CN111417994A - 控制摩托车的行为的控制装置和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明是获得能够适当地辅助由骑行者进行的摩托车驾驶的控制装置和控制方法的发明。控制装置具备：追从对象车辆确定部，其确定自适应巡航动作的追从对象车辆；车辆位置信息获取部，其获取追从对象车辆相对于行驶中的摩托车的相对位置信息；控制量设定部，其设定自适应巡航动作中的控制量；以及执行部，其使摩托车执行自适应巡航动作，并且进一步具备：车道位置信息获取部，其获取车道边界相对于行驶中的摩托车的相对位置信息，追从对象车辆确定部基于由车道位置信息获取部获取的位置信息来确定追从对象车辆。

Description

控制摩托车的行为的控制装置和控制方法

技术领域

本公开涉及能够适当地辅助由骑行者进行的摩托车驾驶的控制装置和控制方法。

背景技术

作为与以往的摩托车（自动两轮车或自动三轮车）有关的技术，存在用于辅助由骑行者进行的驾驶的技术。例如，在专利文献1中公开了基于用于检测处于行驶方向或实质地处于行驶方向上的障碍物的检测装置的输出来向摩托车的骑行者警告正不适当地接近障碍物的驾驶者辅助系统。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-116882号公报。

发明内容

发明要解决的问题

再者，为了辅助由骑行者进行的驾驶，考虑使摩托车执行自适应巡航动作。在自适应巡航动作中，以将摩托车所行驶于的行驶车道的先行车辆确定为追从对象车辆、获取摩托车与追从对象车辆的相对位置信息、使从摩托车到追从对象车辆的距离接近于距离基准值的方式对摩托车的行为进行控制。

在此，关于由宽度大的车辆（例如具有4个轮的乘用车、卡车等）执行的自适应巡航动作，已经广泛普及并且用于确定追从对象车辆的各种方式已经确立。然而，关于由摩托车执行的自适应巡航动作，存在用于确定追从对象车辆的优选方式未知这一问题。也就是说，摩托车由于车宽度狭窄因此在行驶车道的宽度方向上的行驶位置的自由度大。因此，在使摩托车执行自适应巡航动作的情况下，与使宽度大的车辆执行自适应巡航动作的情况相比，追从对象车辆的确定的困难性高。而且，在使摩托车执行自适应巡航的情况下，必须以与由宽度大的车辆执行的自适应巡航动作不同的观点来确立能够适当地确定追从对象车辆的方式。

本发明是以上述问题为背景作出的发明，是获得能够适当地辅助由骑行者进行的摩托车驾驶的控制装置和控制方法的发明。

用于解决问题的方案

本发明的控制装置是控制摩托车的行为的控制装置，具备：追从对象车辆确定部，其确定自适应巡航动作的追从对象车辆；车辆位置信息获取部，其获取作为所述追从对象车辆相对于行驶中的所述摩托车的相对位置信息的车辆位置信息；控制量设定部，其基于由所述车辆位置信息获取部获取的所述车辆位置信息来设定所述自适应巡航动作中的控制量；以及执行部，其使所述摩托车执行与由所述控制量设定部设定的所述控制量对应的所述自适应巡航动作，并且进一步具备：车道位置信息获取部，其获取作为车道边界相对于行驶中的所述摩托车的相对位置信息的车道位置信息，所述追从对象车辆确定部基于由所述车道位置信息获取部获取的所述车道位置信息来确定所述追从对象车辆。

本发明的控制方法具备：追从对象车辆确定步骤，确定自适应巡航动作的追从对象车辆；车辆位置信息获取步骤，获取作为所述追从对象车辆相对于行驶中的所述摩托车的相对位置信息的车辆位置信息；控制量设定步骤，基于由所述车辆位置信息获取步骤获取的所述车辆位置信息来设定所述自适应巡航动作中的控制量；以及执行步骤，其使所述摩托车执行与由所述控制量设定步骤设定的所述控制量对应的所述自适应巡航动作，并且进一步具备：车道位置信息获取步骤，获取作为车道边界相对于行驶中的所述摩托车的相对位置信息的车道位置信息，在所述追从对象车辆确定步骤中，基于由所述车道位置信息获取步骤获取的所述车道位置信息来确定所述追从对象车辆。

发明效果

在本发明的控制装置和控制方法中，在由摩托车执行自适应巡航动作时，基于车道边界相对于摩托车的相对位置信息来确定追从对象车辆。也就是说，在添加了摩托车正行驶于行驶车道的宽度方向的何处的基础上确定追从对象车辆。因此，能够实现具有在行驶车道的宽度方向上的行驶位置的自由度大这一特征的摩托车所特有的适当的自适应巡航动作。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1的行为控制系统的对于摩托车的搭载状态的图。

图2是示出本发明的实施方式1的行为控制系统的系统结构的图。

图3是用于说明本发明的实施方式1的行为控制系统的控制装置的追从对象车辆确定部的处理的图。

图4是示出本发明的实施方式1的行为控制系统的控制装置的处理流程的图。

具体实施方式

以下使用附图说明本发明的控制装置和控制方法。

此外，“摩托车”这一用语意指骑行者跨着搭乘的鞍乘型车辆中的自动两轮车或自动三轮车。另外，以下虽然说明摩托车为自动两轮车的情况，但是摩托车也可以是自动三轮车。

另外，以下说明的结构和处理等是一个例子，本发明的控制装置和控制方法不限定于是这样的结构和处理等的情况。另外，以下适当地简化或省略了同样的或类似的说明。另外，在各图中，对于同样的或类似的部件或部分省略了附加符号或者附加了同样的符号。另外，对于精细的构造，适当地简化或省略了图示。

实施方式1

以下对实施方式1的行为控制系统进行说明。

<行为控制系统的结构>

对实施方式1的行为控制系统的结构进行说明。

图1是示出本发明的实施方式1的行为控制系统的对于摩托车的搭载状态的图。图2是示出本发明的实施方式1的行为控制系统的系统结构的图。图3是用于说明本发明的实施方式1的行为控制系统的控制装置的追从对象车辆确定部的处理的图。

如图1所示，行为控制系统1被搭载于摩托车100。行为控制系统1至少包括：对摩托车100的行驶路面进行拍摄的图像传感器10；接收来自摩托车100的前方的反射的测距传感器20；用于获知摩托车100的行驶速度的速度传感器30；以及控制装置（ECU）50。

图像传感器10被以朝向行驶路面的状态安装于摩托车100的前部或侧部。图像传感器10的检测范围为能够拍摄对摩托车100所行驶的行驶车道L的宽度方向进行规定的两侧的车道边界LV_R、LV_L的大小（参照图3）。两侧的车道边界LV_R、LV_L可以是由一个图像传感器10拍摄的，另外也可以由各个图像传感器10来拍摄。

测距传感器20被以朝向前方的状态安装于摩托车100的前部。测距传感器20例如为雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器、立体视觉传感器等，是对从摩托车100到位于其前方的物体的距离和方位进行检测的传感器。测距传感器20也可以是能够获取摩托车100的前方的交通状况的其它检测装置，另外也可以兼有图像传感器10的功能。

速度传感器30被安装于摩托车100的运动部分。例如，速度传感器30是检测摩托车100的前轮和后轮的旋转速度的传感器。速度传感器30只要是能够获知摩托车100的行驶速度的传感器即可，可以是任何的传感器。

如图2所示，控制装置50包括：车道位置信息获取部51；追从对象车辆确定部52；车辆位置信息获取部53；控制量设定部54；以及执行部55。控制装置50的各部分可以是汇集于一个壳体来设置的，另外也可以被分开地设置于多个壳体。另外，控制装置50的一部分或全部例如可以由微型计算机、微处理器单元等构成，另外也可以由固件等能够更新的部件构成，另外也可以是通过来自CPU等的指令执行的程序模块等。

控制装置50被输入有各种传感器（图像传感器10、测距传感器20、速度传感器30等）的输出。另外，控制装置50向行为控制机构90输出信号，控制摩托车100的行为。行为控制机构90包括有车轮制动机构、引擎驱动机构等。也就是说，控制装置50是负责搭载于摩托车100的行为控制机构90的控制的装置。此外，摩托车100的行驶方向并不是被自动地控制的，而是依赖于由骑行者进行的摩托车100的操作而变化。

车道位置信息获取部51基于图像传感器10的输出来获取作为车道边界LV_R、LV_L（参照图3）相对于行驶中的摩托车100的相对位置信息的车道位置信息。

具体地，在图3所示的状况中，车道位置信息获取部51基于图像传感器10所拍摄的图像中的车道边界LV_R、LV_L的位置来获取车道边距LM_R、LM_L。车道边距LM_R被定义为在行驶车道L的宽度方向上摩托车100与右侧车道边界LV_R间的距离。另外，车道边距LM_L被定义为在行驶车道L的宽度方向上摩托车100与左侧车道边界LV_L间的距离。

此外，车道边距LM_R、LM_L也可以被定义为从图像传感器10到车道边界LV_R、LV_L的距离，另外车道边距LM_R、LM_L也可以被定义为从摩托车100的各部分到车道边界LV_R、LV_L的距离。另外，车道边距LM_R、LM_L也可以被定义为从摩托车100到车道边界LV_R、LV_L的中心的距离，另外也可以被定义为从摩托车100到车道边界LV_R、LV_L的接近于摩托车100的一侧的边缘的距离。另外，车道边界LV_R、LV_L也可以被定义为车道标记本身，另外也可以被定义为把在摩托车100的行驶方向上断续排列的两个车道标记连结的想象上的边界。另外，车道位置信息获取部51也可以获取能够实质上换算成车道边距LM_R、LM_L的其它物理量作为车道边距LM_R、LM_L。例如，车道位置信息获取部51也可以获取能够实质上换算成在行驶车道L的宽度方向上摩托车100与车道边界LV_R、LV_L间的距离的其它距离作为车道边距LM_R、LM_L，另外也可以获取图像传感器10的像素数作为车道边距LM_R、LM_L。

追从对象车辆确定部52基于测距传感器20的输出、由车道位置信息获取部51获取的车道位置信息来确定使摩托车100执行自适应巡航动作时的追从对象车辆AT。

具体地，在图3所示的状况中，追从对象车辆确定部52首先基于测距传感器20的输出来识别位于测距传感器20的检测范围R内的所有先行车辆A1、A2、A3。在此，检测范围R的特性（例如大小、方向等）可以是能够控制的，另外也可以是不能控制的。

追从对象车辆确定部52基于测距传感器20的输出来获取被定义为在行驶车道L的宽度方向上摩托车100与先行车辆A1、A2、A3的每个的距离的先行车辆边距AM_1、AM_2、AM_3。而且，追从对象车辆确定部52对先行车辆边距AM_1、AM_2、AM_3与车道边距LM_R、LM_L的大小关系进行比较，提取位于摩托车100正行驶于的行驶车道L的先行车辆A1、A2。也就是说，并非位于行驶车道L的先行车辆A3被从追从对象车辆AT的候选排除。

例如，为了判别先行车辆A1是否位于行驶车道L，追从对象车辆确定部52将先行车辆边距AM_1同与以先行车辆A1为基准而处于摩托车100相反侧的车道边界LV_R有关的车道边距LM_R进行比较，在先行车辆边距AM_1小于车道边距LM_R的情况下，判别为先行车辆A1位于行驶车道L。另一方面，在先行车辆边距AM_1大于车道边距LM_R的情况下，判别为先行车辆A1并非位于行驶车道L。

此外，先行车辆边距AM_1、AM_2、AM_3也可以定义为从测距传感器20到先行车辆A1、A2、A3的距离，另外也可以定义为从摩托车100的各部分到先行车辆A1、A2、A3的距离。另外，先行车辆边距AM_1、AM_2、AM_3也可以定义为从摩托车100到先行车辆A1、A2、A3的最接近于摩托车100的部位的距离，另外也可以定义为从摩托车100到先行车辆A1、A2、A3的车轴上的后端的距离。另外，追从对象车辆确定部52也可以获取能够实质上换算成先行车辆边距AM_1、AM_2、AM_3的其它物理量来作为先行车辆边距AM_1、AM_2、AM_3。例如，追从对象车辆确定部52也可以获取能够实质上换算成在行驶车道L的宽度方向上摩托车100与先行车辆A1、A2、A3的距离的其它距离来作为先行车辆边距AM_1、AM_2、AM_3。

当提取出位于摩托车100正行驶于的行驶车道L的先行车辆A1、A2时，追从对象车辆确定部52基于测距传感器20的输出来获取在摩托车100的行驶方向上摩托车100与先行车辆A1、A2的每个的距离AD_1、AD_2。而且，从距离AD_1、AD_2中确定最短的距离，把与该最短距离AD_1对应的先行车辆A1确定为追从对象车辆AT。

此外，距离AD_1、AD_2也可以定义为从测距传感器20到先行车辆A1、A2的距离，另外也可以定义为从摩托车100的各部分到先行车辆A1、A2的距离。另外，距离AD_1、AD_2也可以定义为从摩托车100到先行车辆A1、A2的车轴上的后端的距离，另外也可以定义为从摩托车100到先行车辆A1、A2的最接近于摩托车100的部位的距离。另外，追从对象车辆确定部52也可以获取能够实质上换算成距离AD_1、AD_2的其它物理量作为距离AD_1、AD_2。例如，追从对象车辆确定部52也可以获取在行驶车道L的延伸方向上摩托车100与先行车辆A1、A2的每个的距离作为距离AD_1、AD_2，也可以获取摩托车100与先行车辆A1、A2的每个的直线距离作为距离AD_1、AD_2。

车辆位置信息获取部53获取作为追从对象车辆AT相对于行驶中的摩托车100的相对位置信息的车辆位置信息。具体地，获取在追从对象车辆确定部52中获取的、在摩托车100的行驶方向上摩托车100与先行车辆A1的距离AD_1作为车辆位置信息。车辆位置信息获取部53也可以不沿用由追从对象车辆确定部52获取的距离AD_1而以其它途径获取距离AD_1。

控制量设定部54基于由车辆位置信息获取部53获取的车辆位置信息和速度传感器30的输出来设定自适应巡航动作中的控制量。具体地，控制量设定部54设定使距离AD_1接近于距离基准值的控制量（速度、加速度等）。距离基准值被设定成作为从摩托车100到追从对象车辆AT的距离而能够确保骑行者的安全性的值。另外，控制量设定部54设定使得摩托车100的行驶速度不超过速度基准值的控制量（速度、加速度等）。速度基准值例如可以是由骑行者适当地设定的。

执行部55使摩托车100执行与由控制量设定部54设定的控制量对应的自适应巡航动作。具体地，执行部55向行为控制机构90输出与由控制量设定部54设定的控制量对应的信号。

<行为控制系统的处理>

对实施方式1的行为控制系统的处理进行说明。

图4是示出本发明的实施方式1的行为控制系统的控制装置的处理流程的图。

控制装置50在骑行者将自适应巡航动作设定为ON时在摩托车100的行驶中重复图4所示的处理流程。

（车道位置信息获取步骤）

在步骤S101中，控制装置50的车道位置信息获取部51基于图像传感器10的输出来获取作为车道边界LV_R、LV_L相对于行驶中的摩托车100的相对位置信息的车道位置信息。

（追从对象车辆确定步骤）

在步骤S102中，控制装置50的追从对象车辆确定部52基于测距传感器20的输出和由车道位置信息获取部51获取的车道位置信息来确定追从对象车辆AT。在图3所示的例子中，将位于用于获取摩托车100的前方的交通状况的检测装置（例如，测距传感器20）的检测范围R内的先行车辆A1、A2、A3中位于摩托车100的行驶车道L且在摩托车100的行驶方向上距摩托车100的距离最短的先行车辆A1确定为追从对象车辆AT。

（车辆位置信息获取步骤）

在步骤S103中，控制装置50的车辆位置信息获取部53获取作为追从对象车辆AT相对于行驶中的摩托车100的相对位置信息的车辆位置信息。

（控制量设定步骤）

在步骤S104中，控制装置50的控制量设定部54基于由车辆位置信息获取部53获取的车辆位置信息和速度传感器30的输出来设定自适应巡航动作中的控制量。

（执行步骤）

在步骤S105中，控制装置50的执行部55使摩托车100执行与由控制量设定部54设定的控制量对应的自适应巡航动作。

<行为控制系统的效果>

对实施方式1的行为控制系统的效果进行说明。

控制装置50具备获取作为车道边界LV_R、LV_L相对于行驶中的摩托车100的相对位置信息的车道位置信息的车道位置信息获取部51，追从对象车辆确定部52基于由车道位置信息获取部51获取的车道位置信息来确定追从对象车辆AT。也就是说，在添加了摩托车100正行驶于行驶车道L的宽度方向的何处的基础上确定追从对象车辆AT。因此，能够实现具有在行驶车道L的宽度方向上的行驶位置的自由度大这一特征的摩托车100所特有的适当的自适应巡航动作。

例如，在图3所示的例子中，在不添加摩托车100正行驶于行驶车道L的宽度方向的何处而确定追从对象车辆AT的情况下，成为把在摩托车100的行驶方向上距摩托车100的距离最短的先行车辆A3确定为追从对象车辆AT。先行车辆A3由于是位于与摩托车100不同的车道的车辆，因此作为自适应巡航动作的追从对象车辆AT是不合格的。然而，由于摩托车100具有在行驶车道L的宽度方向上的行驶位置的自由度大这一特征，因此容易产生把位于与摩托车100不同的车道的先行车辆A3确定为追从对象车辆AT的情况。另一方面，当为了使得不容易产生这样的情况而致使将用于获取摩托车100的前方的交通状况的检测装置（例如，测距传感器20）的检测范围R设定得狭窄时，致使容易产生先行车辆A1位于检测范围R之外、摩托车100追从行驶于先行车辆A1之前的先行车辆A2而穿过本来应该追从的先行车辆A1的侧面的情况。

与此相对，在实施方式1的行为控制系统中，在添加了摩托车100正行驶于行驶车道L的宽度方向的何处的基础上确定追从对象车辆AT，因此成为能够将用于获取摩托车100的前方的交通状况的检测装置（例如，测距传感器20）的检测范围R维持在适当的大小并且同时适当地确定本来应该追从的先行车辆A1。

特别是，在摩托车100与多个摩托车一起进行群体行驶的情况下，也就是说，在先行车辆A1、A2为摩托车的情况下，由于先行车辆A1、A2在行驶车道L的宽度方向上的行驶位置的自由度也变大，因此把用于获取摩托车100的前方的交通状况的检测装置（例如，测距传感器20）的检测范围R设定得狭窄变得更困难。因此，在添加了摩托车100正行驶于行驶车道L的宽度方向的何处的基础上确定追从对象车辆AT在摩托车100进行群体行驶的状况中是特别有用的。

优选地，在控制装置50中，追从对象车辆确定部52把位于摩托车100的行驶车道L且在摩托车100的行驶方向上距摩托车100的距离最短的先行车辆A1确定为追从对象车辆AT。因此，使摩托车100所特有的适当的自适应巡航动作的实现确实化。

特别是，也可以是车道位置信息获取部51获取作为在行驶车道L的宽度方向上摩托车100与车道边界LV_R、LV_L间的距离的车道边距LM_R、LM_L作为车道位置信息、追从对象车辆确定部52基于作为在行驶车道L的宽度方向上摩托车100与先行车辆A1、A2、A3间的距离的先行车辆边距AM_1、AM_2、AM_3以及车道边距LM_R、LM_L判别先行车辆A1、A2、A3是否位于行驶车道L。通过这样的结构，使摩托车100所特有的适当的自适应巡航动作的实现进一步确实化。

进一步地，先行车辆边距AM_1、AM_2、AM_3也可以是在行驶车道L的宽度方向上摩托车100与先行车辆A1、A2、A3的最接近于摩托车100的部位间的距离。通过这样的结构，能够抑制对先行车辆A1、A2、A3是否位于行驶车道L的判别受到先行车辆A1、A2、A3的车宽度影响的情况。

虽然以上说明了实施方式1，但是本发明不限定于实施方式的说明。例如，也可以实施实施方式的全部或仅实施一部分。另外，控制装置50的各步骤的顺序也可以改变。

也就是说，虽然在实施方式1中说明了图像传感器10对车道边界LV_R以及车道边界LV_L这两者进行拍摄的情况，但是只要控制装置50能够从其它的信息源（例如，地图信息等）获取行驶车道L的宽度即可，图像传感器10也可以仅拍摄车道边界LV_R和车道边界LV_L中的一个。

另外，虽然在实施方式1中说明了仅在提取出位于行驶车道L的先行车辆A1、A2之后获取与所提取的先行车辆A1、A2有关的距离AD_1、AD_2的情况，但是也可以在获取了与所有的先行车辆A1、A2、A3有关的距离AD_1、AD_2、AD_3之后提取出位于行驶车道L且在摩托车100的行驶方向上距摩托车100的距离最短的先行车辆A1。

符号说明

1 行为控制系统；10 图像传感器；20 测距传感器；30 速度传感器；50 控制装置；51车道位置信息获取部；52 追从对象车辆确定部；53 车辆位置信息获取部；54 控制量设定部；55 执行部；90 行为控制机构；100 摩托车；R 检测范围；L 行驶车道；LV_R、LV_L 车道边界；A1、A2、A3 先行车辆；AT 追从对象车辆；LM_R、LM_L 车道边距；AM_1、AM_2、AM_3 先行车辆边距；AD_1、AD_2 摩托车与先行车辆间的距离。

Claims (7)

1.一种控制摩托车（100）的行为的控制装置（50），所述控制装置（50）具备：

追从对象车辆确定部（52），其确定自适应巡航动作的追从对象车辆（AT）；

车辆位置信息获取部（53），其获取作为所述追从对象车辆（AT）相对于行驶中的所述摩托车（100）的相对位置信息的车辆位置信息；

控制量设定部（54），其基于由所述车辆位置信息获取部（53）获取的所述车辆位置信息来设定所述自适应巡航动作中的控制量；以及

执行部（55），其使所述摩托车（100）执行与由所述控制量设定部（54）设定的所述控制量对应的所述自适应巡航动作，

并且进一步具备：

车道位置信息获取部（51），其获取作为车道边界（LV_R、LV_L）相对于行驶中的所述摩托车（100）的相对位置信息的车道位置信息，

所述追从对象车辆确定部（52）基于由所述车道位置信息获取部（51）获取的所述车道位置信息来确定所述追从对象车辆（AT）。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述追从对象车辆确定部（52）把位于所述摩托车（100）的行驶车道（L）且在该摩托车（100）的行驶方向上距该摩托车（100）的距离（AD_1、AD_2）最短的先行车辆（A1）确定为所述追从对象车辆（AT）。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，所述车道位置信息获取部（51）获取作为在所述行驶车道（L）的宽度方向上所述摩托车（100）与所述车道边界（LV_R、LV_L）间的距离的车道边距（LM_R、LM_L）作为所述车道位置信息，

所述追从对象车辆确定部（52）基于作为在所述行驶车道（L）的宽度方向上所述摩托车（100）与先行车辆（A1、A2、A3）间的距离的先行车辆边距（AM_1、AM_2、AM_3）以及所述车道边距（LM_R、LM_L）来判别该先行车辆（A1、A2、A3）是否位于所述行驶车道（L）。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，所述先行车辆边距（AM_1、AM_2、AM_3）是在所述行驶车道（L）的宽度方向上所述摩托车（100）与所述先行车辆（A1、A2、A3）的最接近于该摩托车（100）的部位间的距离。

5.根据权利要求1至4中的任何一项所述的控制装置，其中，所述车辆位置信息是基于测距传感器（20）的输出而获取的。

6.根据权利要求1至5中的任何一项所述的控制装置，其中，所述车道位置信息是基于图像传感器（10）的输出而获取的。

7.一种控制摩托车（100）的行为的控制方法，所述控制方法具备：

追从对象车辆确定步骤（S102），确定自适应巡航动作的追从对象车辆（AT）；

车辆位置信息获取步骤（S103），获取作为所述追从对象车辆（AT）相对于行驶中的所述摩托车（100）的相对位置信息的车辆位置信息；

控制量设定步骤（S104），基于由所述车辆位置信息获取步骤（S103）获取的所述车辆位置信息来设定所述自适应巡航动作中的控制量；以及

执行步骤（S105），其使所述摩托车（100）执行与由所述控制量设定步骤（S104）设定的所述控制量对应的所述自适应巡航动作，

并且进一步具备：

车道位置信息获取步骤（S101），获取作为车道边界（LV_R、LV_L）相对于行驶中的所述摩托车（100）的相对位置信息的车道位置信息，

在所述追从对象车辆确定步骤（S102）中，基于由所述车道位置信息获取步骤（S101）获取的所述车道位置信息来确定所述追从对象车辆（AT）。

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