2_L的绝对速度的平均值获取为前方交通信息，另外也可以将各绝对速度获取为前方交通信息。即使是这样的结构也能够估计车道L1、L2内的拥挤度。
另外，在图7所示的例子中，前方交通信息获取部56也可以把行驶于车道L1、L2的多个先行车辆A1_R、A1_L、A2_L相对于摩托车100的相对速度获取为前方交通信息。例如、前方交通信息获取部56也可以将能够实质上换算为该相对速度的其它的物理量获取为前方交通信息。另外，前方交通信息获取部56可以将多个先行车辆A1_R、A1_L、A2_L的相对速度的平均值获取为前方交通信息，另外也可以将各相对速度获取为前方交通信息。即使是这样的结构也能够估计车道L1、L2内的拥挤度。
行驶速度信息获取部57基于速度传感器30的输出来获取行驶中的摩托车100的行驶速度信息。由行驶速度信息获取部57获取到的行驶速度信息也可以沿用于判定部54中的从摩托车100到规定范围A的前端的距离AD的设定。
在不满足判定基准的情况下，检测角度范围设定部52决定使用检测角度范围Rθ狭窄的第一感测系统21，在满足判定基准的情况下，决定使用检测角度范围Rθ宽广的第二感测系统22。判定基准包括如下这样的条件：由车道位置信息获取部51获取到的车道位置信息满足第一规定条件；由前方交通信息获取部56获取到的前方交通信息满足第二规定条件；以及由行驶速度信息获取部57获取到的行驶速度信息满足第三规定条件。
具体地，第一规定条件是如下这一条件：由车道位置信息获取部51获取到的车道位置信息是表示车道边距LM_L暂时地或在比基准期间长的期间内比基准值小的状态的信息。
另外，第二规定条件是如下这样的条件中的至少一方：由前方交通信息获取部56获取到的前方交通信息是表示位于两个车道L1、L2中的先行车辆纵向列队行驶于的车道L2内的两个先行车辆A1_L、A2_L的间隔D1比基准间隔窄的状态的信息；以及由前方交通信息获取部56获取到的前方交通信息是表示分开地位于两个车道L1、L2内的两个先行车辆A1_R、A1_L的间隔D2比基准间隔窄的状态的信息。用于与间隔D1比较的基准间隔被设定为易于产生车线路变更的比标准的间隔宽的间隔。另外，用于与间隔D2比较的基准间隔被设定为比摩托车100难以穿过的间隔宽的间隔。
另外，第二规定条件也可以是如下这样条件中的至少一方：由前方交通信息获取部56获取到的前方交通信息是表示位于两个车道L1、L2内的多个先行车辆A1_R、A1_L、A2_L的绝对速度(绝对速度的平均值、或各绝对速度的全部)比基准绝对速度慢的状态的信息；以及由前方交通信息获取部56获取到的前方交通信息是表示位于两个车道L1、L2内的多个先行车辆A1_R、A1_L、A2_L相对于摩托车100的相对速度(相对速度的平均值、或各相对速度的全部)比基准相对速度慢的状态的信息。用于与绝对速度比较的基准绝对速度以及用于与相对速度比较的基准相对速度是采用了不拥挤时的标准的速度而设定的。此外，也可以将使用间隔D1、D2的判定与使用速度(绝对速度、相对速度)的判定进行组合。
另外，第三规定条件是如下这一条件：由行驶速度信息获取部57获取到的行驶速度信息是表示摩托车100以比基准速度慢的速度行驶的状态的信息。基准速度被设定为通过自动减速动作而能够使摩托车100安全的避开障碍物的速度。
<行为控制系统的处理>
对实施方式2所涉及的行为控制系统的处理进行说明。
图8是示出本发明的实施方式2所涉及的行为控制系统的控制装置的处理流程的图。
控制装置50在摩托车100的行驶中重复进行图8所示的处理流程。此外，图8所示的处理流程的步骤S207~S209与图5所示的处理流程的步骤S103~S105相同，因此省略说明。
(车道位置信息获取步骤)
在步骤S201中，控制装置50的车道位置信息获取部51基于图像传感器10的输出来获取车道位置信息，该车道位置信息是离行驶中的摩托车100最近的车道边界LV_L相对于摩托车100的相对的位置信息。
(前方交通信息获取步骤)
在步骤S202中，控制装置50的前方交通信息获取部56基于前方环境检测装置20的输出来获取前方交通信息，该前方交通信息是行驶中的摩托车100的前方的交通信息。
(行驶速度信息获取步骤)
在步骤S203中，控制装置50的行驶速度信息获取部57基于速度传感器30的输出来获取行驶中的摩托车100的行驶速度信息。
(禁止步骤-1)
在步骤S204中，控制装置50的执行部55在由车道位置信息获取部51获取到的车道位置信息满足第一规定条件、由前方交通信息获取部56获取到的前方交通信息满足第二规定条件并且由行驶速度信息获取部57获取到的行驶速度信息不满足第三规定条件的情况下，进入步骤S205。另外，否则的话，控制装置50的执行部55进入步骤S206。
(禁止步骤-2)
在步骤S205中，控制装置50的执行部55禁止使摩托车100执行自动减速动作。
(检测角度范围设定步骤)
在步骤S206中，控制装置50的检测角度范围设定部52基于由车道位置信息获取部51获取到的车道位置信息、由前方交通信息获取部56获取到的前方交通信息以及由行驶速度信息获取部57获取到的行驶速度信息，来对第一感测系统21和第二感测系统22进行选择，由此对前方环境检测装置20的检测角度范围Rθ进行设定。具体地，检测角度范围设定部52在由车道位置信息获取部51获取到的车道位置信息满足第一规定条件、由前方交通信息获取部56获取到的前方交通信息满足第二规定条件、并且由行驶速度信息获取部57获取到的行驶速度信息满足第三规定条件的情况下，决定使用检测角度范围Rθ宽广的第二感测系统22。
<行为控制系统的效果>
对实施方式2所涉及的行为控制系统的效果进行说明。
优选的是，控制装置50除了具备车道位置信息获取部51以外，还具备前方交通信息获取部56，该前方交通信息获取部56获取隔着车道边界LV_L延伸的两个车道L1、L2中的至少一方的车道的前方交通信息，在是否扩大检测角度范围Rθ的判定基准中包括如下这一条件：由前方交通信息获取部56获取到的前方交通信息满足第二规定条件。
例如，如图7所示的例子那样，在先行车辆A1_R、A1_L、A2_L密集行驶的状况中，先行车辆A1_R、A1_L、A2_L进行车线路变更的可能性高，对前方环境检测装置20的检测角度范围Rθ进行扩大设定来提前识别先行车辆A1_R、A1_L、A2_L的超车的必要性变高。另外，摩托车100在先行车辆A1_R、A1_L、A2_L之间穿过时的行驶路径狭窄，从而对前方环境检测装置20的检测角度范围Rθ进行扩大设定来提前识别先行车辆A1_R、A1_L、A2_L的蛇形行驶(日语：ふらつき)的必要性变高。检测角度范围设定部52在满足第一规定条件和第二规定条件双方的情况下通过对检测角度范围Rθ进行扩大设定从而使在这种状况中的骑行者的安全性提高。
特别地，检测角度范围设定部52在不满足第一规定条件和第二规定条件中的至少一方的情况下也可以不对检测角度范围Rθ进行扩大设定。通过像这样构成，例如能够抑制在先行车辆不密集的状况、摩托车100没有行驶于车道边界LV_L上或附近的状况等中因不必要地对检测角度范围Rθ进行扩大设定而导致远方的障碍物的检测延迟。
另外，第二规定条件也可以为如下这一条件：由前方交通信息获取部56获取到的前方交通信息是表示位于两个车道L1、L2中的一方的车道L2的两个先行车辆A1_L、A2_L的间隔D1比基准间隔狭窄的状态的信息。通过像这样构成，成为能够准确地应对容易产生车线路变更的状况。
另外，第二规定条件优选为如下的条件：由前方交通信息获取部56获取到的前方交通信息是表示分开地位于两个车道L1、L2内的两个先行车辆A1_R、A1_L的间隔D2比基准间隔窄的状态的信息。通过像这样构成，能够准确地应对行驶路径变窄的状况。
另外，第二规定条件优选为如下的条件：由前方交通信息获取部56获取到的前方交通信息是表示位于两个车道L1、L2内的多个先行车辆A1_R、A1_L、A2_L的绝对速度比基准绝对速度慢的状态的信息。通过像这样构成，能够准确地应对容易产生车线路变更的状况。
另外，第二规定条件也可以为如下这一条件：由前方交通信息获取部56获取到的前方交通信息是表示位于两个车道L1、L2的多个先行车辆A1_R、A1_L、A2_L的相对于摩托车100的相对速度比基准相对速度慢的状态的信息。通过像这样构成，成为能够准确地应对提前识别超车、蛇形行驶等的必要性变高的状况。
优选的是，控制装置50除了具备车道位置信息获取部51和前方交通信息获取部56以外，还具备行驶速度信息获取部57，在是否扩大检测角度范围Rθ的判定基准中包括如下这一条件：由行驶速度信息获取部57获取到的行驶速度信息满足第三规定条件。
例如，如图7所示的例子那样，在先行车辆A1_R、A1_L、A2_L密集行驶的状况中摩托车100的行驶速度快的情况下，很有可能难以通过自动减速动作来避免碰撞。而且，在这种状况下，应当使通过骑行者的操纵进行的碰撞避免优先进行。另外，期望在尽可能早的阶段识别出在通过骑行者的操纵而避免碰撞之后出现的新的障碍物。检测角度范围设定部52在满足第一规定条件、第二规定条件以及第三规定条件的全部的情况下对检测角度范围Rθ进行扩大设定，由此能够抑制不必要地对检测角度范围Rθ进行扩大设定而导致像这样的障碍物的检测延迟。
特别地，也可以是执行部55在满足第一规定条件和第二规定条件双方并且不满足第三规定条件的情况下禁止自动减速动作。通过像这样构成，能够抑制在应当使通过骑行者的操纵进行的碰撞避免优先进行的状况下执行自动减速动作从而对骑行者的操纵带来影响。
另外，第三规定条件也可以为如下这一条件：由行驶速度信息获取部57获取到的行驶速度信息是表示摩托车100以比基准速度慢的速度行驶的状态的信息。通过像这样构成，成为能够准确地应对难以通过自动减速动作来避免碰撞的状况。
虽然以上对实施方式1和实施方式2进行了说明，但是本发明不限定于各实施方式的说明。例如，可以实施各实施方式的全部或仅实施一部分。另外，控制装置50中的各步骤的顺序可以更改。
也就是说，在实施方式1和实施方式2中，虽然对图像传感器10拍摄车道边界LV_R和车道边界LV_L双方的情况进行了说明，但是如果控制装置50能够从其它的信息源(例如地图信息等)获取摩托车100行驶的车道L1的宽度，则图像传感器10也可以仅拍摄车道边界LV_R和车道边界LV_L中的一方。
另外，在实施方式2中，虽然对基于前方环境检测装置20的输出来获取前方交通信息的情况进行了说明，但是也可以是基于其它的信息源(例如供给到导航系统的拥堵信息等)来获取前方交通信息。
符号说明
1：行为控制系统；10：图像传感器；20：前方环境检测装置；21：第一感测系统；22：第二感测系统；26：发送器；27：接收器；30：速度传感器；50：控制装置；51：车道位置信息获取部；52：检测角度范围设定部；53：障碍物位置信息获取部；54：判定部；55：执行部；56：前方交通信息获取部；57：行驶速度信息获取部；90：行为控制机构；100：摩托车；A1_R、A1_L、A2_L：先行车辆；R、R1、R2：检测范围；Rθ、Rθ1、Rθ2：检测角度范围；RD、RD1、RD2：检测距离范围；L1、L2：车道；LV_R、LV_L：车道边界；LM_R、LM_L：车道边距；D1、D2：间隔。

Claims (12)

1.一种控制摩托车(100)的行为的控制装置(50)，所述控制装置(50)具备：
障碍物位置信息获取部(53)，其获取障碍物位置信息，该障碍物位置信息是在所述摩托车(100)的前方存在的障碍物的位置信息；
判定部(54)，其基于由所述障碍物位置信息获取部(53)获取到的所述障碍物位置信息，判定所述障碍物是否位于所述摩托车(100)的碰撞避免动作所需要的规定范围(A)内；以及
执行部(55)，其在由所述判定部(54)判定为所述障碍物位于所述规定范围(A)内的情况下，使所述摩托车(100)执行自动减速动作，
所述控制装置还具备：
车道位置信息获取部(51)，其获取车道位置信息，该车道位置信息是车道边界(LV_R、LV_L)相对于行驶中的所述摩托车(100)的相对的位置信息；以及
检测角度范围设定部(52)，其设定用于获取所述障碍物位置信息的前方环境检测装置(20)的检测角度范围(Rθ)，
其中，在满足判定基准的情况下，所述检测角度范围设定部(52)对所述摩托车(100)的车宽方向上的所述检测角度范围(Rθ)进行扩大设定，
在所述判定基准中包括如下这一条件：由所述车道位置信息获取部(51)获取到的所述车道位置信息满足规定条件。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述规定条件为如下这一条件：由所述车道位置信息获取部(51)获取到的所述车道位置信息是表示离所述摩托车(100)最近的所述车道边界(LV_L)与该摩托车(100)间的距离暂时地或在比基准期间长的期间内比基准值小的状态的信息。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述控制装置还具备前方交通信息获取部(56)，所述前方交通信息获取部(56)获取隔着所述车道边界(LV_L)延伸的两个车道(L1、L2)中的至少一个车道的前方交通信息，
所述规定条件为第一规定条件，
在所述判定基准中包括如下这一条件：由所述前方交通信息获取部(56)获取到的所述前方交通信息满足第二规定条件。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，
所述第二规定条件包括如下这一条件：由所述前方交通信息获取部(56)获取到的所述前方交通信息是表示位于所述两个车道(L1、L2)中的一个车道(L2)内的两个先行车辆(A1_L、A2_L)的间隔(D1)比基准间隔窄的状态的信息。
5.根据权利要求3或4所述的控制装置，其中，
所述第二规定条件包括如下这一条件：由所述前方交通信息获取部(56)获取到的所述前方交通信息是表示分开地位于所述两个车道(L1、L2)的两个先行车辆(A1_R、A1_L)的间隔(D2)比基准间隔窄的状态的信息。
6.根据权利要求3至5中的任何一项所述的控制装置，其中，
所述第二规定条件包括如下这一条件：由所述前方交通信息获取部(56)获取到的所述前方交通信息是表示位于所述两个车道(L1、L2)的多个先行车辆(A1_R、A1_L、A2_L)的绝对速度比基准绝对速度慢的状态的信息。
7.根据权利要求3至6中的任何一项所述的控制装置，其中，
所述第二规定条件包括如下这一条件：由所述前方交通信息获取部(56)获取到的所述前方交通信息是表示位于所述两个车道(L1、L2)的多个先行车辆(A1_R、A1_L、A2_L)相对于所述摩托车(100)的相对速度比基准相对速度慢的状态的信息。
8.根据权利要求3至7中的任何一项所述的控制装置，其中，
所述控制装置还具备获取所述摩托车(100)的行驶速度信息的行驶速度信息获取部(57)，
在所述判定基准中包括如下这一条件：由所述行驶速度信息获取部(57)获取到的所述行驶速度信息满足第三规定条件。
9.根据权利要求8所述的控制装置，其中，
所述第三规定条件为如下这一条件：由所述行驶速度信息获取部(57)获取到的所述行驶速度信息是表示所述摩托车(100)以比基准速度慢的速度行驶的状态的信息。
10.根据权利要求8或9所述的控制装置，其中，
在满足所述第一规定条件和所述第二规定条件双方且不满足所述第三规定条件的情况下，所述执行部(55)禁止所述自动减速动作。
11.根据权利要求1至10中的任何一项所述的控制装置，其中，
所述车道位置信息是基于图像传感器(10)的输出来获取的。
12.一种控制摩托车(100)的行为的控制方法，所述控制方法具备以下步骤：
障碍物位置信息获取步骤(S103、S207)，获取障碍物位置信息，该障碍物位置信息是在所述摩托车(100)的前方存在的障碍物的位置信息；
判定步骤(S104、S208)，基于通过所述障碍物位置信息获取步骤(S103、S207)获取到的所述障碍物位置信息，判定所述障碍物是否位于所述摩托车(100)的碰撞避免动作所需要的规定范围(A)内；以及
执行步骤(S105、S209)，在通过所述判定步骤(S104、S208)判定为所述障碍物位于所述规定范围(A)内的情况下，使所述摩托车(100)执行自动减速动作，
所述控制方法还具备以下步骤：
车道位置信息获取步骤(S101、S201)，获取车道位置信息，该车道位置信息是车道边界(LV_R、LV_L)相对于行驶中的所述摩托车(100)的相对的位置信息；以及
检测角度范围设定步骤(S102、S206)，设定用于获取所述障碍物位置信息的前方环境检测装置(20)的检测角度范围(Rθ)，
其中，在所述检测角度范围设定步骤(S102、S206)中，在满足判定基准的情况下，对所述摩托车(100)的车宽方向上的所述检测角度范围(Rθ)进行扩大设定，
在所述判定基准中包括如下这一条件：通过所述车道位置信息获取步骤(S101、S201)获取到的所述车道位置信息满足规定条件。
CN201880078943.2A 2017-12-06 2018-12-04 对摩托车的行为进行控制的控制装置和控制方法 Active CN111417557B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-234053 2017-12-06
JP2017234053A JP2019099035A (ja) 2017-12-06 2017-12-06 モータサイクルの挙動を制御する制御装置及び制御方法
PCT/IB2018/059599 WO2019111138A1 (ja) 2017-12-06 2018-12-04 モータサイクルの挙動を制御する制御装置及び制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111417557A true CN111417557A (zh) 2020-07-14
CN111417557B CN111417557B (zh) 2023-10-03

Family

ID=64949353

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880078943.2A Active CN111417557B (zh) 2017-12-06 2018-12-04 对摩托车的行为进行控制的控制装置和控制方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11338802B2 (zh)
EP (1) EP3722170A1 (zh)
JP (2) JP2019099035A (zh)
CN (1) CN111417557B (zh)
WO (1) WO2019111138A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112214026A (zh) * 2020-10-26 2021-01-12 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种行车障碍检测方法、装置、车辆、可读介质
CN114333318A (zh) * 2021-12-31 2022-04-12 成都路行通信息技术有限公司 一种基于传感器空间角摩托车碰撞检测方法

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020202266A1 (ja) * 2019-03-29 2020-10-08 本田技研工業株式会社 鞍乗り型車両の運転支援装置
JP2021105813A (ja) * 2019-12-26 2021-07-26 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 制御装置及び制御方法
JP7472816B2 (ja) * 2021-02-12 2024-04-23 トヨタ自動車株式会社 注意喚起装置
WO2023132892A1 (en) * 2022-01-06 2023-07-13 Indian Motorcycle International, LLC Dynamically-adaptable proximity regions for a motorcycle

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2405416A1 (en) * 2010-07-08 2012-01-11 Volvo Car Corporation Adaptive cruise control method and system for controlling speed of vehicle
US20130338868A1 (en) * 2010-12-29 2013-12-19 Siemens S.A.S. System and method for active lane-changing assistance for a motor vehicle
CN103718124A (zh) * 2011-06-01 2014-04-09 谷歌公司 传感器域选择
CN104221066A (zh) * 2012-03-30 2014-12-17 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
CN105564440A (zh) * 2014-10-31 2016-05-11 富士重工业株式会社 车辆的行驶控制装置
CN106030609A (zh) * 2013-12-04 2016-10-12 移动眼视力科技有限公司 用于模仿前车的系统和方法
WO2017069740A1 (en) * 2015-10-20 2017-04-27 Ford Global Technologies, Llc Facilitating lane-splitting by motorcycles
WO2017115371A1 (en) * 2015-12-30 2017-07-06 Foresight Automotive Ltd. Apparatus and method for avoiding vehicular accidents
US20170291603A1 (en) * 2014-08-11 2017-10-12 Nissan Motor Co., Ltd. Travel Control Device and Method for Vehicle
CN107408348A (zh) * 2015-03-31 2017-11-28 株式会社电装 车辆控制装置以及车辆控制方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007053274B4 (de) 2007-11-08 2020-12-10 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem für insbesondere motorisierte Zweiräder
JP2015069289A (ja) 2013-09-27 2015-04-13 日産自動車株式会社 車線認識装置
JP6410509B2 (ja) * 2014-08-04 2018-10-24 株式会社エフ・シー・シー 鞍乗り型車両
IT201700050502A1 (it) * 2017-05-10 2018-11-10 Ducati Motor Holding Spa Motocicletta con dispositivo di rilevamento di un veicolo che sopraggiunge dal retro

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2405416A1 (en) * 2010-07-08 2012-01-11 Volvo Car Corporation Adaptive cruise control method and system for controlling speed of vehicle
US20130338868A1 (en) * 2010-12-29 2013-12-19 Siemens S.A.S. System and method for active lane-changing assistance for a motor vehicle
CN103718124A (zh) * 2011-06-01 2014-04-09 谷歌公司 传感器域选择
CN104221066A (zh) * 2012-03-30 2014-12-17 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
CN106030609A (zh) * 2013-12-04 2016-10-12 移动眼视力科技有限公司 用于模仿前车的系统和方法
US20170291603A1 (en) * 2014-08-11 2017-10-12 Nissan Motor Co., Ltd. Travel Control Device and Method for Vehicle
CN105564440A (zh) * 2014-10-31 2016-05-11 富士重工业株式会社 车辆的行驶控制装置
CN107408348A (zh) * 2015-03-31 2017-11-28 株式会社电装 车辆控制装置以及车辆控制方法
WO2017069740A1 (en) * 2015-10-20 2017-04-27 Ford Global Technologies, Llc Facilitating lane-splitting by motorcycles
WO2017115371A1 (en) * 2015-12-30 2017-07-06 Foresight Automotive Ltd. Apparatus and method for avoiding vehicular accidents

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112214026A (zh) * 2020-10-26 2021-01-12 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种行车障碍检测方法、装置、车辆、可读介质
CN114333318A (zh) * 2021-12-31 2022-04-12 成都路行通信息技术有限公司 一种基于传感器空间角摩托车碰撞检测方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019099035A (ja) 2019-06-24
US20210171026A1 (en) 2021-06-10
US11338802B2 (en) 2022-05-24
CN111417557B (zh) 2023-10-03
WO2019111138A1 (ja) 2019-06-13
JP7109147B2 (ja) 2022-07-29
EP3722170A1 (en) 2020-10-14
JPWO2019111138A1 (ja) 2020-10-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111417557A (zh) 对摩托车的行为进行控制的控制装置和控制方法
CN107792064B (zh) 车辆控制装置
US9815459B2 (en) Collision avoidance support device
JP6460008B2 (ja) 自動運転装置
US11247676B2 (en) Method for automatically adjusting the speed of a motorcycle
EP3418151B1 (en) Vehicle control device
JP4862510B2 (ja) 一時停止位検出装置、一時停止位置検出装置付き車両、一時停止位置検出方法
JP7465094B2 (ja) モータサイクルの挙動を制御する制御装置及び制御方法
WO2016167884A1 (en) Automated vehicle system with position bias for motorcycle lane splitting
WO2006129834A1 (ja) 車両逸脱防止制御装置
EP3723065B1 (en) Control system and control method for controlling behavior of motorcycle during lane splitting
KR102428117B1 (ko) 정지선 위치 추정 장치 및 차량 제어 시스템
CN108064207B (zh) 车辆控制装置
US20220165071A1 (en) Method for controlling the positioning of a motor vehicle on a traffic lane
CN108349491B (zh) 车道维持控制装置
KR102598940B1 (ko) 차량 제어 방법 및 차량 제어 장치
CN112849133A (zh) 驾驶支援装置
JP2017073060A (ja) 車線変更支援装置
CN110869992B (zh) 驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法以及左右转弯判断装置
JP2020091789A (ja) 衝突回避支援装置
JP2023088592A (ja) 走行制御装置
JP2008162492A (ja) 車載用レーダ装置
US20240227818A1 (en) Driving support method and driving support device for vehicle
CN116486638A (zh) 路径生成装置和路径生成方法
KR20150043922A (ko) 자동속도제한장치의 작동 제어 장치 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant