JP7465094B2 - モータサイクルの挙動を制御する制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
以下に、実施の形態1に係る挙動制御システムを説明する。
実施の形態1に係る挙動制御システムの構成について説明する。
図1は、本発明の実施の形態1に係る挙動制御システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。図2は、本発明の実施の形態1に係る挙動制御システムの、システム構成を示す図である。図3は、本発明の実施の形態1に係る挙動制御システムの、制御装置の追従対象車両特定部の処理を説明するための図である。
実施の形態1に係る挙動制御システムの処理について説明する。
図4は、本発明の実施の形態1に係る挙動制御システムの、制御装置の処理フローを示す図である。
ステップS101において、制御装置50のレーン位置情報取得部51は、画像センサ10の出力に基づいて、走行中のモータサイクル100に対するレーン境界LV_R、LV_Lの相対的な位置情報である、レーン位置情報を取得する。
ステップS102において、制御装置50の追従対象車両特定部52は、測距センサ20の出力と、レーン位置情報取得部51で取得されたレーン位置情報と、に基づいて、追従対象車両ATを特定する。図3に示される例においては、モータサイクル100の前方の交通状況を取得するための検出装置(例えば、測距センサ20)の検出範囲R内に位置する先行車両A1、A2、A3のうちの、モータサイクル100の走行レーンLに位置し、且つ、モータサイクル100の走行方向でのモータサイクル100からの距離が最も短い先行車両A1が、追従対象車両ATとして特定される。
ステップS103において、制御装置50の車両位置情報取得部53は、走行中のモータサイクル100に対する追従対象車両ATの相対的な位置情報である、車両位置情報を取得する。
ステップS104において、制御装置50の制御量設定部54は、車両位置情報取得部53で取得された車両位置情報と、速度センサ30の出力と、に基づいて、アダプティブクルーズ動作での制御量を設定する。
ステップS105において、制御装置50の実行部55は、制御量設定部54で設定された制御量に応じたアダプティブクルーズ動作を、モータサイクル100に実行させる。
実施の形態1に係る挙動制御システムの効果について説明する。
制御装置50が、走行中のモータサイクル100に対するレーン境界LV_R、LV_Lの相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得部51を備えており、追従対象車両特定部52は、レーン位置情報取得部51で取得されたレーン位置情報に基づいて、追従対象車両ATを特定する。つまり、モータサイクル100が走行レーンLの幅方向の何処を走行しているかが加味された上で、追従対象車両ATが特定される。そのため、走行レーンLの幅方向における走行位置の自由度が大きいとの特徴があるモータサイクル100に特化した、適切なアダプティブクルーズ動作が実現可能である。
Claims (6)
- モータサイクル(100)の挙動を制御する制御装置(50)であって、
アダプティブクルーズ動作の追従対象車両(AT)を特定する追従対象車両特定部(52)と、
走行中の前記モータサイクル(100)に対する前記追従対象車両(AT)の相対的な位置情報である車両位置情報を取得する車両位置情報取得部(53)と、
前記車両位置情報取得部(53)で取得された前記車両位置情報に基づいて、前記アダプティブクルーズ動作での制御量を設定する制御量設定部(54)と、
前記モータサイクル(100)に、前記制御量設定部(54)で設定された前記制御量に応じた前記アダプティブクルーズ動作を実行させる実行部(55)と、
を備えており、
更に、走行レーン(L)を走行中の前記モータサイクル(100)に対するレーン境界(LV_R、LV_L)の相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得部(51)を備えており、
前記追従対象車両特定部(52)は、
前記モータサイクル(100)の前方に位置する複数の先行車両(A1、A2、A3)を認識し、
前記レーン位置情報取得部(51)で取得された前記レーン位置情報に基づいて、前記複数の先行車両(A1、A2、A3)のうちの、前記走行レーン(L)において前記モータサイクル(100)の斜め前方を走行する他のモータサイクルである第1車両(A1)と、前記走行レーン(L)において前記モータサイクル(100)の正面を前記第1車両(A1)よりも先行して走行する他のモータサイクルである第2車両(A2)と、を少なくとも特定し、
前記モータサイクル(100)の走行方向での、前記モータサイクル(100)と、前記第1車両(A1)および前記第2車両(A2)のそれぞれと、の距離(AD_1、AD_2)を特定し、
前記第1車両(A1)および前記第2車両(A2)のうちの、前記距離(AD_1、AD_2)が最も短い先行車両(A1)を、前記追従対象車両(AT)として特定する、
制御装置。 - 前記レーン位置情報取得部(51)は、前記走行レーン(L)の幅方向での前記モータサイクル(100)と前記レーン境界(LV_R、LV_L)との距離であるレーンマージン(LM_R、LM_L)を、前記レーン位置情報として取得し、
前記追従対象車両特定部(52)は、
前記走行レーン(L)の幅方向での、前記モータサイクル(100)と、前記複数の先行車両(A1、A2、A3)のそれぞれと、の距離である先行車両マージン(AM_1、AM_2、AM_3)を特定し、
前記レーンマージン(LM_R、LM_L)と前記先行車両マージン(AM_1、AM_2、AM_3)との大小関係を比較することにより、前記複数の先行車両(A1、A2、A3)が前記走行レーン(L)に位置するか否かを判別する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記先行車両マージン(AM_1、AM_2、AM_3)は、前記走行レーン(L)の幅方向での、前記モータサイクル(100)と、前記先行車両(A1、A2、A3)の該モータサイクル(100)に最も近い箇所と、の距離である、
請求項2に記載の制御装置。 - 前記モータサイクル(100)は測距センサ(20)を有し、
前記車両位置情報は、前記測距センサ(20)の出力に基づいて取得される、
請求項1から3の何れか一項に記載の制御装置。 - 前記モータサイクル(100)は画像センサ(10)を有し、
前記レーン位置情報は、前記画像センサ(10)の出力に基づいて取得される、
請求項1から4の何れか一項に記載の制御装置。 - モータサイクル(100)の挙動を制御する制御方法であって、
アダプティブクルーズ動作の追従対象車両(AT)を特定する追従対象車両特定ステップ(S102)と、
走行中の前記モータサイクル(100)に対する前記追従対象車両(AT)の相対的な位置情報である車両位置情報を取得する車両位置情報取得ステップ(S103)と、
前記車両位置情報取得ステップ(S103)で取得された前記車両位置情報に基づいて、前記アダプティブクルーズ動作での制御量を設定する制御量設定ステップ(S104)と、
前記モータサイクル(100)に、前記制御量設定ステップ(S104)で設定された前記制御量に応じた前記アダプティブクルーズ動作を実行させる実行ステップ(S105)と、
を備えており、
更に、走行レーン(L)を走行中の前記モータサイクル(100)に対するレーン境界(LV_R、LV_L)の相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得ステップ(S101)を備えており、
前記追従対象車両特定ステップ(S102)では、
前記モータサイクル(100)の前方に位置する複数の先行車両(A1、A2、A3)を認識し、
前記レーン位置情報取得ステップ(S101)で取得された前記レーン位置情報に基づいて、前記複数の先行車両(A1、A2、A3)のうちの、前記走行レーン(L)において前記モータサイクル(100)の斜め前方を走行する他のモータサイクルである第1車両(A1)と、前記走行レーン(L)において前記モータサイクル(100)の正面を前記第1車両(A1)よりも先行して走行する他のモータサイクルである第2車両(A2)と、を少なくとも特定し、
前記モータサイクル(100)の走行方向での、前記モータサイクル(100)と、前記第1車両(A1)および前記第2車両(A2)のそれぞれと、の距離(AD_1、AD_2)を特定し、
前記第1車両(A1)および前記第2車両(A2)のうちの、前記距離(AD_1、AD_2)が最も短い先行車両(A1)を、前記追従対象車両(AT)として特定する、 制御方法。
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